Chapitre 1 2019 2020

DYNAMIQUE DES SYSTEMES
Chapitre 1
Vibrations des systèmes
mécaniques à un degré de
liberté
Pr. Mohamed ABOUSSALEH

Pr. Smail ZAKI
Le 1er octobre 2019
1 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Sommaire:
Introduction
Vibration Libre non amorties
Vibration amortie
Mouvement vibratoire forcé
Amortissement dans les Systèmes Réels

VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES

Vibration Libre non amortie
Systèmes en translation horizontale
mx  kx  0  x   20 x  0
Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de l’inertie et les

caractéristique de rigidité.
k
0  (rad .s 1 )
m
Solution générale :
x (t )  A cos 0t  B sin 0t

A et B des Constantes déterminées par les conditions initiales du problème x (0) et x(0)
La solution précédente peut aussi s’écrire sous les formes suivantes:
j ( 0t  ) X  A2  B 2
x (t )  X cos(0t  )  Xe Avec B
  Arctg  
X = Amplitude de vibration= l’élongation maximale du Ressort.  A
 = Angle de déphasage
En notant les Conditions Initiales: x (0)  x 0 et x(0)  x 0

x0
On peut écrire: A  x0 et B 
0  2 x02
 X  x0  2
x0  0
 x(t )  x0 cos(0t )  sin(0t ) Et 
0   x0 
  Arctg  
x
 0 0
et x (t )  0 x0 sin(0t )  x0 cos(0t ) 

Dt=/0
Période et Fréquence
2
Période « naturelle » d’oscillations est : T0  (s)
0
1
Fréquence propre ou naturelle: Nombre de cycles /Seconde est : f0  (Hz)
T0

Systèmes de translation suspendu
On obtient la même équation du mouvement x(t ) que précédemment
mx  kx  0  x   0 x  0
2

Systèmes de Torsion
d 2
PFD donne : M i (t )  J 0 2  J 0
dt
Avec le moment de torsion M t (t )   k t 
Ce qui donne: J 0  kt   0
J0 moment d’inertie de la masse et kt raideur de torsion en Nm/rad
kt
La pulsation naturelle est: 0  [rad / s ]
J0
et la réponse libre du système non-amorti

Systèmes équivalents
Assemblage en série :
n
1 1

k e j 1 k j
Assemblage en parallèle:
n
ke  kj
j 1

A retenir
Toute vibration se manifeste par un mouvement oscillatoire autour d’une position d’équilibre
Le mouvement peut être soit périodique soit harmonique ou quelconque
Le mouvement harmonique est caractérisé par trois éléments:
– Son amplitude
– Sa pulsation
– Sa phase
L’amplitude du déplacement et la pulsation suffisent pour calculer les amplitudes de la
vitesse et de l’accélération de la vibration.:
Remarque:
Mesurer la fréquence naturelle d’oscillations est une excellente méthode
expérimentale pour l’évaluation de l’inertie d’un corps de géométrie complexe.
kt
0 
J0
VIBRATIONS LIBRES AMORTIES

Vibration amortie
Principe Fondamental de la Dynamique:
mx  kx  Fam
Amortissement visqueux Fam  cx
Le PDF donne :
mx  cx  kx  0
On écrit cette équation sous la forme suivante:
c k
x  x  x  0  x  20x  20 x  0
m m
c c c c
 20      ; ccr  c(  1)
m 2m0 4km ccr
Vibration amortie
c k
x  x  x  0  x  20x  0 x  0
    2
m m
: Facteur d'amortissement (sans dimension)

ccr : Coefficient d'amortissement critique (Ns/m)
c c c
  
2m0 4km ccr
k
ccr  4km 0 
m
Résolution de l’équation du mouvement:
x  20x  0 x  0 2
On cherche la solution sous forme:

x (t )  Ae rt avec r solution de l'équation caractéristique
r  20 r    0 r1,2  0  0 2 1

2 2
0
Trois cas à considérer :
D'  0  1 système sous amorti: pseudopériodique;

D'  0   1 système critique;
D'  0  1
 système sur amorti: apériodique

Amortissement critique   1
Réponse libre d’un système critique

0t
x(t)  (ABt)e
a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4
Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0

on peut déterminer les constantes A et B: A=x0 et B=v0+x0w0
x (t )  x 0  v 0  x 0 0 t e
0t
Le pique du Système est atteint en tm tel que:

v0
x(tm )  0  tm 
0(v0  0x 0)
Ce genre de Système tend à approcher la position d’équilibre très rapidement
et sans oscillations ce qui est demandé pour atténuer les vibrations.

