Chapitre 9

Introduction à la correction des systèmes

asservis

Ce chapitre constitue une introduction à la commande des systèmes en se limitant aux commandes
continues et à la structure série, que nous définirons à la section 9.1.2. Ce type de commande ne
constitue cependant pas la majorité de ce qui est actuellement implanté dans les systèmes, la norme
étant plutôt l’utilisation de technologies numériques voire, de plus en plus, adaptatives (changement
de la correction selon la situation).

Les concepts (influences relatives des corrections élémentaires de type proportionnelle, intégrale et
dérivée), la démarche (compromis nécessaires, étapes successives, etc.) et les méthodes présentés
dans ce chapitre restent cependant parfaitement cohérents quand bien même la correction serait
numérique ou sa structure ne serait pas sérielle.

9.1 Contraintes, buts et limites du réglage d’un système asservi

9.1.1 Problématique
Conclusion sur les concordances et antagonismes entre performances
Il nous est maintenant possible de tirer profit des diverses méthodes algébriques et graphiques de
détermination des performances abordées dans les chapitres 7 et 8 pour mettre en exergue les concor-
dances et antagonismes qui existent entre elles, et qui avaient été admises au chapitre 3 :
• si l’amortissement d’un système augmente :
• son lieu fréquentiel s’éloigne du contour de Hall dans le diagramme de Black-Nichols,
améliorant ainsi les marges de stabilité, et donc la stabilité du système, et réciproquement :
on a donc concordance entre amortissement et stabilité,
• son facteur d’amortissement ξ augmente. D’après l’abaque de la Figure 5.30, on constate
que, lorsque ξ augmente, la rapidité commence par augmenter (t5% diminue) avant de
diminuer (t5% augmente) à partir de ξ = 0, 69 : on a donc antagonisme entre amor-
tissement et rapidité lorsqu’on cherche à trop améliorer l’amortissement d’un système,

233
 • si la précision d’un système augmente, son erreur en régime permanent diminue, et son gain
en boucle ouverte augmente :
• l’augmentation du gain en boucle ouverte implique l’augmentation de la bande passante à
0 dB en boucle ouverte, et donc la diminution du temps de réponse à 5% et l’augmentation
de la rapidité d’après la formule empirique ωC0 t5% ≈ 3 : on a donc concordance entre
précision et rapidité,
• l’augmentation du gain en boucle ouverte implique également la diminution de la marge
de gain, et donc de la stabilité du système : on a donc antagonisme entre précision
et stabilité.
On retrouve donc bien le schéma de la Figure 3.11, rappelé sur la Figure 9.1.

PERFORMANCES EN PERFORMANCES EN
RÉGIME TRANSITOIRE RÉGIME PERMANENT

AMORTISSEMENT CONCORDANCE STABILITÉ

ANTAGONISME ANTAGONISME

PRÉCISION +
RAPIDITÉ CONCORDANCE
ROBUSTESSE

Compromis nécessaires pour ces per-

formances antagonistes deux à deux

Figure 9.1 – Les compromis rapidité/amortissement et stabilité/précision

Attendus et limites
Pour l’industriel qui conçoit le système technique comme pour l’utilisateur final, une commande
idéale devrait être pérenne (les évolutions du système ne sont pas affectées par son vieillissement,
et le système est donc invariant) et telle que la loi d’évolution réelle de la grandeur commandée soit
à chaque instant identique à la loi de commande spécifiée, et ce quelles que soient les perturbations.
Ce cas idéal est très difficile (voire impossible) à atteindre en pratique, car tout réglage tendant
à améliorer les performances pose de nombreux problèmes. En effet :
• comme nous venons de le rappeler, certaines performances sont antagonistes deux à deux, et
il est donc illusoire de vouloir toutes les améliorer en même temps, sauf si l’on autorise une
certaine « souplesse » dans le réglage, ce qui est en général indiqué dans le cahier des charges.

234
 Ces deux antagonismes impliquent des compromis nécessaires, les deux plus classiques étant le
compromis stabilité/précision et le compromis amortissement/rapidité, comme rappelé sur le
schéma de la Figure 9.1.
• il existe le plus souvent une grande incertitude sur la pertinence ou le domaine de validité du
modèle qui, comme nous l’avons déjà vu, résulte d’un choix fait selon certaines hypothèses, et
n’est donc pas unique.
• la marge de manœuvre est limitée pour le réglage d’un système car les organes de mesure
(capteurs + conditionneurs) et de puissance (pré-actionneurs, actionneurs, etc.) sont souvent
fixés et il faut donc assurer le réglage en tenant compte de leurs contraintes d’évolution, en
particulier leur rapidité.

Dans toute la suite de ce chapitre, toutes les études sont faites sur un système asservi : la correction
n’a en effet de sens que pour ces systèmes. Comme nous l’avons vu au chapitre 8, l’analyse de
l’influence des correcteurs sur les performances d’un système avant et après correction peut se faire
grâce à la réponse fréquentielle de la FTBO (dans le plan de Bode ou de Black), à la réponse indicielle
de la FTBF et au positionnement des pôles de la FTBF dans le plan de Nyquist.

Performances et compromis
Pour estimer la performance de stabilité, on utilisera le critère du revers et/ou les marges de
stabilité (marges de gain et de phase), ces dernières étant utilisées pour quantifier le niveau de
stabilité et/ou d’amortissement, ces deux performances étant concordantes.

Pour estimer spécifiquement la performance d’amortissement, on regardera les isomodules tan-

gentées dans le diagramme de Black-Nichols. Comme on va le voir, l’optimisation de cette perfor-
mance joue de manière positive sur la stabilité mais dégrade la rapidité.

Pour estimer la double performance de précision/robustesse (comme nous l’avons déjà vu à

maintes reprises, la précision est analysée par une étude en poursuite, sans perturbation mais
avec une consigne, et la robustesse est analysée par une étude en régulation, sans consigne mais
avec une perturbation), on calculera ε∞ = lim ε(t) avec une consigne ou une perturbation en éche-
t→+∞
lon (erreur statique) ou en rampe (erreur de poursuite). En réponse fréquentielle, on regardera le
nombre d’intégrateurs dans la FTBO. Dans le cas où il n’y a pas d’intégrateur, l’augmentation du
gain de la boucle ouverte permet également d’améliorer la précision (sans toutefois l’optimiser), mais
cela se fait en général aux dépens de la stabilité, ces deux performances étant antagonistes.

Pour estimer la performance de rapidité, on regardera la largeur de la bande passante à 0 dB de

la FTBF voire, si l’amortissement est contenu, de la FTBO. D’autre part, comme nous l’avons vu à
la section 8.4.2, on a la formule approchée ωC0 te ≈ 3, où te est un indicateur de la rapidité (instant
du 1er dépassement ou temps de réponse à 5%, selon que le 1er dépassement relatif est supérieur ou
inférieur à 5%).

235
Si le comportement d’un système asservi est non satisfaisant, on va chercher à améliorer certaines
des performances indiquées précédemment selon les attendus du cahier des charges en jouant sur les
réglages du correcteur. La suite de ce chapitre va s’intéresser aux grands principes de ce réglage en
insistant spécifiquement sur les limites et/ou les conséquences de ces réglages.

