{ MERCADO

AERONÁUTICA }

Precisión en mecanizados aeronáuticos

Desarrollos de IK4-IDEKO para la fabricación de trenes de aterrizaje y los discos de turbina de motores

En los últimos años se ha detectado que los fabricantes orientados al segmento industrial de aplicación-
pieza en sectores de alta exigencia son los que han soportado mejor la crisis. Por este motivo, este
artículo plantea desarrollos que serán beneficiosos para el global de su oferta, pero se centran en
tecnologías para acceder a aplicaciones concretas de gran impacto dentro del sector aeronáutico, como
son la fabricación de trenes de aterrizaje y los discos de turbina de motores de aviación.

E
l artículo recoge el desarrollo de tecnologías en el ámbito El centro tecnológico IK4-IDEKO ha detectado la necesidad
de la fabricación y la máquina-herramienta y, en especial, de avanzar en la mejora de la compensación de dilataciones
en los procesos de torneado y fresado/mandrinado, con térmicas y su integración en máquina. La precisión requiere
los cuales se consigue una gran precisión en un amplio margen soluciones complementarias para estos dos problemas.
de condiciones de operación. El objetivo es cubrir las elevadas Con esta estrategia, se conseguirán grandes mejoras en la
exigencias del sector aeronáutico y, particularmente, las de los precisión de la máquina. También se capacitará al usuario para
fabricantes de piezas de motor y elementos estructurales de verificar la precisión del equipo, siempre que lo estime necesa-
fuselaje y tren de aterrizaje. rio, y para recalibrarlo sin necesidad de recurrir a servicios
La primera aplicación que se ha definido tiene como objetivo externos. De esta forma se evitarán defectos en la fabricación
la de fabricación de discos de turbina. Se trata de una pieza muy por cambios con el tiempo, que son inevitables en cualquier
compleja y crítica para la eficiencia de los motores de aviación, máquina, y se ofrece una respuesta rápida que evite paradas
que requiere de varias etapas de fabricación. de máquina.
La segunda aplicación es la fabricación de componentes El enfoque técnico del proyecto encaja con la tendencia in-
estructurales de avión, con especial interés en el tren de aterri- ternacional a aumentar las prestaciones de las máquinas aña-
zaje, que se compone de varias piezas con cada vez mayores diendo sistemas ciberfísicos, que combinan componentes me-
exigencias de fabricación. Este es un elemento crítico de los cánicos con controles que manejan la información adquirida por
aviones, por las exigencias mecánicas y por su elevado volumen los sensores del sistema, con la misión de monitorizar y contro-
y peso, por lo que el trabajo de mejorar su diseño es constante lar las máquinas para mejorar su funcionamiento y añadir funcio-
y los procesos de fabricación cada vez más exigentes. Se re- nalidades. La monitorización continua de la precisión de la má-
quieren máquinas capaces de realizar mandrinados y fresados quina durante su vida útil encaja también dentro de la tendencia
en cinco ejes con la máxima precisión y son los líderes tecnoló- Industria 4.0 hacia el desarrollo de sistemas de fabricación más
gicos los que ofertan máquinas para estas aplicaciones. inteligentes.

Monitorización, calibración y compensación de errores térmicos

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Sistema de medición de ejes giratorios (izquierda) ball bar (derecha) medidor sobre esfera

