Chapitre 4

‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬
‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DES FRERES MENTOURI CONSTANTINE 1 1 ‫جامعـــــــــة االخــــــــوة منتــــــــوري قسنطينة‬

Institut Des Sciences Et Techniques Appliquées ‫مـعــهــد العلـوم و التقنيات التطبيقية‬
___________________________________________________________________________
CHAPITRE 4 : GRAFCET ET
PROGRAMMATION DES API
1. Définition :
Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Étapes et Transitions) est

un diagramme fonctionnel. Il permet de représenter par un graphe le
fonctionnement d’un système automatisé, ce système est composé par trois
parties essentielles qui sont :
Partie pupitre ;
Partie commande ;
Partie opérative.
Le GRAFCET est une représentation graphique alternée des étapes et des

transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes. Le diagramme ci-
dessous représente un GRAFCET.
Etape initiale
0
X Etiquette
1 Action-1
Etape Y Transition
2… Action-2
Etape active
Z
Réceptivité
Figure.1. Représentation du GRAFCET séquence unique
Adel BOUCHAHED Page 1

2. TYPES DU GRAFCET
Il existe trois types du GRAFCET qui sont :
2.1. GRAFCET DE NIVEAU 01 (GRAFCET/ partie système)
Ce type de GRAFECT est basé sur la représentation de toutes les parties du

système automatisé avant l’existence de ce dernier (système automatisé). Par
ailleurs le GRAFCET de niveau 1 est un GRAFCET de coordination des
données et des actions.
2.2. GRAFCET DE NIVEAU 02 (GRAFCET/ partie opérative)
Ce type de GRAFCET est basé sur la technologie des actionneurs (moteurs

électriques, vérins, …etc.) et capteurs, ces derniers nous permettent de
réaliser un diagramme séquentielle qui définit le comportement de la partie
commande d’un système automatisé.
2.3. GRAFCET DE NIVEAU 03 (GRAFCET/ partie commande)
Ce type de GRAFCET prend le matériel existant (automates programmables,

contacteurs, boutons poussoirs, …etc.) pour réaliser la partie commande.
Le GRAFCET de niveau 03 est basé sur la programmation des automates

programmables en utilisant par exemple le langage ladder (langage contact)
dont les entrées (%I0.0) et les sorties (%Q0.0).
Exercice-01
Dans un atelier de mécanique situé au niveau de L’ISTA, il existe un poste

de perçage automatisé qui nous a permis le perçage et le serrage des pièces
mécaniques, voir la figure.2. Son fonctionnement est basé sur le
mouvement de rotation du moteur électrique dans les deux sens (marche
avant et marche arrière). Le serrage et le desserrage des pièces mécaniques
sont effectués par le vérin-V1, mais pour les capteurs de positions, sont rôle
est fixé l’arrivé et le retour du vérin-V1 ainsi que du moteur électrique M.
Description du cycle
La pièce mécanique est arrivée en C5 (capteur mécanique de position), l’étau

est ouvert (le capteur C4 indique l’ouverture de l’étau), le moteur tourne le
foret et reste en position haute (le capteur C1 indique la position du moteur).
L’étau serre la pièce mécanique (le capteur C4 indique le serrage de la pièce

mécanique), la perceuse descend et fait le perçage (le capteur C2 indique la
descente de la perceuse), la perceuse remonte (le capteur C1 indique la
remonte de la perceuse jusqu’à la position initiale). L’étau se desserre la
pièce mécanique (le capteur C3 indique le retour de la tige du vérin à sa
position initiale), la pièce est évacuée (le capteur C6 indique la sortie de la
pièce).
Vérin V-2
Moteur électrique
Étau
Pièce mécanique
Vérin-V1
Figure.2. Poste de perçage automatisé
Remarque :
L’avancement du moteur électrique est assuré par le vérin V2
Fiche des données techniques
Entrées automate programmable Sorties automate programmable