Exemple d’application
Les Figures 9.3, 9.4 et 9.5 représentent respectivement, pour le système élémentaire représenté sur
la Figure 9.2 :
• la réponse fréquentielle de la FTBO non corrigée dans le plan de Bode (Figure 9.3),
• la réponse fréquentielle de la FTBO non corrigée dans le plan de Black (Figure 9.4),
• la réponse indicielle unitaire de la FTBF non corrigée (Figure 9.5).

ε(p) Correcteur Processus

Consigne Xc (p) + Sortie X(p)
− C(p) H(p)

Figure 9.2 – Structure du système étudié

50

ωC0 0 dB
0
M G > 0 dB
Gain (dB)

50

100

150
10 3 10 2 10 1 100 101 102 103

-90°
Phase (deg)

M ϕ > 0 rad −180◦

-180°
ωπ

10 3 10 2 10 1 100 101 102 103

Pulsation (rad/s)

Figure 9.3 – Réponse fréquentielle de la FTBO non corrigée (C(p) = 1) dans le plan de Bode

236
D’après le diagramme de Bode de la Figure 9.3 :
• le système est stable car les marges de stabilité sont positives,
• le système est précis car la phase vaut −90◦ à basses fréquences, ce qui implique la présence
d’un intégrateur dans la boucle ouverte,
• la rapidité du système peut être déterminée à l’aide de la relation ωC0 t5% ≈ 3 si le système
est bien amorti,
• il n’est pas facile d’évaluer l’amortissement du système à partir de la réponse fréquentielle
de sa FTBO dans le plan de Bode.

50

Point critique ωC0 0 dB

0 2.3
M ϕ > 0 rad
M G > 0 dB
Gain (dB)

50
ωπ

100

150
−180◦
-240° -210° -180° -150° -120°
Phase (deg)

Figure 9.4 – Réponse fréquentielle de la FTBO non corrigée (C(p) = 1) dans le plan de Black

D’après le diagramme de Black de la Figure 9.4 :

• le système est stable car les marges de stabilité sont positives (ou, d’après le critère du revers,
car on laisse le point critique à droite en parcourant le lieu fréquentiel de la FTBO dans le sens
des pulsations croissantes),
• le système est précis car la phase vaut −90◦ à basses fréquences, ce qui implique la présence
d’un intégrateur dans la boucle ouverte,
• le système est correctement amorti s’il est à partie mécanique majoritaire (auquel cas son
dépassement relatif maximal avoisine 23% du fait que la courbe tangente le contour de Hall),
• le diagramme de Black n’est pas pertinent pour déterminer la rapidité du système.

237
 1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0 50 100 150 200 250 300
t (s)

Figure 9.5 – Réponse indicielle unitaire de la FTBF non corrigée

D’après la courbe de réponse indicielle de la Figure 9.5 :

• le système est stable (au sens de la stabilité EBSB), ce qui était prévisible du fait que les
marges de stabilité étaient positives,
• le système est précis, ce qui était également prévisible du fait de la présence d’un intégrateur
dans la FTBO,
• le système est correctement amorti pour un système à partie mécanique majoritaire (le
dépassement relatif avoisine 23%, comme on pouvait le prévoir du fait de la tangence de la
réponse fréquentielle de la FTBO au contour de Hall),
• on ne peut rien dire sur la rapidité du système si l’on ne dispose pas d’une valeur cible définie
dans le cahier des charges.

9.1.2 Correcteurs et retours d’état à structure analogique

Présentation
On peut améliorer certaines performances par l’utilisation d’un correcteur ou d’un retour d’état dont
le positionnement et la structure auront une grande influence. Toutes les possibilités de réglage sont
théoriquement accessibles, mais leur structure analogique présente en pratique des limitations dans
le traitement de l’information, ce qui implique des retards purs (générateurs d’instabilités) que les
modèles mathématiques ont du mal à identifier (surtout s’ils évoluent).

Il existe de nombreuses méthodes et structures pour régler ou optimiser les commandes afin d’at-
teindre les objectifs de performances d’un système. Les plus utilisées au niveau d’un réglage initial
sont les correcteurs et les retours d’état ainsi que les techniques numériques.

La grandeur de commande peut être fonction du signal d’erreur ε(t), du signal de perturbation p(t),
du signal de consigne xc (t) ou d’un signal intermédiaire y(t). Selon les signaux pris en compte et la
nature de la fonction réalisée, on distinguera différents types de correcteurs.

238
Correction « série » (ou « en cascade »)
Cette structure est la plus classiquement rencontrée. Le correcteur C(p) est placé en sortie du compa-
rateur, comme illustré sur la Figure 9.6. L’écart ε(t) représente la différence entre ce qui est souhaité
(image de la consigne) et ce qui est obtenu (image de la grandeur asservie). La modification de cet
écart par le correcteur va alors permettre d’améliorer tout ou partie des performances insuffisantes
du processus asservi.

ε(p) Correcteur
Image de la consigne + Vers le processus à piloter
− C(p)

Image de la grandeur asservie

Figure 9.6 – Structure de la correction série

On choisit ce positionnement du correcteur pour au moins trois raisons :

• il s’agit de l’endroit de la boucle où l’énergie transmise est la plus faible, car on ne traite que de
l’information : il n’y a donc que peu de risques que ce correcteur soit dégradé par des tensions
trop fortes,
• son effet est maximal à cet endroit,
• le positionnement est naturellement en amont de la perturbation (modélisée le plus souvent par
une action mécanique sur l’axe de l’actionneur), ce qui permet de la compenser et de rendre
ainsi le système robuste.
Par la suite, cette structure de référence sera la seule étudiée, car toutes les autres ne sont que des
modifications ou des évolutions de cette structure élémentaire.

Correction par retour dérivé (ou « en parallèle »)

On peut encore améliorer les performances en utilisant des boucles internes sur :
• des dérivées : c’est le cas, par exemple, d’un retour en vitesse pour un asservissement en
position,
• et/ou des images de grandeurs dérivées : c’est le cas, par exemple, de l’intensité, liée
au couple dans un moteur à courant continu, lui-même lié à l’accélération par les lois de la
dynamique.
On peut alors trouver des correcteurs Ci (p) en sortie des comparateurs et/ou sur les boucles de
retour, que ce soit sur la boucle de retour globale ou sur la boucle de retour interne, comme on le
voit sur le schéma de la Figure 9.7.

Dans le cas particulier du schéma de la Figure 9.7, on peut remarquer que l’entrée du correcteur C3 (p)
a pour expression pX(p), et que le signal associé est donc le signal dérivé du signal de sortie, raison
pour laquelle on parle de boucle de retour « en vitesse ». On dit alors avoir réalisé une correction
tachymétrique.

239
 Boucle interne corrigée
Intégrateur
ε1 (p) ε2 (p) 1
+ C1 (p) + C2 (p)
− − p

Retour « en vitesse »
C3 (p)

C4 (p)
Retour « en position »

Figure 9.7 – Structure de la correction par retour dérivé

Correction par anticipation

On peut améliorer encore les performances en « réinjectant » dans la boucle une information déjà uti-
lisée : cette structure est rarement utilisée, mais elle offre encore plus de possibilités de réglages. Les
deux plus classiques sont la compensation d’une perturbation ou de l’écart dû à la consigne :
• Compensation d’une perturbation. On place un correcteur sur une boucle liée à la pertur-
bation, comme illustré sur la Figure 9.8 : ceci a pour effet d’ajuster la commande en fonction
de la perturbation. Cette structure est extrêmement efficace dans le cas où la perturbation est
constante ou faiblement variable.

