Cinematique Du Point Cc1

A. U.
2022-2023
Filière: CP1 ENSAKH
Module: Mécanique 1
Responsable: F. KARIM
Tel: 0632680041
Cinématique du point
Exercice 1 (6 points)
Dans un référentiel R(O,~i, ~j, ~k), les coordonnées d’un point matériel M sont données
par les fonctions du temps x(t) = t, y(t) = t(t − 1) et z(t) = 0 où t est le temps.
1) Déterminer l’équation cartésienne de la trajectoire du point M . En déduire sa
nature.
2) Déterminer les composantes et le module de la vitesse V ~ (M/R) à l’instant t.
3) Déterminer l’accélération ~γ (M/R).
4) Discuter la nature du mouvement de M en fonction de t.
5) Déterminer les vecteurs de la base de Fresnet (~τ , ~n, ~b), sachant que ~b = ~k.
M
6) En déduire les composantes tangentielle et normale de l’accélération du point M.
RI
7) Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire en fonction de t.
KA
Problème (14 points)
Dans un repère R(O, XY Z) supposé fixe et muni de la base orthonormée directe

(~i, ~j, ~k), un cercle (C) de centre O1 et de rayon a passe par l’origine O. On désigne par
M
R1 (O1 , X1 Y1 Z1 ) le repère lié au cercle et muni de la base orthonormé directe (~i1 , ~j1 , ~k).
Le cercle (C) tourne dans le plan (OXY ) avec la vitesse angulaire constante ω telle
A
d d
que (~i,~i1 )=(~j, ~j1 ) = ϕ(t) = ωt, comme l’indique la figure ci-dessous. Un point maté-
H
riel M se déplace sur le cercle (C) avec une vitesse angulaire constante ω telle que
d d
(~i1 , ~eρ )=(~j1 , ~eϕ ) = ϕ(t) = ωt. On désigne par R2 (O1 , X2 Y2 Z) le repère lié au point M et
U
muni de la base orthonormée directe (~eρ , ~eϕ , ~k).

FO
Toutes les grandeurs vectorielles doivent être exprimées dans la base (~i1 , ~j1 , ~k).
I- Etude du mouvement de M dans R
1) Exprimer les vecteurs ~eρ et ~eϕ en fonction des y

vecteurs ~i1 et ~j1 . x2
−−→
2) Déterminer le vecteur position O M du point
M. y M
1 x1
3) En déduire la vitesse absolue et l’accélération
absolue du point M. y j eρ ϕ
2 1
i1
II- Etude du mouvement de M dans R1 eϕ
O1 (C)
j a
On suppose que R1 (O1 ,~i1 , ~j1 , ~k) est le repère relatif, ϕ
R(O,~i, ~j , ~k) étant le repère absolu. k
x
~ (R1 /R) = O i
1) Vérifier que le vecteur rotation Ω
~
ω k.
~r = V
2) Déterminer la vitesse relative V ~ (M/R1 )
et la vitesse d’entrainement V~e du point M.
3) Déterminer l’accélération relative ~γr = ~γ (M/R1 ), l’accélération d’entrainement
~γe et l’accélération de Coriolis ~γc du point M .
4) En déduire la vitesse absolue V ~ (M/R) et l’accélération absolue ~γ (M/R) du point
M. Comparer les résultats trouvés avec ceux calculés en I-3).
III- Etude du mouvement de M dans R2
On suppose dans ce cas que le repère R2 (O2 , ~eρ , ~eϕ , ~k) est le repère relatif, R(O,~i, ~j, ~k)
étant le repère absolu.
~ 2 /R) = 2ω~k.
~ 2 /R1 ). En déduire que Ω(R
1) Déterminer Ω(R
~r = V
2) Déterminer la vitesse relative V ~ (M/R2 ) et la vitesse d’entrainement V
~e du
point M.
3) Déterminer l’accélération relative ~γr = ~γ (M/R2 ), l’accélération d’entrainement
~γe et l’accélération de Coriolis ~γc du point M.
M
4) En déduire la vitesse absolue V ~ (M/R) et l’accélération absolue ~γ (M/R) du point
M. Comparer les résultats trouvés avec ceux calculés en I-3) et II-4). Que peut-on
RI
conclure ?
KA
Problème
Soit R(O, xyz) un référentiel muni de la base cartésienne (~i, ~j, ~k).
M
On considère un système formé par deux tiges rigides de masses

négligeables (OA) et (AB), avec kOAk = L1 . La tige (OA) est y
A
articulée en O et tourne autour de Oz avec une vitesse angulaire

constante θ̇(t).
B
H
Soit R1 (A, x1 y1 z1 ) un référentiel muni de la base (~i1 , ~j1 , ~k1 ). La y x1

1 P
tige (AB) est articulée en A à la tige (OA) et tourne dans le
U
référentiel R1 avec une vitesse angulaire constante ϕ̇(t), voir fi- ϕ(t)
gure 4.2. j
1 eρ
eϕ
FO
Un anneau P se déplace sur la tige AB par rapport à R1 avec une i1

