2021 Guide de La Robotique Staubli

Le Guide de la Robotique
Robotics | Experts in Man and Machine | Édition 2021

Remerciements
Cet ouvrage est destiné à mieux appréhen-  M
onsieur Lionel Sublet pour son témoi- boration du chapitre « Les équipements
der et connaître la robotique sous tous ses gnage sur le métier d’intégrateur péri-robotiques »
aspects. Il est l’aboutissement de plusieurs
mois de travail et de collaboration avec de  M
onsieur Renald Baud pour son inter-  L’équipe du SYMOP pour sa contribution
nombreux intervenants. Nous souhaitons vention sur les opportunités générées à la création des chapitres « Pourquoi
donc remercier chaleureusement : par l’intégration de robots industriels robotiser ? », « L’élaboration d’un projet
dans une entreprise de robotique » et « Les applications en
 M
adame Marie-Pierre Porret et Mes- robotique »
sieurs Michel Loisy, Flavien Paccot,  M
essieurs Lionel Bourbon et Patrick Le-
Philippe Mesturoux, Laurent Denet et febvre pour leur contribution à la réali-  Le Réseau Canopé pour son partenariat
Christophe Coriou, pour la rédaction de sation du chapitre « Le choix d’un robot avec Stäubli et Fanuc Academy dans le
cadre de la création de son application
leur préface qui met en évidence le lien industriel »
numérique d’aide au montage d’un pro-
nécessaire à maintenir entre les milieux
jet de robotisation, évoqué dans le cha-
éducatif et industriel  M
adame Fanny Olivetto pour son impor- pitre « L’élaboration d’un projet de robo-
tante contribution sur le chapitre « La sé- tique industrielle ».
 M
essieurs Jean-Marc André, Stéphane curité en robotique »
Rödel et Olivier Sciascia qui, à travers  Et enfin, l’ensemble du personnel Stäu-
leur préface, démontrent l’importance  L
es sociétés Capeo, Schunk, Coval et bli sans qui l’élaboration de cet ouvrage
des enjeux de la robotique en milieu Sick, ainsi que Monsieur Jean-Marc n’aurait pas été possible.
scolaire Thouelin, pour leur participation à l’éla-
Merci à tous !
Ce guide a été rédigé par Stäubli.

Les coordonnées de tous les contacts cités ci-dessus sont disponibles à la fin de l’ouvrage.
Site internet
Stäubli Robotics
Le Guide de la Robotique 3
Table des matières
Un peu d’histoire...______________________________________________________________________________________________________13
Avant-propos___________________________________________________________________________________________________________15
Préfaces Éducation Nationale et Formation_______________________________________________________________________________16
Préfaces Industrielles___________________________________________________________________________________________________23
Préfaces Institutionnelles_______________________________________________________________________________________________25
I. Les différents types de robotique______________________________________________________________________________________27

A. La robotique domestique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
B. La robotique humanoïde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
C. Les drones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
D. La robotique militaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
E. La robotique agricole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
F. La robotique industrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
II. L’histoire de la robotique industrielle _________________________________________________________________________________33

A. Les débuts de la robotisation en milieu industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
B. Les gammes de robots à travers le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
III. Les ventes de robots industriels______________________________________________________________________________________39

A. Le marché mondial de la robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1. Installation de robots industriels dans le monde - Source IFR 43
2. Les principaux marchés porteurs dans le monde 45
B. Le marché européen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1. Installation de robots industriels en Europe 47
2. Les principaux marchés porteurs en Europe 48
C. Le marché français . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1. Installation de robots industriels en France 48
2. Les principaux marchés porteurs en France 50
D. Cobot, nouvel âge de la robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
E. Robotique mobile, prochain niveau de collaboration entre l’Homme et la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IV. Pourquoi robotiser ?_________________________________________________________________________________________________53

A. Les facteurs économiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1. Réduction des coûts de production 55
2. Flexibilité de la gestion de production 55
3. Diminution des stocks et encours 55
4. Amélioration de la qualité 55
5. Retour sur investissement inférieur à 2 ans 55
B. Les facteurs humains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
C. Les facteurs environnementaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
D. Bénéfices induits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
E. Redynamiser l’industrie française . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1. Relocalisation des entreprises 57
2. Solutions de financement 57
V. Les différentes familles de robots industriels___________________________________________________________________________59

A. Les robots polyarticulés 6 axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
B. Les robots SCARA ou 4 axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
C. Les robots parallèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
D. Les robots cartésiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
VI. La robotique mobile ________________________________________________________________________________________________65

A. Définition de la robotique mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
B. Les types de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
C. Les familles d’AGV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1. Les plateformes classiques 68
2. Les plateformes dédiées à la manutention de châssis automobile, containers ou remorques de camions 69
3. Les plateformes liées à un secteur d’activité spécifique 69
4. Les chariots élévateurs automatiques 69
D. Les systèmes de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1. La navigation avec scrutateur laser 69
2. La navigation par transpondeur 70
3. La navigation par lecture de QR Code 70
4. Avantages et inconvénients des différentes technologies de navigation 71
E. La sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
F. Exemples d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
VII. Sécurité et robotique_______________________________________________________________________________________________75

A. Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
B. Les principaux risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1. Les risques liés au robot 77
2. Les risques liés à l’intégration 78
C. La conformité machine selon la Directive 2006/42/CE dite « Machine » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1. L’évaluation des risques 79
2. Principales exigences de conception 80
3. Principales exigences d’information 85
4. Principales exigences documentaires 86
D. Cas particulier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
VIII. La robotique collaborative__________________________________________________________________________________________87

A. Qu’est-ce qu’un robot collaboratif ou cobot ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
B. Les niveaux de collaboration Homme-machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
1. Aucune collaboration entre l’Homme et le robot 90
2. Collaboration indirecte faible 91
3. Collaboration indirecte plus fréquente 91
4. Partage de l’espace de travail 91
5. Collaboration directe 91
C. La sécurité en robotique collaborative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1. Éléments de sécurité 93
2. Risques 94
IX. Les marchés de la robotique industrielle______________________________________________________________________________95

A. L’automobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
1. Les acteurs de l’industrie automobile 97
2. Les applications robotisables 98
3. Success Story « Quand la précision compte vraiment » - Exemple de l’entreprise Hyundai 101
B. L’électronique / l’électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
1. Les acteurs du marché de l’électronique 103
3. Success Story « Faire du réseau électrique intelligent de l’avenir une réalité » - Exemple de l’entreprise Itron 105
6 Le Guide de la Robotique
4. Success Story « Quand deux exigences se rencontrent » - Exemple de l’entreprise HAGER 107
C. Le photovoltaïque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1. Les acteurs du photovoltaïque 109
3. Success Story « Des robots salles blanches responsables de précieuses cargaisons » - Exemple de l’entreprise SÜSS
MicroTec 111
D. L’agroalimentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1. Les acteurs du marché de l’agroalimentaire 113
3. Success Story « Une solution économique pour la fabrication de produits en boulangerie » - Exemple de l’entreprise
Dewilde 119
E. La cosmétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
1. Les acteurs du marché de la cosmétique 121
F. La plasturgie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
1. Les acteurs du marché de la plasturgie 124
3. Success Story « Une solution robotique pour garantir hygiène et qualité » - Exemple de l’entreprise Plastibell 129
G. La métallurgie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
1. Les acteurs du marché de la métallurgie 131
3. Success Story « Une solution qui va droit au but » - Exemple de l’entreprise Obut 134
H. La logistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
1. Les acteurs du marché de la logistique 137
I. Le bâtiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1. Les acteurs du bâtiment 140
J. L’aéronautique / l’aérospatial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
1. Les acteurs de l’industrie aéronautique 142
K. Le médical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1. Les acteurs du marché du médical 144
3. Success Story « Production médicale d’urgence » - Exemple de l’entreprise INFIPLAST 150
L. La pharmaceutique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
1. Les acteurs du marché de la pharmaceutique 152
3. Success Story « Manipulation de précision en cycles courts » - Exemple de l’entreprise Ciseo 157
X. Les applications en robotique industrielle____________________________________________________________________________159

A. Les applications de Pick and Place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
1. Manutention 161
2. Alimentation de lignes de fabrication 161
3. Packaging / conditionnement 162
4. Chargement / déchargement 162
B. Les applications de Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
1. Assemblage 163
2. Usinage 164
3. Contrôle et mesure 165
4. Peinture et pulvérisation 165
5. Soudage 166
6. Découpe et parachèvement 166
7. Lavage / Ébavurage haute-pression 167
XI. Les équipements péri-robotiques___________________________________________________________________________________169

A. Équipements de préhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
1. Préhenseurs pneumatiques 171
2. Préhenseurs électriques 171
3. Préhenseurs par aspiration (dépression) 172
4. Préhenseurs magnétiques 172
5. Doigts de préhension 172
6. Comment choisir le bon préhenseur ? 173
B. Équipements transitiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
1. Axe linéaire externe 174
2. Convoyeur 175
C. Équipements de distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
1. Dévracage 3D 175
2. Bol vibrant 176
3. Feeder 176
4. Tables d’indexage 177
5. Anneaux électromécaniques 177
D. Équipements de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
1. Interrupteurs de sécurité 178
2. Barrière immatérielle 178
3. Scrutateur de sécurité 179
4. Tapis sensible de sécurité 179
5. Caméra de sécurité 179
E. Systèmes de vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
1. Vision industrielle par caméra déportée 180
2. Vision industrielle par caméra embarquée 180
F. Changeurs d’outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
G. Équipements de process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
1. Couteau ultrasons 181
2. Électrobroche 181
H. Automate programmable industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
XII. L’élaboration d’un projet de robotique industrielle___________________________________________________________________183

A. L’avant-projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
B. Le projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
C. La formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
D. Le bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
E. L'élaboration du cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
F. Exemple de cahier des charges : Projet de panachage de chocolats et mise en bar-quettes - Chocolats Maxence . . . . . . . . . . . 188
XIII. Le choix d’un robot industriel______________________________________________________________________________________191

A. La gamme standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B. Critères environnementaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
1. Les environnements humides : gamme HE (Humid Environment) 196
2. Les environnements aseptiques : gamme Stericlean 196
3. Les environnements salle blanche : gamme Cleanroom (CR) 197
4. Les environnements sensibles : gamme ESD (Electro Static Discharge) 197
5. Les environnements ATEX (ATmospheres EXplosives) 198
C. Critères de charge / inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
D. Critères géométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
1. Le nombre de degrés de liberté 199
2. Le rayon d’action 199
E. Critères de cadence et temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
F. Critères liés au contrôleur du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
1. La programmation 201
2. Les fonctions 201
3. La communication 201
4. La remontée d’informations 201
5. La sécurité 201
6. La maintenance 201
XIV. L’utilisation d’un robot industriel___________________________________________________________________________________203

