(Automatique) S1-Introduction

Module: AUTOMATIQUE
Discipline: Méthodes et outils pour le contrôle - commande
Arts et Métiers ParisTech CER Metz Metz

Technopole, 4 rue Augustin Fresnel 57078 Metz
Cedex 3
1
Programme
Formation Ingénieur Spécialité Conception, Exploitation d’Equipements industriels

Discipline Méthodes et outils pour le contrôle commande 1ère A
Module Automatique
Répartition horaire • Cours: 8h (4 x 2h)
• ED: 12h (6 x 2h)
• TP: 8h (2 x 4h)
• Travail accompagné : 14h
ECTS 2 Certificat 1AS5
TP sur PC (Simulation avec logiciel Matlab et Simulink)
2
Programme
• Introduction aux systèmes asservis

– Notions de base
– Systèmes asservis
– Modélisation des systèmes physiques
• Modélisation des systèmes asservis
– Transformation de Laplace
– Réduction des schémas fonctionnels
– Fonction de transfert & représentation des systèmes
• Analyse des systèmes asservis
– Stabilité des systèmes
– Précision des systèmes
– Rapidité des systèmes
• Synthèse de la commande
– Régulateurs standards
– Synthèse du régulateur PID
3
INTRODUCTION
4
Notions de base
Définition 1 Automatique :
Science et technique de l’automatisation, qui étudient les méthodes
scientifiques et les moyens technologiques utilisé pour la conception et la
construction des système automatique
Définition 2 Automatisation :
Exécution automatique de taches industrielles, administratives ou scientifiques,
sans interventions humaine.
5
Notions de base
« L’automatique est la discipline qui étudie les systèmes dynamiques, les

signaux et l’information à des fins de conduite et de prise de régulation. Par
conduite on entend pilotage de système automatisés. » (EEA)
Systèmes automatiques
• Les automatismes : commandes aux signaux logiques combinatoires
• Les systèmes asservis : commandes aux signaux analogiques (ou numériques)
6
Systèmes Asservis
Modes de commandes
Un système automatisé peut utiliser deux modes de commande :
 Fonctionnement en boucle ouverte
(mode de commande directe)
 Fonctionnement en boucle fermée
(mode de commande avec compte-rendu d'exécution )
7
Systèmes Asservis
Définition 3 Asservissement :
Il y a asservissement d’une grandeur de sortie S a une grandeur de consigne E
lorsque l’on force, par un dispositif de commande particulier, la grandeur S à suivre les
évolutions de la grandeur E, et ce quels que soient les effets pertubateurs extérieurs.
Remarque: un système asservi est nécessairement:

• Bouclé
• Comparateur
• Actionneur
8
Systèmes Asservis
Structure d’un SA
9
Systèmes Asservis
Structure d’un SA
10
Systèmes Asservis
Structure d’un SA
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Systèmes Asservis
Structure d’un SA
12
Systèmes Asservis
Structure d’un SA
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Systèmes Asservis
Système asservi : Château d’eau
1. Vanne d’entrée
2. Vanne de sortie
3. Régulateur électrique
4. Réservoir
5. Capteur de niveau
6. Indicateur de débit entrant
7. Indicateur de débit sortant
Démo
14
Systèmes Asservis
Régulation et systèmes asservis

Exemple : Conduire une voiture!
Tâche I : Maintenir la vitesse à 100 km/h
15
Systèmes Asservis
Régulation et systèmes asservis

Exemple : Conduire une voiture!
Tâche II : Adapter l’allure aux situations
16
Systèmes Asservis
Régulation et asservissement
Tâche I : Maintenir la vitesse à 100 km/h

 Régulation :
 Système asservi où la consigne est constante
 Le but est d’éliminer l’effet des perturbation
 Tâche II : Adapter l’allure aux différentes situations

 Asservissement (système suiveur):
 Un système asservi où la consigne est variable
 Le but est que la sortie suive au mieux la consigne
17
Systèmes Asservis
Performances d’un SA
En régime transitoire: le système évoluant entre deux régimes permanents.

 Temps de réponse le temps au bout duquel la sortie a atteint (+- 5,2 %)
 Amortissement (un coefficient 𝜆 de l’exponentielle enveloppe)
 Dépassement
18
Systèmes Asservis
Performances d’un SA
En régime permanent: la grandeur de sortie est au voisinage de la consigne.

 Erreur statique ou écart permanent (régulation)
 Erreur de traînage (asservissement)
19
Systèmes Asservis
Performances d’un SA (Qualité des correcteurs)

1. Précision:
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.
20
Systèmes Asservis

2. Rapidité:
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable.
La rapidité d’un système est définie par son temps de réponse
21
Systèmes Asservis

3. Stabilité:
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
22

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TP sur PC (Simulation avec logiciel Matlab et Simulink)

• Introduction aux systèmes asservis

« L’automatique est la discipline qui étudie les systèmes dynamiques, les

 Fonctionnement en boucle ouverte

(mode de commande directe)

 Fonctionnement en boucle fermée

(mode de commande avec compte-rendu d'exécution )

Remarque: un système asservi est nécessairement:

Système asservi : Château d’eau

Régulation et systèmes asservis

Régulation et systèmes asservis

Tâche I : Maintenir la vitesse à 100 km/h

 Tâche II : Adapter l’allure aux différentes situations

En régime transitoire: le système évoluant entre deux régimes permanents.

En régime permanent: la grandeur de sortie est au voisinage de la consigne.

Performances d’un SA (Qualité des correcteurs)

Performances d’un SA (Qualité des correcteurs)

Performances d’un SA (Qualité des correcteurs)

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