Capítulo 2

2 Marco Teórico

2.1. Brazo robótico

Un Brazo robótico es un dispositivo electromecánico, programable con funciones

parecidas a la de un brazo humano, las partes de estos están interconectados a
través de articulaciones que permiten movimientos rotacionales, como
traslacionales y en cuya aplicación son ampliamente usados para aumentar la
velocidad de producción y reducir el error humano en una Industria.

2.2 Clasificación de los brazos robóticos

Los brazos robóticos que pertenecen al grupo de robots estacionarios, son

llamados así debido a que estos siempre realizan su secuencia de movimientos
con respecto a una base fija. En la industria existen varios tipos de robots
estacionarios que se pueden diferenciar por su tamaño, por la configuración de
sus articulaciones, por sus grados de libertad, por el método de programación, etc.

Estos se clasifican:

• Según sus grados de libertad

• Según su espacio geométrico de trabajo

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• Según su tecnología motriz

2.2.1 Según sus grados de libertad

Esta clasificación describe la facultad que tiene un brazo robótico para realizar una
tarea de acuerdo al rango de movimiento y precisión que tengan sus
articulaciones, vale recalcar que un

brazo robot solo puede tener máximo 6 grados de libertad para cumplir una tarea
general, más allá de los 6 grados de libertad se consideran robots redundantes,
estos robots se pueden clasificar de la siguiente manera:

• Robot de propósito general (6 grados de libertad).

• Robot redundante (más de 6 grados de libertad).

• Robot deficiente (menos de 6 grados de libertad).

2.2.2 Según su espacio geométrico de trabajo

Esta clasificación hace referencia al movimiento geométrico que realiza el brazo

robótico, dependiendo de su espacio de trabajo disponible, su diseño y del tipo de
articulaciones que utiliza, entre los cuales se puede mencionar:

• Robots cartesianos.

• Robots cilíndricos.

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• Robots esféricos.

• Robots SCARA.

• Robots articulados.

• Robots paralelos.

2.2.3 Según su tecnología motriz

Esta clasificación describe el tipo de accionamiento que permite al robot realizar

sus movimientos.

Las tecnologías más usadas para dicho propósito son:

• Neumática.

• Hidráulica.

• Eléctrica.

Robots articulados

Los robots articulados son robots industriales diseñados con múltiples

articulaciones que les permiten moverse de manera similar a un brazo humano.
Estas articulaciones les proporcionan una amplia gama de movimientos y

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flexibilidad, lo que los hace ideales para una variedad de aplicaciones en la
fabricación, la construcción, la medicina, la investigación y otros campos.

Estos robots suelen estar equipados con sensores y actuadores que les permiten
interactuar con su entorno de manera precisa y segura. Pueden ser programados
para realizar tareas repetitivas con una alta precisión y velocidad, lo que los
convierte en una herramienta invaluable en entornos de producción y ensamblaje.

Además de su uso en la industria, los robots articulados también están siendo

explorados en áreas como la asistencia médica, donde pueden ayudar en cirugías
delicadas o en la rehabilitación de pacientes. En el ámbito doméstico, están
surgiendo aplicaciones para ayudar en tareas cotidianas como la limpieza o el
cuidado de personas mayores.

La tecnología de los robots articulados está en constante evolución, con mejoras

en la precisión, la autonomía y la capacidad de colaboración con humanos.

1.Componentes: Un robot articulado típicamente consta de varios componentes,

incluyendo articulaciones, actuadores (como motores eléctricos o hidráulicos),
sensores, controladores y una interfaz de usuario para la programación y el
control.

2.Grados de liberta: El número de articulaciones determina los grados de libertad

del robot. Cuantas más articulaciones tenga, mayor será su capacidad para
moverse en el espacio tridimensional y realizar tareas complejas.

3. Aplicaciones: Los robots articulados se utilizan en una amplia gama de

aplicaciones industriales, como soldadura, pintura, ensamblaje, manipulación de
materiales, inspección y empaquetado. También se utilizan en entornos peligrosos

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o difíciles para los humanos, como la exploración espacial o submarina, la
desactivación de bombas y la limpieza de desechos nucleares.

4.Programación: Estos robots se pueden programar de varias maneras,

incluyendo programación manual, programación offline mediante software de
simulación, o mediante interfaces de programación gráfica que permiten a los
usuarios crear secuencias de movimiento utilizando diagramas de flujo o interfaces
de arrastrar y soltar.