A. Démarrage du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
1. Contrôleur CS9 205
2. Pendant d’apprentissage SP2 205
3. Les modes de marche 206
4. Après un arrêt d’urgence actionné 207
5. Mise en route du robot 207
6. Mise sous puissance 208
7. Navigation de l'interface du pendant d'apprentisage SP2 209
B. Déplacement du robot au pendant d’apprentissage SP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
1. Déplacer le bras au pendant d’apprentissage (mode JOG) 210
2. Mode de déplacement articulaire 211
3. Mode de déplacement cartésien (REPERE) 212
4. Orientation des axes 213
5. Mode de déplacement cartésien (OUTIL) 213
C. Gestionnaire d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
1. Navigation dans le gestionnaire d’application 215
2. Chargement d’une application 216
3. Structure d’une application 216
4. Édition des données 217
5. Lancement d’une application 217
6. Autorisation des mouvements (mode automatique local) 218
7. Autorisation des mouvements (mode automatique déporté) 218
8. Autorisation des mouvements (mode manuel) 219
9. Mouvement de connexion 219
10. Arrêt d’une application 220
D. Apprentissage de la cellule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
1. Accès à la liste des points 220
2. Point articulaire : variable de type JOINT 221
3. Apprentissage d’un JOINT 222
4. Points cartésiens : variable de type POINT 223
5. Configuration du bras 224
6. Sélection des outils 224
7. Définition des outils 225
8. Apprentissage d’un POINT 225
9. L’erreur à ne pas commettre 226
10. Sigles sur les positions 227
11. Sauvegarde après apprentissage 227
E. Vérification des points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
1. Déplacement aux points 228
2. Alignement de l’outil courant 229
3. Approche sur points cartésiens 229
F. Instructions de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
1. Articulaire : MOVEJ 230
2. Linéaire : MOVEL 230
3. Circulaire : MOVEC 231
4. Applications et mouvements 231
5. Descripteur de mouvements mdesc 231
6. Synchronisation des mouvements 232
G. Édition de programme sur le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
1. Éditeur 232
2. Règles d’édition 233
3. Édition d’une ligne 233
4. Opération d’édition 233
5. Résumé d’édition 234
6. Gestionnaire de tâches 234
7. Exécution pas à pas 235
H. Repères locaux (FRAME) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
1. Utilisation d’un FRAME 235
2. Apprentissage du FRAME 236
3. Calcul d’un FRAME par programme 236
I. Entrées / sorties digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
1. Communication CS9 (process industriel) 237
2. Entrées / sorties digitales de base 237
3. Entrées / sorties digitales (électrovannes) 238
4. Modules E/S IP20, RAIL DIN 239
5. Intégration de l’outil 239
XV. La programmation en robotique industrielle_________________________________________________________________________241

A. Les solutions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
1. VAL3 243
2. Produits logiciels 244
3. uniVAL plc 245
4. uniVAL drive 246
B. Les outils de programmation hors ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
1. Stäubli Robotics Suite 248
2. Optimize Lab 249
3. Licences 251
XVI. La maintenance d’un robot industriel_______________________________________________________________________________253

A. La maintenance préventive d’un robot industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
1. Définition 255
2. Exemples d’opération d’une maintenance préventive 255
B. La maintenance curative d’un robot industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
1. Définition 261
2. Exemples d’opération d’une maintenance curative 261
C. La maintenance prévisionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
1. Les avantages d’une maintenance prévisionnelle 263
2. Objectifs de la maintenance prévisionnelle 263
3. Procédure d’une maintenance prévisionnelle en robotique 265
XVII. La robotique et l’Industrie 4.0_____________________________________________________________________________________267

A. Les enjeux majeurs pour l’entreprise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
B. Les technologies de l’Industrie 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
1. Cloud et cybersécurité 270
2. Des produits intelligents, l’IOT (Internet des Objets) 270
3. La fabrication additive 271
4. La réalité augmentée et virtuelle 271
5. Simulation et jumeaux numériques 271
6. Big Data 272
C. Les enjeux environnementaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
D. Exemple d'un cas d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
XVIII. Les métiers autour de la robotique________________________________________________________________________________275

A. Le technico-commercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
B. Le technicien SAV (Service Après-Vente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
C. Le technicien en programmation robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
D. L’opérateur ou conducteur de cellule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
E. L’ingénieur ou technicien en bureau d’étude mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
F. Le technicien STV (Support Technique Vente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
G. L’ingénieur développeur R&D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
H. L’agent de maîtrise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
I. Exemple d’une carrière chez Stäubli - Témoignage d’Yves Gelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
XIX. Exemples de travaux pratiques____________________________________________________________________________________287
XX. Stäubli____________________________________________________________________________________________________________313
A. Nos activités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
1. L’activité Textile 316
2. L’activité Raccords 316
3. L’activité Robotique 317
4. La présence de Stäubli dans le monde 317
B. Historique de la division robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
C. La gamme Stäubli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
1. Gamme de robots 4 axes 319
2. Gamme de robots 6 axes 320
XXI. Stäubli, partenaire de l’enseignement______________________________________________________________________________323

A. Formation des étudiants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
1. Conférences dans les établissements 325
2. Visite de notre site de production 325
3. Formation dans les établissements ou chez Stäubli 326
4. Étude de cas 326
B. Formation des enseignants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
1. Journées Techniques dédiées Enseignants 327
2. Collaboration avec les Académies 327
C. Événements Stäubli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
1. Une présence sur de nombreux événements 328
2. Journées Techniques Stäubli 328
3. L’Usine Extraordinaire à Paris et Marseille 329
4. Trophée RobotFly 330
D. Outils proposés par Stäubli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
1. Prêt de matériel 331
2. Camion de démonstration 331
3. Posters 332
4. Stäubli sur les plateformes de l’Éducation Nationale 333
E. L’offre Stäubli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
1. Robots seuls ou avec équipements 334
2. Robots reconditionnés 334
3. Cellule didactique 334
4. Logiciel de programmation et de simulation hors ligne 336
5. Complément pédagogique dédié « filière maintenance » 336
XXII. Vocabulaire du roboticien_________________________________________________________________________________________337
Contacts______________________________________________________________________________________________________________343
Notes_________________________________________________________________________________________________________________347
Un peu d’histoire...
Le mot robot vient de ROBOTA qui signifie
en tchèque « travail forcé ».
Il a été introduit en 1920 par l’écrivain

tchèque Karel Capek dans une de ses
pièces de théâtre « R.U.R. (Rossum’s Uni-
versal Robots) », pour dénommer un an-
droïde construit par un savant et capable
d’accomplir des tous les travaux éxécutés
par un homme.
Le mot robot a fêté ses 100 ans en 2020.
Les Trois lois de la robotique
En 1942, l’écrivain et biochimiste Isaac Asimov  U

n robot doit obéir aux ordres qui lui
formule les règles auxquelles les robots sont donnés par un être humain, sauf si
doivent obéir : de tels ordres entrent en conflit avec la
 Un robot ne peut porter atteinte à un être première loi ;
humain, ni, en restant passif, permettre  U
n robot doit protéger son existence
qu’un être humain soit exposé au dan- tant que cette protection n’entre pas en
ger ; conflit avec la première ou la deuxième
loi.
Avant-propos
Jacques Dupenloup
Responsable Robotique France
Stäubli Robotics
se développe sous toutes ses formes et botics, seul constructeur français de robots
concerne de nombreux marchés. Elle est industriels 4 et 6 axes mais aussi de robo-
au coeur de la production des nouveaux tique mobile, s’engage au quotidien auprès
produits, au service de la personne, sou- de l’enseignement et de la formation pour la
lage l’humain pour les opérations difficiles, promotion de nos métiers et faire découvrir
du chargement de machine en passant par l’industrie. Attirer les jeunes vers nos mé-
les opérations du cerveau ou la fabrication tiers est un leitmotiv et un devoir.
de boule de pétanque. Cet ouvrage a ainsi pour but de présenter
La volonté est là, aujourd’hui, de dévelop- la robotique sous toutes ses coutures, des
per ou re-développer l’industrie dans notre métiers en passant par les applications, les
beau pays. La COVID 19 aura permis de marchés, le vocabulaire, la maintenance…
prendre conscience de l’importance du « Il est mis à jour chaque année et distribué
fabriqué en France ». La robotique apporte aux écoles et centres de formation. »
sa pierre à l’édifice et contribue aussi à re-
localiser certaines productions. Les statis-
tiques le prouvent : les pays les plus auto-
« La robotique, si longtemps décriée en matisés du monde sont les pays où il y a le
France, souvent par méconnaissance, a moins de chômage. Mais pour cela, l’indus-
enfin pris son envol. L’année 2019 en aura trie a besoin de ressources, de forces vives
été l’exemple type : alors que les ventes ont dans les différents métiers, que ce soit pour
stagné voire régressé dans de nombreux la R&D, les méthodes, la production, les
pays, le marché français a lui progressé de achats, le commercial, le marketing… À
15 %. Une belle performance ! La robotique l’heure de l’industrie du futur, Stäubli Ro-
Jean-Baptiste Straseele
Technico-commercial en alternance (2018 – 2021)
Stäubli Robotics
« Alternant au sein de la société Stäubli, ma La génération « très connectée » dont je fais

mission a, entre autres, consisté à l’élabo- partie va être au cœur d’une nouvelle ère in-
ration de cet ouvrage. dustrielle. Cet outil a été créé dans l’optique
Le monde de la robotique m’a permis d’ac- d’accompagner les acteurs de l’enseigne-
croître mes connaissances sur le plan tech- ment dans l’élaboration de leur cours, mais
nique mais également de développer une également d’orienter le jeune public dans
culture industrielle très riche. leurs futurs choix professionnels. »
Préfaces Éducation Nationale
et Formation
Michel Loisy
Ancien Inspecteur d’Académie et ancien Inspecteur Pédagogique Régional de Sciences et Techniques Industrielles
Éducation Nationale
La formation des jeunes entrant au col- fonctions d’intelligence artificielle ;

