MASB (STM32) - Timers

MASB | STM32
Timers
#stm32 #c #biomedical #microcontroladores #programacion
Albert Álvarez Carulla

hello@thealbert.dev
https://thealbert.dev/
18 de febrero de 2020
"MASB (STM32): Timers" © 2020

por Albert Álvarez Carulla se distribuye bajo
una Licencia Creative Commons
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0
Internacional
MASB (STM32): Timers 18 de febrero de 2020
Índice
1 Timers 2
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Blink the LED con interrupciones del timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Blink the LED con solo hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Regular la intensidad del LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Reto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Evaluación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Entregables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Pull Request . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Rúbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Albert Álvarez Carulla <hello@thealbert.dev> 1

1. Timers
Vistos los timers en Arduino, ahora vamos a verlos con STM32CubeMX. No hay nada nuevo que introducir
ya que ya sabemos qué es un timer, cómo funciona y cuáles son algunos de sus usos. Ahora vamos a
ver cómo hacerlo a nivel de registro. Una vez más, nos toparemos con un pequeño salto de complejidad
(que no dificultad, recordad) que nos ofrecerá una mayor flexibilidad a la hora de utilizar los timers
de nuestro microcontrolador.
También aprovecharemos para echar un primer vistazo a herramientas profesionales de depuración

que no tenemos en Arduino y que nos ayudarán en nuestro día a día a lograr que nuestros programas
funcionen correctamente. ¡Al ataque!
1.1. Objetivos
Generación de una interrupción basada en un timer a nivel de registros.

Generación y salida de una señal cuadrada a nivel de registros en hardware.
Generación y salida de una señal PWM a nivel de registros.
Depuración de un programa en STM32CubeIDE.
1.2. Procedimiento
De verdad. Ahora super en serio: la última vez que pego el chivatazo. Vamos al repositorio local donde
trabajaremos, saltamos a la rama master, importamos posibles cambios que hayan podido haber
en el repositorio remoto y creamos/saltamos a una rama nueva para esta práctica. Acordaros de ir
haciendo los commits pertinentes cuando creáis oportuno utilizando un mensaje descriptivo de
los cambios realizados.
Abrimos STM32CubeIDE configurando el workspace en la carpeta stm32cube de nuestro repositorio

local y creamos un proyecto llamado masb-p03.
Acordaos de inicializar los periféricos a su estado por defecto al crear el proyecto.
1.2.1. Blink the LED con interrupciones del timer
1.2.1.1. Configuración del timer Vamos a configurar el microcontrolador. Primeramente, con-

figuramos el pin PA5 como GPIO_Output y con label LED. Seguidamente, vamos a Timers en el
menu lateral de la izquierda y, del desplegable, clicamos el timer TIM3. Se nos abrirá el formulario de
configuración. Para habilitar el timer, solo debemos de escoger una señal de reloj que lo controle.
En el campo Clock Source escogemos Internal Clock.

Al seleccionar la fuente del reloj, se nos mostrará abajo un formulario de configuración. Allí podemos
toquetear cualquier cosa del timer: su modo de contar (ascendente, descendente, centrado,. . . ), su
periodo (el timer cuenta hasta llegar al periodo y se reinicia), su preescalado de frecuencia (a lo mejor
la frecuencia del reloj interno usado no nos sirve y tampoco podemos modificarlo porque influye
en otros periféricos, pues podemos preescalar la frecuencia del clock para obtener una frecuencia
distinta), etc. Hay mil configuraciones distintas y si queréis ver todas ellas, ¿sabéis dónde tenemos que
ir? Eeeexacto. A la documentación. (Ya os lo busco yo, va. Página 316.)
Para un timer con un periodo de 1 segundo, en el formulario, configuraremos un preescalado de 8,399

en el campo Prescaler y un periodo 10,000 en el campo Counter Period. ¿Porque esos valores?
Empecemos por ir a la pestaña Clock Configuration en la parte superior de STM32CubeMX. Iremos
a un formulario donde se muestra todo el sistema de reloj del microcontrolador que podemos
configurar. No tocaremos nada, pero nos fijaremos (os lo he resaltado en rojo en la siguiente imagen)
en que el reloj que va hacia los timers, el APB2, tiene una frecuencia de 84 MHz.
Figura 1: Configuración del clock.
Si queremos hacer que el timer tenga un periodo de 1 segundo, lo primero que uno haría es fijar un
Counter Period de 84,000,000. El cálculo viene de:

