Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 20 vistas

    Reporte de Control PID

    Cargado por

    samuel.boscan.18
    Este documento describe el diseño de un controlador PID mediante amplificadores operacionales. Presenta el modelo matemático del controlador, incluyendo las funciones de transferencia de los bloques restador, proporcional, integral, derivativo y sumador. Luego, muestra un diagrama de bloques que une estas funciones. Adicionalmente, simula el controlador PID en Multisim y lo implementa físicamente para controlar un motor.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Reporte de Control PID

    Cargado por

    samuel.boscan.18
    20 vistas8 páginas
    Este documento describe el diseño de un controlador PID mediante amplificadores operacionales. Presenta el modelo matemático del controlador, incluyendo las funciones de transferencia de los bloques restador, proporcional, integral, derivativo y sumador. Luego, muestra un diagrama de bloques que une estas funciones. Adicionalmente, simula el controlador PID en Multisim y lo implementa físicamente para controlar un motor.

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe el diseño de un controlador PID mediante amplificadores operacionales. Presenta el modelo matemático del controlador, incluyendo las funciones de transferencia de los bloques restador, proporcional, integral, derivativo y sumador. Luego, muestra un diagrama de bloques que une estas funciones. Adicionalmente, simula el controlador PID en Multisim y lo implementa físicamente para controlar un motor.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    20 vistas8 páginas

    Reporte de Control PID

    Cargado por

    samuel.boscan.18
    Este documento describe el diseño de un controlador PID mediante amplificadores operacionales. Presenta el modelo matemático del controlador, incluyendo las funciones de transferencia de los bloques restador, proporcional, integral, derivativo y sumador. Luego, muestra un diagrama de bloques que une estas funciones. Adicionalmente, simula el controlador PID en Multisim y lo implementa físicamente para controlar un motor.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    Está en la página 1de 8

    INGENIERÍA MECATRÓNICA

    DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS


    Controlador PID
    mediante amplificadores operacionales

    MI. Rafael Palomino González

    Al. Cuauhtémoc Texis Flores

    8vo F

    viernes, 19 de febrero de 2021


    MODELO MATEMÁTICO
    Funciones de transferencia

    I. Restador

    𝑅5
    𝐼𝑅3 + 𝐼− = 𝐼𝑅6 , 𝑣− + 𝑣+ = 𝑣𝑜𝑢𝑡 , 𝑣− = 𝑣+ , 𝑣+ = 𝑣
    𝑅4 + 𝑅5 𝑠
    𝑣𝑓 − 𝑣− 𝑣− − 𝑣0
    =
    𝑅3 𝑅6

    𝑅6 (𝑣𝑓 − 𝑣− )
    − 𝑣− = −𝑣0
    𝑅3

    𝑅6 (𝑣𝑓 − 𝑣− )
    − 𝑣− = −𝑣0
    𝑅3

    𝑅6 𝑅5 𝑅5
    − (𝑣 − ( 𝑣 )) + ( 𝑣 ) = 𝑣0
    𝑅3 𝑓 𝑅4 + 𝑅5 𝑠 𝑅4 + 𝑅5 𝑠

    𝑅6 𝑅5 𝑣𝑠 𝑅5 𝑣𝑠 𝑅3
    (𝑣 − ( )) − ( ) = 𝑣0
    𝑅3 𝑓 𝑅4 + 𝑅5 𝑅4 + 𝑅5 𝑅3

    𝑅6 𝑣𝑓 (𝑅4 + 𝑅5 ) + 𝑅5 𝑣𝑠 (𝑅6 + 𝑅3 )
    ℒ (− = 𝑣0 )
    𝑅3 (𝑅4 + 𝑅5 )

    𝑹𝟔 𝒗𝒇 (𝒔)(𝑹𝟒 + 𝑹𝟓 ) + 𝑹𝟓 𝒗𝒔 (𝒔)(𝑹𝟔 + 𝑹𝟑 )
    − = 𝒗𝟎 (𝒔)
    𝑹𝟑 (𝑹𝟒 + 𝑹𝟓 )

    𝑅6 𝑣𝑓 (𝑠) 𝑅5 𝑣𝑠 (𝑠)(𝑅6 + 𝑅3 )
    − + = 𝑣0 (𝑠)
    𝑅3 𝑅3 (𝑅4 + 𝑅5 )

    𝑹𝟔 𝒗𝟎 (𝒔)
    − = = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟑 𝒗𝒇 (𝒔)

    𝑹𝟓 (𝑹𝟔 + 𝑹𝟑 ) 𝒗𝟎 (𝒔)
    = = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟑 (𝑹𝟒 + 𝑹𝟓 ) 𝒗𝒔 (𝒔)
    II. Proporcional

    𝐼𝑅7 + 𝐼− = 𝐼𝑃1 , 𝑣− + 𝑣+ = 𝑣1 , 𝑣− = 𝑣+ , 𝑣+ = 0

    𝑣𝑖𝑛 − 𝑣− 𝑣− − 𝑣1
    =
    𝑅7 𝑃1
    𝑣𝑖𝑛 − 𝑣−
    𝑃1 ( ) − 𝑣− = −𝑣1
    𝑅7
    𝑣𝑖𝑛 − 𝑣−
    −𝑃1 ( ) + 𝑣− = 𝑣1
    𝑅7
    𝑣𝑖𝑛
    ℒ (−𝑃1 = 𝑣1 )
    𝑅7
    𝑃1 𝑉1 (𝑠)
    − =
    𝑅7 𝑉𝑖𝑛 (𝑠)
    𝑷𝟏
    − = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟕

