Galileo, un sistema

GNSS para todo

Carlos Valdivia Miranda

Revista Digital de ACTA

2021

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© 2021, Carlos Valdivia Miranda

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INTRODUCCIÓN

Durante toda la historia, ha existido la necesidad de determinar la posición de personas, animales

u objetos. Esta necesidad es tan vital, que los propios seres humanos y los animales disponen de
mecanismos biológicos internos que les permiten saber dónde están y orientarse en muchas cir-
cunstancias.

Desde hace siglos, el posicionamiento y la orientación eran posibles utilizando brújulas, mapas de
corrientes marinas y de vientos, o técnicas de navegación celestial basadas en la observación del
sol y de las estrellas. Estas técnicas avanzaron significativamente durante la exploración de los
océanos en los siglos XV y XVI. En los siglos XVII y XVIII, el cuadrante (mide ángulos) y el sex-
tante (mide la separación angular entre dos objetos) permitieron a los navegantes leer la posi-
ción de las estrellas y, a partir de ahí, calcular su propia posición con la ayuda de los incompletos
mapas de la época. En el siglo XVIII se inventó el cronómetro y con él fue posible medir otra
magnitud fundamental en el posicionamiento: el tiempo. Con la medida del tiempo la precisión
aumentó notablemente al poder determinar de forma fiable la longitud geográfica. El cronómetro
fue muy utilizado en la navegación marítima.

Figura 1. Sext ant e. (F uent e: http s://es.quora.com)

Otro avance significativo se produce en el siglo XIX, cuando se descubren las ondas electromag-
néticas que, como es bien sabido, son la base de los sistemas inalámbricos de comunicaciones.
Pero las ondas electromagnéticas también son la base de los más precisos sistemas de posicio-
namiento que se han desarrollado hasta la fecha. Estos sistemas se denominan bajo el término
de sistemas de radionavegación o radioposicionamiento.

El primer sistema de radionavegación que se inventó fue la radiogoniometría o RDF (Radio Direc-
tion Finder). Consistía en un dispositivo que permitía detectar la dirección de la que provenía una
señal de radio midiendo la potencia recibida con una antena direccional. A mediados del siglo XX
se inventaron los primeros radares y se produjeron grandes avances en la tecnología y las técni-
cas de posicionamiento, que se materializaron en una gran variedad de sistemas terrestres de
posicionamiento. Quizás uno de los más representativos fue el sistema LORAN (LOng RAnge Na-
vigation), por la excelente precisión que proporcionaba. LORAN se basaba en la transmisión de
señales por parte de varias estaciones de forma síncrona, lo que permitía al receptor medir la di-
ferencia de distancias a pares de estaciones.

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con cobertura global. Para conseguirlo, el Departamento de Defensa de Estados Unidos estableció
en 1969 el programa de DNSS (Defense Navigation Satellite System) y creó el sistema NAVSTAR
(NAVigation Satellite Time And Ranging) GPS. Este sistema está basado en la transmisión, por
parte de los satélites, de señales formadas por secuencias pseudoaleatorias, a partir de las cuales
se obtiene la distancia entre el receptor y cada satélite mediante la obtención del tiempo de pro-
pagación de la propia señal. Para poder asegurar la sincronización del sistema los satélites se en-
cuentran equipados con relojes atómicos.

El primer satélite de la constelación GPS fue lanzado en 1978, y en 1995, una vez se hubieron
lanzado 24 satélites, el sistema se declaró con capacidad operacional total.

Arquitectura del sistema GPS

La arquitectura del sistema GPS está divida en tres segmentos: segmento espacial, segmento de
control terrestre y segmento de usuario.

 Segmento espacial: Está formado por la constelación de satélites del sistema. Estos sa-
télites son los encargados de transmitir las señales de radionavegación. La configuración
base consta de 24 satélites distribuidos en 6 planos orbitales con 4 satélites en cada plano
(Figura 1). Las órbitas de los satélites son prácticamente circulares (excentricidad de
0,02) y permiten que como mínimo 4 satélites sean visibles las 24 horas del día en cual-
quier punto del planeta.

Figura 2. Constelación base d e GPS.

 Segmento de control terrestre: Es el encargado de monitorizar y controlar la constela-

ción de satélites de GPS. Las principales funcionalidades de este segmento son monitorizar
las señales de navegación y el estado de los satélites, actualizar los mensajes de navega-
ción, comprobar la posición exacta de los satélites en el espacio y resolver anomalías de
los satélites. Hay cinco estaciones de seguimiento en el planeta y el control central está
localizado en la base aérea de Schriever, en Colorado Springs (Estados Unidos).

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 Segmento de usuario: Está formado por el conjunto de receptores GPS. Los usuarios
pueden ser de dos tipos:

- Civiles: Son los receptores utilizados por todos aquellos usuarios "no autorizados" por
el Gobierno de Estados Unidos. Tienen limitaciones en cuanto al tipo de señales GPS
que pueden utilizar y, por tanto, las prestaciones que obtienen del servicio son meno-
res.

- Militares: Es el grupo de usuarios formado por las fuerzas armadas de Estados Unidos
y otras organizaciones con autorización como la OTAN. Disponen de mayor precisión al
no sufrir de ninguna limitación del servicio.