I0.0 C1 Q0.0 M-
I0.1 C2 Q0.1 M+
I0.2 C3 Q0.2 V1-
I0.3 C4 Q0.3 V1+
I0.4 C5 Q0.4
I0.5 C6 Q0.5

QUESTIONS
1- Réaliser le GRAFCET de niveau-01 ou GRAFCET de point de vue partie

système ;
opérative ;
commande.
Solution-01
1. GRAFCET DE NIVEAU-01
Pièce en C5, Perceuse en position initiale, Etau desserré
1 Etau serré la pièce mécanique
Etau serré
2 Perceuse/ descente
Perceuse en bas
Perceuse/ monte
3
Perceuse en haut
4 Etau/ desserré
Etau desserre, pièce évacuée
Figure.3. GRAFCET de niveau-01

C5, C1, C3
1 V+
C4
2 M+
C2
M-
3
C1
4 V-
C3, C6
Pour réaliser ce type de GRAFCET on définit les entrées et les sorties de

l’automate programmable.
Le I désigne l’entrée de l’automate programmable et le Q désigne une sortie de

l’automate programmable.

0
I0.4, I0.0, I0.3
1 , C1, C3 Q0.3
I0.3
2 Q0.1
I0.1
3 Q0.0
I0.0
4 Q0.2
I0.2, I0.5
Exercice-02
A/- Un chariot de marchandise se déplace du point C1 vers le point C2 (voir la

figure.6), et il revient à sa position initiale.
- Réaliser le GRAFCET de niveau-01, niveau-02 et niveau-03
Condition :
Le chariot ne peut pas se déplacer si le bouton poussoir M non actionné.
Fiche des données techniques

I0.0 C1 (capteur mécanique) Q0.0 AR
I0.1 C2 (capteur mécanique) Q0.1 AV
I0.2 M

B/- Le chariot se déplace au point C2 mais il doit rester 10 seconds.
- Etablir le GRAFCET de niveau-01, niveau-02 et niveau-03.

I0.2 M
I0.3 T1/10S Q0.2 T
AR AV
C1 C2
Figure.6. Chariot de marchandise automatisé
Solution-A
1- GRAFCET de niveau-01
Chariot en position initiale, bouton poussoir M non

actionné
1 Marche du chariot en avant
Chariot arrivé en point C2
2 Marche du chariot en arrière

C1, M
1 AV
C2
2 AR
C1
I0.0, I0.2
1 Q0.1
I0.1
2 Q0.0
I0.0

Solution-B
Chariot en position initiale, bouton poussoir M non
1 Marche du chariot en avant
2 Temporisateur de 10 seconds
Le temps est écoulé
Marche du chariot en arrière

3
C1, M
1 AV
C2
2 T
T1/10s
AR
3
C1

I0.0, I0.2
1 Q0.1
I0.1
2 Q0.2
I0.3
Q0.0
3
I0.0
Exercice-03
Dans une usine de fabrication des tôles, il existe un pont roulant utilisé pour
prendre les déchets métalliques et qui se déplace du point C1 au point C2 (voir
la figure.13). Pour le chargement et le déchargement des déchets métalliques ce
pont fait monter et descendre la charge.
Les capteurs de position C1 et C2 sont des capteurs mécaniques et les capteurs

A, B, C3 et C4 sont des capteurs magnétiques de position.
Installation électromécanique

M
AR AV
C1 C2
A B
Chargement C3 C4 Déchargement
Figure.13. Pont roulant automatisé
Questions :
Réaliser le GRAFCET de niveau-02 et niveau-03.

