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    TD Regulation de Niveau Corrige

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    Ce document présente la modélisation sous forme de schémas-blocs d'un système régulé de niveau d'eau. Il détaille les étapes de transformation dans le domaine de Laplace des différents composants (moteur, réducteur, vanne, réservoir, capteur), et déduit les fonctions de transfert du système global ainsi que son schéma-bloc complet.

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    TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis

    Page 1/8

    Corrig Exercice 1 : RGULATION DE NIVEAU.


    Question 1 : Appliquer, pour chacun des modles de connaissance des constituants du systme, la
    transformation de Laplace. Puis indiquer sa fonction de transfert, et enfin en dduire son
    schma-bloc.
    Composant

    Relation temporelle

    Moteur

    dZ ( t )
    W. m  Zm ( t ) K m .u m ( t )
    dt

    Rducteur

    Vanne

    Rservoir

    Limnimtre
    (capteur)

    Rgulateur
    (comparateur
    + correcteur)

    Tv ( t )

    Relation dans le domaine de


    Laplace

    W.p.: m (p)  : m (p) K m .Um (p)


    :m (p).(1  W.p) Km .Um (p)
    :m (p)
    Um (p)

    Umes (p) a.H(p)


    Umes (p)
    a
    H(p)

    H(p )

    Um (p)
    A

    Q e ( p)

    Kv

    H( p)

    1
    S.p

    Q s (p )

    Uc (p )

    Uc (p)  Umes (p)

    Um (p)
    Uc (p)  Umes (p)

    4 v ( p)

    4 v ( p)

    Q e ( p)

    u mes ( t ) a.h( t )

    H( t ) u c ( t )  u mes ( t )
    u m ( t ) A.H( t )

    4 m (p )

    Q e (p)  Q s (p) S.p.H(p)


    H(p)
    1
    Qe (p)  Qs (p) S.p

    : m (p )

    Km
    1 W.p

    Km
    1  W.p

    Q e (p) K v .4 v (p)
    Qe (p)
    Kv
    4 v (p)

    q e ( t ) K v .T v ( t )

    dh( t )
    dt

    Um ( p)

    4 v (p) r.4 m (p)


    4v (p)
    r
    4m (p)

    r.Tm ( t )

    q e ( t )  q s ( t ) S.

    Schma-bloc

    Umes (p )

    H(p)
    +

    Um (p )

    Umes (p)

    Le modle de connaissance du potentiomtre (transducteur) n'est jamais donn dans les sujets de
    concours, il faut donc le retrouver !

    Question 2 : Donner cette relation entre hc (t) et uc (t) qui assure que H(t) soit bien une image de lerreur
    du niveau deau. En dduire le schma-bloc correspondant au potentiomtre.

    Le potentiomtre reprsente le transducteur du schma du cours.

    H(p) U c (p)  Umes (p)


    H(p) Ftransducteur (p).H c (p)  Fcapteur (p).H(p)
    Pour que H soit limage de lerreur, il faut que Ftransducteur (p)

    Fcapteur (p) K

    C te

    Ainsi H(p) K.>H c (p)  H(p)@ K.Er(p) et est donc proportionnel l'erreur.
    Dans cet exercice, K vaut a.

    MPSI-PCSI

    Sciences Industrielles pour lIngnieur

    S. Gnoul

    10/10/2010

    TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis

    Composant

    Potentiomtre
    (transducteur)

    Relation temporelle

    Relation dans le domaine de


    Laplace

    u c ( t ) a.h c ( t )

    U c (p) a.Hc (p)


    Uc (p)
    a
    Hc (p)

    Page 2/8

    Schma-bloc

    Hc (p )

    Uc (p )

    La relation entre vitesse angulaire Zm ( t ) et position angulaire Tm ( t ) du moteur, n'est aussi jamais donne
    dans les sujets de concours, il faut donc la connatre.

    Question 3 : Donner donc cette relation temporelle gnrale qui lie vitesse et position. En dduire le
    schma-bloc qui passe de :m (p) 4m (p)
    La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire : v( t )

    dv( t )
    .
    dt

    dT m ( t )
    .
    dt

    De mme, la vitesse instantane angulaire est la drive de la position angulaire : Zm ( t )

    Composant

    Relation dans le domaine de


    Laplace

    Relation temporelle

    Intgrateur
    (composant
    "virtuel")

    Zm ( t )

    : m (p) p.4 m (p)


    4m (p) 1
    :m (p) p

    dT m ( t )
    dt

    Schma-bloc

    : m (p )

    4m ( p)

    1
    p

    Ce bloc est appel intgrateur car la vitesse angulaire est intgre en position angulaire

    Question 4 : Donner la variable dentre et la variable de sortie du systme. Puis, reprsenter le schmabloc du systme entier en prcisant le nom des constituants sous les blocs, ainsi que les flux
    dnergie ou dinformation entre les blocs.

