Transformada de Laplace

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL
CENTRO DEL PERU

FACULTAD DE INGENIERIA
METALURGICA Y DE MATERIALES
CURSO : CONTROL Y AUTOMATIZACION DE

PROCESOS
PROFESOR : Ing. CÉSAR BASURTO
TEMA : APLICACIONES DE
TRANSFORMADA DE LAPLACE
HUANCAYO - PERÚ
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. ¿Qué es?
2. Propiedades
3. Tablas
4. Ejemplos
5. Fracciones parciales
APLICACIONES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es una herramienta
matemática que nos permite pasar del dominio
temporal al de la frecuencia
donde F(s) es una función compleja de variable compleja: .

s    j
La antitransformada de Laplace es una
herramienta matemática que nos permite
pasar del dominio de la frecuencia al temporal
Se trabaja con tablas y usando las propiedades, las definiciones

no se suelen aplicar
ECUACIÓN SOLUCIÓN EN EL
DIFERENCIAL DOMINIO TEMPORAL
LINEAL
Integración
T. Laplace
T. Laplace inversa
ECUACIÓN EN EL DOMINIO SOLUCIÓN DE

DE LAPLACE LAPLACE
Manipulación. algebraica
Transformaciones típicas
Propiedades
TRANSFORMADAS TÍPICAS
TEOREMA VALOR FINAL.
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
102s  3
Y s   2

s s  2s  5 
lim y t   lim sY s 
t  s 0
 102s  3 
 lim  2
s 0 s  2 s  5 
 
30

5
6
TEOREMA VALOR INICIAL
102s  3
Y s   2

s s  2s  5 
 
y 0   lim sY s 
s 
 102s  3 
 lim  2
s  s  2 s  5 
 
 2 3 
  s  s2  
 lim 10  
s 
 1 2  5 
 s s 2 
0
EJEMPLO 1:
Dado el sistema de la figura y
suponiendo condiciones iniciales nulas,
calcular la expresión que relaciona la salida del
sistema v0, con la entrada vi.
EJEMPLO 2:
EJEMPLO No 3
EJEMPLO 4:
Encontrar: el valor final de x(t).
Solución: Aplicamos el teorema del valor final:
Operando se obtiene:
EJEMPLO No 5
Resolver la ecuación diferencial:
dy
5  4y  2 y 0  1 (3-26)
dt
Calcular la transformada de Laplace de ambos lados
5  sY  s   1  4Y  s  
2
s
Reordenar,
5s  2
Y s  (3-34)
s  5s  4 
Calcular la transformada inversa ayudándose de las tablas
1  5s  2 
y t   L  
 s  5s  4  
y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)
TEOREMA VALOR FINAL. Ejemplo 1:
¿Puede aplicarse?
SÍ
Todos los polos de sY(s) están en
el semiplano negativo
Polo= raíz del denominador
Equivale a decir que el valor final es finito

Ejemplo No 2:
10 s  5
Y1 s   ¿Puede aplicarse?
s  4
10 s  5
NO
Y2 s  
Algunos polos de sY(s) están
s 2 s  4 
En el semiplano positivo
EJEMPLO:
Dado
Encontrar: el valor final de x(t).

Solución: Aplicamos el teorema del valor final:
Operando se obtiene:
TEOREMA VALOR INICIAL
102s  3
Y s   2

s s  2s  5 
 
y 0   lim sY s 
s 
 102s  3 
 lim  2
s  s  2 s  5 
 
 2 3 
  s  s2  
 lim 10  
s 
 1 2  5 
 s s 2 
0
Sólo puede aplicarse cuando el límite existe
EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES
 En los ejemplos que acabamos de ver hemos pasado del

dominio temporal al dominio de Laplace. Si queremos
hacer el cambio inverso: de Laplace al dominio temporal,
se pueden utilizar las mismas tablas, pero leyéndolas al
revés. No obstante hay situaciones en las que la expresión
de Laplace que queremos llevar al dominio temporal no
aparece como tal en las tablas, en ese caso hay que
aplicar lo que se denomina expansión en fracciones
parciales.
 Esta técnica es la misma que se aplica para resolver
integrales polinómicas. Aquí no vamos a ver como hacer
esto ‘a mano’ porque vamos a trabajar siempre con Matlab
como herramienta de apoyo.
y buscamos en las tablas no vamos a encontrar esta expresión,
pero si expresamos esta función como:
y calculamos los tres coeficientes del numerador ya tendremos

