Universidad Nacional de Asunción

Facultad de Ingenierı́a
Sistemas de control automático 1

Guı́a de clases

Clase 2 - Modelado de Sistemas

Electromecánicos y diagrmas en bloques

Profesores:
Prof. M.Sc. Ing. Sergio Ramón Toledo Gallardo
Prof. M.Sc. Ing. David Domingo Caballero Morilla
Ing. Lucas Moreira
Ing. Ulises González

Ingenierı́a Electromecánica

2 de agosto de 2021

La presente guı́a fue desarrollada por el Prof. M.Sc. Sergio Ramón Toledo Gallardo, Jefe del Departamento de
Automatismo y Robótica y Docente investigador del Laboratorio de Sistemas de Potencia y Control en colaboración
con el Prof. Ing. Higinio César Moreira Enciso para el desarrollo de las cátedras del área de Sistemas de Control de la
Facultad de Ingenierı́a de la Universidad Nacional de Asunción.
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Índice
1. Objetivo. 3

2. Modelado de sistemas electromecánicos. El Motor de corriente continua 3

3. Ecuaciones del sistema. 3

4. Principios de reducción de diagramas en bloques 6

4.1. Bloques en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Bloques en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3. Bloques con retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5. Aplicación de la reducción de bloques para la obtención de la función de transferencia del

motor CC 7

Referencias 9

Ingenierı́a Electromecánica 2 Clase 2

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1. Objetivo.
Comprender los elementos que componen los sistemas electromecánicos

Obtener un modelo matemático para el motor de corriente continua.

Definir y Comprender el modelado de sistemas a partir del Diagrama en Bloques.
Conocer los distintos bloques equivalentes a fin de reducir diagramas en bloques

2. Modelado de sistemas electromecánicos. El Motor de corriente

continua
La Figura 1 representa una aproximación de un motor de corriente continua con carga inercial y par resistivo
lineal debido a un ruleman o mancal. El motor es excitado por corriente de armadura.

b: coeficiente de fricción viscosa

Figura 1: Esquema de un motor DC.

Se parte de la hipótesis de que L << R (i.e., la inductancia es despreciable en relación a la reactancia

ohmica).

3. Ecuaciones del sistema.

Parte eléctrica:
Utilizando las leyes de Kirchoff se obtiene:

di(t)
e(t) − f ce(t) = L
+ R i(t) (1)
dt
La fuerza contralectromotriz esta relacionada de manera proporcional con (km ) depende del número de polos
y de la intensidad del flujo magnético del estator.

f ce(t) = km ω(t) (2)

entonces de 1 y 2 se obtiene:

di(t)
e(t) − km ω(t) = L + R i(t) (3)
dt

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donde se desprecia el termino L di(t)

d(t) por ser L << R, entonces:

e(t) − km ω(t) = R i(t) (4)

Parte mecánica:
El par generado se supone proporcional a i(t), que es la corriente de la armadura, ası́ se obtiene:

Tm (t) = kt i(t) (5)

donde:
h [N ×
Tm (t) : par generado por la corriente i mm].
N ×m
kt : constante de proporcionalidad A .
Aplicando la 2da ley de Newton (forma rotacional).
dω
Tm (t) − b ω(t) = J (6)
dt
Con la finalidad de ilustrar el concepto de FT se expresan las ecuaciones 4, 5 y 6 en el dominio de Laplace,
estableciendo que las condiciones iniciales son nulas.
Primeramente se analiza la ecuación 5 y aplicando la transformada de Laplace a misma se obtiene:

Tm (s) = kt I(s) (7)

En este caso, la corriente en la armadura I(s) “causa” Tm (s) que es el “efecto”.
Se considera entonces como entrada I(s) (causa) y como salida Tm (s) (efecto).
Salida
A la relación entre la salida y la entrada Entrada se denomina Función de Transferencia (FT), en este caso
Tm (s)
I(s) = kt ; se observa que
Entrada × F T = Salida
Es posible representar la ecuación 7 de una manera gráfica, como se muestra en la Figura 2

I(s) kt Tm(s)

Figura 2: DB1.

A esta representación se denomina Diagrama de Bloques (DB) de la ecuación 4 [1][2]. Es posible observar
en la figura anterior la entrada I(s), la FT del bloque kt y la salida Tm (s).
Ası́ también, aplicando la transformada de Laplace en la ecuación 4 se obtiene:

E(s) − km ω(s) = R I(s) (8)

Que se representa gráficamente por el DB de la Figura 3

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+ 1
E(s) I(s)
R
-

(s)
km

Figura 3: DB2.

Donde se presenta además de los bloques con su respectiva FT, un sumador que posee un signo negativo en
una de sus entradas para realizar la operación de sustracción. La salida del sumador es E(s) − kb ω(s).
En este caso E(s) y ω(s) son las causas de I(s).
De manera similar a los casos anteriores, aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 6:

Tm (s) − b ω(s) = sJ ω(s) (9)

Tm (s) es la “causa” de ω(s). Y su representación en DB es:

+ Tm(s)-b(s) 1
Tm(s) (s)
sJ
-

Figura 4: DB3.