Estructura de la señal GPS

El sistema GPS utiliza tres bandas frecuenciales UHF (Ultra High Frequency) para transmitir las
señales de los satélites. Estas bandas se encuentran en la banda L del espectro electromagnético
y se denominan:

 L1: Banda centrada en fL1= 1.575,42 MHz (λ= 19 cm), se utiliza para transmitir los códi-
gos C/A y P mediante una señal BPSK (Binary Phase-Shift Keying). También se emplea
para transmitir el código M (militar). Todos estos códigos y señales se describirán más
adelante.

 L2: Banda centrada en fL2= 1.227,60 MHz (λ= 24 cm), se utiliza para transmitir el código
P. También se emplea para transmitir el código M y la nueva señal civil L2C.

 L5: Banda centrada en fL5 = 1.176,45 MHz (λ= 25 cm), se empezó a utilizar recientemen-
te para para transmitir una nueva señal de uso civil conocida como Safety-of-Life Signal.

Estas frecuencias se obtienen a partir de la frecuencia fundamental f0= 10,23 MHz, fijada por el
oscilador atómico del satélite (fL1= 154 f0, fL2 = 120 f0 y fL5 = 115 f0). Esto permite a los recepto-
res, que disponen de la capacidad de operar con diferentes bandas simultáneamente, la posibili-
dad de calcular el retardo introducido por la ionosfera. Este cálculo se realiza mediante la compa-
ración de dos señales en bandas diferentes, ya que dicho retardo es proporcional a la longitud de
onda de la señal.

Figura 3. Rep resentación esp ect ral d e las señales GPS. (Fuente: F UOC)

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A continuación, vamos a detallar la función de cada una de las señales GPS:

El código C/A (Coarse Adquisition) contiene el mensaje de navegación y está basado en un tipo
de secuencias pseudoaleatorias o PRN (Pseudo Random Noise) codes. En concreto se usan PRN
basados en códigos Gold de 10 bits. Estas secuencias son deterministas, pero tienen propiedades
similares a las del ruido blanco (de ahí su denominación). Estas características son que la autoco-
rrelación de una señal C/A presenta un máximo en 0, mientras que, para el resto de valores, los
niveles de autocorrelación son muy bajos. Dada la forma de la autocorrelación, se puede deter-
minar con gran precisión cuál es el retardo de la señal a la entrada del receptor. Es decir, el re-
ceptor de un sistema GPS utiliza una réplica del código del satélite para realizar operaciones de
correlación entre esta réplica y la señal entrante. Para ello, se utilizan diferentes retardos de có-
digo a la hora de generar la réplica. Aquel retardo que ofrezca un máximo a la salida del correla-
dor es el retardo que se considera como retardo de la señal de entrada. Por tanto, este código
facilita la tarea de estimación de la distancia a partir de la estimación del retardo de propagación
o TOA (Time Of Arrival) de la señal de entrada.

Recordemos que TOA es una medida que permite obtener el tiempo (o retardo) de propagación
de la señal entre el transmisor y el receptor. Si este retardo se multiplica por la velocidad de pro-
pagación de la señal, se obtiene una medida de la distancia entre ambos dispositivos (d), como
indica la siguiente expresión: d= c(TOA-ttx), donde ttx representa el instante en que se transmitió
la señal, la cual se recibe en el instante TOA, y c es la velocidad de propagación. De cada satélite
visible se obtiene una medida TOA, que determina una superficie esférica. La posición vendrá da-
da por el punto de intersección de varias superficies esféricas.

Figura 4. Posicionamiento a p artir d e T OA.

El código P (Precise) es de uso exclusivamente militar, se construye de modo similar a los códi-
gos Gold usados en C/A, pero en este caso son de 12 bits. Esto mejora los niveles de autocorre-
lación y produce un mayor ensanchamiento del espectro, lo que ofrece al sistema una mayor ro-
bustez ante interferencias. Normalmente, este código es encriptado (y pasa a denominarse códi-
go Y), activando un modo en el satélite conocido como modo AS (anti-spoofing), lo cual imposibi-
lita que los usuarios civiles puedan utilizarlo. Para usar el código P es necesario adquirir previa-
mente el código C/A.

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Aparte de las señales C/A y P, existen también un conjunto de señales conocidas como señales
modernizadas: L2C, M y Safety-of-Life. A continuación, se presentan las principales característi-
cas de estas señales:

 L2C: Esta nueva señal de uso civil se transmite en la portadora L2. Su objetivo es propor-
cionar mejores precisiones que las ofrecidas por la señal C/A. Está formada por dos se-
cuencias PRN, transmitiéndose una en la componente en fase y la otra en la componente
en cuadratura.

 Código M: Es una nueva señal militar transmitida en las portadoras L1 y L2 y orientada a

ofrecer una mayor resistencia a interferencias (anti-jamming) y un mayor nivel de seguri-
dad. Ha sido diseñada para que su espectro no interfiera con el de las señales ya existen-
tes en esas bandas (como se puede apreciar en la Figura 3). Esto se consigue utilizando
un tipo de modulación conocida como BOC (Binary Offset Carrier). A diferencia del código
P, el código M se puede utilizar para calcular la posición del usuario sin necesidad de ad-
quirir el código C/A previamente.

 Safety-of-Life: Esta señal transmitida en la banda L5 está orientada a ofrecer servicios

de búsqueda y salvamento. Para ello se utilizan dos códigos, uno en fase y otro en cua-
dratura, usando un ancho de banda 10 veces superior al de la señal C/A, lo que ofrece
una mayor robustez de la señal, y un código 10 veces más largo, dando mejores presta-
ciones en cuanto a autocorrelación. Además, el satélite emplea el doble de potencia de
transmisión a la usada en las bandas L1 y L2 para transmitir esta señal.