5
alpha
=1; To = 3.14
= 0.4 Kg/s s; XmaxTo= =5 3.14s;
(Ns/m); cm Xmax = 5cm
4.5
3.5
3
x(t) cm
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps s

Systèmes sur amortis: apériodique   1
r1,2  0  0  1
Dans ce cas les 2 racines sont réelles: 2
x(t)  Ae Be
rt
1
r2t
Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.
0t  t0 21 t0 21 

x(t) e Ae Be 
 
Les constantes A et B sont déterminées par les CI: x0 et v0
v0
0

x0   2 1  v0

 x0   2 1
0

A et B 
2 2 1 2 2 1

6
alpha
C = = 0.4 Kg/s
alpha
C = = 0.6 Kg/s
alpha
C = = 0.8 Kg/s
5
x(t) cm 4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s

Systèmes sous amortis: pseudopériodique :  1
Les racines r1 et r2 sont imaginaires r1,2  0  j j 2
 1
2 2
Avec   0 1 T   2
: pseudo periode
  12
0
x (t )  e 0t  A sin( t )  B cos( t ) 

La solution peut se mettre sous la forme: x (t )  Xe 0t sin( t   )
X et  définies par les conditions initiales.
Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

Avec les conditions initiales x0 et v0 on obtient:
0 t
x(t )  Xe sin(t   )
v  x 
2
 x  
Amplitude : X   0 0 0
  x 2 Phase :   artg  0 
   0 v0 0x0 
Pseudo pulsation :   0 12

2 2
Pseudo periode : T  
  12
0

1
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t

Décrément logarithmique: 
 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.
 x (t ) 
  ln     0T
 x (t  T ) 
Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus

délicats à déterminer car ils nécessitent une mesure dynamique. On peut
les obtenir avec une très bonne précision par 

Pour n periodes nT on obtient:
0 (t nT ) n 0T

x (t  nT )  Xe sin((t  nT )  )  e x (t )
1 n 0T
ln e   0T    est indépendant de n
n
2
Avec T 
0 1   2
2 
   0T   
1 2 4 2   2

Remarque : Si   1 alors   2   
2

Perte d’énergie dans le régime pseudopériodique
Dans le régime pseudopériodique la perte d’énergie peut être exprimée en fonction de 
Soit Ui : Énergie du système au pique du cycle n° i, ( Comme |xi| est maximum alors vi=0)
 0 t
x (t )  Xe sin(t   )
1 2
Ui : Énergie totale au pique x  0  Énergie élastique = U i  kxi
2
1 2
De même U i 1  kxi 1
2
La perte d’énergie entre 2 cycles successives est alors donnée par : U  U i  U i 1
  x 2 
1 U  i 1 
U  k (x i  x i 1 ) 
2 2
 1  2   1  e 2 
2 Ui  x i 
U 2  Elle croit avec : 
La perte d’énergie spécifique:  1  e
Ui
VIBRATIONS FORCEES

4. Mouvement vibratoire forcé
Pratiquement n’importe quelle structure est susceptible de subir pendant sa durée de vie un
chargement dynamique sous une forme ou une autre. D’un point de vue analytique, on peut subdiviser
les chargements en deux grandes catégories: périodiques et non périodiques.
I. Excitations périodiques
II. Excitations non périodiques

Excitations périodiques :
Machines tournantes Hélice à l’arrière d’un navire
.
Excitations non périodiques :

Explosion au voisinage d’un bâtiment Secousse sismique.