Figura 2: Segundos a ciclos.
Si el timer opera con una frecuencia de 84 MHz, tenemos que dejar que el timer cuente hasta 84,000,000
para que pase 1 segundo. La cosa es que si ponemos 84,000,000 en el campo Counter Period...
No nos deja. Y es que solo podemos poner un número de máximo 16 bits (lo que equivale a como
máximo 65,535). ¿Alternativa? Bajar la frecuencia del timer. Para no tocar el reloj APB2, utilizaremos
el preescalado. Mirando la documentación (página 368), vemos que la fórmula para preescalar la
frecuencia es fCKPSC / (PSC[15:0] + 1). Para hacer que la frecuencia pase de 84 MHz a, por ejemplo, 10
kHz, fijaremos el preescalado a 8,399. Ahora sí. Aplicando el cálculo anterior, necesitamos un periodo de
10,000 para lograr tener un _timer con un periodo de 1 segundo.
Figura 3: Segundos a ciclos.
Configurado el periodo, vamos a la pestaña NVIC Settings del mismo formulario de configuración
y habilitamos la interrupción TIM3 global interrupt.
Con esto, tenemos el microcontrolador totalmente configurado. Guardamos el archivo de configuración

y generamos el código.
1.2.1.2. Implementación del callback Vamos al main.c y creamos una variable global llamada
estadoLED que inicializaremos a FALSE. También crearemos las macros pertinentes para TRUE y
FALSE. Luego, dentro del while(1) de la función main, escribiremos:
1 ...
2
3 /* Infinite loop */
4 /* USER CODE BEGIN WHILE */
5 while (1)
6 {
7 HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, estadoLED);
8 /* USER CODE END WHILE */
9
10 /* USER CODE BEGIN 3 */
11 }
12 /* USER CODE END 3 */
13
14 ...

Finalmente, lo que haremos será, en la ISR del timer, hacer que conmute el valor de la variable
estadoLED. Lo implementaremos en el callback pertinente que podemos encontrar en la docu-
mentación de las HAL.
1 ...
2
4 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
5
6 estadoLED = !estadoLED;
7
8 }
10
11 ...
Compilamos y depuramos el programa y... No parpadea nada. Vamos a ver qué ocurre utilizando las
herramientas de STM32CubeIDE para depurar código.
1.2.1.3. Los breakpoints Lo que vamos a hacer es iniciar la depuración del programa . Como ya
sabemos, siempre que iniciamos la depuración, el IDE pausa la ejecución del programa en la primera
instrucción de la función main. Eso es un breakpoint. Un breakpoint no es más que un punto en
el programa configurado para que, cuando la ejecución del programa pase por ese punto, la
ejecución del programa se pause. El breakpoint inicial siempre viene por defecto, pero nosotros
podemos configurar los que queramos dónde queramos.
Para el caso que nos ocupa, suele ser muy útil colocar un breakpoint en el callback. Si la interrupción
está bien implementada, al colocar un breakpoint allí, cuando la interrupción salte, el programa
debería de pausarse allí. Si no se pausa, querrá decir que el callback no se está ejecutando y algo
falla.
Para añadir un breakpoint, solo debemos de hacer doble clic en el número línea línia de código
donde queramos añadir el breakpoint. Saldrá una bolita al lado del número de línea indicando que allí
se ha configurado un breakpoint.
Figura 4: Breakpoint.