Determinación de la posición

El mensaje de navegación contiene la información necesaria para que el usuario pueda calcular la
posición del satélite y el tiempo de transmisión de la señal recibida. Aparte, también proporciona
información útil, como, por ejemplo, el estado de los datos y la información de otros satélites pa-
ra facilitar la adquisición de las señales de estos, los parámetros de corrección ionosféricos y los
parámetros para relacionar el reloj del sistema GPS con el sistema de tiempos UTC (Universal
Coordinated Time).

La información de los mensajes de navegación se transmite a 50 bps y se organiza en 25 tramas

de 30 segundos de duración. A su vez, cada trama, se divide en 5 subtramas de 6 segundos y
300 bits. Los 300 bits se organizan en 10 palabras de 30 bits. Entre otros datos, se incluye el
campo TOW (Time Of Week), que indica en qué instante de la semana se ha iniciado la transmi-
sión de la subtrama. Por tanto, para enviar un mensaje de navegación completo se requieren
12,5 minutos.

Para determinar la posición, el receptor GPS inicia el proceso de búsqueda de los satélites visibles
y estimar el retardo en la señal recibida de cada uno de ellos. Pero hay varios factores que hacen
que esta tarea no sea sencilla. El factor más importante es la presencia de un desplazamiento de
frecuencia Doppler en la portadora que se recibe de cada satélite. Este desplazamiento Doppler
varía de satélite a satélite, puesto que depende de la velocidad aparente que percibe el receptor
para cada uno de ellos (es decir, la proyección del vector velocidad del satélite sobre el vector de
posición que une al receptor con el satélite). La existencia de este error de frecuencia, desconoci-
do, unido al retardo que experimenta la señal recibida, también desconocido, hace que el proceso
de adquisición de código implique una búsqueda bidimensional en tiempo y en frecuencia. Esta
búsqueda se implementa correlando la señal recibida con una réplica local del código del satélite
bajo análisis. La réplica local se genera con un cierto retardo y con una frecuencia a modo de

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tanteo. El proceso se repite probando para todos los posibles valores de retardo de código y de
frecuencia Doppler, hasta que, en una de las pruebas, el valor a la salida de la correlación sea
suficientemente grande como para superar un umbral de decisión. En ese caso, el resultado con-
firma la presencia del satélite que se está analizando y, además, indica el valor aproximado de
retardo de código y de error Doppler que presenta respecto la réplica local que está generando el
receptor. En cualquier caso, una detección de señal positiva nos permite asumir que el satélite
está presente y, por tanto, dedicar mayor atención a afinar con precisión los parámetros de sin-
cronización de la señal recibida. Si este proceso de detección resulta ser negativo, se considera
que el satélite no está presente y se vuelve a iniciar todo el proceso de adquisición para buscar
otro satélite diferente.

Una vez encontrados los satélites han de ser seguidos a lo largo del tiempo (tracking) para moni-
torizar cualquier pequeña variación que puedan sufrir. Si conocemos la distancia a los satélites
con precisión se puede triangular la posición. Con la distancia a un satélite sabemos que nuestra
posición está en la superficie de una esfera centrada en el satélite. Con la distancia a un segundo
satélite obtendremos que nuestra posición está en la intersección entre ambas esferas (recorde-
mos que la intersección de dos esferas es un círculo). Si se mide la distancia a un tercer satélite
sabemos, entonces, que está en la intersección del círculo anterior con una esfera centrada en el
tercer satélite. La intersección entre la esfera y el círculo se reduce a dos puntos (Figura 5). Por
tanto, estamos situados en uno de esos dos puntos. Para decidir cuál es la verdadera localización
necesitamos una cuarta medida. Generalmente uno de los dos puntos no es real, debido a que
está demasiado lejos de la tierra o a una velocidad imposible, por lo cual se podría pensar que
con tres satélites es suficiente. Sin embargo, como veremos, la cuarta medida es muy importan-
te. Si nuestras medidas fueran perfectas, la intersección de todas las posiciones de los satélites
nos daría un punto único. Sin embargo, debido a las imperfecciones de los relojes vemos que hay
una discrepancia en las medidas. Para evitar este problema se mide la distancia a cuatro satéli-
tes, con lo que podemos añadir la incógnita del tiempo a las ecuaciones. Aplicando esta correc-
ción podemos tener un posicionamiento preciso. Por tanto, para un correcto funcionamiento es
necesario un GPS de, al menos, 4 canales.

Figura 5. T riang ulación GPS con tres sat élites.

Pero, para conocer la distancia a un satélite se necesita el tiempo aparente de propagación de la

señal desde el satélite hasta el receptor, definido como la diferencia entre el instante de recep-
ción de la señal y el instante de transmisión de esta. Aunque los satélites incorporan un reloj y el
receptor GPS también, ambos, a priori, no están sincronizados. Pensemos en lo siguiente: qué

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pasaría si en una carrera el tiempo de salida de un corredor se lee en un reloj y el tiempo de lle-
gada se lee en otro reloj. ¿Sería la diferencia entre ambas lecturas el tiempo que realmente ha
tardado el corredor? ¿Qué relación habría entre la diferencia de las lecturas, el tiempo verdadero
que ha tardado el corredor y el retraso o adelanto que tienen los relojes con los que se han reali-
zado las medidas?

