3HAC021313 Es

ABB Robotics
Manual del producto

IRC5
Trace back information:
Workspace R13-1 version a7
Checked in 2013-04-02
Skribenta version 1184
Manual del producto
IRC5
M2004
ID de documento: 3HAC021313-005
Revisión: U
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ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 13
1 Seguridad 15
1.1 Introducción a la información de seguridad ............................................................ 15
1.2 Información general de seguridad ........................................................................ 16
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad ....................................... 16
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 17
1.2.3 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 18
1.2.3.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 18
1.2.4 Medidas de seguridad .............................................................................. 20
1.2.4.1 Extinción del fuego ...................................................................... 20
1.2.5 Paros de seguridad ................................................................................. 21
1.2.5.1 Descripción general de las funciones de paro del manipulador ............ 21
1.2.5.2 ¿Qué es un paro de emergencia? ................................................... 27
1.2.5.3 ¿Qué es un paro de seguridad? ..................................................... 29
1.2.5.4 ¿En qué consiste la protección? ..................................................... 31
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 33
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 33
1.3.2 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 35
1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 36
1.3.4 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera. .......................... 37
1.3.5 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos. ..... 38
1.3.6 CUIDADO: Cierre la puerta del armario ....................................................... 39
1.3.7 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador ..................... 40
2 Instalación y puesta en servicio 41

2.1 Descripción general ........................................................................................... 41
2.2 Actividades de instalación .................................................................................. 43
2.3 Transporte y manipulación .................................................................................. 44
2.3.1 Elevación de los módulos del controlador .................................................... 44
2.3.2 Desembalaje del controlador ..................................................................... 45
2.4 Instalación en el emplazamiento .......................................................................... 47
2.4.1 Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5 ............................. 47
2.4.2 Anclaje del controlador ............................................................................. 48
2.4.3 Tornillos de transporte ............................................................................. 49
2.4.4 Montaje del soporte para FlexPendant ........................................................ 50
2.5 Conexiones ...................................................................................................... 54
2.5.1 Conectores del controlador IRC5 ............................................................... 54
2.5.2 Conexión de cables al controlador .............................................................. 57
2.5.3 Conexión de un FlexPendant ..................................................................... 61
2.5.4 Conexión de un PC al puerto de servicio ..................................................... 63
2.5.5 Conector de conexión a un canal serie ........................................................ 66
2.5.6 Conexión de la fuente de alimentación al Single Cabinet Controller .................. 68
2.5.7 Conexión de la fuente de alimentación al Dual Cabinet Controller .................... 73
2.5.8 Conexión del cableado de comunicación para el Dual Cabinet Controller .......... 76
2.5.9 Montaje del conector ............................................................................... 78
2.5.10 Conexión del manipulador al controlador IRC5 ............................................. 80
2.5.11 Conexión de señales de seguridad ............................................................. 81
2.5.12 Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF ...................................................... 83
2.5.13 Conexión del relé de seguridad externo ....................................................... 89
2.5.14 Conexión al contactor MOTORS ON/MOTORS OFF ....................................... 90
2.5.15 Conexión de Drive Module Disconnect, con interruptor de límite ...................... 92
2.5.16 Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de servo .... 96
2.5.17 Conexión de un pulsador de anulación de interruptor de límite ........................ 98
3HAC021313-005 Revisión: U 5
Contenido
2.6 Sistema de accionamiento .................................................................................. 105

2.6.1 Funciones de accionamiento, generalidades ................................................ 105
2.6.2 Configuración del sistema de accionamiento ................................................ 106
2.7 Funciones de memoria ....................................................................................... 109
2.7.1 Funciones de memoria ............................................................................. 109
2.7.2 Conexión de una memoria USB ................................................................. 110
2.8 Sistema de I/O .................................................................................................. 112
2.8.1 Definición de las unidades de E/S, IRC5 ...................................................... 112
2.9 Instalación de complementos .............................................................................. 114
2.9.1 Instalación del Drive Module adicional ........................................................ 114
2.9.2 Instalación del panel de control externo del IRC5 .......................................... 119
2.9.3 Instalación de las piezas del sistema de accionamiento .................................. 124
2.9.4 Instalación de las unidades de E/S, Gateways e interfaz de codificador, IRC5 .... 127
2.9.5 Instalación de Force Control ...................................................................... 130
2.9.6 Actualización e instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4) ................ 131
2.9.7 Instalación del arnés de ventilador de refrigeración de los ejes 1 y 2 ................. 141
2.9.8 Instalación de Hot plug ............................................................................. 146
2.9.9 Instalación de la tarjeta EPS DSQC 646 para Electronic Position Switches ......... 154
2.9.10 Instalación de la tarjeta SafeMoveDSQC 647 ................................................ 160
2.9.11 Instalación de Remote Service ................................................................... 169
2.9.12 Instalación de DispensePac support ........................................................... 171
3 Mantenimiento 173
3.1 Calendario de mantenimiento del controlador IRC5 ................................................. 173
3.2 Actividades de inspección .................................................................................. 174
3.2.1 Inspección del controlador ........................................................................ 174
3.3 Actividades de cambio/sustitución ........................................................................ 176
3.3.1 Actividades ............................................................................................ 176
3.3.2 Sustitución del filtro contra polvo húmedo ................................................... 177
3.4 Actividades de limpieza ...................................................................................... 180
3.4.1 Limpieza del armario de controlador ........................................................... 180
3.4.2 Limpieza del filtro contra polvo húmedo ...................................................... 181
3.4.3 Limpieza del FlexPendant ......................................................................... 183
4 Reparación 187
4.1 Descripción general ........................................................................................... 187
4.2 Sustitución de la placa de panel ........................................................................... 189
4.3 Sustitución de Flange disconnect ......................................................................... 192
4.4 Sustitución de las unidades de I/O y Gateways ....................................................... 195
4.5 Sustitución del banco de energía de respaldo ......................................................... 198
4.6 Sustitución del ventilador del sistema de control ..................................................... 201
4.7 Sustitución de la unidad de intercambiador de calor y del ventilador ........................... 205
4.8 Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC639 ................................................. 210
4.9 Sustitución de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639 .......................... 214
4.10 Sustitución de la memoria DDR SDRAM de la placa base de la unidad de ordenadores
DSQC639 ........................................................................................................ 218
4.11 Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC639 ....................... 222
4.12 Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores DSQC639 ..... 226
4.13 Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores DSQC639 .............................. 231
4.14 Sustitución de la memoria flash compacta en la unidad de ordenadores DSQC639 ....... 234
4.15 Sustitución de las unidades de accionamiento ........................................................ 237
4.16 Sustitución del ordenador de ejes ........................................................................ 240
4.17 Sustitución de la tarjeta EPS DSQC 646 ................................................................ 243
4.18 Sustitución de la tarjeta SafeMoveDSQC 647 ......................................................... 247
4.19 Sustitución de la caja de Remote Service .............................................................. 251
4.20 Sustitución del PLC integrado .............................................................................. 254
4.21 Sustitución de la placa de interfaz de contactor ...................................................... 256
4.22 Sustitución de los ventiladores del sistema de accionamiento .................................. 259
4.23 Sustitución de la unidad de alojamiento de transformador ........................................ 262
6 3HAC021313-005 Revisión: U
Contenido
4.24 Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos ................................................... 266

4.25 Sustitución de Process Interface Board ................................................................. 273
4.26 Sustitución del switch de Ethernet ........................................................................ 275
4.27 Sustitución de la fuente de alimentación ................................................................ 277
4.27.1 Sustitución de la tarjeta de distribución de alimentación ................................. 277
4.27.2 Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario ............................. 280
4.27.3 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema ..................................... 284
4.27.4 Sustitución de la fuente de alimentación de control ....................................... 287
4.27.5 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema de accionamiento ............. 290
5 Retirada del servicio 293

5.1 Introducción ..................................................................................................... 293
5.2 Información medioambiental ............................................................................... 294
6 Información de referencia 295

6.1 Introducción ..................................................................................................... 295
6.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 296
6.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 298
6.4 Tornillos .......................................................................................................... 299
6.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 300
6.6 Conjunto de herramientas estándar del IRC5 .......................................................... 301
6.7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 302
7 Repuestos 303
7.1 Piezas del controlador ........................................................................................ 303
7.1.1 Single Cabinet Controller .......................................................................... 303
7.2 Cables del manipulador ...................................................................................... 308
7.2.1 Cables del manipulador ............................................................................ 308
7.2.2 Cables para interruptores de posición ......................................................... 311
7.2.3 Cables de ventilador ................................................................................ 312
7.2.4 Arnés CP/CS, IRB 2600, 4600, 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 460 y 760 .............. 313
7.2.5 Señales de usuario, CP/CS y CS ................................................................ 314
7.2.6 Alimentación/señales de usuario ................................................................ 315
7.2.7 Cables de eje adicional ............................................................................ 316
8 Diagramas de circuitos 317

8.1 Acerca de los diagramas de circuitos .................................................................... 317
Índice 319
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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación del controlador, tanto mecánica como eléctrica
• Mantenimiento del controlador
• Reparación mecánica y eléctrica del controlador
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del armario del controlador hasta su
emplazamiento de trabajo y la fijación a la base hasta la preparación del
robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Referencias
Referencia ID de documento
Diagrama de circuitos para el IRC5 3HAC024480-005
Manual del operador - Información de seguridad para emergencias 3HAC027098-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotS- 3HAC027097-005
tudio
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5 3HAC020738-005
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Application manual - Force Control for Assembly 3HAC025057-001
Application manual - Force Control for Machining 3HAC027595-001
Continúa en la página siguiente

Continuación
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición
D Cambios realizados con la nueva unidad de ordenadores DSQC 639 en las
secciones:
• Instrucciones de seguridad
• Conexión de un PC al puerto de servicio
• Conector de conexión a un canal serie
• Funciones de memoria
• Conexión de una memoria USB a la unidad de ordenadores
• Instalación de un panel de control externo, IRC5
Nuevas secciones añadidas para la nueva unidad de ordenadores DSQC
639:
• Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC 639
• Sustitución de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC 639
• Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC
639
• Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores DSQC 639
• Sustitución de la memoria Flash compacta de la unidad de ordenadores
DSQC639
• Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la placa base de la unidad
de ordenadores DSQC 639
Hechas correcciones menores en la sección Instalación de Euromap.
La instalación del botón Hot plug se describe en la nueva sección Instalación
de Hot plug.
Se incluye un nuevo banco de energía de respaldo en la sección Sustitución
del banco de energía de respaldo.
Nuevas tarjetas de maestro/esclavo de DeviceNet incluidas en las secciones:
• Definición de unidades de I/O, IRC5
• Sustitución de las unidades de I/O y pasarelas
Realizadas actualizaciones con 6400RF en las secciones:
• Configuración del sistema de accionamiento, IRC5
• Cables del manipulador
Diagrama de circuitos actualizado a la revisión 6.
E La nueva opción Flange disconnect se describe en la nueva sección Sustitu-
ción de Flange disconnect.
Añadida la nueva sección de seguridad Cierre la puerta del armario.
Añadida la nueva sección Conexión del cableado de comunicaciones al
controlador de doble armario.
Realizadas correcciones menores.
F La nueva opción Electronic Position Switches se describe en la nueva sección
Instalación de la tarjeta EPS para Electronic Position Switches y en la sección
Sustitución de la tarjeta EPS.
La nueva opción Dust filter se describe en la nueva sección Sustitución del
filtro antipolvo y en Limpieza del filtro antipolvo.
La nueva opción EtherNet/IP Fieldbus Adapter se describe en la nueva sec-
ción Sustitución del adaptador de bus de campo en la unidad de ordenadores
DSQC 639.
Las nuevas fuentes de alimentación se describen en las nuevas secciones
Sustitución de la tarjeta de distribución de alimentación, Sustitución de la
fuente de alimentación de I/O del usuario y Sustitución de la fuente de ali-
mentación del sistema.
Añadido un diagrama de circuitos para la opción EuroMap y SPI.

Continuación
G Añadida la nueva opción PROFIBUS Fieldbus Adapter a la sección Sustitución
del adaptador de bus de campo en la unidad de ordenadores DSQC 639.
H Correcciones en la sección Repuestos, Cables del manipulador.
J La nueva opción SafeMove se describe en la nueva sección Instalación de
la tarjeta SafeMove DSQC 647 y la sección Sustitución de la tarjeta SafeMove
DSQC 647.
Cambios realizados en la sección Calendario de mantenimiento del controla-
dor IRC5. Retirada la sustitución de los ventiladores cada tres años y cam-
biado el intervalo de inspección de una vez al año a dos veces al año.
Cambios realizados en la sección Instalación de Euromap.
Realizadas actualizaciones con el IRB 360 en las secciones:
• Configuración del sistema de accionamiento, IRC5
• Cables del manipulador
La nueva opción Remote Service se describe en la nueva sección Instalación
de Remote Service y la sección Sustitución de la caja de Remote Service.
K Añadida la nueva opción PROFINET Fieldbus Adapter a la sección Sustitución
del adaptador de bus de campo en la unidad de ordenadores DSQC 639.
Añadida la nueva opción PROFINET master/slave a la sección Sustitución
de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC 639.
Añadida la nueva opción de actualización 671-4 de la opción Euromap II en
la sección Instalación de complementos.
Añadido el tiempo de filtro para paro de seguridad AS/GS/SS a la sección
Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF en la página 83.
Añadidas nuevas instrucciones para la sustitución de la resistencia de dre-
naje de frenos en el Dual Cabinet Controller, Drive Module a la sección
Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos.
L Eliminada la información acerca de la unidad de ordenadores DSQC623,
porque el controlador ya no se suministra con esta unidad de ordenadores.
Eliminada la sección Instalación de Euromap y SPI, porque están instalados
cuando se entrega el controlador.
Introducido el nuevo sistema de accionamiento. Se describen los sistemas
de accionamiento 04 y 09.
Añadida información acerca de la instalación de DispensePac support y
sustitución de Process Interface Board y switch de Ethernet.
M Diagrama de circuitos sustituido con una versión actualizada que contiene
información acerca del IRB 4600.
N Añadida información acerca del Sistema de accionamiento 09, incluidas las
nuevas unidades de accionamiento MDU-430A y ARU-430A. Se ha cambiado
el nombre de las unidades que se denominaban anteriormente HV MDU y
HV ADU a MDU-790A y ADU-790A.
Añadida información acerca del IRB 6620, 6640, 6660, 6650S y 4600 en Cables
del manipulador en la página 308. Eliminada información innecesaria acerca
de las variantes de manipuladores.
Eliminada información acerca de la conexión de la unidad de accionamiento
en la sección Configuración del sistema de accionamiento 04, IRC5. Esta
información está disponible en Application manual - Additional axes and
stand alone controller.

Continuación
P Añadido el capítulo.Retirada del servicio en la página 293.
Añadida la sección Normas de seguridad aplicables en la página 296.
Añadida información a Condiciones de almacenamiento en la página 45.
Añadida la sección Sustitución del PLC integrado en la página 254.
Añadida la sección Conexión de señales de seguridad en la página 81.
Información modificada acerca del IRB 2400 en la sección Configuración del
sistema de accionamiento en la página 106.
Tarjeta de memoria flash compacta sustituida. Tarjeta de 256 MB sustituida
por tarjeta de 1 GB.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-
na 33.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
Q Eliminada la información acerca del Sistema de accionamiento 04. Todos
los sistemas presentan ahora el Sistema de accionamiento 09.
Eliminado el puerto USB de la parte delantera del armario. Puerto USB dis-
ponible en el FlexPendant. Actualizada la sección Conexión de una memoria
USB en la página 110.
R IRB 2600, 4600, 460 y 760 añadidos a las secciones que contienen informa-
ción acerca de los modelos de robot.
Introducción de la fuente de alimentación monofásica en algunos robots, lo
que afecta a la sección Conexión de la fuente de alimentación al Single Ca-
binet Controller en la página 68.
Algunos cambios en la forma de montar el soporte para FlexPendant en la
puerta del armario. Consulte la sección Montaje del soporte para FlexPendant
en la página 50.
Las dos variantes del panel de control externo se describen ahora en la
sección Instalación del panel de control externo del IRC5 en la página 119.
S Cables de Interbus eliminados y cables de Ethernet/PROFINET añadidos en
la sección Arnés CP/CS, IRB 2600, 4600, 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 460
y 760.
Nuevo número de repuesto para la unidad de ordenadores.
Eliminados los tornillos de fijación de las tarjetas PCI.
Referencias actualizadas en Otras piezas en la página 306.
Cambiados los soportes de montaje para la fijación del ordenador de ejes a
una tarjeta EPS o una tarjeta SafeMove. Afecta a la instalación y la reparación
de la tarjeta EPS y la tarjeta SafeMove.
Añadida una conexión de tierra y actualizados los conectores en Conectores
del controlador IRC5 en la página 54
T Se ha corregido la conexión de los cables de la tarjeta de medida serie desde
la tarjeta de SafeMove al ordenador de ejes en Instalación de la tarjeta Safe-
MoveDSQC 647 en la página 160.
Se han corregido las referencias de la memoria flash compacta (todos los
idiomas) y del ventilador (sólo en la traducción alemana) en Piezas de la
unidad de ordenadores DSQC 639 en la página 305.
U Añadida una sección con información acerca de cómo conectar los cables
y señales al controlador en Conexión de cables al controlador en la página 57.
Corregidas la referencia y designación de la unidad de codificador en Unida-
des de interfaz de codificador en la página 113.
Corregida la referencia del ordenador de ejes en Piezas del sistema de con-
trolador en la página 303.
Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico o instalación en el
controlador. Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se
encuentran en la sección Información general de seguridad en la página 16.
• Información de seguridad específica, indicada en el procedimiento en la
parte que entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se
detalla directamente en el procedimiento o se explica con más detalle en las
instrucciones separadas, que se encuentran en la sección Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la página 33.
1 Seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
1.2 Información general de seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
Definiciones
Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que
realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.
Secciones
La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes.
Contenido Contenido
Información general • Seguridad y servicio
• Limitación de responsabilidad
• Información relacionada
Riesgos para la seguridad (enumera los • Riesgos para la seguridad durante la
peligros asociados al trabajo con el produc- instalación o el servicio
to. Estos peligros están divididos en dife- • Riesgos asociados con las piezas del
rentes categorías. sistema que presentan tensión eléctrica
Medidas de seguridad describe las medi- • Extinción del fuego
das exactas que pueden adoptarse para • Uso seguro del FlexPendant
remediar o evitar los peligros.
Paros de seguridad describe los distintos • funciones de paro
tipos de paros. • descripción de paro de emergencia
• descripción de paro de seguridad
• descripción de protección
1 Seguridad
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que
se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados
correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador
industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con
una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de
esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras
máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control
pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico
como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial
no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones
de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
de seguridad en servicio
Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
en servicio
1 Seguridad
1.2.3.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
1.2.3 Riesgos para la seguridad
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado
por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador
durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza
siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde
los condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado

1 Seguridad
Continuación
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en la página 41.
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.
1 Seguridad
1.2.4.1 Extinción del fuego
1.2.4 Medidas de seguridad
1.2.4.1 Extinción del fuego
Nota
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

sistema de manipulador (manipulador o controlador)!
1 Seguridad
1.2.5.1 Descripción general de las funciones de paro del manipulador
1.2.5 Paros de seguridad
Los paros están categorizados y clasificados por las normas IEC 60204-1:2005 y
ISO 10218-1:2006.
El sistema de manipulador cuenta con varias funciones de paro de manipulador
diferentes.
• Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento.
• Paros manuales.
• Paro con señales de entrada del sistema.
• Paro con instrucciones de RAPID.
• Paros de fallo del sistema.
Modos de paro
Los paros pueden producirse en el modo no controlado o en el modo controlado.
El modo de paro se configura con parámetros del sistema. Consulte Paros suaves
en la página 22.
Paro no controlado Esto está relacionado con la categoría de paro 0 de la forma

descrita en la norma IEC 60204-1:2005, lo que supone que la
alimentación de las unidades de accionamiento se corta inme-
diatamente, liberando la cadena de funcionamiento a través
de la señal de activación del software, activando a la vez los
frenos. También los motores servo se usan para el frenado,
invirtiéndolos al modo de "generador" y reduciendo en rampa
de una forma controlada la alimentación generada.
De esta forma, tanto los frenos como los motores se utilizan
para parar el manipulador, consiguiéndose el tiempo de paro
y la distancia de paro más cortos posibles.
Sin embargo, esto también significa que los elementos mecá-
nicos del manipulador sufren un esfuerzo considerable y el
manipulador abandonará la trayectoria programada y se deten-
drá en una posición no controlada.
Paro controlado Este paro está relacionado con la categoría de paro 1 descrita
en la norma IEC 60204-1:2005. Significa que la alimentación
permanecerá conectada a las unidades de accionamiento du-
rante aproximadamente 1 segundo, por un retardo de hardware,
y el movimiento será detenido completamente mediante los
servomotores antes de que la alimentación de los motores se
corte y se activen los frenos.
De esta forma, el manipulador se detendrá en un punto contro-
lado sobre la trayectoria programada o muy cerca de ella. Este
paso controlado también se denomina "suave" porque resulta
más suave para los elementos mecánicos, pero recuerde que
es lo mismo que un QuickStop cuando es iniciado a través de
una entrada de sistema. Consulte la información siguiente.

1 Seguridad
Continuación
Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento

Existen varios paros de hardware disponibles. Todos estos paros son de la
categoría de seguridad 3 como se describe en EN 13849-1, es decir, paro iniciado
de doble canal.
Conexiones de paro: Descripción:
Paro de emergencia Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro de modo automático Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo de
funcionamiento automático. Para su uso como Paro de protec-
ción en el modo automático.
También se conoce como paro de seguridad.
En el modo manual, esta conexión de entrada estará inactiva.
Paro general Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento. Para su uso como Paro de protec-
ción en todos los modos de funcionamiento.
Paro superior Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento. Para su uso como Paro de protec-
ción en todos los modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.
Paros suaves
El modo de paro para los paros de hardware se configura a través de parámetros
de sistema, con un parámetro para cada paro. Cada uno de estos parámetros
puede tener el valor TRUE o FALSE (verdadero o falso). Si tiene el valor TRUE el
paro será un paro controlado o suave, es decir de categoría 1. Si tiene el valor
FALSE será un paro no controlado, es decir de categoría 0 (consulte la excepción
descrita a continuación).
Los valores predeterminados son TRUE para SoftASSoftGS y SoftSS y FALSE
para SoftES.
Los parámetros son del tipo Safety Run Chain del tema Controller. Las siguientes
descripciones se utilizan si los valores son cambiados a TRUE.
Paro suave: Descripción:
SoftES El paro suave de emergencia se activa presionando el pulsador
de paro de emergencia del FlexPendant o el controlador indus-
trial.
SoftES sólo se usa en el modo automático. En el modo manual,
el paro de emergencia será un paro de la categoría 0 indepen-
dientemente de si el valor es TRUE o FALSE.
SoftAS El paro suave de modo automático se ha diseñado para el
modo automático durante la ejecución normal de programas.
Este paro se activa mediante dispositivos de seguridad, como
barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o alfombrillas
sensibles al peso.
SoftGS El paro suave general se activa mediante dispositivos de segu-
ridad, como barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o al-
fombrillas sensibles al peso.

1 Seguridad
Continuación
Paro suave: Descripción:

SoftSS El paro suave superior funciona igual que un paro general,
pero se ha diseñado para dispositivos de seguridad conectados
externamente.
Paros manuales
Un paro manual es iniciado por una persona. Puede ser un paro controlado o no
controlado en función de cómo se inicia el paro.
Modo de paro: Paro manual: Descripción:
Controlado Botón Detener del FlexPendant Esta operación detiene la ejecución del
O bien programa y provoca un paro inmediato
de los movimientos del manipulador en
Liberación de la función hold-to- todas las tareas.
run
Los manipuladores se pararán de una
forma controlada y sobre la trayectoria,
sin desviarse de ella. Esto se conoce
como un paro de programa normal.
No controlado Liberación del dispositivo de Esta operación detendrá la ejecución
habilitación del programa y detendrá todos los mo-
O bien vimientos del programa.
Cambio de posición de la llave
de modo de funcionamiento
Paro con señales de entrada del sistema

Además de los paros de hardware descritos anteriormente, también es posible
definir señales de entrada de sistema que en el momento de activarse generarán
un paro inmediato o retardado en los distintos modos para todas las tareas y
manipuladores. Estas señales se definen como parámetros de sistema del tipo
System Input del tema I/O y para los modos de paro siguientes.
Modo de paro: Descripción:
Stop Detiene la ejecución de programas de RAPID. Todos los movi-
mientos del manipulador se detendrán en la trayectoria sin
desviarse. No es posible iniciar ningún programa si esta señal
se encuentra en su estado elevado. Este paro es similar a un
paro de programa normal con el pulsador de paro del FlexPen-
dant.
QuickStop Detiene rápidamente la ejecución del programa de RAPID,
como un paro de emergencia/seguridad controlado de la cate-
goría 1. Este paro se realiza ralentizando en rampa el movimien-
to en el menor tiempo posible, con un rendimiento óptimo de
los motores. Los distintos ejes siguen estando coordinados
para intentar mantener el manipulador en su trayectoria incluso
si el robot puede deslizarse algunos milímetros de la trayecto-
ria. Recuerde que este tipo de paro supone un esfuerzo mayor
para los elementos mecánicos que el paro normal o el SoftStop.
SoftStop Detiene la ejecución del programa de RAPID de una forma
muy parecida a un paro de programa convencional, pero se
produce ligeramente más rápido. El paro se realiza ralentizando
en rampa el movimiento de una forma controlada y coordinada,
para mantener el manipulador en la trayectoria programada
con una desviación mínima. Este tipo de paro resulta más
suave con los elementos mecánicos que un paro QuickStop.