Excitation par une force harmonique
Force d’excitation: F (t )  F0 cos(t )

Le PFD donne:
mx  cx  kx  F0 cos(t )
déplacement  mx  cx  kx  F0 cos(t )
m c F0 m k F0
 
x  x  x  cos(t ) accélération  
x x x  cos( t )
k k k c c c
c k F

x  x  x  0 cos( t )
m m m vitesse
F0

x  20 x   x  cos(t ) 2
0
m
F0

x  20 x   x  cos(t ) 2
0
m
Équation différentielle du second ordre avec second
membre.
La solution est la combinaison de deux solutions:
x1(t) et x2(t)
x1(t) est la solution de l’équation homogène sans

second membre
x2(t) est la solution particulière de l’équation

générale avec second membre

Conditions initiales:
À t = 0: x(0) = x0 et v(0) = v0
Solution de l’équation sans second membre x1(t) est
donnée dans le régime libre.
Cette solution finit toujours par disparaitre à cause de
l’amortissement.
La solution dans le régime permanant est alors la
solution particulière de l’équation générale x2(t):
La réponse doit donc être sinusoïdale de type
x (t )  x2 (t )  X cos(t   )
Passage aux nombres complexes:
j (  t  ) j t
x (t )  Xe et F (t )  F0 e
X est l’amplitude de la réponse
 est la phase de la réponse
En reportant cette solution dans l’équation générale:
F0

x  20 x   x  cos(t )
2
0
m

x(t )  Xe j (t  )
 x (t )  Xj e j (t  )
 
x(t )   X  e 2 j (  t  )
F0

x  20 x   x  cos(t )2
0
m
j ( t  ) j ( t  ) j (  t  ) F0 jt
X e 2
+ 20 Xj e   Xe
2
0  e
m

jt
• En simplifiant par : e
jt j jt j j t j F0 jt
 X  e e + 20 Xj e e   Xe e
2 2
0  e
m
j j j F0
 X  e + 20 Xj e   Xe
2 2
0 
m
F0
Xe j
  2
 20 j   2
0  
m

F0
Xe j
  2
 20 j   2
0  
m
• En calculant la norme et l’argument on trouve:
F0 F0
m02 k
X 
2 2 2 2
 2  2    2  2  
 1  2   4    1  2   4  
 0   0   0   0 
 
2 2
0 0
tg ( )  2
 2
   
1     1
 0   0 

• Facteur d’amplification dynamique A(b):
X 1 2b
A( b )   et tg ( ) 
1 b 2
X st
1 b 
2 2
 4 2 b 2

b pulsation relative
0
F0
X st  déplacement du système sous la charge staique F0
k
X  A  b  X st

D’après l’expression de l’amplitude on voit que
celle-ci dépend de la pulsation de l’excitation.
Calculons son maximum:
X 1
A( b )  
X st
1  b  2 2
 4 2 b 2
dA( b )
db
 0  b 2  1  2 2 or b existe si 1  2 2  0  
1
   0.707
2
Avec   b0  R2  b 202  1  2 2 02  
Pulsation de Résonance:  R  0 1  2 2

A la résonance l’amplitude passe par son maximum.
X 1
X  X st A( b ) avec A( b )  
X st
1  b 
2
2
 4 2 b 2
et b 2  1  2 2 à la résonance.
 A la résonance:
X st
XR  et R  0 1  2  0 2
2 1   2
L’amplitude de résonance est d’autant plus grande si  diminue:
(amortissement faible)
Or si   c  à la limite   0  b  1
   0 et X   (cas R  0 )
Facteur d’amplification dynamique A et déphasage  en fonction de la pulsation
relative b avec, comme paramètre, le facteur d’amortissement 
A(b)
Résonance
exemple

Remarques Générales
1
• Système fortement amorti:  
2
L’amplitude est strictement décroissante et ne passe
pas par un maximum quelque soit la valeur de .
Cette conclusion est aussi valable pour le système
« critique »   12
1
• Système faiblement amorti:   2
L’amplitude passe par un maximum lorsque la
pulsation est proche de la pulsation propre o du
système
 R  0 1  2  0 lorsque  faible
2

A RETENIR
1
• Amplitude et pulsation à la résonance:  
2
Pulsation de résonance:
R  0 1  2  0 2
Amplitude à la résonance:
X st
XR   X st
2 1   2

Remarque:
L’amplitude à la résonance est d’autant plus grande

lorsque  est très petit: oscillateur très faiblement
amorti. Dans ce cas on peut écrire:
X st
R  0 et X R 
2
si =0.1 alors l’écart entre R et o est de 1%

b 1 X 
Basse fréquence Résonance Haute fréquence
X st F0
F b 1 X 
Xst b  X  
b  X  0 b2  2m
k 2

PERIODES
Transamerica Bldg Alcoa Building (S.Fr.)