Perturbation P (p)

Correcteur Cp (p)

− + ε(p)
H1 (p) + H2 (p) + H3 (p)

Figure 9.8 – Structure de la correction par compensation d’une perturbation

En effet, on a dans ce cas

ε(p) = P (p) + H2 (p)[H1 (p) − Cp (p)P (p)] = H1 (p)H2 (p) + [1 − H2 (p)Cp (p)]P (p)

1
et il suffit de choisir Cp (p) = pour annuler l’effet de la perturbation sur la sortie. En
H2 (p)
1
pratique, n’est le plus souvent pas physiquement réalisable, ce qui conduit à adopter
H2 (p)
1
des formes approximatives de .
H2 (p)

240
 • Compensation de l’écart dû à la consigne. On place un correcteur sur une boucle liée à la
consigne, comme illustré sur la Figure 9.9 : ceci a pour effet d’ajuster la commande en fonction
de la consigne. Cette structure est extrêmement efficace dans le cas où l’on souhaite améliorer
la rapidité de réaction d’un processus faiblement perturbé.

Correcteur Cc (p)

ε(p) + Y (p)
Xc (p) + H1 (p) + H2 (p)
−

H3 (p)

Figure 9.9 – Structure de la correction par compensation de l’écart dû à la consigne

En effet, on a dans ce cas

ε(p) = Xc (p) − H3 (p)H2 (p)[H1 (p)ε(p) + Cc (p)Xc (p)]

⇔ [1 + H1 (p)H2 (p)H3 (p)]ε(p) = [1 − H2 (p)H3 (p)Cc (p)]Xc (p)
1
et il suffit de choisir Cc (p) = pour annuler l’erreur vis-à-vis de la consigne. En pratique,
H2 (p)H3 (p)
1
n’est le plus souvent pas physiquement réalisable, ce qui conduit à adopter des formes
H2 (p)H3 (p)
1
approximatives de .
H2 (p)H3 (p)

9.1.3 Techniques numériques

Les techniques de commande optimale en correction numérique consistent à élaborer à chaque instant
la meilleure commande du système, en fonction de l’état réel du système et éventuellement du modèle
identifié. Nous n’étudierons pas cette méthode, qui sera abordée en cycle ingénieur. Les très grandes
possibilités de réglage et/ou d’évolution du réglage en temps réel de ce type de commande offrent
quasiment toutes les possibilités pour améliorer tout ou partie des performances.

Dans ce type de structure numérique, la commande n’est pas calculée de façon continue, mais par
pas de durée Te , correspondant à la période d’échantillonnage : les lignes de l’algorithme de com-
mande sont traitées par le calculateur de façon cyclique par périodes de durée Te . Le logiciel calcule
alors, toutes les Te secondes, l’écart ε(t) = consigne(t) − mesure(t) en sortie du comparateur puis
l’algorithme du correcteur PID (proportionnel intégral et dérivé, qui sera présenté à la section 9.2.5)
numérique fourni par le constructeur du système génère :
• une action proportionnelle : cp (t) = Kp ε(t),
ci (t) − ci (t − Te ) Ki
• une action intégrale : ci (t) = ci (t − Te ) + Ki ε(t), soit encore = ε(t),
Te Te

241
 ε(t) − ε(t − Te )
• et une action dérivée : cd (t) = Kd [ε(t) − ε(t − Te )], soit encore cd (t) = Kd Te ,
Te
avec Kp , Ki et Kd trois coefficients de proportionnalité.

Si la période d’échantillonnage Te est très petite, on fait l’approximation f (t) − f (t − Te ) ≈ Te f˙(t) :

cette méthode est connue sous le nom de méthode des « différences finies » et son domaine de validité
est limité aux cas où Te est très petite.

9.2 Corrections classiques : structures, effets et limites

9.2.1 Exemple d’application
Par la suite, nous n’allons nous intéresser qu’à la correction série. Pour mettre en évidence les effets
des différentes corrections, nous allons considérer l’exemple particulier d’une télécabine à stabilité
renforcée. Les attendus du cahier des charges sont résumés dans la Table 9.1.

Fonctions de service Critères Valeurs

Marge de gain M G > 12 dB
FS1 — Déplacer la cabine
Marge de phase M ϕ > 45◦
à une vitesse stabilisée de 7,2
m.s−1 Erreur statique ε∞ < 2%Vcons
Robustesse parfaite
Stabilisation de la vitesse < 30 s
Amplitude des dépassements < 60%
FS2 — Ménager le moteur Tension maximale Umax < 600 V
(sécurité) Intensité maximale Imax < 3500 A

Table 9.1 – Cahier des charges de l’asservissement en vitesse de la télécabine

Le schéma-bloc de l’asservissement en vitesse de la télécabine est représenté sur la Figure 9.10.

L’expression numérique de sa fonction de transfert en boucle ouverte est :
14, 28
HBO (p) = C(p)M (p)KA KC = C(p)
23p2 + 19800p + 2975

où M (p) est la fonction de transfert de la boucle interne.

Par la suite, nous ne travaillerons qu’en poursuite, raison pour laquelle nous considérerons que la
perturbation est nulle. Les diagrammes de Bode et de Black pour la FTBO ainsi que la réponse
indicielle à une consigne de vitesse de 7,2 m.s−1 pour le système non corrigé (C(p) = 1) sont fournis
sur la Figure 9.11. Par ailleurs, la position des pôles dans le plan de Nyquist est indiquée sur une
dernière figure : le pôle dominant est tel que Re(p) = −0, 151.

242
 CR (p)

ε(p) 1 + 1
VC (p) KC + C(p) + KT + KA V (p)
− − Lp + R Je p

KE

KC

Figure 9.10 – Schéma-bloc de l’asservissement en vitesse de la télécabine

Nous pouvons d’ores et déjà dire du système :

• qu’il n’est pas précis (que ce soit à partir de la réponse indicielle ou de la réponse fréquentielle),
1
ce qui est normal du fait que son erreur statique est en , étant donné qu’il n’y a pas
1 + KBO
d’intégration dans la FTBO,
• qu’il est très stable (d’après la réponse indicielle) voire trop stable (d’après la réponse
fréquentielle),
• qu’il est très amorti (d’après la réponse indicielle) voire trop amorti (d’après la réponse
fréquentielle),
• qu’il est lent (d’après la réponse indicielle et le cahier des charges).

243
 40

60 0
2.3

80

100
Gain (dB)

120 50

140

Gain (dB)
160

10 1 100 101 102 103 104

100
0°
Phase (deg)

-90°

150

-180° 1
10 100 101 102 103 104 -210° -180° -150° -120° -90° -60° -30° 0°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0.035 0.10
0.030
0.05
0.025

0.020 0.00
0.015
0.05
0.010

0.005 0.10
0.000 800 600 400 200 0
0 10 20 30 40
t (s)

Figure 9.11 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black), réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) et position des pôles pour le système non corrigé

9.2.2 Correction proportionnelle

La fonction de transfert du correcteur est de la forme C(p) = A avec A > 0. On a donc C(jω) = A,
d’où GdB−C (ω) = 20 log A et ϕC (ω) = 0 : ce correcteur permet d’augmenter le gain si A > 1 et de
le diminuer si A < 1, sans modifier la phase. Pour la valeur A = 1000, on obtient les tracés de la
Figure 9.12.