1 Seguridad
Continuación
Modo de paro: Descripción:

Stop at End of Cycle Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Stop at End of Instruction Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Nota
Recuerde que estos paros no deben utilizarse como paros de seguridad, dado
que no cumplen la categoría de seguridad 3.
Paro con instrucciones de RAPID

Existen varias instrucciones de RAPID que permiten detener el manipulador.
Instrucción: Descripción: Argumentos:
SystemStopAction Detiene inmediatamente todos los \Stop: Similar a un paro de progra-
manipuladores de todas las tareas. ma normal con el botón Detener.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reanudar la ejecu-
ción es necesario mover el PP.
\Halt : Este paro es igual a un paro
de categoría 0, es decir, da lugar
al estado Motors OFF, la deten-
ción de la ejecución del programa
y los movimientos del manipulador
en todas las tareas de programa.
Es necesario pulsar el botón Moto-
res ON para poder reanudar la
ejecución del programa.
Stop La instrucción de movimiento ac- \NoRegain: El manipulador no
tual se completa antes de parar el vuelve al punto de paro en el mo-
manipulador. La reanudación mento de reanudar el programa,
continúa la ejecución del progra- es decir, después de haber sido
ma. apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los manipu-
ladores se detienen.
StopMove La instrucción de movimiento ac- \Quick: El paro será un paro suave
tual se detiene inmediatamente en la trayectoria, como se descri-
como un paro de programa nor- bía anteriormente para la entrada
mal, pero la ejecución del progra- de sistema SoftStop, pero por lo
ma continuará en la instrucción demás es similar a un paro de
siguiente. Por ejemplo, se utiliza programa normal.
con frecuencia en rutinas TRAP. \AllMotionTasks: Todos los mani-
puladores se detienen.
BREAK La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.

1 Seguridad
Continuación
Instrucción: Descripción: Argumentos:

EXIT La instrucción de movimiento ac-
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
EXITCYCLE La instrucción de movimiento ac-
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
SearchX Es posible programar instruccio- \Stop: El manipulador se detiene
nes de búsqueda con argumentos en el menor tiempo posible. Este
destinados a parar el movimiento paro se realiza reduciendo en
del manipulador cerca del punto rampa el movimiento en cada mo-
en el que se detectó un contacto tor por separado y en el menor
de búsqueda. La ejecución del tiempo posible. Dado que no ten-
programa continuará con la si- drá ninguna coordinación, el mani-
guiente instrucción. pulador puede desviarse bastante
de la trayectoria. Esto también se
conoce como StiffStop.
\PStop: El manipulador se detiene
del mismo modo que en un paro
de programa normal.
\SStop: El manipulador se detiene
en la trayectoria, pero en menos
tiempo que en un paro de progra-
ma normal. Funciona de forma si-
milar a la entrada de sistema
SoftStop.
\Sup: El manipulador continuará
hasta ToPoint. Si se encuentra
más de una coincidencia de bús-
queda, se informa de un error.
Las instrucciones de RAPID válidas para el IRC5 se describen en Manual de

referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Paros de fallo del sistema
Tipo de paro: Descripción:

SysFail En el caso de un fallo de sistema con generación de un error
SysFail, el manipulador se detiene inmediatamente y los frenos
se activan.
Se trata de un paro no controlado de categoría 0.
Caída de alimentación En el caso de una caída de alimentación, el manipulador se
detiene inmediatamente y los frenos se activan.

1 Seguridad
Continuación
Tipo de paro: Descripción:

Paro en caso de colisión Cuando se detecta una colisión, el manipulador se detiene in-
mediatamente, desconectándose la alimentación de las unida-
des de accionamiento y activándose los frenos.
Tras un paro completo, la alimentación se reconecta y las
fuerzas residuales son eliminadas moviendo el manipulador
en el sentido inverso a lo largo de una distancia breve hasta
su trayectoria. A continuación, la ejecución del programa se
detiene y se genera un mensaje de error.
El manipulador permanece en el estado Motors ON de forma
que la ejecución del programa pueda reanudarse una vez
confirmado el mensaje de error de colisión.
1 Seguridad
1.2.5.2 ¿Qué es un paro de emergencia?
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección
Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Seguridad
Continuación
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
1 Seguridad
1.2.5.3 ¿Qué es un paro de seguridad?
Definición de paro de seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los
motores del manipulador. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación.
Para la recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario
restablecer la alimentación de los motores. El paro de seguridad también se conoce
como paro de protección.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es el paro controlado.
Los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario
desgaste adicional en el robot y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación de su centro
de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.
Nota
La función de paro de seguridad sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

1 Seguridad
Continuación
Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al
controlador. Consulte Manual del producto - IRC5.
Las entradas están destinadas para su uso con dispositivos de seguridad como
puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.
Paro de seguridad: Descripción:
Paro automático (AS) Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo au-
tomático.
En el modo manual esta entrada está inactiva.
Paro general (GS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
Paro superior (SS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
Concebido para equipos externos.
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.2.5.4 ¿En qué consiste la protección?
Definición
Se conoce como “protección” al conjunto de medidas basadas en el uso de
elementos protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que
no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el
diseño.
Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el manipulador
de una forma controlada si se activa un mecanismo de protección determinado,
como por ejemplo una barrera fotoeléctrica. Esto se realiza conectando la
protección a cualquiera de las entradas de paro de seguridad del controlador del
manipulador.
Para la protección deben usarse los paros de seguridad descritos en ¿Qué es un
paro de seguridad? en la página 29.
Nota
La función de protección sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de protección no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de
protección. Por ejemplo, una célula de manipulador está protegida por la puerta
de la célula y su dispositivo de interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo
que, si se acciona, detiene el manipulador. La puerta de la célula del manipulador
cuenta con un interbloqueo que detiene el manipulador al abrir la puerta. La única
forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta.
Mecanismos de protección
Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de
protección conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la
cadena se rompe y el funcionamiento de la máquina se detiene,
independientemente del estado de los elementos de protección del resto de la
cadena.

1 Seguridad
Continuación
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1 Seguridad
1.3.2 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.2 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Seguridad
1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx0500002171
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.4 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
1.3.4 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
Descripción
Para evitar lesiones o daños en el producto, nunca se permite subirse al armario
único ni a los módulos del armario doble. No se permite utilizar el armario único
ni los módulos del armario doble como escalera.
1 Seguridad
1.3.5 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos.
1.3.5 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos.
Descripción
Para evitar daños en el producto, compruebe que no haya tornillos sueltos, viruta
ni otras piezas en el interior de la unidad de ordenadores o del armario del
controlador una vez realizados los trabajos.
1 Seguridad
1.3.6 CUIDADO: Cierre la puerta del armario
1.3.6 CUIDADO: Cierre la puerta del armario
Descripción
La puerta del armario debe estar cerrada correctamente cuando el sistema de
manipulador esté en producción. Si una de las puertas no está cerrada
correctamente, el armario no cumple la clase de protección IP54. La protección
para la compatibilidad electromagnética también se ve afectada si la puerta no
está cerrada correctamente.
1 Seguridad
1.3.7 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
1.3.7 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
Descripción
¡Las unidades y los disipadores de calor están CALIENTES después de tener el
manipulador en funcionamiento!
¡El contacto con las unidades y los disipadores de calor puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta, más superficies del controlador se
CALIENTAN y pueden dar lugar a quemaduras.
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Descripción general

Generalidades
El controlador IRC5 de ABB está disponible en dos configuraciones básicas: Single
Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller.
single and d
A Dual Cabinet (Control Module)

B Dual Cabinet (Drive Module)
C Single Cabinet
El Single Cabinet Controller tiene todos sus componentes en un solo armario,

mientras que en el Dual los componentes están divididos en dos módulos: Control
Module y Drive Module.
El Single Cabinet Controller es considerado como la configuración estándar y por
tanto las ilustraciones de los procedimientos detallados en este manual se basan
en el Single Cabinet Controller.
Si el procedimiento en general es el mismo, se hace una mención separada en
los puntos de cada procedimiento en el que la pieza está situada en la configuración

Continuación
de Dual Cabinet. En los casos en los que existen diferencias significativas, se

muestran las dos configuraciones de armario.
Nota
A la hora de sustituir una unidad en el controlador, comunique a ABB:

• El número de serie
• referencia
• revision
Tanto de la unidad sustituida como de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en el caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.
2.2 Actividades de instalación
2.2 Actividades de instalación
Requisitos previos
En la sección siguiente se detallan los pasos principales para la descarga, el
transporte, la instalación y la conexión de los módulos del IRC5 .
Procedimiento
Acción Información/figura
1 Desembale el controlador IRC5 suministra- La forma de elevar, desembalar y transpor-
do. tar el controlador IRC5 se detalla en la
sección Elevación de los módulos del
controlador en la página 44 y en Desemba-
laje del controlador en la página 45.
2 Instale el IRC5. La forma de instalar el controlador IRC5
se detalla en la sección Anclaje del contro-
lador en la página 48.
3 Conecte el manipulador al controlador La forma de conectar el manipulador al
IRC5. controlador IRC5 se detalla en la sección
Conexión del manipulador al controlador
IRC5 en la página 80.
4 Conecte la fuente de alimentación al IRC5. La forma de conectar la fuente de alimen-
tación se detalla en las secciones siguien-
tes:
Conexión de la fuente de alimentación al
Single Cabinet Controller en la página 68.
Conexión de la fuente de alimentación al
Dual Cabinet Controller en la página 73.
5 Conecte el FlexPendant al IRC5. La forma de conectar el FlexPendant se
detalla en la sección Conexión de un
FlexPendant en la página 61.
6 Otras conexiones. La forma de conectar el circuito MOTORES
ON/MOTORES OFF se detalla en la sec-
ción Circuito MOTORES ON/MOTORES
OFF en la página 83.
La forma de conectar un relé de seguridad
externo se detalla en Conexión del relé de
seguridad externo en la página 89.
La forma de conectar buses, por ejemplo
un bus DeviceNet, se detalla en el docu-
mento Actividades de instalación en la
página 43 del bus correspondiente.
La forma de conectar unidades de E/S al
controlador IRC5 se detalla en el documen-
to Actividades de instalación en la pági-
na 43 de la unidad de E/S respectivamente.
La forma de conectar una red se detalla
en la sección Conexión de un PC al puerto
de servicio en la página 63.
7 Si se utilizan, instale los complementos. La forma de instalar los complementos se
detalla en la sección Instalación de comple-
mentos en la página 114
2.3.1 Elevación de los módulos del controlador
2.3 Transporte y manipulación
2.3.1 Elevación de los módulos del controlador
Dispositivo de elevación
Utilice las dos argollas de elevación o una horquilla elevadora para elevar el
controlador IRC5, de la forma mostrada a continuación.
La figura siguiente muestra el ángulo máximo entre las correas de elevación a la
hora de elevar el controlador. El peso de los módulos de controlador se detalla en
la sección Desembalaje del controlador en la página 45
xx0500001847
2.3.2 Desembalaje del controlador
Generalidades
Antes de desembalar e instalar el sistema de robot, lea muy atentamente las
normas de seguridad y otras instrucciones. Se encuentran en el capítulo Seguridad
en la página 15.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto y debe cumplir
toda la normativa nacional y local.
Durante el desembalaje del controlador, compruebe que no haya ningún
desperfecto ocasionado durante el transporte.
Nota
Si prevé tener almacenado el IRC5 Controller antes de desembalarlo e instalarlo,

lea la información siguiente acerca de las condiciones de almacenamiento.
Condiciones de almacenamiento
La tabla siguiente muestra las condiciones de almacenamiento recomendadas
para el IRC5 Controller:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25 C
Temperatura ambiente máxima +55 C
Temperatura ambiente máxima (periodos +70 C
breves, máximo de 24 horas)
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante
Tras un periodo de almacenamiento, las condiciones de funcionamiento deben

cumplirse durante al menos 4 horas antes de encender el controlador (consulte
las condiciones de funcionamiento que aparecen a continuación).
Condiciones de funcionamiento
La tabla siguiente muestra las condiciones de funcionamiento recomendadas para
el IRC5 Controller:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima 0C
Temperatura ambiente máxima +45 C
Temperatura ambiente máxima (opción) +52 C
Humedad ambiente máxima Máx. 95%
Peso del controlador

La tabla siguiente indica el peso del controlador IRC5:
Controlador Componente Peso
Single Cabinet Controller Controlador completo máx. 150 kg

Continuación
Controlador Componente Peso

Dual Cabinet Controller Controlador completo máx. 180 kg
Control Module 50 kg
Drive Module De 100 a 130 kg
Clase de protección
La tabla siguiente muestra las clases de protección para el IRC5
ControllerFlexPendant:
Equipo Clase de protección
Componentes electrónicos del IRC5 Single IP54
o Dual Cabinet Controller
Conductos de refrigeración del IRC5 Single IP33
o Dual Cabinet Controller
FlexPendant IP54
2.4.1 Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5
2.4 Instalación en el emplazamiento
2.4.1 Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5
Medidas
La figura siguiente muestra el espacio de instalación necesario para el controlador
IRC5. La figura corresponde a un Single Cabinet Controller. Las medidas son las
mismas para el Dual Cabinet Controller.
xx0500001848
¡NOTA! El espacio libre en el lado derecho del controlador es necesario para

permitir la apertura de la puerta sus 180° completos y permitir el acceso al filtro
contra polvo húmedo opcional.
¡IMPORTANTE! La distancia de ventilación de 300 mm en la parte posterior del
controlador es necesaria para permitir la inspección y sustitución del filtro contra
polvo húmedo opcional y para garantizar una refrigeración adecuada.
¡NOTA! No sitúe cables de usuario sobre los filtros contra polvo húmedo de la
parte posterior del controlador. Si lo hace, dificultará la inspección y sustitución
de los filtros contra polvo húmedo.
2.4.2 Anclaje del controlador
2.4.2 Anclaje del controlador
Plantilla de pernos, Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller Design 2006
La figura siguiente muestra el patrón de pernos del controlador con un solo armario:
xx0500001853
2.4.3 Tornillos de transporte
2.4.3 Tornillos de transporte
Generalidades
Durante el transporte, la cubierta de zócalo está sujeta por dos tornillos. Es
necesario retirar estos dos tornillos antes de la retirada de la placa y la conexión
de los cables. Los tornillos se encuentran en los lugares mostrados en la figura
siguiente.
xx0500002038
2.4.4 Montaje del soporte para FlexPendant
Ubicación
La ubicación del soporte para FlexPendant se muestra en la figura siguiente.
xx0500002542
A Soporte para FlexPendant montado en la parte superior del armario de control.

B Soporte para FlexPendant montado en la puerta del armario de control.
Nota
Para evitar la caída del FlexPendant desde una gran altura, la ubicación del
soporte para FlexPendant sobre el armario de control sólo está recomendada
para el controlador de un solo armario. De lo contrario, se utiliza la ubicación de
la puerta del armario de control.
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas El contenido se define en la sec-
estándar ción Conjunto de herramientas
estándar del IRC5 en la página 301
Soporte para FlexPendant 3HAC033610-001

Continuación
Procedimiento: sobre el armario de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el soporte para FlexPendant sobre
el armario de control.
Acción Nota/figura
1 Retire la lámina protectora de la cinta.
xx0500002546
2 Presione la placa de montaje con su soporte

para FlexPendant contra la parte superior del
armario de control.
Nota
La superficie debe estar limpia y seca.
3 Monte el soporte de abrazadera para cable en

el lateral del armario.
Utilice uno de los tornillos M8 existentes.
xx0700000240
• A: Soporte de abrazadera para

cable
4 Monte la abrazadera para cable en el soporte
de abrazadera para cable con los tornillos
Fastite incluidos (4 unidades).
xx0700000241
• A: Abrazadera para cable

Continuación
Procedimiento: en la puerta del armario de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el soporte para FlexPendant en
la puerta del armario de control.
Acción Nota/figura
1 Durante el montaje del soporte para
FlexPendant en la placa de montaje, co-
mience colocando los tornillos Fastite (2
unidades) en la placa de montaje.
xx0800000048
• A: Tornillo Fastite (2 unidades)

2 Sujete los dos ganchos de la placa de
montaje con dos tornillos Fastite para
cada gancho.
xx1100000052
3 Monte el soporte para FlexPendant y la

abrazadera para cable en la placa de
montaje, con los tornillos Fastite incluidos
(6 unidades).
xx0700000244
• A: Abrazadera para cable

• B: Soporte para FlexPendant
4 Asegúrese de que la superficie de la
puerta del armario esté limpia y seca.
5 Retire la lámina protectora de la cinta de
la placa de montaje.

Continuación
Acción Nota/figura
6 Enganche los ganchos alrededor de la
parte superior de la puerta del armario y
a continuación presione la placa de
montaje contra la puerta.
xx0700000243
2.5.1 Conectores del controlador IRC5
2.5 Conexiones
Generalidades
En la sección siguiente se describen los conectores de los paneles frontales
correspondientes del controlador IRC5. Se describen a continuación.
¡CUIDADO!
Inspeccione siempre el conector para detectar la existencia de suciedad o daños

antes de conectarlo al controlador. Limpie o sustituya cualquier componente
dañado.
Single Cabinet Controller

A continuación se detalla la interfaz de conexiones del Single Cabinet Controller.
xx0500001852
Descripción
A XP.0 Conexión eléctrica principal
B Punto de conexión a tierra
C XS.1 Conexión de alimentación del robot
D XS.7 Conexión de alimentación de ejes externos
E XS.13/XS.5 Conexión para alimentación/señales externas de usuario
F XS.10 Opciones de usuario
G XS.11 Opciones de usuario
H XS.12 Opciones de usuario
J X3 Señales de seguridad de usuario
K XS.28 Conexión de red
L XS.41 Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie
M XS.2 Conexión de tarjeta de medida serie del robot

Continuación
Dual Cabinet Controller

A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Dual Cabinet
Controller, es decir, el Control Module y el Drive Module.
Control Module
A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Control Module.
xx0400000931
Descripción
A Conexión de alimentación desde Drive Module
B A5.X5: Conexión para alimentación/señales externas de usuario
C A5.X11: Opciones de usuario
D A5.X12: Opciones de usuario
E A5.X13: Opciones de usuario
F A5.X14: Opciones de usuario
G A5.X3: Señales de seguridad de usuario
H A22.X1: Conexión de FlexPendant
J A5.X28: Conexión de red

Continuación
Drive Module
A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Drive Module.
D E L M
A B C F G H J K
xx0600002931
Descripción
A Conexión de alimentación a Control Module
B A4.X0: Conexión eléctrica principal al transformador
C Punto de conexión a tierra
D A4.X1: Conexión de alimentación del robot
E A4.X7: Conexión de alimentación de ejes externos
F A4.XX: Opciones de usuario
G A4.XX: Opciones de usuario
H A4.XX: Opciones de usuario
J A4.XX: Opciones de usuario
K Cableado de comunicación entre el Control/Drive Module
L Cableado de comunicación entre el Control/Drive Module
M A4.XS41: Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie
N A4.XS2: Conexión de tarjeta de medida serie del robot
2.5.2 Conexión de cables al controlador
Generalidades
Esta sección contiene información importante acerca de cómo conectar cables y
señales al controlador.
Clases de señales
Al seleccionar e instalar cables, se aplican reglas diferentes para cada una de las
clases. No deben mezclarse señales de distintas clases.
Tipo de señales Descripción
Señales de alimenta- Proporciona alimentación a frenos y motores externos.
ción
Señales de control Señales digitales de datos y de operación (E/S digital, paro de
seguridad, etc.).
Señales de medición Señales analógicas de control y medición (resolver y E/S analógi-
ca).
Señales de comunica- Conexión de pasarela (bus de campo), enlace de ordenador.
ciones de datos
Selección de cables
Todos los cables instalados en el armario de control deben ser capaces de soportar
70 °C. Además, se aplican las siguientes reglas a los cables de determinadas
clases de señales:
Tipo de señales Tipo de cable
Señales de alimenta- Cable apantallado con un área de al menos 0,75 mm² o AWG 18.
ción
Señales de control Cable apantallado.
Señales de medición Cable apantallado con conductores de pares trenzados.
Señales de comunica- Cable apantallado con conductores de pares trenzados. Debe
ciones de datos utilizarse un cable específico para conexiones de bus de campo
y Ethernet, de acuerdo con la especificación estándar del bus
correspondiente.
Nota
Deben cumplirse siempre las normas y regulaciones locales relativas al

aislamiento y la sección.

Continuación
Tendido de los cables

No deben encaminarse juntos cables de distintos tipos, como por ejemplo, cables
de señales y cables de alimentación, dado que los cables de alimentación podrían
introducir ruido en el cable de señales. El cruce de señales de distintos tipos debe
realizarse en ángulo recto.
Todos los cables externos que deban conectarse en el interior del controlador
deben estar apantallados en el chasis antes de entrar en el armario.
Tipo de señales Tipo de cable
Señales de alimenta- Estas señales generan una gran cantidad de interferencia y deben
ción instalarse separadas de las señales de control, medición y comu-
nicaciones. El apantallamiento debe conectarse a una pieza sin
pintura del chasis del panel del armario en ambos extremos del
cable. Cualquier cable sin apantallamiento debe ser lo más corto
posible.
Los cables de alimentación del manipulador se encaminan sobre
el suelo y a lo largo del lado izquierdo del armario del controlador.
Señales de control Estas señales son muy sensibles a las interferencias. Para prote-
ger estas señales, no deben instalarse junto con las señales de
Señales de medición alimentación. En el cable, cada señal debe trenzarse con un hilo
Señales de comunica- de neutro. El apantallamiento debe conectarse directamente al
ciones de datos chasis en ambos extremos del cable.
Estas señales deben encaminarse y sujetarse con bridas a lo largo
del lado derecho del armario del controlador.
Todas las señales sensibles a las interferencias deben encaminarse y sujetarse

con bridas a lo largo del lado derecho del armario del controlador, de acuerdo con
la imagen que aparece a continuación.
xx1200000973

Continuación
Conexiones a tierra y de blindaje

En la figura que aparece a continuación se muestran 2 ejemplos acerca de cómo
pueden conectarse la tierra y los apantallamientos de los cables de señales:
Armario de control Unidad externa
Ejemplo 1
Ejemplo 2
xx1200000960
Ejemplo 1
Si todas las unidades disponen de una buena conexión a tierra, el mejor
apantallamiento se obtiene conectando a tierra todos los apantallamientos en
ambos extremos de todas las unidades.
Ejemplo 2
Si el cable termina en un lugar que no dispone de una buena conexión a tierra, es
posible utilizar un condensador de supresión de ruido. Los blindajes de los 2 cables
deben conectarse de la forma mostrada en la figura, pero no deben conectarse al
chasis de la unidad.
Eliminación de interferencias
Las bobinas de relé internas y otras unidades que pueden generar interferencias
en el interior del armario de control están neutralizadas. Las bobinas de relé
externas, solenoides y otras unidades deben fijarse de forma similar. En la figura
que aparece a continuación se muestra cómo hacerlo.
Tenga en cuenta que el tiempo de desconexión de los relés de CC aumenta tras
la neutralización, especialmente si se conecta un diodo a través de la bobina. Los

Continuación
varistores presentan un tiempo de desconexión menor. La neutralización de las

bobinas prolonga la vida útil de los interruptores que las controlan.
+24 V CC 0V
1)
2)
+24 V CA/CC 0V
3)
xx1200000961
1 El diodo debe dimensionarse para que tenga la misma corriente que la bobina
del relé y el doble de tensión que la tensión de alimentación.
2 El varistor debe dimensionarse para que tenga la misma energía que la
bobina del relé y el doble de tensión que la tensión de alimentación.
3 Si se utiliza una tensión de CA, los componentes deben dimensionarse para
que presenten una tensión máx. >500 V y una tensión nominal de 125 V.
La resistencia debe ser de 100 Ω y el condensador debe ser de 1 W y 0,1 -
1 µF (normalmente 0,47 µF).
2.5.3 Conexión de un FlexPendant
Ubicación del conector para el FlexPendant

El conector para el FlexPendant está situado en el panel de control del controlador,
o bien en un panel de control externo. El Panel Mounted Controller cuenta con un
conector en la parte frontal.
¡CUIDADO!

dañado.
xx0600002782
L Conector para FlexPendant (A22.X1)
Conexión de un FlexPendant
Acción Información
1 Busque el conector de toma para el Flex- El controlador debe estar en el modo ma-
Pendant en el controlador o el panel de nual. Si su sistema cuenta con la opción
control. Hot plug, también puede realizar la desco-
nexión durante el modo automático. Con-
sulte la sección Utilización de la opción
Hot plug en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
2 Inserte el conector del cable del FlexPen-
dant.

Continuación
3 Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girándolo en el sentido de las
agujas del reloj.
2.5.4 Conexión de un PC al puerto de servicio
Nota
El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de
la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local
(LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automáticamente
direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local.
Póngase en contacto con su administrador de red para obtener más información.
Nota
El número máximo de clientes de red conectados que utilizan robapi es:

• Red local: 3
• Servicio: 1
• FlexPendant: 1
El número total de aplicaciones que utilizan robapi y se ejecutan en el mismo
PC conectado a un solo controlador no tiene ningún máximo predefinido. Sin
embargo, el sistema UAS limita a 50 el número máximo de usuarios con sesión
iniciada.
El número máximo total de clientes de FTP conectados concurrentemente es
de 4.
¡CUIDADO!
Al conectar un cable al puerto de servicio del frontal del controlador y abrir la

ventana de servicio o la cubierta de conectores del Single Cabinet Controller, el
controlador no cumple los requisitos de la clase de protección IP54.

Continuación
Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de
ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la
red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los
puertos de servicio!
xx0600002889
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del Control Module a través de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local
de fábrica)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación.

Conexión de/a: Más detalles en la sección:
Conexión del Single Cabinet/Control Modu-
le a la red local de la planta.
Conexión de un PC al puerto de servicio Siga los pasos detallados a continuación.
del Single Cabinet/Control Module.
Conexión de un PC al puerto de servicio
Acción Figura
1 Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que
esté utilizando.
El PC debe tener activada la opción “Obte-
ner una dirección IP automáticamente” o
estar configurado de la forma indicada en
Service PC Information en Boot Applica-
tion.
2 Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja
do de categoría 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare.
3 Conecte el cable de arranque al puerto de
red de su PC.

Continuación
Acción Figura
4 Conecte el cable de arranque al puerto de
servicio del controlador.
xx0600002891
• A: Puerto de servicio
2.5.5 Conector de conexión a un canal serie
El controlador cuenta con un canal serie RS232 para uso permanente que pueden
usarse para la comunicación punto a punto con impresoras, terminales,
ordenadores u otros equipos.
En las secciones siguientes se describe la conexión al conector de canal serie
(COM1) de la unidad de ordenadores.
Ubicación de la unidad DSQC639

El conector de canal serie está situado en la unidad de ordenadores, como se
muestra a continuación.
xx0600002892
Descripción
A COM1
Equipo necesario
Equipo Nota
Convertidor RS232/422 DSQC 615
Consulte la referencia del repuesto en Piezas
de la unidad de ordenadores DSQC 639 en
la página 305.
Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circuitos en la pági-
na 317.