(San Francisco) 26 étages
60 étages E-O
T = 2.21 s ; f=0.45 Hz
(N-S et E-O)
N-S
T= 2.9 s ; f = 0.35 Hz T= 1.67 s ; f=0.6 Hz
torsion
T= 1.12 s ; f = 0.89 Hz
Golden Gate Bridge (S.Fr)

T = 18.2 s transversalement
T = 10.9 s verticalement Pine Flat Dam (Californie) h= 122 m
T = 3.81 s horizontalement T =0.288 s pour 1 niveau d’eau de 95m
T = 4.43 s torsion /axe de pont T = 0.306 s pour 1 niveau d’eau de 105 m
43 ABOUSSALEH &
ZAKI/Dynamique des
Quelques valeurs du facteur
d ’amortissement...
M atériaux 
M aç onnerie 0.05
B éton non arm é 0.03
B éton arm é 0.04
B éton préc ont raint 0.02
B ois c loué 0.05
B ois boulonné 0.04
B ois lam ellé c ollé 0.04
A c ier s oudé 0.02
A c ier boulonné 0.04

MEXICO 1985
Tour Latino
Américaine de
Bâtiments de 10 à 30 étages 50 étages
Beaucoup de destructions
Aucun
dommage
Bâtiments
peu élevés
Peu de dégâts
45 ABOUSSALEH &
ZAKI/Dynamique des
Effet de site :
Mexico (1985)
46 ABOUSSALEH &
ZAKI/Dynamique des
Exemples d’excitations
1. Excitation par la base
Souvent une structure est excitée par l’intermédiaire des plots de suspension (machine excitée par
les supports, automobile excitée par la route par l’intermédiaire des suspensions)

Modélisation
Fig. Excitation d’une masse suspendue par la base [Support vibrant]
En sommant les forces qui s’exercent sur la masse, on obtient à l’équilibre:
mx  c(x  y )  k (x  y )  0
x  20x  0 x  20y  0y

  2
 2

x z X
Xst m
Lo L
k c
Leq
Animation

2. Excitation par déséquilibre dynamique en rotation
Les machines tournantes constituent des sources de vibrations très courantes. De petites
irrégularités dans la distribution des masses des parties en rotation causent des niveaux
vibratoires importants.

Modélisation
On schématise une machine de masse m comportant une masse m0 en rotation à une

distance l de son centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans
la direction x (voir Figure ci contre). En supposant la vitesse de rotation rot constante.
xrot  l sin(rot t )
Excitation d’une machine suspendue

par une masse en rotation

La force d’inertie générée par la rotation de la masse a une composante dans la direction
x qui est proportionnelle à m0 et à l'accélération a . Cette force agit sur la masse m de
la machine (les forces dans la direction y ne sont pas considérées). L’équilibre des forces
par rapport au référentiel du support s’écrit ( m0 fait partie de la masse m de la machine)
m
x   kx  cx  m0 
xrot
Ce qui conduit à l’équation
mx  cx  kx   m0 
xrot  F0 sin(t )

Le terme au second membre est la force F (t )  m 0xrot qui excite le système.
Soit sous la forme classique: F(t)

x 20x   x  2
m 0
Avec
F(t) m0xrot  lm  sin rott 2

0 rot

3. Système soumis à des excitations multiples « Principe de superposition »
La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation est la superposition des réponses
à chacune des excitations

Principe de superposition
• Soient F1(t) et F2(t) deux excitations distinctes
• On peut écrire:
mx1  cx1  kx1  F1 (t )
mx2  cx2  kx2  F2 (t )
Le principe de superposition donne:
mx1  cx1  kx1  F1 (t )
 
mx2  cx2  kx2  F2 (t )
 m( x1  
x2 )  c ( x1  x2 )  k ( x1  x2 )  F1 (t )  F2 (t )  F (t )