lège et sortant du lycée, s’appuie sur les  m
oyens de réalisation de produits ma-
robots de toutes sortes qui sont le siège nufacturés ;
de nombreuses études pour parfaire leur  m
aintenance et sécurité ;
relation avec l’Homme. Agilité, flexibili-  intégration dans un système de produc-
té et sécurité sont des qualités obtenues à tion ou dans les secteurs de vie ;
ce jour au niveau du geste ; mais d’autres,  c
onception, optimisation et réalisation de
comme la réactivité et la fidélité, sont solutions constructives nouvelles ;
à développer pour devenir un véritable  é
tude des performances et culture des
compagnon de l’Homme. solutions technologiques (architecture,
structure, consommation énergétique…) ;
Quelle que soit la voie de formation gé-
nérale, technologique et professionnelle, Tous ces domaines d’étude permettent aux
et quel que soit le niveau au collège, du élèves et aux étudiants d’embrasser des
baccalauréat y compris le professionnel, métiers dont l’économie mondiale a besoin.
« Le point de vue de l’Éducation Nationale du technicien supérieur, et du concours Parmi ces métiers, certains sont en perpé-
sur la formation des jeunes de 11 à 20 ans d’entrée aux écoles d’ingénieur, les objec- tuelle transformation due à l’évolution des
est multiple mais tourné globalement sur la tifs d’enseignement et les sujets supports technologies, par exemple technicien de
connaissance du monde matériel et imma- d’apprentissage sont extrêmement riches : maintenance, et d’autres sont naissants et
tériel qui nous entoure. Les robots et main-  e
njeux sociétaux, environnement de nouveaux, par exemple intégrateur.
tenant les cobots font partie de l’ensemble l’Homme, cycle de vie et développement L’Éducation Nationale est partie prenante
des objets du quotidien qui assistent durable ; de la robotique pour les apprentissages
l’Homme dans ses activités de la vie quo-  a
nalyse de la valeur, approche systé- scientifiques technologiques et profession-
tidienne et professionnelle. Certains robots, mique et démarche de projets innovants nels et est preneuse de toutes les oppor-
plus discrets, participent dans les entre- et cruciaux (santé et vie, explorations ter- tunités de projets, concours et défis pour
prises à la production de biens qui serviront restre et spatial, propreté…) ; développer davantage encore ces forma-
également l’Homme.  p
ilotage, programmation et utilisation de tions. »
Marie-Pierre Porret
Directrice opérationnelle
Campus des métiers et des qualifications : Mécanique connectée mécatronique et
fonctions supports Savoie-Mont-Blanc
Par son rôle d’incubateur d’innovations au Lycée Charles Poncet de Cluses (74).
pédagogiques, il contribue à la moderni- Adapter nos ingénieries pédagogiques est
sation de la formation professionnelle et à essentiel, notamment dans les domaines
l’atteinte des objectifs nationaux en termes de la formation à la programmation du ro-
de construction de parcours professionnels bot, formation à l’intégration, formation à
réfléchis, et d’élévation des niveaux de qua- l’exploitation, formation à la conduite, for-
lification pour une insertion professionnelle. mation à la maintenance.
Avec l’évolution des technologies et des Depuis 2005, les partenaires de la formation
compétences dans l’industrie, la robotique du territoire suivent les différentes évolu-
a pris une place incontournable dans les tions de la robotique, du robot Stäubli RX60
systèmes automatisés ; les étudiants, sa- à la Cellule robotisée de mesure de rugosité
lariés de demain, doivent être formés en équipée du robot Stäubli TX2-60L, d’une
robotique et en automatisme sur du ma- baie CS9 Safety et d’un radar de sécurité.
tériel dernière génération afin d’éviter une
dissemblance entre la formation et les exi- Le Campus des métiers et des qualifica-
« Le Campus des métiers et des quali- gences professionnelles. tions de la mécanique connectée assure
fications de la mécanique connectée et une veille technologique par des contacts
fonctions support fédère grâce à son éco- L’offre de formation doit s’adapter rapide- réguliers avec des industriels locaux, un
système les mondes de la formation et de ment aux évolutions technologiques, à la partenariat fort avec la société Stäubli, et
l’entreprise autour des activités liées au robotique collaborative, à la péri-robotique, assure en lien avec les structures de forma-
domaine de la mécatronique. Il participe notamment avec la création de formations tion une montée en compétence régulière
ainsi au développement éco-efficient des courtes et proposées pour tous les appre- de l’ensemble des professeurs et forma-
entreprises locales, et à la redynamisation nants telle que la FCIL Robotique créée par teurs. »
de cette filière d’avenir. le Campus des métiers et des qualifications
Stéphane Rödel
Directeur du Développement de l’Emploi Industriel, Directeur de l’Institut des Ressources Industrielles
UIMM Lyon France, CFAI Lyon et AFPI Lyon
dans la mise en œuvre de l’automatisation À titre d’exemple, notre centre de formation

et de la robotisation, tout en insistant sur de Lyon, grâce à ses moyens techniques
la place de l’Homme au centre de l’indus- exceptionnels et ses 12 robots installés
trie du futur. Ainsi, nous analysons les évo- dans leur environnement industriel, a for-
lutions des emplois et accompagnons les mé 300 apprentis et salariés en 2018 (dont
opérateurs, les techniciens et ingénieurs 50 intégrateurs / roboticiens). La demande
dans le développement de leurs compé- d’embauche dans ce domaine reste ce-
tences. pendant bien plus importante, et si la place
Forts de nos Pôles de Formation de l’Indus- des robots dans la société pose encore des
trie, répartis sur tout le territoire, nous pro- questions à certains, nous avons la preuve
posons des formations pour les salariés qui que la manipulation et la programmation
se perfectionnent à l’utilisation des robots de robots sont accessibles au plus grand
ou qui souhaitent se reconvertir dans les nombre.
« Tous les secteurs d’activité des indus- emplois d’opérateurs de production roboti- Ainsi, nous soutenons les initiatives qui
tries de la métallurgie sont confrontés à sée, de techniciens ou de roboticiens. Nous assurent la promotion de l’industrie et de
la concurrence internationale. Ces entre- proposons également, grâce à nos Centres ses métiers. Un ouvrage sur la robotique et
prises industrielles misent, pour accroître de Formation d’Apprentis de l’Industrie, des les robots par le constructeur Stäubli est à
leur performance et leur compétitivité, sur parcours de formation par l’alternance pour saluer et nous souhaitons que ce livre dé-
le déploiement de solutions numériques, des étudiants qui souhaitent accéder aux mystifie ce sujet, favorise les vocations des
de systèmes de plus en plus automatisés métiers de la robotique : technicien de sys- lycéens et étudiants, et enfin apporte une
et robotisés, que ce soit en conception et tème de production robotisée, roboticien ou aide aux industriels qui souhaitent robotiser
simulation, en production, en maintenance, chargé d’intégration en robotique qui sont tout en se souciant de l’évolution des com-
ou encore en logistique. autant de compétences recherchées par les pétences de leurs salariés et des jeunes
Si la France est encore en retrait par rap- industriels. qu’ils souhaitent intégrer. »
port à d’autres pays au vu du nombre de En contact régulier avec les industriels uti-
robots installés, une majorité de secteurs lisateurs de ces technologies, avec les bu-
industriels poursuivent ou accentuent leurs reaux d’étude concevant et installant des
investissements et notamment dans les systèmes de productions automatisées
PME/PMI. Cette démarche de robotisation ou robotisées, mais également en relation
et de numérisation, ainsi que les moyens étroite avec les constructeurs de robots
de production associés engendrent des comme la société Stäubli, qui est l’un de
évolutions de compétences, et accentuent nos partenaires historiques, nous mettons
les demandes d’embauche dans certains en œuvre des actions de promotion des
emplois. métiers de la robotique, et nous proposons
Depuis de très nombreuses années, l’UIMM des formations pragmatiques directement
accompagne les entreprises industrielles applicables dans l’industrie.
Flavien Paccot
Enseignant au département GIM
IUT de Clermont-Ferrand
théoriques de la robotique manipulatrice.

En restant dans cet esprit de robotique de
terrain, l’offre de formation s’est progres-
sivement étoffée sans pour autant glisser
dans le domaine de l’intégration.
Actuellement, le volume horaire dégagé
du programme me permet d’aborder les
différents points liés à l’exploitation et à la
maintenance des robots. Ces cours sont
souvent très appréciés des étudiants car la
L’aventure Stäubli a commencé en 2009 à robotique, de par son côté pluri-technique,
l’IUT de Clermont-Ferrand à la suite d’une permet d’appréhender de nombreuses spé-
réflexion sur le lien étroit entre service cialités, de la mécanique à l’informatique,
maintenance et robotique. Les besoins inde manière appliquée voire ludique. C’est
dustriels dans ce cadre étant assez flous également un formidable support de com-
à l’époque, les aspects pédagogiques ont munication pour attirer des candidats lors
été délicats à gérer : quelles compétences des différentes manifestations organisées
viser ? Sur quels points particuliers tra- autour de la robotique (portes ouvertes,
vailler ? Quels volumes horaires dans un concours….).
programme national très contraint ? Ces
contraintes m’ont donc imposé de faire Cet ouvrage s’inscrit dans cette démarche
des interventions simples, courtes et appli- pluri-technique et appliquée. Il constitue un
quées. support pertinent pour illustrer l’ensemble
Le parti pris de se focaliser uniquement sur des aspects liés à la robotique industrielle
la prise en main des robots et leur program- avec une vision industrielle et pragmatique.
mation dans un cas simple de manipulation Il accompagnera donc parfaitement les
s’est avéré payant. En effet, les étudiants enseignants dans leur démarche d’élabo-
apprécient de manipuler des robots réels et ration de séquences pédagogiques, et les
de voir rapidement le résultat de leur pro- étudiants dans leur découverte du vaste
gramme sans pour autant subir les aspects domaine de la robotique industrielle. »
Philippe Mesturoux
Chef des travaux
Lycée Pré de Cordy
liorer les conditions de travail, réduire

la répétitivité des tâches et augmen-
ter la productivité, afin de maintenir
et développer les entreprises sur nos
territoires.
Pour cela, nos étudiants de BTS Mainte-
nance des systèmes, travaillent sur des
systèmes de production robotisée dans un
concept d’usine du futur.
Le besoin des entreprises en automati-
cien-roboticien est en constante augmen-
tation, nous faisons évoluer nos méthodes
et contenus pédagogiques pour répondre à
cette demande.
« En Périgord, au pays de l’Homme et de Nous sommes convaincus que l’enseigne-
la préhistoire, nous devons aussi être ca- ment de l’informatique lié à la robotique
pables de nous projeter et de former nos est une nécessité, un challenge robotique
jeunes pour préparer l’avenir : c’est ce que est organisé chaque année où plus de 200
l’on fait au Lycée Pré de Cordy. collégiens viennent se confronter. C’est
Nous pensons que la cobotique et la l’occasion de leur présenter les métiers de
robotique sont des leviers pour amé- l’industrie. »
Christophe Coriou
Délégué général Medef Haute-Savoie,
Chambre Syndicale de la Métallurgie de Haute-Savoie
Ancien Directeur délégué, Tétras
Le développement des compétences re-

posera sur une articulation étroite entre les
explications données dans les centres de
formation et les situations concrètes qui
seront vécues dans les entreprises. Nous
avons fait le choix d’associer les PME à
la construction des parcours de forma-
tion pour renforcer cette alternance entre
centres et entreprises pour une acquisition
plus rapide des compétences, plus efficace alternants en formation professionnelle,
car en prise directe avec les professionnels. ouvrent des voies à la robotique. Ils dé-
C’est aussi le sens du partenariat engagé couvrent ses enjeux mais surtout les mé-
sur notre territoire avec l’Université Savoie tiers qui y sont attachés et les opportunités
Mont-Blanc et l’IUT d’Annecy pour renfor- d’emploi offertes à ce jour mais aussi dans
Mobiliser les entreprises pour dévelop- cer notre synergie sur les formations en ro- un futur proche. Dans certaines industries,
per les compétences botique. la croissance des emplois sera fortement
liée à l’augmentation de la robotisation.
« Un défi humain se présente à nous pour En parallèle, la mobilisation des profes- Les supports de communication ou les
démultiplier la robotisation dans les PME. sionnels de la robotique constitue un atout guides créés par le constructeur Stäubli
Au-delà des enjeux technologiques, l’inté- majeur : forts de leurs expériences, ils par- sont des outils indispensables pour diffuser
gration de la robotique mobilisera dans des tagent leurs connaissances et leurs com- cette culture de la robotique. Ils facilitent les
délais courts les collaborateurs des entre- pétences. Le réseau de professionnels apprentissages en entreprise. Ils donnent à
prises et des nouveaux recrutés. fédérés par le constructeur Stäubli facilite chacun la possibilité de découvrir ou d’ap-
les échanges pour le développement des profondir les apports de la robotique et an-
Les centres de formation du réseau de compétences. ticiper leur place dans nos PME. »
l’UIMM, et en particulier ceux regroupés
au sein de la Chambre Syndicale de la En complément, les initiatives du construc-
Métallurgie de Haute-Savoie, investissent teur Stäubli, tant auprès des jeunes col-
pour accompagner les PME dans ce défi. légiens ou lycéens que des étudiants ou
Laurent Denet
Directeur
Institut Méditerranéen d’Études et de Recherche en Informatique et Robotique
Même s’il est difficile de connaître réelle-