Continuación
Conversión del canal RS232

Es posible convertir el canal RS232 a un canal RS422 dúplex mediante un adaptador
opcional (opción 714-1).
El puerto RS422 permite una comunicación punto a punto (diferencial) más fiable
a largas distancias, de RS232 = 15m a RS422 = 120m.
1 Conecte el adaptador al conector de canal Es necesario un cable entre el conector
serie. de canal serie y el adaptador.
xx0600003075
• A: Cable
• B: Adaptador
2.5.6 Conexión de la fuente de alimentación al Single Cabinet Controller
Generalidades
En las secciones siguientes se detalla cómo conectar la fuente de alimentación al
Single Cabinet Controller.
Ubicación
xx0500001869
A Pasacables estanco
Tensión e intensidad nominal

Para ver cuál es la tensión nominal, la intensidad nominal y la capacidad de
interrupción del Controller, consulte la placa de identificación en el lateral del
armario.
xx0900000273
A Placa identificativa del controlador

Continuación
Fusibles de línea
Fusibles de línea recomendados, Diazed lentos o interruptor con característica de
salto K. Fusible máximo 35 A, con opciones para 80 A.
Robot Tensión Descripción
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 2600, 260, 360, 4400 De 400 a 600 V 3x16 A
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 2600, 260, 360, 4400 De 200 a 220 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600, 460, 760 De 400 a 600 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600, 460, 760 De 200 a 220 V 3x25 A
IRB 120, 140, 1600, 260, 360 a 220-230 V 3x16 A
monofásico
Requisitos previos
Equipo Nota
Cable de alimentación (trifásico)
Tierra externa de protección ante averías (interruptor Para los cables de control de
de circuito de corriente residual, Clase B para converti- hasta 7 m, puede usarse una tierra
dores de frecuencia, 300 mA) externa de protección ante averías
de 30 mA si es Hager CDH440R o
un interruptor de circuito con una
corriente residual equivalente.
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la sec-
ción Conjunto de herramientas
estándar!
Es posible que se requieran otras herramientas y otros En estos procedimientos se inclu-
procedimientos. Consulte las referencias a estos proce- yen referencias a las herramientas
dimientos en las siguientes instrucciones detalladas. necesarias.
Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circuitos
en la página 317.
Conexión a través de un pasacables estanco

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar el suministro de alimentación
al controlador a través de un pasacables estanco.
Acción Nota/figura
1 Conecte la alimentación desde una tierra Se describe en la sección Requisitos pre-
externa de protección ante averías. vios.

Continuación
Acción Nota/figura
2 Haga pasar el cable a través del pasaca-
bles estanco y apriete.
xx0500001870
Piezas:
• A: Pasacables estanco
• B: Selector giratorio
• C: Tubo para cables
• D: Punto de conexión a tierra
3 Pele el aislamiento del cable de alimenta-
ción la longitud suficiente como para lle-
gar hasta el selector giratorio.
4 Conecte el cable de conexión a tierra en Consulte la figura anterior. Par de apriete,
el punto de conexión a tierra. 4,5 Nm.

Continuación
Acción Nota/figura
5 Haga pasar los hilos de fase a través del Consulte la figura anterior.
tubo en sentido ascendente hasta el se-
lector giratorio.
6 Conecte los hilos de acuerdo con la figu- Para trifásico:
ra.
xx0500001882
Para monofásico:
xx1100000019
Para monofásico, el pin 5 está taponado:
Conexión a través de un conector

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar el suministro de alimentación
al controlador a través de un conector.
Nota
La forma de fabricar un cable con conector se describe en la sección Montaje

del conector en la página 78

Continuación
¡CUIDADO!

dañado.
Acción Nota/figura
1 Conecte el cable de alimentación del sumi-
nistro eléctrico al conector XP0 del panel M
delantero del controlador.
xx0500001852
Piezas:
• A: XP0 Conexión eléctrica principal
2.5.7 Conexión de la fuente de alimentación al Dual Cabinet Controller
Generalidades
En las secciones siguientes se detalla cómo conectar la fuente de alimentación al
Dual Cabinet Controller, tanto para el Control Module como para el Drive Module.
Ubicación
xx0600003364
A Arnés de 230 V del Drive Module al Control Module.

B Pasacables estanco para el arnés de 230 V.
C Placa identificativa del Control Module
D Placa identificativa del Drive Module
Tensión e intensidad nominal

Para ver cuál es la tensión nominal, la intensidad nominal y la capacidad de
interrupción del Control Module y el Drive Module, consulte la placa de identificación
del lateral del armario.
Fusibles de línea
Fusibles de línea recomendados, Diazed lentos o interruptor con característica de
salto K. Fusible máximo 35 A, con opciones para 80 A.
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 2600, 260, 360, 4400 De 400 a 600 V 3x16 A
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 2600, 260, 360, 4400 De 200 a 220 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600, 460, 760 De 400 a 600 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600, 460, 760 De 200 a 220 V 3x25 A

Continuación

IRB 120, 140, 1600, 260, 360 a 220-230 V 3x16 A
monofásico
Al Control Module
Normalmente, el cable de 230 V que une el Drive Module al Control Module está
conectado en el momento de la entrega.
El procedimiento siguiente describe excepciones con respecto al suministro
estándar, cuando el cable debe ser conectado al Control Module tras la entrega.
Acción Nota/figura
1 Haga pasar el arnés a través Los conectores del Control Module se describen en
del pasacables estanco, hacia la sección Conectores del controlador IRC5 en la pá-
el interior del Control Cabinet. gina 54
2 Afloje el contacto situado de-
trás del interruptor principal del
Control Cabinet.
xx0600003367
A - Conexión
3 Conecte los dos cables de ali-
mentación del arnés a los con-
tactos identificados como 1L1
y 3L2 en el contacto.
xx0600003368
4 Sujete los cables con las co-

rreas existentes dentro del
módulo.

Continuación
Al Drive module
La conexión de la alimentación al Drive Module se realiza exactamente como en
el caso del Single Cabinet Controller. Consulte Conexión de la fuente de
alimentación al Single Cabinet Controller en la página 68.
2.5.8 Conexión del cableado de comunicación para el Dual Cabinet Controller
Generalidades
Normalmente, el cableado de comunicación que une el Control Module al Drive
Module está instalado en el momento de la entrega.
Los procedimientos siguientes describen excepciones con respecto al suministro
estándar, cuando los cables deben ser conectados al Control Module tras la
entrega.
Cableado de comunicación
El cableado de comunicación se entrega con el Drive Module y se compone de
los cables siguientes:
• Cable Ethernet
• Cable de seguridad
Ubicación
xx0600003365
A Cable Ethernet
B Cable de seguridad

Continuación
Procedimiento
Los procedimientos siguientes detallan cómo instalar el cableado de comunicación.
La ubicación de la unidad de ordenadores, el ordenador de ejes, la unidad de panel
y la tarjeta de contactor se describe en las secciones de reparación
correspondientes.
1 Haga pasar los cables de
Ethernet y de seguridad
desde la parte frontal del
Drive Module hasta la
parte posterior del Con-
trol Module. Haga pasar
los cables hacia el inte-
rior del Control Module a
través de los pasacables
estancos de la parte pos-
terior.
xx0600003369
2 Conecte el cable de Ether-

net al ordenador princi-
pal, contacto A32.A9. El
contacto está identificado
como AXC1.
Conecte el cable de segu-
ridad a la placa de panel,
contacto A21.X7.
xx0600003370
3 Sujete los cables con las

correas existentes dentro
del módulo.
2.5.9 Montaje del conector
Generalidades
En esta sección se describe cómo fabricar un cable para conectar la alimentación
principal al Drive Module.
Especificaciones
A continuación se describen los requisitos de cables y fusibles de la conexión de
alimentación principal al Drive Module.
Componente Descripción
Tipo de cable Goma flexible resistente al aceite
Área del cable 4 x 6 mm2
Fusible Fusible retardado de 25 A
Piezas incluidas
Las piezas siguientes están incluidas en el suministro.
Componente Cant.
Contacto hembra 1
Carcasa de contacto 1
Abrazadera de latón para cables, con junta 1
Procedimiento
Utilice el siguiente procedimiento para montar los conectores.
Acción Nota/figura
1 Elija un cable adecuado, trifásico y con conexión Consulte las especificaciones
a tierra y córtelo a la longitud deseada. anteriores.
2 Asegúrese de que dispone de todas las piezas Se especifica en la sección Pie-
necesarias. zas incluidas anterior.

Continuación
Acción Nota/figura
3 Haga pasar el cable a través de la carcasa y la
abrazadera de latón para cables y conecte los ca-
bles al conector hembra.
xx0400001044
• A: Carcasa
• B: Abrazadera de latón pa-
ra cables
• C: Conector hembra
4 Conecte los hilos de acuerdo con la figura.
xx0400001045
• X0.1 - Fase 1
• X0.2 - Fase 2
• X0.3 - Fase 3
• X0.PE - Hilo de tierra
5 Monte el conector. Para ello, monte la carcasa y
la abrazadera de latón para cables.
2.5.10 Conexión del manipulador al controlador IRC5
2.5.10 Conexión del manipulador al controlador IRC5
Generalidades
Conecte el manipulador y el controlador IRC5 entre sí tras instalarlos. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Todos los conectores del controlador IRC5 se muestran en la sección Conectores
del controlador IRC5 en la página 54.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el manipulador al controlador IRC5 corresponden a una de
las categorías siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del manipulador Se encargan de la alimentación y el control
de los motores del manipulador, así como
del seguimiento de las señales de la placa
de medida serie.
Cables de interruptores de posición (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroali-
les) mentación de los interruptores de posición.
Cables del usuario (opcionales) Se encargan de la comunicación con los
equipos montados por el usuario sobre el
manipulador.
Cables de los ejes adicionales (opcionales) Se encargan de la alimentación y el control
de los motores de los ejes externos, además
del control del sistema de servo.
Estas categorías anteriores están divididas en las subcategorías especificadas en

la sección Cables del manipulador en la página 308.
2.5.11 Conexión de señales de seguridad
Conexión externa de usuario

Si el armario está equipado con la opción Conexión externa de usuario, conecte
el conector como se muestra en la figura siguiente.
¡CUIDADO!

dañado.
xx1000000143

Continuación
Conexión interna de usuario

Si el armario no está equipado con la opción Conexión externa de usuario, los
cables de señales deben ir por un pasacables y estar conectados a la placa de
panel dentro del armario.
xx1000000141
A Pasacables estanco
Nota
Los cables de señales deben estar apantallados y el apantallamiento debe estar

conectado al pasacables, o bien debe usarse un anillo de ferrita alrededor del
cable dentro del armario junto al pasacables. Lo mismo ocurre con todas las
señales de E/S del usuario.
2.5.12 Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF
Esquema general
El circuito MOTORS ON/MOTORS OFF está formado por dos cadenas idénticas
de interruptores.
La figura indica un esquema de las principales conexiones de usuario disponibles,
AS, GS, SS y ES.
A
E
B C C
D
G F
J &
P S
R T
K
M N
xx0100000174
A ES (paro de emergencia)
B LS (interruptor de límite)
C Interruptores de estado sólido
D Contactor
E Alimentación principal
F Unidad de accionamiento
G Segundo interbloqueo de cadena
H GS (paro general)
J SS (paro superior, misma función que el GS)
K AS (paro automático)
L ED (dispositivo de habilitación de la unidad de programación)
M Modo manual
N Modo automático
O Selector de modo de funcionamiento
P RUN

Continuación
R EN1
S EN2
T Motor
Nota
Asegúrese de que la polaridad sea correcta y de que la tensión no sea superior

a los 24 V.
Función del circuito MOTORS ON/MOTORS OFF

El circuito controla todos los interruptores y equipos relacionados con la seguridad
del sistema. Si se activa alguno de los interruptores, el circuito de MOTORS
ON/MOTORS OFF desactivará la potencia y pondrá el sistema en el modo MOTORS
OFF.
Por otro lado, mientras que las dos cadenas no se encuentren en estados idénticos,
el robot permanecerá en el modo MOTORS OFF.

Continuación
Conexión de las cadenas de seguridad

El diagrama siguiente muestra la cadena de seguridad de doble canal.
Se representa la alimentación desde los 24 V y 0 V internos. En el caso del
suministro externo para los paros general y automático, consulte el diagrama de
circuitos.
Terminal Location
X5, X6 Control Module

X22, X24 Drive Module
xx0100000166
Datos técnicos por cadena

Interruptor de fin de carrera Carga: 300 mV
Caída máx. de tensión máxima: 1 V
Conectores externos Carga: 10 mA
Caída máx. de tensión máxima: 4 V
GS/AS/SS carga a 24 V 25 mA
GS/AS/SS cerrado "1" >18 V
GS/AS/SS abierto "0" <5V
Alimentación externa de Máx. + 35 V CC
GS/AS/SS Mín. - 35 V CC

Continuación
Datos técnicos por cadena

Tiempo de filtro de GS/AS/SS 2,0 ms 1 )
Potencial máx. respecto a la tierra 300 V
del armario y a otros grupos de
señales.
Tipo de señales Señales de control
1) Al conectar por ejemplo un PLC de seguridad a un paro de seguridad, asegúrese

de que los impulsos de comprobación de seguridad no duren más de 2,0 ms. En
otro caso debe conectar un relé de seguridad entre ellos. Consulte la figura
siguiente.
xx0800000130

Continuación
Conexión de ES1/ES2 en la unidad de panel

El diagrama siguiente muestra los terminales de los circuitos de emergencia.
Se muestra la alimentación interna a 24 V (X1:4/X2:8) y 0 V (X1:8/X2:4). En el caso
de una alimentación externa, X1:3 / X2:7 se conecta a la conexión externa de 24
V, y X1:7 / X2:3 se conecta a la conexión externa de 0 V.
24V 0V
B C D
X1:4 X1:3
X1:9
X1:10
X1:8 X1:7
X1:1
X1:2
24V
X1:6
E
24V
X1:4
X1:5
G
0V 24V
F
B C D
X2:4 X2:3
X2:9
X2:10
X2:8 X2:7
X2:1
X2:2 0V
X2:6
H
0V
X2:4
X2:5
J
xx0100000191
A Interno
B Paro externo
C FlexPendant
D Armario
E ES1 interno
F Cadena de funcionamiento 1 inicio
G Interno
H ES2 interno
J Cadena de funcionamiento 2 inicio

Continuación
Datos técnicos
Tensión de salida máx. de ES1 y ES2 120 V CA ó 48 V CC
Intensidad de salida máx. de ES1 y ES2 120 V CA: 4 A
48 V CC Iz./Dch.: 50 mA
24 V CC Iz./Dch.: 2 A
Carga 24 V CC Dch.: 8 A
Alimentación Ext. relés de paro de emergencia 24 V CC ±10% entre terminales X1:3, 7
y X2:7, 3 respectivamente
¡Atención! En caso de interferencias,
debe filtrar adecuadamente la fuente de
alimentación externa.
Intensidad nominal por cadena 40 mA
Potencial máx. respecto a la tierra del armario y 300 V
a otros grupos de señales.
Conexión al selector de modo de funcionamiento (opcional)

La figura siguiente muestra la conexión de los bornes para el usuario.
xx0500002092
A Selector de modo
External manual FS (Full Speed) 100% es una opción.

Datos técnicos
Tensión máxima 48 V CC
Intensidad máxima 4A
Potencial máx. respecto a la tierra del armario 300 V
y a otros grupos de señales.
2.5.13 Conexión del relé de seguridad externo
2.5.13 Conexión del relé de seguridad externo
Descripción
Los contactores del motor K42 y K43 del Drive Module pueden operar con un
equipo externo si se utilizan relés externos.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de cómo conectar el relé de seguridad
externo.
Ejemplo de conexión
xx0100000246
C Robot 1
D Robot 2
F Relé de ES (paro de emergencia)
G Relé de seguridad externo
H A otro equipo
J Puerta de seguridad
K ES de célula (paro de emergencia)
2.5.14 Conexión al contactor MOTORS ON/MOTORS OFF
Generalidades
En esta sección se detalla la conexión del contactor de MOTORES ON/MOTORES
OFF. Debe utilizarse si el usuario desea que los equipos externos sigan al control
del robot.
Ubicación
El contactor de MOTORES ON/MOTORES OFF se encuentra en el lado izquierdo
del Drive Module.
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42 / K43

B Bloque de contactores auxiliares 33-34
C Contactor de freno
D Puente (3 unidades)
E Placa de interfaz de contactor
Equipo necesario
En la tabla siguiente se detalla el equipo necesario.
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar
Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circuitos en la pá-
gina 317.
Datos técnicos
En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos.
Datos técnicos
Tensión máxima 48 V CC
Intensidad máxima 4A
Continuación
Datos técnicos
Potencial máx. respecto a la tierra del armario 300 V
y a otros grupos de señales.
Procedimiento
En el procedimiento siguiente se describe la conexión al contactor MOTORS
ON/MOTORS OFF.
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del armario, tenga

en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! en la
página 35.
2 Conecte los hilos a los bloques auxiliares del contactor 33 y 34,

de acuerdo con el diagrama de la derecha.
xx0400001231
2.5.15 Conexión de Drive Module Disconnect, con interruptor de límite
Generalidades
Esta función permite desconectar temporalmente un Drive Module y desactivar
cualquier robot o las unidades mecánicas adicionales que estén conectadas a
este módulo. Los procedimientos se detallan a continuación.
También es posible conectar un interruptor remoto para permitir la función
Disconnect de un Drive Module. Los equipos necesarios y el procedimiento de
conexión de un interruptor se especifican a continuación.
Nota
Los diagnósticos del sistema controlan la conexión y desconexión de cada Drive

Modules y los mensajes de registro de evento relacionados con estos eventos
se almacenan en el registro de eventos si así se solicita. Estos mensajes están
disponibles a través del FlexPendant o con RobotStudio.
Ubicación
La unidad de placa de interfaz de contactor está situada en el lado izquierdo del
controlador, como se muestra a continuación.
En el Dual Cabinet Controller, la tarjeta está situada en el Drive Module.
xx0500001951
A Placa de interfaz de contactor

B Contactores
C Fuente de alimentación del sistema de accionamiento

Continuación
D Fuente de alimentación de I/O del usuario

E Fuente de alimentación de control
F Banco de energía de respaldo
Equipo necesario
Equipo Nota
Hilo AWG20
Interruptor 24V 0,5A
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circuitos en
la página 317.
Activación de un Drive Module Disconnect en RobotStudio

En los procedimientos siguientes se detalla cómo preparar el sistema para la
función Drive Module Disconnect.
Acción
1 En RobotStudio, Seleccione el tema: Motion.
2 Seleccione el tipo: Drive Module User Data .
3 Cambie a YES el parámetro del módulo de accionamiento seleccionado.
4 Permite reiniciar el sistema.
(Arranque en caliente)
Activación de un Drive Module Disconnect con el FlexPendant

En los procedimientos siguientes se detalla cómo preparar el sistema para la
función Drive Module Disconnect.
Acción
1 En el FlexPendant, toque ABB y toque Control Panel.
2 En el menú Control panel , toque Configuration.
3 En el menúConfiguration, toque Topics y seleccione Motion.
4 En el tema: Motion, toque Tipo: Drive Module User Data.
5 Toque el módulo de accionamiento seleccionado.
6 Toque el parámetro para modificarlo.
7 Reinicie el sistema (con un arranque en caliente).

Continuación
Desconexión del Drive Module

El procedimiento siguiente detalla cómo desconectar un Drive Module.
Acción Nota/figura
1 Asegúrese de que el sistema se encuentre
en el estado Motors OFF.
2 Desconecte el conector X22. También es posible utilizar el conector
X21, pero esto suele utilizarse en el caso
de los interruptores de límite del robot.
xx0500002087
Reconexión del Drive Module

El procedimiento siguiente detalla cómo reconectar el Drive Module.
Acción Nota/figura
2 Vuelva a conectar el conector X22.
xx0500002087
3 Mueva el puntero de programa a Main en

el programa de RAPID en el que están ac-
tivas las unidades mecánicas desconecta-
das.
Conexión de un interruptor remoto

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar un interruptor remoto.
Acción Nota/figura
2 Desconecte los puentes del conector X22.

Continuación
Acción Nota/figura
3 Conecte los hilos al conector X22 de
acuerdo con el diagrama de la derecha.
xx0500002091
2.5.16 Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de servo
Generalidades
El controlador IRC5 está precableado para aceptar una desconexión de servo del
usuario.
Nota
Debido al riesgo de caída de tensión, el interruptor del circuito de desconexión

de servo no debe montarse a una distancia mayor de 50 metros del Drive Module.
Ubicación
El contactor se encuentra en el lado izquierdo del Drive Module, como se muestra
a continuación.
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42 / K43

B Bloque 3 del contactor
D Puente (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Hilo AWG 10, freno AWG 16
Interruptor 500 V 40 A, freno 24 V 10 A
na 317.

Continuación
¡AVISO!
Se recomienda abrir también los 24 V hacia el freno (hilo 489) para evitar la
liberación accidental de los frenos cuando el sistema de accionamiento está
desconectado.
Procedimiento
En el procedimiento siguiente se detalla cómo conectar una desconexión de servo.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el

interior del armario, tenga en cuenta la
información de seguridad de la sección
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimen-
tación principal esté apagada! en la pági-
na 35.
2 Retire los cuatro puentes existentes en- Los puentes se muestran en Ubicación en
tre los contactores R2 y R3. la página 96
3 Conecte los hilos de acuerdo con el dia-
grama de la derecha.
xx0400001057
• A: Contactor MOTORS ON K43

• B: Puente (4 unidades)
• C: Contactor MOTORS ON K42
• D: Hilos al interruptor principal exter-
no
• E: Interruptor externo
2.5.17 Conexión de un pulsador de anulación de interruptor de límite
PELIGRO
La anulación de interruptores de límite se utiliza para desactivar las limitaciones

de seguridad. Asegúrese de que la función de anulación de interruptores de
límite no permanezca activada más tiempo del necesario.
Si se implementa la opción SafeMove, la anulación de interruptores de límite no
debe utilizarse en ningún caso. El controlador de seguridad de SafeMove cuenta
con su propia función de anulación.
Generalidades
El circuito de anulación permite la posibilidad de mover un eje fuera de una zona
prohibida (limitada).
Limitaciones
El interruptor debe estar situado dentro del controlador para eliminar el riesgo de
ruido eléctrico.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Bloque de contactos 1SFA 610 605 R1001 ABB CW Control
Bloques de contactos con so- 1SFA 611 605 R1201 ABB CW Control
porte
Pulsador (en el doble armario) 1SFA 611 102 R1105 ABB CW Control
Conector X23 1SSA 245 204 R0100 ABB CW Control
Hilo Cable AWG 20 azul
Conjunto de herramientas es- Encontrará una descripción
tándar en la sección Conjunto de
herramientas estándar del
IRC5 en la página 301
Diagrama de circuitos 3HAC024480-005

Continuación
Procedimiento para el Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar un circuito de anulación de
interruptores de límite en un Single Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1
xx0200000022
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en los
módulos del controlador IRC5, tenga en
cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la
alimentación principal esté apagada! en la
página 35.
2 Conecte dos bloques de contactos adicio-
nales al pulsador actual (Motors ON).
A
xx0100000004
¡Atención!
Sólo hay espacio para un bloque de con-
tactos adicional aparte de los dos existen- B
tes. Por tanto, sitúe un bloque adicional
sobre el otro bloque.
C
D
xx0500002553
• A: Bloques de contactos adicionales

• B: Contacto existente, bloques de
lámparas
• C: Soporte
• D: Pulsador

Continuación
Acción Nota/figura
3 Conecte los hilos de los bloques de contac-
tos al conector, de acuerdo con el diagra-
ma de la derecha.
xx0500002556

Continuación
Acción Nota/figura
4 Encamine los hilos, junto con el arnés
existente, por la pared izquierda.
xx0500002557
• A: Bloques de contactos
• B: Hilos
• C: Conector X23
5 Conecte el conector al conector X23 de la
tarjeta de interfaz de contactor.
xx0500002087

Continuación
Procedimiento para el Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar un circuito de anulación de
interruptores de límite en un Dual Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1
xx0200000022
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en los
módulos del controlador IRC5, tenga en
cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la ali-
mentación principal esté apagada! en la pági-
na 35.
2 Desconecte los dos hilos del bloque de lám-
para de señales.
3 Retire la lámpara de señales del panel de
control del Drive Module.
xx0500002563
• A: Lámpara de señales
• B: Tuerca de fijación
4 Monte el pulsador con su soporte y los blo-
ques de contactos y de lámparas en el orificio
dejado por la lámpara de señales.
A
B
C
xx0500002554
• A: Contacto, bloques de lámparas

• B: Soporte
• C: Pulsador
5 Conecte de nuevo los dos hilos entre la lám-
para de señales y el nuevo bloque de lámpa-
ras.

Continuación
Acción Nota/figura
6 Conecte los hilos de los bloques de contactos
al conector, de acuerdo con el diagrama de
la derecha.
xx0500002556
7 Encamine los hilos, junto con el arnés exis-

tente, por la pared izquierda.
xx0500002564
• A: Bloque de contactos
• B: Hilos
• C: Conector X23

Continuación
Acción Nota/figura
8 Conecte el conector al conector X23 de la
tarjeta de interfaz de contactor.
xx0500002087

2.6.1 Funciones de accionamiento, generalidades
2.6 Sistema de accionamiento
2.6.1 Funciones de accionamiento, generalidades
Generalidades
El robot recibe su alimentación de los componentes electrónicos de alimentación
que se encuentran en el controlador IRC5 (en el caso del Dual Cabinet Controller,
se encuentra en el Drive Module). Esto incluye también los componentes
electrónicos de alimentación que accionan los ejes adicionales.
Configuraciones estándar
El sistema de accionamiento está disponible en diferentes tamaños en función del
robot que se desee accionar y otros requisitos de potencia.
La forma de configurar el sistema de accionamiento se describe en la sección
Configuración del sistema de accionamiento en la página 106.
Instalación de piezas del sistema de accionamiento

La forma de instalar las piezas del sistema de accionamiento se describe en la
sección Instalación de las piezas del sistema de accionamiento en la página 124.

2.6.2 Configuración del sistema de accionamiento
Generalidades
El IRC5 Controller contiene una unidad de accionamiento principal y hasta otras
tres unidades de accionamiento adicionales, y en algunos casos una unidad
rectificadora adicional. Las distintas combinaciones de estos elementos, que
dependen del tipo de robot, se especifican a continuación.
El sistema de robot también puede estar equipado con un máximo de tres módulos
de accionamiento, que se describen en la sección Instalación del Drive Module
adicional en la página 114.
Ubicación
El sistema de accionamiento se encuentra en el Single Cabinet Controller como
se muestra a continuación.
xx1000000001
A Unidad de accionamiento principal MDU-790A (para robots grandes)

B Unidad de accionamiento principal MDU-430A (para robots pequeños)
C Unidades de accionamiento adicionales (para ejes adicionales)
D Unidad rectificadora adicional (sólo se utiliza con ejes adicionales en combina-
ción con robots pequeños)
Cables de bus CC
Entre las distintas unidades se montan los cables de bus de CC especificados a
continuación:
Descripción Ref. Nota
Cable de bus CC 3HAC032612-001 Entre la unidad de accionamiento principal MDU-
790A y las unidades de accionamiento adicionales.
Cable de bus CC 3HAC036612-001 Entre la unidad rectificadora adicional y la primera
unidad de accionamiento adicional.