5.Colaboración humano-robot: Se están desarrollando tecnologías para permitir

que los robots articulados trabajen de manera segura junto a humanos en
entornos compartidos. Esto incluye sensores de proximidad, sistemas de visión
para detectar y evitar obstáculos, y controles de velocidad y fuerza para minimizar
el riesgo de lesiones.

6.Avances recientes: Los avances en la robótica están llevando a mejoras en la

precisión, la velocidad y la inteligencia artificial aplicada a los robots articulados.
Esto incluye la integración de sensores avanzados para una mayor percepción del
entorno, algoritmos de planificación de movimiento más eficientes y la capacidad
de aprendizaje automático para adaptarse a nuevas tareas y entornos.

En resumen, los robots articulados son una parte crucial de la automatización

industrial y están desempeñando un papel cada vez más importante en una
variedad de aplicaciones en diferentes campos. Su versatilidad y capacidad para
realizar tareas precisas y repetitivas los convierten en una herramienta invaluable
en la era moderna de la fabricación y la tecnología.

Partes de un brazo robótico

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Algunos de los elementos del brazo robótico se asemejan a las de un brazo

humano como cadera, hombro, codo y muñeca que corresponden a la posición

que tiene cada uno de los elementos dentro de la morfología del brazo robot.

Un brazo robótico está conformado por un conjunto de piezas y elementos,

estas pueden ser mecánicas o eléctricas, las cuales cumplen diferentes

funciones establecidas, que están limitadas por los requerimientos del usuario.

No todos los brazos requieren de la misma cantidad de partes, ya que estas

dependerán de los grados de libertad (GDL o sus siglas en ingles DOF) y de la

complejidad del entorno del brazo robot, ya que este determina el tipo de

movimiento que se generara para realizar las tareas asignadas, a

continuación, se muestra las partes principales de un brazo robot:

• Eslabones

• Articulaciones

• Base

• Actuadores

• Elementos terminales o efector final

• Espacio de tarea

• Sistema de control y componentes eléctricos

2.4.1 Eslabones

Los eslabones son los elementos rígidos de la parte de un brazo robot que se

conectan mediante juntas o articulaciones, las cuales permiten el movimiento

relativo en cada par de eslabones consecutivos.

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2.4.2 Articulaciones.

También se conocidas como juntas, y son elementos que permiten realizar

los movimientos relativos entre los eslabones que se encuentren

posicionados de manera consecutiva.

Las articulaciones permiten movimientos de rotación, desplazamiento o ambas.

Los grados de libertad (GDL) son los movimientos independientes que puede

realizar cada articulación respecto al eslabón en el que se encuentre.

Figura 3: Articulaciones para robots. Fuente: (Barrientos et

al., 2007)

Articulación revoluta (rotación)

La articulación de revoluta produce un movimiento rotacional sobre un eje

común entre dos eslabones, y la localización relativa entre ambos se encuentra

expresada por el ángulo que forman sus ejes.

Se suele utilizar la notación con la letra R y su símbolo es el que se muestra en la

Figura 4.

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Articulación prismática

La articulación prismática es el permite el movimiento relativo de traslación a

largo del eje de la articulación, su localización relativa está determinada por la

distancia medida desde la base rígida o sobre el eje anterior.

Se suele utilizar la notación con la letra P y su símbolo es el que se muestra en la

Figura 5.

Figura 5: Simbología de la articulación tipo prismática. Fuente: (Khalil,

2013)

2.4.3 Elementos terminales.

También son denominados como efectores finales, los cuales permiten la

interacción del brazo robótico con su entorno, dentro de estos elementos se

encuentran diferentes tipos de herramientas de acuerdo a la aplicación que

tengan entre los cuales se puede mencionar las siguientes:

• Pinzas.
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 • Soldadoras.

• Dispersores de pintura.

• Cañones de agua a presión.

• Ventosas.entre otros, de igual forma se pueden encontrar elementos d
aprehensión o agarre como los dripper4, electroimanes, ventosas de vacío,
etc.

2.4.4 Base

Es una estructura diseñada para mantener en una posición estable el brazo

robótico mientras este ejecuta las diferentes funciones que debe cumplir en su

entorno.

2.4.5 Actuadores

Los actuadores son elementos que permiten ejecutar acción mecánica,

mediante una energía que es proporcionada por diferentes tipos de fuentes, y

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por consiguiente transmitir una fuerza que genera diferentes movimientos en

otros elementos del brazo robot.