En las experiencias previas, IK4-IDEKO, ha identificado dos na similares, combinando fresado de cinco ejes y mandrinado
motivos por los que la compensación de errores no ha conse- en una sola máquina, e incorporan tecnologías avanzadas para
guido cambiar el paradigma de diseño para precisión en má- asegurar la máxima precisión, como guiados hidrostáticos, ras-
quina herramienta, como ya lo hizo en las máquinas de coor- queteado manual de superficies de guiado, estructuras simétri-
denadas. cas, sistemas de refrigeración avanzados, etc. Estas tecnologías
aseguran una alta precisión de máquina, pero requieren desa-
–– Menor repetitividad de la máquina durante su vida útil. Las rrollos e integración muy costosos.
máquinas-herramienta varían su comportamiento más en el La conclusión principal de este primer análisis es que los
tiempo que las máquinas de coordenadas, debido principal- fabricantes de referencia en las aplicaciones objetivo han gana-
mente al efecto de las fuerzas de corte, que producen des- do esta posición al desarrollar máquinas que alcanzan altos ni-
gastes de componentes. Por ello, una compensación de veles de precisión en base al uso de soluciones tecnológicas
errores aplicada en la puesta a punto de las máquinas pierde avanzadas, complejas y de alto coste, tales como los guiados
efectividad con el tiempo. hidrostáticos con controles activos para compensar deformacio-
–– Errores vinculados al calentamiento y a las dilataciones tér- nes, los sistemas de refrigeración muy potentes para minimizar
micas. El esfuerzo de mecanizado en máquina-herramienta las variaciones térmicas en máquina o las arquitecturas de má-
genera una cantidad variable de calor dentro de la máquina, quina que buscan la simetría, pero que requieren mucho más
produciendo variaciones y gradientes térmicos durante su material, entre otras. Apuestan por tecnologías de alto coste de
procesamiento, generando dilataciones que son en general desarrollo e implantación, pero al no haber alternativa en ese
la principal fuente de error en máquina-herramienta. Estos nivel de precisión, el mercado acepta estos costes de máquina.
efectos son compensables, pero necesitan de un conoci- La mejora de la precisión en máquina-herramienta no solo
miento muy avanzado del comportamiento de la máquina se puede conseguir con soluciones complejas como las men-
para poder compensarlos. Este comportamiento también es cionadas anteriormente. Un enfoque alternativo es el de la com-
variable durante la vida útil de la máquina, principalmente por pensación de los errores de la máquina (compensación por
desgaste de componentes, variación de precargas, etc. software), en el que se buscan máquinas en las que se admite
un cierto nivel de error de precisión, pero en las que se busca la
máxima repetitividad. Al ser los errores repetitivos, si se consi-
FABRICACIÓN DE COMPONENTES guen medir con precisión suficiente, se pueden implantar correc-
ESTRUCTURALES DE AVIACIÓN ciones en el CNC y así conseguir mejoras importantes en la
Las piezas estructurales como el tren de aterrizaje y los dis- precisión de la máquina.
cos de turbina tienen exigencias de máxima de precisión en Este enfoque surgió primero en las máquinas de medición
operaciones como el torneado, el fresado en cinco ejes y el de coordenadas (MMC). Estas máquinas son en cierto modo
mandrinado. Son piezas críticas en el funcionamiento y seguri- similares a las máquinas-herramienta, solo que sin las exigencias
dad del avión, y cada vez se les añade más complejidad y exi- derivadas de las fuerzas de corte, como la alta rigidez, el calor y
gencia, como la reducción de peso para el ahorro de combus- las dilataciones generadas, pero con exigencias mayores de
tible, que lleva a formas más complejas. precisión.
Existen varios fabricantes que ofrecen máquinas para este Durante el siglo pasado, el desarrollo de estas máquinas
tipo de mecanizados. Todas ellas tienen arquitecturas de máqui- estuvo basado en una continua mejora en la precisión mecánica

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Izquierda errores de eje lineal, derecha 21 errores en máquina 3 ejes lineales