1
La salida del sumador es Tm (s) − b ω(s). Esta salida se multiplica por la FT sJ y se obtiene ω(s) que es la
salida buscada.
Esta salida se retroalimenta negativamente, multiplicandola por “b”. Es decir, en este caso la entrada se ve
afectada por la salida.
Ahora nos disponemos a unir los tres DB para determinar el DB del sistema que tiene como entrada a la
tensión E(s) y como salida a la velocidad angular del eje del motor ω(s).
Es posible observar que la unión del DB1 con el DB2 y el DB3 genera el siguiente diagrama mostrado en la
Figura 5.

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I(s) Tm(s) Tm(s)-b(s)

+ 1 + 1
E(s) kt (s)
R sJ
- -

b
(s)
km

Figura 5: DB4.

Finalmente se observa que la salida ω(s) está disponible y nos permite retroalimentar al primer sumador.
El diagrama de bloque que representa al sistema electromecánico se presenta en la Figura 6.

I(s) Tm(s) Tm(s)-b(s)

+ 1 + 1
E(s) kt (s)
R sJ
- -

b
(s)
km

Figura 6: Diagrama en bloques del sistema.

4. Principios de reducción de diagramas en bloques

En el algebra de diagramas en bloques, existen algunas configuraciones útiles de conocer al momento de
reducir un sistema dado en su forma de bloques de manera a determinar su función de transferencia. En esta
clase se presentan los tres principales

4.1. Bloques en serie

U(s) Y(s) U(s) Y(s)

G1 G2 G1G2

Figura 7: Reducción de bloques en serie.

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4.2. Bloques en paralelo

G1
+ U(s) Y(s)
U(s) Y(s) G1+G2
+
G2

Figura 8: Reducción de bloques en paralelo.

4.3. Bloques con retroalimentación

U(s) + E(s) Y(s) U(s) G Y(s)

G
1  GH
-

Figura 9: Reducción de bloques con retroalimentación.

Esta reducción se demuestra de la siguiente manera: Se tiene

E(s) = U (s) − Y (s)H(s)

Y también
Y (s) = E(s)G(s)
Entonces
E(s) = U (s) − E(s)G(s)H(s)
U (s)
E(S) =
1 + G(s)H(s)
U (s)
Y (s) = G(s)
1 + G(s)H(s)
De lo cual resulta:
Y (s) G(s)
=
U (s) 1 + G(s)H(s)

5. Aplicación de la reducción de bloques para la obtención de la

función de transferencia del motor CC
Para reducir el diagrama en bloques del motor se procede de la siguiente manera:

Reducir el bloque de realimentación entre Tm y ω

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Reducir los bloques en serie

Reducir la ultima etapa de realimentación

Y si se desea determinar la posición angular del eje del rotor, basta con integrar la velocidad angular ω y se
obtiene el diagrama de la Figura siguiente:

I(s) Tm (s) Tm (s)-b(s) (s) 1 o(s)

+ 1 + 1
E(s) kt
R sJ s
- -

b
(s)
kb

Figura 10: Diagrama en bloques con la posición angular como salida

Y reduciendo el diagrama en bloques se obtiene la función de transferencia entre la tensión aplicada y la

posición del eje del rotor.

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kt
E(s) JR o(s)
 b kk 
s s   t b 
 J JR 

Figura 11: DB Reducido

La función de transferencia puede escribirse reemplazando las constates como:

θo K
=
E(s) s (s + F )
y la respuesta al escalón está dada por:
K 1
θo =
s (s + F ) s
cuya descomposición en fracciones parciales tiene la forma:
A B C
θo (s) = + +
s2 s (s + F )
y antitransformando al dominio del tiempo:
θo (t) = At + B + Ce−F t
Cuya respuesta al escalón para valores unitarios de K y F se obtiene:

400

350

300

250
θo(t)

200

150

100

50

0
0 100 200 300 400
t(seg)

Figura 12: Respuesta al escalón para la posición angular.

Es posible observar que para una tensión constante aplicada a la entrada del motor, la posición angular se
incrementa indefinidamente, y no es factible ubicar el eje del mismo en una posición deseada. El sistema se dice
en este caso es inestable.

Referencias
[1] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna, ser. Pearson educación. Pearson Educación, 2003. [En lı́nea].
Disponible: http://books.google.com.py/books?id=QK148EPC m0C
[2] B. Kuo, Sistemas de control automático. Prentice Hall Hispanoamericana, 1996. [En lı́nea]. Disponible:
http://books.google.com.py/books?id=GyWr6cT8SEsC

Ingenierı́a Electromecánica 9 Clase 2