A
vitesse constante v0 . A l’instant initial t = 0, les barres OA et
OB sont colinéaires avec Ox, θ0 = ϕ0 = 0, et l’anneau se trouve
en A.
−→ j θ(t)
La position de l’anneau P est repérée dans R1 par AP = ρ~eρ . O
Dans la suite du problème, R est le référentiel absolu et R1 est k i x
le référentiel relatif dont le vecteur de rotation est Ω(R1 /R) = θ̇.
~k1ig
Toutes les grandeurs vectorielles doivent être exprimées dans la base (~i1 , ~j1 ,F ). ure 4.2 –
1. Calculer ρ en fonction de t et de v0 .
~r = V
2. Calculer la vitesse relative V ~ (P/R1 ) et la vitesse d’entrainement V
~e de l’anneau P .
3. En déduire la vitesse absolue V~a = V~ (P/R) de l’anneau P .
4. Calculer L’accélération relative ~γr = ~γ (P/R1 ) de l’anneau P .
5. Calculer l’accélération d’entrainement ~γe et l’accélération de coriolis ~γc de l’anneau P .
6. En déduire l’expression de l’accélération absolue ~γa = ~γ (P/R).
Exercice 15 2
Exercice
Un point matériel 𝑀 est repéré dans un référentiel fixe ℜ(𝑂, 𝑥𝑦𝑧) par ses coordonnées
cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) données par :
𝑥 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡) , 𝑦 = 𝑅(1 − 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡) , 𝑧=0
Où 𝑅 et 𝑤 sont des constantes positives et 𝑡 le temps.

1) Donner l’équation de la trajectoire de 𝑀 dans ℜ.
2) En déduire la nature de cette trajectoire.
3) Calculer la vitesse V(M/ℜ) et l’accélération γ(M/ℜ) du point M dans ℜ .
Exercice
Exercice 16 3
M
1) Un point matériel 𝑀 de l’espace peut être repéré par ses coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧),
RI
par ses coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) ou par ses coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑).
Exprimer 𝑥, 𝑦 et 𝑧 en fonction des coordonnées cylindriques puis sphériques.
KA
2) Soit 𝑀 une particule de l’espace qui décrit un mouvement défini par :
𝑂𝑀 = 2𝑡𝑖 + 4𝑡(𝑡 − 1)𝑗

M
a) Déterminer l’équation de la trajectoire de 𝑀. En déduire sa nature.

A
b) Calculer la vitesse de 𝑀 à l’instant 𝑡.

H
c) Montrer que le mouvement a une accélération constante dont on déterminera les

U
composantes tangentielle et normale.

FO
3) On considère une courbe (𝐶) sur laquelle se déplace un point matériel 𝑀 d’abscisse
curviligne 𝑠(𝑡). Soient ℜ(𝑂, 𝑖, 𝑗 , 𝑘) un repère orthonormé direct et (𝜏, 𝑛 , 𝑏 ) la base de Frenet.
On note par 𝑉 (𝑀/ℜ) et 𝛾(𝑀/ℜ) les vecteurs vitesse et accélération du point 𝑀 dans ℜ.
Exprimer 𝑅𝑐 , le rayon de courbure de la trajectoire (𝐶) au point 𝑀, en fonction de 𝑉 (𝑀/ℜ)

et 𝛾 (𝑀/ℜ).
Exercice 17
Un point matériel 𝑀 est repéré dans un référentiel fixe ℜ(𝑂, 𝑥𝑦𝑧) par ses coordonnées
cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) données par :
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜑 , 𝑦 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜑 , 𝑧 = 𝑕𝜑 (Avec 𝜑 ≥ 0)

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A. U.

Dans un repère R(O, XY Z) supposé fixe et muni de la base orthonormée directe

muni de la base orthonormée directe (~eρ , ~eϕ , ~k).

I- Etude du mouvement de M dans R

1) Exprimer les vecteurs ~eρ et ~eϕ en fonction des y

III- Etude du mouvement de M dans R2

On considère un système formé par deux tiges rigides de masses

articulée en O et tourne autour de Oz avec une vitesse angulaire

Soit R1 (A, x1 y1 z1 ) un référentiel muni de la base (~i1 , ~j1 , ~k1 ). La y x1

Un anneau P se déplace sur la tige AB par rapport à R1 avec une i1

𝑥 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡) , 𝑦 = 𝑅(1 − 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡) , 𝑧=0

Où 𝑅 et 𝑤 sont des constantes positives et 𝑡 le temps.

𝑂𝑀 = 2𝑡𝑖 + 4𝑡(𝑡 − 1)𝑗

a) Déterminer l’équation de la trajectoire de 𝑀. En déduire sa nature.

b) Calculer la vitesse de 𝑀 à l’instant 𝑡.

c) Montrer que le mouvement a une accélération constante dont on déterminera les

composantes tangentielle et normale.

Exprimer 𝑅𝑐 , le rayon de courbure de la trajectoire (𝐶) au point 𝑀, en fonction de 𝑉 (𝑀/ℜ)

𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜑 , 𝑦 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜑 , 𝑧 = 𝑕𝜑 (Avec 𝜑 ≥ 0)

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