63.

CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE REGULACIÓN DE

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA.

TÉCNICAS Y MEDIOS UTILIZADOS EN LA REGULACIÓN DE VELOCIDAD DE

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA. EQUIPOS Y DISPOSITIVOS UTILIZADOS,
CARACTERÍSTICAS Y TIPOLOGÍA.

63.1 Técnicas y medios utilizados en la regulación de velocidad de motores de corriente

continua.

En la práctica industrial son muy numerosas las aplicaciones en donde se requiere potencia
mecánica a velocidad variable. Los accionamientos que realizan esta función están basados en
2 sistemas: Bucle abierto y Bucle cerrado.

Bucle abierto: Un dispositivo “convertidor” es el encargado de variar la velocidad ajustando

las magnitudes eléctricas del motor. Estos sistemas tienen el inconveniente de que cualquier
modificación de la velocidad respecto el valor deseado, producida por perturbaciones de
origen externo no es detectada por el convertidor, y por tanto, no puede corregirse
automáticamente.

Bucle cerrado: El “regulador convertidor” mantiene la velocidad deseada ante cualquier

perturbación. Al existir una realimentación que informa del valor real de la velocidad en cada
instante. Los accionadores con estos sistemas permiten realizar funciones como:

1. Mantener CTE la velocidad de una cinta transportadora al variar el peso o la

cantidad de piezas.
2. Reducir la velocidad a la que se deban realizar las labores de nivelación y
ajustes, como ocurre, por ejemplo con los ascensores y montacargas.
3. Evitar cambios de velocidad en motores al producirse las modificaciones de
trabajo del motor, como consecuencia de calentamiento interno o variación de
la temperatura ambiente.

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Los motores de corriente continua han sido durante largo tiempo los accionadores más
utilizados para todos estos procesos debido a su facilidad de regulación (variando la tensión
del inducido o variando el flujo en la excitación lo cual puede realizarse fácilmente con
reóstatos). Actualmente han sido sustituidos por los motores de corriente alterna en la mayoría
de aplicaciones de potencia, aunque siguen siendo importantes en procesos de poca potencia
como pequeños electrodomésticos, motores en ordenadores, parabrisas, elevalunas, etc.

Esto es consecuencia de la evolución de la electrónica, que actualmente permite la fabricación

de variadores de frecuencia a precios muy competitivos (recordemos que es la única manera
de variar la velocidad de los motores de CA, variando la frecuencia de la tensión de entrada,
que a su vez varia la velocidad del campo magnético giratorio en del estator), lo que unido a la
mayor robustez, mayor rendimiento y menor mantenimiento y costo de estos motores los hace
muy ventajosos con respecto los de CC en aplicaciones de potencia.

44.2 Equipos y dispositivos utilizados, características y tipología.

Si recordamos el principio del funcionamiento de un motor de CC tenemos:

En la siguiente figura, se ha representado el aspecto de un motor de corriente continua

elemental. Los polos magnéticos del imán, situados siempre en el estator, son los encargados
de producir el campo magnético inductor. La espira, situada en el rotor, es recorrida por una
corriente continua que se suministra a través de un anillo de cobre cortado por la mitad
(colector de delgas). Las dos mitades se aíslan eléctricamente y se sitúan sobre ellas unos
contactos deslizantes de carbón (escobillas), de tal forma que la corriente aplicada por la
fuente de alimentación pueda llegar a los conductores del rotor.

Como las corrientes que circulan por ambos lados de la espira son contrarias, al aplicar la
regla de la mano izquierda (FBI, la B es la dirección de la I), podemos comprobar que
aparecen fuerzas también contrarias en cada lado activo de la espira, lo que determina un par
de giro. Para que el sentido de giro siempre sea el mismo, el par de fuerzas siempre deberá
actuar en el mismo sentido. En el caso de que los conductores de la espira girasen hasta
enfrentarse con el polo contrario, con el mismo sentido de la corriente que en la anterior
posición, la fuerza se invertiría de sentido y la espira nunca establecería una revolución. Con
el colector de delgas se resuelve este problema, haciendo que la corriente siempre circule en el
mismo sentido respecto el campo magnético. El colector de delgas consigue ir conmutando los
circuitos de ambos lados activos de la espira cada media vuelta.

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La velocidad de un motor de corriente continua se expresa mediante la fórmula:

Donde:

N = Velocidad de giro (R.P.M)

Vb = tensión aplicada al inducido (V.)
Ri·Ii = caída de tensión en el inducido (V.)
Ф = flujo magnético (Wb)
K = constante de la configuración del motor. Depende del número de conductores del
inducido, del nº de pares de polo de la máquina, y del número de pares de circuitos derivados
del inducido.

Esta expresión indica que la regulación de la velocidad de un motor de CC puede hacerse

sobre dos variables:

1. Variando la tensión aplicada al inducido.

2. Variando el flujo inductor.

Ya que el término (Ri·Ii) es muy pequeño y tiene escasa influencia en la velocidad, y K es

Cte.

Estas dos variables, permiten tres combinaciones distintas a la hora de modificar la velocidad
del motor:

1. Actuando sobre la tensión del inducido. Par constante.

2. Actuando sobre el flujo inductor. Potencia constante.
3. Actuando sobre la tensión del inducido y el flujo inductor. Par o potencia constante.

