Universidad Politecnica de Pachuca

Ingenieria mecátronica
Control de Robots MKTN-09-01
Tarea:Polinomios (tercer y quinto orden)
Autor:Alcibar Ramirez Eduardo
Fecha:Sábado 27 de mayo del 2023

Trayectoria polinomiales
0.1 Marco teorico
¿En qué consiste? Obtención de las funciones temporales 0T N (t) que nos llevan desde una localización
inicial (T0 ) hasta otra final (Tf ). O, alternativamente: q(t) = (q1 (t), q2 (t), . . . , qN (t)). Tipos de trayecto-
rias: Trayectorias punto a punto: Evolución independiente de cada articulación. Solo útiles en tareas a
manipulador parado. Trayectorias continuas: 0T N (t) es conocida. Trayectorias suaves. Útiles en tareas
con el brazo en movimiento.

Tipos de Trayectorias Continuas:

• Trayectorias interpoladas: Algoritmos más sencillos y Fácil control y su principal riesgo es de choques
con obstáculos

• Trayectorias Cartesianas: Control directo del movimiento en el espacio cartesiano, Ortogonalidad

(separación rotación/translación) y su Mayor dificultad de implementación y control.

Trayectorias Interpoladas con funciones polinómicas

Las trayectorias interpoladas con funciones polinómicas se refieren a la aproximación de una curva o
trayectoria mediante un polinomio que pasa a través de una serie de puntos dados. Este enfoque se utiliza
comúnmente en la interpolación numérica para encontrar una función continua que se ajuste a los datos
discretos.
La interpolación polinómica más simple es la interpolación lineal, que conecta dos puntos con una
lı́nea recta. Sin embargo, es más común utilizar polinomios de grado superior para obtener una mejor
aproximación de los datos.
La forma más común de interpolación polinómica es la interpolación de Lagrange, que utiliza poli-
nomios de Lagrange para pasar a través de los puntos dados. Estos polinomios se construyen de tal
manera que tienen un valor de 1 en el punto correspondiente y un valor de 0 en todos los demás puntos.

• Trayectoria polinómica desde una posición inicial a otra final

• Condiciones para trayectoriasuave: Continuidad en la velocidad θ̇(0) = 0, θ̇(Tf ) = 0.

• Grado del polinomio θ(t) menor posible.

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 Uso de funciones polinómicas

• Inconvenientes:

1. No se asegura la continuidad en la aceleración

2. Problema mayor: fijar las velocidades intermedias

• Solución intercambio de las restricciones anteriores.:

1. No se indica velocidad en los puntos intermedios

2. A cambio se asegura la continuidad en la aceleración.

Trayectorias interpoladas con funciones lineales.

Opción alternativa al uso de polinomios. Fundamento sencillo: conectar los puntos mediante rectas y
solucionar los problemas derivados. Una trayectoria cartesiana se refiere a una descripción de la posición
de un objeto en un sistema de coordenadas cartesianas (x, y, z). En un sistema de coordenadas cartesianas,
los valores de x, y y z representan las coordenadas espaciales del objeto a lo largo de los ejes x, y y z
respectivamente.
La trayectoria cartesiana se puede describir mediante una función que relaciona el tiempo con las
coordenadas espaciales. Por ejemplo, en dos dimensiones, una trayectoria cartesiana se puede describir
mediante las funciones x(t) y y(t), donde x representa la posición en el eje x y y representa la posición
en el eje y en función del tiempo t.
Una trayectoria cartesiana también puede representarse mediante una serie de puntos discretos en
el espacio. Estos puntos pueden ser conectados mediante segmentos de lı́nea recta para visualizar la
trayectoria.
En tres dimensiones, una trayectoria cartesiana se describe mediante las funciones x(t), y(t) y z(t),
donde cada función representa la posición en el eje respectivo en función del tiempo t.