244
 0
Le gain 0
augmente 2.3

Le gain
augmente
50
Gain (dB)

50

100

Gain (dB)
Le gain
diminue
100

10 2 10 1 100 101 102 103

0°

150
Le gain
Phase (deg)

-90° diminue

-180° 1
10 2 10 100 101 102 103 -180° -150° -120° -90° -60° -30° 0°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0
0 10 20 30 40 50
t (s)

Figure 9.12 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black) et réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) pour le système corrigé par une correction proportionnelle avec A = 1000

Stabilité Précision Amortissement Rapidité

− + − +

L’influence de A sur la forme de la réponse indicielle est illustrée sur la Figure 9.13.

245
Figure 9.13 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction proportionnelle, pour diffé-
rentes valeurs de A

On peut remarquer que la correction proportionnelle avec A > 1 permet d’améliorer :

• la précision/robustesse du système en augmentant le gain KBO (du fait que l’erreur statique
1
est en ),
1 + KBO
• la rapidité du système, du fait que l’augmentation du gain permet d’augmenter ωC0 et donc
de diminuer te (du fait que ωC0 te ≈ 3).
En revanche :
• elle dégrade la stabilité du système, du fait que l’augmentation du gain réduit la marge de
gain,
• elle dégrade l’amortissement du système, et peut ainsi provoquer des oscillations, du fait que
l’augmentation du gain fait se rapprocher la réponse fréquentielle du contour de Hall,
• elle peut faire saturer la commande de l’actionneur.
La correction proportionnelle est donc très limitée, mais elle est à utiliser avant toute autre.

246
9.2.3 Corrections à effet dérivé
Correction dérivée filtrée
Un correcteur à action dérivée a une fonction de transfert de la forme C(p) = Cp. L’action dérivée
n’étant pas physiquement réalisable en raison du principe de causalité (sans quoi la sortie serait
en avance par rapport à la consigne), on l’approxime par une fonction de transfert de la forme
Cp
C(p) = avec C > 0 et τ très inférieur à la plus petite constante de temps de la FTBO (pour
1 + τp
des raisons de filtrage). Cette correction est qualifiée de correction dérivée filtrée.

Cjω π
On a donc C(jω) = , d’où GdB−C (ω) = 20 log Cω − 10 log(1 + τ 2 ω 2 ) et ϕC (ω) = −
1 + jτ ω 2
arctan τ ω : ce correcteur augmente la pente de la courbe de gain de 20 dB/décade pour les pulsations
1
ω telles que ω 6 , et il augmente la phase de 90◦ à basses fréquences. On obtient alors le tracé
τ
fréquentiel de la Figure 9.14 dans le plan de Bode.

10
Gain (dB)

15

20

25

30
10 1 100 101
90°
Phase (deg)

60°

30°

0°
10 1 100 101
Pulsation (rad/s)

Figure 9.14 – Réponse fréquentielle d’un correcteur dérivé filtré

247
Cette correction ne sera jamais utilisée seule en pratique à cause de grandes difficultés de réglage
dues à l’amplification du bruit à hautes fréquences, surtout sur les systèmes assez rapides. Elle
est par ailleurs très difficile à réaliser avec des composants électroniques classiques (en technologie
numérique, par contre, c’est parfaitement possible . . . mais avec encore plus de bruits).

Correction proportionnelle et dérivée (dite « PD »)

Un correcteur à action proportionnelle et dérivée a pour fonction de transfert :

C(p) = A(1 + Cp)

Une fois de plus, l’action dérivée n’étant pas physiquement réalisable, on l’approxime par une action
Cp
dérivée filtrée dont la fonction de transfert est de la forme avec τ très inférieur à la plus petite
1 + τp
constante de temps de la FTBO. Le nouveau correcteur a alors une fonction de transfert de la forme
 
Cp 1 + Cp
C(p) = A 1 + ≈A
1 + τp 1 + τp

avec A > 0 et C > 0. On trouve donc une correction quasiment identique à la correction à avance de
phase présentée dans le paragraphe suivant avec une deuxième cassure très éloignée dans les hautes
fréquences, ce qui pose un gros problème d’amplification des bruits : en conséquence, ce correcteur
n’est que peu, voire pas du tout, employé et on lui préfère largement le correcteur à avance de phase
qui est facile à mettre en œuvre, que ce soit en technologie analogique ou numérique.

Correction à « avance de phase »

Considérons un correcteur du 1er ordre de fonction de transfert
p + z0
C(p) = K
p + p0
Lorsque |z0 | < |p0 |, on appelle ce correcteur un correcteur à avance de phase. Si l’impact du pôle
p0 était négligeable par rapport à celui du zéro z0 (en terme de constante de temps), c’est-à-dire si
|p0 |  |z0 |, et si le zéro z0 se trouvait à l’origine du plan complexe, on aurait un système dérivateur
de fonction de transfert
K
C(p) ≈ p
p0
Un tel correcteur est donc un correcteur à effet dérivé. Sa fonction de transfert peut se réécrire sous
la forme
p
1+
p + z0 Kz0 z0
C(p) = K =
p + p0 p0 1 + p
p0
1 + aτ p
La fonction de transfert d’un correcteur à avance de phase est donc de la forme C(p) = A
1 + τp
1 p0 K 1 + jaτ ω
avec τ = , a = > 1 et A = > 0. On a donc C(jω) = A , d’où GdB−C (ω) =
p0 z0 a 1 + jτ ω

248
20 log A + 10 log(1 + a2 τ 2 ω 2 ) − 10 log(1 + τ 2 ω 2 ) et ϕC (ω) = arctan aτ ω − arctan τ ω : ce correcteur
augmente la pente de la courbe de gain de 20 dB/décade (et se comporte a fortiori comme un
1 1
dérivateur) pour les pulsations ω telles que z0 = 6 ω 6 = p0 (du fait que c’est le zéro z0 qui
aτ τ
apparaît en premier dans le plan fréquentiel), et il augmente la phase du fait que
a > 1 ⇔ aτ ω > τ ω ⇒ arctan aτ ω > arctan τ ω
étant donné que la fonction arctan est strictement croissante sur R. On a donc ∀ω, ϕC (ω) > 0.

On peut obtenir un correcteur à avance de phase en réalisant le circuit représenté sur la Figure 9.15.