Ahora imaginemos a cuatro corredores que salen a la vez desde diferentes puntos en el mismo
instante de tiempo (satélites con relojes atómicos sincronizados desde el segmento de control),
portando un mensaje con la hora exacta a la que salieron, y llegan a la meta en diferentes tiem-
pos. Si cuando llega el primer corredor, ponemos en marcha un cronómetro y anotamos cuando
llegan el resto de corredores, quizás ahora sí podamos obtener los datos que necesitamos. Sa-
bemos el instante exacto en que salió cada corredor por el mensaje. Además, conocemos la loca-
lización exacta de los satélites de los que salieron, ya que tenemos almacenada la efeméride de
cada uno de ellos. Es más, este dato también es incluido en los mensajes de los corredores por si
ha sufrido alguna variación. Por tanto, tenemos cuatro ecuaciones (una por corredor) y cuatro
incógnitas (x, y, z y t). Resolviendo estás cuatro ecuaciones no solo sabremos nuestra posición,
sino también la hora que tienen los satélites, ya que solamente hay un único punto que cumple
todas las ecuaciones en ese instante t.

Volviendo a nuestro problema, entonces, ¡debemos tener todos los mensajes en el instante t!,
porque no vamos a estar parados esperando hasta que lleguen todos los mensajes de los satéli-
tes para poder cronometrar la diferencia de tiempos entre ellos. Pues realmente no es necesario
esperar, porque el receptor GPS realmente los tiene, aunque no hayan llegado. Como hemos vis-
to, el receptor, internamente está generando una réplica del mensaje de cada satélite, por tanto,
conoce la parte del mensaje que se está generando en cualquier momento. Así puede calcular
una estimación de la diferencia de tiempos entre la llegada de cada mensaje. A partir de los da-
tos estimados de tiempo se calcula un pseudorango o pseudodistancia, el prefijo pseudo se añade
porque este observable no representa una verdadera distancia, sino que está sesgado debido a
que los instantes de transmisión y de recepción hacen referencia a escalas de tiempo diferentes.
Si consideramos que el reloj del receptor (tu) y el reloj del satélite (ts) están sincronizados, es de-
cir, t= tu= ts, el pseudorango (PC) y la distancia real coincidirían: PC= c(t-(t-), donde  es el
tiempo verdadero de propagación.

Figura 6. Ef ect o d el of f set del reloj d el recept or. Se d educe su valor p orque solo hay un
punt o en el inst ant e t en el q ue coincid en t odas las esferas. (F uente: F UOC)

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Sin embargo, ambos relojes, el del receptor y el del satélite están sesgados respecto a la escala
de tiempo universal t. Si denotamos  tu y  ts a los sesgos (offset) del reloj del receptor y del sa-
télite respectivamente. Estos sesgos representan el adelanto de los dos relojes respecto a la es-
cala de referencia del sistema. Por tanto, el pseudorango sería: PC= c[(t+ tu(t))-((t-)+ ts(t-))]

El segmento de control terrestre estima el sesgo del reloj del satélite ( ts) y aproxima su evolu-
ción temporal mediante un polinomio. Los coeficientes de dicho polinomio se transmiten en el
mensaje de navegación. Por lo tanto, se puede considerar que es una función conocida y de valor
muy pequeño, así que, para simplificar la ecuación la vamos a despreciar, quedado el pseudoran-
go como: PC= c( tu(t)+)

Estas ecuaciones se pueden resolver utilizando soluciones algebraicas (closed form solution), téc-
nicas iterativas basadas en linealización o utilizando filtros Kalman. Una forma de calcular la posi-
ción, es mediante el método de Bancroft, que calcula la solución de forma cerrada:

Donde xu, yu, zu es la posición estimada del receptor, x(k), y(k), z(k) es la posición del satélite y (k)
indica el número de satélite. Por ejemplo, para el cálculo con 4 satélites quedaría una matriz de
la siguiente forma:

Errores en el sistema GPS

Fenómenos como el pequeño offset del reloj de los satélites, el desplazamiento de las efeméri-
des, considerar que la velocidad de propagación (c) es constante sin tener en cuenta que la io-
nosfera y la troposfera producen variaciones, los ruidos e interferencias en el receptor, la propa-
gación multicamino (la señal transmitida por el satélite llega al receptor a través de varios cami-
nos por los rebotes de la señal en los objetos)… hacen que se vayan acumulando una serie de
errores y la precisión de la posición se reduzca.

La Tabla 2 muestra un resumen de los valores de los errores causados por estas fuentes en "con-
diciones favorables". Por "condiciones favorables" nos referimos a que la tabla representa el nivel
de errores que uno puede esperar cuando no se dan condiciones extremas, como condiciones
meteorológicas adversas. Los errores pueden aumentar notablemente según el escenario. Por
ejemplo, en el caso del multicamino es fácil que los errores puedan superar la decena de metros.
Para intentar corregirlos se usan los sistemas de aumentación (como DGPS) y, como veremos,
Galileo reduce todos estos errores y añade más funcionalidades.

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La información que los sistemas de aumentación proporcionan a los receptores GPS puede ser
desde datos sobre las fuentes de error de la señal, como el retardo ionosférico, derivas en los re-
lojes o errores en las efemérides, hasta el estado de la propia señal. A continuación, se presentan
algunos de los sistemas de aumentación más importantes: el GPS diferencial y los sistemas
SBAS.