    III. Integral

    𝑅9 + 𝑃2 = 𝑅29

    𝐼𝑅7 + 𝐼− = 𝐼𝑃1 , 𝑣− + 𝑣+ = 𝑣2 , 𝑣− = 𝑣+ , 𝑣+ = 0

    𝑣𝑖𝑛 − 𝑣− 𝑣− − 𝑣2 𝑑(𝑣− − 𝑣2 )
    = + 𝐶1
    𝑅29 𝑅19 𝑑𝑡

    𝑣𝑖𝑛 𝑣2 𝑑(−𝑣2 )
    ℒ( =− + 𝐶1 )
    𝑅29 𝑅19 𝑑𝑡
    𝑣𝑖𝑛 𝑣2
    =− −𝑣 𝐶 𝑆
    𝑅29 𝑅19 2 1
    𝑣𝑖𝑛 1
    = (− − 𝐶1 𝑆) 𝑣2
    𝑅29 𝑅19
    𝑣𝑖𝑛
    𝑅29
    = 𝑣2
    1
    − − 𝐶1 𝑆
    𝑅19
    𝑣𝑖𝑛
    𝑅29
    = 𝑣2
    −1 − 𝑅19 𝐶1 𝑆
    𝑅19
    𝑣𝑖𝑛 𝑅19
    = 𝑣2
    𝑅29 (−1 − 𝑅19 𝐶1 𝑆)
    𝑅19 𝑣2
    =
    𝑅29 (−1 − 𝑅19 𝐶1 𝑆) 𝑣𝑖𝑛
    𝑹𝟏𝟗
    = 𝑮(𝒔)
    −𝑹𝟐𝟗 − 𝑹𝟏𝟗 𝑪𝟏 𝑺𝑹𝟐𝟗

    IV. Derivativo

    1
    𝐼𝑅15𝑐2 + 𝐼− = 𝐼𝑃3 , 𝑣− + 𝑣+ = 𝑣2 , 𝑣− = 𝑣+ , 𝐶= , 𝑅=𝑅
    𝐶𝑠

    (𝑣𝑖𝑛 − 𝑣− ) 𝑣− − 𝑣3
    =
    1 𝑝3
    𝑅15 +
    𝐶𝑠
    𝑣𝑖𝑛 𝑣3
    =−
    𝐶𝑠𝑅15 + 1 𝑝3
    𝐶𝑠
    𝑣𝑖𝑛 𝐶𝑠 𝑣3
    =
    𝐶𝑠𝑅15 + 1 𝑝3
    𝐶𝑠𝑝3 𝑣3
    =
    𝐶𝑠𝑅15 + 1 𝑣𝑖𝑛
    𝑪𝒔𝒑𝟑
    = 𝑮(𝒔)
    𝑪𝒔𝑹𝟏𝟓 + 𝟏
    V. Sumatoria

    𝐼𝑅8 + 𝐼𝑅10 + 𝐼𝑅16 + 𝐼− = 𝐼𝑅12 , 𝑣− + 𝑣+ = 𝑣1 , 𝑣− = 𝑣+ , 𝑣+ = 0

    𝑣1 − 𝑣− 𝑣2 − 𝑣− 𝑣3 − 𝑣− 𝑣− − 𝑣𝑓
    + + =
    𝑅8 𝑅10 𝑅16 𝑅12
    𝑣1 𝑣2 𝑣3 𝑣𝑓
    + + =−
    𝑅8 𝑅10 𝑅16 𝑅12
    𝑣1 𝑣2 𝑣3
    ℒ (−𝑅12 ( + + ) = 𝑣𝑓 )
    𝑅8 𝑅10 𝑅16

    𝒗𝟏 (𝒔) 𝒗𝟐 (𝒔) 𝒗𝟑 (𝒔)


    −𝑹𝟏𝟐 ( + + ) = 𝒗𝒇 (𝒔)
    𝑹𝟖 𝑹𝟏𝟎 𝑹𝟏𝟔

    𝑅12 𝑣1 (𝑠) 𝑅12 𝑣2 (𝑠) 𝑅12 𝑣3 (𝑠)


    − − − = 𝑣𝑓 (𝑠)
    𝑅8 𝑅10 𝑅16

    𝑹𝟏𝟐 𝒗𝒇 (𝒔)
    − = = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟖 𝒗𝟏 (𝒔)

    𝑹𝟏𝟐 𝒗𝒇 (𝒔)
    − = = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟏𝟎 𝒗𝟐 (𝒔)

    𝑹𝟏𝟐 𝒗𝒇 (𝒔)
    − = = 𝑮(𝒔)
    𝑹𝟏𝟔 𝒗𝟑 (𝒔)
    VI. Planta

    Diagramas de bloques

    Uniendo las funciones de transferencia obtenidas anteriormente, obtenemos el siguiente diagrama


    de bloques; reduciendo el diagrama obtenemos la función de transferencia.
    SIMULACIÓN
    A continuación, la figura 1 muestra la implementación del controlador PID en el simulador Multisim, comprobando
    el correcto funcionamiento del controlador.

    Figura 1
    IMPLEMENTACIÓN FISICA
    En las figuras 2 y 3 muestran la implementación física del controlador
    adaptando el controlador a la planta(motor).

    Figura 2

    Figura 3

    Link del video: https://youtu.be/57QnHBFagHw

    También podría gustarte

    pFad - Phonifier reborn

    Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.

    Note: This service is not intended for secure transactions such as banking, social media, email, or purchasing. Use at your own risk. We assume no liability whatsoever for broken pages.


    Alternative Proxies:

    Alternative Proxy

    pFad Proxy

    pFad v3 Proxy

    pFad v4 Proxy