I0.0 M
I0.3 C3 (capteur magnétique) Q0.2 Descente charge (DC)
I0.4 A (capteur magnétique) Q0.3 Monte charge (MC)
I0.5 C4 (capteur magnétique) Q0.4 Descente charge (DC)
I0.6 B (Capteur magnétique) Q0.5 Monte charge (MC)

Solution-03
M, C1, A
1 Descente charge (DC)
C3
2 Monte charge et chargement (MC)
Pont en avant (AV)

3
C2
4 Descente charge et déchargement (DC)
C4
Monte charge (MC)

5
Pont en arrière (AR)

6
C1

I0.0, I0.1,
I0.4
1 Q0.2
I0.3
2 Q0.3
I0.4
Q0.1
3
I0.2
4 Q0.4
I0.5
Q0.5
5
I0.6
Q0.0
6
I0.0

3. Reprise d’une séquence
Afin de comprendre la reprise d’une séquence on prend le chariot de

marchandise représenté par la figure.6.
Pour la marche continue du chariot on rajoute un commutateur M1.
Condition de fonctionnement :
- Le chariot fait un seul aller et retour le commutateur M1 prend ‘’0’’

- Le chariot fait une marche continue le commutateur M1 prend ‘’1’’
GRAFCET correspondant
C1, M
1 AV
C2
2 AR
C1, M1
C1, ̅̅̅̅
Figure.16. GRAFCET de niveau-02 (Reprise d’une séquence)
4. Saut d’étape
Toujours on prend l’exemple du chariot représenté par la figure.06.
Conditions de fonctionnement
Si le chariot est en position initiale (C1), alors une impulsion sur M le chariot
fait un avancement en avant et en arrière.
Si initialement le chariot n’est pas en position initiale (C1), alors une

impulsion sur M provoque le déplacement du chariot au point (C1).

0
C1, M
̅̅̅̅
1 AV
C2
2 AR
C1, ̅̅̅̅
Figure.17. GRAFCET de niveau-02 (Saut d’étape)
5. Aiguillage en OU
Ce type de GRAFCET est basé sur l’étape initiale ‘’0’’ c'est-à-dire à la sortie
de cette étape on a le choix entre plusieurs séquences. Le choix que nous
avons préféré dépend aux différentes transitions ainsi que ces dernières
dépendent aux réceptivités.
Exercice-04
Dans un atelier de mécanique situé au niveau de L’ISTA, il existe un poste

de perçage automatisé qui nous a permis le perçage et le serrage des pièces
mécaniques, voir la figure.18. Son fonctionnement est basé sur le
mouvement de rotation du moteur électrique dans les deux sens (marche
avant et marche arrière). Le serrage et le desserrage des pièces mécaniques
sont effectués par le vérin-V1, mais pour les capteurs de positions, sont rôle
est fixé l’arrivé et le retour du vérin-V1 ainsi que du moteur électrique M.
Conditions :
- Le système automatisé ne peut pas fonctionner si les deux boutons

poussoirs M et M1 non actionnés.
- Le bouton poussoir M et actionné avant M1

Remarque :
L’avancement du moteur électrique est assuré par le vérin V2

- Fiche des données techniques

I0.0 C1 Q0.0 M-
I0.1 C2 Q0.1 M+
I0.2 C3 Q0.2 V1-
I0.3 C4 Q0.3 V1+
I0.4 C5
I0.5 C6 Q0.5 P+
I0.6 M
I0.7 M1
Vérin V-2
M M1
Moteur électrique
Étau
Pièce mécanique
Vérin-V1
Figure.18. Poste de perçage automatisé
Questions
- Réaliser le GRAFCET de point de vue partie système ;

- Réaliser le GRAFCET de point de vue partie opérative ;
- Réaliser le GRAFCET de point de vue partie commande.
Solution-04

0
BPM BPM1
Etau serré Perceuse/ descente
11 21
la pièce
mécanique
Etau serré Perceuse en bas
12 22 Perceuse/ monte
Etau
desserré
Etau desserre Perceuse en haut
Evacuer la pièce
1.
Pièce évacuée
- GRAFCET de niveau-02
M, C5 M1, C5
V+ M+
11 21
C4 C2
V- 12 22 M-
C3 C1
P+
1.
C6