 GPS diferencial (DGPS): Consiste en el uso de una o más estaciones de referencia, si-
tuadas en posiciones conocidas, para reducir el error de posición del receptor del usuario.
Al conocerse la posición exacta de las estaciones de referencia, se puede obtener con gran
exactitud el sesgo de las medidas obtenidas de los satélites visibles. En el caso de que el
receptor del usuario se encuentre próximo a dicha estación, se pueden reducir aquellos
errores presentes en el mismo que estén correlados con los errores observados en la esta-
ción de referencia. Estas estaciones están equipadas con (al menos) un receptor GPS y
transmiten al usuario diferentes tipos de información mediante un enlace de comunicacio-
nes, utilizando o bien enlaces radio (con frecuencias por debajo de los 300 kHz o en la
banda L) o mediante la conexión a Internet.

Figura 8. GPS dif erencial.

 Sistemas SBAS (Satellite-Based Augmentation Systems): Permiten aumentar la zo-

na de cobertura, dado que DGPS está limitado a una zona pequeña. En algunas aplicacio-
nes, especialmente las relacionadas con la aviación civil, es necesario proveer de un sis-
tema de aumentación con coberturas que aseguren la máxima disponibilidad del sistema.
Con esa motivación fueron diseñados los sistemas de aumentación basados en satélites.

Figura 9. Arquit ectura d el sist ema SBAS.

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El principio de funcionamiento se puede resumir de la siguiente manera. Unas estaciones

fijas en localizaciones exactas recogen los datos de los diferentes satélites y las condicio-
nes meteorológicas para transmitirlas a los satélites geoestacionarios, para que estos las
retransmitan a los usuarios. Para ello, se utiliza una señal en la banda L1 con unas carac-
terísticas similares a las de las señales GPS.

La versión estadounidense de SBAS se conoce con el nombre de WAAS (Wide Area Aug-
mentation System), la versión europea con el nombre de EGNOS (European Geostationary
Navigation Overlay Service), la versión asiática con el nombre de MSAS (Multi-functional
Satellite Augmentation System) y la rusa como SDCM (System for Differential Corrections
and Monitoring). En el mapa de la Figura 10 se marca la zona que abarca cada una de las
versiones actuales y en desarrollo de los sistemas SBAS.

Figura 10. Versiones act uales y en d esarrollo d e los sist emas SBAS. (F uent e: htt ps://g ssc.esa.int /navip edia )

SISTEMA GALILEO

Galileo es el programa europeo de radionavegación por satélite (GNSS) lanzado por la Comisión
Europea y desarrollado conjuntamente con la Agencia Espacial Europea (ESA). Aunque el sistema
EGNOS es capaz de ofrecer buenas prestaciones, este depende de sistemas externos como GPS y
GLONASS.

Galileo entró oficialmente en funcionamiento el 15 de diciembre de 2016, con el objetivo de pro-

veer de un sistema de radionavegación por satélite propio, permitiendo el control de la disponibi-
lidad del sistema y de las prestaciones del mismo. Aunque la inmensa mayoría de europeos aún
nos seguimos guiando por el GPS estadounidense, esperemos que poco a poco más aplicaciones
dependientes de la Unión Europea acojan a Galileo como proveedor de posicionamiento.

Una de las características más importantes es que Galileo es un proyecto enfocado únicamente a
su uso civil. Esto quiere decir que, los ejércitos no tienen mano ni mandan en el proyecto, por lo
que no existe el riesgo de que su señal pueda ser interrumpida por una decisión unilateral.

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La principal diferencia entre Galileo y GPS es que Galileo tiene una precisión cinco veces mayor
en la geolocalización. Según han recalcado varias veces desde la ESA (European Space Agency),
el margen de error de su posicionamiento es de apenas un metro en vez de varios de ellos como
suele pasar con GPS en su uso general. También, funciona mejor en latitudes altas, esto es, me-
jor precisión en los polos, uno de los puntos débiles de GPS y GLONASS. Para ello, los satélites
de Galileo orbitan con una trayectoria ligeramente inclinada hacia los polos.

Además, cada satélite que forma parte de Galileo puede transmitir más información que sus
equivalentes de GPS y de GLONASS, ya que es un proyecto con tecnología más moderna. Si GPS
permite seguir un coche, Galileo puede identificar en qué carril circula. Como hemos mencionado,
la precisión de uso general es inferior al metro, pero Galileo ofrece un servicio de pago cuya pre-
cisión es de unos pocos centímetros.

Por último, otra de las grandes ventajas es que Galileo es mucho más útil para operaciones de
rescate. Hoy en día, las alternativas como GPS y GLONASS pueden tardar hasta tres horas para
reducir a 10 km el radio del posicionamiento de una persona a la que se está buscando. Sin em-
bargo, Galileo permite localizarla en un radio de 5 km en 10 minutos.

Conflicto entre Galileo y GPS

Estados Unidos se opuso desde el primer momento al desarrollo del sistema Galileo. Sus alega-
ciones se basaban en posibles conflictos que podrían surgir entre Galileo y GPS en el marco de la
OTAN (Organización del Tratado del Atlántico Norte). Porque, aunque oficialmente Galileo está
destinado a usos civiles, no se descartaba una utilización militar, en un momento en que la UE
está sentando las bases de su autonomía defensiva.