Actuando sobre la tensión del inducido. Se denomina también regulación de velocidad a

PAR CONSTANTE ya que la expresión del par viene dada por:

y todos los elementos permanecen constantes. Lo que varía es la potencia cedida

donde la I es Cte. Existen 3 tipos:
1. Control reostático del inducido
2. Grupo Ward-Leonard
3. Control de velocidad electrónico

Control reostático del inducido: se incorpora un reóstato

(resistencia variable de potencia) en serie con el inducido
que hacen variar la intensidad a la que se somete el
motor. Tiene el inconveniente de que la disipación de
potencia en el reóstato disminuye enormemente la
eficiencia del conjunto. Como ventaja cabe apuntar su
sencillez y reducido coste.

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Grupo Ward-Leonard: En estos dispositivos, el motor de CC que se desea regular es
alimentado por una dinamo principal accionada por un motor trifásico de corriente
alterna. Las bobinas inductoras del motor de CC y la dinamo principal son alimentadas
por una dinamo auxiliar, llamada excitatriz, también accionada por el motor trifásico.
El ajuste de la tensión aplicada al motor de CC se realiza modificando el valor de la
corriente de excitación de la dinamo principal a través de una R variable, consiguiendo
regular desde 0 a la velocidad base.
Tiene varios inconvenientes:
- Eficiencia global del montaje no muy elevada
- Espacio ocupado muy grande
- Mantenimiento periódico de todas las máquinas
Actualmente estos montajes se utilizan en aplicaciones muy puntuales en las que nos
se dispone de reguladores electrónicos.

Control de velocidad Electrónico: es el más utilizado en la actualidad y se pueden

clasificar en 2 tipos:

1. Rectificadores. Utilizan la tensión alterna de la red para obtener una tensión

continua fija (rectificadores no controlados) o variable (controlados). En el
rectificador de la figura, se utiliza un rectificador no controlado para
alimentar el inductor y controlado para el inducido.

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 2. Troceadores o choppers. Convierten la tensión continua fija en una tensión
continua variable. La tensión continua fija a la entrada del chopper se utiliza
para alimentar el inducido del motor pero solo a ciertos intervalos de tiempo
(onda cuadrada) obteniendo así una tensión continua variable entre 0 y Vo.
Para que el motor no funcione a tirones se realiza a muy alta frecuencia de
forma que el motor sólo recibe una tensión continua media de la onda
cuadrada generada. Para realizar estos cortes en la señal se realiza con
electrónica de potencia. Ventajas: Estos sistemas son de gran aplicación
porque son muy eficientes, permiten una gama muy grande de variación de
velocidad y ocupan muy poco espacio.

Actuando sobre el flujo inductor. Se denomina también regulación a POTENCIA

CONSTANTE ya que la potencia cedida por el motor viene dada por la expresión:

y tanto la tensión como la intensidad se mantienen constantes, para no aumentar la

potencia por encima del valor fijado por el fabricante. De esta forma un aumento de la
velocidad estará compensado por una disminución del flujo y viceversa, por lo tanto
disminuye el par. 2 tipos:

1. Control reostático del circuito inductor

2. Control de velocidad electrónico

Control reostático del circuito inductor: de forma genérica tienen la misión de ajustar
el valor de la corriente de excitación y así conseguir las variaciones de velocidad por
encima de la velocidad base. El empleo de resistencias variables en serie con las
bobinas de excitación del inductor no presenta los problemas que hay en la regulación
a par constante, ya que la corriente de excitación son menores.

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 Control de velocidad electrónico: Del mismo modo, esta corriente de excitación se
puede variar mediante rectificadores controlados, que modifican la tensión de
excitación por lo que también modifican la Ie.

Actuando sobre el flujo inductor y la tensión del inducido. Se denomina también

regulación a POTENCIA Y PAR CONSTANTE

Control de velocidad Electrónico. Los modernos variadores de velocidad, disponibles en el

mercado, son electrónicos. Pueden disponer de rectificadores controlados tanto para el
inductor como para el inducido, posibilitando la regulación tanto a par como a potencia
constantes conjuntamente. Están basados en un doble bucle de realimentación. Un detector
informa de la velocidad real del motor y otro de la intensidad del inducido. Estos sistemas
además posibilitan las operaciones de arranque, parada, frenado e inversión de giro.

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El motor de excitación independiente, es único adecuado para este tipo de regulación por la
separación existente entre el control del inductor y el control del inducido. Los motores de CC
con excitación en serie, derivación o compound (larga o corta), no permiten la variación de
esta manera, por su propia constitución.

Arranque de motores.

Para motores de gran potencia, se debe tener en cuenta que no se puede realizar el arranque
directo del motor a plena carga, alimentándolos directamente a la tensión de red, porque tiene
el inconveniente de que la intensidad consumida en ese momento del arranque es de 4 a 8
veces la corriente nominal de la máquina. Esto puede afectar no solo a la duración de los
aparatos de conexión, sino a las líneas que suministran energía eléctrica. Estas fuertes
corrientes, sobrecargan las líneas de distribución, y pueden producir caídas de tensión y
calentamiento de los conductores de dichas líneas. Por esta razón, en la ITC-BT47 del REBT
establece normas para reducir dichas corrientes de arranque a valores que sean aceptables,
tanto para el caso de motores de CC como en los de CA, datos que deberemos tener en cuenta
en cualquier montaje.

MOTORES CC MOTORES CA
Pot. nominal Relación intensidad de Pot. nominal Relación intensidad de
arranque y de plena carga arranque y de plena carga
De 0.75 kW a 1,5 kW 2.5 De 0.75 kW a 1,5 kW 4.5
De 1,5 kW a 5 kW 2.0 De 1,5 kW a 5 kW 3.0
Más de 5 kW 1.5 De 5 kW a 15 kW 2.0
Más de 15 kW 1.5

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