ment l’impact de la « Robolution » en cours
sur les emplois, il semble logique que le ro-
bot (machine qui deviendra de plus en plus
« smart » et capable de s’ajuster à son envi-
ronnement) sera un outil indispensable pour
l’Homme moderne, comme aujourd’hui le
téléphone mobile, l’ordinateur, la voiture…
Pour apprivoiser ces nouveaux métiers,
dont certains existent déjà (intégrateur ro-
botique, opérateur robot, technicien méca-
tronique, ingénieur roboticien), hommes et
femmes devront maîtriser l’utilisation du ro-
bot, comme le bras mécatronique proposé
« Depuis plus de 35 ans, l’Institut Médi- par Stäubli.
terranéen d’Études et de Recherche en Ce guide pédagogique s’inscrit parfaite-
Informatique et Robotique (IMERIR) forme ment dans le développement de ces nou-
des jeunes sur les métiers de la robotique velles compétences qui seront nécessaires
en utilisant les robots Stäubli pour que nos aux jeunes et aux salariés pour s’adapter à
élèves ingénieurs développent leurs com- cette transformation numérique annoncée
pétences en robotique. et déjà commencée...»
Préfaces Industrielles
Lionel Sublet
Directeur
Techplus
son ombre d’origine, absent des reportages

ou autre JT se découvrant un intérêt robo-
tique. Pourtant, si vous regardez des vidéos
de robots sur le web, elles sont toutes is-
sues d’applications développées par des
intégrateurs ! Des ingénieurs et techniciens
qui, sur la base de robots standards, ont ré-
fléchi, conçu, programmé, associé au robot
différentes technologies afin d’arriver à un
produit final qui soit utile à quelque chose.
Comme un ordinateur sans logiciel, un ro-
bot n’est rien sans un but fixé et les déve-
loppements permettant de l’intégrer à son
environnement de travail. Vision industrielle,
traitement d’image, guidage par laser, pré-
Intégrateur ? C’est quoi ça ? hension pilotée, sécurité, codage informa-
tique, mécanique, mécatronique… toutes
« La robotique (vieille de plus de 40 ans !) ces compétences sont nécessaires pour
fait maintenant le buzz avec tous les effets créer un robot « utile ». Comme la concep-
pervers que cela implique en termes de tion d’une voiture ou d’un avion, seule la
fake news et de réalité déformée, mais aus- conjonction de différents savoir-faire (inté-
si de bonnes choses en termes de visibilité. gration) peut aboutir à une réalisation glo-
A contrario, notre métier d’intégrateur reste, bale utilisable ensuite dans nos usines ou
en tout cas pour les non spécialistes, dans nos maisons. »
Renald Baud
Directeur R&D et Innovation
Groupe BAUD Industries
ments répétitifs notamment).

La précision, la rapidité des robots, ainsi
que la simplification de la programmation
nous permettent aujourd’hui d’élargir sans
cesse leur champ d’application.
Nos robots sont maintenant capables d’usi-
ner de la matière, de réaliser des opéra-
tions de finition (polissage, ébavurage par
exemple), d’assembler des composants.
Ils commencent désormais à se déplacer
de manière autonome dans nos ateliers de
production, d’assemblage et de logistique.
Les robots sont ainsi de plus en plus pré-
sents dans nos entreprises. Ce qui nous
permet de gagner en compétitivité et de
Robotisez-moi nous développer. Cet avantage compétitif
est non seulement le garant de la création
« Les premières applications de la robotique d’emploi mais c’est également l’ouverture
consistaient à réaliser des manipulations de parcours professionnels plus valorisants
simples pour augmenter la productivité des pour les collaborateurs.
machines ou à remplacer l’humain dans les Robotisez moi… c’est notre présent mais
environnements où la pénibilité était parti- c’est plus encore notre avenir ! »
culièrement forte (charges lourdes, mouve-
Préfaces Institutionnelles
Jean-Marc André
Directeur Général et Co-directeur
Pôle Mont-Blanc Industries et Pôle de Compétitivité CIMES
devient mobile, connectée, collaborative et

hyper sécurisée, elle dessine le profil de ce
que sera l’usine 4.0.
Contrairement aux idées reçues, la roboti-

sation ne détruit pas de l’emploi, mais elle
en crée considérablement en donnant aux
entreprises des facteurs de compétitivité
durable : il suffit pour cela de scruter les vets, il y joue un rôle d’animateur pour la dif-
taux de chômage des pays les plus roboti- fusion de cette technologie, en mobilisant
sés comme l’Allemagne, le Japon ou la Co- les intégrateurs lors de ses Journées Tech-
rée. Encore faut-il former les femmes et les niques, en s’engageant auprès des Jeunes,
hommes, en particulier les jeunes, vers ces avec par exemple le Trophée Robotfly, ou
nouveaux métiers qui ont de l’avenir ! en déployant à l’échelle régionale un réseau
Nous avons la chance en région Au- de démonstrateurs de robots dans le cadre
« La robotisation de l’industrie française vergne-Rhône-Alpes d’avoir une filière de projets collaboratifs.
est un enjeu majeur pour que celle-ci, et en robotique importante dotée de 450 entre- Innovation, mobilisation de l’écosystème,
particulier les PME industrielles, prennent prises. attractivité des jeunes, dans une approche
durablement le virage de l’industrie du futur : collaborative et avec un fonctionnement en
c’est probablement l’axe technologique le Stäubli, premier roboticien industriel fran- réseau : autant de bonnes pratiques pour
plus concret sur lequel les PME peuvent çais avec ses 1500 collaborateurs à Fa- réussir sa transformation robotique ! »
investir pour réussir leur transformation di- verges en Haute-Savoie, est un acteur clé
gitale, et ce en mobilisant les intégrateurs au cœur de cet écosystème dynamique. À
de robots. Et quand la robotique industrielle la pointe de l’innovation avec ses 2000 bre-
Olivier Sciascia
Expert référent usinage série
Cetim Cluses
secteur d’activité qui offre de nombreux types

d’emplois, depuis l’utilisation d’un système
robotisé déjà programmé, en passant par le
développement d’applications nouvelles sur
la base de robots existants, et même le dé-
veloppement de nouveaux types de robots !
Le Cetim opère principalement dans la robo-
tique industrielle qui, à elle seule, demande
de nombreuses qualifications. Elles vont de la
mécanique à la programmation, à l’informa-
tique industrielle, en passant par le domaine
« Le domaine de la robotique est extrême- des capteurs de données physiques (telles
ment vaste, il va des applications grand pu- que la position, la température, la force, la di-
blic aux applications industrielles de haute mension, la vibration… ) qui sont nécessaires
production, en passant par des quantités pour donner les informations de travail aux
d’applications différentes et en constante robots. On y cherchera donc principalement
évolution. des profils de mécaniciens, d’informaticiens,
Les domaines mécanique, agroalimentaire, de spécialistes en mesures physiques et des
aéronautique, médical … sont demandeurs formations mixtes qui sont les plus difficiles à
de solutions robotisées de plus en plus per- trouver… »
formantes. C’est la grande richesse de ce
Un banc de test multicapteurs robotisé Une cellule standard de chargement/déchargement

de machine outil
I. Les différents types de
robotique
De nos jours, les robots sont présents un selon un programme fixe, modifiable ou partie intégrante de nos vies, que ce soit à
peu partout. Il ne faut pas confondre le ro- adaptable » (source : dictionnaire Larousse). domicile ou au travail.
bot et l’automate. Il est doté de capteurs qui recueillent des Découvrons plus en détail dans ce chapitre
Un automate est un dispositif se compor- informations extérieures et d'effecteurs. les différents types de robotique qui nous
tant de manière automatique, c'est-à-dire Ceci lui donne une capacité d'adaptation et entourent.
sans l'intervention d'un humain. Les mé- de déplacement proche de l'autonomie. Un
canismes de l’automate obéissent à un robot est un agent physique réalisant des
programme préétabli. tâches dans l'environnement dans lequel il
Un robot se définit quant à lui comme un évolue.
« appareil automatique capable de manipu- Nous ne sommes pas toujours conscients
ler des objets ou d'exécuter des opérations de cette réalité mais la robotique fait déjà
A. La robotique domestique
Un robot domestique est un robot utilisé pelouse. La robotique domestique est celle avec les occupants, sans nécessiter de ser-
pour effectuer des tâches ménagères telles qui est la plus présente dans notre quoti- vices complémentaires distants pour effec-
que le passage de l’aspirateur, le nettoyage dien et la plus accessible dans le com- tuer ces tâches ou missions de bases.
d’une piscine ou encore la tonte de la merce. Ces robots ont une relation directe
Nettoyeur de piscine Robot de tonte Aspirateur
B. La robotique humanoïde
Un robot humanoïde est un robot dont l’ap- tains n’ont que la partie supérieure, dispo- tanat aux efforts, notamment pour des
parence générale ressemble à celle d’un sée sur une base mobile. applications de port de charges lourdes ;
corps humain. Ils sont conçus pour répondre à différents  e
xpérimentaux : étude sur la locomotion
Habituellement, les robots humanoïdes objectifs : par exemple.
sont constitués d’une tête, d’un tronc avec  fonctionnels : interaction avec des outils
deux bras et deux jambes ; même si cer- et des environnements humains, assis-
C. Les drones
Un drone se définit comme un aéronef sans utilisé pour des missions de surveillance drones s’avère très efficace.
personnel embarqué, pouvant être télé- ou prises de vue : contrôle du trafic, sur- Après quelques réticences qui ont pu être
commandé à distance ou programmé pour veillance maritime et environnementale, émises, sa démocratisation s’est faite au-
effectuer un déplacement de manière auto- opérations de recherches et de sauvetages près du grand public dans les années 2010
nome. ou encore récolte de données d’intérêt avec l’arrivée des drones de loisir. N’im-
Les origines du drone sont militaires. Le météorologique. porte quel citoyen faisant l’acquisition d’un
premier drone a fait son apparition en 1917, Le secteur agricole a, lui aussi, compris drone de loisir et d’une action-cam ou autre
avec pour objectif de réaliser des missions l’intérêt d’exploiter la technologie des caméra sportive, peut désormais prendre
aériennes, sans engager la vie des pilotes. drones. En effet, pour des missions de sur- des photos et filmer depuis les airs, dans le
Son usage s’est ensuite étendu petit à veillance de cultures, de bétails, d’analyse respect de certaines règles.
petit au domaine civil. Qu’il soit aérien, ter- de surfaces ou encore des relevés topo-
restre ou sous-marin, le drone peut être graphiques, la flexibilité et la mobilité des
Drone civil Drone militaire Drone sous-marin Drone agricole
D. La robotique militaire
La robotique militaire est apparue lors de risques de pertes humaines et en simplifiant diverses applications, comme par exemple
la seconde guerre mondiale. Toutes les la vie des soldats. des missions de surveillance ou d’espion-
grandes puissances cherchaient un moyen C’est dans cette logique que d’autres ro- nage, de reconnaissance, de combat,
de réaliser des missions, en limitant les bots militaires ont été développés, pour d’aide aux soldats, de déminage...
Robot manipulateur pour application de déminage
E. La robotique agricole
Un robot agricole est un robot conçu pour  D