Por suerte, finalmente, en 2004 se firmó en Irlanda un acuerdo entre los Estados Unidos y la
Comisión Europea. En este acuerdo se reconocía a GPS y Galileo como sistemas independientes y
complementarios para la radionavegación por satélite, disfrutando además de las mismas condi-
ciones para su desarrollo y evolución. Es más, en dicho acuerdo se establece que ambos sistemas
sean compatibles y que sus señales en servicio abierto se conviertan en la norma de referencia
internacional. En el tramo final de la negociación, los europeos aceptaron desplazar la frecuencia
sobre la que operará el servicio abierto de Galileo a fin de que no se solape parcialmente con el
código M (militar) de GPS.

Servicios de Galileo

Como vimos, un receptor convencional GPS es capaz de ofrecer precisiones inferiores a 10 m el

95% del tiempo, mientras que Galileo proporciona precisiones inferiores al metro el 99,5 % del
tiempo. Además, a diferencia del sistema GPS, el sistema Galileo está diseñado para ofrecer,
principalmente, servicios de uso civil. A continuación, se enumeran los servicios ofrecidos por Ga-
lileo:

 Open Service (OS): Es un servicio abierto orientado al usuario general (conocido como
mass-market). Es adecuado para su uso en navegadores de coches y para la integración
en dispositivos de telefonía móvil. El servicio en sí provee al usuario de información de po-
sición, velocidad y sincronización con el sistema de tiempo Galileo.

 Commercial Service (CS): Es un servicio orientado a las aplicaciones profesionales. Para

ello ofrece la posibilidad de que terceras partes distribuyan información de valor añadido
mediante las señales Galileo, como alertas meteorológicas, alertas de accidentes, actuali-

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zaciones de mapas, información de tráfico, etc. La información se envía protegida con ci-
frado. Este cifrado es gestionado por las empresas prestadoras del servicio, restringiendo
por tanto su uso a los receptores con acceso.

 Safety of Life Service (SoL): Este servicio está orientado a aplicaciones donde la segu-
ridad de los usuarios es crítica, como son, por ejemplo, aplicaciones relacionadas con el
transporte marítimo, aéreo o ferroviario, u operaciones donde se requiera de un alto nivel
de seguridad. Este servicio se envía sin cifrar y dispone de un mecanismo de autentifica-
ción para que el usuario compruebe que las señales recibidas realmente son señales Gali-
leo. Además, se incorpora un mecanismo de monitorización y notificación de la integridad
de las diferentes señales para informar al usuario si estas cumplen con las especificaci o-
nes necesarias.

 Public Regulated Service (PRS): Es un servicio ofrecido únicamente a usuarios autori-

zados por entidades gubernamentales que requieren de un alto nivel de protección ante
interferencia o jamming (empleando señales con espectro más ensanchado). Se transmite
utilizando cifrado de datos.

 Search and Rescue Service (SAR): Los satélites Galileo van equipados con un receptor
SAR para detectar balizas de mensajes de socorro de forma global. Estas mismas señales
se retransmiten a estaciones terrestres para alertar a los servicios de rescate. A su vez,
los satélites actúan también como canal de retorno, transmitiendo una señal al usuario de
que el servicio de rescate ha recibido la alerta.

Como vemos, Galileo no es únicamente un sistema de posicionamiento global, sino que integra
un gran número de servicios, lo que le convierte en un sistema GNSS para todo.

Estructura de la señal Galileo

El sistema Galileo utiliza cinco bandas frecuenciales UHF (Ultra High Frequency) para transmitir
las señales de los satélites. Estas bandas, al igual que GPS, se encuentran en la banda L y se de-
nominan:

 E5a: Banda centrada en fE5b = 1.176,45 MHz (λ= 25,5 cm), se utiliza para los servicios
OS, CS y SoL.

 E5b: Banda centrada en fE5b = 1.207,14 MHz (λ= 24,8 cm), se utiliza para los servicios
OS, CS y SoL.

 E6: Banda centrada en fE6= 1.278,75 MHz (λ= 23,4 cm), se utiliza para los servicios CS y
PRS.

 L6: Banda centrada en fL6= 1.544,50 MHz (λ= 19,4 cm), se utiliza para el servicio SAR.

 E1: Banda centrada en fE1= 1.575,42 MHz (λ= 19 cm), se utiliza para los servicios OS,
CS, SoL y PRS.

Las señales de Galileo incorporan componentes que no transmiten datos (señales pilotos) y que
permiten aumentar los intervalos de correlación y mejorar la sensibilidad. Esto es especialmente
interesante para la recepción de las señales en entornos degradados. Además, al añadir señales
en más bandas frecuenciales mejora en general la robustez y flexibilidad del sistema y, también,
hace posible que usuarios civiles corrijan el retardo producido por la ionosfera.

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Figura 11. Rep resent ación espect ral d e las señales Galileo. (Fuent e: F UOC)

Las señales del sistema Galileo son del tipo BOC (Binary Offset Carrier). Las señales BOC, respec-
to a las BPSK (Binary Phase-Shift Keying), consiguen aumentar el ancho de banda efectivo para
un mismo ancho de banda total (ver Figura 11) y, por tanto, una mayor precisión de los pseudo-
rangos. Además, las señales BOC tienen una menor influencia del multicamino y proporcionan
unas medidas de retardo más precisas que las BPSK. Por contrapartida, el procesado de las seña-
les BOC conlleva algunas dificultades que analizaremos más adelante.