- GRAFCET de niveau-03
I0.6, I0.4 I0.7, I0.4

Q0.3 Q0.1
11 21
I0.3 I0.1
Q0.2 12 22 Q0.0
I0.2 I0.0
1. Q0.5
I0.5
6. Aiguillage en ET
Les séquences dans ce type du GRAFCET sont exécutées au même temps

(simultanément).
Exercice-05
On prend l’exercice-04, mais on a un seul bouton poussoir M qui fait démarrer

le système automatisé.
Questions :
- Réaliser le GRAFCET de niveau-01 ;

- Réaliser le GRAFCET de niveau-02 ;
- Réaliser le GRAFCET de niveau-03 .

Solution-05
Bouton poussoir Marche, présence de la pièce
Etau serré Perceuse/ descente

11 21
la pièce
mécanique
Etau serré Perceuse en bas
12 22 Perceuse/ monte
Etau
desserré
Etau desserre Perceuse en haut
13 23
=1
1. Evacuer la pièce
Pièce évacuée

M, C5
V1+ M+
11 21
C4 C2
12 22 M-
V1-
C3 C1
13 23
=1
1. P+
C6

I0.6, I0.4
Q0.3 Q0.2
11 21
I0.3 I0.1
12 22 Q0.0
Q0.2
I0.2 I0.0
13 23
=1
1. Q0.5
I0.5

PROGRAMMATION DES API
7. Définition
L’automate programmable est un appareil électronique intelligent, il est

constitué par des entrées et des sorties, les entrées dont ce dernier (API)
reçoit les informations des capteurs et compare avec le programme réalisé.
Pour les sorties de L’API font l’activation des pré-actionneurs. La figure ci-
dessous représente un automate programmable.
Entrées Sorties
I0.0
MR KM 1
AR Q0.0
S API
Figure.25. Automate programmable.
Avec :
MR : bouton poussoir marche ;
AR : bouton poussoir arrêt ;
S : bouton poussoir ;
KM1 : Contacteur.
8. Différents langages de programmation
Pour la programmation des API on a plusieurs types de langage parmi lesquels :
- Langage à contact (Ladder) ;

- Langage de programmation où nous avons utilisé un logigramme (liste
d’instruction) ;
- Langage de programmation à partir d’un GRAFCET.
8.1. Langage à contact

Ce langage est basé sur un schéma électrique ou électronique qui contient, les
contacteurs, relais, boutons poussoirs, capteurs, temporisateurs, pré-actionneurs,
actionneurs, …etc. A partir de ce schéma on va concevoir un schéma à contact
dans le logiciel (Twidosuite) de programmation des API.
8.2. Représentation des éléments principaux pour la programmation des

API
Symbole Désignation Fonction Schéma à contact

Contact à Contact passant
fermeture quand il actionné
Contact à Contact passant

ouverture quant il n’est pas
actionné
Connexion Permet de relier
horizontale les éléments
action en série
Connexion Permet de relier
verticale les actions en
parallèle
Bobine direct La sortie prend la
valeur du résultat
logique
Bobine inverse La sortie prend la
valeur inverse du
résultat logique
Bobine Le bit interne est
S d’enclenchement mis à 1 et garde
cet état
Bobine Le bit interne est
R déclenchement mis à 0 et garde
cet état
- La sortie directe fonctionne comme une entrée directe ;
- La sortie SET (S) S qui agit comme une mémoire est reste à 1.
- La sortie RESET (R) R qui remet à zéro la sortie S.
- Exercice-06
- Soit le démarrage direct du moteur asynchrone à cage d’écureuil. Voir le
schéma ci-dessous.
1 3 5 03
Q1 N
10 10
2 4 6 04 3 1
4 2
T1
13
Q1
1/L1 3/L2 5/L3 A1 13 21
10
14
KM2 KM1 KM1 KM1
95 97 53 61
10 10 10
2/T1 4/T2 6/T3 A2 14 22
F1 F1 KM1 KM1
10 10 10 10
96 98 54 62
S1A
1/L1 3/L2 5/L3 95 97
RT1 2
F1 F1
2/T1 4/T2 6/T3 10 10
3 13
96 98
S2M KM1
10
4 14
W1
U1
V1
A1
M1
M KM1 L1 L2 L3
3~
A2
Figure.26. Démarrage direct du MAS à cage triphasé.
Questions
1- À partir du circuit de commande du moteur asynchrone, Réaliser le