ans le domaine de la production Ce type de robot présente de nombreux
accomplir certaines tâches des métiers de végétale (agriculture et horticulture), avantages pour le secteur agricole, avec no-
l’agriculture, selon le type d’exploitation nous pouvons citer comme exemples : tamment une réduction des TMS (troubles
agricole : la récolte de fruits, l’arrosage ou la pul- musculo-squelettiques) et une façon de
 Dans le domaine de la production ani- vérisation de produits phytosanitaires, le pallier le manque de main d’œuvre, dus à
male (élevage), les robots peuvent être désherbage, etc… la pénibilité et répétitivité des tâches. La
utilisés pour la traite automatique, le la- robotisation peut également permettre une
vage des animaux, la tonte des moutons baisse des coûts de production agricole.
ou encore le massage des animaux.
Robot de distribution de nourriture Robot de massage
En 2019 environ 8 200 robots

de traite et autres robots pour
l’élevage ont été vendus.
Robot de raclage Robot de traite
F. La robotique industrielle
L’organisation internationale de normalisa- ou plus ». Différents types de robots industriels

tion (International Organization for Standar- L’industrie est l’un des premiers secteurs à existent. Ils sont abordés plus en détail
dization) a défini le terme de robot indus- s’être robotisé. Ceci a notamment permis dans le chapitre « Les différentes familles
triel de la manière suivante : « Manipulateur l’automatisation de chaînes de production de robots industriels ».
polyvalent reprogrammable, à commande avec divers objectifs comme par exemple
automatique, programmable sur trois axes gagner en flexibilité.
Robot polyarticulé 6 axes Robot 4 axes Picker Cobot Robot mobile
II. L’histoire de la robotique
industrielle
A. Les débuts de la robotisation en milieu industriel
1954 à 1956 : développement du premier Ce robot pesait deux tonnes et était

robot industriel par George Devol et Jo- contrôlé par un programme sur tambour
seph Engelberger magnétique. Il utilisait des actionneurs hy-
drauliques et était programmé selon les
coordonnées des articulations. Les angles
des différentes articulations étaient stockés
pendant une phase d’enseignement et re-
produits en fonctionnement.
1956 : création d’Unimation aux États- La série Unimate 1 900 est devenue le 1er
Unis bras robotique produit en série pour l’auto-
matisation d’usine.
1961 : installation du premier robot in- Le premier robot industriel au monde était
dustriel chez General Motors par Unima- un robot utilisé sur une ligne de production
tion de l’usine GM Ternstedt à Trenton, dans le
New Jersey (États-Unis). Cette usine fabri-
quait des poignées de porte et de fenêtre,
des boutons de changement de vitesse,
des luminaires et d’autres accessoires pour
intérieurs d’automobile. Obéissant à des
commandes pas à pas stockées sur un
tambour magnétique, le robot séquençait et
empilait des pièces chaudes de métal mou-
lées sous pression. La fabrication du robot
a coûté 65 000 $ mais Unimation l’a vendu
pour 18 000 $.
Visualiser la
vidéo
d’illustration
1966 : intégration des robots en dehors Unimation élargie sa clientèle en s’implan-

des USA tant sur les marchés de la Scandinavie et
de Europe de l’est et en Asie vers 1969. Le
premier robot industriel en Europe est un
Unimate, installé à Metallverken, Uppsland
Väsby, en Suède.
1972 : installation des premiers robots Les robots Unimation ont permis d’ac-
de soudage par points dans l’usine de croître la productivité et d’automatiser plus
montage de General Motors à Lordstown de 90% des opérations de soudage de car-
(États-Unis) rosserie, contre 20 à 40% dans les usines
traditionnelles, où la soudure était une
tâche manuelle sale et dangereuse.
1976 : importation du robot Unimate en Le premier robot Unimate en France est ins-
France tallé dans l’usine Renault de Flins.
1978 : développement de la Machine General Motors a conclu que 90% des

Universelle Programmable pour l’Assem- pièces manipulées lors de l’assemblage pe-
blage (PUMA) par Unimation / Vicarm saient moins de 2 kilogrammes. Le PUMA
(États-Unis) avec le soutien de General a été adapté aux spécifications de General
Motors Motors pour un robot de ligne de manu-
tention de petites pièces, qui maintenait la
même intrusion dans l’espace qu’un opéra-
teur humain.
1982 à 1984 : premiers robots hydrau-

liques intégrés en France par Stäubli
chez des marchands de vin, en Bour-
gogne et en Champagne.
1989 : rachat d’Unimation par Stäubli Après avoir commercialisé et intégré les ro-
bots d’Unimation de 1982 à 1989 en France
et en Suisse, la société Stäubli rachète Uni-
mation et ses savoir-faire en robotique pour
développer le marché en France et à l’ex-
port. La fabrication est transférée sur le site
de Faverges en Haute-Savoie (74).
B. Les gammes de robots à travers le temps
1957
Robot UNIMATE
1978
Série PUMA
Contrôleur CS3
1986
Série RS
Contrôleur CS4
1988
Série RS-156 / 154
1992
Série RX
Contrôleur CS7
2004
Série TX
Contrôleur CS8 C
2007
Série TS
2012
Série Fast Picker
2016
Série TX2
Contrôleur CS9
2018
Série TS2 et HelMo
Extension de la gamme avec WFT
2019
Série Power Cobot TX2touch
III. Les ventes de robots
industriels
Ce chapitre est basé sur un rapport publié Son rapport analyse les ventes de l’année
chaque année par l’IFR (International Fede- précédente (ici 2019), les évolutions (pu-
ration of Robotics). Cette organisation pro- bliées à l’automne) par rapport aux autres
fessionnelle à but non lucratif a été créée en années, et les perspectives possibles, d’un
1987 pour promouvoir, renforcer et protéger niveau macro (monde) à un niveau micro
l’industrie robotique dans le monde. (pays).
A. Le marché mondial de la robotique
En 2019, les installations mondiales de ro- diale depuis 2018. Néanmoins, l’industrie ont augmenté de 11% en moyenne par
bots ont baissées de 12%, pour atteindre automobile reste le principal secteur client an. Entre 2005 et 2008, le nombre annuel
373 240 unités. Le stock opérationnel de avec 28% du nombre total d’installations, moyen de robots vendus s’élevait à environ
robots a été calculé à 2 722 077 unités devant l’électrique (24%), les métaux et les 115 000 unités. Avec la crise économique
(+12%). Depuis 2014 le stock opération- machines (12%), les plastiques et produits et financière mondiale, les installations de
nel de robots industriels a augmenté de chimiques (5%) et les produits alimentaires robots ne sont plus que 600 000 en 2009
13% en moyenne chaque année, malgré et boissons (3%). Notons qu’aucune infor- et de nombreux investissements ont été re-
la baisse des installations en 2019. Cela mation sur l’industrie cliente n’est fournie portés.
fait suite à six années de croissance et de pour 20% des robots. Ce chiffre est un point En 2010, les investissements ont repris et
valeurs maximales. Cette baissse est le re- de pourcentage plus élevé qu’en 2018. De- permis une marge de manœuvre pour por-
flet des temps difficiles que les deux prin- puis 2010, la demande de robots industriels ter les installations de robots à 120 000
cipales industries clientes, l’automobile et a considérablement augmenté en raison de unités. En 2015, les installations annuelles
l’électrique/électronique, ont connus. Elle la tendance constante à l’automatisation et avaient plus que doublé pour atteindre près
reflète également le conflit commercial des innovations techniques continues dans de 254 000 unités. En 2016, la barre des
entre deux des principaux pays consom- les robots industriels. 300 000 installations par an était franchie,
mateurs, la Chine et les États-Unis, qui a passant la barre des 422 000 pour la pre-
semé l’incertitude dans l’économie mon- De 2014 à 2019, les installations annuelles mière fois en 2018.
Titre du graphique
450 422
400
400 373
350
304
300
254
250 221
200 166 178
159
150 113 121
100 60
50
0
2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019
Installations annuelles de robots industriels dans le monde

(unités par 1000)
140 492 49 908 33 339 27 873 20 473
-9%* +10%* -17%* -26%* -23%*
38% 14% 9% 7% 5%
Ventes de robots dans le monde : 373 240 unités

5 pays représentent 73 % des ventes mondiales
783 358 354 878 299 631 319 022 221 547
+21%* +12%* +5%* +6%* +21%*
29% 13% 10% 12% 8%
Parc installé de robots dans le monde : 2 722 077 unités

5 pays détiennent 72% du parc installé
* Par rapport à 2018

1. Installation de robots industriels dans le monde - Source IFR
Pays TCA*
2019 /
2014 2015 2016 2017 2018 2019 2014 -
2018
2019
Afrique 428 348 879 451 794 1 287 +62% +25%
Afrique du Sud 358 260 805 327 365 951 +161% +22%
Reste de l’Afrique 70 88 74 124 429 336 -22% +37%
Égypte 22
Maroc 7
Tunisie 38
Autres pays d’Afrique 3
Amérique 32 616 38 134 41 295 46 188 55 212 47 809 -13% +8%