R1

v1 (t) R2 v2 (t)

Figure 9.15 – Un correcteur à avance de phase

En effet, la fonction de transfert de ce circuit a pour expression :

V2 (p) R2 R2 R2 (1 + R1 Cp)
H(p) = = = =
V1 (p) R1 R1 R2 (1 + R1 Cp) + R1
R2 +
Cp 1 + R1 Cp
R2 +
1
R1 +
Cp
R2 (1 + R1 Cp) R2 1 + R1 Cp
= =
R1 + R2 + R1 R2 Cp R1 + R2 R1 R2
1+ Cp
R1 + R2
R1 R2 R1 + R2
En posant τ = C et a = , on a
R1 + R2 R2
1 1 + aτ p
H(p) =
a 1 + τp

Déterminons la pulsation ωm à laquelle se produit l’apport de phase maximal. On a :

dϕC aτ τ
(ω) = 2
−
dω 1 + (aτ ω) 1 + (τ ω)2

249
Par conséquent :
dϕC aτ τ
(ωm ) = 0 ⇔ 2
− = 0 ⇔ τ (1 + (aτ ωm )2 ) = aτ (1 + (τ ωm )2 )
dω 1 + (aτ ωm ) 1 + (τ ωm )2
⇔ 1 + a2 τ 2 ωm
2
= a + aτ 2 ωm
2
⇔ a(a − 1)τ 2 ωm
2
=a−1
2 1 1
⇔ ωm = 2 ⇒ ωm = √
τ a τ a
1 1
On peut remarquer que ωm est le milieu logarithmique de z0 = et p0 = . En injectant l’expression
aτ τ
de ωm dans l’expression de la phase ϕC (ω), on obtient :
√ 1
ϕC (ωm ) = arctan a − arctan √
a

d’où :
√ 1
a− √
a a−1
tan ϕC (ωm ) = √ = √
1 2 a
1+ √ × a
a
On a cependant l’habitude d’exprimer ϕm = ϕC (ωm ) à l’aide de son sinus, soit :
a−1 a−1
√ √
tan ϕm 2 a 2 a
sin ϕm = cos ϕm tan ϕm = p =s  =s
1 + tan2 ϕm 
a−1 2 4a + a2 − 2a + 1
1+ √ √
2 a (2 a)2
a−1 a−1 a−1
√ √ √
2 a 2 a 2 a a−1
= s =s = =
a+1 a+1
a2 + 2a + 1 (a + 1)2 √
√ 2 √ 2 2 a
(2 a) (2 a)

d’où :
a−1 a−1
sin ϕm = ⇔ ϕm = arcsin
a+1 a+1
Cette relation est très utile pour calculer le rapport a entre le pôle p0 et le zéro z0 du correcteur
nécessaire pour obtenir une avance de phase maximale ϕm donnée. L’évolution de ϕm en fonction de
a est représentée sur la Figure 9.16. L’avance de phase pouvant être obtenue facilement à partir de
R1 + R2
ce circuit ne dépasse pas de beaucoup les 70◦ . De plus, du fait que a = , il existe des limites
R2
pratiques à la valeur maximale de a qu’il est possible d’obtenir. Pour cette raison, si une avance de
phase maximale supérieure à 70◦ est nécessaire, deux circuits seront placés en série.

On retrouve sur la Figure 9.17 les valeurs utiles pour le réglage de ce correcteur.

250
 80◦
avance de phase

60◦
maximale ϕm

40◦

20◦

0◦
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
p0
rapport a =
z0

Figure 9.16 – Avance de phase maximale ϕm en fonction de a

Dans le cas très particulier de l’exemple que nous avons considéré, l’utilisation de cette correction
serait problématique car elle est inutilisable pour améliorer la robustesse, point important du cahier
des charges. C’est pourquoi on commence par corriger le système à l’aide d’un intégrateur qu’on
place en amont de la perturbation, ce qui donne une FTBO de classe unitaire :
1 14, 28
HBO (p) = × 2
p 23p + 19800p + 2975
puis on ajoute une correction à avance de phase pour améliorer les performances autres que la
précision, ce qui donne alors une FTBO de la forme :
1 14, 28 1 + aτ p
HBO (p) = × 2
×A
p 23p + 19800p + 2975 1 + τp
Les tracés de la Figure 9.18 correspondent à la correction du système pré-corrigé par un intégrateur,
pour les valeurs A = 50, a = 9 et τ = 0, 02 s permettant le respect de la marge de phase. L’influence
de A et a sur la forme de la réponse indicielle est illustrée sur les Figures 9.19 et 9.20.

La correction à avance de phase est une correction très performante, sauf en ce qui concerne la
précision (qu’elle impacte malgré tout peu). En effet, elle permet :
• d’augmenter la bande passante à 0 dB grâce à son amplification de gain, et a fortiori la
rapidité,
• d’augmenter la marge de phase, atténuant ainsi la résonance tout en améliorant l’amortisse-
ment (en éloignant la réponse fréquentielle du contour de Hall dans le plan de Black) et la
stabilité, performances qui sont dégradées par la présence d’un intégrateur.
La correction à avance de phase est très intéressante en complément de la correction intégrale pure,
qui sera abordée à la section 9.2.4. Elle présente néanmoins l’inconvénient d’augmenter le gain à
hautes fréquences.

251
 60
20 log aA
50

40

30
Gain (dB)

20
20 log A
10
1 1
z0 = = ω1 ωm ω2 = = p0
0 aτ τ

10 4 1
10 10 3 10 2 10 100 101

90°

60°
Phase (deg)

ϕm
30°

0°

10 4 10 3 10 2 10 1 100 101
Pulsation (rad/s)

Figure 9.17 – Valeurs utiles pour le réglage d’un correcteur à avance de phase

Lorsque la marge de phase M ϕ est négative ou trop faible, on utilise ce correcteur pour augmenter
M ϕ. Pour cela, la démarche suivante peut être adoptée (elle n’est évidemment pas unique) :
1. déterminer la marge de phase du système non corrigé,
2. déterminer l’avance de phase maximale ϕm nécessaire pour atteindre la marge de phase sou-
haitée,
p0 a−1
3. en déduire la valeur du rapport a = à partir de la relation sin ϕm = ,
z0 a+1
4. calculer 10 log a et déterminer la pulsation à laquelle le gain du système non corrigé vaut
−10 log a dB : du fait que ce correcteur fournit un gain de 10 log a à la pulsation ωm , cette
pulsation devient à la fois la nouvelle pulsation de coupure et la pulsation ωm ,
√ p0
5. calculer les valeurs du pôle p0 = ωm a et du zéro z0 = ,
a
6. tracer la réponse fréquentielle du système corrigé, vérifier la marge de phase obtenue, et ré-
péter les étapes précédentes si nécessaire. Enfin, multiplier le gain par a afin de compenser
1
l’atténuation en du circuit RC utilisé.
a

252
 50
Phase BF
inchangée
0
0
2.3

50
Gain (dB)

100

50
Zone d’influence de
150 l’avance de phase

Gain (dB)
200

100
250 1
10 100 101 102 103 104

-90° Phase BF
inchangée
Phase (deg)

150
-180°
Zone d’influence de
l’avance de phase

-270° 1
10 100 101 102 103 104 -240° -210° -180° -150° -120° -90°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0
0 10 20 30 40 50 60
t (s)

Figure 9.18 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black) et réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) pour le système corrigé par une correction à avance de phase et un intégrateur
avec A = 50, a = 9 et τ = 0, 02 s

Stabilité Précision Amortissement Rapidité

++ − ++ ++

nothing

253
Figure 9.19 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction à avance de phase, pour
différentes valeurs de A

9.2.4 Corrections à effet intégral

Correction intégrale pure
B B
La fonction de transfert du correcteur est de la forme C(p) = avec B > 0. On a donc C(jω) = ,
p jω
π
d’où GdB−C (ω) = 20 log B − 20 log ω et ϕC (ω) = − : ce correcteur diminue la pente de la courbe
2
de gain de 20 dB/décade tout en augmentant le gain de 20 log B à la pulsation ω = 1 rad.s−1 , et il
diminue la phase de 90◦ . Pour la valeur B = 45 assurant le respect de la marge de phase, on obtient
les tracés de la Figure 9.21.