• Principales problemas: discontinuidad en los extremos

• Solución: suavizado parabólico con una determinada aceleración

• Secuencia de movimientos:

1. Uniforme acelerado.
2. Uniforme.
3. Uniforme decelerado.

¿Durante cúanto tiempo aceleramos/deceleramos? tb

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 Trayectoria cartesiana
La trayectoria cartesiana se puede describir mediante una serie de puntos en el espacio tridimensional.
Estos puntos representan las posiciones del objeto o punto en diferentes momentos a lo largo de su
trayectoria. Al unir estos puntos, se forma una lı́nea o curva que representa la trayectoria completa.

• ventajas:

1. Presición: permite una precisión muy alta en el seguimiento y control del movimiento del
objeto. Se pueden realizar cálculos matemáticos precisos para determinar la posición, velocidad,
aceleración, etc.
2. Flexibilidad: Las trayectorias cartesianas se pueden adaptar y ajustar fácilmente.
3. Control intuitivo: La representación gráfica de una trayectoria cartesiana facilita la visual-
ización del movimiento del objeto en un espacio tridimensional

• Desventajas:

1. Limitaciones estructurales: En ciertos casos, la trayectoria cartesiana puede no ser adecuada

para representar ciertos tipos de movimiento.
2. Sensibilidad a los cambios en el entorno: Si las condiciones del entorno (como obstáculos,
cambios en la gravedad, etc.) cambian durante el movimiento, es posible que la trayectoria
cartesiana predefinida no se adapte adecuadamente a estos cambios, lo que puede afectar el
rendimiento y la precisión.

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0.2 Ejercicios de clase
Para empezar necesitamos los datos para conseguir sacar el polinomio de 3er grado:
 
q0 = 0
qf = −30
 
 t=0 
a) 
 
 tf = 2s 

 v0 = 0 
vf = 0

Debemos de obtener las 4 ecuaciones para las icognitas para empezar a programar

ec1 : a3 (t0 − t0 )3+a2 (t0 − t0 )2+a1 (t0 − t0 ) + a0 = q0

ec2 : 3 ∗ a3 (t0 − t0 )2 + 2 ∗ a2 (t0 − t0 ) + a1 = v0
ec3 : a3 (tf − t0 )3 + a2 (tf − t0 )2 + a1 (tf − t0 ) + a0 = qf
ec4 : 3 ∗ a3 (tf − t0 )2 + 2 ∗ a2 (tf − t0 ) + a1 = vf

Ahora pasamos de forma matricial [A, B]

 
ec1 ec2 ec3 ec4
[A, B]
a3 a2 a1 a0


0 0 0 1
A=
0 0 1 0

Ahora con el cambio de variable, nos da los siguientes resultados:

a3 = 7.5000
a2 = −22.5000
a1 = 0
a0 = 0

Simplificamos, obtenemos el vector de tiempo y obtenemos velocidad de tiempo y aceleración

t = t0 : 0.1 : tf
3 2
q1 = a3 (t − t0 ). + a2 (t − t0 ). + a1 (t − t0 ) + a0
dq1 = 3 ∗ a3 (t − t0 ).2 + 2 ∗ a2 (t − t0 ) + a1
dqq1 = 6 ∗ a3 (t − t0 ) + 2 ∗ a2

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 Las trayectorias quedan de la siguiente forma

Ejercicio b)
Como en el anterior problema pero en este caso un polinomio de 5to orden igual vamos a comenzar con
las ecuaciones, iniciamos con t0

ec1 : a5 ∗ t50 + a4 ∗ t40 + a3 ∗ t30 + a2 ∗ t20 + a1 ∗ t0 + a0 = q0

ec2 : 5 ∗ a5 ∗ t40 + 4 ∗ a4 ∗ t30 + 3 ∗ a3 ∗ t20 + 2 ∗ a2 ∗ t0 + a1 = v0
ec3 : 20 ∗ a5 ∗ t30 + 12 ∗ a4 ∗ t20 + 6 ∗ a3 ∗ t0 + 2 ∗ a2 = ao