Continuación

Cable de bus CC 3HAC036612-002 Entre la unidad rectificadora adicional y la segunda
unidad de accionamiento.
Cable de bus CC 3HAC036612-003 Entre la unidad rectificadora adicional y la tercera
unidad de accionamiento adicional.
IRB 120, 140, 1410, 260, 360, 1600

En la figura siguiente se muestran las unidades de accionamiento. En la tabla se
especifica qué unidades pueden montarse en qué posiciones.
en0800000293
Pos. Identificación Descripción Ref. Nota

Y1, Y2, Z1, Z2 DSQC 406 Unidad de acciona- 3HAC035301-001
miento principal
MDU-430A
X1, X2 DSQC 417 Unidad de rectifica- 3HAC035381-001 Si es necesario
ción adicional se utiliza cual-
ARU-430A quier unidad de
accionamiento
adicional.
X3 DSQC 664 Unidad de acciona- 3HAC030923-001 Para el primer
miento adicional eje adicional
ADU-790A
Y3 DSQC 664 Unidad de acciona- 3HAC030923-001 Para el segundo
miento adicional eje adicional
ADU-790A
Z3 DSQC 664 Unidad de acciona- 3HAC030923-001 Para el tercer eje
miento adicional adicional
ADU-790A

Continuación
IRB 2400, 2600, 4400, 4600, 6600, 6620, 6640, 6650, 6660, 660, 7600, 460, 760
En la figura siguiente se muestran las unidades de accionamiento. En la tabla se
especifica qué unidades pueden montarse en qué posiciones.
en0800000292
Pos. Identificación Descripción Ref. Nota

X1, X2, Y1, Y2, DSQC 663 Unidad de accio- 3HAC029818-001
Z1, Z2 namiento princi-
pal
MDU-790A
X3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el primer
namiento adicio- eje adicional
nal
ADU-790A
Y3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el segundo
nal
ADU-790A
Z3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el tercer
nal
ADU-790A

2.7.1 Funciones de memoria
2.7 Funciones de memoria
2.7.1 Funciones de memoria
Generalidades
El controlador puede suministrarse con funciones de memoria albergadas en el
módulo de ordenadores.
Las funciones de memoria se dividen en dos categorías principales:
• Memoria de almacenamiento (unidad de disco duro, unidad de disco de
estado sólido, etc.)
• Memoria RAM (módulos de memoria montados en la placa base del
ordenador principal)
Unidades de ordenador
Unidad de ordenadores DSQC639:
• Memoria flash compacta de 1 GB que contiene el software ABB boot image.
• 256 MB de memoria DDR SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access
Memory).
Nota
Utilice únicamente memorias flash compactas y memorias DDR SDRAM

suministradas por ABB.
Más información
En esta tabla se ofrecen referencias a información adicional.
Información: Se encuentra en:
Forma de sustituir las unidades de Sección Sustitución de la memoria flash compacta en
memoria que fallen y restauración la unidad de ordenadores DSQC639 en la página 234.
del sistema de accionamiento a un Sección Sustitución de la placa base de la unidad de
funcionamiento completo. ordenadores DSQC639 en la página 214.
Sección Sustitución de la memoria DDR SDRAM de la
placa base de la unidad de ordenadores DSQC639 en
la página 218

2.7.2 Conexión de una memoria USB
Manejo de la memoria USB

El manejo de la memoria USB se describe en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant, sección Manejo de archivos.
Ubicación en el FlexPendant
La ubicación del puerto USB en el FlexPendant se muestra en la siguiente
ilustración:
xx0900000022
E Puerto USB

Continuación
Ubicación en el ordenador principal

La ubicación del puerto USB en el ordenador principal se muestra en la siguiente
ilustración:
A
xx0600002895
A Puerto USB

2.8.1 Definición de las unidades de E/S, IRC5
2.8 Sistema de I/O
Generalidades
El IRC5 Controller puede contar con unidades de E/S, Gateway o codificador. Estas
unidades se configuran de una forma idéntica.
El Single Cabinet Controller IRC5 está preparado para un máximo de dos unidades
de E/S, Gateways o unidades de interfaz de codificador, mientras que el Dual
Cabinet Controller (Control Module) está preparado para un máximo de cuatro
unidades de E/S, Gateways o unidades de interfaz de codificador. Esto significa
que el arnés del interior del controlador IRC5 está dotado de los conectores
necesarios.
En el caso del Single Cabinet Controller, las unidades de E/S, Gateway o codificador
están situadas detrás de la puerta, como se muestra en la figura siguiente. En el
caso del Dual Cabinet Controller, las unidades están montadas en el Control
Module.
xx0500001859
A Unidades E/S, pasarela o codificador

B Raíl de montaje
C Borne de conexión XT31
Configuración estándar
En la forma estándar, no se monta ningún bus de campo en el controlador. Sin
embargo, existen entradas y salidas digitales en la placa de usuario del módulo
de control.

Continuación
Es posible conectar cualquier tipo de unidad de E/S compatible con DeviceNet en

DeviceNet - bus maestro. Todas las unidades de E/S deben cumplir el estándar
DeviceNet y su conformidad haber sido verificada por la ODVA.
Unidades de I/O
En la tabla siguiente se especifican las unidades de E/S:
Descripción Nota
E/S combinada analógica-digital DSQC 651
Consulte Piezas del sistema de I/O en la
página 304 para ver la referencia del repuesto
I/O digital DSQC 652
I/O digital con salidas con relé DSQC 653
Pasarelas
En la tabla siguiente se especifican las Gateways:
DeviceNet/Allen Bradely Remote I/O 3HNE00025-1 DSQC 350A
Gateway
DeviceNet/Interbus Gateway 3HNE00006-1 DSQC 351A
Unidades de interfaz de codificador

En la tabla siguiente se especifican las unidades de interfaz de codificador:
Unidad de interfaz con codificador para 3HNE 01586-1 DSQC 377B
seguimiento de transportador
Más información
En la tabla siguiente se ofrecen referencias a información adicional:
Información: Se encuentra en:
Forma de instalar las unidades de Sección Instalación de las unidades de E/S, Gateways
E/S y Gateways, tanto mecánica e interfaz de codificador, IRC5 en la página 127.
como eléctricamente:
Configuraciones permitidas de uni- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
dades de E/S y forma de hacer las
configuraciones.
Forma de instalar el software de las El documento Application manual (Manual de aplica-
unidades de E/S y Gateways en re- ciones) de los diferentes buses de E/S respectivamen-
lación con un nuevo sistema: te.
Descripciones detalladas de todas El documento Application manual (Manual de aplica-
las unidades de E/S y de Gateways ciones) de los diferentes buses de E/S respectivamen-
disponibles: te.

2.9.1 Instalación del Drive Module adicional
2.9 Instalación de complementos
Generalidades
Para poder usar un MultiMove o para controlar más de 3 ejes adicionales, se
requiere un Drive Module adicional. El IRC5 está preparado para un máximo de
tres Drive Modules adicionales.
xx0400001042
Requisitos previos
Equipo Nota
Drive Module adicional (incluye todos los cables Se especifica en el formulario de especifi-
y elementos de montaje necesarios) caciones
Ethernet DSQC 612 DSQC 612
Consulte la referencia del repuesto en
Piezas de la unidad de ordenadores DSQC
639 en la página 305
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar!
Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen refe-
y otros procedimientos. Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias.
a estos procedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el diagrama de circuitos para el
IRC5, 3HAC024480-005
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el módulo de accionamiento
adicional.
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo

en el interior del armario, tenga en
cuenta la información de seguridad
de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese
de que la alimentación principal es-
té apagada! en la página 35.

Continuación
2
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas. Antes de mani-
pular la unidad, lea la información
de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas! en la página 36
3 Monte la tarjeta Ethernet DSQC 612 La forma de montar la tarjeta Ethernet se detalla
en la unidad de ordenadores. en la sección Sustitución de las tarjetas PCI de
la unidad de ordenadores DSQC639 en la pági-
na 222.
4 Sitúe en posición el armario del
módulo de accionamiento adicional
y fíjelo con los tornillos y arandelas
incluidos.
5 Retire la cubierta superior.
xx0500001887
Piezas:
• A: Cubierta superior
• B: Tornillo de fijación (4 unidades)

Continuación
6 Afloje los tornillos de fijación y retire
la cubierta de una ranura vacía de
la parte posterior del controlador.
xx0500001888
• A: Cubierta
• B: Tornillo de fijación (2 unidades)

Continuación
7 Monte los cables de comunicación Single Cabinet:
con cubierta, con ayuda de dos tor-
nillos de fijación.
Al conectar el 4º Drive Module (sis-
tema MultiMove) a un Dual Cabinet,
sujete con bridas los cables de
acuerdo con la imagen.
xx0500001889
Dual Cabinet:
xx0700000415
• A: Brida de cable
8 Conecte el cable Ethernet (A32.X9)
a la tarjeta Ethernet DSQC 612.
Conector:
• Conector de A32.X9 a la tar-
jeta Ethernet, AXC1

Continuación
9 Conecte el cable de señales de se-
guridad (A21.X7) a la placa de pa-
nel.
Conector:
• A21.X8 - 1 accionamiento
adicional
• A21.X14 - 2 accionamientos
adicionales
• A21.X17 - 3 accionamientos
adicionales
xx0500001890
10 Sujete los cables con las correas

existentes dentro del módulo.

2.9.2 Instalación del panel de control externo del IRC5
Los paneles de control externos pueden ser simplemente un panel o una caja de
panel. Consulte las figuras que aparecen a continuación.
Panel de control externo (opción 733-3)
C D
B
E
A
F
xx1100000522
A Panel frontal
B Conector del FlexPendant
C Conector de puente para actuador, rojo
D Botón de paro de emergencia
E Botón Motors ON
F Selector de modo

Continuación
Caja de panel de control externo (opción 733-4)

D
C
E
B
F
A
G
I H
xx1000000954
A Armario de pared
B Panel frontal
C Conector de puente para el FlexPendant
D Conector de puente para actuador, rojo
E Botón de paro de emergencia
F Botón Motors ON
G Selector de modo
H Arnés de panel de control externo
I Conector del FlexPendant
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Panel de control externo (733-3) 3HAC040643-003
Caja de panel de control externo (733-4) 3HAC040644-003
Cable de panel de control externo 3HAC038767-001 7 m
3HAC038768-001 15 m
3HAC038769-001 30 m
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en
la sección Conjunto de he-
rramientas estándar del
IRC5 en la página 301
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos
mientas y otros procedimientos. Consulte se incluyen referencias a
las referencias a estos procedimientos en las herramientas necesa-
las siguientes instrucciones detalladas. rias.

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el panel de control externo.
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el inte-

rior del armario, tenga en cuenta la informa-
ción de seguridad de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimentación principal
esté apagada! en la página 35.
2 Desconecte el cable del conector Ethernet DSQC639:

del FlexPendant de la unidad de ordenado-
res.
xx0600002897
• A: Puerto del FlexPendant

3 Desconecte el cable de señales de la uni-
dad de placa de panel.
Conectores:
• A21.X9
• A21.X10
xx0500001890

Continuación
4 Retire la cubierta de una ranura libre para La figura siguiente muestra el panel de
conector de usuario en el panel de conexio- conexiones del Dual Cabinet Controller.
nes.
xx0400000966
• A: Ranura para conexiones del

usuario
La figura siguiente muestra el panel de
conexiones del Single Cabinet Controller.
xx0500001960
• A: Ranura para conexiones del

usuario
5 Monte el arnés del panel de control externo
en la ranura vacía, con los cuatro tornillos
de fijación.
6 Conecte el cable de tierra al chasis.
xx0700000619
• A: Cable de tierra
7 Conecte el conector Ethernet A32.A8 a la DSQC639:
unidad de ordenadores.
xx0600002897

Continuación
8 Conecte los conectores de señales A21.X9
y A21.X10 a los conectores X9 y X10 de la
unidad de placa de panel.
xx0500001890
xx0600003257
9 Sujete los cables con las correas existentes

dentro del módulo.
10 Monte los cables en el armario de pared
con ayuda de los cuatro tornillos de fijación.
11 Conecte los conectores del interior del ar- Conectores dentro del cubículo de pared.
mario de pared. • A21.X9 a X9
• A22.X2 a X2
• A22.X3 a X3

2.9.3 Instalación de las piezas del sistema de accionamiento
Ubicación
La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en un Single
Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, los componentes de accionamiento servo están
situados en el Drive Module.
xx1000000001
A Unidad de accionamiento principal para robots grandes

B Unidad de accionamiento principal para robots pequeños
Configuración
El módulo de accionamiento está disponible en varias versiones diferentes, que
se describen en la sección Configuración del sistema de accionamiento en la
página 106.
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidades de accionamiento Se especifica en la sección Configuración
del sistema de accionamiento en la pági-
na 106.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Con-
junto de herramientas estándar del IRC5
en la página 301.

Continuación
Equipo Nota
ciones detalladas.
Instalación de una unidad de accionamiento adicional

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar una unidad de accionamiento
adicional.
Nota
Al utilizar la unidad de accionamiento principal MDU-430A, es necesaria una

unidad rectificadora adicional ARU-430A para poder utilizar una unidad de
accionamiento adicional. La unidad de rectificación adicional se instala a la
izquierda de la unidad de accionamiento principal. La instalación es similar a la
de la unidad de accionamiento adicional.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de realizar cualquier trabajo en el inte-

2 Retire la placa de la cubierta. Para ello, Su ubicación se detalla en la sección

afloje los tornillos de fijación. Ubicación en la página 124.
xx0900000127
Piezas:
• A: Placa de cubierta
• B: Unidad de accionamiento adi-
cional
• C: Tornillos de fijación

Continuación
Acción Nota/figura
3 Monte la unidad de accionamiento con la
posición y orientación previstas. Fíjela con
sus tornillos de fijación.
4 Conecte a la unidad de accionamiento los
demás conectores adicionales.
5 Asegúrese de configurar el sistema de robot La funcionalidad básica del accionamien-
de acuerdo con las funciones de acciona- to del robot se configura en System
miento instaladas. Builder de RobotStudio.
Para obtener información acerca de los
ejes adicionales, consulte Application
manual - Additional axes and stand alo-
ne controller.

2.9.4 Instalación de las unidades de E/S, Gateways e interfaz de codificador, IRC5
Ubicación en el Single Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de E/S, Gateway o interfaz de codificadores a instalar
se muestran en la figura siguiente.
xx0500001859
A Unidades E/S, Gateways o interfaz de codificador

B Raíl de montaje

Continuación
Ubicación en el Dual Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el Dual
Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
xx0600002684
A Unidades E/S, Gateways o interfaz de codificador
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Unidades E/S, Gateways o interfaz de Se especifica en Defini-
codificador ción de las unidades de
E/S, IRC5 en la pági-
na 112.
Application manual - DeviceNet 3HAC020676-001
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Monte la unidad de E/S fijándola por pre-

sión al raíl de montaje.
3 Conecte la alimentación de CC a la tarjeta.
4 Conecte los hilos a los conectores de en- Encontrará la descripción en el Manual
trada y salida necesarios. de aplicaciones de los buses correspon-
dientes.

Continuación
Alimentación de 24 V
Las unidades de E/S se suministran con alimentación de 24 V desde el conector
XT31 (consulte la ilustración anterior).
Conexión en paralelo
La alimentación entrante de 24 V que viene del borne XT31.1 de la unidad DSQC
662 no puede aumentarse añadiendo alimentación desde ninguna otra fuente de
alimentación de 24 V (ni siquiera desde la unidad DSQC 609). No se incorpora
ninguna función de nivelación de carga que garantice la distribución de la
intensidad. La unidad no se destruirá pero puede verse afectada su vida útil.
Se permite la conexión en paralelo de dos unidades DSQC 609 (configuración
predeterminada de fábrica) pero no más de dos.

2.9.5 Instalación de Force Control
2.9.5 Instalación de Force Control
Acerca del hardware de Force Control

Los controladores IRC5 no requieren ningún hardware específico dentro del armario
para Force Control. En lugar de ello, se conecta una caja externa de medición de
tensión al enlace de medición serie 2. Para obtener más información acerca de
cómo conectarlo, consulte el documento Application manual - Force Control for
Assembly o el documento Application manual - Force Control for Machining.

2.9.6 Actualización e instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4)
Generalidades
En esta sección se describe la instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4)
en un Single Cabinet Controller IRC5 y en un Dual Cabinet Controller IRC5. La
opción de usuario para interfaz 2X Euromap no es una de las opciones que se
suministran preinstaladas y debe complementarse con un relé de seguridad que
no está incluido en el kit de opciones de ABB.
Nota
La interfaz 2X Euromap (Opción 671-4) es una opción de conversión y requiere

una instalación de Euromap preinstalada.
Nota
El arnés utilizado para la instalación de 2X Euromap es idéntico al arnés montado

previamente para Euromap 1. Observe las marcas de conexión idénticas.

Continuación
Ubicación de las interfaces Euromap 2X en el Single Cabinet Controller
xx0800000214
A Conector A21.X5 de la tarjeta de panel

B Conector A21.X1 de la tarjeta de panel
C Conector A21.X2 de la placa de panel
D Relé 24K1 y relé 24K2
E 2X Euromap 67: E/S digital de 24 V de CC
F Protección de cables
G Adaptador Euromap
H Conectores X13x y X14z
J Colocación del relé de seguridad del usuario

Continuación
Ubicación de las interfaces Euromap 2X en el Dual Cabinet
xx0800000215
A Conector A21.X5 de la tarjeta de panel

B Conector A21.X1 de la tarjeta de panel
C Conector A21.X2 de la placa de panel
D Conectores X13x y X14z
E 2X Euromap 67: E/S digital de 24 V de CC
F XT31
G Conector XS13, relé 24K1 y relé 24K2
H Colocación del relé de seguridad del usuario
Equipo necesario para las interfaces 2X Euromap en el Single Cabinet Controller
Equipo Referencia Descripción Nota

Arnés de cables 3HAC026692-001 Arnés de Euromap 67 Armario sencillo.
DCC
Junta 3HAC024175-001
Adaptador de arnés 3HAC032370-001
de Euromap 67

Continuación

Bloque de terminales 3HAC17833-1
Tarjeta de marcado 3HAC17833-6
Herramientas están-
dar
Equipo necesario para las interfaces 2X Euromap en el Dual Cabinet

Arnés de cables 3HAC026821-001 Arnés de Euromap 67 Doble armario.
DCC
Junta 3HAC024175-001
Adaptador de arnés 3HAC032370-001
de Euromap 67
Bloque de terminales 3HAC17833-1
Tarjeta de marcado 3HAC17833-6
Herramientas están-
dar
Instalación de las interfaces en el Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier tra-

bajo en el interior del armario,
tenga en cuenta la informa-
ción de seguridad de la sec-
ción PELIGRO: ¡Asegúrese de
que la alimentación principal
esté apagada! en la pági-
na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguri-
dad de la sección AVISO: ¡La
unidad es sensible a las des-
cargas electrostáticas! en la
página 36

Continuación
Acción Nota/figura
3 Antes de montar el arnés 2,
desconecte X31.1, X31.2 y
X31.3 y deseche el arnés con
los conectores X1, X2 y X5
para la tarjeta de panel.
xx0800000218
4 Haga pasar el arnés 2 a través

del orificio para conector de
la placa adaptadora y monte
el conector XS14z con los
tornillos de fijación.
xx0800000217
• A: Conector X14z
• B: Tornillos de fijación
5 Desconecte los conectores
X13.1, X13.2 y X13.3 del arnés
1.
6 Utilice el adaptador Se describe en la sección Adaptador Euromap 67 en
3HAC032370-001 para conec- la página 138.
tar (el arnés 1 al arnés 2) A y
(arnés de tarjeta de panel) B ,
descritos en la sección Adap-
tador Euromap 67 en la pági-
na 138
xx0800000220

Continuación
Acción Nota/figura
7 Conecte XP13.3 del arnés 1 a Complete el bucle de seguridad, descrito en la sección
XS13.1 del arnés 2. Cableado del relé en la página 139.
8 Conecte el arnés de la tarjeta Conectores X13.1, X13.2 y X13.3, descritos en la sec-
de panel al adaptador. ción Adaptador Euromap 67 en la página 138.
9 Conecte el relé de seguridad. Se describe en la sección Instalación del relé de segu-
ridad en la página 137.
Instalación de las interfaces en el Dual Cabinet
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo

en el interior del armario, tenga
en cuenta la información de se-
guridad de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimenta-
ción principal esté apagada! en
la página 35.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las des-
cargas electrostáticas. Antes de
manipular la unidad, lea la infor-
mación de seguridad de la sec-
ción AVISO: ¡La unidad es sen-
sible a las descargas electrostá-
ticas! en la página 36
3 Instale el arnés 2 y el adaptador Se describe en los pasos 1 a 8 de la sección Instala-
3HAC032370-001. ción de las interfaces en el Single Cabinet Controller
en la página 134.
4 Conecte el relé de seguridad. Se describe en la sección Instalación del relé de se-
guridad en la página 137.
Requisitos del relé de seguridad

El bucle de seguridad requiere un relé de seguridad que no está incluido en el kit
de actualización y debe ser suministrado por el usuario.
Especificaciones del relé:
• Dos canales
• Seis contactos normalmente abiertos

Continuación
xx0800000213
Nota
Para que el bucle de seguridad funcione totalmente durante una caída de

alimentación del sistema, es importante utilizar una fuente de alimentación
externa para el relé de seguridad del usuario.
Instalación del relé de seguridad
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del

armario, tenga en cuenta la información de seguri-
dad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la
alimentación principal esté apagada! en la pági-
na 35.
2 ¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-
cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 36
3 Monte el relé (suministrado por el usuario) en la
ubicación recomendada del controlador IRC5.

Continuación
Acción Nota/figura
4 Conecte todos los cables desde el adaptador. Encontrará una descripción en
Cableado del relé en la página 139.
Adaptador Euromap 67
La figura siguiente muestra las conexiones del adaptador de Euromap 67
3HAC032370-001.
xx0800000216

Continuación
Cableado del adaptador
Arnés Conexión De - A Conexión

1 XS13.1 X13-adaptador XP13.1
XP13.2 X13-adaptador XS13.2
XP13.3 X13-adaptador XS13.1 (X13 arnés 2)
XP13.1 A21-adaptador XS13.1
XS13.3 A21-adaptador XP13.3
2 XP13.2 X13-adaptador XS13.22
XP13.3 X13-adaptador XS13.32
Cableado del relé

En la figura siguiente se muestran las conexiones del bucle de seguridad de
Euromap.
xx0800000219

Continuación
Nº de hilo Designación de punto de Término Designación de punto de Término

conexión A conexión B
1200 XS13.1 1 Relé de seguridad 11
1201 2 21
1204 XP13.2 1 B1
1205 2 A1
1208 XS13.2 1 41
1209 2 31
1210 3 32
1211 4 42
1212 XP13.3 1 12
1213 2 22
1216 XS13.22 1 61
1217 2 51
1218 3 52
1219 4 62
1220 XS13.32 1 A2
1221 2 B2
1002 XT8:1 Terminal
hembra
1019 XT8:3 Terminal
hembra
1032 XT31 1ó2
1046 XT31 5ó6
1055 XT31 5ó6

2.9.7 Instalación del arnés de ventilador de refrigeración de los ejes 1 y 2
Generalidades
Si se necesita complementar el robot con ventiladores de refrigeración para los
ejes 1 y 2, el controlador debe complementarse con un arnés interno.
Ubicaciones en el Dual Cabinet Controller
xx0600002685
A Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2

B Cubierta con pasacables estanco
C Placa de interfaz de contactor
D Conector A43.X10
E Conector A43.X11

Continuación
Ubicaciones en el Single Cabinet Controller
xx0600002686
A Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2

B Protección de cables
C Placa de interfaz de contactor
D Conector A43.X10
E Conector A43.X11
F Bornes de interruptores de posición
Equipo necesario

Dual Cabinet Controller, conjunto de 3HAC022723-001 7m
arnés de refrigeración para los ejes 1 3HAC022723-004 15m
y2
3HAC022723-005 22m
3HAC022723-006 30m
Single Cabinet Controller, 3HAC025488-001
Kit de arnés de refrigeración - Ejes 1
y2
Conjunto de herramientas estándar Consulte Conjunto de herra-
del IRC5 mientas estándar del IRC5
en la página 301.

Continuación

Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circui-
tos en la página 317.
Procedimientos para el Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el conjunto de arnés de
refrigeración para los ejes 1 y 2 en el Dual Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Retire la placa de cubierta de una ranura libre de
la placa de conexiones.
xx0600002688
• A: Retén
• B: Placa de cubierta con
junta
4 Encamine el arnés a través de la ranura libre. Consulte Ubicaciones en el Dual
Cabinet Controller en la pági-
na 141.
5 Monte la cubierta con pasacables estanco. Consulte Ubicaciones en el Dual
na 141.
6 Encamine el arnés de la forma mostrada en la figura
de Ubicaciones en el Dual Cabinet Controller en la
página 141

Continuación
Acción Nota/figura
7 Conecte los conectores del arnés a la tarjeta de in-
terfaz de contactor.
• A43.X11 a X11
• A43.X10 a X10
xx0600002690
Consulte Ubicaciones en el Dual

na 141.
Procedimientos para el Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el conjunto de arnés de
refrigeración para los ejes 1 y 2 en el Single Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Retire los dos retenes.
xx0600002688
• A: Retén
• B: Placa de cubierta con
junta

Continuación
Acción Nota/figura
4 Monte los dos conectores XS.8 y XS.58 desde el Consulte Ubicaciones en el Single
interior. Cabinet Controller en la pági-
na 142.
5 Encamine el cable por la izquierda y conecte los
conectores del arnés a la tarjeta de interfaz de
contactor.
• A43.X11 a X11
• A43.X10 a X10
xx0600002690
Consulte Ubicaciones en el Single

na 142.
6 Encamine los hilos con los bornes para su montaje Consulte Ubicaciones en el Single
en la puerta del armario, dentro de la protección Cabinet Controller en la pági-
para cables y de acuerdo con la figura. na 142.
7 Conecte los bornes con fijación por presión a la
placa de la puerta del armario, de acuerdo con la
figura.
xx0600002693
XT8/8.1
XT8/8.2
XP58.2
XP58.1
Consulte Ubicaciones en el Single
na 142.