programme (langage ladder) sous Twidosuite.
2- Réaliser le GRAFCET de niveau-02 et niveau-03.
3- Réaliser le GRAFCET de niveau-2 si le moteur chauffe et le relais thermique
disjoncte.
Remarque
On suppose que le contact 13/14 du sectionneur est fermé, et le moteur sous
tension.

- Fiche des données techniques

I0.0 Q1 Q0.2 L3
I0.1 F1 Q0.1 L2
I0.2 S2M+KM1 Q0.3 M+
I0.3 S1A Q0.0 L1
Solution
1- Langage à contact sous TWIDOSUITE
Figure.27. schéma sous Twitosuite (langage à contact).

Moteur est sous tension

0
Q1, F1, S1A
1 L3
S2M+KM1
2 L2 M+
S1A
MST
0
I0.0, I0.1, I0.3
1 Q0.2
I0.2
2 Q0.1 Q0.3
̅̅̅̅̅̅

- GRAFCET de niveau-2 si le moteur chauffe
Moteur est sous tension

0
Q1, F1, S1A
1 L3
S2M+KM1
2 L2 M+
S1A
S1A F1
3 L3 L1
Arrêt du moteur

Références
[1] http://meidoyen.openelement.fr/Files/Other/Structure%20generale_prof.pdf
[2]https://sb47a502462c9ef47.jimcontent.com/download/version/1491229657/module/141280
88424/name/Introduction%20aux%20syst%C3%A8mes%20automatis%C3%A9s.pdf
[3] http://lyceeduruy.fr/si/files/2010/09/Cours_Systemes.pdf...........8
[4] https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F%2Fwww.cdiscount.com%2Fhigh-
tech%2Fr-
contacteur%2Btriphase.html&psig=AOvVaw13ylpnblJ3PljHtSrjOR9K&ust=1587982876467
000&source=images&cd=vfe&ved=0CAIQjRxqFwoTCLje6rbvhekCFQAAAAAdAAAAAB
AD
[5] https://www.technic-achat.com/boutique/images_produits/1272xxxxxx-z.png
[6] https://img.directindustry.fr/images_di/photo-g/9226-2463163.jpg
[7]https://lh3.googleusercontent.com/proxy/qzTZIzbgan3WTTvlvvhg_TFKxdrEQc18Ed2ze0
IU7B3D9uow9bdJI6BPQA-
AGGClDd6QjzF8651Y4G9ELvu6HBgIZcASGcthLV3AfF4DlbGPe1PwNiQ
[8] https://www.automation-sense.com/medias/images/automate-siemens-prix.jpg
[9] https://www.axesindustries.com/images/np/9416FR.JPG
[10] https://img.directindustry.fr/images_di/photo-g/64974-9397959.jpg
[11]https://www.academia.edu/36684394/FORMATION_MODULAIRE_COMPAGNONS_
%C3%89LECTRICIENS_DU_DEVOIR
ASSOCIATION OUVRIERE DES COMPAGNONS DU DEVOIR DU TOUR DE