de la máquina, requiriendo estructuras más rígidas, guiados con tos de refrigeración complejos integrados hasta las fuentes de
menos rozamiento y accionamientos más precisos. Esto fue calor, equipos de refrigeración potentes, estructuras simétricas
llevando a soluciones cada vez más complejas que incrementa- que minimizan dilataciones, etc.
ban notablemente el coste de la máquina, con lo que surgió un Como ya se ha comentado, esta solución permite obtener
enfoque alternativo, basado en la compensación de errores por muy buenas precisiones de máquina, pero tiene un coste muy
software, que permitía diseños de máquina más sencillos gracias elevado, en cuanto a complejidad de diseño de máquina, coste
a la calibración y compensación de los errores de precisión en de material añadido de estructura, equipos de refrigeración, etc.
el control de movimientos de la máquina, llevando a máquinas La tercera opción, de compensación de las dilataciones
de mayor precisión y menor coste. estimadas, tiene el potencial de mejorar mucho la precisión de
Este enfoque se ha intentado trasladar a la máquina-herra- la máquina, y con un coste de desarrollo e implantación mucho
mienta adaptándose a sus requerimientos específicos. La prin- menor, y es la que se pretende potenciar en este proyecto.
cipal diferencia es la relevancia que adquieren en máquina-he- Al ser la principal causa de errores de precisión, ha habido
rramienta las dilataciones térmicas, que son en general la un trabajo de investigación muy extenso para el desarrollo de
principal fuente de error en estas máquinas. La compensación soluciones de compensación de dilataciones, con muchas alter-
de dilataciones térmicas sigue el mismo enfoque que la de erro- nativas propuestas, aunque solo las más sencillas han llegado a
res geométricos, pero su implantación es diferente, por lo que la implantación industrial. El proceso general de la compensa-
se analizan en el artículo por separado. ción se puede dividir en tres fases.

COMPENSACIÓN DE ERRORES TÉRMICOS El artículo presenta dos

Los procesos de mecanizado requieren en general consu-
mos altos de potencia para generar movimiento de piezas o aplicaciones: la primera tiene como
herramientas y altas fuerzas de corte, con lo que parte de esa objetivo la de fabricación de discos
potencia se convierte en calor en rodamientos, engranajes, mo-
tores, etc., generando variaciones de temperatura en la estruc- de turbina, pieza muy compleja y
tura de la máquina, y con ello, dilataciones y variaciones en la
posición de la herramienta. crítica para la eficiencia de los
Se distinguen tres estrategias para minimizar estos errores motores de aviación, que requiere de
de origen térmico:
varias etapas de fabricación; la
• Reducir variaciones de temperatura por medio de sistemas
de refrigeración de máquina segunda es la fabricación de
• Minimizar dilataciones generadas por variaciones de tempe- componentes estructurales de avión,
ratura, usando, por ejemplo, estructuras simétricas respecto
a la herramienta para que las dilataciones se compensen. con especial interés en el tren de
• Compensar las dilataciones generadas por medio de mode-
los integrados en máquina. aterrizaje, que se compone de varias
piezas con cada vez mayores
Los fabricantes de referencia en precisión apuestan princi-
palmente por las dos primeras estrategias, recurriendo a circui- exigencias de fabricación