2.9.8 Instalación de Hot plug
Ubicación
Para poder usar la función Hot plug se requiere un pulsador de hot plug adicional.
La figura siguiente muestra la ubicación del pulsador de hot plug en el Single
Cabinet Controller y el Dual Cabinet Controller.
xx0600002943
A Dual Cabinet Controller (Control Module)

B Dual Cabinet Controller (Drive Module)
C Single Cabinet Controller
D Pulsador de Hot plug
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Hot plug 3HAC026225-002 Single Cabinet Controller
Hot plug 3HAC026225-003 Dual Cabinet Controller
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sec-
estándar ción Conjunto de herramientas
estándar.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se inclu-
otras herramientas y otros yen referencias a las herramientas
procedimientos. Consulte las necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
en la página 317.

Continuación
Procedimiento Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el pulsador de hot plug en el
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas. Antes de manipular la uni-
dad, lea la información de seguridad de la
sección AVISO: ¡La unidad es sensible a
las descargas electrostáticas! en la pági-
na 36
res.
xx0600002897

xx0600002946
• A: Conector X10

Continuación
Acción Nota/figura
5 Retire del panel de control el conector para
FlexPendant con el arnés.
xx0600002948
• A: Conector del FlexPendant

6 Retire el tapón que cubre el orificio para
hot plug.
xx0600002949
• A: Tapón
7 Monte el nuevo conector para FlexPendant
y el pulsador de hot plug con el arnés en
el orificio vacío del panel de control.
8 Conecte el conector Ethernet para FlexPen-
dant a la unidad de ordenadores.
9 Conecte el conector de señales A21.X10 a
la unidad de placa de panel.

Continuación
Acción Nota/figura
10 Conecte los cables al conector del pulsador
del hot plug.
xx0600002953
11 Sitúe la etiqueta de advertencia sobre el

pulsador de hot plug.
xx0600002957
• A: Etiqueta de aviso
12 Compruebe el funcionamiento del pulsador Consulte la sección Comprobación del
del hot plug. funcionamiento del pulsador de hot plug
en la página 152.

Continuación
Procedimiento Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el pulsador de hot plug en el Dual
Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
na 36
res.
xx0600002897

xx0600002946
• A: Conector X10

Continuación
Acción Nota/figura
5 Retire la placa de cubierta con el conector
para FlexPendant y el arnés.
xx0600002954
• A: Placa de cubierta
6 Monte la nueva placa de cubierta con co-
nector para FlexPendant y el pulsador de
hot plug con el arnés en la ranura vacía.
7 Conecte el conector Ethernet para FlexPen-
dant a la unidad de ordenadores.
8 Conecte el conector de señales A21.X10 a
la unidad de placa de panel.
9 Conecte los cables al conector del pulsador
del hot plug.
xx0600002956

Continuación
Acción Nota/figura
10 Sitúe la etiqueta de advertencia bajo el
pulsador de hot plug.
xx0600002955
• A: Etiqueta de aviso
11 Compruebe el funcionamiento del pulsador Consulte la sección Comprobación del
del hot plug. funcionamiento del pulsador de hot plug
en la página 152.
Comprobación del funcionamiento del pulsador de hot plug

El procedimiento siguiente detalla cómo comprobar el funcionamiento del pulsador
de hot plug.
Acción Nota/figura
1 Asegúrese de que el sistema se encuentre en el
modo automático.
2 Presione el botón Motors ON.
3 Presione y mantenga presionado el pulsador de hot
plug.
• Compruebe que el indicador luminoso de
color rojo se enciende al accionarlo.
• Compruebe que el sistema siga estando en
el estado Motors ON.
4 Mantenga presionado el pulsador de hot plug y, al
mismo tiempo, sustituya el conector de puente con
el conector del FlexPendant.
5 Libere el pulsador de hot plug. Asegúrese de que el botón no
• Compruebe que el sistema siga estando en quede atascado en la posición
el estado Motors ON. accionada, dado que el hacerlo
desactiva el botón de paro de
emergencia del FlexPendant.
6 Presione y mantenga presionado el botón de cone-
xión en caliente.
7 Mantenga presionado el pulsador de hot plug y, al
mismo tiempo, sustituya el conector del FlexPen-
dant con el conector de puente.
8 Libere el pulsador de hot plug.
• Verifique que el FlexPendant arranca correc-
tamente.
9 Cambie al modo manual. Motores OFF

Continuación
Acción Nota/figura
10 Confirme el cambio de modo.
• Compruebe el estado Motors ON.
11 Presione el pulsador de hot plug.
• Compruebe el estado Motors OFF.

2.9.9 Instalación de la tarjeta EPS DSQC 646 para Electronic Position Switches
Generalidades
Para usar la opción Electronic Position Switches, debe instalar una tarjeta EPS
en el controlador de robot. El procedimiento siguiente indica cómo instalar esta
tarjeta.
Nota
No es posible tener las opciones EPS y SafeMove instaladas a la vez. Es decir,

sólo puede instalarse y usarse una de estas dos opciones.
¡AVISO!
El controlador de seguridad tiene monitorización pasiva. Es decir, no detiene el

robot. Si un eje está fuera de su rango configurado, una señal de salida pasa al
nivel bajo. El personal de instalación es responsable de conectar las señales de
salida de forma que el robot se detenga si existe riesgo de que se produzca una
situación peligrosa.
Figura
La tarjeta EPS debe montarse detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A EPS DSQC 612

B Ordenador de ejes

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar una tarjeta EPS.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

tación principal esté apagada! en la pá-
gina 35.
xx0200000023
¡AVISO!
electrostáticas. Antes de manipular la
unidad, lea la información de seguridad
de la sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas!
en la página 36
3 Si no están colocadas aún, coloque las
láminas de compatibilidad electromagné-
tica en la tarjeta EPS.
xx0700000087
4 Conecte el cable corto de la tarjeta de

medida serie y los dos cables de Ether-
net a la tarjeta EPS antes de montar la
tarjeta. Estas conexiones pueden resul-
tar difíciles de alcanzar una vez montada
la tarjeta.
Los dos conectores Ethernet de la tarjeta
EPS son indistintos (no importa cuál
está conectado al ordenador principal y
cuál está conectado al ordenador de
ejes).
xx0600003303

Continuación
Acción Nota/figura
5 Retire los tornillos de fijación del ordena-
dor de ejes. Eleve el ordenador de ejes
de forma que sea posible colocar la tar-
jeta EPS detrás del ordenador de ejes.
xx0900000030
• A: Ordenador de ejes
6 Traslade el raíl de montaje superior:
1 Retire la unidad de accionamiento
principal. Consulte Sustitución de
las unidades de accionamiento
en la página 237.
2 Traslade el raíl de montaje supe-
rior dos pasos (50 mm) hacia
abajo.
3 Sustituya la unidad de acciona-
miento principal.
xx0900000737

Continuación
Acción Nota/figura
7 Monte la tarjeta EPS en el mismo lugar A
en el que estaba anteriormente el orde-
nador de ejes.
B B
xx0600003204
• A: Tarjeta EPS
8 Monte el ordenador de ejes sobre la tar-
jeta EPS.
A
B
C
xx0900000438
• B: Tarjeta EPS

Continuación
Acción Nota/figura
9 En un Single Cabinet Controller: Retire
el cable de Ethernet que une el ordena-
dor principal al ordenador de ejes. Susti-
túyalo con el cable de Ethernet largo que
va de la tarjeta EPS al ordenador princi-
pal. Conecte el cable de Ethernet corto
que une la tarjeta EPS al ordenador de
ejes.
Para un Drive Module: Retire el cable de
Ethernet existente del ordenador de ejes
y conéctelo a la tarjeta EPS. Conecte el
cable de Ethernet corto que une la tarje-
ta EPS al ordenador de ejes.
xx0600003218
10 Retire el cable de tarjeta de medida serie

del ordenador de ejes y conéctelo a la
tarjeta EPS.
Conecte el cable de tarjeta de medida
serie que une la tarjeta EPS al ordenador
de ejes.
xx0600003207

Continuación
Acción Nota/figura
11 Retire el cable de alimentación del orde-
nador de ejes y conéctelo al cable de
distribución.
Conecte el cable de distribución a la
tarjeta EPS y al ordenador de ejes.
xx0600003208
12 Conecte los cables de señales al contac-

to de enchufe, que se conecta a continua-
ción al conector de E/S de la tarjeta EPS.
• Conecte una fuente de alimenta-
ción de 24 V al pin 1 y 0 V al pin
2. Compruebe con un voltímetro
si la tensión es de 24 V entre los
pines 1 y 2 del conector Phoenix A
.
• Conecte las señales de salida de
C
la tarjeta EPS (pines 3 a 12).
B
• Conecte las señales del interrup- 1
tor de sincronización a los pines
13 y 14. Si no se utiliza el cablea-
do de doble canal, conecte única-
mente el pin 14.
14
E
xx0600003209
• A: Conector de E/S
• B: Contacto de enchufe
• C: Fuente de alimentación
• D: 5 salidas seguras (10 señales)
• E: Interruptor de sincronización (señal
doble)

2.9.10 Instalación de la tarjeta SafeMoveDSQC 647
Generalidades
Para usar la opción SafeMove, debe instalar una tarjeta SafeMoveDSQC 647 en
el controlador de robot. El procedimiento siguiente indica cómo instalar esta tarjeta.
Nota
No es posible tener las opciones SafeMove y EPS instaladas a la vez. Es decir,

sólo puede instalarse y usarse una de estas dos opciones.
Ubicación
La tarjeta SafeMove debe montarse detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A SafeMove DSQC 612

B Ordenador de ejes

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

tación principal esté apagada! en la pá-
gina 35.
2 ¡AVISO!
unidad, respete la información de segu-
ridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáti-
cas! en la página 27.
3 Si no están colocadas aún, coloque las
láminas de compatibilidad electromagné-
tica en la tarjeta SafeMove.
xx0800000204
• A: Bandas de compatibilidad electro-

magnética

Continuación
Acción Nota/figura
4 Conecte los dos cables de SMB y los
dos cables de Ethernet a la tarjeta Safe-
Move antes de montar la tarjeta. Estas
conexiones pueden resultar difíciles de
alcanzar una vez montada la tarjeta.
SafeMove son indistintos (no importa
cuál está conectado al ordenador princi-
pal y cuál está conectado al ordenador
de ejes).
xx0800000103
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2
• C: Cables Ethernet
dor de ejes. Eleve el ordenador de ejes
de forma que sea posible colocar la tar-
jeta SafeMove detrás del ordenador de
ejes.
xx0900000030
• B: Tornillos de fijación (4 unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
6 Traslade el raíl de montaje superior:
1 Retire la unidad de accionamiento
principal. Consulte Sustitución de
las unidades de accionamiento
en la página 237.
2 Traslade el raíl de montaje supe-
rior dos pasos (50 mm) hacia
abajo.
3 Sustituya la unidad de acciona-
miento principal.
xx0900000737
7 Monte la tarjeta SafeMove en el mismo A

lugar en el que estaba anteriormente el
ordenador de ejes.
B
B
xx0800000104
• A: Tarjeta SafeMove
• B: tornillos de fijación (4 unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
8 Monte el ordenador de ejes sobre la tar-
jeta SafeMove.
xx0900000441
• B: Tarjeta SafeMove
• C: Tornillos de fijación (4 unidades)
9 En un Single Cabinet Controller: Retire
el cable de Ethernet que une el ordena-
dor principal al ordenador de ejes. Susti-
túyalo con el cable de Ethernet largo
que va de la tarjeta SafeMove al ordena-
dor principal. Conecte el cable de Ether-
net corto que une la tarjeta SafeMove
al ordenador de ejes.
Para un Dual Cabinet Controller, Drive
Module: Desconecte el cable de Ethernet
del ordenador de ejes y conéctelo a la
tarjeta SafeMove. Conecte el cable de
Ethernet corto que une la tarjeta SafeMo-
ve al ordenador de ejes.
xx0800000018

Continuación
Acción Nota/figura
10 Desconecte los cables de SMB del orde-
nador de ejes y conéctelos a la tarjeta
SafeMove.
A
xx0800000031
• A: Cable SMB1 (robot)

• B: Cable SMB2 (ejes externos)
11 Conecte los cables de SMB de la tarjeta
SafeMove y el ordenador de ejes.
A
B
xx0800000032
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2

Continuación
Acción Nota/figura
12 Desconecte el cable de alimentación del
ordenador de ejes y conéctelo al cable
de distribución.
Conecte el cable de distribución a la
tarjeta SafeMove y al ordenador de ejes.
xx0800000028

Continuación
Acción Nota/figura
13 Conecte el cable de interruptores de lí- Tarjeta SafeMove:
mite entre la tarjeta SafeMove (X13) y la
tarjeta de interfaz de contactores (X21)
xx0800000033
Tarjeta de interfaz de contactores:
A
xx0800000105
• A: cable de interruptores de límite

Continuación
Acción Nota/figura
14 Coloque los tapones en el contacto de El contacto de anulación de interruptores de
anulación de interruptores de límite límite debe estar tapado y no usarse si se
(X23), en los pines 1 y 4 de la tarjeta de utiliza SafeMove.
interfaz de contactores.
xx0800000035
• A: Tapón (2 unidades)
15 Conecte los cables de señales a los X12 X11 A
contactos de enchufe, que se conectan
a continuación al conector de E/S de la
tarjeta SafeMove. B
1 1
B
10 10
1 1
C
12 12
X10 X9
C D
E
xx0700000640
• A: Fuente de alimentación
• B: 8 salidas seguras (16 señales)
• C: 8 entradas seguras (16 señales)
• D: Interruptor de sincronización (señal
doble)
• E: Entrada de funcionamiento de anu-
lación (señal doble)

2.9.11 Instalación de Remote Service
Generalidades
Para usar la opción Remote Service necesita una caja de Remote Service montada
en el controlador del robot. El procedimiento siguiente indica cómo conectar la
antena de Remote Service.
Ubicación
La figura siguiente muestra la caja de Remote Service en el Single Cabinet
Controller.
En el caso del Dual Cabinet Controller, la caja de Remote Service se encuentra
en la parte inferior del Control Module.
xx0800000094
A Caja de Remote Service

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la antena de Remote Service.
Acción Nota/figura
1 Conecte el cable de la antena a la placa
de cubierta del adaptador, en el controla-
dor.
Utilice un par de apriete de entre 0,8 y 1,1
Nm.
xx0800000095
• A: Conector de antena
2 Coloque la antena sobre el controlador.

2.9.12 Instalación de DispensePac support
Acerca de DispensePac
Para utilizar la opción DispensePac es necesario conectar una o varias tarjetas
de E/S de proceso colocadas externamente. El procedimiento siguiente muestra
cómo conectar el cable de DeviceNet de las tarjetas de E/S de proceso al cable
de señales de DeviceNet desde la Process Interface Board.
Ubicación
La ilustración siguiente muestra la ubicación de la Process Interface Board y el
punto de conexión del cable(s) de DeviceNet.
xx0900000130
A Process Interface Board

B Conectores de DeviceNet A57.X1 y A57.X2
Conexión de tarjetas de E/S de proceso
Acción Nota
1 El cable de DeviceNet desde la tarjeta de E/S de Los conectores A57.XT1 y
proceso (no incluido en la opción DispensePac A57.XT2 se encuentran en la par-
support) está conectado (sin resistencia de termina- te inferior del armario del contro-
ción) al cable de DeviceNet, marcado como lador, en el extremo del cable de
A57.XT1/XT2, desde la tarjeta de interfaz de proce- la tarjeta de interfaz de proceso.
so.
La información acerca de la conexión de los cables
se encuentra en el diagrama de circuitos
3HAC024480-004

Continuación
Acción Nota
2 Si se va a conectar una segunda tarjeta de E/S de
proceso, quite la resistencia de terminación del
segundo cable y conecte la segunda tarjeta de E/S
de proceso a este cable.

3 Mantenimiento
3.1 Calendario de mantenimiento del controlador IRC5
3 Mantenimiento
3.1 Calendario de mantenimiento del controlador IRC5
Generalidades
El controlador de robot IRC5 debe someterse a operaciones periódicas de
mantenimiento para garantizar que funcione correctamente. Las actividades de
mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican a continuación:
Intervalos
Equipo Actividad de Intervalo ¡Atención! Más detalles en

mantenimiento la sección:
Módulos del contro- Inspección 12 meses* Inspección del
lador completo controlador en la
página 174.
Filtro contra polvo Limpieza Limpieza del fil-
húmedo tro contra polvo
húmedo en la pá-
gina 181
Filtro contra polvo Sustitución 24 meses* Sustitución del
húmedo filtro contra polvo
húmedo en la pá-
gina 177
Ventilador del inter- Inspección 6 meses* Inspección del
cambiador de calor controlador en la
página 174.
Ventilador del inter- Limpieza 12 meses* Limpieza del ar-
cambiador de calor mario de controla-
dor en la pági-
na 180.
FlexPendant Limpieza Cuando sea ne- Limpieza del
cesario FlexPendant en
la página 183.
Interruptor de tie- Pruebas 6 meses Póngase en con-
rra ante averías tacto con ABB pa-
ra obtener más in-
formación.
*) Los intervalos dependen del entorno de trabajo del equipo: un entorno más
limpio puede permitir intervalos de mantenimiento más largos, y viceversa.

3 Mantenimiento
3.2.1 Inspección del controlador
3.2 Actividades de inspección
Inspección
El procedimiento siguiente describe cómo inspeccionar el controlador IRC5.
¡AVISO!
Tenga en cuenta lo siguiente antes de comenzar cualquier trabajo de reparación

en los módulos del controlador IRC5 o las unidades conectadas al controlador:
• ¡Apague todas las fuentes de alimentación con los interruptores de los
módulos de control y accionamiento!
• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con
una muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento
similar. Muchos componentes del interior del módulo son sensibles a las
descargas electrostáticas y se destruyen si sufren este tipo de descargas.
Consulte el capítulo Seguridad, AVISO: ¡La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas! en la página 36
Acción Nota/figura
1 Inspeccione la totalidad de las juntas
y los pasacables para garantizar que
sean estancos y que no permitan la
aspiración de polvo ni restos hacia el
interior del controlador.
2 Inspeccione los conectores y los ca-
bles para asegurarse de que estén bien
fijados y de que los cables no estén
dañados.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota/figura
3 Inspeccione el intercambiador de calor
y el ventilador del controlador para
asegurarse de que no haya suciedad.
xx0500001952
Piezas:
• A: Ventilador
• B: Intercambiador de calor
• C: Cubierta superior
• D: Tornillos de fijación (4 unidades)
4 Inspeccione los ventiladores del siste-
ma de accionamiento y los canales de
aire del controlador para asegurarse
de que estén limpios.
xx0500002172
• A: Ventiladores del sistema de acciona-

miento (4 unidades)
5 Después de la limpieza: Sustituya cualquier ventilador que no funcione
Encienda temporalmente la fuente de correctamente, de la forma descrita detallada
alimentación de los módulos. en Sustitución de la unidad de intercambiador
de calor y del ventilador en la página 205 o
Inspeccione todos los ventiladores pa-
Sustitución de los ventiladores del sistema de
ra asegurarse de que funcionan correc-
accionamiento en la página 259.
tamente.
Vuelva a apagar la fuente de alimenta-
ción.

3 Mantenimiento
3.3.1 Actividades
3.3 Actividades de cambio/sustitución
3.3.1 Actividades
Referencias
Algunas actividades que deben realizarse de acuerdo con el calendario de
mantenimiento no se detallan en este capítulo, sino en el capítulo Reparaciones.
Consulte el capítulo Reparaciones del equipo correspondiente.

3 Mantenimiento
3.3.2 Sustitución del filtro contra polvo húmedo
Ubicación
Los filtros contra polvo húmedo se encuentran en los lugares mostrados en la
figura siguiente.
xx0700000128
A Alojamiento del filtro contra polvo húmedo

B Single Cabinet Controller
C Dual Cabinet Controller, Control Module
D Dual Cabinet Controller, Drive Module
Equipo necesario
Equipo Nota
Filtro contra polvo húmedo
y otros procedimientos. Consulte las referen- rencias a las herramientas necesarias.
cias a estos procedimientos en las siguientes

3 Mantenimiento
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1 Tire hacia arriba del alojamiento del filtro contra
polvo húmedo.
xx0700000131
2 Tire del alojamiento del filtro contra polvo hú-

medo en la dirección de la flecha y retírelo.
xx0700000132
3 Retire el filtro contra polvo húmedo anterior.

Para ello, libere el retén y levante el filtro.
xx0200000003

3 Mantenimiento
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1 Monte el nuevo filtro contra polvo húmedo en
el alojamiento y sujételo con el retén.
Nota
La superficie compacta del filtro contra polvo

húmedo debe quedar en el lado interior, orien-
tada hacia el armario.
2 Monte el alojamiento del filtro contra polvo hú-

medo en el armario y presione hacia dentro.
xx0700000134
3 Presione el alojamiento del filtro contra polvo

húmedo hacia abajo hasta que llegue al tope.
xx0700000135

3 Mantenimiento
3.4.1 Limpieza del armario de controlador
3.4 Actividades de limpieza
3.4.1 Limpieza del armario de controlador
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Aspirador Protegido contra descargas electrostáticas
Agente limpiador para limpieza exterior Si es necesario, utilice un paño humedecido en
alcohol.
Limpieza interior
El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el interior del Control y del Drive
Module
Acción Nota/figura
1 Si es necesario, limpie el interior del armario con un
aspirador.
2 El módulo de control cuenta con un intercambiador Si es necesario, retire los inter-
de calor. Es importante que esté siempre limpio. cambiadores de calor antes de
El intercambiador de calor se encuentra en el lugar su limpieza. Para ello, siga las
siguiente: instrucciones de la sección
• En la parte posterior del controlador. Sustitución de la unidad de inter-
cambiador de calor y del ventila-
dor en la página 205.
3 Retire los ventiladores del Drive Module y utilice aire La forma de retirar los ventilado-
comprimido para limpiar: res se detalla en la sección
• los ventiladores Sustitución de los ventiladores
• los canales de aire del sistema de accionamiento
en la página 259.
• los disipadores de calor de la unidad de accio-
namiento.
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca
de la limpieza del controlador.
Prácticas correctas:
• Utilice una protección contra descargas electrostáticas
• ¡Utilice los elementos de limpieza especificados arriba! ¡El uso de cualquier
otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos
anticorrosivos, las señales o las etiquetas!
• ¡Compruebe que todas las cubiertas protectoras están montadas en el
controlador antes de la limpieza!
Prácticas incorrectas:
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección al
limpiar el exterior del controlador!
• ¡No utilice aire comprimido ni pulverice con agentes limpiadores a alta
presión!
• ¡No deje nunca la puerta abierta mientras limpia el exterior!

3 Mantenimiento
3.4.2 Limpieza del filtro contra polvo húmedo
Ubicación
Los filtros contra polvo húmedo se encuentran en los lugares mostrados en la
figura siguiente.
xx0700000128
A Alojamiento del filtro contra polvo húmedo

B Single Cabinet Controller
C Dual Cabinet Controller, Control Module
D Dual Cabinet Controller, Drive Module
Equipo necesario
Equipo Nota
Agente limpiador Agua a una temperatura de 30 a 40 °C con líqui-
do limpiador o detergente.
Aire comprimido
Limpieza
El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1 Retire el filtro contra polvo húmedo. La forma de retirar el filtro contra polvo
húmedo se detalla en la sección Sustitu-
ción del filtro contra polvo húmedo en
la página 177.
2 Limpie el filtro tres o cuatro veces.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota/figura
3 Deje que se seque el filtro, con uno de los ¡No estruje el filtro para secarlo!
métodos siguientes:
• Dejándolo en posición horizontal sobre
una superficie plana
• Sople con aire comprimido en la direc-
ción opuesta al flujo de aire del filtro.
4 Monte el filtro contra polvo húmedo. La forma de montar el filtro contra polvo
húmedo se detalla en la sección Sustitu-
ción del filtro contra polvo húmedo en
la página 177.

3 Mantenimiento
3.4.3 Limpieza del FlexPendant
Ubicación
Las superficies a limpiar se muestran en la figura siguiente.
xx0400000973
A Pantalla táctil
B Botones de hardware
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Paño suave Protegido contra descargas electrostáticas
Agua templada/agente limpiador suave
Limpieza de la pantalla táctil

En esta sección se detalla cómo limpiar la pantalla táctil.
1 Antes de limpiar la pantalla, toque
Lock Screen en el menú ABB.
en0400001221

3 Mantenimiento
Continuación
2 Toque el botón Lock en la ventana
siguiente.
en0400000657
3 Cuando aparezca la ventana si-

guiente, resulta seguro limpiar la
pantalla.
en0400000658
4 Limpie la pantalla táctil y los boto-

nes de hardware con un paño
suave y agua o un agente limpia-
dor suave.
5 Para desbloquear la pantalla, siga
las instrucciones de la pantalla.
en0400000658

3 Mantenimiento
Continuación
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca
de la limpieza del FlexPendant.
Prácticas correctas:
• Utilice una protección contra descargas electrostáticas
• ¡Utilice los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier
otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pantalla táctil.
• ¡Compruebe que todas las cubiertas protectoras están montadas en el
dispositivo antes de la limpieza!
• Asegúrese de que no pueda penetrar ningún objeto ni líquidos en el
dispositivo.
Prácticas incorrectas:
• ¡No retire ninguna de las cubiertas antes de limpiar el FlexPendant!
• ¡No pulverice en ningún caso con agentes limpiadores a alta presión!
• Limpie el dispositivo, el panel de control y los elementos de manejo con aire
comprimido, disolventes, un agente desengrasante o esponjas de fregado.

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4 Reparación
4 Reparación
Generalidades
El controlador IRC5 de ABB está disponible en dos configuraciones básicas: Single
Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller.
single and d
A Dual Cabinet (Control Module)

B Dual Cabinet (Drive Module)
C Single Cabinet
El Single Cabinet Controller tiene todos sus componentes en un solo armario,

mientras que en el Dual los componentes están divididos en dos módulos: Control
Module y Drive Module.
El Single Cabinet Controller es considerado como la configuración estándar y por
tanto las ilustraciones de los procedimientos detallados en este manual se basan
Si el procedimiento en general es el mismo, se hace una mención separada en
los puntos de cada procedimiento en el que la pieza está situada en la configuración

4 Reparación
Continuación
de Dual Cabinet. En los casos en los que existen diferencias significativas, se

muestran las dos configuraciones de armario.
Nota
A la hora de sustituir una unidad en el controlador, comunique a ABB:

• El número de serie
• referencia
• revision
Tanto de la unidad sustituida como de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en el caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.

