TEORIA DE CONTROL

Unidad II:
Modelado Matemático
de Sistemas Dinámicos.
AGENDA
2.1 Modelado Matemático de Sistemas de
Control.
2.1.1 Función de Transferencia.
2.1.2 Diagramas de Bloques.
2.2 Modelado Matemático de Sistemas Físicos.
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
2.2.2 Sistemas Mecánicos.
2.2.3 Sistemas de Nivel de Líquidos.
2.2.4 Sistemas Térmicos.
2.2.5 Caso de Estudio: Un Convertidor
Resonante de Potencia de DC a DC en Serie de
Alta Frecuencia.
 Modelado Matemático de Sistemas
de Control (Introducción).
Al estudiar los sistemas de control, el estudiante debe ser capaz de modelar sistemas
dinámicos y analizar las características dinámicas.

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones

que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien.

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,

biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales.

Las ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado —como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos.
 Modelado Matemático de Sistemas
de Control (Introducción).
Modelos matemáticos: Un Modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un
sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de
estado. En cambio, para análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas
lineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra.

Simplicidad contra precisión.

Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo y la
precisión de los resultados del análisis.
menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular, si se
pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es decir, uno en el que se
empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades
 Modelado Matemático de Sistemas
de Control (Introducción).
Sistemas lineales: Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.

Superposición: Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación

simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales.

Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una
entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones
complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.
 Modelado Matemático de Sistemas
de Control (Introducción).
Sistemas lineales invariantes: Son aquellos en los cuales sus parámetros no
cambian con el tiempo o se cambio es muy insignificante. Tales sistemas se
denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes
constantes).

Sistemas lineales variantes en el tiempo: Los sistemas que se representan mediante

ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan
sistemas lineales variantes en el tiempo.
 Función de Transferencia.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero.

Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:
 Función de Transferencia.
• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.

• La función de transferencia define completamente las características de estado

estacionario y dinámico es decir la respuesta total de un sistema que se describe
mediante una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.

• Para los sistemas de estado estable la relación de estado estacionario entre el cambio
en la variable de entrada y el cambio en la variable de salida se obtiene con

lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

• La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la

magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
 Función de Transferencia.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física
del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.)

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta

para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.

• Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su
descripción física.
 Diagramas de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.
Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes.

• El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para

representar la operación matemática que sobre la señal de entrada
hace el bloque para producir la salida.

• los bloques se conectan mediante flechas para indicar la dirección del

flujo de señales.
 Diagramas de Bloques.
En General los diagramas de bloques constan de 4 elementos.

Flechas: Las cuales indican en general el flujo de información

Bloques: Representan la operación matemática en forma de función de

transferencia.

Puntos de Sumatoria: Representan la suma algebraica de las flechas que entran.

Puntos de Bifurcación: Es la posición sobre una flecha, sale y va de manera

concurrente a otros puntos.
 Diagramas de Bloques.
En un sistema de control de circuito cerrado los elementos están conectados entre
sí.

Las tres formas básicas de conectar elementos son

• Conexión en serie.

• Conexión en paralelo.

• Conexión de retroalimentación.

Conexión en Serie: La salida del elemento considerado es la entrada del siguiente

 Diagramas de Bloques.
Conexión en Paralelo: Las entradas y las salidas de los elementos individuales son las
mismas

Conexión de retroalimentación: Hablamos de retroalimentación si la salida de un elemento

(que pasa a través de otro elemento) se suma o resta de su entrada. La suma genera
retroalimentación positiva, mientras que la resta significa retroalimentación negativa. La
conexión básica de un sistema de control de circuito cerrado es la retroalimentación
negativa.
 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L

• Los Puntos de Unión de una Misma Señal se Pueden Intercambiar.

• La Ubicación de los Puntos de Suma se Puede Intercambiar.