Ahora para tf

ec4 : a5 ∗ t5f + a4 ∗ t4f + a3 ∗ t3f + a2 ∗ t2f + a1 ∗ tf + a0 = qf

ec5 : 5 ∗ a5 ∗ t4f + 4 ∗ a4 ∗ t3f + 3 ∗ a3 ∗ t2f + 2 ∗ a2 ∗ tf + a1 = vf
ec6 : 20 ∗ a5 ∗ t3f + 12 ∗ a4 ∗ t2f + 6 ∗ a3 ∗ tf + 2 ∗ a2 = af

Ya teniendo las ecuaciones las pasamos de manera matricial [AB]

  
1 1 1 1 1 1 10
 5 4 3 2 1 0 0
  
 20 12 6 2 1 0 0 
 
A=
243 81 27
 9 3 1 

50

405 108 27 6 1 0  0 
540 108 18 2 0 0 0

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Ahora con el cambio de variable, nos da los siguientes resultados:
5
a5 =
2
a4 = −75
a3 = 275
a2 = −450
675
a1 =
2
a0 = −85

Continuamos con las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración.

q = a5 ∗ t.5 + a4 ∗ t.4 + a3 ∗ t.3 + a2 ∗ t.2 + a1 ∗ t + a0

qp = 5 ∗ a5 ∗ t.4 + 4 ∗ a4 ∗ t.3 + 3 ∗ a3 ∗ t.2 + 2 ∗ a2 ∗ t + a1
qpp = 20 ∗ a5 ∗ t.3 + 12 ∗ a4 ∗ t.2 + 6 ∗ a3 ∗ t + 2 ∗ a2

Graficamos

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 Ejercio 2
Definimos las condiciones inciales del polinomio de 5to orden
 
0 − 45 45 − 30 30 − 45
 v0 vf = 0 v0 vf = 0 v0 vf = 0 
a0 af = 0 a0 af = 0 a0 af = 0

primer trayectoria
Vamos a encontrar las ecuaciones para las incógnitas
teniendo las ecuaciones para el tiempo de t0 las definimos

ec1 : a5 (t0 − t0 )5 + a4 (t0 − t0 )4 + a3 (t0 − t0 )3 + a2 (t0 − t0 )2 + a1 (t0 − t0 ) + a0 = q0

ec2 : 5 ∗ a5 (t0 − t0 )4 + 4a4 (t0 − t0 )3 + 3 ∗ a3 (t0 − t0 )2 + 2 ∗ a2 (t0 − t0 ) + a1 = v0
ec3 : 20 ∗ a5 (t0 − t0 )3 + 12 ∗ a4 (t0 − t0 )2 + 6 ∗ a3 (t0 − t0 ) + 2 ∗ a2 = a0

Teniendo las ecuaciones para el tiempo de tf las definimos

ec4 : a5 ∗ (tf − t0 )5 + a4 ∗ (tf − t0 )4 + a3 ∗ (tf − t0 )3 + a2 ∗ (tf − t0 )2 + a1 ∗ (tf − t0 ) + a0 = qf

ec5 = 5 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )4 + 4 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )3 + 3 ∗ a3 ∗ (tf − t0 )2 + 2 ∗ a2 ∗ (tf − t0 ) + a1 = vf
ec6 = 20 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )3 + 12 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )2 + 6 ∗ a3 ∗ (tf − t0 ) + 2 ∗ a2 = ao

Una vez que obtuvimos las ecuaciones necesitamos pasarlo de manera matricial [AB].

 
  q0
0 0 0 0 0 1  
 0 0 0 0 1 0  v0 
 5
 a0 
AB =  −(t0 − tf )
 (t0 − tf )4 −(t0 − tf )3 (t0 − tf )2 (tf − t0 ) 1  
  qf 
 5 ∗ (t0 − tf )4 −4 ∗ (t0 − tf )3 3 ∗ (t0 − tf )2 2 ∗ (tf − 2 ∗ t0 ) 1 0  
vf 
−20 ∗ (t0 − tf )3 12 ∗ (t0 − tf )2 6 ∗ (tf − 6 ∗ t0 ) 2 0 0
a0