Stabilité Précision Amortissement Rapidité

−− +++ −− −

L’influence de B sur la forme de la réponse indicielle est illustrée sur la Figure 9.22.

254
Figure 9.20 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction à avance de phase, pour
différentes valeurs de a

La correction intégrale pure permet d’améliorer grandement la précision/robustesse grâce à l’in-

tégration qui permet de diminuer la phase de 90◦ , en particulier à basses fréquences. En revanche :
• elle dégrade la stabilité du système du fait que l’intégration (et sa diminution de phase de
90◦ ) réduit la marge de phase,
• elle dégrade l’amortissement du système du fait que le gain à basses fréquences augmente
fortement, faisant ainsi se rapprocher la réponse fréquentielle du contour de Hall.
C’est pourquoi la correction intégrale pure est souvent associée à une correction proportionnelle car
son influence en dehors de la précision est déplorable.

On peut remarquer que la correction intégrale pure devrait permettre d’améliorer la rapidité du
système du fait que le gain augmente à basses fréquences, augmentant ainsi ωC0 . Cependant, en
pratique, cette augmentation de la rapidité nécessite que le gain (et donc la bande passante à 0 dB)
du système soit suffisant, ce qui peut impacter la stabilité du système (du fait que l’augmentation du
gain réduit la marge de gain et peut accroître l’amplitude des oscillations) et provoquer la saturation.

255
 0 Le gain à basse
fréquence augmente 0
2.3
fortement
50
Gain (dB)

La phase diminue
partout de 90◦
100
50

Gain (dB)
150

10 2 10 1 100 101 102 103 104

100
0°
Phase (deg)

-90°
La phase diminue Le gain à basse
partout de 90◦ fréquence augmente
150 fortement
-180°

10 2 10 1 100 101 102 103 104 -210° -180° -150° -120° -90° -60° -30°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0
0 20 40 60 80 100
t (s)

Figure 9.21 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black) et réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) pour le système corrigé par une correction intégrale pure avec B = 45

Correction proportionnelle et intégrale (dite « PI »)

 
1 B
La fonction de transfert du correcteur est de la forme C(p) = K 1 + =K+ avec K > 0,
τp p
 
K 1 K(1 + jτ ω)
τ > 0 et B = > 0. On a donc C(jω) = K 1 + = , d’où GdB−C (ω) =
τ jτ ω jτ ω
π
20 log K + 10 log(1 + τ 2 ω 2 ) − 20 log(τ ω) et ϕC (ω) = arctan τ ω − : ce correcteur diminue la pente
2

256
Figure 9.22 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction intégrale pure, pour diffé-
rentes valeurs de B

1
de la courbe de gain de 20 dB/décade à basses fréquences (pour ω < ) tout en augmentant le gain
τ
1
de 20 log K aux pulsations ω > , et il diminue la phase de 90◦ à basses fréquences. Pour les valeurs
τ
K = 100 et τ = 1 s (soit B = 100) permettant le respect de la marge de phase, on obtient les tracés
de la Figure 9.23.

Stabilité Précision Amortissement Rapidité

maîtrisée +++ perfectible ça dépend

L’influence de K et τ sur la forme de la réponse indicielle est illustrée sur les Figures 9.24 et 9.25.

La correction proportionnelle et intégrale est utilisée pour améliorer la précision/robustesse sans

trop dégrader les autres performances. Si l’on règle bien le gain K et la constante de temps τ , on
atteint souvent des performances correctes. Ce type de correction peut cependant ralentir de manière
très sensible les systèmes déjà trop lents (tels que les systèmes mécaniques).

257
 20 Influence de
Influence du l’effet intégral
couple proportionnel
0
intégral
0
2.3

50
Gain (dB)

20
Influence du
couple proportionnel
intégral
100
40

Gain (dB)
150
60

10 2 10 1 100 101 102 103 104

0°
80

Influence de
l’effet intégral
Phase (deg)

-90°
100

-180°
120
10 2 10 1 100 101 102 103 104 -210° -180° -150° -120° -90° -60° -30°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0
0 10 20 30 40 50
t (s)

Figure 9.23 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black) et réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) pour le système corrigé par une correction proportionnelle et intégrale avec
K = 100 et τ = 1 s

Correction à « retard de phase »

Considérons un correcteur du 1er ordre de fonction de transfert
p + z0
C(p) = K
p + p0

Lorsque |p0 | < |z0 |, on appelle ce correcteur un correcteur à retard de phase. Si l’impact du zéro
z0 était négligeable par rapport à celui du pôle p0 (en terme de constante de temps), c’est-à-dire si
|p0 |  |z0 |, et si le pôle p0 se trouvait à l’origine du plan complexe, on aurait un système intégrateur

258
Figure 9.24 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction proportionnelle et intégrale,
pour différentes valeurs de K

de fonction de transfert
Kz0
C(p) ≈
p
Un tel correcteur est donc un correcteur à effet intégral. Sa fonction de transfert peut se réécrire sous
la forme
p
1+
p + z0 Kz0 z0
C(p) = K =
p + p0 p0 1 + p
p0
1 + τp
La fonction de transfert d’un correcteur à retard de phase est donc de la forme C(p) = A
1 + aτ p
1 z0 1 + jτ ω
avec τ = , a = > 1 et A = Ka > 0. On a donc C(jω) = A , d’où GdB−C (ω) =
z0 p0 1 + jaτ ω
20 log A + 10 log(1 + τ 2 ω 2 ) − 10 log(1 + a2 τ 2 ω 2 ) et ϕC (ω) = arctan τ ω − arctan aτ ω : ce correcteur
diminue la pente de la courbe de gain de 20 dB/décade (et se comporte a fortiori comme un inté-
1 1
grateur) pour les pulsations ω telles que p0 = 6ω 6 = z0 (du fait que c’est le pôle p0 qui
aτ τ
apparaît en premier dans le plan fréquentiel), et il diminue la phase du fait que
a > 1 ⇔ aτ ω > τ ω ⇒ arctan aτ ω > arctan τ ω

259
Figure 9.25 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction proportionnelle et intégrale,
pour différentes valeurs de τ

étant donné que la fonction arctan est strictement croissante sur R. On a donc ∀ω, ϕC (ω) < 0.

On peut obtenir un correcteur à retard de phase en réalisant le circuit représenté sur la Figure 9.26.