 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L
• La Reubicación Equivalente de los Puntos de Suma.
 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L

• La Reubicación Equivalente de los Puntos de Unión

 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L

• Ejemplo 2.1 En el diagrama de bloques de la figura, el sistema está formado por dos
elementos conectados en serie caracterizados por sus funciones de transferencia. La
perturbación actúa entre los dos elementos. Transformemos la perturbación a la salida
o a la entrada.
 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L

• Ejemplo 2.2 Determinemos la función de transferencia resultante del esquema de

control complejo que se muestra en la figura entre la señal de salida y y la señal de
referencia r.
 Diagramas de Bloques.
Reglas del Algebra de Diagramas de Bloques para Conversiones Equivalentes: L

• Ejemplo 2.3 Demos la función de transferencia resultante del circuito que se muestra
en la figura.
 Sistemas de Control Automáticos.

Diagrama en Bloques de un sistema en lazo cerrado

(problemas oscilaciones del sistema)

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un

diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de
ramificación.
 Controladores Automáticos.
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que
reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador
automático produce la señal de control se denomina acción de control.
 Clasificación de los
Controladores Automáticos.
Los controladores automáticos se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
• De dos posiciones o controladores on-off.
• Controladores Proporcionales.
• Controladores Integrales.
• Controladores Proporcionales-Integrales.
• Controladores Proporcionales-Derivativos.
• Controladores proporcionales-integrales-derivativos

Los controladores también pueden clasificarse, según el tipo de energía que utilizan en su operación,
como neumáticos, hidráulicos o electrónicos.

El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de la planta y las condiciones
de operación, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad,
precisión, peso y tamaño.
 Acción de Control On/Off
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación sólo tiene dos
posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. es
relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control
tanto industriales como domésticos.

Supóngase que la señal de salida del controlador es 𝑢(𝑡) y que la señal de error es 𝑒(𝑡).

donde 𝑈1 y 𝑈2 son constantes.

Diagrama de bloques de un controlador on- Diagrama de bloques de un controlador

off; con salto diferencial.
 Acción de Control On/Off
Brecha diferencial. hace que la salida del controlador 𝑢(𝑡) conserve su valor presente hasta
que la señal de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero.
 Acción de Control On/Off
Circuito de Control On/Off con Amplificadores Operacionales.
 Acción de Control Proporcional.
Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador 𝑢(𝑡) y la señal de error 𝑒(𝑡) es:

en cantidades transformadas por el método de Laplace,

donde 𝐾𝑝 se considera la ganancia proporcional.

Diagrama de bloques de un controlador Proporcional

 Acción de Control Proporcional.
Circuito de Control Proporcional con Amplificadores Operacionales.

𝑅2 𝑅4
𝐾𝑝 = ∗
𝑅1 𝑅3
 Acción de Control Integral.
En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador 𝑢(𝑡)
se cambia a una razón proporcional a la señal de error 𝑒(𝑡). Es decir,

o bien

donde 𝐾𝑖 es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador

integral es

Diagrama de bloques de un controlador Proporcional

 Acción de Control Integral.
Circuito de Control Integral con Amplificadores Operacionales.

𝑅4 1
𝐾𝑖 = ∗
𝑅3 𝑅1𝐶

Ventajas del Control Integral

• Si se duplica el valor de e(t) el valor de u(t) varia
dos veces más rápido.
• Para un error de cero el valor de u(t) permanece
estacionario.
• Por lo tanto, el control integral le da rápides al
sistema
 Acción de Control Proporcional-Integral.
La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante

La función de transferencia del controlador Proporcional- integral es

donde 𝑇𝑖 se denomina tiempo integral.

𝐾𝑝 es la ganancia proporcional.
𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 son ajustables; 𝑇𝑖 ajusta la acción integral y 𝐾𝑝 afecta la acción proporcional y la
acción integral en el control.
1
es la velocidad de reajuste
𝑇𝑖

Diagrama de bloques de un controlador Proporcional-Integral

 Acción de Control Proporcional-Integral.
Circuito de Control Integral con Amplificadores Operacionales.

𝑈 𝑠 𝑅4 𝑅2 𝑅2𝐶2𝑆 + 1
= ∗ ∗
𝐸 𝑠 𝑅3 𝑅1 𝑅2𝐶2𝑆
 Acción de Control Proporcional-Derivativo.
La acción de control de un controlador proporcional-derivativo (PD) se define mediante

La función de transferencia del controlador Proporcional- Derivativo es

donde 𝑇𝑑 se denomina tiempo Derivativo.

