Compte Rendu Du TP3-Systéme Asservis

Compte-rendu duTP3
Elément du module : 3EA-236 Semestre 2
TP3
28 AVRIL 2019
Préparés par :
 18008 _Ahmed Taleb Sidi

 18086_Jeddou Levram
 18094_Mohamed Emman
Compte-rendu du TP3
Table des matières

TP3 2
 L’objectif : ...................................................................................................................................... 2
 Caractérisation d’un moteur à courant continu............................................................................ 2
 Instruments utilisés : ..................................................................................................................... 2
 Manipulation : ............................................................................................................................... 2
 L’objectif : ...................................................................................................................................... 4
 Contrôle de la vitesse d’un moteur à courant continu avec un contrôleur PID ............................ 4
 Manipulation : ............................................................................................................................... 5
 Caractérisation d’un moteur à courant continu............................................................................ 7
 Objectif .......................................................................................................................................... 7
 Instruments utilisés : ..................................................................................................................... 7
 Manipulation : ............................................................................................................................... 7
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Compte-rendu du TP3
TP3
 L’objectif :
 Caractérisation d’un moteur à courant continu
Ce travail pratique vise à déterminer la fonction transfert d’un système du premier ordre
en l’assimilant avec un modèle de premier ordre.
Cette assimilation nous permettra de déterminer les caractéristiques de notre système et
pour effectuer cela on va donc modéliser notre système par un moteur à courant continu
dont la vitesse sera mesurée par un tachymètre.
 Instruments utilisés :
DC Serveur Moteur :
- Moteur :
 Moteur : 10 Vdc.
 Vitesse : 10000 rpm max.
- Tachymètre
 Tachymètre Sortie : 10 Vdc.
- Potentiomètre
 Potentiomètre : 10 Vdc.
 Manipulation :
Après avoir réalisé le montage ci-dessous :
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Compte-rendu du TP3
Puis on a réglé l’amplitude de l’offset à la valeur de 2.5 V.
Et les paramètres du signal de références :
Amplitude = 5
Fréquence = 0.1 Hz
Puis on a trouvé les valeurs caractéristiques de fonction transfert qui sont :

K = 7.70-2.5 = 5.2 et T=300ms
A ce niveau on a fait la comparaison entre la fonction de transfert et la réponse réelle du moteur,
pour cela on va faire le montage suivant :
3
Compte-rendu du TP3
On introduit les paramètres obtenus précédemment :
T = 300 ms
K = 7.70-2.5 = 5.2
Si on compare on trouve qu’il y a une légère différence entre le module et la réponse réelle en effet
La fonction transfert du moteur et presque une fonction transfert du première ordre .
 L’objectif :
 Contrôle de la vitesse d’un moteur à courant continu avec un contrôleur
PID
Dans ce cas on a utilisé un contrôleur PID en boucle fermée pour éliminer les
caractéristiques du système indésirables telles que le temps de réponse lent, le
dépassement de capacité et les erreurs d’état stable à l’aide de ce modèle.
En fin nous vérifierons les performances du contrôleur PID dans le moteur à courant
continu.
Voici le schéma bloc :
4
Compte-rendu du TP3
 Manipulation :
En basant sur le montage dans le fascule du TP :
Amplitude = 5
Fréquence = 0.1 Hz
Dans cette question on varier la valeur de Kc jusqu’à l’obtention du point
(7.5V), soit donc la courbe pour certaines valeurs :
Kc =7.5 ,Kc = 6 ,Kc = 2 , Kc = 1
5
Compte-rendu du TP3
Comme indique les figures suivantes :
6
Compte-rendu du TP3
 Caractérisation d’un moteur à courant continu

 Objectif
On suppose d’abord que le système est dynamiquement linéaire et qu’il peut être modélisé par
une fonction de transfert.
Dans le premier exercice on a obtenu un modèle mathématique pour la rapidité du moteur à
courant continu, alors pour obtenir celle de la position la rapidité doit être intégrée.
Notre système sera caractérisé par un moteur à courant continu couplé avec un potentiomètre qui
sert à mesurer la position.
On va approximer la fonction de transfert avec un modèle de premier ordre (obtenue dans
l’exercice 1) multipliée par un intégrateur avec un gain inconnu qui sera déterminé
expérimentalement. On va utiliser en entrée un échelon unitaire.
 Instruments utilisés :
DC Serveur Moteur :
- Moteur :
 Moteur : 10 Vdc.
- Tachymètre
 Tachymètre Sortie : 10 Vdc.
- Potentiomètre
 Potentiomètre : 10 Vdc.
 Manipulation :
7
Compte-rendu du TP3

L’amplitude de l’échelon = 5Vp
Fréquence de l’échelon = 0.1 Hz
On a trouvé le graphe suivant :

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Elément du module : 3EA-236 Semestre 2

 18008 _Ahmed Taleb Sidi

Table des matières

Puis on a réglé l’amplitude de l’offset à la valeur de 2.5 V.

Et les paramètres du signal de références :

Puis on a trouvé les valeurs caractéristiques de fonction transfert qui sont :

On introduit les paramètres obtenus précédemment :

La fonction transfert du moteur et presque une fonction transfert du première ordre .

En basant sur le montage dans le fascule du TP :

Puis on a réglé l’amplitude de l’offset à la valeur de 2.5 V.

Et les paramètres du signal de références :

Dans cette question on varier la valeur de Kc jusqu’à l’obtention du point

(7.5V), soit donc la courbe pour certaines valeurs :

Kc =7.5 ,Kc = 6 ,Kc = 2 , Kc = 1

Comme indique les figures suivantes :

 Caractérisation d’un moteur à courant continu

Puis on a réglé l’amplitude de l’offset à la valeur de 2.5 V.

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