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1. Monitorización 3. Compensación
Como las dilataciones y las temperaturas que las originan Una vez generado un modelo matemático que simule la re-
varían de continuo durante la operación de la máquina, se han lación entre las temperaturas de máquinas y las dilataciones, el
de monitorizar variables relevantes que permitan identificar el paso final es implementarlo en máquina de modo que se calcu-
estado térmico de la máquina, para a partir de ahí estimar los len las dilataciones estimadas de forma continua, y se aplique la
errores. El enfoque más común es distribuir sensores de tempe- corrección correspondiente en el posicionamiento de la máqui-
ratura en la máquina, para conocer en tiempo real la temperatu- na. Los principales fabricantes de CNCs incluyen ciertas funcio-
ra de los elementos estructurales que se consideren críticos. nes de compensación de dilataciones térmicas, pero se basan
También, en algunos casos, se ha propuesto el uso de paráme- en modelos muy simples, por lo que no son útiles para el propó-
tros del proceso, como la velocidad de giro del cabezal. El as- sito de este proyecto. Es necesario implementar una función
pecto clave en este tema es identificar los puntos óptimos don- propia con la matemática del modelo, lo cual es posible gracias
de medir las temperaturas, que serán los que mejor a nuevas herramientas de programación que han implementado
correlacionados estén con las dilataciones que se midan. los CNCs, que permiten que el usuario aplique funciones avan-
zadas propias en el control.
2. Calibración IK4-IDEKO viene trabajando en la compensación de dilata-
El punto central de la compensación es la obtención de un ciones térmicas durante muchos años. Tras este trabajo se ha
modelo matemático que relacione los datos de la monitorización llegado a las siguientes conclusiones principales:
de máquina con las dilataciones estimadas. Esto implica la se-
lección de una estructura matemática que pueda correlacionar • El primer elemento clave para una buena compensación es
bien las dilataciones con las temperaturas, y la definición de uno acertar con la selección de los puntos donde se instalan
o varios ensayos en máquina con los que identificar los paráme- sondas de temperatura. Se ha observado que cuanto mejor
tros del modelo. es la selección de posiciones, menor resulta la complejidad
En cuanto a la estructura matemática, se han propuesto del modelo para conseguir una buena caracterización y me-
una gran variedad de modelos, desde modelos de regresión jores resultados se pueden obtener.
múltiple, funciones de transferencia, redes neuronales, etc., • Los modelos matemáticos más sencillos son los más ro-
alcanzando niveles de complejidad muy grandes en algunos bustos y los que mejor extrapolan el comportamiento en-
casos. tre el ensayo de caracterización y el funcionamiento real
La identificación de los parámetros del modelo se realiza en de la máquina, lo que resalta la importancia del punto
base a ensayos de máquina, normalmente realizados girando el anterior.
cabezal en vacío a diferentes velocidades, que suele ser la prin- • Para aplicaciones de ultraprecisión no es suficiente con ana-
cipal fuente de calor, y midiendo las dilataciones y las tempera- lizar la influencia del calor generado por el giro del cabezal y
turas. La norma ISO 230-3 define ciertas condiciones de ensayo hay que considerar efectos como la temperatura ambiente o
de máquina que pueden ser utilizables para estos ensayos de el circuito de refrigeración. Esto añade complejidad al ensa-
caracterización, aunque no tienen por qué ser las óptimas. La yo de caracterización, ya que hay que conseguir analizar de
interacción con otros efectos como la temperatura ambiente, forma independiente todos los efectos manteniendo un tiem-
circuitos de refrigeración, etc. complican la selección de un en- po de ensayo reducido.
sayo apropiado, más aun considerando que los procesos térmi- • La imposibilidad de cablear sondas de temperatura en los
cos son muy lentos y que las máquinas tardan horas en estabi- ejes giratorios presenta una limitación muy importante para
lizarse, con lo que la cantidad de pruebas a realizar estará la precisión, por lo que es necesario buscar alternativas, bien
limitada. colocando sondas inalámbricas (complicado en ejes rápi-

Izquierda: Pieza de tren de aterrizaje, derecha disco de turbina de motor de aeronáutica