expresiones que nos aparecen en las tablas de transformadas de
Laplace:
Para poder calcular estos coeficientes en Matlab tenemos un

comando: residue.
donde algunos ai y bj pueden ser 0. num y den son las variables de Matlab donde
vamos a almacenar los coeficientes de los dos polinomios:
num=[b0 b1 ... bn]
den=[a0 a1 a2 … an]
El comando:
[r,p,k]=residue(num,den)
encuentra los residuos, los polos y los términos directamente de una expansión
de fracciones parciales del cociente de polinomios B(s) y A(s).
observar p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1, r(2) = a2, r(n) = an ; k(s) es un
término directo
EJEMPLO DE DESCOMPOSICIÓN EN FUNCIONES
PARCIALES
>> num=[1 3];

>> den=[1 3 2];
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
-1
2
s3 1 2
F s   2   0 p =
s  3s  2 s  2 s  1 -2
-1
k =
[]
el término k (residuo) es cero porque
partíamos de una expresión en la que
el grado del numerador es menor que
el denominador. Este término sólo
toma valores cuando el grado del
numerador es mayor que el del
denominador
Ejemplo:
Calcular la transformada de Laplace.

Juntando los términos:
Reordenando:
Despejando:
EJEMPLO No 9:
EJEMPLO No 10:
EJEMPLO No 11
dy
5  4y  2 y 0  1 (3-26)
dt
EJEMPLO No 12
dy
5  4y  2 y 0  1 (3-26)
dt
Calcular la transformada de Laplace de ambos lados
5  sY  s   1  4Y  s  
2
s
Reordenar,
5s  2
Y s  (3-34)
s  5s  4 
1  5s  2 
y t   L  
 s  5s  4  
y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)
EJEMPLO
1  5s  2 
y t   L  
 s  5s  4  
y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)

EJEMPLO (CONTINUACIÓN)
Aplicando la descomposición en fracciones simples
(residue con Matlab):
5s  2 0.5 0.5
 
s5s  4)  s s  0.8
y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)

Resolver:
y  6 y  11y  6 y  1
Suponiendo condiciones iniciales nulas

EJEMPLO No 14
La ecuación: y  6 y  11y  6 y  1 , con

condiciones iniciales nulas da lugar a:
1
Y s 
 
(3-40)
s s  6s  11s  6
3 2
El denominador se puede factorizar:
 
s s3  6s 2  11s  6  s  s  1 s  2  s  3 (3-50)
En Matlab: roots([1 6 11 6])
ans =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
1 1  2 3 4
Y s      (3-51)
s  s  1 s  2  s  3 s s  1 s  2 s  3
1 1 1 1
1  ,  2   ,  3  ,  4  
6 2 2 6
[r,p,k]=residue(1,[1 6 11 6 0])
r=
-0.1667
0.5000
-0.5000
0.1667
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
0
k=
[]
1/ 6 1/ 2 1/ 2 1/ 6
Y (s)    
s s 1 s  2 s  3
Calculando la antitransformada:
1 1/ 6  1  1/ 2
 1  1/ 2  1  1/ 6 
L Y  s    L 
1
 L   L   L 
 s   s  1 s  2  s  3 
1 1 t 1 2t 1 3t
y t    e  e  e (3-52)
6 2 2 6

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APLICACIONES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE

donde F(s) es una función compleja de variable compleja: .

Se trabaja con tablas y usando las propiedades, las definiciones

ECUACIÓN EN EL DOMINIO SOLUCIÓN DE

Encontrar: el valor final de x(t).

Solución: Aplicamos el teorema del valor final:

Polo= raíz del denominador

Equivale a decir que el valor final es finito

Encontrar: el valor final de x(t).

 En los ejemplos que acabamos de ver hemos pasado del

y calculamos los tres coeficientes del numerador ya tendremos

Para poder calcular estos coeficientes en Matlab tenemos un

>> num=[1 3];

Calcular la transformada de Laplace.

y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)

y  t   0.5  0.5e0.8t (3-37)

Suponiendo condiciones iniciales nulas

La ecuación: y  6 y  11y  6 y  1 , con

El denominador se puede factorizar:

En Matlab: roots([1 6 11 6])

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