Généralisation du Principe de Superposition
mx  cx  kx  F (t )
x  x1  x2 et F (t )  F1 (t )  F2 (t )
Ce résultat peut être généralisé comme suit:
mx  cx  kx  F (t )

x(t )   xi (t )
i 1

F (t )   Fi (t )
i 1

Réponse d’un oscillateur à une excitation
F(t) périodique:
La fonction F(t) peut s’écrire sous la forme de
série de Fourrier donnée par:
a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt )  avec  
2 n 1 T
2  T2 2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt; a0   T F (t ) dt
T 2 T 2
2  T2
bn   T F (t ) sin(nt )dt
T 2
La solution sera obtenue en utilisant le principe
de superposition
Remarques:
a0 n   2
F (t )     a n cos( n t )  bn sin( n t )  avec  
2 n 1 T
T T
2  2 
an 
T  
T
2
2
F ( t ) cos( n t ) dt ; a0 
T 

T
2
2
F ( t ) dt
T
2 
bn 
T 

T
2
2
F (t ) sin( n t ) dt
Si F(t) est impaire F(t)=-F(-t) alors an =0;

Si F(t) est paire F(t)=F(-t) alors bn = 0

Exemple
Calculer la réponse d’un oscillateur
harmonique sans amortissement à une
excitation créneau de période T
La fonction créneau est périodique donc on peut

l’écrire sous forme de série de Fourier
Remarque:
La fonction créneau est impaire
a0 n  2
F (t )     an cos(nt )  bn sin(nt ) (avec   )
2 n 1 T
2  T2
an   T F (t ) cos(nt )dt
T 2
n a n  0
2  T2
bn   T F (t ) sin(nt )dt 4 F0   T 
T 2 bn 
nT 1  cos  n 2  
  
4 F0 2  T2
bn  avec n  1,3,5,... a0   T F (t )dt  0
n T 2

La solution x(t) doit donc vérifie l’équation suivante:

mx(t )  kx(t )   bn sin( nt )
n 1

4 F0
= sin(nt ) avec n  1, 3,5,...
n 1 n
La solution pour l’harmonique d’ordre n s’écrit:
mxn (t )  kxn (t )  bn sin( nt )

4 F0
= sin(nt )
n
La réponse pour l’harmonique d’ordre n est alors:
4 F0
mxn (t )  kxn (t )  bn sin(nt )  Fn sin(nt ) avec Fn 
n
X 1 Fn n
 avec X st  ;  0 ;b 
0
X st
  k
2
1 b 2
 4 2 b 2
4 F0 1
D’ou on déduit X n  Xn 

k n  1  b 2 
  
4 F0 1
Xn 
k n    2

 1  n 2

  2
0 

4 F0 1
Xn 
k n    2

 1  n 2

  2
0 
La solution Finale est alors: (Principe de superposition)
 
4 F0 1
x(t )   X n sin(nt )   sin(nt )
n 1 k n  2  

2
n 1
 1  n 2  
 0  
avec n  1,3,5,...

Réponse à une excitation quelconque
Rappels: Transformée de Laplace

Par définition, la transformée de Laplace d’une
fonction temporelle g(t) est une fonction G(p)
définie par: 
G ( p )   g (t )e  pt
dt
Exemple: 0

1 1
G ( p )   te  pt dt   pour g (t )  t on a G ( p ) 
0
p2 p2

p p
G ( p )   cos( at )e  pt dt   pour g (t )  cos( at ) on a G ( p ) 
0
p2  a2 p2  a2

Tableau Récapitulatif des propriétés importantes
de la transformée de Laplace
H(t) est la fonction de Heaviside définie par:

H(t-to) = 0 si t < to
= 1 si t > to
Quelques transformées de Laplace usuelles

Réponse d’un système non amorti à une
excitation quelconque
Application de la transformée de Laplace

L’équation du système est donnée par: mx  kx  f (t )
La transformée de Laplace donne:
 
m p X ( p)  px (0)  x (0)  kX ( p)  F ( p)
2
D’où on tire: F ( p) px(0)  x (0)

X ( p)  m
mp  k
2
mp 2  k
Avec CI ( p )  px (0)  x (0)
On aboutit à:
F ( p) CI ( p ) F(p): Transformée de Laplace de f(t)
X ( p)  m CI(p): Transformée de Laplace des
mp  k
2
mp 2  k Conditions Initiales