𝐾𝑝 es la ganancia proporcional.
𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 son ajustables; 𝑇𝑑 ajusta la acción derivativa y 𝐾𝑝 afecta la
acción proporcional y la acción derivativa en el control.
Diagrama de bloques de un controlador
La acción de control derivativa tiene la ventaja de ser previsión y Proporcional-Derivativo
tiene la desventaja que amplifica señales de ruido y puede provocar
un efecto de saturación.
 Acción de Control Proporcional-Derivativo.
Circuito de Control Integral con Amplificadores Operacionales.

𝑈 𝑠 𝑅4 𝑅2
= ∗ ∗ (𝑅1𝐶1𝑆 + 1)
𝐸 𝑠 𝑅3 𝑅1
Acción de Control Proporcional-Integral-Derivativo.
La acción de control de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) se define
mediante.

La función de transferencia del controlador Proporcional-Integral-Derivativo es

Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional.

𝑇𝑖 se denomina tiempo integral.
𝑇𝑑 se denomina tiempo Derivativo.
𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 son ajustables; 𝑇𝑖 ajusta la acción Integral, 𝑇𝑑 ajusta la
acción derivativa y 𝐾𝑝 afecta las acciones Proporcional-Integral-
Derivativa. Diagrama de bloques de un controlador
Proporcional-Integral-Derivativo
Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.
Acción de Control Proporcional-Integral-Derivativo.
Circuito de Control Integral con Amplificadores Operacionales.

𝑈 𝑠 𝑅4 𝑅2 𝑅1 ∗ 𝐶1𝑆 + 1 ∗ (𝑅2 ∗ C2S + 1)

= ∗ ∗
𝐸 𝑠 𝑅3 𝑅1 𝑅2C2S
Acción de Control Proporcional-Integral-Derivativo.
 Modelado en el Espacio de
Estados.
Teoría de Control Moderna.
La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor complejidad, debido sobre todo
a que se requieren tareas más complejas y buena precisión. Los sistemas complejos pueden tener
múltiples entradas y múltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
La teoría moderna de control, que es una nueva aproximación al análisis y diseño de los sistemas de
control complejo, se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva aproximación se basa en el concepto de
ESTADO.

Teoría de Control Moderna Frente a Teoría de Control Convencional.

su formulación es aplicable a sistemas de múltiples-entradas, múltiples-salidas, que pueden ser lineales o
no lineales, invariables en el tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teoría convencional sólo es
aplicable a sistemas de una-entrada-una-salida invariantes en el tiempo. Además, la teoría de control
moderna es esencialmente una aproximación en el dominio temporal, mientras que la teoría de control
convencional es una aproximación en el dominio de la frecuencia compleja.
 Modelado en el Espacio de
Estados.
Espacio de Estado.
Es una forma de representar un sistema dinámico en función de n ecuaciones en diferencia.

Estado.
El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llamadas variables de estado), de forma que
el conocimiento de estas variables en 𝑡 = 𝑡0 , junto con el conocimiento de la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 , determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier 𝑡 ≥ 𝑡0 .

Variables de Estado.
Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan
el estado del sistema dinámico. Si al menos se necesitan 𝑛 variables 𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinámico (de forma que una vez que la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 está dada y el estado inicial
en 𝑡 = 𝑡0 esta especificado, el estado futuro del sistema está completamente determinado entonces tales 𝑛 son un
conjunto de variables de estado.

