UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DISEÑO DE SISTEMAS MECATRONICOS

ACTIVIDAD #5: Diseño y construcción de Sistema mecánico de

movimiento Grúa

Día y Hora: LMV V6

Catedratico: M.C. ALFREDO ROMERO BALBOA

NOMBRE MATRICULA
Angel de Jesus Vivanco Mendez 1942888
Mauricio José Arredondo Ortiz 1986951
Bryan Gutierrez Godoy 1666610

Edson Emmanuel Lara Rivera 1819128

Lauro Alejandro Zamarron Peña 1889528

San Nicolás de los Garza, Nuevo Leon 29/11/2022

 CONTENIDO
INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 3
MARCO TEÓRICO ................................................................................................. 4
Engrane ............................................................................................................... 4
Sistemas mecánicos de movimiento ................................................................ 4
Tren motriz....................................................................................................... 4
Control de velocidad .......................................................................................... 6
Usos de los sistemas de control ...................................................................... 7
Conjunto de sistemas y su clasificación ......................................................... 7
Mecatrónica, Campos de aplicación ................................................................ 8
Industria Automotriz ....................................................................................... 8
Industria del cuidado de la salud ................................................................... 9
Industria aeroespacial .................................................................................... 9
Industria de consumo ..................................................................................... 9
MANUAL DE CONSTRUCCIÓN .......................................................................... 11
CONCLUSIONES ................................................................................................. 12
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 13
 INTRODUCCIÓN

En esta actividad se realizó el diseño de la grúa, debido a las imposibilidades de

poder realizar esta actividad de forma presencial y desarrollarse como un equipo se
optó por la elaboración de una sola parte, en este caso sería la estructura central
donde se contendrán los componentes principales tales como la pila, el puente h, el
fototransistor y nuestro microcontrolador.
Para trabajar con un diseño primeramente se debe tener en cuenta que tarea
realizara, además de cómo se comportara en conjunto con los demás componentes
que lo conforman, tales como los actuadores, los sensores y los componentes
electrónicos, para esto es necesario contar con un sistema de control el cual será
nuestra parte central en el actuar de los componentes como lo son los motores
eléctricos o bien nuestro tren motriz. Se debe considerar todo y cada uno de estos
componentes a la hora de realizarse el diseño porque sin la información necesaria
del dispositivo no se puede llevar a cabo el dimensionamiento correcto.
Partiendo de estas bases podemos concluir que el principal componente de nuestro
proyecto serán los motores dado que sin estos no se puede realizar el movimiento
de las piezas que realizaran la tarea, así que todo diseño o bien actuador deberá
estar en armonía con las dimensiones físicas y a su vez con las limitaciones que
estos otorgan al funcionamiento del proyecto.
 MARCO TEÓRICO
Engrane
Primeramente, se debe definir lo que es un engrane y que partes lo componen. Para
poder trabajar sobre el concepto. Un engrane o engranaje es un mecanismo
utilizado para transmitir potencia mecánica de un elemento a otro, mediante
movimientos giratorios o alternativos.
Los engranes son ruedas dentadas de distintos
tamaños que encajan entre sí, y a través de este
complemento mecánico ocurre la trasmisión de
movimiento hacia el resto de la maquinaria. Los
engranes son empleados con frecuencia para
transmitir movimiento desde el eje principal de un
mecanismo, hasta las piezas complementarias
situadas a cierta distancia de dicho eje.

Este tipo de aplicaciones se puede observar en los motores, por ejemplo. El

engranaje principal o engranaje motor, es el encargado de transmitir el movimiento
al resto de la estructura, a través del engranaje conducido.

Sistemas mecánicos de movimiento.