4 Reparación
4.2 Sustitución de la placa de panel
Ubicación
La unidad de placa de panel se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
En el Dual Cabinet Controller, la placa de panel está situada en el Control Module.
en0800000476
A Panel de control
B Unidad de ordenadores
C Unidad de placa de panel
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de placa de panel DSQC643
Consulte Piezas del sistema de controlador
en la página 303.
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la sección Conjun-
to de herramientas estándar!
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
na 317.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de placa de panel.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

dad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que
la alimentación principal esté apagada! en la pági-
na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Desconecte todos los conectores. Nota
Anote las distintas conexiones.
4 Retire el tornillo de fijación inferior y retire la unidad
de panel.
xx0400000812
• A: Sujeciones fijas
• B: Orificio para tornillo de
fijación

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de placa de panel.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Monte la unidad de placa de panel.
4 Monte el tornillo de fijación inferior.
xx0400000812
• A: Sujeciones fijas
• B: Orificio para tornillo de
fijación
5 Vuelva a conectar todos los conectores.

4 Reparación
4.3 Sustitución de Flange disconnect
Ubicación
La unidad Flange disconnect está situada de la forma mostrada en la figura
siguiente.
xx0600003133
A Flange disconnect
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Flange disconnect 3HAC027113-001
Conjunto de herramientas es- ¡El contenido se define en la
tándar sección Conjunto de herramien-
tas estándar!
otras herramientas y otros yen referencias a las herramien-
procedimientos. Consulte las tas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes ins-
trucciones detalladas.
en la página 317.

4 Reparación
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad Flange disconnect.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior

del armario, tenga en cuenta la información de
seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese
de que la alimentación principal esté apagada!
en la página 35.
2 Retire la sujeción presionando el resorte hacia

delante.
¡AVISO!
Tenga cuidado al retirar la sujeción. La sujeción

está cargada por resorte y, al liberar la sujeción,
el resorte puede tirar de ella hacia abajo con
gran fuerza.
xx0600003141
• A: Resorte
• B: Sujeción
3 Retire los dos tornillos de fijación inferiores.
xx0600003139
• A: Tornillos de fijación

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Afloje los dos tornillos de fijación superiores y
retire la unidad.
xx0600003140
5 Desconecte los cables.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad Flange disconnect.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Vuelva a conectar los cables.

3 Monte la unidad y coloque los dos tornillos de fija-
ción superiores.
4 Monte los dos tornillos de fijación inferiores.
5 Vuelva a montar la sujeción en la unidad.

4 Reparación
4.4 Sustitución de las unidades de I/O y Gateways
Generalidades
En el controlador IRC5 pueden instalarse varias unidades de I/O y Gateway s. Se
especifican en Definición de las unidades de E/S, IRC5 en la página 112.
La forma de configurar las unidades de E/S se detalla en el Manual del operador
- RobotStudio.
Ubicación en el Single Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el
Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
xx0500001859
A Pasarela, Unidades de E/S o unidades de interfaz de codificador

B Raíl de montaje

4 Reparación
Continuación
Ubicación en el Dual Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el Dual
Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
xx0600002684
A pasarela, I/O o interfaz de codificador
Equipo necesario
Equipo Nota
¡Existen varias opciones! Se especifica en la sección Definición de las
unidades de E/S, IRC5 en la página 112.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar las unidades de I/O o Gateways.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del armario, tenga en cuenta la información
de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegú-
rese de que la alimentación principal esté
apagada! en la página 35.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas elec-
trostáticas. Antes de manipular la unidad, lea
la información de seguridad de la sección
AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas! en la página 36
3 Identifique la unidad de I/O o Gateway que
desea sustituir.
4 Desconecte los conectores de la unidad. Recuerde en qué lugar debe ir cada
conector para facilitar el montaje.
5 Incline la unidad para separarla del raíl de
montaje y retírela.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades de I/O o Gateways.
Acción
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del armario, tenga en cuenta la informa-
ción de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
3 Cuelgue de nuevo la unidad del raíl de montaje y presiónela suavemente para que
quede fijada con un clic.
4 Conecte de nuevo todos los conectores que haya desconectado durante la retirada.

4 Reparación
4.5 Sustitución del banco de energía de respaldo
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del banco de energía de respaldo en un
En el Dual Cabinet Controller, el banco de energía de respaldo está situado en el
Drive Module.
xx0500001951
A Placa de interfaz de contactor

B Contactor
C Fuente de alimentación del sistema de accionamiento
D Fuente de alimentación de I/O del usuario
E Fuente de alimentación de control
F Banco de energía de respaldo
Equipo necesario
Equipo Nota
Banco de energía de respaldo DSQC 655 con o sin placa adaptadora.
en la página 303.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el banco de energía de respaldo.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Desconecte el conector X4 de la tarjeta de

distribución.
3 Retire el tornillo de fijación.
4 Tire del banco de energía de respaldo hacia
fuera.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el banco de energía de respaldo.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO


4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Monte el nuevo banco de energía de respal-
do. C
B D
A
E
xx0500001982
• A: Conector
• B: Tuerca ciega
• C: Fuente de alimentación de
control
• D: Banco de energía de respaldo
• E: Tornillo de fijación
3 Monte el tornillo de fijación y apriételo.
xx0600003231
• A: Banco de energía de respaldo

• B: Conector
4 Reconecte el conector al conector X4 de la
fuente de alimentación de control.
5 Monte la parte frontal con la unidad de placa
de panel.

4 Reparación
4.6 Sustitución del ventilador del sistema de control
Ubicación
El ventilador del sistema de control está situado en la parte posterior del Single
Cabinet Controller como se muestra a continuación. En el Dual Cabinet Controller,
el ventilador del sistema de control está situado en el Control Module.
xx0700000416
A Ventilador
B Cubierta superior
C Tornillos de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Ventilador con toma Consulte Otras piezas en la página 306.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjun-
to de herramientas estándar del IRC5 en la
página 301
Es posible que se requieran otras herramien-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe-

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
na 317.
Retirada del ventilador del sistema de control

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador del sistema de control.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier traba-

jo en el interior del armario,
tenga en cuenta la información
de seguridad de la sección PE-
LIGRO: ¡Asegúrese de que la
alimentación principal esté
2 Retire los tornillos de fijación

de la cubierta superior.
xx0700000416
• A: Ventilador
• B: Cubierta superior
3 Retire la cubierta superior.
4 Desconecte el conector del
ventilador.
5 Retire el tornillo (elemento B de
la imagen siguiente).

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
6 Presione el ventilador hacia
arriba y tire de él hacia fuera.
xx0700000417
• A: Ventilador
• B: Tornillo
Montaje del ventilador del sistema de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador del sistema de control.
Acción Nota/figura
1 Coloque el ventilador en su
posición y presiónelo hacia
abajo.
xx0700000417
• A: Ventilador
• B: Tornillo
2 Monte el tornillo (elemento B
de la imagen anterior).
3 Vuelva a conectar el conector
al ventilador.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Vuelva a montar la cubierta
superior.
xx0700000416
• A: Ventilador
• B: Cubierta superior
5 Monte los tornillos de fijación.

4 Reparación
4.7 Sustitución de la unidad de intercambiador de calor y del ventilador
Ubicación
La unidad de intercambiador de calor está situada en la parte posterior del Control
Module como se muestra a continuación. En el Dual Cabinet Controller, la unidad
de intercambiador de calor está situada en el Control Module.
xx0500001952
A Ventilador
B Intercambiador de calor
C Cubierta superior
D Tornillos de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Ventilador con toma 3HAC021700-001 Temperatura ambiente máx. 52
°C
IRB 6600, IRB 7600, IRB 660, IRB
6620, IRB 4600, IRB 460 y IRB
760
Ventilador con toma 3HAC021702-001 Temperatura ambiente (máx. 45
°C) o temperatura ambiente
(máx. 52 °C)
IRB 140, IRB 360, IRB 1400, IRB
2400, IRB 4400, IRB 1600, IRB
2600 y IRB 260
Unidad de intercambiador de ca- 3HAC024439-001 Temperatura ambiente máx. 52
lor °C

4 Reparación
Continuación
Equipo Repuesto nº Nota

Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sec-
dar ción Conjunto de herramientas
estándar del IRC5 en la pági-
na 301.
otras herramientas y otros proce- yen referencias a las herramien-
dimientos. Consulte las referen- tas necesarias.
cias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones deta-
lladas.
Retirada del ventilador del intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador de la unidad de
intercambiador de calor.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.
2 Retire el tornillo de fijación de la cubierta supe-

rior.
xx0500001952
• A: Ventilador
• A: Intercambiador de calor
• B: Tornillos de fijación (4 unida-
des)
3 Retire la cubierta superior. Se muestra en la figura anterior.
4 Desconecte el conector del ventilador.
5 Retire el tornillo (elemento B de la imagen si-
guiente).

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
6 Presione el ventilador hacia arriba y tire de él
hacia fuera.
xx0500001954
• A: Ventilador
• B: Tornillo
Montaje del ventilador del intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador de la unidad de
intercambiador de calor.
Acción Nota/figura
1 Coloque el nuevo ventilador en posición y
presiónelo hacia abajo.
xx0500001954
• A: Ventilador
• B: Tornillo
2 Monte el tornillo (elemento B de la imagen an-
terior).
3 Vuelva a conectar el conector al ventilador.
4 Vuelva a montar la cubierta superior.
xx0500001952
• A: Ventilador
• B: Intercambiador de calor
• B: Tornillos de fijación (4 unida-
des)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Monte los tornillos de fijación. Se muestra en la figura anterior.
Retirada de la unidad de intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de intercambiador de
calor.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.
2 Siga los pasos del 2 al 5 de Retirada del venti-

lador del intercambiador de calor en la pági-
na 206.
3 Haga que una persona sostenga la unidad de
intercambiador de calor mientras otra persona
desatornilla los tornillos de fijación del interior
del armario del controlador.
xx1000000973
• A: tornillo de fijación de la uni-

dad de intercambiador de calor

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de intercambiador de
calor.
Haga que una persona sostenga la unidad de intercambiador de calor en su
posición mientras otra persona monta los tornillos de fijación del interior del armario
del controlador.
Acción Nota/figura
1 Sostenga la unidad de intercambiador de calor
contra el controlador de forma que los orificios
para tornillos de la unidad de intercambiador
de calor estén alineados con los orificios del
armario del controlador.
xx1000000974
• A: Unidad de intercambiador de
calor
• B: orificios para tornillos
2 Monte los tornillos de fijación a través de los
orificios del armario del controlador y atornílle-
los a la unidad de intercambiador de calor.
xx1000000973
• A: orificios del armario del con-

trolador para la fijación de la
unidad de intercambiador de
calor
3 Siga los pasos del 1 al 4 de Montaje del venti-
lador del intercambiador de calor en la pági-
na 207.

4 Reparación
4.8 Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
La unidad de ordenadores se encuentra en la parte superior del módulo, como se
muestra a continuación. En el Dual Cabinet Controller, la unidad de ordenadores
está situada en el Control Module.
en0800000476
Descripción
A Panel de control
C Unidad de panel
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento (unidades de accionamiento y rectificador)
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC 639
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores
DSQC 639 en la página 305.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto
de herramientas estándar.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de ordenadores.
Nota
La unidad de ordenadores puede tener un diseño diferente. El procedimiento

para retirar la unidad de ordenadores es el mismo.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
trostáticas. Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguridad de la sección
AVISO: ¡La unidad es sensible a las descar-
3 Desconecte todos los conectores de la uni- ¡ATENCIÓN! Anote las distintas conexio-
dad de ordenadores. nes.
4 Retire el tornillo de transporte.
xx0600003048
• A: Tornillo de transporte

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Sostenga la unidad de ordenadores por de-
bajo con la mano y presione el cierre de re-
sorte en el sentido de la flecha.
¡AVISO!
Impida que la unidad de ordenadores se

caiga por su gravedad al liberar el bloqueo
de resorte, sosteniendo la unidad de ordena- xx0600002965
dores desde abajo con la mano. • A: Cierre con resorte

6 Deje bajar la parte delantera de la unidad de
ordenadores y tire de la unidad hacia fuera.
xx0600002966
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de ordenadores.
Nota
La unidad de ordenadores puede tener un diseño diferente. El procedimiento

para montar la unidad de ordenadores es el mismo.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
de la sección AVISO: ¡La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas! en
la página 36

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Monte la unidad de ordenadores en su
posición.
xx0600002967
4 Presione la unidad de ordenadores hacia

arriba hasta que el cierre con resorte
salte en su posición.
xx0600002968
5 Monte el tornillo de transporte.

6 Vuelva a conectar todos los conectores
a la unidad de ordenadores.
7 Monte la parte frontal con la unidad de
placa de panel.

4 Reparación
4.9 Sustitución de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
La placa base se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002912
A Placa base
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC 639
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la placa base de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Ase-
gúrese de que la alimentación principal esté

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2
xx0200000023
¡AVISO!
3 Retire la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de or-
denadores DSQC639 en la página 210
4 Retire los cinco tornillos de fijación y retire la
placa de cubierta.
A
¡AVISO!
Tenga cuidado con el cable del ventilador al

abrir y retirar la placa de cubierta. El cable
del ventilador no debe estirarse en exceso.
xx0600002913
• A: Tornillos de fijación (5 unida-

des)
• B: Cable de ventilador
5 Desconecte el cable del ventilador de la placa
base.
6 Retire la memoria flash compacta. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la memoria flash
compacta en la unidad de ordenadores
DSQC639 en la página 234.
7 Retire las tarjetas PCI. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de las tarjetas PCI
de la unidad de ordenadores DSQC639
en la página 222.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Retire los diez tornillos de fijación de la placa
base.
xx0600002914

des)
¡Sujete siempre la placa por sus bordes,
para evitar daños a la placa o sus com-
ponentes!
9 Levante suavemente la placa base para sacar- Introduzca inmediatamente la placa en
la. una bolsa a prueba de descargas elec-
trostáticas o un elemento de protección
similar.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la placa base en la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
3 Extraiga suavemente la placa base de la bolsa ¡Sujete siempre la placa por sus bordes,
de protección electrostática y móntela en su para evitar daños a la placa o sus com-
posición en la unidad de ordenadores. ponentes!
4 Sujete la placa base con sus tornillos de fija-
ción.
5 Monte las tarjetas PCI. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de las tarjetas PCI
de la unidad de ordenadores DSQC639
en la página 222.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
6 Monte la memoria flash. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la memoria flash
compacta en la unidad de ordenadores
DSQC639 en la página 234.
7 Vuelva a conectar el conector del ventilador
a la placa base y monte la placa de cubierta.
8 Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
denadores DSQC639 en la página 210

4 Reparación
4.10 Sustitución de la memoria DDR SDRAM de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639
4.10 Sustitución de la memoria DDR SDRAM de la placa base de la unidad de

ordenadores DSQC639
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la memoria SDRAM DDR.
xx0600003031
A Memoria DDR SDRAM
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC639 DSQC 639
Consulte Piezas de la unidad de ordena-
dores DSQC 639 en la página 305.
DDR SDRAM de 256 MB Consulte Piezas de la unidad de ordena-
en la página 301.
ciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada
Utilice este procedimiento para retirar la memoria SDRAM DDR de la placa base
de la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
sección Sustitución de la unidad de orde-
nadores DSQC639 en la página 210.
4 Retire los cinco tornillos de fijación y retire
la placa de cubierta.
A
¡AVISO!

abrir y retirar la placa de cubierta. El cable
del ventilador no debe estirarse en exceso.
xx0600002913

des)
5 Desconecte el cable del ventilador de la
placa base.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
6 Levante suavemente la memoria DDR
SDRAM en línea recta hacia arriba.
xx0600003033
• A: Memoria DDR SDRAM

¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la memoria
por sus bordes, para evitar daños a la
memoria o sus componentes!
¡IMPORTANTE! ¡Introduzca inmediata-
mente la memoria en una bolsa a prueba
de descargas electrostáticas o un elemen-
to de protección similar!
Montaje
Utilice este procedimiento para volver a montar la memoria SDRAM DDR de la
placa base en la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Extraiga suavemente la memoria DDR
SDRAM de la bolsa de protección electrostá-
tica y móntela en su posición en la placa ba-
se.
xx0600003033
• A: Memoria DDR SDRAM

¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la memo-
ria por sus bordes, para evitar daños a
la memoria o sus componentes!
4 Vuelva a conectar el conector del ventilador
a la placa base y monte la placa de cubierta.
5 Monte la unidad de ordenadores. Sección Sustitución de la unidad de or-
denadores DSQC639 en la página 210.

4 Reparación
4.11 Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
Es posible montar varias tarjetas en las ranuras de la unidad de ordenadores,
como se muestra en la figura siguiente:
• Tarjeta Ethernet
• Interbus Master/Slave con interfaz de cobre
• Interbus Master/Slave con interfaz de fibra óptica
• Profibus-DP Master/Slave
• DeviceNet Master/Slave simple
• DeviceNet Master/Slave doble
• PROFINET Master/Slave
xx0600002915
Descripción
A Ranuras para tarjetas PCI

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Tarjeta Ethernet 3HAC15639-1 DSQC 612. Se utiliza con MultiMove
y EtherNet/IP de tipo maestro/escla-
vo. Consulte Manual de aplicacio-
nes - MultiMove o Application ma-
nual - EtherNet/IP Master/Slave
Interbus Master/Slave con hilo de 3HAC11819-1 DSQC 529. La comunicación Inter-
cobre bus se describe en el documento
Application manual - INTERBUS.
Interbus Master/Slave con fibra 3HAC5579-1 DSQC 512. La comunicación Inter-
óptica bus se describe en el documento
Application manual - INTERBUS.
Profibus-DP Master/Slave 3HAC031166-001 DSQC 687. La comunicación Profi-
bus se describe en el documento
Application manual - PROFIBUS-DP.
DeviceNet Master/Slave simple 3HAC037084-001 DSQC 658. La comunicación Device-
Net se describe en el documento
Application manual - DeviceNet.
DeviceNet Master/Slave doble 3HAC025780-001 DSQC 659. La comunicación Device-
Net se describe en el documento
Application manual - DeviceNet.
PROFINET Master/Slave 3HAC033556-001 DSQC 678. La comunicación PROFI-
NET se describe en el documento
Application manual - PROFINET
master/slave.
Conjunto de herramientas están- El contenido se describe en la sec-
dar ción Conjunto de herramientas es-
tándar del IRC5 en la página 301.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a necesarias.
estos procedimientos en las si-
Application manual - PROFIBUS- 3HAC023008-001 Contiene información sobre cómo
DP configurar el sistema para las tarje-
tas Profibus.
Application manual - INTERBUS 3HAC023009-001 Contiene información sobre cómo
configurar el sistema para las tarje-
tas Interbus.
Application manual - DeviceNet 3HAC020676-001 Contiene información sobre cómo
configurar el sistema para las tarje-
tas DeviceNet.
Application manual - PROFINET 3HAC031975-001 Contiene información sobre cómo
master/slave configurar el sistema para la tarjeta
de maestro/esclavo DSQC 678
PROFINET.

4 Reparación
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar las tarjetas PCI de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Retire la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
en la sección Sustitución de la
unidad de ordenadores DSQC639
en la página 210.
4 Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
placa base de la unidad de orde-
nadores DSQC639 en la pági-
na 214.
5 Identifique la tarjeta que desea sustituir. La etiqueta de código de barras
contiene información de designa-
ción de tipo.
6 Desconecte todos los cables entrantes y salientes Anote qué cables está desconec-
de la tarjeta PCI. tando.
7 Levante suavemente la tarjeta hacia arriba. ¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la
tarjeta por sus bordes, para evitar
daños a la tarjeta o sus componen-
tes!
¡ATENCIÓN! ¡Introduzca inmedia-
tamente la tarjeta en una bolsa a
prueba de descargas electrostáti-
cas o un elemento de protección
similar!

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las tarjetas PCI en la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Monte la tarjeta en su posición insertándola por ¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la
presión en el zócalo de la placa base. tarjeta por sus bordes, para evitar
daños a la tarjeta o sus componen-
tes!
4 Reconecte los cables adicionales a la tarjeta PCI.
5 Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
na 214.
6 Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
en la página 210.
7 Asegúrese de configurar el sistema de robot de Encontrará información detallada
acuerdo con las tarjetas PCI instaladas. en la sección Equipo necesario
en la página 223.

4 Reparación
4.12 Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores DSQC639
4.12 Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores

DSQC639
Ubicación
Es posible montar el adaptador de bus de campo siguiente en la ranura, como se
muestra en la figura siguiente:
• EtherNet/IP Fieldbus Adapter
• PROFIBUS Fieldbus Adapter
• Adaptador de bus de campo PROFINET
xx0700000162
A Ranura para adaptadores de bus de campo
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

EtherNet/IP Fieldbus Adapter 3HAC027652-001 La comunicación DSQC 669 Ether-
net/IP se describe en Application
manual - EtherNet/IP Fieldbus
Adapter
PROFIBUS Fieldbus Adapter 3HAC026840-001 La comunicación de DSQC 667,
PROFIBUS se describe en Applica-
tion manual - PROFIBUS Fieldbus
Adapter
Adaptador de bus de campo 3HAC031670-001 La comunicación de DSQC 688,
PROFINET PROFINET se describe en el docu-
mento Application manual - PRO-
FINET Fieldbus Adapter
Application manual - EtherNet/IP 3HAC028509-001 Contiene información sobre cómo
Fieldbus Adapter configurar el sistema para el
adaptador de bus de campo DSQC
669 Ethernet/IP.
Application manual - PROFIBUS 3HAC029338-001 Contiene información sobre cómo
667 PROFIBUS.

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Application manual - PROFINET 3HAC031974-001 Contiene información sobre cómo
688 PROFINET.
Conjunto de herramientas están- El contenido se describe en la
dar sección Conjunto de herramientas
estándar del IRC5 en la página 301.
Diagrama de circuitos 3HAC024480-005 Consulte el Diagramas de circuitos
en la página 317.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el adaptador de bus de campo de
la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
na 36
sección Sustitución de la unidad de orde-
nadores DSQC639 en la página 210
4 Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la placa base de la
unidad de ordenadores DSQC639 en la
página 214
5 Identifique el adaptador de bus de campo. La etiqueta de código de barras contiene
información de designación de tipo.
6 Desconecte el cable que conecta el adap-
tador de bus de campo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
7 Afloje los tornillos de fijación (2 unidades)
de la parte delantera del adaptador de bus
de campo para liberar el mecanismo de
sujeción.
Nota
Afloje únicamente los tornillos de sujeción.

No los retire.
xx0700000193
• A: Tornillos de fijación (2 unidades)

• B: Mecanismo de sujeción
8 Sujete los tornillos de fijación aflojados y
tire suavemente del adaptador de bus de
campo hacia fuera en la dirección de la
flecha.
xx0700000195

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el adaptador de bus de campo en
la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
de la sección AVISO: ¡La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas! en
la página 36
3 Monte el adaptador de bus de campo en ¡NOTA! Sujete siempre el adaptador de bus
su posición, presionando el adaptador de campo por sus bordes, para evitar daños
de bus de campo a lo largo de los raíles en el adaptador o sus componentes.
de la placa base.
¡AVISO!
Presione con cuidado para no dañar

ningún pin. Asegúrese de presionar el
adaptador en línea recta sobre los raíles.
xx0700000194

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Sujételo con sus tornillos de fijación (2
unidades) de la parte delantera del
adaptador de bus de campo.
xx0700000201
• B: Mecanismo de sujeción
5 Conecte de nuevo el cable que conecta
el adaptador de bus de campo.
6 Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la sec-
ción Sustitución de la placa base de la uni-
dad de ordenadores DSQC639 en la pági-
na 214
7 Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la sec-
ción Sustitución de la unidad de ordenadores
DSQC639 en la página 210
8 Asegúrese de configurar el sistema de
robot de acuerdo con el adaptador de
bus de campo instalado.

4 Reparación
4.13 Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
El ventilador de ordenadores se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente.
xx0600002917
A Ventilador
Equipo necesario
Equipo Nota
Ventilador Consulte Piezas de la unidad de ordenadores
to de herramientas estándar.

4 Reparación
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
denadores DSQC639 en la página 210.
4 Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la placa base de
¡AVISO! la unidad de ordenadores DSQC639 en
la página 214.
abrir y retirar la placa de cubierta. El cable del
ventilador no debe estirarse en exceso.
5 Desconecte el cable del ventilador de la placa

base.
6 Retire el tornillo de fijación.
xx0600002919

des)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
7 Retire el ventilador de la placa de cubierta en
el sentido de la flecha.
xx0600002920
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
xx0200000023
¡AVISO!
página 36
3 Monte el ventilador sobre la placa de cubierta.
4 Monte el tornillo de fijación.
5 Vuelva a conectar el cable a la placa base.
6 Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
na 214.
7 Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
en la página 210.

4 Reparación
4.14 Sustitución de la memoria flash compacta en la unidad de ordenadores DSQC639
4.14 Sustitución de la memoria flash compacta en la unidad de ordenadores

DSQC639
Ubicación
La memoria flash compacta se encuentra en la unidad de ordenadores, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0600002922
A Ranura para memoria flash compacta
Nota
Utilice únicamente memorias flash compactas suministradas por ABB.
Equipo necesario
Equipo Nota
Flash compacta 1 GB DSQC 656 1 GB
¡ATENCIÓN! Utilice únicamente memorias
flash compactas suministradas por ABB.
Incluye el software ABB boot image para
el rearranque correcto del controlador de
robot.
Memoria flash compacta de 2 GB DSQC 656 2 GB
¡ATENCIÓN! Utilice únicamente memorias
flash compactas suministradas por ABB.
Incluye el software ABB boot image para
el rearranque correcto del controlador de
robot.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se describe en la sección
Conjunto de herramientas estándar del
IRC5 en la página 301.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Es posible que se requieran otras herramientas
y otros procedimientos. Consulte las referencias
ciones detalladas.
Retirada
Utilice el procedimiento siguiente para retirar la memoria flash compacta de la
unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas! en la página 36
3 Tire suavemente de la memoria flash compacta
en la dirección de la flecha.
xx0600002923

4 Reparación
Continuación
Montaje
Utilice el procedimiento siguiente para volver a montar la memoria flash compacta
en la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
3 Monte la memoria flash compacta.
xx0600002924

4 Reparación
4.15 Sustitución de las unidades de accionamiento
Ubicación
La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en un Single
Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, los componentes de accionamiento servo están
situados en el Drive Module.
xx1000000001
A Unidad de accionamiento principal para robots grandes

B Unidad de accionamiento principal para robots pequeños
Configuración
El módulo de accionamiento está disponible en varias versiones diferentes, que
se describen en la sección Configuración del sistema de accionamiento en la
página 106.
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidades de accionamiento Se especifica en la sección Configuración
del sistema de accionamiento en la pági-
na 106.
en la página 301.

