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    Asservissement de Position.

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    Nouh Nahnouh
    Ce document décrit un asservissement de position et pose des questions sur sa modélisation, son analyse et son amélioration. Il présente les éléments du système et leurs fonctions de transfert, ainsi que les spécifications à respecter. Les questions portent sur le schéma bloc, les calculs des fonctions de transfert, les réponses indicielles et fréquentielles, puis sur les moyens d'améliorer la stabilité et les performances en modifiant la tension d'alimentation ou en ajoutant une mesure de vitesse.

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    Asservissement de Position.

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    sdgsfsfsqdf

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    ASSERVISSEMENT DE POSITION.

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    SII énoncé asservissements linéaires

    ASSERVISSEMENT DE POSITION.
    1 - Présentation
    Le but de cet exercice est d'étudier les performances d'un asservissement de position et de voir comment on
    peut les améliorer.

    e s
    V0

    Pe Ps

    vs
    u m s
     A M 
    ve

     e (t ) est la consigne

     s (t ) est la sortie

      Ve  Vs

    On donne pour les différents éléments du système


    Elément Fonction de transfert

    U ( p)
    A : amplificateur opérationnel A  90
     ( p)
     m ( p) 2,70
    M : moteur à courant continu M  
    U ( p) p (1  0,128 p )
    Ve ( p) Vs ( p) V0
    Pe et Ps : capteurs de position Pe  Ps    avec V0  130 v
     e ( p)  s ( p) 2
     s ( p) 1
     : réducteur  
     m ( p) 100

    Le cahier des charges impose au niveau des performances les minima suivants :
     Bonne stabilité (marge de phase de 45°)
     Bande passante à -3 dB supérieure à 4 Hz
     Temps de réponse inférieur à 0.5 s
     Erreur statique en position nulle

     Erreur statique en vitesse (erreur de trainage) inférieure à 5.10 2. où  représente la pente de
    l'entrée en rampe.

    Position_01 Page 1 sur 2


    SII énoncé asservissements linéaires

    2 - Questions
    Q1 Tracer le schéma bloc modélisant cet asservissement.
    Q2 Simplifier ce schéma de façon à faire apparaître un retour unitaire.
    Q3 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte puis en boucle fermée du système.
    Q4 Tracer l'allure de la réponse indicielle en précisant les valeurs caractéristiques (erreur statique, en
    position, valeur du dépassement maximum, temps de réponse à 5%
    Q5 Tracer dans le plan de Bode l'allure de la courbe relative à l'étude de la stabilité.
    Q6 Analyser les performances de cet asservissement. Sont-elles compatibles avec le cahier des
    charges ?
    Q7 Comment peut-on améliorer la stabilité du système en jouant sur la tension d'alimentation V0 ?
    Quelle est la valeur de cette tension qui permet de répondre à la consigne de stabilité définie dans le cahier
    des charges ?
    Q8 Après cette modification que peut-on dire des performances du système ?
    On ajoute au système initial (V0 = 130 V) une dynamo tachymétrique qui mesure la vitesse du moteur. Celle-
    ci alimente un deuxième comparateur en entrée de l'amplificateur. Le gain de ce capteur est noté Kv (V.s -1).
    Q9 Refaire le schéma fonctionnel de l'ensemble et en déduire les nouvelles fonctions de transfert
    (boucle ouverte et boucle fermée).
    Q 10 Déterminer le gain Kv qui permet d'assurer les performances énoncées dans le cahier des charges.

    Position_01 Page 2 sur 2

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