Algunas de las características que se deben tomar en cuenta al momento de

seleccionar los actuadores son la potencia, la controlabilidad, la precisión, la

velocidad, el mantenimiento, el coste, el peso y el volumen.

Los actuadores se pueden clasificar en función de la fuente de alimentación que

utilizan como se menciona a continuación.

• Actuadores neumáticos.

• Actuadores hidráulicos.

• Actuadores eléctricos.

2.4.6 Sistemas de control y componentes eléctricos.

Son los componentes encargados del sistema de control, la conducción

eléctrica para los otros elementos del brazo robótico.

Mediante conexiones entre una placa de control, un ordenador y un codificador,

el brazo robótico puede cumplir determinadas funciones prestablecidas por el

usuario.

2.4.7 Espacio de tarea

Es también conocida como área de trabajo, es la superficie en el que se

desenvuelve el brazo robot, donde se reconocen localización, posición y

orientación del efector final, generalmente expresadas en coordenadas

cartesianas

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2.5 Software CAD para diseño mecánico

CAD o Diseño asistido por computadora, es una tecnología para diseño y

documentación técnica, el cual sustituye el dibujo manual por un proceso

automatizado.

A continuación, se expone algunos de los softwares más utilizados para diseño

mecánico.

• Inventor

• SolidWorks

• Shapr3D

• FreeCAD

• LibreCAD

De los cuales FreeCAD y LibreCAD son software Open-sourse.

2.5.1 Solidwoks

SolidWorks es un software CAD para modelado mecánico en 2D y 3D,

desarrollado en la

actualidad por SolidWorks Corp., para el sistema operativo Microsoft de

Windows.

Su primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer la

tecnología CAD

más accesible a público.

2.5.2 FreeCad

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FreeCAD es una aplicación libre (Open-sourse) para diseño asistido por

computadora en tres dimensiones, ingeniería asistida por computadora, para la

asistencia en ingeniería mecánica y el diseño de elementos mecánicos en

general.

Formatos de archivo compatibles.Además del propio formato de archivo de

FreeCAD, pueden manejarse los siguientes formatos de archivos:
• DXF.

• SVG (Scalable Vector Graphics).

• STEP.

• IGES.

• STL (STereoLithography).

• OBJ (Wavefront).

• DAE (Collada).

• SCAD (OpenSCAD).

• IV (Inventor).

• IFC.

2.5.4 Meshmixer

Es un software para la edición de archivos STL, el cual nos ayuda a generar

soportes a las piezas que así lo requieran entre otras funciones como

escalamiento de piezas, etc., se utiliza generalmente un paso antes de la

impresión de la pieza.

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2.5.5 Archivos STL

El formato de archivos STL es el formato de transmisión de datos estándar en la

industria de diseño de prototipos, este formato se aproxima a la superficie solida

por triángulos mientras más compleja sea la superficie más triángulos se

utilizará.Es el formato fue desarrollado originalmente para la impresión 3D por

estereolitografía5, el formato de archivo más aceptado en el ámbito de la

impresión 3D. Almacena únicamente datos de geometría y tiene un tamaño

compacto.

Casi todos los sistemas CAD actuales pueden generar un archivo STL.

2.6 Modelo Cinemático

La cinemática es una rama de la física que estudia el movimiento en este caso

particular el movimiento del brazo robótico con respecto a su base sin tener en

cuenta las fuerzas que este mismo produce, este estudio principalmente se

interesa por la descripción analítica del espacio en el que se mueve el brazo

robótico, tomando en cuenta parámetros de posición y orientación del efector

final o los valores de las coordenadas articulares. Se utiliza el álgebra vectorial

y matricial para encontrar la posición de un objeto en el espacio tridimensional

con respecto a la base del brazo robótico que actúa como elemento fijo.

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El modelo cinemático es una metodología que describe las relaciones

estáticas entre las posiciones de las articulaciones de un robot, las

coordenadas cartesianas y la posición de su efector final. (Stone, 1986)

En el campo de la cinemática de un robot existen dos problemas que son

fundamentales: el problema cinemático directo y el problema cinemático

inverso.

El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y

orientación del efector final en un sistema de coordenadas teniendo como datos

los parametros geometicos del

robot y el valor de las aticulaciones conocidos como coordenadas articulares.