Amérique du Nord 31 029 36 444 39 671 43 559 49 636 41 504 -16% +6%
États-Unis 26 202 27 504 31 404 33 146 40 373 33 339 -17% +5%
Canada 2 333 3 474 2 334 4 057 3 582 3 603 +1% +9%
Mexique 2 494 5 466 5 933 6 356 5 681 4 562 -20% +13%
Amérique du Sud 1 583 1 677 1 601 1 301 2 582 2 603 +1% +10%
Brésil 1 266 1 407 1 207 1 001 2 196 1 818 -17% +8%
Reste de l’Amérique du Sud 317 270 394 300 386 785 +103% +20%
Amérique non spécifié 4 13 23 1 328 2 994 3 702 +24% +292%
Asie / Australie 134 151 160 211 199 642 280 126 282 698 245 158 -13% +13%
Asie du Sud et de l’Est 128 720 159 178 196 589 276 399 276 199 238 585 -14% +13%
Chine 57 096 68 556 96 500 156 176 154 032 140 492 -9% +20%
Inde 2 126 2 065 2 627 3 424 4 771 4 299 -10% +15%
Indonésie 1 152 1 108 964 951 839 705 -16% -9%
Japon 29 297 35 023 38 586 45 647 55 240 49 908 -10% +11%
Malaisie 852 998 1 881 2 863 1 860 1 192 -36% +7%
Singapour 1 228 1 895 2 609 4 559 4 290 2 287 -47% +13%
République de Corée 24 721 38 285 41 373 39 777 37 807 27 873 -26% +2%
Taipei 6 912 7 200 7 569 10 907 12 145 6 413 -47% -1%
Thailande 3 657 2 556 2 646 3 386 3 323 2 883 -13% -5%
Vietnam 348 510 1 618 8 274 1 636 2 176 +33% +44%
Autres pays de l’Asie du Sud et
133 163 161 294 239 357 +53% -23%
de l’Est
Reste de l’Asie 58 55 82 91 69 59 -36% -0%
Autres pays d’Asie 5 240 815 2 810 3 342 6 191 5 947 -4% +3%
Australie et Nouvelle-Zélande 426 510 561 570 621 567 -9% +6%
*TCA = Taux de croissance annuel
Pays 2019 / TCA* 2014
2014 2015 2016 2017 2018 2019
2018 - 2019
Europe 45 559 50 073 56 078 66 505 75 560 71 932 -5% +10%
Europe Centrale et de l’Est 4 643 6 136 7 758 10 538 9 732 9 958 +2% +16%
République Tchèque 1 533 2 193 1 974 2 893 2 725 2 624 -4% +11%
Balkan 283 332 452 492 812 820 +1% +24%
Hongrie 534 517 717 2 70 912 926 +2% +12%
Pologne 1 267 1 795 1 632 1 891 2 651 2 642 -0% +16%
Roumanie 251 350 784 634 495 553 +12% +17%
Russie 339 347 358 711 1 007 1 410 +40% +33%
Slovaquie 343 488 1 732 1 203 749 636 -15% +13%
Autres pays de l’Europe de l’Est 93 11 109 244 381 347 -9% +30%
Europe de l’Ouest 37 224 39 182 42 610 47 269 56 447 50 643 -10% +6%
Autriche 898 987 1 686 1 641 1 504 1 475 -2% +10%
Belgique 484 491 871 1 154 1 035 914 -12% +14%
Suisse 650 734 805 1 165 1 474 1 546 +5% +19%
Allemagne 20 051 19 945 20 074 21 267 26 723 20 473 -23% +0%
Espagne 2 312 3 766 3 919 4 250 5 266 3 802 -28% +10%
France 2 944 3 045 4 232 5 014 5 829 6 676 +15% +18%
Italie 6 215 6 657 6 465 7 760 9 847 11 089 +13% +12%
Pays-Bas 1 234 1 487 1 778 1 814 1 658 1 785 +8% +8%
Portugal 342 425 993 824 696 862 +24% +20%
Royaume-Uni 2 094 1 645 1 787 2 380 2 415 2 021 -16% -1%
Pays nordiques 2 050 2 570 3 264 2 985 2 618 3 062 +17% +8%
Danemark 608 628 752 800 673 768 +14% +5%
Suède 1 073 1 501 1 647 1 517 1 263 1 623 +29% +9%
Finlande 286 333 699 476 532 526 -1% +13%
Norvège 83 108 166 192 150 145 -3% +12%
Reste de l’Europe 1 482 2 037 2 309 2 665 2 862 2 393 -16% +10%
Turquie 1 246 1 705 1 840 2 050 2 267 1 796 -21% +8%
Autres pays européens 236 332 469 615 595 5 876 +0% +20%
Autres pays non spécifiés 7 524 4 635 5 553 6 094 7 625 7 054 -7% -1%
*TCA = Taux de croissance annuel
2. Les principaux marchés porteurs dans le monde
140
126
123 122
120
105 105
100
88
81
80 76
60 56
44 44 44
40 34
30
21 23
20 19
20
12 11
9
0
Automotive
Automobile Electrical/Electronics
Électrique Metal
Métal Plastic and chemical
Plasturgie Food
Agroalimentaire All others
Autres Unspecified
Non spécifié
prodcuts
Électronique
2017 2018 2019
Répartition des installations de robots par marché dans le monde

1,000 unités
Nombre de robots industriels installés pour 10 000 employés en 2019
B. Le marché européen
1. Installation de robots industriels en Europe
Installations annuelles de robots industriels en Europe

1,000 unités
En 2019, les ventes de robots industriels qui fait partie des cinq principaux marchés robotiques en Europe était de 10%. Fin
en Europe ont diminué de 5% passant de mondiaux des robots, détenait 28% des 2019, le stock opérationnel européen de ro-
75 560 unités en 2018 à 71 932 unités ven- installations totales en Europe. L’Italie suit bots était estimé à environ 579 948 unités,
dus. La demande de l’industrie automobile avec une part de 15% et la France avec ce qui correspond à une augmentation de
a chuté de 20% tandis que l’industrie gé- 9%. De 2014 à 2019, le taux de croissance 7% par rapport à 2018.
nérale a augmenté de 4%. L’Allemagne, annuel composé (TCAC) des installations
20 473 robots vendus (-13%*) 11 089 robots vendus (+13%*) 6 676 robots vendus (+15*)
Parc installé : 221 500 (+3%*) Parc installé : 74 000 (+8%*) Parc installé : 42 000 (+10%*)
1 2 3
* Par rapport à 2018
2. Les principaux marchés porteurs en Europe
Répartition des installations de robots par marché en Europe
C. Le marché français
1. Installation de robots industriels en France
Le marché français des robots s’est classé réduisait ses installations robotisées et les
3 en Europe en 2019 pour les installations
e
entreprises se concentraient soit sur l’in-
annuelles et le stock opérationnel, derrière vestissement dans les marchés émergents,
l’Allemagne et l’Italie. En 2019, les instal- soit sur le transfert de la production vers
lations de robots ont augmenté de 15% des sites plus rentables. C’est pourquoi de-
pour atteindre 6 676 unités, soit un nouveau puis 2010, les initiatives gouvernementales
record. Depuis 2014, les installations an- visant à renforcer la production en France,
nuelles ont augmenté de 18% en moyenne se sont traduites par des investissements
par an. Le secteur de l’automobile est le importants dans l’industrie automobile et
plus gros client avec une part de près de dans l’industrie en général. Bien que la den- VENTES EN 2019 :
40% des installations en 2019 (2 678 uni- sité de robots dans l’industrie automobile  7
e au niveau mondial (8e en 2018 et 10e
tés ; +33%). Dans l’industrie générale, les ait diminué, passant de 1 577 unités pour en 2017)
installations ont augmenté de 11%, pas- 10 000 employés en 2011 à 1 322 unités  6
676 robots vendus (+15% vs 2018)
sant à 3 718 unités (contre 3 363 unités en pour 10 000 employés en 2016, elle a re-  +
18% d’augmentation annuelle moyenne
2018). Le taux de croissance annuel moyen commencé à augmenter en 219 pour se si- des ventes depuis 2014
(TCAC) de 2014 à 2019 dans l’industrie tuer à 1 609 unités pour 10 000 employés,
générale était de 20% alors qu’il était de ce qui est encore plus élevé que dans PARC INSTALLÉ EN 2019 :
19% dans l’industrie automobile. Le stock l’Allemagne voisine (1 311 unités). La densi-  8
e au niveau mondial (comme en 2018
opérationnel de robots est calculé à 42 019 té de robots dans l’industrie générale a en- et 2017)
unités, soit une augmentation de 10% par core augmenté, passant de 57 unités pour  4
2 000 robots (+10% Vs 2018)
rapport à l’année précédente. 10 000 salariés en 2010 à 115 unités pour  +
5% d’augmentation annuelle moyenne
Entre 2000 et 2009, l’industrie automobile 10 000 salariés en 2019. des installations depuis 2014
Installations annuelles de robots industriels en France
Comparatif de l’évolution des ventes
Comparatif de l’évolution des parcs installés
2. Les principaux marchés porteurs en France
Les installations annuelles de robots dans +75%) et les fournisseurs de pièces auto- trie des métaux et des machines a installé
l’industrie automobile ont augmenté de 33% mobiles (1 025 unités ; -4%). L’industrie en près de 1 204 unités (+34%), et l’industrie
passant à 2 678 unités. Elles concernent les général a également considérablement aug- des plastiques et des produits chimiques a
constructeurs automobiles (1 653 unités ; menté ses installations de robots : l’indus- installé 576 unités (-10%).
Répartition des installations de robots par marché en France
D. Cobot, nouvel âge de la robotique
En 2019, 18 049 robots collaboratifs (+11%) 2,8 %. La part de marché des robots col- 11%. Toutefois, l’énorme couverture média-
ont été nouvellement déployés. Cela repré- laboratifs augmente au fur et à mesure que tique dont ont fait l’objet les robots indus-
sente 4,8% du total des 373 240 robots in- les fournisseurs de robots, nouveaux et an- triels collaboratifs ces dernières années ne
dustriels installés. Lorsque les statistiques ciens, proposent des robots collaboratifs doit pas masquer le fait que le nombre d’uni-
IFR sur les robots collaboratifs ont com- et que la gamme d’applications s’élargit. tés installées est encore très faible. Bien
mencé en 2017, les robots collaboratifs Contrairement à la tendance générale, les que ce marché connaisse une croissance
avaient une part de marché de seulement installations de cobots ont augmenté de rapide, il n’en est encore qu’à ses débuts.
Les robots industriels collaboratifs, encore un marché niche
E. Robotique mobile, prochain niveau de collaboration entre l’Homme et la machine
Les véhicules guidés automatisés (AGV) il existe de grandes différences technolo- les clients utilisateurs.Le nombre d’AGV
existent depuis des décennies, mais ré- giques entre ces solutions notamment au vendus dans le monde en 2019 était de 73
cemment la demande d’AGV, de nouveaux niveau du mode de navigation, de la puis- 979 unités contre 52 082 en 2018, soit une
robots mobiles autonomes (AMR) et de vé- sance des matériels et composants inté- progression de +42% en 1 an seulement.
hicules à guidage intelligent (AIV) a explosé. grés, des logiciels de gestion de flotte et Le taux de croissance prévu entre 2020 et
Même s’ils se ressemblent extérieurement, au niveau de la facilité d’intégration chez 2023 serait de +31%.
Prévision des ventes AGV par 1 000 unités

