Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 386 vistas

    PROYECTO FINAL de Sistemas de Control II

    Cargado por

    Jairo Josué Sierra
    El documento describe un proyecto de levitación magnética que involucra el diseño e implementación de un controlador de espacio de estados en Matlab. El objetivo es lograr un sistema estable mediante el análisis de estabilidad de Jury y la determinación de las ecuaciones de estado. Se presentan las ecuaciones dinámicas del sistema y los pasos para discretizar la función de transferencia y encontrar los valores de K que garantizan la estabilidad.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    PROYECTO FINAL de Sistemas de Control II

    Cargado por

    Jairo Josué Sierra
    386 vistas13 páginas
    El documento describe un proyecto de levitación magnética que involucra el diseño e implementación de un controlador de espacio de estados en Matlab. El objetivo es lograr un sistema estable mediante el análisis de estabilidad de Jury y la determinación de las ecuaciones de estado. Se presentan las ecuaciones dinámicas del sistema y los pasos para discretizar la función de transferencia y encontrar los valores de K que garantizan la estabilidad.

    Título original

    PROYECTO FINAL de sistemas de control ii.pptx

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    El documento describe un proyecto de levitación magnética que involucra el diseño e implementación de un controlador de espacio de estados en Matlab. El objetivo es lograr un sistema estable mediante el análisis de estabilidad de Jury y la determinación de las ecuaciones de estado. Se presentan las ecuaciones dinámicas del sistema y los pasos para discretizar la función de transferencia y encontrar los valores de K que garantizan la estabilidad.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    386 vistas13 páginas

    PROYECTO FINAL de Sistemas de Control II

    Cargado por

    Jairo Josué Sierra
    El documento describe un proyecto de levitación magnética que involucra el diseño e implementación de un controlador de espacio de estados en Matlab. El objetivo es lograr un sistema estable mediante el análisis de estabilidad de Jury y la determinación de las ecuaciones de estado. Se presentan las ecuaciones dinámicas del sistema y los pasos para discretizar la función de transferencia y encontrar los valores de K que garantizan la estabilidad.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    de 13

    PROYECTO FINAL DE

    SISTEMAS DE CONTROL II
    LEVITACION MAGNETICA
    ESTUDIANTE: SIERRA RODRÍGUEZ CARLA ALEJANDRA
    GESTIÓN II-2019
    La levitación magnética consiste en mantener objetos suspendidos
    sin existir contacto mecánico gracias a la fuerza magnética. Este
    proceso es por naturaleza inestable, esto hace que el control de
    estos sistemas sea altamente desafiante. Además, se hace
    obligatoria la utilización del control en lazo cerrado para mantener la
    levitación.
    Para el diseño y simulación de los sistemas de control propuestos, se
    ha utilizado Matlab, herramienta poderosa tanto para el calculo
    matemático, así como para la simulación de la respuesta de los
    sistemas de control usados.
    Diseñar e implementar un levitador magnético basado en el
    controlador de espacio de estados utilizando Matlab para
    comprobar la estabilidad del sistema.

     Diseñar una estructura de control en lazo cerrado para la


    obtención de un sistema estable es espacio de estados.
     Determinar el análisis de estabilidad con Jury.
     Determinar el las ecuaciones de estados.
     Determinar el error en estado estacionario.
    - Ecuaciones dinámicas:
    𝒅𝒚 𝒅𝒊
    𝑲𝑪𝑬 + 𝑹𝒊 + 𝑳 =𝒆
    𝒅𝒕 𝒅𝒕
    𝒅𝟐 𝒙 𝟐
    𝟐
    − 𝒂 − 𝒃𝒊 = 𝟎
    𝒅𝒕

    𝑿(𝒔)
    - Aplicando Laplace encontramos:
    𝑬(𝒔)
    𝑿(𝒔) 𝟏
    = 𝟑
    𝑬(𝒔) 𝒔 + 𝒔𝟐 − 𝟏
    - Aplicando el criterio de estabilidad de Jury
    𝑿(𝒔) 𝟏
    = 𝟑
    𝑬(𝒔) 𝒔 + 𝒔𝟐 − 𝟏
    - Discretizando la función y con T=0.1

    𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟔𝟐𝟔𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟔𝟑𝟒𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟓𝟒𝟕


    𝑮(𝒛) = 𝟑 𝟐
    ∗𝒌
    𝒛 − 𝟐. 𝟗𝟎𝟓𝒛 + 𝟐. 𝟖𝟎𝟗𝒛 − 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟖
    - Teniendo la ecuación característica encontramos los valores de K:
    Ecuación característica:
    𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟔𝟐𝟔𝒌 − 𝟐. 𝟗𝟎𝟓 𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟔𝟑𝟒𝟒𝒌 + 𝟐. 𝟖𝟎𝟗 𝒛 + (𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟓𝟒𝒌 − 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟖)

    - Rangos donde k es estable:


    𝟎. 𝟖𝟒𝟏𝟐 < 𝒌 < 𝟏𝟐𝟑𝟔𝟖. 𝟖𝟑𝟏𝟏𝟕
    - Lugar de raíces
    - Parámetros en régimen transitorio:
    𝜋𝜑
    −
    𝑀𝑝 = 𝑒 1−𝜑2

    𝜑 = 0.45 → 𝜑 = 0.7
    4
    𝑡𝑠 =
    𝜑𝑤𝑛
    𝑡𝑠 = 8 𝑠𝑒𝑔 → 𝑡𝑠 = 2
    4
    𝑤𝑛 = → 𝑤𝑛 = 1.4
    𝜑𝑡𝑠
    𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − 𝜑 2 → 𝑤𝑑 = 0.99
    𝜋
    𝑡𝑝 = → 𝑡𝑝 = 3.173
    𝑤𝑑
    - Ecuaciones de espacio de estados:

    𝑥1ሶ −1 0 1 𝑥1
    𝑥2ሶ = 1 0 0 𝑥2 𝑢
    𝑥3ሶ 0 1 0 𝑥3
    𝑥1
    𝑦= 0 0 1 𝑥2
    𝑥3
    - Para verificar si es totalmente controlable:
    𝐶𝑀 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵
    1 −1 1
    𝐶𝑀 = 0 1 −1
    0 0 1
    det 𝐶𝑀 = 1 -> Como es diferente de cero, es totalmente
    controlable.
    - Encontrando los polos deseados:
    𝑠 2 + 2𝜑𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤 2 𝑛 ∗ (𝑠 + 𝜑𝑤𝑛 )
    (𝑠 2 + 4𝑠 + 8.18)(𝑠 + 2)
    - Encontramos la matriz K
    𝑘 = 2.28 2.86 −3
    - Aplicando control integral:
    𝑘1 = 16 𝑘2 = −57.14 𝑘3 = 60.98 𝑘𝑒 = 2.77

    También podría gustarte

    pFad - Phonifier reborn

    Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.

    Note: This service is not intended for secure transactions such as banking, social media, email, or purchasing. Use at your own risk. We assume no liability whatsoever for broken pages.


    Alternative Proxies:

    Alternative Proxy

    pFad Proxy

    pFad v3 Proxy

    pFad v4 Proxy