Tren motriz.
Un tren motriz es un conjunto de cada
componente que empuja su vehículo hacia
adelante. El tren motriz de su automóvil
genera energía del motor y la entrega a
las ruedas en el suelo. Los componentes
clave de un tren motriz incluyen un
motor, transmisión, eje de
transmisión, ejes y diferencial.
Desglosemos cada uno por uno:
Motor: como el corazón de su vehículo, un motor genera energía para impulsar el
automóvil. Un motor consta de pistones que se mueven hacia arriba y hacia abajo
dentro de los cilindros y un cigüeñal que traduce el movimiento alternativo en un
movimiento giratorio.
Transmisión: una transmisión es un componente básico de su automóvil que
garantiza que se transmita la cantidad adecuada de potencia a las ruedas. Al igual
que la caja de cambios de un automóvil, la transmisión toma la potencia del motor
y la ajusta según las condiciones de conducción, y finalmente la transfiere a las
ruedas.
Eje de transmisión: Un eje de transmisión es un componente que transfiere el par
de la transmisión a las ruedas. Para realizar esta tarea, tiene que trabajar en varios
ángulos y cambiar su longitud para adaptarse al movimiento de la suspensión.
Ejes: los ejes son un miembro importante de un tren motriz. Se encuentra entre las
ruedas y realiza principalmente dos funciones: primero, soporta el peso del vehículo
y también gira y transmite la potencia del motor a las ruedas.
Diferencial: un diferencial es parte del eje trasero. Permite que cada rueda trasera
gire a una velocidad diferente. Por ejemplo, el diferencial es importante al girar en
una esquina, ya que la rueda exterior necesita girar más rápido que la rueda interior.
El tren motriz es crucial porque sin el sistema funcionando correctamente, su
vehículo no puede avanzar. En resumen, es un grupo de partes que generan,
convierten y consumen energía para impulsar su vehículo en movimiento.
A partir de esta conceptualización podemos llegar a la conclusión del como
este sistema y un conjunto de engranajes pueden realizar un sistema para
transmitir la potencia a nuestro diseño.
Un tren de engranajes es un sistema formado por varios engranajes conectados
entre sí. Los trenes de engranajes se emplean para conseguir mecanismos de
transmisión con características que no podrían conseguirse con un sólo engranaje
(por ejemplo, una relación de transmisión elevada). Cada engranaje del tren se
denomina etapa del tren de engranajes. En función de los movimientos de los ejes
que componen el tren de engranajes, éstos se clasifican en:

• Tren de engranajes de ejes fijos: es aquél en el que todos los ejes de las
ruedas dentadas permanecen fijos en el espacio durante el movimiento del
mecanismo
• Tren de engranajes planetarios o epicicloidales: es aquél en el que el eje de
alguna rueda dentada cambia de posición durante el movimiento del
mecanismo
Los trenes de engranajes se emplean principalmente cuando:
• La relación de transmisión que se quiere conseguir entre dos ejes no es
posible establecerla con un único par de ruedas.
• Se desea que la relación de transmisión entre dos ejes sea variable.
• Los ejes de entrada y de salida de la transmisión están muy alejados. Se
diferencia entre trenes reductores y multiplicadores, según que la relación
de transmisión sea menor o mayor que la unidad. Por otra parte, esta
relación de transmisión tendrá signo positivo si los sentidos de giro de
entrada y de salida, es decir, de la primera y última rueda son iguales, y
signo negativo si son opuestos.
Control de velocidad.
El control de la velocidad de un motor de corriente continua se hace manualmente
por el operador o por medio de un dispositivo de control automático. Esto es
diferente a regulación de la velocidad donde la velocidad trata de ser mantenida (o
regulada) contra el cambio natural de velocidad debido a un cambio en la carga del
eje. La velocidad de un motor de corriente continua (N) es igual a:

Por lo tanto, velocidad de los 3 tipos de derivación de motores de corriente continua,

serie y compuesto puede ser controlado cambiando las cantidades en el lado
derecho de la ecuación anterior. Por lo tanto, la velocidad puede ser variada por
medio de cambios:

1. La terminal voltaje de la armadura, V.

2. La exterior resistencia en el circuito de la armadura, Ra.
3. El flujo por polo.
El voltaje terminal y la resistencia externa implican un cambio que afecta al circuito
de la armadura, mientras que el flujo implica un cambio en el campo magnético. Por
lo tanto, control de la velocidad del motor de corriente continua se puede clasificar
en Métodos de control de armaduras y en Métodos de control de campo.
Control de velocidad del Motor de serie Método de control de
motor de la serie DC DC controlado por la resistencia de la
armadura armadura
Métodos de control de
velocidad para un motor El ajuste de la Este es el método más
de serie DC puede ser velocidad de un motor comúnmente
clasificado como: empleado. Aquí la
de serie DC por control
Métodos de control de resistencia de control
de armaduras puede
armaduras - Métodos de se conecta
control de campo. ser hecho por: Método
de control de la directamente en serie
resistencia de la con la alimentación del
armadura. Método de motor.
control de
armaduras.
Usos de los sistemas de control.
En el diseño de productos mecatrónicos se debe de lograr la sinergia en el sistema
mecánico y sistema de control, para obtener productos eficientes, que cumplan con
la función para el que fue diseñado. Para lograr esto, el proceso de diseño se basa
principalmente en el uso de software de diseño y análisis utilizando prototipos
virtuales. En este artículo se muestran las ventajas del uso de software en el proceso
de diseño de productos mecatrónicos. La mecatrónica es la combinación de
diversas ingenierías, pretende ser de ella por excelencia combinando cuatro
disciplinas:

• Ingeniería electrónica. es una rama de la ingeniería, basada en la

electrónica, que se encarga de resolver problemas de la ingeniería tales
como el control de procesos industriales.
• Ingeniería mecánica. es una rama de la ingeniería que aplica las Ciencias
exactas, específicamente los principios físicos de la termodinámica, la
mecánica, la ciencia de los materiales, la mecánica de fluidos y el análisis
estructural, para el diseño y análisis de diversos elementos.
• Ingeniería informática. es la rama de la ingeniería que aplica los
fundamentos de la ciencia de la computación.
• Ingeniería de control. Es la rama de la ingeniería que se basa en el uso de
elementos sistemáticos como controladores PLC y PAC
Conjunto de sistemas y su clasificación.
Los sistemas de control y sistemas mecatrónicos se pueden clasificar según su
composición, ya sea si son compuestos de un sistema totalmente mecánico como
tradicional o aquellos que han sido reemplazados por sistemas nuevos de forma
digital, pero sin perder su funcionalidad ideal.
Tipo 1. Los productos principalmente mecánicos con electrónica incorporada para
aumentar la funcionalidad. los ejemplos incluyen las máquinas herramientas
numéricamente controladas y la velocidad variable manejada en la maquinaria
industrial. Un claro ejemplo es el torno, el cual es una de las máquinas más antiguas
y trabaja mediante el arranque de material mediante unas cuchillas y brocas. para
ello la pieza gira y mediante un carro en el que se sitúa la cuchilla se va desgastando
la misma obteniendo partes cilíndricas y cónicas. Si se coloca una broca en la
colocación correspondiente, se pueden realizar agujeros
Tipo 2. Los sistemas mecánicos tradicionales con dispositivos internos
apreciablemente actualizados que incorporan la electrónica. pero no cambia en gran
manera el uso para el usuario externo. los ejemplos incluyen la máquina de coser
moderna y sistemas automatizados de fábricas. la máquina de coser es el ejemplo
más grande de este tipo de máquinas mecatrónicas.

