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Clase 7 Diseño de Un Sistema de Control

1) El documento describe el proceso de diseño de sistemas de control, incluyendo la identificación de objetivos, variables a controlar y especificaciones. 2) Explica los pasos para obtener modelos del proceso, actuador y sensor a través de la identificación de sistemas. 3) Detalla los tipos de controladores y los parámetros clave como la ganancia y el tiempo integral que deben ajustarse.

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Clase 7 Diseño de Un Sistema de Control

1) El documento describe el proceso de diseño de sistemas de control, incluyendo la identificación de objetivos, variables a controlar y especificaciones. 2) Explica los pasos para obtener modelos del proceso, actuador y sensor a través de la identificación de sistemas. 3) Detalla los tipos de controladores y los parámetros clave como la ganancia y el tiempo integral que deben ajustarse.

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DISEÑO DE SISTEMAS

DE CONTROL

CONTROL Y AUTOMATISMO
Primer paso, consiste en establecer los objetivos del Control la velocidad de un motor de manera
sistema. precisa.

Segundo paso, identificar las variables que se desean


Velocidad del motor
controlar.

Tercer paso, escribir las especificaciones en función de la Identificación de un sensor para medir la variable
precisión que se debe alcanzar. controlada
PROCESO DE
DISEÑO DEL SISTEMA DE
CONTROL.
Establecer la
configuración del sistema
e identificar el actuador

- En el diseño de sistemas de control, la configuración del sistema se refiere a la


estructura y conexión de los diferentes componentes que forman parte del
sistema de control. Esto incluye la identificación y disposición de los elementos
clave, como los sensores, los controladores y los actuadores.

- La identificación del actuador se refiere al proceso de seleccionar y especificar


el actuador adecuado para el sistema de control en particular. El actuador es el
componente responsable de llevar a cabo las acciones de control con el fin de
afectar el comportamiento del sistema físico que se está controlando. Puede
ser un motor, una válvula, un relé, un servo, entre otros.
- La identificación del actuador implica evaluar las características y requisitos del sistema
de control, como la respuesta dinámica necesaria, los rangos de operación, la precisión
requerida, la carga que se debe mover o manipular, entre otros aspectos. Esto ayuda a
determinar qué tipo de actuador es más adecuado para cumplir con los requisitos del
sistema.

1.Actuadores eléctricos

2.Actuadores hidráulicos:

3.Actuadores neumáticos:

4.Actuadores electromagnéticos
Obtener un modelo del proceso,
el actuador y el sensor
Para obtener un modelo del proceso, el actuador y el
sensor en un sistema de control, generalmente se
requiere un enfoque de identificación de sistemas.

Este enfoque implica recopilar datos experimentales o


realizar pruebas controladas en el sistema para obtener
información sobre su comportamiento y características.
Modelo del proceso:

• Identificación de sistemas: Se recopilan datos de


entrada y salida del sistema durante diferentes
condiciones de operación.
• Estos datos se utilizan para estimar un modelo
matemático que describa el comportamiento del
proceso. Los métodos comunes de identificación
de sistemas incluyen el método de mínimos
cuadrados, el método de máxima verosimilitud y
el método de identificación por subspace.
Modelo del actuador:
• Caracterización: Se realizan pruebas o mediciones
para determinar las características del actuador,
como la relación de entrada-salida, la respuesta
dinámica, la precisión, la velocidad máxima, el
torque máximo, entre otros.
• Curvas de transferencia: A partir de las mediciones,
se pueden obtener curvas de transferencia o
modelos simplificados que describan la respuesta
del actuador en función de la señal de control
aplicada.
• Calibración: Se realizan pruebas o ajustes
Modelo del sensor: en el sensor para obtener información
precisa sobre su respuesta y sensibilidad.
• Caracterización: Se determinan las
características del sensor, como la relación
de entrada-salida, la linealidad, la precisión,
la resolución, la sensibilidad, la frecuencia
de muestreo, entre otros.
• Modelos de respuesta: Dependiendo del
tipo de sensor, se pueden utilizar modelos
matemáticos para describir su respuesta y
comportamiento, como filtros, retardo, no
linealidades, entre otros.
Describir un controlador y seleccionar para
metros claves que se deben ajustar
- Un controlador en un sistema de control, es el componente
encargado de procesar la información proveniente del sensor
y generar una señal de control que actúa sobre el actuador
para mantener o modificar el comportamiento del sistema.

- Existen diferentes tipos de controladores, siendo los más


comunes el controlador proporcional (P), el controlador
integral (I) y el controlador derivativo (D). Estos controladores
también se pueden combinar para formar controladores PID
(Proporcional-Integral-Derivativo), que son ampliamente
utilizados debido a su capacidad para abordar diferentes
características del sistema.
Los dos parámetros clave que se deben ajustar en un
controlador son:

1. Ganancia proporcional (Kp): La ganancia proporcional determina la


contribución del error actual en la generación de la señal de control. Un
valor alto de Kp amplificará la respuesta del controlador, pero también
puede introducir inestabilidad o un rendimiento insatisfactorio si es
demasiado alto. Un valor bajo de Kp puede provocar una respuesta lenta
o una incapacidad para seguir los cambios en el sistema.

2. Tiempo integral (Ti): El tiempo integral está asociado con el controlador


integral y determina la velocidad a la que el controlador corrige el error
acumulado a lo largo del tiempo. Un valor alto de Ti suavizará la
respuesta y permitirá una mejor eliminación del error en estado estable,
pero también puede aumentar el tiempo de respuesta. Un valor bajo de Ti
puede generar una respuesta más rápida pero con la posibilidad de
introducir oscilaciones o inestabilidad.
Para optimizar los parámetros de un
controlador y medir su comportamiento, se
pueden seguir los siguientes pasos:
1.Recopilación de datos: Obtén datos experimentales del sistema de control en funcionamiento. Esto
implica realizar pruebas controladas o recopilar datos durante la operación normal del sistema. Registra
tanto la entrada de control como la salida del sistema.

2.Análisis de datos: Analiza los datos recopilados para comprender el comportamiento del sistema y
evaluar el desempeño del controlador actual. Examina la respuesta del sistema a diferentes entradas y
busca oscilaciones, tiempos de respuesta lentos o errores persistentes.

3.Ajuste manual preliminar: Utilizando los conocimientos previos sobre el sistema, realiza un ajuste
preliminar de los parámetros del controlador. Esto implica modificar los valores de ganancia proporcional
(Kp), tiempo integral (Ti) y, si corresponde, tiempo derivativo (Td) para mejorar la respuesta del sistema.
4. Sintonización automática: Si el sistema es complejo o no se tienen
conocimientos previos detallados sobre su comportamiento, se puede
utilizar un método de sintonización automática de controladores. Estos
métodos, como el método de Ziegler-Nichols o algoritmos de optimización,
ajustan automáticamente los parámetros del controlador para lograr un
rendimiento óptimo.

5.Pruebas y medición del comportamiento: Aplica las configuraciones de


controlador ajustadas al sistema y realiza pruebas para evaluar su
rendimiento. Puedes utilizar diferentes entradas de control, como cambios
de referencia, perturbaciones o escalones, para evaluar la capacidad del
controlador para seguir cambios y rechazar perturbaciones.

6.Análisis y ajuste iterativo: Analiza los resultados de las pruebas y evalúa si


se lograron los objetivos de control. Si es necesario, realiza ajustes
adicionales en los parámetros del controlador y repite el paso 5 hasta
obtener un comportamiento satisfactorio.

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