Parcial 1

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1ER PARCIAL TEORÍA DE CONTROL (2H)

INGENIERÍA MECATRÓNICA
26 de agosto de 2020

Nombre: Maury Sebastián Macías Sánchez U00122266

1. Partiendo del siguiente diagrama de bloques de la figura 1.

Figura 1.

a) Hallar los polos del sistema y determinar si el sistema es estable o inestable –(Valor 0.5)

1 5 10
𝐺1 (𝑠) = 3𝑠 ; 𝐺2 (𝑠) = ; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = 3
𝑠+3 𝑠 + 10 𝑠+5
POLOS DEL SISTEMA: S1= -27.6503 S2= -11.3100 S3 = -10
(Escribir los polos del S4= -5 S5= -3 S6= -53.96
sistema)
¿ES ESTABLE? SI: X No:
(marcar con una X) Todos sus polos son negativos.
b) Determinar, para entradas tipo escalón unitario (𝑅(𝑡), 𝑁(𝑡)), ¿Cuál señal incide más en el valor de estado estable de
𝐶(𝑡) - (Valor 0.5)
La señal que incide mas en el valor de estado estable de C(t) es: (marque con una X)
R(t): N(t): X
Justificación: Al desarrollar las funciones de transferencia de las trayectorias directas, la que más incide es la de
N(t), esto debido a que es H1(s) veces más grandes que la de R(t). Tal como se ve en la sustentación.

c) ¿Cuál es el error en estado estable, si R(t)=2U(t) y N(t)=0? - (Valor 0.5)

El error en estado estable es: 1,637


d) ¿Qué valor tiene la respuesta 𝐶(𝑡), para 𝑡 = 1𝑠𝑒𝑔 cuando 𝑅(𝑡) = 𝑈(𝑡) “escalón unitario” Y 𝑁(𝑡) = 0? - (Valor 0.5)

El valor de C(t=1) es: 0,25

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎(𝑠)
2. Si la función de transferencia de un intercambiador de calor es 𝐺(𝑆) = , se controla en lazo
𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛(𝑠)
cerrado con realimentación unitaria y un control on-off con histéresis, como se muestra en la figura 2, donde
la señal de control es “+10 psi” y “0 psi”. Trazar un bosquejo de la respuesta transitoria de la variable del
proceso y la acción de control, para los siguientes puntos de referencia o setpoint ( +20, +49 y -5) grados
Celsius. (Valor 1.0)
Figura 2.

𝑇(𝑠) 2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑃(𝑠) 𝑠 + 2.2𝑠 + 0.4

Dibujar su respuesta:

3. ESCRIBIR FALSO O VERDADERO. Explicar la razón de las expresiones que consideran falsas (para hacer válido el punto
debe estar correcta la justificación) - (1.0).
a. La respuesta en estado estable, de un sistema estable con derivador, ante una entrada escalón unitario, es
cero…………………………………………………………………………………………………………………………………..………….. ( F )
JUSTIFICACION Tiende a infinito

b. La respuesta en estado estable, de un sistema que presenta integrador ante una entrada impulso, es
cero..…………………………………………………………………………………………………………………………………..……………… ( F )
JUSTIFICACION Tiende a infinito

c. La respuesta natural de un sistema estable, tiende a una constante, cuando la entrada es un escalón
unitario……………………………………………………………………………………………………………………………………………… ( )
JUSTIFICACION ____________________________________________________________________________________

d. Un semáforo temporizado es un ejemplo de un sistema a lazo abierto……………………………………………..( V )


JUSTIFICACION El semáforo no tiene retroalimentación alguna, por eso es lazo abierto. El semáforo está programado
para durar un tiempo específico entre cada luz.

e. Si la ganancia de velocidad de una función de transferencia es 2, se puede afirmar que la respuesta forzada tiene
la forma 4𝑡 ante una entrada escalón unitario…………………………………………………………………………………( )
JUSTIFICACION ____________________________________________________________________________________
𝐶(𝑠)
4. Para el circuito de la figura 3, reducir a una Función de transferencia T(s)=𝑅(𝑠) a partir del algebra de bloques
(Valor 1.0)

Escribir T(s)=n(s)/d(s), donde


n(s) y d(s) son polinomios
simplificados.

Figura 3.

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