Una vez configurado el breakpoint, pulsamos el icono para iniciar/reanudar la ejecución del programa
. Vemos que el programa no se pausa en ese breakpoint por lo que no se está ejecutando la
interrupción.
Otra comprobación puede ser ver si el timer está funcionando. Vamos a ver si el contador del timer está
contando. Pulsamos el icono para pausar a mano la ejecución del código . Luego, vamos arriba a la
derecha, a la pestaña SFRs (Special Function Registers). Esta ventana muestra el valor de los registros
del microcontrolador.
Es imprescindible pausar la ejecución del código para que el microcontrolador pueda actualizar
los valores al IDE.
Figura 5: Registros.
Si comprobamos el registro CNT (el contador, como podemos comprobar en la documentación (página

353)) del timer 3 pausando y reanudando a mano el programa varias veces, vemos que siempre es 0. El
timer no está funcionando.
Para comprobar si el timer está funcionando, hay que reanudar y pausar el programa ya que
mientras el programa está en pausa nada funciona. Todo está pausado.
Si miramos un poco la documentación de las HAL, vemos que hay que utilizar la función
HAL_TIM_Base_Start_IT para iniciar el funcionamiento del timer con las interrupciones habilitadas.
Añadimos esa función al main:
1 ...
2
3 /* Initialize all configured peripherals */
4 MX_GPIO_Init();
5 MX_USART2_UART_Init();
6 MX_TIM3_Init();
8
9 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
10
12
13 ...
A la función hay que pasarle el puntero de la variable htim3 con la configuración del timer. Esa variable
con la configuración nos la crea STM32CubeMX por nosotros.
Ejecutamos el código y, si no hemos quitado el breakpoint anterior, el código se nos pausa dentro
del callback indicando que este se ejecuta. También podemos comprobar como el LED no parpadea
puesto que el programa está en pausa.
Para deshabilitar un breakpoint, volvemos a hacer doble clic sobre el número de línea.
Si quitamos el breakpoint, podemos pausar/reanudar a mano la ejecución del código para ver como
ahora sí está variando el valor del registro CNT del timer 3.
Ya tenemos nuestro LED parpadeando mediante interrupciones. Vamos a ver cómo hacerlo mediante
hardware.
1.2.2. Blink the LED con solo hardware
Como hicimos con Arduino, vamos a configurar el timer para que, mediante uno de sus canales, se
encargue el solo de hacer parpadear el LED.

Abrimos el archivo .ioc para configurar el timer. El timer con un canal en el pin PA5 es el 2. Así que
vamos, primeramente, a deshabilitar el timer 3 previamente configurado. Esto lo hacemos yendo al
formulario de configuración del timer 3 y seleccionando Disable como Clock Source.
Luego, vamos a habilitar el timer 2 yendo a su formulario de configuración y escogiendo Internal

Clock como Clock Source. Seguidamente configuramos el preescalado y el periodo. Este timer
tiene un contador de 32 bits en lugar de los 16 bits del timer 3. Por ello, podemos dejar el preescalado
a 0 y utilizar directamente un periodo de 84,000,000 en el campo Counter Period. En este caso,
no hace falta habilitar interrupciones puesto que lo haremos todo con hardware.
Lo que vamos a hacer es configurar el canal 1. En el campo Channel1 escogemos Output Compare
CH1. Más abajo, en el formulario de configuración del timer, nos habrá aparecido un apartado para
configurar el canal 1. Establecemos como modo Toggle on match en el campo Mode. En este modo,
la salida del canal conmutará cada vez que el contador sea igual al valor configurado en el campo
Pulse.
Figura 6: Configuración del canal 1 del timer.
Finalmente, en la pestaña GPIO Settings, STM32CubeMX, con toda su buena fe, nos ha configurado
el pin PA0 como el pin de salida del canal 1 puesto que el pin PA5 lo tenemos configurado como
GPIO_Output. Esto no lo queremos. Vamos al Pinout view y seleccionamos la función del pin PA5
como TIM2_CH1. El pin PA0 dejará de dar salida al canal 1 y la salida pasará a ser pin PA5.
Guardamos el archivo de configuración y generamos código.
Vamos al main.c y lo limpiamos:
Eliminamos la instrucción HAL_GPIO_WritePin del loop while(1) de la función main.