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
ciones detalladas.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de accionamiento principal
y las unidades de accionamiento adicionales. Si el sistema de accionamiento
contiene una unidad de rectificación adicional, se sustituye de una forma similar.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de realizar cualquier trabajo en el

na 35.
2 Si se monta una tarjeta EPS o SafeMove Consulte Sustitución de la tarjeta EPS DSQC
(opción Electronic Position Switches o 646 en la página 243 o Sustitución de la tarje-
SafeMove), la unidad de ordenador de ta SafeMoveDSQC 647 en la página 247.
ejes debe ser retirada antes de la retira-
da de la unidad de accionamiento princi-
pal.
3 Desconecte todos los conectores de la
unidad que desea reemplazar.
4 Retire la unidad de accionamiento tras
desatornillar sus tornillos de fijación.
xx0900000025
Piezas:
• A: Unidad de accionamiento principal
• B: Tornillos de fijación para MDU
• C: Unidad de accionamiento adicional
• D: Tornillos de fijación para ADU

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades de accionamiento.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del arma-

rio, tenga en cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación
principal esté apagada! en la página 35.
2 Monte la unidad con la posición y orientación previstas.

Fíjela con sus tornillos de fijación.
3 Conecte de nuevo los conectores que haya desconec-
tado durante la retirada.
4 Monte la unidad del ordenador de ejes que se retiró Consulte Sustitución de la
antes de retirar la unidad de accionamiento. tarjeta EPS DSQC 646 en la
página 243 o Sustitución de
la tarjeta SafeMoveDSQC
647 en la página 247.

4 Reparación
4.16 Sustitución del ordenador de ejes
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del ordenador de ejes en el Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el ordenador de ejes está situado en el Drive Module.
en0800000476
A Panel de control
C Tarjeta de panel
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2
xx0200000023
¡AVISO!
táticas. Antes de manipular la unidad, lea la in-
formación de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas! en la página 36
3 Desconecte todos los conectores del ordenador ¡ATENCIÓN!
de ejes. Anote las distintas conexiones.
4 Retire los tornillos de fijación.
xx0900000030
5 Retire el ordenador de ejes.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Monte el nuevo ordenador de ejes.
xx0900000030

4 Reparación
4.17 Sustitución de la tarjeta EPS DSQC 646
Generalidades
La tarjeta EPS se monta en el Single Cabinet Controller o en el Drive Module si se
utiliza la opción Electronic Position Switches.
Nota
Tras la sustitución del Safety Controller, es necesario descargar la configuración

de Electronic Position Switches al nuevo controlador de seguridad, validándola
a continuación. Para obtener más información, consulte Manual de
aplicaciones - Electronic Position Switches.
Ubicación
La tarjeta EPS se monta detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A EPS DSQC 612

B Ordenador de ejes

4 Reparación
Continuación
Retirada
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de realizar cualquier trabajo en el

interior del armario, tenga en cuenta la in-
formación de seguridad de la sección PELI-
GRO: ¡Asegúrese de que la alimentación
xx0200000023
¡AVISO!
dad, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: ¡La unidad es sensi-
ble a las descargas electrostáticas! en la
página 36
3 Desconecte los cables siguientes que están
conectados a la tarjeta EPS y al ordenador
de ejes:
• Contacto de enchufe en el conector
de E/S
• Cables de alimentación
• Cables de tarjeta de medida serie
• Cables Ethernet A
C
D
xx0700000101
A: Contacto de enchufe en el conector de

E/S
B: Cables de alimentación
C: Cables de tarjeta de medida serie
D: Cables Ethernet

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Retire los tornillos de fijación del ordenador
de ejes y retire el ordenador de ejes.
xx0900000030
5 Retire los tornillos de fijación de la tarjeta A
EPS y retire la tarjeta EPS.
B B
xx0600003204
• A: Tarjeta EPS
Montaje
Acción Nota/figura
1
PELIGRO


4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2
xx0200000023
¡AVISO!
lea la información de seguridad de la sec-
ción AVISO: ¡La unidad es sensible a las
3 Si no están colocadas aún, coloque las lámi-
nas EMC de compatibilidad electromagnéti-
ca en la tarjeta EPS.
xx0700000087
4 Conecte el cable corto de la tarjeta de medi-

da serie y los dos cables de Ethernet a la
tarjeta EPS antes de montar la tarjeta. Estas
conexiones pueden resultar difíciles de al-
canzar una vez montada la tarjeta.
EPS son indistintos (no importa cuál está
conectado al ordenador principal y cuál está
conectado al ordenador de ejes).
xx0600003303
5 Monte la tarjeta EPS y el ordenador de ejes

(consulte Retirada en la página 244).
6 Monte todos los cables (consulte Retirada
en la página 244).

4 Reparación
4.18 Sustitución de la tarjeta SafeMoveDSQC 647
Generalidades
La tarjeta SafeMove se monta en el Single Cabinet Controller o en el Drive Module
si se utiliza la opción SafeMove.
Nota
Tras la sustitución del Safety Controller, es necesario descargar la configuración

de SafeMove al nuevo controlador de seguridad, validándola a continuación.
Para obtener más información, consulte Manual de aplicaciones - SafeMove.
Ubicación
La tarjeta SafeMove se monta detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A SafeMove DSQC 612

B Ordenador de ejes

4 Reparación
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el in-

terior del armario, tenga en cuenta la infor-
mación de seguridad de la sección PELI-
2
¡AVISO!

página 36.
3 Desconecte los cables que están conecta-

dos a la tarjeta SafeMove y los cables que
unen la tarjeta SafeMove al ordenador de
ejes:
dor de ejes y retire el ordenador de ejes.
xx0900000030

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Retire los tornillos de fijación de la tarjeta A
SafeMove y retire la tarjeta SafeMove.
B
B
xx0800000104
• A: Tarjeta SafeMove
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2
¡AVISO!

página 36.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Si no están colocadas aún, coloque las lá-
minas de compatibilidad electromagnética
en la tarjeta SafeMove.
xx0800000204
• A: Bandas de compatibilidad elec-

tromagnética
4 Conecte los dos cables de SMB y los dos
cables de Ethernet a la tarjeta SafeMove
antes de montar la tarjeta. Estas conexio-
nes pueden resultar difíciles de alcanzar
una vez montada la tarjeta.
SafeMove son indistintos (no importa cuál
está conectado al ordenador principal y
cuál está conectado al ordenador de ejes).
xx0800000103
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2
• C: Cables Ethernet
5 Monte la tarjeta SafeMove y el ordenador
de ejes. Consulte Retirada en la página 248.
6 Monte todos los cables. Consulte Retirada
en la página 248.
7 Tras la sustitución del controlador de segu-
ridad, es necesario descargar la configura-
ción de SafeMove al nuevo controlador de
seguridad, validándola a continuación. Para
obtener más información, consulte el docu-
mento Application manual - SafeMove

4 Reparación
4.19 Sustitución de la caja de Remote Service
Generalidades
La caja de Remote Service se monta en el Single Cabinet Controller o en el Control
Module del Dual Cabinet Controller si se usa la opción Remote Service.
Ubicación
La figura siguiente muestra la caja de Remote Service en el Single Cabinet
Controller.
En el caso del Dual Cabinet Controller, la caja de Remote Service se encuentra
en la parte inferior del Control Module.
xx0800000094
A Caja de Remote Service
Equipo necesario
Equipo Nota
Caja de Remote Service DSQC 680
en la página 303.
Es posible que se requieran otras herramien-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe-

4 Reparación
Continuación
Equipo Nota
Retirada
Utilice este procedimiento para retirar la caja de Remote Service.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2
¡AVISO!

táticas. Antes de manipular la unidad, respete
electrostáticas! en la página 36.
3 Desconecte todos los conectores de la caja

de Remote Service.
4 Presione los cierres con resorte en el sentido
de la flecha y eleve la caja para retirarla.
xx0800000091
• A: Cierre con resorte
Montaje
Utilice este procedimiento para montar la caja de Remote Service.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

en la página 35.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2
¡AVISO!

táticas. Antes de manipular la unidad, respete
electrostáticas! en la página 36.
3 Monte la caja de Remote Service en su posi-

ción.
xx0800000092
4 Presione la caja de Remote Service en el sen-

tido de la flecha hasta que los cierres con re-
sorte queden bloqueados en su posición.
xx0800000093
5 Vuelva a conectar todos los conectores a la

caja de Remote Service.

4 Reparación
4.20 Sustitución del PLC integrado
Generalidades
Como opción, el PLC AC500 puede integrarse en el controlador IRC5. El AC500
está construido con módulos. Cada módulo puede retirarse fácilmente de su base
de terminal y sustituirse. La retirada de la base de terminal debe realizarse de
derecha a izquierda.
Ubicación
EL PLC integrado se encuentra en el interior de la puerta del armario del IRC5.
Retirada del módulo de la base de terminal
1 Si hay conectada una fuente de alimentación externa a los
PELIGRO módulos de E/S, asegúrese de que esta alimentación
también esté apagada.
Antes de iniciar cualquier
trabajo en el interior del
armario, tenga en cuenta
la información de seguri-
dad de la sección PELI-
GRO: ¡Asegúrese de que
la alimentación principal
esté apagada! en la pági-
na 35.
2 Desconecte todos los co-

nectores del módulo.
3 Pulse los botones de la Módulos PM582, DC532, DX522 y AX521:
parte superior e inferior 1
del módulo y tire hacia
fuera.
xx1000000145
Módulos TA524 y CM577-ETH:

1
xx1000000146

4 Reparación
Continuación
Retirada de la base de terminal

Sólo puede retirarse la base de terminal del extremo derecho. Para retirar una del
centro, debe retirar primero todas las bases de terminal que estén a la derecha.
1 Tire de la base de terminal
hacia la derecha para
desconectarla de la base
situada a su izquierda.
xx1000000147
2 Presione hacia abajo en el

módulo e incline la parte
inferior hacia fuera.
xx1000000148
Montaje de la base de terminal
Acción
1 Inserte la base de terminal en el raíl DIN.
2 Presione la base de terminal hacia la izquierda para conectarla a la base situada a su
izquierda.
Montaje del módulo en la base de terminal
Acción
1 Presione el módulo hacia el zócalo de la base de terminal.
La base de terminal sólo encaja de una manera determinada, así que sólo encaja el
módulo correcto.
Más información
Para obtener más información acerca del AC500 y sus módulos, consulte la
documentación para el AC500.

4 Reparación
4.21 Sustitución de la placa de interfaz de contactor
Ubicación
La placa de interfaz de contactor se encuentra en la pared izquierda del Single
Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, la placa de interfaz de contactor se encuentra en la
pared izquierda del Drive Module.
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42

B Contactor MOTORS ON K43
D Puentes (3 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Placa de interfaz de contactor DSQC 611
Consulte Piezas del sistema de contro-
lador en la página 303.
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar!
Es posible que se requieran otras herramientas y En estos procedimientos se incluyen
otros procedimientos. Consulte las referencias a referencias a las herramientas necesa-
estos procedimientos en las siguientes instruccio- rias.
nes detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la placa de contactor.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
na 36
3 Desconecte todos los conectores. ¡ATENCIÓN!
Anote las distintas conexiones.
4 Retire los tornillos de fijación.
B
xx0400001062
• A: Placa de interfaz de contactor

5 Retire la placa de interfaz de contactor.
6 Si se utiliza la opción SafeMove, los tapones
del contacto de anulación de interruptores
de límite (X23), pines 1 y 4, deben ser tras-
ladados a la nueva tarjeta de interfaz de
contactores.
Utilice unos alicates planos pequeños para
retirar los tapones.
A
xx0800000035

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la placa de contactor.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

xx0200000023
¡AVISO!
3 Si se utiliza SafeMove, coloque los tapones El contacto de anulación de interruptores
en el contacto de anulación de interruptores de límite debe estar tapado y no usarse
de límite (X23), pines 1 y 4. si se utiliza SafeMove.
xx0800000035
4 Monte la placa de interfaz de contactor.
B
xx0400001062
• A: Placa de interfaz de contactor


4 Reparación
4.22 Sustitución de los ventiladores del sistema de accionamiento
Ubicación
La figura siguiente muestra los ventiladores del sistema de accionamiento del
En el Dual Cabinet Controller, los ventiladores del sistema de accionamiento están
situados en la parte posterior del Drive Module.
A
B
xx0500002011
A Ventilador (4 unidades)
B Cubierta
C Tornillos de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Ventilador con toma Consulte Otras piezas en la página 306.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada
Los procedimientos siguientes detallan cómo retirar el ventilador del sistema de
accionamiento.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Retire el alojamiento del filtro contra polvo La forma de retirar el alojamiento del filtro
húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la sec-
ción Sustitución del filtro contra polvo hú-
medo en la página 177.
3 Afloje los cuatro tornillos de fijación de la
cubierta.
4 Retire la cubierta.
5 Desconecte el conector del ventilador.
6 Presione el ventilador hacia arriba y retíre-
lo.
xx0500002015
• A: Ventilador
• B: Fijaciones
• C: Acanaladuras
Montaje
Los procedimientos siguientes detallan cómo montar el ventilador del sistema de
accionamiento.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO


4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Vuelva a conectar el conector al ventila-
dor.
3 Para montar el ventilador, introduzca en
las acanaladuras las fijaciones de la parte
posterior de la carcasa del ventilador.
xx0500002015
• A: Ventilador
• B: Fijaciones
• C: Acanaladuras
4 Monte la cubierta y los tornillos de fijación.
5 Monte el alojamiento del filtro contra polvo La forma de montar el alojamiento del filtro
húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la sec-

4 Reparación
4.23 Sustitución de la unidad de alojamiento de transformador
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la unidad de transformador en el Single
Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el transformador está situado en la parte posterior
del Drive Module.
xx0500002028
A Transformador
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de transformador 13 kVA, 6 kVA, 4,2 kVA, 1,2 kVA
Consulte Otras piezas en la página 306.

4 Reparación
Continuación
Retirada
Los procedimientos siguientes detallan cómo retirar la unidad de transformador.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2
¡AVISO!
El transformador pesa entre 15 y 40 kg. Utilice

un polipasto y eslingas de elevación.
3 Retire el alojamiento del filtro contra polvo La forma de retirar el alojamiento del
húmedo (opcional). filtro contra polvo húmedo se detalla
en la sección Sustitución del filtro
contra polvo húmedo en la página 177.
4 Afloje los tornillos de fijación.
xx0500002027
• A: Tornillo de fijación (2 unida-

des)
• B: Cubierta
5 Retire la cubierta.
6 Desconecte los dos cables de conexión a tierra
(verde-amarillo, azul).
7 Desconecte los hilos de alimentación eléctrica. ¡ATENCIÓN!
Tome nota de los terminales a los que
están conectados los distintos hilos.
De esta forma, la reconexión a los
mismos terminales le resultará más
sencilla.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Retire los dos tornillos de fijación del transfor-
mador.
xx0500002032
• A: Tornillo de fijación (2 unida-

des)
9 Presione la unidad de transformador hacia el
lado y elévela para separarla, con ayuda de
eslingas de elevación y un polipasto.
xx0500002033
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de transformador.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2
¡AVISO!
El transformador pesa entre 15 y 40 kg. Utilice

un polipasto y eslingas de elevación.
3 Monte el nuevo transformador en su lugar,

con ayuda de un polipasto y eslingas de ele-
vación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Vuelva a conectar los hilos de alimentación
principal y los hilos de conexión a tierra.
6 Monte de nuevo la cubierta.
7 Monte el alojamiento del filtro contra polvo La forma de montar el alojamiento del
húmedo (opcional). filtro contra polvo húmedo se detalla
contra polvo húmedo en la página 177.

4 Reparación
4.24 Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la resistencia de drenaje de frenos
(detrás de la cubierta) en el Single Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, la resistencia de drenaje de frenos está situada en
el Drive Module.
xx0500002022
A Resistencia de drenaje de frenos (detrás del panel, no visible).
Equipo necesario
Equipo Nota
Resistencia de drenaje de frenos Consulte Otras piezas en la página 306.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen refe-
tas y otros procedimientos. Consulte las referencias a las herramientas necesarias.

4 Reparación
Continuación
Retirada del Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la resistencia de drenaje de frenos
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Retire el alojamiento del filtro contra La forma de retirar el alojamiento del filtro
polvo húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la sección
Sustitución del filtro contra polvo húmedo
en la página 177.
3 Retire las cubiertas de la parte posterior
del controlador.
xx0700000418
• A: Cubierta superior
• B: Cubierta del transformador

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Desconecte los dos conectores de la re-
sistencia de drenaje.
xx0500002020

• B: Conectores
• C: Resistencia de drenaje de frenos
• D: Tornillos de fijación de resistencia
de drenaje (4 unidades)
5 Afloje los tornillos de fijación de la resis-
tencia de drenaje de frenos.
6 Levante la resistencia de drenaje y pre-
siónela hacia dentro para liberar las fija-
ciones.
7 Levante la resistencia de drenaje en lí-
nea recta hacia arriba.
8 Si el controlador IRC5 utiliza una unidad
rectificadora adicional, se monta una re-
sistencia de drenaje ARU adicional en la A A
resistencia de drenaje MDU.
Retire los tornillos de fijación y retire la
B
resistencia de drenaje ARU de la resis-
tencia de drenaje MDU.
Retire los soportes de montaje de la re-
sistencia de drenaje ARU.
C D
xx1000000030
• A: resistencia de drenaje MDU

• B: resistencia de drenaje ARU
• D: Montaje de soportes para resisten-
cia de drenaje ARU

4 Reparación
Continuación
Retirada del Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la resistencia de drenaje de frenos
en el Dual Cabinet Controller, Drive Module.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior

en la página 35.
2 Retire el alojamiento del filtro contra polvo húme- La forma de retirar el alojamiento del
do (opcional). filtro contra polvo húmedo se detalla
contra polvo húmedo en la pági-
na 177.
3 Retire las cubiertas de la parte posterior del
Control Module y del Drive Module.
4 Retire las protecciones de cables que cubren los
cables del Drive Module. No retire los tornillos
inferiores.
5 Afloje los tornillos que sujetan el Control Module 6 tornillos M8
al Drive Module.
6 Levante con cuidado el Control Module por su
borde delantero y levante el Control Module 10
cm de forma que quede apoyado en el borde
superior del Drive Module.
7 Desconecte los dos conectores de la resistencia
de drenaje.
8 Afloje los tornillos de fijación de la resistencia
de drenaje.
9 Levante ligeramente la resistencia de drenaje y
presiónela hacia dentro para liberar las fijaciones.
10 Levante la resistencia de drenaje en línea recta
hacia arriba.
11 Si el controlador IRC5 utiliza una unidad rectifi-
cadora adicional, se monta una resistencia de
drenaje ARU adicional en la resistencia de dre-
naje MDU.
Retire la resistencia de drenaje ARU de la resis-
tencia de drenaje MDU y retire los soportes de
montaje de la resistencia de drenaje ARU.

4 Reparación
Continuación
Montaje del Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la resistencia de drenaje de frenos
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Si el controlador IRC5 utiliza una unidad

rectificadora adicional, se requiere una
resistencia de drenaje ARU adicional. A A
Sujete los soportes de montaje para la
resistencia de drenaje ARU en la resisten-
B
cia de drenaje MDU.
Sujete la resistencia de drenaje ARU a la
resistencia de drenaje MDU.
C D
xx1000000030
• A: Resistencia de drenaje MDU

• B: Resistencia de drenaje ARU
• D: Montaje de soportes para resis-
tencia de drenaje ARU

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Deslice la nueva resistencia de drenaje
hasta su posición y monte los tornillos de
fijación en las fijaciones con ranura.
xx0500002020

• B: Conectores
• C: Resistencia de drenaje de frenos
• D: Tornillos de fijación de resistencia
de drenaje (4 unidades)
4 Apriete los cuatro tornillos de fijación.
5 Vuelva a conectar los conectores.
6 Monte de nuevo las cubiertas.
7 Monte el alojamiento del filtro contra pol- La forma de montar el alojamiento del filtro
vo húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la sec-
Montaje del Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la resistencia de drenaje de frenos
en el Dual Cabinet Controller, Drive Modul.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior del

na 35.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Si el controlador IRC5 utiliza una unidad rectificado-
ra adicional, se requiere una resistencia de drenaje
ARU adicional.
Sujete los soportes de montaje para la resistencia
de drenaje ARU en la resistencia de drenaje MDU
y a continuación sujete la resistencia de drenaje
ARU.
3 Deslice la nueva resistencia de drenaje hasta su
posición y monte los tornillos de fijación en las fija-
ciones con ranura.
4 Apriete los cuatro tornillos de fijación.
5 Vuelva a conectar los conectores.
6 Levante con cuidado el Control Module por el borde
delantero y presione el Control Module 10 cm hasta
la posición de montaje sobre la parte superior del
Drive Module.
7 Monte los tornillos que sujetan el Control Module 6 tornillos M8
al Drive Module.
8 Monte las protecciones de cables que cubren los
cables del Drive Module.
9 Monte de nuevo las cubiertas.
10 Monte el alojamiento del filtro contra polvo húmedo La forma de montar el alojamiento
(opcional). del filtro contra polvo húmedo se
detalla en la sección Sustitución
del filtro contra polvo húmedo en
la página 177.

4 Reparación
4.25 Sustitución de Process Interface Board
Acerca de la tarjeta de interfaz de proceso

Se monta una Process Interface Board en el armario del controlador si se utiliza
DispensePac support.
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del Process Interface Board.
xx0600002681
C Process Interface Board
Equipo necesario
Equipo Nota
Destornillador Torx, tamaño Se utiliza para la Process Interface Board.
T25
Retirada de la tarjeta de interfaz de proceso
Acción
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del armario, tenga en cuenta la infor-
mación de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación

4 Reparación
Continuación
Acción
2
xx0200000023
¡AVISO!
3 Desconecte todos los conectores de la Process Interface Board.
4 Retire los 4 tornillos de fijación y retire la tarjeta.
Montaje de la tarjeta de interfaz de proceso
Acción
1
PELIGRO
xx0200000023
¡AVISO!
3 Monte la Process Interface Board en la placa de fijación y sujétela con los 4 tornillos
de fijación.
4 Vuelva a conectar todos los conectores a la Process Interface Board.

4 Reparación
4.26 Sustitución del switch de Ethernet
Acerca del switch de Ethernet

Se monta un switch de Ethernet en el armario del controlador si se utiliza la opción
DispensePac support.
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del switch de Ethernet.
xx0600002681
B Switch de Ethernet
Retirada del switch
Acción
1
PELIGRO
xx0200000023
¡AVISO!
3 Desconecte todos los conectores del switch.

4 Reparación
Continuación
Acción
4 Tire del resorte de bloqueo para retirar el switch.
Montaje del switch
Acción
1
PELIGRO
xx0200000023
¡AVISO!
3 Tire del resorte de bloqueo y sujete el switch a la barra de montaje.
4 Conecte todos los conectores al switch.

4 Reparación
4.27.1 Sustitución de la tarjeta de distribución de alimentación
4.27 Sustitución de la fuente de alimentación
Ubicación
La tarjeta de distribución de alimentación está situada en el lado izquierdo, como
se muestra en la figura siguiente.
xx0700000139
A Fuente de alimentación de I/O del usuario

B Tarjeta de distribución de alimentación
C Alimentación de sistema
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de la unidad de tarjeta de distribución de

alimentación.
Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado al retirar la unidad.
No encamine ni haga pasar los cables por la parte superior de la tarjeta de
distribución de alimentación.
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Tarjeta de distribución de 3HAC026254-001 DSQC 662
alimentación

4 Reparación
Continuación

Conjunto de herramientas El contenido se defi-
estándar ne en la sección
Conjunto de herra-
mientas estándar.
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la tarjeta de distribución de
alimentación.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimenta-
ción principal esté apagada! en la pági-
na 35.
2
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de

la unidad de tarjeta de distribución de ali-
mentación.
Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado
al retirar la unidad.
3 Desconecte los conectores X1 a X9 de la

tarjeta de distribución de alimentación.
4 Afloje el tornillo de fijación izquierdo, reti-
re el tornillo de fijación derecho y tire de
la tarjeta de distribución de alimentación
hacia la derecha para liberarla de la cabe-
za del tornillo izquierdo.
xx0700000122
• A: Tornillo de fijación izquierdo

• B: Tornillo de fijación derecho
5 Retire la tarjeta de distribución de alimen-
tación.

4 Reparación
Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la tarjeta de distribución de
alimentación.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Monte la nueva tarjeta de distribución

presionándola hacia la izquierda para en-
cajarla en la cabeza del tornillo izquierdo.
Monte el tornillo derecho.
xx0700000122
• A: Tornillo de fijación izquierdo

• B: Tornillo de fijación derecho
3 Bloquee la unidad en su posición apretan-
do los tornillos de fijación.
4 Reconecte los conectores X1 - X9.
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de

la unidad de tarjeta de distribución de ali-
mentación.
No encamine ni haga pasar los cables por
la parte superior de la tarjeta de distribu-
ción de alimentación.

4 Reparación
4.27.2 Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario
Ubicación
La unidad de alimentación de I/O del usuario se encuentra en el lugar indicado en
la figura siguiente. En el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación de E/S
del usuario está situada en el Control Module, con la misma ubicación.
xx0700000139

¡CUIDADO!
Si hay dos o más unidades de alimentación de E/S del usuario montadas en fila
o demasiado cercanas entre sí, existirá un problema de calentamiento y las
unidades pueden resultar dañadas.
Para evitar daños en las unidades de alimentación de E/S del usuario, las
unidades deben estar separadas por 3 unidades de soporte exterior.