R1

R2

v1 (t) v2 (t)

Figure 9.26 – Un correcteur à retard de phase

260
En effet, la fonction de transfert de ce circuit a pour expression :
1
R2 +
V2 (p) Cp 1 + R2 Cp
H(p) = = =
V1 (p) 1 1 + (R1 + R2 )Cp
R1 + R2 +
Cp
R1 + R2
En posant τ = R2 C et a = , on a :
R2
1 + τp
H(p) =
1 + aτ p

Déterminons la pulsation ωm à laquelle se produit la perte de phase maximale. On a :

dϕC τ aτ
(ω) = 2
−
dω 1 + (τ ω) 1 + (aτ ω)2
Par conséquent :
dϕC τ aτ
(ωm ) = 0 ⇔ 2
− = 0 ⇔ τ (1 + (aτ ωm )2 ) = aτ (1 + (τ ωm )2 )
dω 1 + (τ ωm ) 1 + (aτ ωm )2
⇔ 1 + a 2 τ 2 ωm
2
= a + aτ 2 ωm
2
⇔ a(a − 1)τ 2 ωm
2
=a−1
2 1 1
⇔ ωm = 2 ⇒ ωm = √
τ a τ a
Comme dans le cas du correcteur à avance de phase, on peut remarquer que ωm est le milieu
1 1
logarithmique de p0 = et z0 = . En injectant l’expression de ωm dans l’expression de la phase
aτ τ
ϕC (ω), on obtient :
1 √
ϕC (ωm ) = arctan √ − arctan a
a
d’où :
1 √
√ − a
a 1−a
tan ϕC (ωm ) =
1 √ = 2√a
1+ √ × a
a
On a cependant l’habitude d’exprimer ϕm = ϕC (ωm ) à l’aide de son sinus, soit :
1−a 1−a
√ √
tan ϕm 2 a 2 a
sin ϕm = cos ϕm tan ϕm = p =s = s
1 + tan2 ϕm 
1−a 2

4a + 1 − 2a + a2
1+ √ √
2 a (2 a)2
1−a 1−a 1−a
√ √ √
2 a 2 a 2 a 1−a
= s =s = =
2 2 1+a 1 +a
1 + 2a + a (1 + a) √
√ 2 √ 2 2 a
(2 a) (2 a)

261
d’où :
1−a 1−a
sin ϕm = ⇔ ϕm = arcsin
1+a 1+a
L’évolution de ϕm en fonction de a est représentée sur la Figure 9.27.

0◦
retard de phase

−20◦
maximal ϕm

−40◦

−60◦

−80◦
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
z0
rapport a =
p0

Figure 9.27 – Retard de phase maximal ϕm en fonction de a

On retrouve sur la Figure 9.28 les valeurs utiles pour le réglage de ce correcteur.

Pour les valeurs A = 1900, a = 30 et τ = 0, 1 s permettant le respect de la marge de phase, on

obtient les tracés de la Figure 9.29.

Stabilité Précision Amortissement Rapidité

− + − −−

L’influence de A et a sur la forme de la réponse indicielle est illustrée sur les Figures 9.30 et 9.31.

La correction à retard de phase est moins performante que la correction proportionnelle et intégrale,
qui lui sera donc très souvent préférée. Elle est utilisée non pas pour fournir un retard de phase, qui
a plutôt tendance à rendre le système instable, mais plutôt pour atténuer le gain à basses fréquences.
En revanche, l’atténuation de gain fournie par ce type de correction provoque une diminution de
la bande passante à 0 dB, et donc une diminution de la rapidité. Cette correction est cependant
intéressante en complément d’autres corrections.

262
 20 log A
40

30
Gain (dB)

20

1
ω2 = = z0
10 τ A
20 log
1 a
p0 = = ω1 ωm
0 aτ
10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
0°

-30°
Phase (deg)

ϕm

-60°

-90°
10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
Pulsation (rad/s)

Figure 9.28 – Valeurs utiles pour le réglage d’un correcteur à retard de phase

Les systèmes réels étant naturellement atténuateurs et déphaseurs à hautes fréquences, on utilisera
ce correcteur pour atténuer le gain à basses fréquences, et donc pour générer une baisse de gain là où
elle ne peut se réaliser naturellement. Pour cela, la démarche suivante peut être adoptée (elle n’est
évidemment pas unique) :
1. tracer le diagramme de Bode du système non corrigé,
2. déterminer la marge de phase du système non corrigé et, si elle est trop faible, suivre les étapes
suivantes,
0
3. déterminer la pulsation ωC0 à laquelle la contrainte de marge de phase serait satisfaite si
cette pulsation était la pulsation de coupure (en autorisant un retard de phase de 5◦ dû au
correcteur),
0
4. placer le zéro z0 du correcteur une décade en amont de la nouvelle pulsation de coupure ωC0 ,
◦
afin de garantir un retard de phase inférieur à 5 à cette pulsation,
0
5. mesurer l’atténuation nécessaire à la pulsation ωC0 pour que la courbe de gain coupe l’axe des
abscisses à cette pulsation,

263
 20

Phase BF
0 inchangée
0
2.3

50 Zone d’influence du
20
retard de phase
Gain (dB)

100
40

150 Gain (dB) 60

10 1 100 101 102 103 104

0°
Phase BF 80
inchangée
Zone d’influence du
retard de phase
Phase (deg)

100
-90°

120

-180° 1
10 100 101 102 103 104 -210° -180° -150° -120° -90° -60° -30° 0°
Pulsation (rad/s) Phase (deg)

0
0 10 20 30 40 50
t (s)

Figure 9.29 – Réponses fréquentielles de la FTBO (plans de Bode et de Black) et réponse indicielle
(consigne de 7,2 m.s−1 ) pour le système corrigé par une correction à retard de phase avec A = 1900,
a = 30 et τ = 0, 1 s

6. calculer la valeur de a en remarquant que l’atténuation introduite par le correcteur à retard de

0
phase à la pulsation ωC0 vaut −20 log a,
1 z0
7. calculer la valeur du pôle p0 = = .
aτ a

264
Figure 9.30 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction à retard de phase, pour
différentes valeurs de A

En effet, nous avons montré que ϕC (ω) = arctan τ ω − arctan aτ ω. Du fait que le zéro z0 est placé à
0 0 10
une décade en amont de ωC0 , on a ωC0 = 10z0 = . Le retard de phase dû au correcteur à cette
τ
pulsation vaut donc :
0
ϕC (ωC0 ) = arctan 10 − arctan 10a
a pouvant théoriquement varier entre 1 et +∞, on a :
0
lim ϕC (ωC0 ) = arctan 10 − 90◦ ≈ −5, 71◦
a→+∞

0
et le retard de phase dû au correcteur à la pulsation ωC0 est compris entre 0◦ (lorsque a → 1)
et 5, 71 (lorsque a → +∞), d’où la valeur approximative de 5◦ retenue pour le retard de phase
◦

maximal dû au correcteur à la nouvelle pulsation de coupure. En toute rigueur, le retard de phase

dû au correcteur à cette pulsation est inférieur à 5◦ si et seulement si 1 < a < 8, 06.

265
Figure 9.31 – Réponse indicielle du système corrigé par une correction à retard de phase, pour
différentes valeurs de a

9.2.5 Corrections complètes de type PID

Introduction
Comme on pouvait s’y attendre, il est impossible d’améliorer l’ensemble des performances d’un
système avec une unique correction « élémentaire » de type proportionnelle, intégrale ou dérivée. En
créant un correcteur à partir de ces trois corrections, on peut espérer prendre le meilleur de chacune
afin de respecter l’ensemble des attendus du cahier des charges. C’est effectivement faisable . . . mais
au prix d’un réglage assez complexe et non systématique.