Como hemos visto con anterioridad, gracias al cambio de variable, nos da los siguientes resultados:

a5 = 6.5625
a4 = −32.8125
a3 = 43.7500
a2 = 0
a1 = 0
a0 = 10

Simplificamos, obtenemos el vector de tiempo, velocidad y aceleración:

q1 = a5 ∗ (t − t0 ).5 + a4 ∗ (t − t0 ).4 + a3 ∗ (t − t0 ).3 + a2 ∗ (t − t0 ).2 + a1 ∗ (t − t0 ) + a0

qp1 = 5 ∗ a5 ∗ (t − t0 ).4 + 4 ∗ a4 ∗ (t − t0 ).3 + 3 ∗ a3 ∗ (t − t0 ).2 + 2 ∗ a2 ∗ (t − t0 ) + a1
qpp1 = 20 ∗ a5 ∗ (t − t0 ).3 + 12 ∗ a4 ∗ (t − t0 ).2 + 6 ∗ a3 ∗ (t − t0 ) + 2 ∗ a2

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 segunda trayectoria
Vamos a encontrar las ecuaciones para las incógnitas

Teniendo las ecuaciones para el tiempo de t0 las definimos

ec1 : a5 (t0 − t0 )5 + a4 (t0 − t0 )4 + a3 (t0 − t0 )3 + a2 (t0 − t0 )2 + a1 (t0 − t0 ) + a0 = q0

ec2 : 5 ∗ a5 (t0 − t0 )4 + 4a4 (t0 − t0 )3 + 3 ∗ a3 (t0 − t0 )2 + 2 ∗ a2 (t0 − t0 ) + a1 = v0
ec3 : 20 ∗ a5 (t0 − t0 )3 + 12 ∗ a4 (t0 − t0 )2 + 6 ∗ a3 (t0 − t0 ) + 2 ∗ a2 = a0

Teniendo las ecuaciones para el tiempo de tf las definimos

ec4 : a5 ∗ (tf − t0 )5 + a4 ∗ (tf − t0 )4 + a3 ∗ (tf − t0 )3 + a2 ∗ (tf − t0 )2 + a1 ∗ (tf − t0 ) + a0 = qf

ec5 = 5 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )4 + 4 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )3 + 3 ∗ a3 ∗ (tf − t0 )2 + 2 ∗ a2 ∗ (tf − t0 ) + a1 = vf
ec6 = 20 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )3 + 12 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )2 + 6 ∗ a3 ∗ (tf − t0 ) + 2 ∗ a2 = ao

Una vez que obtuvimos las ecuaciones necesitamos pasarlo de manera matricial [AB].

 
  q0
0 0 0 0 0 1  
 0 0 0 0 1 0  v0 
 5
  a0 
AB =  −(t0 − tf )
 (t0 − tf )4 −(t0 − tf )3 (t0 − tf )2 (tf − t0 ) 1  
  qf 
 5 ∗ (t0 − tf ) 4 −4 ∗ (t0 − tf )3 3 ∗ (t0 − tf )2 2 ∗ (tf − 2 ∗ t0 ) 1 0  
vf 
−20 ∗ (t0 − tf )3 12 ∗ (t0 − tf )2 6 ∗ (tf − 6 ∗ t0 ) 2 0 0
a0

Como hemos visto con anterioridad, gracias al cambio de variable, nos da los siguientes resultados:

a5 = −2.8125
a4 = 14.0625
a3 = −18.7500
a2 = 0
a1 = 0
a0 = 45

Simplificamos, obtenemos el vector de tiempo, velocidad y aceleración:

q2 = a5 ∗ (t1 − t0 ).5 + a4 ∗ (t1 − t0 ).4 + a3 ∗ (t1 − t0 ).3 + a2 ∗ (t1 − t0 ).2 + a1 ∗ (t1 − t0 ) + a0

qp2 = 5 ∗ a5 ∗ (t1 − t0 ).4 + 4 ∗ a4 ∗ (t1 − t0 ).3 + 3 ∗ a3 ∗ (t1 − t0 ).2 + 2 ∗ a2 ∗ (t1 − t0 ) + a1
qpp2 = 20 ∗ a5 ∗ (t1 − t0 ).3 + 12 ∗ a4 ∗ (t1 − t0 ).2 + 6 ∗ a3 ∗ (t1 − t0 ) + 2 ∗ a2