Tipo 3. Los sistemas que retienen la funcionalidad o el sistema mecánico

tradicional, pero los mecanismos internos son reemplazados por la electrónica. Un
ejemplo es el reloj digital. Los relojes son instrumentos destinados a medir el tiempo,
se utilizan desde la antigüedad, aunque su precisión ha aumentado
espectacularmente en el último siglo
Mecatrónica, Campos de aplicación.
La ingeniería mecatrónica, o simplemente
mecatrónica, es una rama multidisciplinaria de la
ingeniería, la cual desarrolla dispositivos y
tecnologías de varios campos del conocimiento
en los que se unen las ramas de sistemas,
electrónica, mecánica y control, con el uso
combinado de la robótica y de la ingeniería
electrónica y ciencia de la
Computación/Sistemas. La mecatrónica engloba
así el desarrollo de productos que involucren un
sistema de control para productos o procesos
inteligentes, lo cual busca crear maquinaria más
compleja para facilitar las actividades del ser humano a través de procesos
electrónicos de sistemas de control aplicados en la industria. Esta disciplina une la
Ingeniería de sistemas/ciencia de la computación6, ingeniería electrónica,
ingeniería mecánica y Ingeniería de control .
Industria Automotriz
• Diagnóstico del vehículo y seguimiento del estado. Se utilizan varios
sensores para detectar el medio ambiente o las condiciones de la carretera;
Sensores para monitorear el refrigerante del motor, la temperatura y la
calidad; Presión, nivel y calidad del aceite del motor; presión de los
neumáticos; presión de frenado.
• Detección de presión, temperatura en varias ubicaciones de motores y trenes
de potencia Control de colectores con sensores de presión; análisis y control
de gases de escape; Posicionamiento del cigüeñal; Control de la presión de
la bomba de combustible y la inyección de combustible; Control de la fuerza
de transmisión y la presión.
• Sistema de despliegue de seguridad de airbag. Los micro acelerómetros y
sensores de inercia montados en el chasis del automóvil miden la
desaceleración del automóvil en direcciones x o y pueden ayudar en el
despliegue de la bolsa de aire.
• Sistema de frenos antibloqueo, control de crucero. Sensores de posición para
facilitar el sistema de frenos antibloqueo; Sensores de desplazamiento y
posición en sistemas de suspensión.
• Control del asiento para mayor comodidad y conveniencia. Sensores de
desplazamiento y micro actuadores para el control del asiento; Sensores para
la calidad del aire, temperatura y humedad, Sensores para desempeño de
parabrisas.
Industria del cuidado de la salud
• Sistemas de diagnóstico médico, sondas no invasivas como la sonda
ultrasónica. Desechable transductor de presión arterial; Monitor de presión
intrauterina durante el parto.
• Sensores de presión en varias sondas de diagnóstico. Sistemas para
controlar los fluidos intravenosos y el flujo de drogas; Sensor de presión de
la punta del catéter.
• Cirugía endoscópica y ortopédica. Sensor de presión de angioplastia;
Respiradores; Medidores de capacidad pulmonar.
• Otros productos como equipos de diálisis renal; Equipo de resonancia
magnética.
Industria aeroespacial
• Sistemas de tren de aterrizaje; Instrumentación de la cabina; Sensores de
presión para aceite, combustible, transmisión; Monitor de velocidad del aire;
Sistemas de determinación y control de altitud.
• Sistemas de eficiencia y seguridad de combustible; Control de propulsión con
sensores de presión; Detectores de fugas químicas; Sistemas de
monitorización y control térmico.
• Sistemas de guiado inercial; Acelerómetros; Giroscopios de fibra óptica para
orientación y monitorización.
• Sistemas de comunicación y radar; Alto ancho de banda, radiofrecuencia de
baja resistencia interruptores; Instrumentación óptica mediante
comunicaciones láser.
Industria de consumo
• Productos de consumo como cámara de enfoque automático, reproductores
de video y CD; Productos electrónicos de consumo; Lavadoras fáciles de
usar con controles de nivel de agua, lavavajillas y otros electrodomésticos.
• Sistemas de entretenimiento de videojuegos; Instrumentación virtual en
entretenimiento en el hogar.
• Sistemas de apoyo domiciliario; Abridor de puertas de garaje; Sensores con
sistema de calefacción, ventilación y aire acondicionado; Sistemas de
seguridad para el hogar. Sistemas y Productos Industriales:
• Seguimiento y control del proceso de fabricación; Máquinas herramienta
CNC; Mecanizado avanzado de alta velocidad y monitoreo de calidad;
Mecanizado inteligente y control de calidad en línea; Llaves dinamométricas
digitales, taladrado de velocidad variable y otras herramientas manuales.
• Prototipado rápido; Ahorro de costes de fabricación mediante la rápida
creación de modelos mediante integración CAD/CAM y prototipado rápido de
equipos.
 • Células de producción autónomas con reconocimiento de objetos basado en
imágenes; Fabricación flexible y otros sistemas de automatización de
fábricas.
• Proceso de fabricación especializado, como el uso de robots de soldadura;
Procedimiento para programar y controlar automáticamente un robot a partir
de datos CAD; Robótica en inspección nuclear y aplicaciones espaciales.
• Vehículos guiados automáticamente, aplicación espacial; Uso de sistema de
navegación automatizado para proyectos de la NASA; Uso de sistemas
automatizados en el monitoreo y control bajo el agua.
Otras aplicaciones: Telecomunicaciones, Bio robótica, que utiliza las bio
funciones para aplicaciones en el control ambiental, Vehículos levitados
magnéticamente, Escáneres y fotocopiadoras y otros productos de oficina.
MANUAL DE CONSTRUCCIÓN (Evidencias diseño)

Estructura de la grúa

Diagramas
CONCLUSIONES

En el desarrollo de esta parte del proyecto se incluye el diseño que tendrá la grúa,
esto es base para entender su funcionamiento, Principalmente se ensamblan las
partes del diseño teniendo un resultado final que Asimismo puedan crear una
perspectiva amplia de lo que se trata. Esta parte del proyecto fue una prueba los
conocimientos que se tienen para realizar el diseño y una optimización de la
estructura que la pieza esté en correcto funcionamiento y bien proporcionadas para
evitar fallas.
BIBLIOGRAFIA

• 4.3.7.- Trenes de engranajes. | DPM01.- Transmisión del movimiento en las

máquinas. (2022).
Retrieved March 25, 2022, from Ulhi.net website:
https://ikastaroak.ulhi.net/edu/es/DFM/DPM/DPM01/es_DFM_DPM01_Cont
enidos/website _437_trenes_de_engranajes.htm
• DE, S. (2022). 1.4.- SISTEMA DE ENGRANAJES - MECANISMOS. Retrieved
March 25, 2022, from Google.com website:
https://sites.google.com/site/gabrielmecanismos/Home/partehttps://sites.google.
com/site/gabrielmecanismos/Home/parte-iii/transformacion-de-movimiento-
giratorio-en-giratorio/1-4---sistema-de-engranajesiii/transformacion-de-
movimiento-giratorio-en-giratorio/1-4---sistema-de-engranajes
• MecatrónicaLATAM. (4 de Mayo de 2021). Engranaje. Obtenido de
MecatrónicaLATAM:
https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/mecanica/mecanismos/eng
ranaje