Obsérvese que las variables de estado no necesitan ser físicamente medibles o cantidades observables. Sin embargo, en
la práctica es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades físicamente medibles, si esto es posible,
porque las leyes de control óptimo requerirán realimentar todas las variables de estado con una ponderación adecuada.
 Modelado en el Espacio de
Estados.
Vector de Estado.
Si se necesitan 𝑛 variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema
dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las 𝑛 componentes de un vector
𝑥.
Ecuaciones en el Espacio de Estados.
Tenemos un Sistema Lineal Representado por:
Ecuación de estado
𝒙ሶ 𝑡 = 𝑨 𝑡 𝒙 𝑡 + 𝑩(𝑡)𝒖(𝑡)
Ecuación de salida
𝒚 𝑡 = 𝑪 𝑡 𝒙 𝑡 + 𝑫 𝑡 𝒖(𝑡)
Donde
𝑨 𝑡 = Matriz de Estado 𝑛 × 𝑛 𝒙 𝑡 = es el vector de estado de dimensión (𝑛)
𝑩 𝑡 = Matriz de Entrada 𝑛 × 𝑚 (EFC) 𝒖 𝑡 = es el vector de entrada de dimensión (𝑚)
𝑪 𝑡 = Matriz de Salida 𝑝 × 𝑛 (sensorica) y 𝑡 = es el vector de salida de dimensión (𝑝)
𝑫 𝑡 = Matriz de Transmisión 𝑝 × 𝑚
 Modelado en el Espacio de
Estados.
Representación en Diagramas de Bloques.
 Modelado en el Espacio de
Estados.
Representación en el espacio de estados de sistemas de orden 𝒏 representados mediante ecuaciones
diferenciales lineales en las que la función de excitación no contiene términos derivados.
Considérese el siguiente sistema de n-ésimo orden:
(𝑛) (𝑛 − 1)
+ 𝑎1 +. . +𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑢 (1)
𝑦 𝑦
Si se define entonces, la Ecuación (1)
se escribe como
2.2 Modelado Matemático de Sistemas Físicos.
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
En este capítulo se considera el modelado matemático de una variedad de sistemas eléctricos, sistemas mecánicos,
Sistemas de Nivel de Líquidos y Sistemas Térmicos que pueden aparecer en los sistemas de control.

Las leyes básicas que controlan los circuitos eléctricos son las leyes de Kirchhoff. En la Sección 2.2.1 se obtienen los
modelos como función de transferencia y en el espacio de estados de diversos circuitos eléctricos y sistemas de
amplificadores operacionales que pueden aparecer en muchos sistemas de control.

• La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) (LCK), plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que
entran y salen de un nodo es cero.
• La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) (LVK) establece que en cualquier instante determinado la suma
algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero.
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
En este capítulo se considera el modelado matemático de una variedad de sistemas eléctricos, sistemas mecánicos,
Sistemas de Nivel de Líquidos y Sistemas Térmicos que pueden aparecer en los sistemas de control.
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
Ejemplo: Circuito LRC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura. El circuito está formado por una
inductancia L (henrios), una resistencia R (ohmios) y una capacitancia C (faradios). Obtenga la función de transferencia
del sistema y el modelo en espacio de estado

L R

ei 𝐶
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
Ejemplo: Circuito LRC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura. Obtenga la función de transferencia
del sistema y el modelo en espacio de estado.

R1 R2

ei 𝐶1 𝐶2 e0
2.2.1 Sistemas Eléctricos.
Ejemplo: Circuito LRC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura.. Obtenga la función de transferencia
del sistema y el modelo en espacio de estado, utilizando Impedancias complejas.

L R

ei 𝐶
 2.2.1 Sistemas Eléctricos (Electrónicos).
Amplificadores Operacionales.
Dos Importantes Características del A.O Ideal son:

1. Las corrientes por las dos terminales de entrada son de cero:

Esto se debe a la resistencia de entrada infinita. Una resistencia infinita
entre las terminales de entrada implica que ahí existe un circuito abierto
y que no puede entrar corriente en el amplificador operacional.

2. El Voltaje entre las terminales de entrada es igual a cero; es decir.

2.2.1 Sistemas Eléctricos (Electrónicos).
Amplificadores Operacionales.
Amplificador Inversor
Las Figuras 1 y 2 Muestran la configuración del A.O, como Amplificador Inversor en este
circuito la entrada no inversora se conecta a tierra, 𝑣𝑖 se conecta a la entrada inversora a
través de R1 y la resistencia de retroalimentación 𝑅𝑓 se conecta entre la entrada inversora y
la salida.