Eliminamos el callback HAL_TIM_PeriodElapsedCallback.

Eliminamos la variable estadoLED.
Eliminamos las macros TRUE y FALSE.
Sustituimos HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); por HAL_TIM_OC_Start(&htim2,
TIM_CHANNEL_1);. Hemos cambiado de función (iniciamos el canal del timer 2). La función
no sale de la nada. Recordad que estas funciones hay que buscarlas en la documentación de
las HAL.
Compilamos, probamos el programa y el LED debería de estar parpadeando perfectamente sin tener
ningún trozo de código en el loop while(1) que se encargue de ello.
1.2.3. Regular la intensidad del LED
En este último apartado, vamos a regular la intensidad del LED con un PWM. Vamos a empezar con-
figurando el timer 2. Abrimos el archivo .ioc y nos dirigimos a la configuración del timer 2. En el
formulario de configuración, vamos a empezar editando el campo Counter Period para configurar
un periodo para el timer de tal modo que su inversa (la frecuencia) sea de 200 Hz. Esto lo logramos
con un Counter Period de 420,000.
Figura 7: Conversión frecuencia.
Seguidamente, cambiamos el modo del canal 1 y escogemos PWM Generation CH1. En la configura-
ción del PWM, abajo del todo, indicamos 10,000 en el campo Pulse. Cuando el contador del timer
esté por debajo de 10,000, la salida del LED estará en nivel alto; y cuando el valor del timer sea
mayor de 10,000, la salida del LED estará en nivel bajo. Es la manera de fijar el duty cycle. Con un
periodo de 420,000 y un Pulse de 10,000, tenemos un duty cycle de 2.4 %. Guardamos la configuración
y generamos el código. Sustituimos la función HAL_TIM_OC_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
por HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);, compilamos y depuramos el programa y
vemos como el LED brilla con una intensidad leve. Podemos editar en la configuración del microcon-
trolador el valor del campo Pulse para ver cómo varía la intensidad del LED (os recomiendo hacerlo),
pero vamos a hacerlo con una señal sinusoide como en el caso del Arduino.
Como en Arduino, vamos al main.c e incluimos la librería estandard math.h.
1 ...
2
3 /* Private includes
----------------------------------------------------------*/

4 /* USER CODE BEGIN Includes */

5 #include <math.h>
6 /* USER CODE END Includes */
7
8 ...
Creamos las constantes pi, amplitud y periodo, y la variable duty. Puesto que el valor del Pulse es
un entero en valor absoluto y no un porcentaje, creamos la constante TIM2Period para almacenar
el periodo del timer, y la variable varPulse para calcular el valor de Pulse en función del duty. Puesto
que no deben de estar accesibles en ninguna función más allá de la main, no hay que declararlas
como constantes/variables globales.
1 ...
2
4 const double pi = 3.14, // constante pi
5 amplitud = 25, // amplitud de oscilacion
6 periodo = 2; // periodo de oscilacion
7 const uint32_t TIM2Period = 420000; // periodo de TIM2
8
9 double duty = 0; // duty cycle
10 uint32_t varPulse = 0; // valor para el Pulse
12
13 ...
En el bucle while(1) de la función main, calculamos el duty con la función sin, calculamos el valor
para Pulse en función del duty calculado y utilizamos la macro __HAL_TIM_SET_COMPARE de las
HAL para modificar el valor de Pulse del timer 2.
1 ...
2
3 /* Infinite loop */
4 /* USER CODE BEGIN WHILE */
5 while (1)
6 {
7 duty = amplitud*sin(2*pi/periodo*HAL_GetTick()/1000) + amplitud;
8 varPulse = TIM2Period * duty/100;
9 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, varPulse);
10 /* USER CODE END WHILE */
11
13 }
15
16 ...
Guardamos, compilamos, cargamos el programa y tenemos nuestro LED parpadeando ¡con estilazo!