4 Reparación
Continuación
Ubicación
La fuente de alimentación de E/S del usuario se muestra en la siguiente ilustración.
xx0600003258
Equipo necesario

Fuente de alimentación de 3HAC14178-1 DSQC 609
I/O del usuario
Conjunto de herra-
mientas estándar.
Es posible que se requieran En estos procedi-
otras herramientas y otros mientos se incluyen
procedimientos. Consulte las referencias a las he-
referencias a estos procedi- rramientas necesa-
mientos en las siguientes rias.
Diagrama de circuitos. 3HAC024480-005
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación de
I/O del usuario.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Retire la unidad Flange disconnect (opcional). Encontrará información detallada

en la sección Sustitución de
Flange disconnect en la página 192

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Afloje los tornillos de los bornes de cada hilo conec-
tado. Retire los hilos de los bornes.
4 Afloje el tornillo de sujeción del cierre DIN.
xx0700000124
• A: Tornillo de sujeción del

cierre DIN
• B: Palanca de cierre DIN
5 Tire de la palanca de cierre DIN hacia atrás para li-
berar la unidad de fuente de alimentación.
6 Retire la unidad de fuente de alimentación.
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación de
I/O del usuario.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Monte la nueva unidad de alimentación en el raíl

DIN.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Apriete el tornillo de sujeción del cierre DIN.
xx0700000124
• A: Tornillo de sujeción del

cierre DIN
• B: Palanca de cierre DIN
4 Reconecte todos los hilos a los bornes con tornillo.
5 Apriete los tornillos de los bornes con tornillo con
el par de apriete correcto.
6 Vuelva a montar la unidad Flange disconnect (op- Encontrará información detallada
ción). en la sección Sustitución de
Flange disconnect en la pági-
na 192.

4 Reparación
4.27.3 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema
xx0700000139

Equipo necesario

Alimentación de sistema 3HAC026253-001 DSQC 661
Conjunto de herra-
mientas estándar.

4 Reparación
Continuación

Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalla-
das.
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación de
sistema.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Desconecte todos los conectores de la unidad.

3 Afloje los dos tornillos de fijación inferiores.
xx0700000125
• A: Tornillos de fijación su-

periores
• B: Tornillos de fijación infe-
riores
4 Retire los dos tornillos de fijación superiores.
5 Tire de la unidad de alimentación hacia fuera y a
continuación hacia arriba para liberarla de las cabe-
zas de los tornillos inferiores y retírela.

4 Reparación
Continuación
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación de
sistema.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

na 35.
2 Monte la fuente de alimentación. Para ello, deslice

sus rebajes por debajo de las cabezas de los torni-
llos inferiores y presiónela hacia dentro y a conti-
nuación hacia abajo.
xx0700000125
• A: Tornillos de fijación su-

periores
• B: Tornillos de fijación infe-
riores
3 Monte los dos tornillos de fijación superiores.
4 Apriete los tornillos de fijación (4 unidades).
5 Vuelva a conectar todos los conectores a la unidad.

4 Reparación
4.27.4 Sustitución de la fuente de alimentación de control
Ubicación
La fuente de alimentación de control está situada en el lado izquierdo, como se
muestra en la figura siguiente. En el Dual Cabinet Controller, la fuente de
alimentación de control está situada en el Control Module, con la misma ubicación.
xx1000000326
A Fuente de alimentación de control

B Fuente de alimentación de I/O del usuario
Equipo necesario

Fuente de alimentación de 3HAC12928-1 DSQC 604
control
Conjunto de herramientas ¡El contenido se define
estándar en la sección Conjunto
de herramientas están-
dar!
Es posible que se requie- En estos procedimien-
ran otras herramientas y tos se incluyen referen-
otros procedimientos. cias a las herramientas
Consulte las referencias necesarias.
a estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.

4 Reparación
Continuación

Diagrama de circuitos 3HAC024480-005 Sistema de control
completo
Retirada
En los procedimientos siguientes se indica cómo retirar la fuente de alimentación
de control.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Desconecte los conectores X1 a X4 de la

fuente de alimentación de control.
3 Afloje el tornillo de fijación y tire de la fuente
de alimentación hacia abajo para liberarla de
la tuerca ciega.
xx0400000976
• A: Tuerca ciega
• B: Tornillo de fijación
4 Retire la unidad de fuente de alimentación.
Montaje
En los procedimientos siguientes se indica cómo montar la fuente de alimentación
de control.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Antes de iniciar cualquier trabajo en el interior del arma-

rio, tenga en cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Monte la nueva unidad de fuente de alimentación presio-
nándola hacia arriba para adaptarla a la tuerca ciega.
Monte la fuente de alimentación de control tirando hacia
abajo para montar la tuerca ciega.
xx0400000976
• A: Tuerca ciega
• B: Tornillo de fijación
3 Bloquee la unidad en su posición apretando el tornillo
de fijación.
4 Reconecte los conectores X1 - X4.
5 Monte la parte frontal con la unidad de placa de panel.

4 Reparación
4.27.5 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema de accionamiento
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema
para el Drive Module del Dual Cabinet Controller.
xx1000000328
A Fuente de alimentación del sistema de accionamiento
Equipo necesario

Fuente de alimentación del 3HAC026289-001 DSQC 626A
sistema de accionamiento
Fuente de alimentación del 3HAC020466-001 DSQC 627
Conjunto de herramientas ¡El contenido se
estándar define en la sec-
ción Conjunto de
herramientas están-
dar!
Es posible que se requie- En estos procedi-
ran otras herramientas y mientos se inclu-
otros procedimientos. Con- yen referencias a
sulte las referencias a es- las herramientas
tos procedimientos en las necesarias.
siguientes instrucciones
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC024480-005 Sistema de control
completo

4 Reparación
Continuación
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación del
sistema de accionamiento.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

2 Desconecte todos los conectores de la uni-

dad.
xx1100000462
• A: Fuente de alimentación del

• B: Tuercas ciegas (2 unidades)
• C: Tornillos de fijación (2 unida-
des)
3 Afloje los tornillos de fijación.
4 Tire de la unidad de fuente de alimentación
hacia la derecha para liberarla de las tuercas
ciegas y retírela.

4 Reparación
Continuación
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación
del sistema de accionamiento.
Acción Nota/figura
1
xx0200000022
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo de repara-
ción, tenga en cuenta la información de segu-
ridad de la sección Sustitución de la fuente de
alimentación del sistema de accionamiento en
la página 290.
2 Monte la fuente de alimentación. Para ello,
deslice sus rebajes por debajo de las tuercas
ciegas y presiónela hacia la izquierda.
xx1100000462
• A: Fuente de alimentación del

• B: Tuercas ciegas (2 unidades)
• C: Tornillos de fijación (2 unida-
des)
3 Apriete los tornillos de fijación.
4 Vuelva a conectar todos los conectores a la
unidad.

5 Retirada del servicio
5.1 Introducción

5.1 Introducción
Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.
Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.

5.2 Información medioambiental
5.2 Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Ordenador principal
Cobre Cables
Acero Estructura, placas, tornillos, etc. del armario
Plástico/goma Cables, conectores, etc.
Aluminio Disipadores de calor en las fuentes de alimentación
y las unidades de accionamiento
Plomo Componentes electrónicos
Pirorretardantes bromados Componentes electrónicos

6 Información de referencia
6.1 Introducción
6.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

6.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments

6.3 Conversión de unidades
6.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

6.4 Tornillos
6.4 Tornillos
Generalidades
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del controlador.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los
pares de apriete especiales se especifican en las descripciones de los
procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación. Cualquier par
de apriete especial que se especifique sustituye al valor estándar.
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos,apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para
tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella o con ranura para
destornillador plano
Dimensiones Par de apriete (Nm)
Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0

6.5 Especificaciones de peso
6.5 Especificaciones de peso
Definición
En las distintas instrucciones de reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de
peso:
¡CUIDADO!
¡El transformador pesa 55 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

6.6 Conjunto de herramientas estándar del IRC5
6.6 Conjunto de herramientas estándar del IRC5
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio (reparación, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las
herramientas especiales (las que no se consideran herramientas estándar según
la definición que aparece más abajo) aparecen enumeradas en sus instrucciones
respectivas.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de
herramientas estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar del IRC5
Herramienta Comentario
Destornillador Torx Tx10
Destornillador Torx con punta esférica Tx25
Destornillador plano 4 mm
Destornillador De estrella del nº 1
Llave tubular 8 mm

6.7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
6.7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

7 Repuestos
7.1.1 Single Cabinet Controller
7 Repuestos
7.1 Piezas del controlador
Generalidades
Las figuras de esta sección muestran las ubicaciones de las piezas en el IRC5
Los repuestos para el Single y el Dual Cabinet Controller son por lo general
idénticos, pero la ubicación de las piezas en el Dual Cabinet Controller está
repartida entre el Control Module y el Drive Module.
Piezas del sistema de controlador

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas del sistema de controlador
en la lista de repuestos recomendados.
K I J
E
G
A
F H
xx0900000046
Repuesto nº Descripción Nota

A 3HAC029818-001 Unidad de accionamiento principal, MDU- DSQC 663
790A
B 3HAC035301-001 Unidad de accionamiento principal, MDU- DSQC 406
430A

7 Repuestos
Continuación

C 3HAC035381-001 Unidad de rectificación adicional, ARU- DSQC 417
430A
D 3HAC030923-001 Unidad de accionamiento adicional, ADU- DSQC 664
790A
E 3HAC024488-001 Unidad de placa de panel DSQC 643
F 3HAC029157-001 Ordenador de ejes DSQC 668
G 3HAC026254-001 Tarjeta de distribución de alimentación DSQC 662
H 3HAC026253-001 Alimentación de sistema DSQC 661
I 3HAC14178-1 Fuente de alimentación de I/O del usuario DSQC 609
J 3HAC026585-001 Banco de energía de respaldo con placa DSQC 655
adaptadora
J 3HAC025562-001 Banco de energía de respaldo DSQC 655
K 3HAC025466-001 Ventilador
3HAC030439-001 Caja de Remote Service DSQC 680
3HAC13389-2 Placa de interfaz de contactor DSQC 611
Piezas del sistema de I/O

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas del sistema de I/O en la lista
de repuestos recomendados.
xx0600002681

A 3HAC025784-001 I/O ADCombi DSQC 651
A 3HAC025917-001 I/O digital DSQC 652
A 3HAC025918-001 I/O digital con salidas con relé DSQC 653
7 Repuestos
Continuación

A 3HNE00554-1 I/O analógica ±10 V DSQC 355A
B 3HAC034884-001 Switch de Ethernet
C 3HNA006144-001 Tarjeta de interfaz de proceso
3HNA0011625-001 E/S de proceso Montada fuera del
armario del controla-
dor
Piezas de la unidad de ordenadores DSQC 639

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas de la unidad de ordenadores
en la lista de repuestos recomendados.
xx0600003029

A 3HAC041443-001 Unidad de ordenadores DSQC 639
B 3HAC025465-011 Flash compacta 1 GB DSQC 656 1 GB
C 3HAC14944-1 Convertidor RS-232/422 DSQC 615
E, D, F 3HAC025779-001 DeviceNet Master/Slave sencillo DSQC 658

7 Repuestos
Continuación

E, D, F 3HAC025780-001 DeviceNet Master/Slave doble DSQC 659
E, D, F 3HAC15639-1 Tarjeta Ethernet DSQC 612
E, D, F 3HAC11819-1 Interbus Master/Slave con hilo de co- DSQC 529
bre
E, D, F 3HAC5579-1 Interbus Master/Slave con fibra óptica DSQC 512
E, D, F 3HAC023047-001 Profibus-DP Master/Slave DSQC 637
E, D, F 3HAC031166-001 Profibus-DP Master/Slave DSQC 687
E, D, F 3HAC030327-001 PROFINET maestro/esclavo DSQC 678
G 3HAC031670-001 Adaptador de bus de campo PROFI- DSQC 688
NET
I 3HAC026525-001 Ventilador
K 3HAC025097-016 DDR SDRAM de 256 MB
Otras piezas
La figura siguiente muestra la ubicación de otras piezas en la lista de repuestos
recomendados.
xx0600002683

7 Repuestos
Continuación

C 3HAC037015-001 Unidad de transformador 400-480 V 1,2 kVA
C 3HAC024174-001 Unidad de transformador 400-480 V Accionamiento de
2,5 kVA
C 3HAC037017-001 Unidad de transformador 400 V 4,2 kVA
C 3HAC024180-001 Unidad de transformador 200-600 V 6 kVA
C 3HAC024138-001 Unidad de transformador 200-600 V 13 kVA
A 3HAC038564-001 Unidad de intercambiador de calor 52°C
D 3HAC024628-001 Resistencia de drenaje de frenos asm
3HAC035583-001 Resistencia de drenaje para unidad rectifi-
cadora adicional
3HAC036275-001 Soporte de montaje para la resistencia de
drenaje ARU
B 3HAC029105-001 Ventilador con toma 45°C
B 3HAC025466-001 Ventilador con toma 52°C
G 3HAC029105-001 Ventilador con toma
G 3HAC021700-001 Ventilador con toma 52 °C, alta ten-
sión
3HAC15340-1 Interruptor de leva, 3 posiciones Estándar
3HAC021606-001 Interruptor de leva, 3 posiciones Ampliado
3HAC15312-1 Interruptor de leva, 2 posiciones Estándar
3HAC2349-1 Interruptor de leva, 2 posiciones Ampliado
3HAC028357-001 GTPU3 con cable de 10 m
E 3HAC027697-001 Filtro contra polvo húmedo Opción
F 3HAC027641-001 Filtro contra polvo húmedo Opción

7 Repuestos
7.2.1 Cables del manipulador
7.2 Cables del manipulador
Cables de señales, IRB 1410, 1600, 2600, 4600 y 460
Ref. Descripción Nº de opción.

3HAC2493-1 Cable de control, señales L=7 m 210-2
Cables de señales, IRB 260, 2400, 4400, 660, 6600, 6650, 7600, 6620, 6640, 6660, 6650S y 760

Paquetes de cables para el IRB 140 (con cables de señales, alimentación y usuario)

3HAC7996-1 Cable de control de alimentación, L=3 m 210-1
Cables de alimentación, IRB 1410, 1600 y 2400

3HAC2492-1 Cable de control de alimentación, L=7 Estándar: 210-2 y 287-4
m
m
m
m
3HAC9038-1 Cable de control de alimentación, L=7 Fundición: 210-2 y 287-3
m Lavado: 210-2 y 287-5
m Lavado: 210-3 y 287-5
m Lavado: 210-4 y 287-5

7 Repuestos
Continuación

m Lavado: 210-5 y 287-5
Cables de alimentación, IRB 260

m Lavado: 210-5 y 287-5
3HAC9038-2 Cable de control de alimentación, Fundición: 210-3 y 287-3
L=15 m Lavado: 210-5 y 287-5
L=22 m Lavado: 210-5 y 287-5
L=30 m Lavado: 210-5 y 287-5

3HAC029903-001 Cable de control, alimentación y seña- (435-80 ó 435-81 ó 435-82)
les L=3 m
les L=7 m
les L=15 m
les L=22 m
les L=30 m
les L=50 m
les, tornillos de contacto inoxidables,
L=3 m
L=7 m
L=15 m
L=22 m
L=30 m
L=50 m

7 Repuestos
Continuación

m Sala limpia: 210-2 y 287-1
3HAC2535-1 Cable de control de alimentación, Estándar: 210-3 y 287-4
L=15 m Sala limpia: 210-3 y 287-1
L=22 m Sala limpia: 210-4 y 287-1
L=30 m Sala limpia: 210-5 y 287-1
m Lavado: 210-2 y 287-5
L=15 m Lavado: 210-3 y 287-5
L=22 m Lavado: 210-4 y 287-5
L=30 m Lavado: 210-5 y 287-5
Cable de alimentación, IRB 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 6660, 6650, 6650S, 2600, 4600, 460 y 760

3HAC026787-001 Cable de control de alimentación, L=7 (435-6 ó 435-18 ó 435-24 ó
m 435-36) y 210-2
m 435-36) y 210-3
m 435-36) y 210-4
m 435-36) y 210-5

7 Repuestos
7.2.2 Cables para interruptores de posición
7.2.2 Cables para interruptores de posición
IRB 1400
Eje 1
3HAC3363-1 Cable para interruptores de 273-1
posición, L=7 m
posición, L=15 m
posición, L=22 m
posición, L=30 m
IRB 1600, 2400, 260, 4400 y 360

Eje 1
3HAC7997-1 Cable para interruptores de posición, L=7 273-1
m
m
m
m
IRB6600, 7600, 660 y 6620

Eje 1
3HAC13175-1 Interruptor de posición 1, L=7 m 273-1
Ejes 2 y 3
3HAC13176-1 Interruptores de posición 2/3, L=7 m 274-1

7 Repuestos
7.2.3 Cables de ventilador
7.2.3 Cables de ventilador
IRB6600 y 7600

3HAC022723-001 Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2 (87-1 ó 88-1 ó 89-1) y 210-2
3HAC022708-001 Arnés de refrigeración - Ejes 1/2/3 (87-1 ó 88-1 ó 89-1) y 274-1
ó 274-2 ó 274-3 ó 274-4

7 Repuestos
7.2.4 Arnés CP/CS, IRB 2600, 4600, 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 460 y 760
7.2.4 Arnés CP/CS, IRB 2600, 4600, 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 460 y 760
CP/CS

3HAC022957-001 Arnés CP/CS, L=7 m 94-1
3HAC022957-002 Arnés CP/CS, L=15 m 94-2
3HAC022957-006 Arnés CP/CS, L=22 m 94-3
3HAC022957-003 Arnés CP/CS, L=30 m 94-4
CP/CS/Profibus

3HAC022988-001 Arnés CP/CS, PROFIB L=7 m 92-2
CP/CS DeviceNet

3HAC022978-001 Arnés CP/CS, DeviceNet L=7 m 90-2
Cable Ethernet/PROFINET

3HAC031924-001 Conexión de Ethernet, L=7 m 859-1

7 Repuestos
7.2.5 Señales de usuario, CP/CS y CS
7.2.5 Señales de usuario, CP/CS y CS
IRB 1400

3HAC3346-1 Cable de usuario de señales L=7 m 16-1 y 17-5 y 94-1
IRB 1600, 2400

3HAC3353-1 Cable de usuario de señales L=7 m Estándar: 94-1 y 287-4
3HAC8183-1 Cable de usuario de señales L=7 m Fundición: 94-1 y 287-3
Lavado: 94-1 y 287-5
Lavado: 94-2 y 287-5
Lavado: 94-3 y 287-5
Lavado: 94-4 y 287-5
IRB 260

3HAC8183-1 Cable de señales del usuario, L=7 m Fundición: 94-1 y 287-3
Lavado: 94-1 y 287-5
Lavado: 94-2 y 287-5
Lavado: 94-3 y 287-5
Lavado: 94-4 y 287-5
IRB 360

3HAC14860-1 Cable de usuario de señales L=7 m 218-9 y 94-1

7 Repuestos
7.2.6 Alimentación/señales de usuario
7.2.6 Alimentación/señales de usuario
IRB 1600, 260, 2400 y 4400

3HAC8183-1 Alimentación/señales de usuario, L=7 94-1 y 16-1 y 17-5 y (287-3 ó
m 243-5)
m 243-5)
m 243-5)
m 243-5)
m 243-1)
m 243-1)
m 243-1)
m 243-1)
IRB 360

3HAC030198-001 Cable de usuario interno L=3 m 218-5 y 94-6
3HAC030198-002 Cable de usuario interno, L=7 m 218-5 y 94-1
Cables Euromap

3HAC024328-001 Cable EMP67, L=10 m 671-2 y 673-1
3HAC024328-005 Cable EMP67, L=15 m 671-2 y 673-2
3HAC024330-001 Cable EMP12, L=10 m 671-1 y 673-1
3HAC024330-004 Cable EMP12, L=15 m 671-1 y 673-2

7 Repuestos
7.2.7 Cables de eje adicional
7.2.7 Cables de eje adicional
Cable de alimentación (pistola estacionaria)

3HEA800736-001 Cable de alimentación (suelo), L=7 m 809-1
Cable de alimentación (pistola del robot)

Cable de medida serie

3HXD1411-70 Cable de medida serie 787-1
Otros cables

3HEA800964-003 SMB, 2 ejes, estándar, IP65 785-3 ó 785-6
3HXD1249-70 Cable de suelo de eje 7 785-6
3HXD1249-70 Cable de suelo de eje 7 785-3 ó 785-2
3HXD1250-70 Cable de resolver de suelo 785-2 ó 785-5
3HXD1250-70 Cable de resolver de suelo 785-6
3HXD1249-15 Cable de motor de eje 7 785-3
3HXD1250-15 Cable de resolver (fundición) 785-3

8 Diagramas de circuitos
8.1 Acerca de los diagramas de circuitos
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuación.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 (drive system 09) 3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact 3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Robots

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001

Continuación

Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001

Índice
Índice
A
acero F
eliminación, 294 FlexPendant
Actividades de instalación, 43 conectar, 61
adaptador de bus de campo, sustituir, 226 Fuente de alimentación, 73
alimentación principal Fuente de alimentación de control, reparación, 287
desconectar, 35 Fuente de alimentación del sistema de accionamiento,
aluminio reparación, 290
eliminación, 294 Funciones de accionamiento, 105
funciones de memoria, 109
B
Banco de energía de respaldo, reparación, 198 G
baterías goma
eliminación, 294 eliminación, 294
bloques auxiliares del contactor, 91
I
C información medioambiental, 294
cables, 80 Inspección de los módulos del controlador, 174
cables apantallados, 82 Instalación de las piezas del sistema de
cables del manipulador, 80 accionamiento, 124
cables de señales, 82 Instalación de unidades de I/O, pasarela y
categoría de paro 0, 21 codificador, 127
categoría de paro 1, 21 interruptor principal
Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF, 83 armario del controlador, 35
clase de protección, 46 drive module, 35
clase IP, 46 Interruptor principal
cobre control module, 35
eliminación, 294
condiciones de almacenamiento, 45 L
condiciones de funcionamiento, 45 limpieza del controlador, 173, 180
conectar una memoria USB, 110 limpieza del FlexPendant, 183
Conectores del controlador, 54 litio
conexión eliminación, 294
cables del manipulador, 80
dispositivos de seguridad externos, 17 M
PC a puerto de servicio, 63 material peligroso, 294
conexiones de paro memoria, 218, 234
descripción general, 22 memoria flash compacta, sustituir, 234
conexión FlexPendant, 61 modos de paro
Configuración del sistema de accionamiento, 106 descripción general, 21
controlador con un solo armario, descripción módulo de accionamiento adicional, 114
general, 41, 187 Módulos de controlador IRC5, 43
controlador de seguridad, 154, 243 Montaje del conector, 78
MOTORES ON/MOTORES OFF, 90
D
DDR SDRAM, memoria, sustituir, 218 N
descargas electrostáticas NiCad
equipos sensibles, 36 eliminación, 294
punto de conexión de muñequera, 36 niveles de peligrosidad, 33
desconexión de servo, 96 normas
dispositivo de elevación, 44 ANSI, 297
drenaje, 266 CAN, 297
Dual Cabinet Controller, overview, 41, 187 EN, 296
EN IEC, 296
E EN ISO, 296
Electronic Position Switches, 154, 243 protección, 296
ESD seguridad, 296
eliminación de daños, 36 normas de protección, 296
espacio de instalación, 47 normas de seguridad, 296
estándar, descripción general, 41, 187
Ethernet, 64 P
extinción del fuego, 20 panel de control externo, 119
extintor de dióxido de carbono, 20 paro controlado, 21
paro de emergencia
definición, 27

Índice
dispositivos, 28 señales, 33
paro de protección, 29 señales del manual, 33
paro de seguridad, 29 servicio, 17
paro no controlado, 21 símbolos, 33
paros sistema de manipulador, 17
descripción general, 21 señales
paros de hardware, 21 seguridad, 33
patrón de pernos, 48 señales de E/S, 82
PC, conectar, 63 señales de seguridad, 81
peso, 45 del manual, 33
pirorretardantes bromados símbolos
eliminación, 294 seguridad, 33
placa de interfaz de contactor, reparación, 256 sistema de accionamiento, 106
placa de panel, reparación, 189 sistema MultiMove, 114
plástico sustitución de la placa de interfaz de contactor, 256
eliminación, 294 sustituir
PLC, 254 adaptador de bus de campo, 226
PLC integrado, 254 DDR SDRAM, memoria, 218
plomo Memoria flash compacta, 234
eliminación, 294 tarjetas PCI, 222
puerto de servicio, 63
T
R tarjeta EPS, 154, 243
rectificadores, 106 Tarjeta Ethernet DSQC 612, 115
relé de seguridad externo, 89 tarjetas PCI, sustituir, 222
resistencia de drenaje ARU, 268 temperatura, 45
resistencia de drenaje de frenos, 266
resistencia de drenaje MDU, 268 U
responsabilidad y validez, 17 unidad de accionamiento, 106, 237
riesgo para la seguridad unidad de accionamiento adicional, 106
piezas eléctricas, 18 unidad de accionamiento principal, 106, 237
tensión, 18 Unidad de intercambiador de calor y ventilador,
reparación, 205
S Unidades de I/O y pasarelas, reparación, 195
seguridad USB, puertos, 110
Descarga electrostática, 36
extinción del fuego, 20 V
funciones de paro, 21 validez y responsabilidad, 17
introducción, 15 ventilador del sistema de accionamiento,
muñequera, 36 reparación, 259
paro de emergencia, 27

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ABB AB
3HAC021313-005, Rev U, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
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1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

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Manual del producto

© Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Instalación y puesta en servicio 41

2.6 Sistema de accionamiento .................................................................................. 105

4.24 Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos ................................................... 266

5 Retirada del servicio 293

6 Información de referencia 295

8 Diagramas de circuitos 317

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Documentación del producto, M2004

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

1.2 Información general de seguridad

1.2.1 Introducción a la información general de seguridad

1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.3 Riesgos para la seguridad

1.2.3.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Continúa en la página siguiente

• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

1.2.4 Medidas de seguridad

1.2.4.1 Extinción del fuego

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

1.2.5 Paros de seguridad

1.2.5.1 Descripción general de las funciones de paro del manipulador

Paro no controlado Esto está relacionado con la categoría de paro 0 de la forma

Continúa en la página siguiente

Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento

Continúa en la página siguiente

Paro suave: Descripción:

Paro con señales de entrada del sistema

Continúa en la página siguiente

Modo de paro: Descripción:

Paro con instrucciones de RAPID

Continúa en la página siguiente

Instrucción: Descripción: Argumentos:

Las instrucciones de RAPID válidas para el IRC5 se describen en Manual de

Paros de fallo del sistema

Tipo de paro: Descripción:

Continúa en la página siguiente

Tipo de paro: Descripción:

1.2.5.2 ¿Qué es un paro de emergencia?

Definición de paro de emergencia

La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

Continúa en la página siguiente