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Componentes
¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un dispositivo electromecánico que convierte señales eléctricas
en movimiento. Está compuesto por un motor eléctrico, un circuito de control y un
mecanismo de retroalimentación. Se utiliza para controlar con precisión la
posición, la velocidad y/o el par de un sistema mecánico.

Componentes de un servomotor:

1. Motor eléctrico: El motor eléctrico en un servomotor puede ser de corriente

continua (DC) o de corriente alterna (AC), pero los más comunes son los motores
de corriente continua debido a su facilidad de control.

2. Circuito de control: El circuito de control es responsable de interpretar las

señales de entrada y enviar la corriente adecuada al motor para lograr el
movimiento deseado. Puede incluir componentes como amplificadores de
potencia, microcontroladores y sensores.

3. Mecanismo de retroalimentación (feedback): Este mecanismo proporciona

información sobre la posición actual del servomotor. Los tipos más comunes de
retroalimentación son los potenciómetros (potentiometer) o los encoders. Esta
retroalimentación permite al controlador ajustar la señal de control para corregir
cualquier error en la posición deseada.

Funcionamiento:

1. Señal de control: La señal de control, que puede ser analógica o digital, indica al
servomotor la posición o velocidad deseada. Esta señal se envía al circuito de
control del servomotor.

2. Comparación con la retroalimentación: El circuito de control compara la señal de

control con la retroalimentación de posición del servomotor para determinar si el
motor está en la posición correcta.

3. Corrección del error: Si hay una diferencia entre la posición deseada y la real, el
controlador ajusta la corriente suministrada al motor para corregir este error y
mover el servomotor hacia la posición deseada.

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4.Estabilidad y precisión: Debido a la retroalimentación continua, los servomotores
son capaces de mantener una posición estable y alcanzar un alto grado de
precisión en el control de posición y velocidad.

Aplicaciones:

1. Robótica: Los servomotores son ampliamente utilizados en robótica para

controlar los movimientos de los brazos, las piernas y otras partes móviles de los
robots.

2. Automatización industrial: Se utilizan en máquinas herramienta, sistemas de

transporte automatizado, impresoras 3D y otros equipos industriales para controlar
el posicionamiento y la velocidad.

3. Modelismo y aeromodelismo: Los servomotores son comunes en modelos a

escala y aviones teledirigidos para controlar los alerones, el timón y otros
dispositivos de control.

4. Electrónica de consumo: Se utilizan en dispositivos como cámaras de fotografía

para controlar el enfoque y la apertura, en vehículos radiocontrolados, e incluso en
sistemas de dirección asistida en automóviles.

En resumen, los servomotores son dispositivos versátiles y precisos que se

utilizan en una amplia variedad de aplicaciones donde se requiere un control
preciso de la posición, la velocidad o el par. Su capacidad para recibir
retroalimentación y ajustar automáticamente su posición los hace indispensables
en campos como la robótica, la automatización industrial y el modelismo.

ARDUINO:

Arduino ha desempeñado un papel significativo en el campo de la robótica, proporcionando una

plataforma de desarrollo flexible y accesible para entusiastas, estudiantes y profesionales. Aquí hay
una descripción de cómo Arduino se utiliza en la robótica:

1. Plataforma de prototipado: Arduino es una plataforma de prototipado de hardware de código

abierto que proporciona una placa base con un microcontrolador y un entorno de desarrollo
integrado (IDE). Esto permite a los desarrolladores escribir y cargar fácilmente programas en la
placa para controlar hardware externo.

2. Control de motores: Arduino es ampliamente utilizado para controlar motores en robots. Puede
conectarse a una variedad de tipos de motores, como motores de corriente continua (DC), motores
paso a paso y servomotores, y controlar su velocidad y dirección mediante la salida de señales
PWM (modulación por ancho de pulso) o mediante controladores de motor externos.
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3. Interfaz con sensores y actuadores: Arduino puede comunicarse con una amplia gama de
sensores y actuadores, como sensores de ultrasonido, sensores de infrarrojos, acelerómetros,
cámaras y servomotores. Esto permite a los robots percibir su entorno y tomar decisiones en
función de la entrada sensorial.

4. Comunicación inalámbrica: Arduino puede integrarse con módulos de comunicación inalámbrica,

como Bluetooth, Wi-Fi o radiofrecuencia (RF), para permitir la comunicación remota y la
controlabilidad de los robots a través de dispositivos externos como teléfonos inteligentes o
computadoras.

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