La señal E1 de Galileo se emite en una modulación BOC y BPSK. Se emite también en BPSK del
tipo BPSK(1), al igual que los códigos C/A y P emitidos en la banda L1 de GPS, para hacerlo com-
patible con este. En concreto, Galileo utiliza modulación que combina dos señales BOC denomi-
nada CBOC (Composite BOC). Estas señales se designan de forma abreviada como
CBOC(6,1,1,1/11,+) y CBOC(6,1,1,1/11,-), el símbolo ± indica si se suman o se restan las seña-
les BOC. La Figura 12 muestra la forma de la señal y el espectro de todas estas modulaciones.

Figura 12. Comp arat iva d e las señales BPSK(1), CBOC(6,1,1,1/11,+) y (6,1,1,1/11, -).
Las señales CBOC aumentan el ancho d e b anda ef ect ivo

Arquitectura del sistema Galileo

La arquitectura del sistema Galileo, al igual que la arquitectura GPS, está divida en tres segmen-
tos: segmento espacial, segmento de control terrestre y segmento de usuario.

 Segmento espacial: Está formado por la constelación de satélites del sistema. Estos sa-
télites son los encargados de transmitir las señales de radionavegación. La configuración

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base consta de 30 satélites distribuidos en 3 planos orbitales con 10 satélites en cada

plano. El periodo orbital es igual a 14 horas y 22 minutos, dando lugar a 10 órbitas com-
pletas en 17 días. La idea es que en cada órbita exista un satélite no operativo. Este saté-
lite se usa como reserva para poder sustituir de forma rápida a un satélite que haya falla-
do en el mismo plano.

Este diseño de constelación asegura siempre que en cualquier posición del mundo se pue-
da tener un mínimo de 4 satélites visibles. En gran parte del planeta se puede llegar a te-
ner entre 6 y 8 satélites visibles, ofreciendo por tanto unas prestaciones excelentes. A di-
ferencia de GPS, los satélites de Galileo están equipados con relojes atómicos de rubidio o
hidrógeno para asegurar un alto nivel de sincronización del sistema. Actualmente hay 25
satélites activos en la constelación, 3 son de tipo IOV (In-Orbit Validation) y 22 del tipo
FOC (Full Operational Capability). Solo faltan cinco satélites que, presumiblemente, en
2021 se lanzarán dos y otros dos más en 2022.

 Segmento de control terrestre: Es el encargado de monitorizar y controlar la constela-

ción de satélites de Galileo. Para realizarlo, este segmento se divide en otros dos segmen-
tos: GCS (Ground Control Segment) y GMS (Ground Mision Segment).

o CGS se encarga de las tareas de control de los satélites como mantenimiento de

orbitas y monitorización. Estas tareas se realizan mediante 5 estaciones terrestres
denominadas TTC (telemetry, tracking and control). Las estaciones TTC se comuni-
can con los satélites en la banda S mediante antenas de 13 metros.

o GMS se encarga de controlar el sistema de navegación y de proveer los principales

servicios de Galileo. Estas tareas se realizan con una red de entre 30 y 40 estacio-
nes terrestres denominadas GSS (Galileo Sensor Station). Las estaciones GSS re-
cogen toda la información de los satélites y la información meteorológica de la zo-
na, y se envían al GCC (Galileo Control Center). El GCC (existen dos por redundan-
cia) procesa la información recibida y se generan los mensajes de navegación (in-
cluyendo la información de integridad) de cada satélite. Estos mensajes de navega-
ción se envían a los satélites mediante 9 estaciones ULS (up-link stations) en la
banda C (5 GHz) mediante antenas de 3 metros.

Figura 13. Inst alaciones de la ESA en M ad rid.

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 Segmento de usuario: Está orientado principalmente a los servicios del sistema. Este
segmento es el encargado de traducir las señales de Galileo a los diferentes servicios que
usarán los usuarios finales.

La figura 14 presenta la arquitectura del sistema Galileo, donde se puede observar las diferentes
bandas del espectro electromagnético usadas para transmitir la información entre cada uno de
los segmentos.

Figura 14. Arq uitect ura del sistema Galileo.

Determinación de la posición

Un receptor Galileo usa el mismo principio de cálculo de la posición que GPS, por tanto, ambos
tienen la misma arquitectura. Sin embargo, aunque ambos tienen la misma arquitectura, hay una
diferencia cuantitativa, en el sentido de que un receptor Galileo puede tener más canales para
procesar un mayor número de componentes que contienen las señales (10 señales de navegación
distribuidos en 5 bandas).

No obstante, existe un aspecto distintivo con respecto al procesado de la señal GPS C/A que con-
viene mencionar, y hace referencia al hecho de que en Galileo se utilicen señales BOC. La corre-
lación de las señales BPSK (en particular de la señal GPS C/A, que es del tipo BPSK(1)) tiene
forma triangular, pero las señales BOC tienen una correlación con oscilaciones dentro de la en-

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Para trabajar en multiconstelación, el receptor puede hacerlo básicamente de dos formas. Una es
usar cada sistema de forma independiente y el usuario escoger el resultado que más le convenga
y, otra es combinar los sistemas de navegación de modo que el usuario solo recibe un resultado.
Esta última forma es mucho más fácil implementar con GPS y Galileo, ya que como vimos, ambos
sistemas comparten algunas bandas frecuenciales.

En la Figura 15 podemos ver como la banda L1 de GPS y la banda E1 de Galileo es compartida.

De igual modo, la banda L5 de GPS y la banda E5a de Galileo también es compartida. Por tanto,
para cada una de las combinaciones de señales mencionadas se puede realizar con una única an-
tena en el receptor. Una vez recibidas, el procesador se encarga de correlar las diferentes señales
de los diferentes satélites con las réplicas locales para calcular las estimaciones de pseudorangos
y extraer los mensajes de navegación.

