ROBOT VELOCISTA V5.

Felipe Apaza Canaza

Universidad Nacional de San Antonio Abad del Cusco Carrera Profesional de Ingeniera Electrnica Centro de Investigacin de Robtica, Control y Automatizacin Av. La Cultura #733 Cusco-Peru Felipe.apaza@ieee.org

La configuracin que presenta este robot velocista es del tipo diferencial, llevando la parte motriz(dos motores independientes) en la parte trasera y la directriz(parte delantera) est compuesta bsicamente de dos sensores infrarrojos, acompaado de una rueda loca de tipo mouse ubicado en la parte delantera. Notando claramente dos caractersticas principales; el dimetro de las ruedas que estn acopladas a cada uno de los motores, como tambin la distancia de los sensores con referencia al eje de los motores, con lo cual el robot velocista adquiere estabilidad y anticipacin de giro en las curvas y un recorrido sin mayor dificultad en lneas rectas. Con lo que respecta a la programacin se uso el compilador de CCS ,es muy sencilla, porque solamente se uso dos sensores, este robot no presenta retroalimentacin para poder controlar la velocidad dependiendo del trayecto.

Palabras Claves: Microcontrolador, Configuracin de robot mviles, sensores infrarrojos, bateras, calibracin, comparadores.

1.

INTRODUCCIN

Anualmente en la carrera profesional de ingeniera electrnica se desarrolla el campeonato de robtica en sus diferentes categoras, rastreadores, velocistas, sumos y warbots. Inicialmente empec a implementar un robot rastreador , mi arquitectura con lo que respecta al tamao de las ruedas y la ubicacin de sensores; para ese tiempo era ms para un velocista cosa que no lo saba hasta que experimente en la etapa de

programacin, se deslizaba muy rpido y se sala del trayecto, solo me responda muy bien en lneas rectas y curvas , pero como la categora rastreadores presenta ngulos de 90,45,30 y ramificaciones de todo tipo ah empez los problemas para ese momento decide cambiar de categora y luego ver cmo mejorar mi rastreador. El primer velocista que implemente tenia las ruedas de dimetro 8.3cm, y los sensores dispuesto en forma horizontal (6 sensores CNY70) estaban ubicados a una distancia del eje de los motores 6cm

aproximadamente. El nico inconveniente a la hora del concurso fue que me falto corregir una lnea de cdigo y como consecuencia perd. Pero meses ms adelante me fui con unos de Pupilos a otro torneo de Robtica denominado INTIBOT, corrigiendo esa lnea de cdigo lo cual no tuve mayores problemas para obtener el Primer Lugar con dicho Robot, para esta ocasin este contaba con 6 sensores. La versin actual solo cuenta con 2 sensores y presenta mejores resultados. Esperando que este sea una gua para aquellos que desean mejorar sus diseos, como tambin sea un punto de partida para iniciarse en la robtica mvil. 1.1. Estructura Mecnica En cuanto al modelo cinemtica del microrobot mvil, presenta un sistema de traccin diferencial el cual es uno de los mas sencillos tanto desde el punto de vista de la programacin como desde el punto de vista mecnico. Consiste en dos ruedas motrices montadas sobre el mismo eje pero controladas independientemente. Esto permite al robot realizar una gran variedad de movimientos: desplazarse en lnea recta, describir arcos, o girar sobre s mismo, lo cual posibilita que puede cambiar su orientacin sin necesidad de modificar su posicin. Este tipo de configuracin presenta un problema los cual es la estabilidad del robot. Esto se ha conseguido incorporando otra rueda que sirve nicamente de soporte.

observacin 1: Las lineas rojas son la estructura echa a base de material de acrlico, soporte para la tarjeta de control.

observacin 2: Las lineas rojas son la estructura echa a base de material de acrlico, para dar unin de los motores, soporte de bateras, fijacin de la rueda loca tipo billa. D: Dimetro de la rueda D= 5.5cm d1: Distancia del eje de los motores hacia los sensores d1= 16cm d1: Distancia del eje de los motores hacia los sensores d1= 16cm L: Largo A: Ancho L=14 cm L=3 cm
Regla Emprica 0.8 L <= d1<= 1.2 L

Figura2: Rueda del Velocista 3. TARJETA DE CONTROL 3.1 Microcontrolador PIC16F84A/20 Es un circuito integrado compuesto por un microprocesador, memoria y puertos de entrada y salida. La memoria esta dividida en memoria de programa (EPROM, FLASH) y memoria de datos (RAM, EEPROM). Los puertos de entrada y salida son bidireccionales. Caractersticas de este microcontrolador: Arquitectura Harvard. Su Procesador es segmentado o Pipeline. Su procesador es tipo RISC. Puerto A, numero de pines de E/S cinco(5) . Puerto B, numero de pines de E/S ocho(8). Memoria RAM 80 bytes. Memoria ROM Flash 1k por 14 bits. Memoria EEPROM 64 bytes.

