RB­3: MODELADO Y CONTROL DE HELICOPTEROS Y SUBMARINOS

MINIATURA (40 horas)

1. Introducción (5 horas)
1.1 Estabilidad de Lyapunov
1.2 Control de sistema no lineales
1.3 Recordatorio de la linealización por retroalimentación de salida y de
estado
1.4 Definición de Sistema subactuados
1.5 Ecuaciones de Euler Lagrange
2. Modelo y Control del PVTOL (5 horas)
2.1 Modelo de un PVTOL (despegue y aterrizaje vertical en el plano)
2.2 Control de un PVTOL
3. Sensores para vehículos miniatura (6 horas)
3.1 Giroscopios
3.2 Medidores de velocidad angular
3.3 Acelerómetros
3.4 Magnetómetros
3.5 GPS
3.6 IMU (Unidades de Medición inercial)
3.7 Sonares
3.8 Sensores de ultrasonido
3.9 Sensores infrarrojos
3.10 Medidores de velocidad angular para rotores
3.11 Altímetros de presión
3.12 Tubo de Pitot para la velocidad relativa
3.13 Filtro complementario para la estimación de la orientación
3.14 Utilización del Filtro de Kalman
3.15 Medición del flujo óptico
3.16 Utilización de la visión estereoscópica
3.17 Microcontroladores frecuentemente utilizados a bordo
3.18 Sistema de comunicación (modems, radio, etc.)
4. Modelo y Control de helicópteros miniatura (8 horas)
4.1 Modelo longitudinal de un helicóptero clásico
4.2 Modelo de un cuadri‐rotor
4.3 Prototipos de 6 ou 8 rotores.
4.4 Ventajas y desventajas de las dos estructuras aerodinámicas
4.5 Simplificación del modelo de un helicóptero
4.6 Estudio del control de una cadena de integradores con entrada acotada
4.7 Estrategias de control para helicópteros miniatura
5. Modelo y control de aviones miniatura (8 horas)
5.1 Estudio de los diferentes perfiles de ala
5.2 Propulsión de una hélice en función de su velocidad angular y del viento
relativo
5.3 Modelo simplificado longitudinal de un avión
5.4 Modelo completo de un avión
5.5 Técnicas de control de un avión
5.6 Modelado de un avión convertible de despegue vertical
5.7 Control de un avión de despegue vertical
6. Modelo y Control de un submarino miniatura (8 horas)
6.1 Modelado de un mini‐submarino
6.2 Control de un mini‐submarino
6.2.1 Control de profundidad
6.2.2 Control de la orientación
6.2.3 Control de la velocidad de crucero
6.2.4 Seguimiento de una trayectoria por visión
6.2.5 Localización por sonar

Referencias
1) Fantoni, R. Lozano. Non linear Control for Underacluated Mechanical Systems.
Springer Verlag 2002.
2) P. Castillo, R. Lozano, A. Dzul, Modelling and Control of Mini Flying Machines,
Springer‐Verlag, 2005. Series: Advances in Industrial Control.
3) Lozano. Unmanned Aerial Vehicles Embedded Control. John Wiley‐ISTE Ltd,
2010.
4) Fossen, T. I. (1994). Guidance and Control of Ocean Vehicles.