Réponse d’un système amorti à une excitation quelconque
L’équation différentielle d’un système amorti est donnée par:

mx  cx  kx  F (t )
La transformée de Laplace donne:
 
m p 2 X ( p )  px (0)  x (0)  c  pX ( p )  x(0)   kX ( p )  F ( p )
Ce qui donne:
F ( p) mx (0)  (mp  c ) x (0)
X ( p)  
mp  cp  k
2
mp  cp  k
2
F ( p ) CI ( p )
X ( p)   Z(p) est la fonction de transfert
du système
Z ( p ) Z ( p)
Réponse impulsionnelle
La Réponse Impulsionnelle est celle d’un

système excité par une impulsion pendant
un temps très court:
F(t)
Fo
e t
Avec Fo = 1/e et lorsque e  0 alors F0  

Réponse Impulsionnelle d’un système amorti
L’équation différentielle d’un système amorti est

donnée par:
mx  cx  kx  F (t )
Cas de l’impulsion de Dirac (t)
Dans ce cas F(t) est remplacée par (t)
mx  cx  kx   (t )
Supposons le cas des conditions initiales nulles:
x (0)  x (0)  0
La transformation de la Laplace donne:
 mp 2

 cp  k X ( p )  D ( p )  1
X ( p ) et D ( p ) sont les transformées de Laplace de x(t) et (t)
On déduit alors: 1
X ( p) 
mp 2  cp  k
1/ m 1/ m
X ( p)   2
c
p  p
2 k p  2 0 p  0
2
m m
c c
Où  est le facteur d’amortissement relatif:   
2 km cc

Cas d’un système Pseudo périodique:  < 1.
avec conditions initiales nulles
La réponse X(p) peut s’écrire sous la forme suivante:
1/ m
X ( p) 
 
2
 p  0 
2
 0 1   2
1/ m 0 1   2 b
 c
   p  a
2 2
0 1   2
 p  0 
2
 0 1   2  b2
b

Or on a: TL e  at sin  bt   
 p  a
2
 b2
 x(t ) 
1/ m
0 1   2
e  0 t
 
sin 0 1   t 
 2
 
Cas d’un système Critique:  = 1.
La TL de la réponse à une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)  2
p  20 p  02
Dans ce cas X(p) s’écrit:
1/ m 1/ m
X ( p)  2 
p  20 p  0  p  0 2
2
Ce qui donne par le tableau des correspondance x(t):

1 t 0t
TL te   at
  x (t )  e
 p  a
2
m
Cas d’un système Apériodique: > 1.
La TL de la réponse à une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)  2
p  20 p  02
La solution de l’équation caractéristique est:

r1,2  0    2  1 
Dans ce cas la TL de X(p) s’écrit:
1/ m c
X ( p)  
( p  r1 )( p  r2 ) ( p  a )( p  b)

D’où on tire la solution x(t) par le tableau
des correspondances, soit:
1/ m r1t
x(t ) 
r1  r2

e  e r2t 
x(t ) 
0
1/ m
 1
2
e 0t sinh  0  2  1

   t


Réponse à une excitation quelconque
D’après la propriété suivante de la TL:
La transformée de Laplace du produit de convolution f(t)*g(t)
est le produit des transformées de Laplace F(p)G(p)
Le produit de convolution est défini par :
 
f (t ) * g (t )  

f (t   ) g ( )d   g (t   ) f ( )d


Donc x(t) sera donnée par: x(t )  
f ( )h(t   )d  xCI (t )
Ou h(t) est la réponse impulsionnelle (H(p)=1/Z(p)) avec

conditions initiale nulles et xCI(t) est la réponse liée aux
conditions initiales

Remarque
La réponse impulsionnelle est causale donc
h(t) = 0 si t < t0 avec t0 positif
Si de même la force d’excitation est aussi
causale la réponse x(t) s’écrira:


f ( ) h(t   )d
t
 t0
f ( )h(t   )d

Réponse d’un système amorti à un force échelon:
(fonction de Heaviside H(t))
L’équation du système est:

  0 si t  t0
mx  cx  kx  
  F0 si t  t0
F(t)
Fo
to t

Cas d’un système Pseudo périodique:  < 1
La réponse dans ce cas à une impulsion de Dirac

est:
h(t ) 
O
1/ m
1  2  
e0t sin  O 1   2 t 
 
La réponse à l’échelon de Heaviside est donc:
t
F0
x(t )   e 0 (t  ) sin 0 1   2  t     d
t0 m0 1   2  

En intégrant la fonction suivante donnant x(t):
t
F0
x(t )  e 0t  e0 sin 0 1   2  t     d
m0 1   2 t0
 