Tercera trayectoria Vamos a encontrar las ecuaciones para las incognitas

Teniendo las ecuaciones para el tiempo de t0 las definimos

ec1 : a5 (t0 − t0 )5 + a4 (t0 − t0 )4 + a3 (t0 − t0 )3 + a2 (t0 − t0 )2 + a1 (t0 − t0 ) + a0 = q0

ec2 : 5 ∗ a5 (t0 − t0 )4 + 4a4 (t0 − t0 )3 + 3 ∗ a3 (t0 − t0 )2 + 2 ∗ a2 (t0 − t0 ) + a1 = v0
ec3 : 20 ∗ a5 (t0 − t0 )3 + 12 ∗ a4 (t0 − t0 )2 + 6 ∗ a3 (t0 − t0 ) + 2 ∗ a2 = a0

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Teniendo las ecuaciones para el tiempo de tf las definimos

ec4 : a5 ∗ (tf − t0 )5 + a4 ∗ (tf − t0 )4 + a3 ∗ (tf − t0 )3 + a2 ∗ (tf − t0 )2 + a1 ∗ (tf − t0 ) + a0 = qf

ec5 = 5 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )4 + 4 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )3 + 3 ∗ a3 ∗ (tf − t0 )2 + 2 ∗ a2 ∗ (tf − t0 ) + a1 = vf
ec6 = 20 ∗ a5 ∗ (tf − t0 )3 + 12 ∗ a4 ∗ (tf − t0 )2 + 6 ∗ a3 ∗ (tf − t0 ) + 2 ∗ a2 = ao

Una vez que obtuvimos las ecuaciones necesitamos pasarlo de manera matricial [AB].

 
 q
1  0

0 0 0 0 0
 0 0 0 0 1 0  v0 
 5 4 3 2
 a0 
AB = 
 −(t 0 − t f ) (t0 − tf ) −(t 0 − tf ) (t 0 − tf ) (tf − t0 ) 1  
  qf 
 5 ∗ (t0 − tf )4 −4 ∗ (t0 − tf )3 3 ∗ (t0 − tf ) 2 2 ∗ (tf − 2 ∗ t0 ) 1 0  
vf 
−20 ∗ (t0 − tf )3 12 ∗ (t0 − tf )2 6 ∗ (tf − 6 ∗ t0 ) 2 0 0
a0

Como hemos visto con anterioridad, gracias al cambio de variable, nos da los siguientes resultados:

a5 = 12.1875
a4 = −60.9375
a3 = 81.2500
a2 = 0
a1 = 0
a0 = 30

Simplificamos, obtenemos el vector de tiempo, velocidad y aceleración:

q3 = a5 ∗ (t2 − t0 ).5 + a4 ∗ (t2 − t0) .4 + a3 ∗ (t2 − t0 ).3 + a2 ∗ (t2 − t0 ).2 + a1 ∗ (t2 − t0 ) + a0

qp3 = 5 ∗ a5 ∗ (t2 − t0 ).4 + 4 ∗ a4 ∗ (t2 − t0 ).3 + 3 ∗ a3 ∗ (t2 − t0 ).2 + 2 ∗ a2 ∗ (t2 − t0 ) + a1
qpp3 = 20 ∗ a5 ∗ (t2 − t0 ).3 + 12 ∗ a4 ∗ (t2 − t0 ).2 + 6 ∗ a3 ∗ (t2 − t0 ) + 2 ∗ a2

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Graficamos

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1 Referencias
Turmero, P. (2014, 27 octubre). Robótica. Planificación de trayectorias. Monografias.com. https://www.monografias.c
planificacion-trayectorias/robotica-planificacion-trayectorias
ki

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