IV. Pourquoi robotiser ?
Les avantages de la robotisation se dé-  les facteurs économiques
clinent autour de quatre critères fondamen-  les facteurs humains
taux :  les facteurs environnementaux
 les bénéfices induits
A. Les facteurs économiques
1. Réduction des coûts de production
Le premier facteur de rentabilité du ro- fabriqué. Capable de travailler en 3x8 de permet aux opérateurs de se défaire de cer-
bot est la répartition de la part de main- façon constante, le robot peut réaliser une taines missions répétitives, dangereuses et
d’œuvre, dans le prix de revient du produit multitude de tâches, à forte cadence, ce qui difficiles à exécuter.
2. Flexibilité de la gestion de production
Le robot industriel confère une flexibilité sieurs jours. La flexibilité d’un robot s’illustre robot est un produit standard, facile d’en-
inégalable à la gestion de production. aussi par sa capacité à s’adapter à des tretien et réutilisable. Les constructeurs
Il peut fonctionner seul, un temps donné, tâches différentes tout au long de sa vie. Il proposent des maintenances préventives
sans assistance humaine. L’opérateur pro- peut être affecté à des opérations nouvelles qui garantissent au robot une durée de
gramme le robot selon le type de pièce à selon les impératifs de production ; il suffit vie pouvant facilement atteindre vingt ans,
manipuler ou des opérations à effectuer. de changer les équipements périphériques voire plus. Les pièces d’un robot ne sont
Ce dernier est ensuite capable de travailler et de le reprogrammer en fonction des nou- plus spécifiques mais standards chez les
de nuit ou le week-end, mais aussi, selon velles tâches. constructeurs, ce qui garantit un remplace-
la longueur du cycle, 24h/24 pendant plu- Contrairement à une machine spéciale, le ment rapide en cas de besoin.
3. Diminution des stocks et encours
La configuration du robot en cellule de pro- ajouter des opérations complémentaires

duction permet de regrouper plusieurs opé- d’ébavurage, de palettisation et de contrôle,
rations. On peut ainsi, en sortie de machine, ce qui peut éviter des stocks intermédiaires.
4. Amélioration de la qualité
Avantage majeur du robot : sa capacité à tion du produit utilisé (exemple : peinture) et le taux de retours. Associés à la revalorisa-
réaliser des opérations d’une qualité supé- l’amélioration globale de la qualité. C’est le tion de l’image de toute la société, les gains
rieure et constante. cas pour les opérations de soudure, d’éba- pour l’entreprise sont rapidement significa-
Les premiers bénéfices constatés à la suite vurage, de découpe, de peinture... tifs. L’automatisation facilite la traçabilité de
de l’implantation d’un robot sont souvent À moyen terme, l’entreprise réduit égale- la production et donc le suivi de la qualité.
la diminution du taux de rebuts, l’optimisa- ment les opérations de reprise sur pièces et
5. Retour sur investissement inférieur à 2 ans
Le calcul du retour sur investissement im- D’AUGMENTER La durée moyenne du retour sur
plique la prise en compte de nombreux Le volume de production investissement constatée pour une cel-
paramètres, comme ceux cités précédem- La qualité de production lule robotisée est inférieure à deux ans.
ment. Il est cependant indispensable de La flexibilité de la production Cette durée est le temps moyen indiqué
considérer que la robotique permet : Le taux d’engagement des machines par les TPE et PME.
DE DIMINUER
Calcul du RSI :
Les coûts de main d’oeuvre
Le taux de rebuts Gain - Coût
Le coût des pièces Coût de l’investissement
B. Les facteurs humains
L’augmentation de la sécurité sur le poste culo-squelettiques). Dès l’arrivée du robot, il est important de
de travail, la flexibilité, la régularité et la Les contraintes de rendement exigées noter le décalage de l’opérateur, entre son
qualité conduisent à l’optimisation de la par le marché engagent nécessairement appréhension et sa satisfaction due à la va-
gestion de production et à la compression l’adaptation des moyens de production. lorisation de ses nouvelles fonctions.
des délais de fabrication et de livraison. Ces Les opérateurs à eux seuls ne peuvent pas En effet, les opérateurs se voient déchar-
deux paramètres majeurs déterminent le assumer ces nouvelles exigences, à moins gés des tâches rébarbatives et pénibles, et
degré de compétitivité d’une entreprise. Le qu’ils ne soient très nombreux, ce qui n’est confier des missions plus intéressantes à
robot soulage les opérateurs sur les postes plus envisageable aujourd’hui. leurs yeux.
de travail contraignants, fatigants, dan- La robotisation est le moyen de transférer
gereux qui peuvent impacter leur santé, sur une machine la charge des contraintes
comme l’apparition des TMS (troubles mus- qui pesaient précédemment sur le salarié.
C. Les facteurs environnementaux
À travers les gains de productivité engen- L’utilisation des robots, associée à une meilleur avec un robot. On constate moins
drés, la robotique réduit la facture éner- maîtrise de l’application de pulvérisation, de perte de produit et une réduction de
gique de l’entreprise et permet une écono- apporte une meilleure qualité de dépose – l’impact sur l’environnement (estimation de
mie substantielle en matières premières et maîtrise des épaisseurs – ainsi qu’un gain l’ordre de 30% des économies de produit).
en rejets nocifs pour l’environnement. en consommation de produit. En effet, le
Exemple : minimisation et maîtrise des re- coefficient de transfert (peinture déposée
jets en peinture et pulvérisation. sur la pièce/peinture pulvérisée) est bien
D. Bénéfices induits
Aspects structurants de la robotisation

L’entrée d’un robot dans un atelier crée une
opportunité pour optimiser les process de
production. Dès la conception, il est néces-
saire de rendre les nouveaux produits plus
facilement « automatisables » pour obtenir
des gains maximums. Ce travail permet une
production plus compétitive de l’entreprise.
Mise en valeur de l’entreprise

Au-delà de ces avantages mesurables, il d’une société moderne et la rend plus atti- par un suivi constant, et les personnes en
en est un, plus subjectif, que l’on retrouve rante pour les candidats à un emploi. charge des lignes ont généralement beau-
régulièrement : celui de la mise en valeur Au vu des avantages exposés, la robotisa- coup de pertinence. Cette démarche est
de l’entreprise. Les témoignages recueillis tion est rentable. Elle apporte un gain de porteuse d’avenir. Elle rajeunit l’idée que
convergent sur ce point. Le robot est une productivité, rend l’entreprise plus compé- l’on se fait du travail en usine et pourrait
remarquable carte de visite pour une PME titive et reste une alternative très intéres- rendre plus attractifs les métiers manuels.
vis-à-vis des clients. Ceux-ci admirent à sante à la délocalisation. Il est important de La sécurité au travail est aujourd’hui au
travers le robot, la capacité d’adaptation rappeler ici combien associer les salariés à cœur des préoccupations des salariés, les
de l’entreprise et sont ainsi confiants dans la robotisation induit une dynamique et une CHSCT (Comités d’Hygiène, de Sécurité et
l’aptitude de leur fournisseur à répondre à appropriation naturelle du nouvel outil. L’op- des Conditions de Travail), en sont l’illustra-
leurs exigences. La robotique donne l’image timisation maximale dans le temps passe tion.
La robotique est un facteur clé de la trans- dangereuses, notamment dans des milieux dans ce cas de figure, par exemple sur le
formation des conditions de travail, par la contraignants comme l’agroalimentaire. facteur hygiène.
diminution voire la suppression des tâches L’intérêt de la robotique prend tout son sens
E. Redynamiser l’industrie française
1. Relocalisation des entreprises
Robotiser permet d’éviter de délocaliser. Grâce aux robots, il est possible de pro-
En effet, le développement de la robotique duire en France avec un très haut niveau de
industrielle en France a même permis de ra- qualité et à un coût compétitif.
patrier des usines sur le territoire français.
2. Solutions de financement
Des actions gouvernementales ou régio-  L

ocations financières : crédit-bail ou
nales peuvent également être mises en location financière pour un financement
place pour financer tout ou partie d’un pro- en souplesse.
jet robotique. A titre d’exemple, nous pou-
vons citer des dispositifs de suramortisse-  P
rêts robotiques : prêt privé SO’Robot
ment ou de subventions qui accompagnent ou prêt public de la BPI.
les PME françaises dans leur projet robo-
tique : Pour en savoir plus : Symop (symop.com)
V. Les différentes familles
de robots industriels
Quels sont les différents types de robots industriels ?
Un robot industriel tel que défini par la commandé automatiquement, program- tion dans des applications d’automatisation
norme ISO 8373:2012 est un robot manipu- mable sur 3 axes ou plus, qui peut être soit industrielle.
lateur multi-applications reprogrammable, fixé sur place, soit mobile pour une utilisa-
A. Les robots polyarticulés 6 axes
On utilise les mêmes termes que pour le

corps humain pour nommer les différentes Coude
parties d’un robot. En effet, le bras possède

trois articulations, une épaule, un coude et
un poignet, comme un bras humain.
Épaule
Poignet
Avant-bras
Base
Le principe d’un bras robotisé 6 axes re-

pose sur sa capacité à interagir avec la tota-
lité des points qui composent son environ-
nement de travail. De ce fait, il est considéré
comme le robot le plus flexible.
De nombreuses tâches peuvent lui être af-
filiées, quels que soient les environnements
de travail.
Grâce à leurs six degrés de liberté, ces ro-
bots sont très polyvalents.
Leur compacité et leur flexibilité permettent
d’utiliser de manière optimale le volume de
travail, par exemple à l’intérieur d’une cel-
lule.
Ils peuvent être fixés de différentes façons

(mur, sol, plafond) et ont une enveloppe de
travail sphérique, ce qui facilite d’autant
plus leur intégration.
Pour en savoir
plus sur
les 6 axes
B. Les robots SCARA ou 4 axes
Avec leurs 4 degrés de liberté, les robots Grâce à leurs performances, ils sont ca-
SCARA (Selective Compliance Assembly pables d’atteindre des cadences élevées.
Robot Arm) sont utilisés pour la manipula- Ils possèdent une enveloppe de travail cy-
tion de pièces dans un plan. Ils sont ma- lindrique ainsi qu’une grande dextérité dans
joritairement utilisés pour des applications les petits espaces de travail.
dites de « pick and place » (opération de
picking).
Ils possèdent des modes de fixation multi-

ples (sol, mur, plafond).
Les robots Picker sont relatifs aux robots

SCARA car ils possèdent également 4 de-
grés de liberté et réalisent les mêmes mou-
vements. Cependant, un « fast picker » se
différencie par sa vitesse de travail plus éle-
vée (jusqu’à 200 coups par minute).
Les robots Picker se fixent au mur pour
favoriser leur intégration au-dessus des
convoyeurs.
Excellente précision
Cadence élevée
Pour en
savoir plus sur
les 4 axes
C. Les robots parallèles
Le robot Delta fait partie de la famille

des robots parallèles, également appelés
hexapodes. Il est composé d’un bras de
manipulation formé de 3 parallélogrammes
lui conférant légèreté et rapidité.
Cependant, de par sa conception et la taille
de son châssis, il ne peut être fixé qu’au
plafond sur un châssis, ce qui le rend très
encombrant et limite les possibilités d’in-
tégration. Toute cette mécanique en mou-
vement au-dessus du champ d’action du
robot le rend souvent impropre à certaines
applications (pollution liée à l’usure des
composants du robot).
Dans les applications de pick and place
où il est largement utilisé, le robot Delta se
trouve systématiquement au-dessus des
produits qu’il déplace.
D. Les robots cartésiens
Un robot cartésien est un robot possédant

des articulations dites « prismatiques »,
utilisées pour la gestion du déplacement de
l’outil.
Il utilise également trois rotoïdes pour orien-
ter cet outil.
Dans le cas où le robot doit interagir avec
un environnement à trois dimensions, il aura
besoin de six axes : trois axes prismatiques
pour le déplacement et trois rotoïdes pour
l’orientation.
Dans un environnement en deux dimen-
sions, il suffit de trois axes : deux pour le
déplacement et un pour l’orientation.
VI. La robotique mobile
A. Définition de la robotique mobile
Aujourd’hui, il existe une nouvelle généra-  la logistique (solution d’approvisionne-