On trouve la solution pour t  t0

F0 F0
x(t )   e 0 (t t0 ) cos 0 1   2  t  t0    
k k 1  2  
  
  arctg  
 1  2 
 
• Cas d’amortissement nul:  =0
x(t ) 
F0
k

1  cos 0  t  t0  
wo = 20 rd/s; m = 10 Kg;  = 0.05

Exercice d’application
Trouver la réponse impulsionnelle du système amorti pour
les trois cas pseudo périodique, critique et apériodique si
les conditions initiales sont non nulles
x(0)  0 et x (0)  0

En pratique toute excitation peut être
décomposé en impulsion ou bien en échelon
Décomposition d’une force f (t) Décomposition d’une force f (t)

en échelons élémentaires en impulsions élémentaires

Amortissement dans les Systèmes Réels
( Structural et Coulomb)

5. Amortissement dans les Systèmes Réels
Les systèmes réel sont toujours plus ou moins amortis mais rarement par un amortissement visqueux.
Parmi les amortissement les plus courants:
Amortissement Structural : Caractéristique de matériaux et sa valeur est
fortement liée à la température et aux fréquences d’excitation.
Amortissement par frottement ou de Coulomb: dû au mouvement relatif de deux
surfaces en contact, très difficile à quantifier car il dépend de plusieurs paramètres.

Amortissement Structural
Les mécanismes d'amortissement peuvent être étudiés en examinant

l'énergie dissipée par cycle dans le cas d’une réponse harmonique.
L’énergie dissipée par cycle est définie par: T
Ecycle   F dx
d
0
On définit la Capacité d’Amortissement Spécifique: CAS
Ecycle
CAS  avec U max : l'energie totale au pic
U max
Au pic x  0  U max  E p  Ec  E p
Le facteur de perte est aussi introduit (facteur sans
dimension) pour l’analyse de l’amortissement réel:
CAS

2
Amortissement Structural
Cas d’un amortissement visqueux (excitation par force sinusoïdale)
T T
Pour x  X cos(t ) on a Fd  cx  Ecycle   cxdx

   cxxdt

0 0
T
 cX 2  2  sin2 t dt  c X 2   Ecycle  c X 2 

0
Ecycle
 ceq = permet de définir l'amortissement
X 2
1 2 Ecycle 2c X 2 2c 

Avec U max  E p  kX  CAS  = =
2 U max kX 2
k
CAS 2 c c
   
2 2 k k

Si on considère la force nécessaire pour déplacer la masse d'un système à
amortissement visqueux
F  kx  cx
Avec x  X sin t  x  X  cos t  F  kx  c  X  x
2 2
Dans le plan (F, x) , cette relation est représentée par l'ellipse de la Figure ci-dessous.
C'est une boucle d'hystérésis dont l'aire correspond à l'énergie perdue par cycle. Ecycle  c X 2
Pour c = 0 , l'ellipse devient la droite F = kx .
(a)Ellipse représentant la boucle d'hystérésis

dans le cas d'un amortissement visqueux.
(b)Boucle d'hystérésis dans le cas d'un
amortissement structural.

En mesurant les contraintes et les déformations de matériaux excités par des efforts
harmoniques, il apparaît également des boucles d'hystérésis semblables.
L'aire fermée dans la boucle correspond à la perte d'énergie par cycle : DEH  cs X 2
Si on compare cette dernière expression à celle de la perte d'énergie par cycle par
amortissement visqueux
cs
EH Ev  ceq 

cs la constante d’amortissement structural
donnée expérimentalement par:
DEH
cs 
X2
Or on a:
c ceq keq
  eq   ceq 
k k 
k eq
mx  x  kx  F cos t

F
 x  2eq 0x   x  cos t 2
m 0

on obtient le même type de solution que précédemment
F k 2 eq b
Avec X  et   arctg
(1  b )  (2 eq b )
2 2 2 1 b 2

