Laboratorio 2.1

Laboratorio de Control II
GUÍA DE LABORATORIO 2.1
Curso: Control II
Escuela: Ingeniería Mecatrónica
Semestre: 2024-II
Semana: 6
Resultado del estudiante: Diseño y Desarrollo de Soluciones (C)
1. RESULTADOS DE APRENDIZAJE
Analiza la estabilidad, respuesta transitoria y estacionaria de un circuito RLC, y

diseña un sistema de control PID para mejorar su rendimiento.
2. PRODUCTO ACADÉMICO
Implementación de un controlador PID para la respuesta de un circuito RLC.
Video demostrativo.
3. RECURSOS PARA EMPLEAR
3.1. Materiales:
1 inductancia de 1mH (o más)
1 capacitancia de 4.7 uF (16V)
1 resistencia de 15 Ohms (1W mínimo)
6 OPAMP (LM741 ó LM358)
1 fuentes de 5 ó 12V.
8 resistencias de 10k.
2 potenciómetros de 10k.
2 capacitores de 10uF.
2 capacitores de 4.7 uF.
3.2. Equipos y Software:
Computadora
Osciloscopio
Software MATLAB
1 Ing. Edgar André Manzano Ramos

4. FUNDAMENTO TEÓRICO
4.1. Características de Desempeño en Respuesta Transitoria

Las siguientes expresiones resumen los principales parámetros de desempeño de un siste-
ma de segundo orden. Tener en consideración que s1,2 representa la ubicación de los dos
polos del sistema.
Tiempo de subida:
tr = 1
ωd
tan−1 ( ωσd )
Tiempo pico:
π
tp = ωd
Porcentaje de Sobrepico máximo: √

−(ζ/ 1−ζ 2 )π
Mp ( %) = 100 %[e ]
Tiempo de asentamiento:
4
ts = σ
(criterio del 2 %)
Recordar que:
s1,2 = σ ± jωd
σ = ζωn
4.2. Controlador PID
Un controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un mecanismo de control que,

a través de un lazo de retroalimentación, regula variables de un proceso como posición,
velocidad, etc.

4.3. Diseño del Controlador PID
El diseño de un controlador PID implica varias etapas clave, como por ejemplo:
4.3.1 Modelado del sistema En este paso se requiere obtener el modelo matemático
del motor DC. Lo que implica la identificación de los parámetros del motor y la
dinámica del sistema.
4.3.2 Selección del algoritmo PID En esta etapa se decide si se usará un controlador
P, PI, o PID completo, dependiendo de las necesidades.
4.3.3 Ajuste de las ganancias el controlador Las ganancias del controlador (Kp
para proporcional, Ki para integral, y Kd para derivativo) deben ser ajustadas para
obtener el comportamiento deseado de tu sistema. Esto puede implicar técnicas
como el método de Ziegler-Nichols, el método de sintonía de Cohen-Coon, entre
otros.
4.3.4 Estabilidad del controlador PID Antes de implementar el controlador en hard-

ware, es útil simular el sistema con el controlador para preveer su comportamiento.
Herramientas como MatLab y Simulink se usan para esto, también se recomienda
verificar la estabilidad del sistema.
4.3.5 Implementación del controlador PID En esta etapa es necesario considerar

aspectos prácticos como la discretización del controlador para la implementación
digital, la protección contra el wind-up integral, entre otros.

5. INSTRUCCIONES DE LA EXPERIENCIA
La experiencia se centra en el proceso de diseño de un controlador PID para el con-

trol un circuito RLC.
Paso 1: Considerando como valores iniciales L = 10mH, C = 4,7µF , R = 15Ω y un vol-

taje de entrada ei = 9V . Se puede ajustar los valores mencionados con tal que se pueda
observar claramente el comportamiento dinámico submortiguado en el osciloscopio.
Paso 2: Modelar matemáticamente el sistema. Verificar que los parámetros de desempeño

coincidan entre la respuesta del modelo matemático y la respuesta de implementación en
el osciloscopio.
Paso 3: Diseñar el controlador PID para el modelo encontrado, puede utilizar el sin-
tonizador PID Tunner de MatLab para este propósito. Se espera convertir la respuesta
del sistema en una sobreamortiguada y teniendo un menor tiempo de establecimiento.
Paso 4: Implementar el controlador PID continuo, utilizando los amplificadores ope-

racionales para representar las operaciones de diferencia, ganancia, suma, integración y
derivación.
Paso 5: Verificar y comparar la respuesta del controlador diseñado / simulado y el im-

plementado.

6. RESULTADOS ESPERADOS DE EXPERIENCIA
1. Obtención del modelo matemático de la planta, hallando los parámetros de desem-

peño de la función de transferencia mediante el uso de MatLab. Comparación de la
respuesta del sistema con el Osciloscopio (el sistema debe ser subamortiguado).
2. Diseñar un controlador PID para el voltaje en el capacitor. Los parámetros del

controlador PID deben ser sintonizados. Este controlador deberá ser simulado en
MatLab.
3. Immplementación del controlador PID continuo con ayuda de los amplificadores

operacionales, para lo cual se presentará un vídeo con el funcionamiento.
7. TEST DE COMPROBACIÓN
1. Comparar los resultados obtenidos al determinar los parámetros del controlador PID
en simulación, e implementación. Para verificar la respuesta de la implementación
deberá utilizarse el Osciloscopio.

Laboratorio 2.1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Laboratorio 2.1

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Laboratorio 2.1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Laboratorio de Control II

GUÍA DE LABORATORIO 2.1

Analiza la estabilidad, respuesta transitoria y estacionaria de un circuito RLC, y

Implementación de un controlador PID para la respuesta de un circuito RLC.

3. RECURSOS PARA EMPLEAR

1 inductancia de 1mH (o más)

1 capacitancia de 4.7 uF (16V)

1 resistencia de 15 Ohms (1W mínimo)

6 OPAMP (LM741 ó LM358)

2 capacitores de 4.7 uF.

3.2. Equipos y Software:

1 Ing. Edgar André Manzano Ramos

4.1. Características de Desempeño en Respuesta Transitoria

Porcentaje de Sobrepico máximo: √

4.2. Controlador PID

Un controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un mecanismo de control que,

2 Ing. Edgar André Manzano Ramos

4.3. Diseño del Controlador PID

4.3.4 Estabilidad del controlador PID Antes de implementar el controlador en hard-

4.3.5 Implementación del controlador PID En esta etapa es necesario considerar

3 Ing. Edgar André Manzano Ramos

La experiencia se centra en el proceso de diseño de un controlador PID para el con-

Paso 1: Considerando como valores iniciales L = 10mH, C = 4,7µF , R = 15Ω y un vol-

Paso 2: Modelar matemáticamente el sistema. Verificar que los parámetros de desempeño

Paso 4: Implementar el controlador PID continuo, utilizando los amplificadores ope-

Paso 5: Verificar y comparar la respuesta del controlador diseñado / simulado y el im-

4 Ing. Edgar André Manzano Ramos

6. RESULTADOS ESPERADOS DE EXPERIENCIA

1. Obtención del modelo matemático de la planta, hallando los parámetros de desem-

2. Diseñar un controlador PID para el voltaje en el capacitor. Los parámetros del

3. Immplementación del controlador PID continuo con ayuda de los amplificadores

5 Ing. Edgar André Manzano Ramos

También podría gustarte

Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.