SISTEMAS HÍBRIDOS

Cuando viajamos en nuestro coche con un navegador, en ocasiones atravesamos túneles o tra-
mos de carretera con baja o nula visibilidad de satélites. Para asegurar la continuidad de la nave-
gación bajo estas circunstancias se ha empezado a integrar en el sistema de radionavegación por
satélite los sensores inerciales. Además, esta integración puede resultar útil para mejorar la pre-
cisión del sistema, aunque este se encuentre en buenas condiciones de cobertura, especialmente
en aplicaciones donde el usuario presenta una alta movilidad.

Los sensores inerciales son dispositivos que miden la aceleración lineal (acelerómetros), la velo-
cidad angular (giróscopos) y la orientación (brújula digital o magnetómetro). Estos sensores se
utilizan en muchas aplicaciones de navegación, formando lo que se conoce como INS (Inertial
Navigation System). Concretamente, un sistema INS está formado por:

 Unidad de medida inercial: Formado por un conjunto de sensores, normalmente 3 ace-

lerómetros, 3 giróscopos y 1 magnetómetro de 3 ejes. Esta configuración de 3 aceleróme-
tros, 3 giróscopos y 1 magnetómetro es lo que se conoce como IMU tri-axial (Inertial
Measurement Unit), ya que permite medir las aceleraciones lineales y velocidades angula-
res en los tres ejes espaciales.

 Procesador de navegación: Encargado de estimar la posición del vehículo mediante la

doble integración de la aceleración neta obtenida por la unidad de medida inercial . Recor-
demos que la integral de la aceleración es la velocidad y que la integral de la velocidad es
la posición.

Figura 17. Evolución temporal d e los errores d e los sist emas GNSS e INS . (F uent e: F UOC)

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Galileo, un sistema GNSS para todo

Como se aprecia en la Figura 17, los sistemas INS ofrecen unas precisiones muy buenas a corto
plazo, pero, a medida que avanza el tiempo, el error del sistema va creciendo. Este crecimiento
del error es debido a las derivas propias de los sensores que forman la IMU y por la acumulación
de los errores en el tiempo ocasionada por la doble integración realizada para obtener la posición
del vehículo. Sin embargo, en los sistemas de posicionamiento por satélite GNSS es justamente
lo contrario, presentan un error acotado y con una evolución prácticamente constante en el tiem-
po (siempre y cuando se mantengan las características del escenario de medida en términos de
satélites visibles y calidad de las señales).

Por tanto, INS y GNSS presentan un buen nivel de complementariedad para explotar la combina-
ción de ambos sistemas (Figura 18). Por un lado, se pueden utilizar las medidas de posición del
sistema GNSS para ir calibrando el sistema INS, de esta manera se controla el error acumulado.
Por otro lado, el sistema INS, que no depende de sistemas externos y ofrece buenas precisiones
a corto plazo, puede utilizarse para ofrecer continuidad a la solución de GNSS cuando no se tenga
cobertura y también para facilitar las tareas de readquisición del mismo utilizando las medidas
del IMU para estimar la frecuencia Doppler. El método empleado, normalmente, para combinar
ambos sistemas es mediante la utilización de un filtro de Kalman.

Recordemos que el filtro de Kalman es una herramienta utilizada en estadística. Es muy útil por-
que permite combinar medidas ruidosas de diferentes sensores y estimar el estado de un sistema
con ciertas dinámicas desconocidas.

Figura 18. Esq uema de un sist ema d e naveg ación con INS y GPS int eg rad o. (Fuente: Op en Physics)

ACTUALIDAD Y FUTURO

A día de hoy, quizás sin darnos cuenta, los sistemas de radionavegación por satélite están muy
presentes en nuestras vidas: desde el navegador integrado en los vehículos o en los teléfonos
móviles hasta los dispositivos de distribución de la red eléctrica de nuestros hogares. El hecho de
tener siempre disponible la posición y un reloj sincronizado a nivel mundial hace que sean útiles
en infinidad de aplicaciones.

Además, los chips de recepción de las señales GNSS se han reducido tanto en tamaño como en
coste que, actualmente, los podemos encontrar integrados en relojes de muñeca (smartwatch) y
en pequeños juguetes.

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Figura 19. Naveg ad or integ rado en un reloj. (F uente: Garmin.com)

En un futuro no muy lejano, gracias a la alta precisión y disponi bilidad de Galileo podremos dis-
frutar de sistemas de conducción completamente automáticos. Galileo, junto con el nuevo siste-
ma de telefonía móvil 5G permitirán desarrollar una amplia gama de aplicaciones industriales y
empresariales como la digitalización de las ciudades y de los medios de transporte, las operacio-
nes en remoto en medicina, las redes eléctricas inteligentes, la educación en línea, la agricultura
inteligente, la seguridad urbana y los nuevos medios inteligentes.

BIBLIOGRAFÍA

Si quieres conocer más sobre GPS, Galileo y los sistemas híbridos, te recomiendo que consultes
las siguientes webs:

https://gpstotal.org/es/gps

https://www.gps.gov/systems/gps/spanish.php

https://www.gsc-europa.eu/gnss-market-applications/gnss-users

https://www.gsa.europa.eu/

https://www.esa.int/esearch?q=galileo

http://laadministracionaldia.inap.es/noticia.asp?id=1056377

https://www.degruyter.com/document/doi/10.1515/phys-2017-0019/html

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