Nótese de nueva cuenta que la ganancia

sólo depende de los resistores externos.
2.2.1 Sistemas Eléctricos (Electrónicos).
Amplificadores Operacionales.
Amplificador no Inversor
Otra importante aplicación del A.O es el amplificador no inversor que se muestra en la
figura. En este caso, el Voltaje de entrada 𝑣𝑖 se aplica directamente a la terminal de entrada
no inversora, y el resistor 𝑅1 se conecta entre la tierra y la terminal inversora.
2.2.1 Sistemas Eléctricos (Electrónicos).
Amplificadores Operacionales.
Ejemplo: La Figura muestra un circuito eléctrico que contiene un amplificador operacional. Obténgase la salida Vo.
2.2.3 Sistemas de Nivel de Líquidos.
(Sistemas Hidráulicos)
Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de flujo en Laminar y
Turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds.

• Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento.

• El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que unos 2000.

En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo
laminar se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales.

Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales.
Sin embargo, si la región de operación está limitada, tales ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar.
2.2.3 Sistemas de Nivel de Líquidos.
Resistencia y Capacitancia de Sistemas de Nivel de Líquido.
Linealización Aproximada de Modelos
Matemáticos no Lineales.
Es la técnica mediante la cual es posible aproximar las ecuaciones no lineales que representan un proceso en
ecuaciones lineales que se pueden analizar mediante transformada de Laplace, la suposición básica es que la respuesta
de la aproximación lineal representa la respuesta del proceso en la región cercana al punto de equilibrio, alrededor del
cual se realiza la aproximación.

En la ingeniería de control una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor del punto de equilibrio y las
señales pueden considerarse pequeñas alrededor del equilibrio. Si este es el caso, es posible aproximar el sistema no
lineal mediante un sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un
rango de operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la
ingeniería de control.

Variable de Desviación: La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable o señal y su
valor en el punto de operación.
𝑋 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑋෨
Donde
𝑋 𝑡 = es la variable de desviación
𝑥 𝑡 = es la variable absoluta correspondiente
𝑋෨ = es el valor de X en el punto de operación
Linealización Aproximada de Modelos
Matemáticos no Lineales.
Linealización de Funciones con una Variable: La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la
variable o señal y su valor en el punto de operación.

𝑑𝑋 𝑡
=𝑓 𝑥 𝑡 +𝑘
𝑑𝑡

Donde 𝑓 𝑥 𝑡 es una función no lineal 𝑘 es una contante, se realiza la expansión por series de Taylor de 𝑓 𝑥 𝑡
෨
alrededor del valor 𝑋.

𝑑𝑓 𝑋෨ 1 𝑑 2 𝑓 𝑋෨ 1 𝑑 𝑛 𝑓 𝑋෨
𝑓𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑋෨ + 𝑥 𝑡 − 𝑋෨ + 𝑥 𝑡 − 𝑋෨ 2
+ ⋯+ 𝑥 𝑡 − 𝑋෨ 𝑛
+ 𝑅𝑛 (𝑥)
𝑑𝑥 2! 𝑑𝑥 𝑛! 𝑑𝑥

La aproximación lineal consiste en eliminar todos los términos de la serie con excepción de los 2 primeros

𝑑𝑓 𝑋෨
𝑓𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑋෨ + 𝑥 𝑡 − 𝑋෨
𝑑𝑥
Linealización Aproximada de Modelos
Matemáticos no Lineales.
Linealización de Sistemas con más una Variable:

𝑓 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛
𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝑓 𝑥෤1 , 𝑥෤2 , … , 𝑥෤𝑛 + ∕( 𝑥෤1 , 𝑥෤2 ,…, 𝑥෤𝑛 ) 𝑥1 − 𝑥෤1 + ∕ 𝑥 − 𝑥෤2 + ⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ( 𝑥෤1 , 𝑥෤2 ,…, 𝑥෤𝑛 ) 2
𝜕𝑓
+ ∕ 𝑥 − 𝑥෤𝑛
𝜕𝑥𝑛 ( 𝑥෤1 , 𝑥෤2 ,…, 𝑥෤𝑛 ) 𝑛
Linealización Aproximada de Modelos
Matemáticos no Lineales.
Ejemplo: Encuentre la Aproximación Lineal de la Siguiente Función No Lineal

𝑦
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 2𝑥 2 + 𝑥𝑦 2 − 3
𝑧
En el punto 𝑥෤ = 1, 𝑦෤ = 2, 𝑧ǁ = 3
TEORIA DE CONTROL

GRACIAS