Figura1: chasis del velocista

Tipo de Cristal : HS 20Mhz.

deber de incorporar rectificadores.

un

arreglo

de

diodos

Figura 3: Microcontrolador PIC16F84A/20 3.2 Circuito Integrado CMOS 40106 Disparador schmitt Trigger, para este caso solo usaremos para ahorrar dos lneas del microcontrolador. Figura 4: Diagrama de bloques del L393B Vs: Tensin de Alimentacin de las cargas Vs=36V Vss: Tensin de alimentacin de la lgica Vss=36V EN1: Habilitacin de los canales 1 y 2. IN1: Entrada del canal 1. OUT1: Salida del canal 1. IN2: Entrada del canal 2. OUT2: Salida del canal 2. EN2: Habilitacin de los canales 3 y 4. IN3: Entrada del canal 3. OUT3: Salida del canal 3. IN4: Entrada del canal 4. OUT4: Salida del canal 4. Figura4: Disparador Schmitt Trigger 40106B 3.3 Circuito Final de la Etapa de Control y Potencia Tensin de Alimentacin 3.5 Voltios < VCC < 15 Voltios Sus salidas son invertidas Entrada ALTO (pin1) Salida BAJO (pin2). 3.3 Puente H L293B Es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1 amperio, por canal. Cada canal es controlado por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta las seales de las mismos. Observacin: Este tipo de driver no presenta diodos de proteccin contra la fuerza contra electromotriz generada por las bobinas del motor, para lo cual se

Figura 5: Diseo de la Etapa de Control PIC16F84A y CMOS 40106 El diseo esta elaborado en PROTEUS 7.6.0 en el entorno de ISIS, Por defecto ISIS ya asume los pines de alimentacin del PIC16F84A, (pines 5 GND y 14 VCC). Con lo que respecta al CI CMOS 40106 solo se usa dos pines, los restantes se debern colocar todos a VCC , segn sugiere el fabricante en caso que no se usen todos los pines es una forma de proteger el CMOS 40106.

Area marcada

Vista Superior

Figura 7: Vista desde arriba del sensor CNY70 El fotodiodo se encarga de emitir luz cuya intensidad es funcin de la resistencia que pongamos en serie con l y la tensin con la cual estar alimentada. El fototransistor se encarga de recibir esta luz cuando se refleja sobre alguna superficie, y dependiendo de la cantidad de luz recibida trabaja en sus distintas regiones y pasa ms o menos intensidad por l. Por lo que podemos detectar distintas superficies en funcin de la luz que reflejen, y as es como seguimos una lnea negra sobre un fondo blanco, o viceversa. Cuando el sensor se encuentre sobre la parte negra (la lnea) esta absorber gran parte de la luz emitida por el diodo, por lo que nuestro transistor estar en corte (circuito abierto) y apenas tendremos intensidad a travs de ste, cuando el sensor se sita sobre una superficie blanca, gran parte de la luz emitida por el diodo ser reflejada al fototransistor, pasando ste de su regin de corte a la de activa o saturacin (circuito cerrado) y teniendo una intensidad bastante mayor. La corriente mxima que puede recorrer atreves del fotodiodo es de 50 mA. Rd = (Vcc - 1.25)/ Id Rd: Resistencia Vcc: Tensin de Alimentacin V=1.25 voltios (del fotodiodo) Id: Corriente que pasara atraves del fotodiodo.

Figura 6: Diseo de la Etapa de Potencia con arreglo de Diodos de Proteccin. Cabe resaltar que esta tarjeta esta disea para que pueda ser utilizada en un robot rastreador y/o velocista. PW1: Voltaje de Alimentacin del Driver L293B (3.5 Voltios hasta 36 Voltios, depende mucho del voltaje de alimentacin de los motores a usar) PW2: GND o Tierra. Se deber tener en cuenta que la etapa de potencia y control los polos negativos (GND, Tierra), no se debern juntar ambos puedan trabajar de forma independiente sin conexin fsica. 4. TARJETA DE SENSORES 4.1 Sensores Infrarrojos CNY70 El CNY70 es uno de los sensores que suele usarse para robots seguidores de lnea, est formado por un fotodiodo y un fototransistor.

