Cours Auto Chapitre 2

Cours L2 GP Automatique I
CHAPITRE II : Modélisation et représentation des systèmes

continus linéaires invariants
Le but en automatique est de mettre en place une chaîne de commande sur un système afin
que l’ensemble fonctionne de manière automatique tout en satisfaisant un cahier des charges
désiré.
Dans la grande partie des cas, il n’est pas souhaitable et parfois pas possible d’élaborer
directement l’élément de commande et l’appliquer sur le système réel soit parce que le
système n’est pas disponible, soit parce qu’il ne supporte pas ce type de réglage (réglage
essais/erreurs). Dans cette situation on procède à travailler en simulation, pour cette raison on
élabore ce que l’on appelle « modèle ». En automatique on parle de modèle mathématique.
1. Modélisation mathématique des systèmes :
La modélisation mathématique est l’une des tâches les plus importantes pour
l’automatisation des systèmes. Elle consiste à trouver une relation mathématique (sous forme
d’équations différentielles) entre l’entrée et la sortie du système.
Un modèle mathématique est une relation mathématique entre l’entrée et la sortie du

système. Cette équation ne doit contenir comme variables dynamiques (variables en
fonction de temps) que l’entrée et la sortie du système et leurs dérivées.
Le système à commander peut être électrique, mécanique, électromécanique, hydraulique,

pneumatique, …
Dans cette section, nous donnons un exemple de modélisation de quelques systèmes.
 Système mécanique
- Corps en translation :
Un corps est en mouvement de translation s’il se déplace suivant une ligne droite.
Les variables qui décrivent un mouvement de translation d’un corps sont : la position, la
vitesse et l’accélération.
Soit le système donné par la figure II.1
Figure II.1
Où : M : masse
1
x(t) : la position (le déplacement de la masse)
f : le coefficient de viscosité
k : le coefficient de raideur du ressort
Les forces appliquées aux systèmes peuvent être représentées par la figure II.2
x(t)
kx(t)
F(t)
( )
M
( )
En appliquant la loi de Newton ∑ = , on obtient le modèle
mathématique donné comme suit :
( ) ( )
( )− ( )− =
2. Représentation par Fonction de transfert :
2.1. Définition :
Soit un système linéaire monovariable quelconque ayant une entrée e(t) et une sortie s(t).
L’équation différentielle qui régit un tel système est donnée dans le cas général par :
( ) ( ) ( ) ( )
+ ⋯+ + ( )= + ⋯+ + ( )
Etant donné que les conditions initiales sont nulles. Appliquons la transformée de Laplace
aux deux membres de cette équation, on obtient l’expression finale donnée par :
+ ⋯+ + ( )
=
+ ⋯+ + ( )
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée

Fonction De Transfert du système et elle est souvent notée T(p) ou G(p).
La fonction de transfert d’un système monovariable, continu et linéaire est le rapport de la

transformée de Laplace de la sortie du système sur La transformée de Laplace de son
entrée pour des conditions initiales nulles.
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible
de factoriser ces deux polynômes, et la fonction s’écrit donc :
2
( − )( − )…( − )
( )=
( − )( − )…( − )
- Les racines zi qui annulent le numérateur sont dits les zéros de la fonction de transfert.
- Les racines qui annulent le dénumérateur sont dits les pôles de la fonction de transfert.
Exemple :
La fonction de transfert du système masse ressort donné précédemment est donnée par :
( ) 1
( )= =
( ) + +
2.2. Réduction en boucle ouverte et en boucle fermée d’un système:
Dans plusieurs cas, on dispose d’un schéma fonctionnel qui comporte plusieurs fonctions
de transfert élémentaires soit dans la chaine directe ou dans la chaine de retour. Pour faciliter
l’étude, on cherche à réduire un certain schéma sous forme plus simple.
a. Cas d’un système en boucle ouverte :
e(t) s(t)
A1 A2 An
La fonction de transfert équivalente de ce schéma fonctionnel est donnée par :

( )
( )= = ( ) ( )… ( )
( )
La fonction de transfert de plusieurs systèmes (fonctions de transfert) mis en cascade est le

produit des fonctions de transfert élémentaires.
b. Cas d’un système en boucle fermée :
e(t) s(t)
A1 A2 An
Bm B2 B1
La fonction de transfert équivalente de ce schéma fonctionnel est donnée par :

( ) ( ) ( )… ( )
( )= =
( ) 1 + ( ) ( )… ( ) ( ) ( )… ( )
Donc :
( ) ∏ ( )
( )= =
( ) 1+∏ ( )∏ ( )
3
La fonction de transfert d’un système en boucle fermée est le produit des fonctions de
transfert élémentaires de la chine directe divisé par (1+le produit des fonctions de transfert
élémentaires de la chaine directe et de la chaine de retour).

Cours Auto Chapitre 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Auto Chapitre 2

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Auto Chapitre 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours L2 GP Automatique I

CHAPITRE II : Modélisation et représentation des systèmes

1. Modélisation mathématique des systèmes :

Un modèle mathématique est une relation mathématique entre l’entrée et la sortie du

Le système à commander peut être électrique, mécanique, électromécanique, hydraulique,

Soit le système donné par la figure II.1

x(t) : la position (le déplacement de la masse)

k : le coefficient de raideur du ressort

2. Représentation par Fonction de transfert :

Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée

La fonction de transfert d’un système monovariable, continu et linéaire est le rapport de la

2.2. Réduction en boucle ouverte et en boucle fermée d’un système:

a. Cas d’un système en boucle ouverte :

La fonction de transfert équivalente de ce schéma fonctionnel est donnée par :

La fonction de transfert de plusieurs systèmes (fonctions de transfert) mis en cascade est le

b. Cas d’un système en boucle fermée :

La fonction de transfert équivalente de ce schéma fonctionnel est donnée par :

Vous aimerez peut-être aussi

Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.