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dos), bien con modelos que estimen estas temperaturas con mediciones reales, se pueden extraer los errores de los ejes
datos de proceso, como las velocidades de giro o la potencia ajustando estos datos a un modelo matemático. Requiere un
en el motor. patrón muy estable y es normalmente un proceso lento y con
• El comportamiento térmico de las máquinas varía con el mucha intervención de operario, pero puede alcanzar precisio-
tiempo –por el desgaste de los componentes que incide nes muy altas.
en los niveles de precarga, principalmente– lo que puede
llevar a que el modelo de compensación pierda eficacia. Ball bar
Por este motivo, en aplicaciones de ultraprecisión, es ne- Se trata de un sistema de medición que une la mesa de
cesario un programa de recalibraciones de máquina pe- trabajo con el cabezal, y genera diversos movimientos, nor-
riódicas. malmente circulares en los que en una máquina sin errores la
longitud del ball bar no debiera variar, y se registra la variación
en la longitud de este, que se utiliza como medida del error de
COMPENSACIÓN DE ERRORES GEOMÉTRICOS la máquina y se puede ajustar a un modelo paramétrico de
Los errores geométricos son considerados segundos en errores. La mayor limitación es que el volumen de trabajo
relevancia tras las dilataciones térmicas, aunque se vuelven analizable se limita a la longitud del ball-bar, que suele ser
dominantes cuando se controlan o se compensan las dilatacio- pequeño.
nes térmicas. En el caso de mecanizados en cinco ejes los
errores geométricos son más relevantes aún, ya que cualquier Laser tracker
error en los ejes angulares se amplifica con la distancia a la he- Se han desarrollado sistemas de medición por interferóme-
rramienta generando desviaciones grandes. tro láser que hacen seguimiento automático de un reflector
Los errores geométricos se consideran variables únicamen- montado en la máquina. En el modo convencional de uso, se
te con la posición de los ejes de la máquina, por lo que no es utiliza la medición del láser y de los ángulos de movimiento para
necesario monitorizar otras variables, como en el caso anterior el seguimiento, y se obtienen directamente las coordenadas de
con las temperaturas. La calibración de los errores geométricos cada punto de medición. La precisión suele estar limitada a
suele considerar por separado los errores de los ejes lineales y decenas de micras, pero se ha desarrollado un sistema de
de los ejes rotativos. medición por multilateración que combina cuatro mediciones
desde posiciones diferentes para evitar el uso de los ángulos,
1.  Errores geométricos de ejes lineales y que consigue precisiones cercanas a la micra, siempre que
Para la calibración de los errores en volumen de los ejes li- se controlen bien las condiciones ambientales que afectan al
neales se distinguen principalmente tres métodos de medición láser.
que se presentan a continuación. El modelo matemático es in- Prácticamente todas la aplicaciones de compensación de
dependiente de los sistemas de medición. errores geométricos se basan en el mismo tipo de modelo, que
coincide con lo propuesto en la norma ISO 230, en la que se
Patrones calibrados definen seis componentes de error para cada eje (posiciona-
Esta es la estrategia aplicada en el origen y la más común en miento, rectitud y angular), y errores de perpendicularidad entre
máquinas de medición por coordenadas. Se basa en realizar los ejes que se concatenan con matrices de transformación ci-
mediciones con la máquina de diferentes características de una nemática. El modelo es el mismo, aunque el modo de obtención
pieza, colocando ésta en diferentes posiciones repartidas por el es diferente en función del método de medida utilizado. Este
espacio de trabajo de la máquina. Estas mediciones están afec- modelo es además fácilmente implementable en el control de la
tadas por los errores de la máquina y, al compararlas con las máquina.

Calibración por patrones calibrados (izquierda), ball bar (centro), laser tracker (derecha)

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Efecto de flexibilidad de máquina sobre errores geométricos