FRANCE
FÉVRIER 2004
[12] https://www.futura-sciences.com/tech/definitions/informatique-automate-
programmable-10525/
[13] https://fr.wikipedia.org/wiki/Automate_programmable_industriel
[14]http://pamelard.electro.pagesperso-
orange.fr/fichier%20pdf/automatisme/programmation%20des%20API%20cours.pdf
[15] Les automatismes ‘’ Lycée L.RASCOL 10, Rue de la République BP 218. 81012 ALBI
CEDEX’’.
[16]http://www.lpmei.com/cd_bac_mei/Ressources/10
%20Ressource%20Automate%20Programmable/Automate%20TSX%2017%20cours.pdf
[17] Nadia SOUAG: logique combinatoire cours et exercices corrigés ‘alger 2004
[18] peter YK cheung, lecture 11digital logic, boolean algebra, flip-flops, 29 ;may 2018.
[19] W.Bolton, ‘’ Chapter 11 Ladder and Functional Block Programming’’,
[20] Paulo Jorge Oliveira, José Gaspar, ‘’ Industrial automation PLC Programming
languages’’ Instruction list, 2010/2011.
[21] W. Bolton, ‘’Programmable Logic Controllers’’, Fourth Edition, Elsevier E

ELSEVIE.
[22] Chapter 9 Discrete Control Using Programmable Logic Controllers

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Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Étapes et Transitions) est

Le GRAFCET est une représentation graphique alternée des étapes et des

Figure.1. Représentation du GRAFCET séquence unique

Adel BOUCHAHED Page 1

Il existe trois types du GRAFCET qui sont :

2.1. GRAFCET DE NIVEAU 01 (GRAFCET/ partie système)

Ce type de GRAFECT est basé sur la représentation de toutes les parties du

2.2. GRAFCET DE NIVEAU 02 (GRAFCET/ partie opérative)

Ce type de GRAFCET est basé sur la technologie des actionneurs (moteurs

2.3. GRAFCET DE NIVEAU 03 (GRAFCET/ partie commande)

Ce type de GRAFCET prend le matériel existant (automates programmables,

Le GRAFCET de niveau 03 est basé sur la programmation des automates

Dans un atelier de mécanique situé au niveau de L’ISTA, il existe un poste

La pièce mécanique est arrivée en C5 (capteur mécanique de position), l’étau

Adel BOUCHAHED Page 2

Figure.2. Poste de perçage automatisé

L’avancement du moteur électrique est assuré par le vérin V2

Fiche des données techniques

Entrées automate programmable Sorties automate programmable

Adel BOUCHAHED Page 3

1- Réaliser le GRAFCET de niveau-01 ou GRAFCET de point de vue partie

Pièce en C5, Perceuse en position initiale, Etau desserré

1 Etau serré la pièce mécanique

Etau desserre, pièce évacuée

Figure.3. GRAFCET de niveau-01

Adel BOUCHAHED Page 4

Figure.4. GRAFCET de niveau-02

Pour réaliser ce type de GRAFCET on définit les entrées et les sorties de

Le I désigne l’entrée de l’automate programmable et le Q désigne une sortie de

Adel BOUCHAHED Page 5

I0.4, I0.0, I0.3

Figure.5. GRAFCET de niveau-03

A/- Un chariot de marchandise se déplace du point C1 vers le point C2 (voir la

- Réaliser le GRAFCET de niveau-01, niveau-02 et niveau-03

Le chariot ne peut pas se déplacer si le bouton poussoir M non actionné.

Fiche des données techniques

Entrées automate programmable Sorties automate programmable

Adel BOUCHAHED Page 6

- Etablir le GRAFCET de niveau-01, niveau-02 et niveau-03.

Entrées automate programmable Sorties automate programmable

Figure.6. Chariot de marchandise automatisé

Chariot en position initiale, bouton poussoir M non

Chariot arrivé en point C2

2 Marche du chariot en arrière

Chariot arrivé en point C2

Adel BOUCHAHED Page 7

Figure.8. GRAFCET de niveau-02

Figure.9. GRAFCET de niveau-03

Adel BOUCHAHED Page 8

Chariot en position initiale, bouton poussoir M non

1 Marche du chariot en avant

Chariot arrivé en point C2

Le temps est écoulé

Marche du chariot en arrière

Chariot arrivé en point C1

Figure.10. GRAFCET de niveau-01