Où  eq  ceq 2m0   eq0 2   eq 2 b ou b 
0
X st 
Soit X  et   arctg
(1  b )   eq
2 2 2 1 b 2
Remarque:
Contrairement au cas de l'amortissement visqueux, on
observe que la fréquence de résonance est
ceq cs cs
toujours pour b =1. eq 
k
   cte
k k
Résonance:  =1    0 et eq  2eq
Amortissement de Coulomb
L'amortissement de Coulomb est l'amortissement par frottement solide. Il est difficile de

donner une forme mathématique correcte pour modéliser un amortissement.
Contrairement à la masse et à la raideur, l'amortissement ne peut pas être déterminé par
des tests statiques.
L'amortissement visqueux en cx est la forme la plus courante mais l'amortissement par
frottement solide se rencontre fréquemment dans les mécanismes.
Il est défini par la relation

Décomposition des Efforts:
La force Fd est toujours opposée à la
direction du mouvement.
C'est le signe de x qui détermine la direction de la force de frottement
Avec la fonction Signe
Equation différentielle non-linéaire.

Pour obtenir la réponse libre du système, on va considérer séparément les tronçons
temporels entre les changements de direction de x .

Il faut noté que x  0  Fd  0 x  0  Fd  0
Déplacement vers la gauche : v < 0

La masse se déplace vers la gauche
 L'équation valable pour v < 0 a une solution de la forme:
N
x (t )  A1 cos 0t  B1 sin 0t 
k
Déplacement vers la droite : v > 0
L'équation différentielle correspond au cas où v> 0 a pour solution:
N
x (t )  A2 cos 0t  B2 sin 0t 
k
Arrêt du mouvement :
Cette procédure se répète jusqu'à ce que le mouvement s'arrête.
Cet événement se produit quand :
N
x  0 et k x  N  x 
k
Les coefficients A1, B1, A2, B2 dépendant des Conditions initiales de x0 et v0

Oscillation libre avec frottement solide 0
Ce ci est valable pour

x(t=0)=x0 et v0=0
2 N  0
Remarques:
a. L’amplitude des oscillations décroit linéairement comme x0  t
k
b. La fréquence d’oscillation du système amorti par frottement solide est la même que
pour le système non amorti.
c. La position d’arrêt peut être différente de la position d’équilibre initial.

Références Bibliographique
1. L.CHAMPANY , Vibration de systèmes continus, notes du cours , ENSMP-Paris, 2005.
2. Jean-Claude PASCAL, Vibrations et Acoustique 1&2, notes du cours , ENSIM-Le Mans, 2005.
3. R. KEITH MOBLEY, Root Cause Failure Analysis, Butterworth–Heinemann-1999, ISBN 0-7506-7158-0
4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006
5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems Using Matlab, New Age International (P) Ltd.,
Publishers ISBN : 978-81-224-2427-0 .
6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928

Chapitre 1 2019 2020

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DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Pr. Mohamed ABOUSSALEH

1 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

2 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

3 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Mouvement harmonique de pulsation naturelle qui dépend de l’inertie et les

x (t )  A cos 0t  B sin 0t

4 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

En notant les Conditions Initiales: x (0)  x 0 et x(0)  x 0

5 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

6 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

On obtient la même équation du mouvement x(t ) que précédemment

7 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

et la réponse libre du système non-amorti

8 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

9 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

11 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

: Facteur d'amortissement (sans dimension)

On cherche la solution sous forme:

r  20 r    0 r1,2  0  0 2 1

14 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Réponse libre d’un système critique

Avec x(t=0)=x0 et v(t=0)=v0

Le pique du Système est atteint en tm tel que:

15 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

16 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Le mouvement n’est donc pas oscillatoire comme dans le régime critique.

0t  t0 21 t0 21 

17 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

18 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

x (t )  e 0t  A sin( t )  B cos( t ) 

Le mouvement est oscillatoire amorti de pseudo période T

19 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Pseudo pulsation :   0 12

20 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

21 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

 mesure la décroissance de l’amplitude pour un système pseudo périodique.

Le coefficient d’amortissement ou le taux d’amortissement sont les plus

22 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

0 (t nT ) n 0T

23 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Dans le régime pseudopériodique la perte d’énergie peut être exprimée en fonction de 

25 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

II. Excitations non périodiques

26 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Excitations non périodiques :

27 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

Force d’excitation: F (t )  F0 cos(t )

x1(t) est la solution de l’équation homogène sans

x2(t) est la solution particulière de l’équation

29 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

En reportant cette solution dans l’équation générale:

31 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

32 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

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34 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

35 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019

36 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019