El potencimetro sirve para poner el set point (nivel de voltaje) para la comparacin a realizar con el valor que el sensor CNY70 nos pueda brindar. El Led Red es adicional al circuito se enciende en este caso cuando el sensor esta sobre una lnea negra; caso contrario se mantendr apagado. El uso del otro comparador se implementa de la misma manera.
Superficie Reflejante

Figura 8: Emisin de Luz y Superficie reflejante. 4.1.1Disposicion de los Sensores La disposicin de sensores es en lnea recta (horizontal). Figura 10: Comparador LM393 y sensor CNY70 4.2 Comparadores LM393 5. PROGRAMACION Este dispositivo comprende dos comparadores de voltaje que pueden funcionar independientemente. La fuente de alimentacin puede ser de 2 Voltios hasta 36 voltios. El voltaje de salida es compatible con TTL, DTL, ECL, MOS, y CMOS. La programacin se realiza en el compilador CCS V4.074, las rutinas son realizas en lenguaje C. La velocidad del oscilador de cristal es de 20Mhz. Se usa todo el puerta A(menos en pin PIN RA4), como salidas , para controlar a los motores principalmente. El Puerto B se usa como entrada de seales de los sensores para luego ser procesadas.

Figura 9: Descripcin de pines comparador LM393 Este comparador de voltaje es muy importante en la etapa de calibracin de cada uno de los sensores en diferentes condiciones de luz ambiental.

los sensores es en forma horizontal). Con ruedas de menor dimetro (ejemplo: 5 cm). La ubicacin de los sensores con lo que respecta a robot velocistas debe situarse por lo menos a una distancia igual a la separacin de las ruedas opuestas; con esta distancia se logra anticipar el giro. La cantidad de sensores a usar para un velocista es mucho menor que para un rastreador, como mnimo 2 sensores, para un rastreador 6. El uso de ruedas de menor dimetro le da mayor estabilidad al robot velocista. La programacin para un velocista es mucho mas sencilla que para un rastreador. El uso de comparadores para la calibracin de los sensores te da la ventaja sobre otros competidores.

RECONOCIMIENTOS Agradecer a las diferentes personas que cuelgan sus trabajos en internet con lo que respecta a robtica mvil los cuales nos brindan un punto de partida.

REFERENCIAS Microcontroladores PIC16F84A. Desarrollo de Proyectos, Enrique Palacios Municio, Fernando Remiro Domnguez y Lucas J. Lpez Prez.

6. CONCLUSIONES La ubicacin de los sensores con lo que respecta al eje del motor es muy importante, para robot rastreadores los sensores deben estar por lo menos a unos 6 a 8cm del eje de los motores (disposicin de

ANEXOS GALERIA DE FOTOS

Fotografia3: Despus de 6 meses, Rastreador versus Velocista. Problema: Las que tenan ruedas grandes sus giros eran bruscas en su pista respectiva. Pero hasta ese momento era el mejor diseo que tenia de un velocista. El de ruedas menores muy bueno para categora rastreadores. Fotografia1: El Inicio V1.0 Problemas: no poda hacerlo funcionar con pilas primaria doble AA, solo con una fuente regulada de voltaje, sus motores eran de un carro de juguete, configuracin diferencial. Ambos Robots mviles tenan el mismo motor, funcionaban con 12 voltios.

Fotografia2: Despus de 2 meses, V2.0 Problemas: Los motores comprados era de una marca china, cada motor funcionan con 3 voltios, lo que me demandaba consumo de bateras. La tarjetas tenan fallas. Haca mucho ruido desesperante.

Fotografia4: Versin del Velocista Actual V5.1

Fotografia7: Vista de Arriba Tarjeta de 8 Sensores

Fotografia5: Vista de Anterior del Velocista

Fotografia8: Vista de Arriba de la Tarjeta de Potencia y Control. Adjunto los diseos preliminares en Proteus 7.6.0 el diseo circuital, como tambin el PCB, las dos tarjetas de Control ms Potencia y Tarjeta de los Sensores , estn hechas en doble cara.

Fotografia6: Vista de los sensores CNY70