2.  Errores geométricos de ejes rotativos • En la compensación de ejes lineales, las soluciones basa-
Los errores en ejes rotativos son especialmente relevantes das en patrones calibrados y en láser con multilateración
en máquinas de dimensión media y grande, ya que su influen- permiten cumplir las especificaciones en máquinas de ul-
cia en el error de la máquina se amplifica con la distancia. Por traprecisión. Son sistemas que se pueden implementar en
ello, también ha habido un amplio trabajo en la compensación la puesta en marcha de la máquina, pero necesitan de
de estos errores. También aquí hay alternativas en la medi- equipos de muy alto coste (láser) y que requiere de personal
ción, pero ajustando a un modelo común. En este caso, la especializado (en ambos casos), por lo que el usuario de la
norma de referencia para la medición de errores es la ISO máquina nunca tiene medios de verificación y recalibración
10791. de la máquina, y le hace dependiente de servicios externos.
Además, las soluciones existentes no son directamente
Ball bar integrables en máquina. Esto resulta en una solución que
El mismo elemento mencionado para los errores geométricos no es del gusto de los clientes, lo que ha frenado la aplica-
también se está utilizando en los últimos años para la medición ción de la compensación de errores en aplicaciones de
de ejes angulares, realizando movimientos de giro y comparan- ultraprecisión.
do el radio medido con el esperado. • Prácticamente todas las aplicaciones encontradas se basan
en considerar los ejes de máquina como idealmente rígidos,
Medición sobre esfera lo que facilita el cálculo y es una buena aproximación, pero
En este caso se realizan mediciones contra una esfera de por la experiencia de los fabricantes, resulta en errores rele-
precisión, realizando movimientos de los ejes giratorios, y mi- vantes. Por lo tanto se considera necesario incluir el efecto
diendo la posición de la esfera con un medidor instalado en la de la flexibilidad de la columna por ejemplo para conseguir
máquina. Se utiliza típicamente el palpador que suelen incorpo- una mejor compensación de los errores en todo el espacio
rar las máquinas para medir la pieza, aunque por su lentitud de trabajo.
están apareciendo soluciones de medición de esfera sin contac- • En la compensación de ejes giratorios, ya existen aplicacio-
to que miden mucho más rápido. nes comerciales que realizan ajustes de errores de estos
El modelo para ejes giratorios se presenta a continuación, ejes, pero que se limitan básicamente a detectar el centro
según se define en la ISO 230. de giro real del eje, y no se tienen en cuenta otros errores,
En las aplicaciones comerciales de calibración de ejes gi- como los angulares. Se considera que esto es así por la
ratorios, hay que destacar que únicamente se corrigen errores necesidad de muchos puntos de medida para ajustar estos
en localizaciones de centros de giro, lo que corrige la mayor errores, lo que no es práctico con sistemas de medida
parte del error. Identificar y compensar el resto de errores re- como el palpador.
queriría un mayor número de puntos de medición y un ajuste • En operaciones de torneado y mandrinado, las máquinas no
más complejo. tienen ejes controlados en todas las direcciones de movi-
IK4-IDEKO ha trabajado durante años en estos temas de miento en las que se podrían compensar errores, al no poder
compensación de errores geométricos, tanto a nivel de proyec- compensar errores angulares o de orientación de herramien-
tos de investigación, como con implantaciones particulares en ta. Es necesario estudiar la relevancia de estos errores y
el mercado. Tras esta experiencia, estas son las conclusiones desarrollar alternativas para compensar los errores que se
principales a las que se ha llegado: sean relevantes.

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Errores de eje rotativo

PRÓXIMOS OBJETIVOS TECNOLÓGICOS 1. Desarrollo de sistemas de medición de errores

Los objetivos tecnológicos que se han de cumplir para hacer geométricos y térmicos integrables en máquina
realidad la mejora de precisión de las máquinas y competir en Desarrollo de equipos que permitan calibrar los errores de
sectores estratégicos de máximo interés como el aeronáutico, máquina con la precisión requerida, y que posibiliten su integra-
son los siguientes. ción en máquina de modo que el operario pueda realizar verifi-
caciones rápidas o recalibraciones completas de forma automá-
tica y con mínimo tiempo de ocupación de máquina.

2. Desarrollo de modelos matemáticos de estimación

El enfoque técnico del proyecto de errores geométricos y térmicos
Avanzar en el desarrollo de modelos matemáticos que per-
presentado encaja con la tendencia mitan procesar de modo automático las mediciones de los en-
internacional a aumentar las sayos de verificación y calibración. La mayor disponibilidad de
mediciones en máquina se aprovechará para utilizar modelos
prestaciones de las máquinas que contemplen más errores de precisión, y por tanto puedan
compensarlos con mayor precisión.
añadiendo sistemas ciberfísicos,
que combinan componentes 3. Implantación en máquina y CNC de los sistemas de
verificación, calibración y compensación de errores
mecánicos con controles que para operación automatizada
Integración en máquina y desarrollo de los programas para
manejan la información adquirida la automatización de los ensayos, de su procesamiento y de la
por los sensores del sistema, con la implementación de las compensaciones, de modo que se re-
quiera la mínima intervención del operario, evitando así requerir
misión de monitorizar y controlar personal especializado.

las máquinas para mejorar su Grupo de Investigación de Diseño e Ingeniería de precisión

funcionamiento y añadir IK4-IDEKO

funcionalidades

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