    Variable d'entre (consigne) : h c ( t )


    Variable de sortie asservir : h( t )

    Qs (p )

    Hc (p)

    Uc (p )

    potentiomtre

    H(p)

    Um (p)

    correc teur

    Km
    1  W.p

    :m (p )

    moteur

    1
    p

    4m (p)

    4 v (p)
    r

    Kv

    rducteur

    vanne

    Q e (p)

    intgrateur

    1
    S.p
    rservoir

    Umes (p)
    a
    capteur

    MPSI-PCSI

    Sciences Industrielles pour lIngnieur

    S. Gnoul

    10/10/2010

    H(p )

    TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis

    Hc (p)

    Uc (p )

    H(p)
    .
    Q s (p) H (p ) 0
    c

    H(p)
    et F2 (p)
    H c (p) Q (p) 0
    s

    Question 5 : Dterminer les fonctions de transfert F1(p)

    Si Q s (p)

    Page 3/8

    0 alors le schma est similaire :

    potentiomtre

    H(p)

    Um (p)

    correc teur

    :m (p )

    Km
    1  W.p
    moteur

    4m (p)

    1
    p

    4 v (p)
    r

    Kv

    rducteur

    vanne

    Q e (p)

    intgrateur

    1
    S.p

    H(p )

    rservoir

    Umes (p)
    a
    capteur

    Donc F1(p)

    H(p)
    H c (p) Q (p ) 0
    s

    Km 1
    1
    . .r.K v .1.
    1  W.p p
    S.p
    a.
    K
    1
    1
    1  a.A. m . .r.K v .1.
    1  W.p p
    S.p
    A.

    A.K m .r.K v
    (1  W.p).p.S.p  a.A.K m .r.K v

    F1(p)

    H(p)
    H c (p) Q (p ) 0
    s

    F1(p)

    H(p)
    Hc (p) Q (p) 0
    s

    S.p 2  W.S.p 3  a.A.K m .r.K v

    F1(p)

    H(p)
    H c (p) Q (p ) 0
    s

    a.A.K m .r.K v
    a.A.K m .r.K v

    F1(p)

    H(p)
    Hc (p) Q (p ) 0
    s

    Ainsi si Q s (p)

    MPSI-PCSI

    a.

    On multiplie le numrateur et le
    dnominateur, par le dnominateur
    du dnominateur

    a.A.K m .r.K v

    1
    1

    S
    a.A.K m .r.K v

    .p 2 

    W.S
    .p 3
    a.A.K m .r.K v

    1
    1

    S
    a.A.K m .r.K v

    .p 2 

    W.S
    .p 3
    a.A.K m .r.K v

    0 alors H(p) F1(p).H c (p)

    Sciences Industrielles pour lIngnieur

    S. Gnoul

    10/10/2010

    TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis

    Si H c (p)

    Page 4/8

    0 alors le schma est similaire :


    Qs (p)
    H(p )

    1

    Um (p )

    correcteur

    Km
    1  W.p

    :m (p)

    moteur

    1
    p

    4 m(p)

    4 v (p )
    r

    Kv

    rducteur

    v anne

    Qe (p)

    intgrateur

    Umes (p)

    1
    S.p

    H(p)

    rservoir

    a
    capteur

    Donc F2 (p)

    H(p)
    Q s (p) H (p ) 0
    c

    1
    S.p
    K
    1
    1
    1  a.( 1).A. m . .r.K v .
    1  W.p p
    S.p
    

    F2 (p)

    H(p)
    Q s (p) H (p) 0
    c

     (1  W.p).p
    (1  W.p).p.S.p  a.A.K m .r.K v

    F2 (p)

    H(p)
    Q s (p) H (p ) 0
    c

     p  W.p 2

    H(p)
    Qs (p) H (p) 0
    c

    F2 (p)

    H(p)
    Q s (p) H (p ) 0
    c

    Ainsi si H c (p)

    S.p 2  W.S.p 3  a.A.K m .r.K v

    p
    .
    a.A.K m .r.K v

    F2 (p)

    On multiplie le numrateur et le
    dnominateur, par le dnominateur
    du dnominateur

    1

    W.p2
    p

    S
    W.S
    .p2 
    .p3
    a.A.K m .r.K v
    a.A.K m .r.K v
    1  W.p
    p
    .
    S
    W.S
    a.A.K m .r.K v
    1
    .p 2 
    .p 3
    a.A.K m .r.K v
    a.A.K m .r.K v
    1

    0 alors H(p) F2 (p).Q s (p)

    Question 6 : En dduire, laide du thorme de superposition, lexpression de H(p)

    f >H c (p)  Q s (p)@ .

    Si les 2 entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition nous donne :

    H(p)

    F1(p).Hc (p)  F2 (p).Q s (p)

    Il nous suffit maintenant, compte tenu de la nature des 2 entres (impulsion, chelon, rampe), de
    remonter dans le domaine temporel, pour visualiser l'volution du niveau d'eau h(t)

    MPSI-PCSI

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    S. Gnoul

    10/10/2010

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