Informe de Laboratorio NRO 6 (Mendoza Veizaga Alejandro)

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS - FACULTAD DE INGENIERÍA
LABORATORIO DE DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL JTP
DISCRETIZACIÓN DE
CONTROLADORES
INFORME TEMA 6
DOCENTE: ING. MÁXIMO OVALDO TORREZ HUANACU
NOMBRE: ALEJANDRO MENDOZA VEIZAGA

CARRERA: ING. MECÁNICA
RU: 1751914
I-2023
Contenido
Objetivos ........................................................................................................................ 2
Objetivo General ......................................................................................................... 2
Objetivo Secundarios ..................................................................................................... 2
Marco Teórico ................................................................................................................ 2
Controlador PID .......................................................................................................... 2
Materiales ...................................................................................................................... 3
Procedimiento ................................................................................................................ 3
Análisis de resultados .................................................................................................... 9
Conclusiones y Observaciones .................................................................................... 11
Investigación ................................................................................................................ 12
Bibliografía ................................................................................................................... 12
1
Objetivos
Objetivo General
• Conocer las técnicas de discretización de controladores a partir de su función de
transferencia tomando como modelos el controlador PID.
Objetivo Secundarios
• Reconocer la arquitectura de un controlador PID continuo y su equivalente

discreto.
• Reconocer el proceso de discretización basados den una técnica de
aproximación.
• Establecer la arquitectura en bloques de un controlador Discreto en el dominio Z.
• Realizar pruebas.
Marco Teórico
Controlador PID
Existen diversas representaciones del controlador PID, dentro de ellas tenemos la
representación del control Paralelo el cual viene dado por la siguiente ecuación
matemática en el dominio del tiempo:
El diagrama de bloques de un controlador PID viene dado por:
2
Para su diseño se tiene técnicas de aproximaciones basados en el diseño analógico, como
también de forma directa en el dominio discreto:
Materiales
• Computador de sobremesa
• Software de Matlab
Procedimiento
1. Hallar los modelos equivalentes del controlador por medio de los
procedimientos de discretización del laboratorio de discretización de
sistemas.
3
4
5
6
En Simulink
2. Simular sus respuestas a diferentes entradas y hacer los ajustes en el

controlador con tres variaciones posibles.
7
Con Kp=8; Ki=6; Kd=2 y entrada paso a cero
Con Kp=10; Ki=8; Kd=4 y entrada senoidal:
8
Con Kp=11; Ki=4; Kd=3 y entrada senoidal:
Análisis de resultados
Desarrollar un análisis de la aproximación del controlador y la respuesta del
sistema modelo.
9
Desarrollar las dos técnicas de discretizar los controladores y comparar los tres
casos con plantas de 1er y 2do orden.
- Las técnicas de aproximación, sintonización directa y la técnica Deadbeat
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el

controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este
contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar
de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones
mínimas y un offset mínimo en el tiempo.
- Sintonizar un lazo PID
La finalidad del lazo es hacer que el valor de la variable de proceso sea igual al valor de
referencia. El algoritmo funciona adecuadamente cuando tiene el valor correcto de las
ganancias proporcional, integral y derivativa. Esto es lo que se conoce como sintonizar
el lazo. En todo proceso de sintonizar se cambia los valores de las constantes, se varía
el valor de referencia y se mide la respuesta.
A continuación, se describe el procedimiento para sintonizar el lazo PID:
• Se colocan todas las constantes a cero.

• Se incrementa la constante proporcional hasta que obtener una respuesta lo más
parecido a la respuesta deseada. En este punto es posible que aparezca sobre
impulso u oscilaciones, Probablemente el error en estado estacionario sea
diferente de cero.
• Para corregir el error en estado estacionario se debe ajustar la constante integral.
Es posible que aumenten el sobre impulso y las oscilaciones.
• Para reducir el sobre impulso y las oscilaciones se ajusta la constante derivativa.
Característica de las respuestas a un Lazo PID
El sobre impulso y las oscilaciones son síntomas de la estabilidad del sistema. El tiempo
de subida y establecimiento nos indican la velocidad de respuesta, en un sistema ideal
se necesita que sea estable, rápido y con cero errores.
10
- Técnica Deadbeat
El algoritmo del control deadbeat tiene solamente un parámetro de diseño, el periodo

de muestreo. Si el error del sistema se hace cero en n periodos de muestreo, el tiempo
de establecimiento es por lo tanto igual a n (Tmuestreo).
Esta propiedad hace que el controlador deadbeat sea empleado solamente en sistemas
de control digital. Siendo imposible desarrollar controladores deadbeat continuos, ya
que la cancelación de polos es un algoritmo matemático que no se puede conseguir
con la implementación de un sistema analógico.
Conclusiones y Observaciones
El presente laboratorio se realizo sin dificultades ya que se analizo las técnicas de
discretización de controladores a partir de su función de transferencia tomando en cuenta
modelos como el controlador PID, reconociendo la arquitectura de un controlador PID
continuo y su equivalente discreto, se realizó el proceso de discretización basados en
una técnica de aproximación y en ambos puntos se implementó el Simulink para
establecer una arquitectura en bloques del controlador implementado en el dominio Z,
todo esto se ejecuto de forma exitosa.
11
Investigación
1. ¿Cómo afecta el periodo de muestreo en la discretización de un controlador
PID?
La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va a depender

de este período de muestreo. Si este tiempo es demasiado alto, la estabilidad del sistema
será menor y el sistema puede llegar a hacerse inestable y no ser controlable. Un método
para estimar el período de muestreo consiste en calcular el período de oscilación del
sistema en lazo cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones. Se tomará un
período de muestreo menor que la décima parte del tiempo o período de oscilación.
Para tiempos de muestreo pequeños, la ecuación anterior se puede llevar a una ecuación
en diferencias por discretización, reemplazando la parte integral por una suma. La
integración continua se puede aproximar utilizando integración rectangular o integración
trapezoidal. Utilizando el método de integración trapezoidal:
Bibliografía
1. Centro de ayuda de Matlab https://la.mathworks.com/help/index.html

2. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/controladores-pid-
discreto/
3. http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0202_EO.pdf
4. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols-
sintonia-de-control-pid/
5. http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
12

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• Reconocer la arquitectura de un controlador PID continuo y su equivalente

El diagrama de bloques de un controlador PID viene dado por:

2. Simular sus respuestas a diferentes entradas y hacer los ajustes en el

Con Kp=10; Ki=8; Kd=4 y entrada senoidal:

- Las técnicas de aproximación, sintonización directa y la técnica Deadbeat

Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el

- Sintonizar un lazo PID

A continuación, se describe el procedimiento para sintonizar el lazo PID:

• Se colocan todas las constantes a cero.

Característica de las respuestas a un Lazo PID

El algoritmo del control deadbeat tiene solamente un parámetro de diseño, el periodo

La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va a depender

1. Centro de ayuda de Matlab https://la.mathworks.com/help/index.html

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