1.3. Reto
El reto será conmutar el estado del LED entre apagado y encendido con el pulsador B1 mediante
interrupciones del pulsador y el timer. No puede haber código en el bucle while(1) de la función
main.
Venga, va. Que seguramente ya no os haga hacer más este reto.
1.4. Evaluación
1.4.1. Entregables
Estos son los elementos que deberán de estar disponibles para el profesorado de cara a vuestra
evaluación.
□ Commits
Se os deja a vuestro criterio cuándo realizar los commits. No hay número mínimo/máximo y se evaluará
el uso adecuado del control de versiones (creación de ramas, commits en el momento adecuado,
mensajes descriptivos de los cambios, . . . ).
□ Reto
□ Informe
Informe con el mismo formato/indicaciones que en prácticas anteriores. Guardad el informe con el
nombre REPORT.md en la misma carpeta que este documento.
El informe debe de contener:
□ Qué son los breakpoints.

□ Tabla con las nuevas funciones de las HAL vistas en la práctica así como una explicación de qué
hacen y cómo se utilizan.
1.4.2. Pull Request
Finalizados todos los entregables, acordaos de hacer el push pertinente y cread un Pull Request (PR)
de vuestra rama a la master. Acordaos de ponerme como Reviewer.
1.4.3. Rúbrica
La rúbrica que utilizaremos para la evaluación la podéis encontrar en el CampusVirtual. Os recomen-

damos que le echéis un vistazo para que sepáis exactamente qué se evaluará y qué se os pide.

1.5. Conclusiones
Con la finalización de esta práctica, podemos decir que sabemos controlar a nivel de registros
aquellas acciones más importantes desempeñadas por un timer. Esas acciones van desde la ejecu-
ción periódica de tareas mediante interrupciones, hasta la generación de ondas rectangulares
periódicas sin la participación de la CPU, pasando por la modulación de un tren de pulsos para
generar un PWM.
También hemos visto cómo se utilizan los breakspoints y cómo ver los registros del microcontrola-
dor dentro del abanico de herramientas profesionales de depuración que ofrece STM32CubeIDE en
comparación con Arduino.
En la siguiente práctica pasaremos a ver el ADC para poder leer/convertir señales analógicas con
nuestro microcontrolador.


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Albert Álvarez Carulla

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También aprovecharemos para echar un primer vistazo a herramientas profesionales de depuración

Generación de una interrupción basada en un timer a nivel de registros.

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1.2.1. Blink the LED con interrupciones del timer

1.2.1.1. Configuración del timer Vamos a configurar el microcontrolador. Primeramente, con-

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Para un timer con un periodo de 1 segundo, en el formulario, configuraremos un preescalado de 8,399

Figura 1: Configuración del clock.

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Figura 2: Segundos a ciclos.

Figura 3: Segundos a ciclos.

Con esto, tenemos el microcontrolador totalmente configurado. Guardamos el archivo de configuración

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1.2.2. Blink the LED con solo hardware

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Luego, vamos a habilitar el timer 2 yendo a su formulario de configuración y escogiendo Internal

Figura 6: Configuración del canal 1 del timer.

Guardamos el archivo de configuración y generamos código.

Vamos al main.c y lo limpiamos:

Eliminamos la instrucción HAL_GPIO_WritePin del loop while(1) de la función main.

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Eliminamos el callback HAL_TIM_PeriodElapsedCallback.

1.2.3. Regular la intensidad del LED

Figura 7: Conversión frecuencia.

Como en Arduino, vamos al main.c e incluimos la librería estandard math.h.

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4 /* USER CODE BEGIN Includes */

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Venga, va. Que seguramente ya no os haga hacer más este reto.

□ Qué son los breakpoints.

1.4.2. Pull Request

La rúbrica que utilizaremos para la evaluación la podéis encontrar en el CampusVirtual. Os recomen-

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