Sur le principe, la structure d’un tel correcteur se fait par la mise sous une forme « semi-série » (cas
rare, représenté à gauche sur la Figure 9.32) ou en parallèle (cas classique, représenté à droite sur la
Figure 9.32) des trois corrections de référence. Il existe bien entendu beaucoup d’autres formes. La
fonction de transfert d’un tel correcteur est de la forme
 
2 Kp Ki
Kd p + p+
Ki Kd p2 + Kp p + Ki Kd Kd Kd (p + z1 )(p + z2 )
C(p) = Kp + + Kd p = = =
p p p p

266
 P
+
P I + D + I +
+ + +
D

Figure 9.32 – Structures des corrections PID

Correction proportionnelle, intégrale et dérivée (dite « PID »)

On cherche, en associant les effets des correcteurs de référence, à améliorer le maximum de perfor-
mances. En pratique, le réglage doit être ajusté « sur site », ce qui demande une grande connaissance
des effets relatifs des différentes corrections. Ces effets sont résumés dans la Table 9.2. Les trois types
de correction vont avoir des effets différents et leurs zones d’influence sont représentées sur la Table
9.3. Le diagramme fréquentiel d’un tel correcteur est représenté sur la Figure 9.33.

Correction Performances améliorées Performances dégradées

Correction précision stabilité
proportionnelle rapidité amortissement
Correction à précision stabilité, amortissement
effet intégral rapidité
Correction à stabilité, amortissement précision
effet dérivé rapidité

Table 9.2 – Effets des correcteurs de référence

Basses fréquences Zone intermédiaire Hautes fréquences

Effet intégral Effet proportionnel Effet dérivé
Précision Amortissement Stabilité
Rapidité
Zone d’influence de l’effet intégral
Zone d’influence de l’effet proportionnel
Zone d’influence de l’effet dérivé

Table 9.3 – Zones d’influence des correcteurs de référence

267
 80

70
Gain (dB)

60

50

40
10 5 10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
90°
Phase (deg)

0°

-90°
10 5 10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
Pulsation (rad/s)

Figure 9.33 – Réponse fréquentielle d’un correcteur PID

Il existe de nombreuses méthodes pour régler ce type de correcteur, la plus classique (mais pas
forcément la meilleure) étant celle dite de Ziegler-Nichols, mise en place en 1942 pour déterminer
facilement les paramètres optimaux à partir de l’analyse du comportement indiciel du système corrigé
par le correcteur PID en se plaçant à la limite de la stabilité. Cette méthode consiste à :
1. régler les gains Ki et Kd à 0 (le correcteur PID est alors équivalent à un correcteur propor-
tionnel, dont on cherche à déterminer l’influence),
2. augmenter le gain Kp jusqu’à ce que le système en boucle fermée atteigne la limite de la
stabilité, c’est-à-dire que son signal de sortie oscille avec une amplitude constante : le gain à la
limite de la stabilité, noté Ku , est appelé gain limite,
3. identifier la période limite Tu des oscillations entretenues,
4. régler les 3 gains de la manière suivante :
1, 2Ku 0, 6Ku Tu
Kp = 0, 6Ku ; Ki = ; Kd =
Tu 8

268
Il existe bien entendu de nombreuses autres méthodes (Chien-Hrones-Reswick et Cohen-Coon pour
les plus connues), mais aucune n’est universelle : il est donc impossible d’imaginer régler un tel
correcteur sans tenir compte de la réalité et des attendus du cahier des charges.

Correction par avance et retard de phase

On peut remarquer que les corrections à retard et à avance de phase sont relativement complémen-
taires en termes de performances, ce qui conduit à penser qu’une « bonne correction » pourrait sans
doute être obtenue par association de ces deux types de correction. La fonction de transfert d’un tel
correcteur est la suivante :
1 + τ1 p 1 + bτ2 p 1 1 1 1
C(p) = A avec < < <
1 + aτ1 p 1 + τ2 p aτ1 τ1 bτ2 τ2

Le diagramme fréquentiel d’un tel correcteur est représenté sur la Figure 9.34. Le réglage d’un
tel correcteur est relativement simple en utilisant la démarche vue précédemment pour les deux
correcteurs à avance et à retard de phase, en réglant le correcteur à avance de phase puis celui à
retard de phase. Par contre, son efficacité est moindre que celle du « vrai » correcteur PID présenté
précédemment.

9.2.6 Correction des systèmes à retard : prédicteur de Smith (pour information)

Considérons le système à retard à corriger représenté sur la Figure 9.35. Le retard pur de ce système
a un effet néfaste sur la stabilité du système en boucle fermée en raison de la rotation rapide de la
phase.

On pourrait logiquement penser à compenser le retard par une avance temporelle de type eτ p , mais un
correcteur de ce type n’est pas réalisable physiquement en raison du principe de causalité. La solution
proposée par l’inventeur américain Otto J. M. Smith (1917-2009) consiste à rejeter le retard hors de
la boucle en introduisant une boucle interne. Une structure de correction possible est représentée sur
le schéma-bloc de la Figure 9.36.

La fonction de transfert en boucle fermée corrigée s’écrit :

C(p)
H(p)e−τ p
1 + C(p)C 0 (p) C(p)H(p)e−τ p C(p)H(p)e−τ p
= =
C(p) −τ p 1 + C(p)C 0 (p) + KC(p)H(p)e−τ p 1 + C(p)(C 0 (p) + KH(p)e−τ p )
1+K H(p)e
1 + C(p)C 0 (p)

En choisissant C 0 (p) de sorte que

C 0 (p) + KH(p)e−τ p = KH(p) ⇔ C 0 (p) = KH(p)(1 − e−τ p ),

qui est physiquement réalisable, la fonction de transfert en boucle fermée devient

X(p) C(p)H(p)
= e−τ p
Xc (p) 1 + KC(p)H(p)

269
 20

25
Gain (dB)

30

35

40
10 6 10 5 10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
90°
Phase (deg)

0°

-90°
10 6 10 5 10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
Pulsation (rad/s)

Figure 9.34 – Réponse fréquentielle d’un correcteur par avance et retard de phase

ε(p)
Xc (p) +
−
C(p) H(p)e−τ p X(p)

Figure 9.35 – Système à retard à corriger

Le système est donc équivalent à celui représenté sur le schéma-bloc de la Figure 9.37.

On constate que le terme de retard pur se trouve désormais hors de la boucle : il n’influe donc plus
sur la stabilité du système, tout en étant malgré tout conservé dans la fonction de transfert en boucle
fermée. Nous avons construit le correcteur (ou prédicteur) de Smith.

270
 ε(p)
Xc (p) +
−
+
−
C(p) H(p)e−τ p X(p)

C 0 (p)

Figure 9.36 – Structure de correction du système à retard de la Figure 9.35

ε(p)
Xc (p) +
−
C(p) H(p) e−τ p X(p)

Figure 9.37 – Exemple de schéma-bloc du système corrigé

9.3 Bilan général

Au final, le type de correcteur qui sera retenu dépendra de la performance qui est privilégiée :
• si l’on privilégie la stabilité, on retiendra un correcteur de type proportionnel et dérivé (avec
éventuellement un correcteur à avance de phase),
• si l’on privilégie la précision, on retiendra un correcteur de type proportionnel et intégral
(avec éventuellement un correcteur à retard de phase),
• si l’on privilégie l’amortissement, on retiendra un correcteur de type proportionnel et dérivé
(avec éventuellement un correcteur à avance de phase),
• si l’on privilégie la rapidité, on retiendra un correcteur de type proportionnel, intégral et
dérivé (avec éventuellement un correcteur par avance et retard de phase).

271