tion de systèmes de robots mobiles haute ment)
performance, qui fonctionnent de manière  les opérations de chargement/décharge-
totalement autonome. ment de machines
Ces robots mobiles et véhicules à gui-  l’assemblage de pièces en petites,
dage automatique (AGV) représentent le moyennes et grandes séries
prochain niveau de collaboration entre  l’utilisation flexible et efficace du robot
l'Homme et la machine, permettant aux avec la possibilité d’assurer des dépla-
robots d’assurer des tâches de façon cements sur différentes applications et
entièrement automatisée ou, si besoin, opérations
de collaborer aux côtés des Hommes.  l’augmentation du retour sur investisse-
L’objectif est d’apporter des solutions ment (temps masqué)
flexibles et adaptables pour tous les sec-  l’automatisation des postes de travail
teurs d’activités : pour réduire les temps d’arrêt
Le robot se déplace tout seul dans un large Voici les différents marchés où sont repré-
environnement. Il est contrôlé et/ou auto- sentés les robots mobiles :
nome.
Il va pouvoir réaliser des mouvements d’un
point source à un point destination.
Il existe plusieurs degrés d’automatisation,
en fonction du secteur d’activité dans le- Aéronautique Automobile Bâtiment Énergie Semi
quel il va se développer. conducteur
Métal Conditionne- Plastique Ferroviaire Médical

ment
B. Les types de déplacement
Les déplacements d’un AGV sont assurés

par une unité motrice (exemple ci-contre).
Unité motrice composé de 2 roues et 2

moteurs (câble de communication avec
puissance)
Ces unités motrices vont permettre à l’AGV  U
ne unité motrice = déplacement multi-  À
partir de 2 unités motrices (si grande
de réaliser différents types de déplacement : directionnel plateforme mobile) = déplacement omni-
directionnel
C. Les familles d’AGV
Il existe plusieurs types d’AGV qui

s’adaptent aux besoins des différents mar-
chés de l’industrie :
1. Les plateformes classiques
Elles sont conçues pour déplacer une

charge plus ou moins lourde d’un point A
à un point B. Ces robots sont capables de
déplacer des produits pesant jusqu’à 500
tonnes. Leurs dimensions peuvent varier en Visualiser la
vidéo
fonction des besoins. d’illustration
2. Les plateformes dédiées à la manutention de châssis automobile, containers ou remorques de camions
Elles sont dotées d’options supplémen-

taires, comme par exemple installer sur
l’AGV une unité de levage complémentaire
ou une unité de traction pour remorque.
3. Les plateformes liées à un secteur d’activité spécifique
Elles sont développées pour répondre à

des besoins très spécifiques, comme par
exemple déplacer des turbines d’avion
avec une sorte de « grue mobile ».
4. Les chariots élévateurs automatiques
Ils sont conçus pour déplacer des palettes

ou d’autres produits dans les entrepôts lo-
gistiques.
Visualiser la
vidéo
d’illustration
D. Les systèmes de navigation
Après les systèmes filoguidés, ou robots

mobiles sur rail, de nouvelles technologies
facilitent la navigation des AGV.
1. La navigation avec scrutateur laser
En plus d’assurer la sécurité des hommes

autour du système, le scrutateur laser va
pouvoir guider un robot mobile.
Procédure :
 Cartographie de l’environnement : dé-

placements en mode manuel (avec télé-
commande) pour l’apprentissage d’une
carte
 Reconstitution de l’environnement sur le
logiciel de navigation
 Planification de l’itinéraire et des postes
de travail sur ordinateur pour déplacer le
robot mobile
2. La navigation par transpondeur
L’orientation de l’AGV se fait par la lecture

de transpondeur au sol :
 Les routes sont construites à partir de
segment (de transpondeur en transpon-
deur).
 Le véhicule se déplace de segment en
segment après lecture de transpondeur.
3. La navigation par lecture de QR Code
Procédure :
 Les bandes « QR code » doivent être

fixées sur le sol.
 Les caméras lisent le code de localisa-
tion.
 Le véhicule peut suivre la bande selon le
sens des commandes du lecteur.
 Possibilité de combiner ce système de
navigation avec les scrutateurs lasers
pour améliorer la précision du position-
nement.
4. Avantages et inconvénients des différentes technologies de navigation
Type Avantages de la technologie Inconvénients
 F
acile à mettre en œuvre  La convivialité dépend de l’environnement (attention à l’exté-
Navigation laser  L
e client peut adapter les cartographies rieur)
 M
oins de matériel nécessaire  Moins robuste à cause du scanner
 R
obuste  Les itinéraires ne peuvent pas être modifiés
Par transpondeur  U
tilisable partout  Effort d’intégration du transpondeur au sol
 Ne peut pas être adapté aux changements de zone
 T
rès grande précision  Effort d’installation du QR code
Lecture de QR CODE  U
tilisable seul ou associé au laser  Robuste uniquement lorsque la bande est protégée
contre les dommages
E. La sécurité
Afin de répondre aux normes de sécurité Full speed

exigées, les systèmes mobiles sont équi-
Limited speed
pés de différents moyens de détection
Safe Stop
(scrutateurs lasers, caméras), ainsi que de
nombreuses fonctions de sécurité leur per-
mettant d’évoluer sans risque dans leur en-
vironnement.
La robotique mobile pouvant être collabo-
rative, il faut donc, comme pour les autres
familles de robots, protéger les hommes qui
travaillent à proximité.
On retrouve les mêmes règles de sécurité
présentées dans le chapitre « Sécurité et
robotique ».
Le champ de sécurité du robot dépendra

de sa vitesse : plus l’AGV se déplace rapi-
dement, plus le champ de sécurité évolue
pour anticiper l’arrêt du système devant un
opérateur.
F. Exemples d’applications
 M
arché : aérospatial
 A
pplication : transport des empennages
d’avion en atelier de peinture
 C
harge embarquée : 14 000 kg
 M
arché : automobile
 A
pplication : manœuvre de remorques
de camion
 C
 M
arché : aéronautique et aérospatial
 A
pplication : transport de turbines d’avion
 C
 M
arché : fabrication de machines pour le
travail des métaux
 A
pplication : transport de fraiseuses
 C
VII. Sécurité et robotique
La réglementation sécurité des machines  Concernant les utilisateurs, des  Concernant les fabricants, il est
concerne aussi bien les utilisateurs de exigences d’installation, d’utilisation et interdit de mettre sur le marché,
machines que les fabricants et les inde maintenance des équipements de (c’est-à-dire de mettre en vente,
tégrateurs. Souvent un casse-tête, travail sont définies dans le Code du d’importer, de mettre à
elle est pourtant très importante. Travail (Article R4323-6 à R4323-20). Par disposition ou de céder) une ma-
En cas d’accident, la responsabilité ailleurs, l’article R4322-1 oblige l’em- chine non conforme. Les fabricants (ou
civile et pénale de toutes les parties peut ployeur au maintien en conformité des intégrateurs) doivent, depuis
être engagée. équipements de travail et moyens de le 29/12/2009, respecter les
protections associés. exigences essentielles de
Cette partie a pour but d’informer sur les santé et de sécurité présentes dans la
exigences principales de la réglementation Directive 2006/42/CE. Ces exigences sont
lorsqu’on intègre un robot. Les exigences transposées dans le droit français dans
sont de deux types : le Code du Travail.
A. Historique
En 1989, l’Union Européenne adopte Cette première directive est modifiée Les principales différences entre la
une loi visant à créer des Directives par la suite en 1991 et en 1993 par trois Directive 2006/42/CE et ses
harmonisées pour tous les états membres nouvelles directives , créées pour modifier prédécesseurs sont les suivantes :
en définissant des normes de sécurité et de son champ d’application et harmoniser les  L
es exigences relatives à l’évaluation du
performance, que doivent respecter divers obligations documentaires des fabricants. risque sont plus détaillées ;
types d’équipements lorsqu’ils sont utilisés  C
ertaines exigences (notamment
dans un pays de l’UE. Le but étant de En 1998 est créée la Directive Machine l’ergonomie et les émissions) sont plus
permettre la libre circulation des produits 98/37/CEE afin de rassembler en une précises, et d’autres qui se limitaient à
à l’intérieur de l’Union Européenne, en directive l’ensemble des exigences certaines catégorie de machines
assurant un niveau élevé et homogène de précédentes mais sans les modifier. (siège, protection contre la foudre) sont
sécurité. désormais applicables à toutes les
La première Directive Machines 89/392/ L’actuelle directive Machines 2006/42/CE machines ;
CEE est alors créé. Son application doit est entrée en application le 29 décembre  L
es quasi-machines (dont font par-
être effective avant le 31/12/1992 dans 2009. Ces exigences sont transposées à tie les robots) font désormais partie du
l’ensemble des états membres. l’annexe I de l’article R. 4312-1 du Code du périmètre de la Directive et sont définies
À partir de 1995, toutes les machines Travail. clairement.
construites sont obligatoirement soumises
au marquage CE.
B. Les principaux risques
1. Les risques liés au robot
Risque mécanique :
Les risques liés directement au robot Rupture d’un flexible pneumatique
peuvent être multiples. Le schéma ci-contre
présente les plus courants :
Risque électrique :
Contact avec des pièces sous-tension
Risque mécanique :
Choc avec le robot
2. Les risques liés à l’intégration
Risques Conséquences humaines Messure de prévention

Les risques à évaluer lors de
Risques mécaniques Ecrasement, coupures, chocs avec le Respecter les exigences de la Directive
l'intégration sont nombreux. Ils ne
robot,… sur les protecteurs (§1.4.1 et suivants) et
dépendent plus uniquement du robot mais
les distances de sécurité préconisées par
de l'ensemble de la cellule robotisée et de son
la norme NF EN ISO 13857:2008
environnement.
Risque liées aux énergies (électrique, Fouettements, chutes de charges, impos- Définir les pièces sujettes à usures et les
hydraulique ou pneumatique) sibilité de s’arrêter dans les meilleures fréquences d’inspection et de

Voici quelques-uns des risques les plus
conditions,… remplacements, attacher les tuyaux
souvent rencontrés, ainsi que quelques
flexibles, utiliser du matériel conforme,
idées de mesures de prévention à prendre :
utiliser des réserves d’énergie en cas de
défaillance d’énergie (onduleur,
accumulateur,…)
Risque de rester prisonnier dans la Ecrasement, choc avec le robot,… Poignées d’assentiment, scrutateur
cellule laser,…
Risques liés à l’ergonomie Troubles musculo-squelettiques Pas de cadence contrainte imposée à
l’opérateur, inclure un siège si poste
permanent devant la machine, les
organes de service doivent être à hauteur
d’utilisation et si possible réglables,
adapter les chargements et évacuations
aux recommandations ergonomiques.
Risques de chute ou Chocs, coupures… Protecteurs adaptés autour de la cellule,
projection d’objets pince du robot adaptée à l’objet
manutentionnés par le robot manutentionné...
Risque de perte de stabilité Retournements, écrasement, … Utiliser le mode de déplacement du robot
pour le transport, évaluer le point de
gravité de l’îlot pour le dessin du
châssis…
C. La conformité machine selon la Directive 2006/42/CE dite « Machine »
La nouvelle Directive «Machine» pa- Machine qui nécessitent l’intervention d’un Aides documentaires
rue en 2006, applicable au 29/12/2009, organisme notifié, le fabricant peut réaliser  Guide d'application de la Directive machine –
n’a pas grandement modifié les une auto-certification CE de sa machine. Commission européenne entreprises et industrie
exigences de ces prédécesseurs. L’un Le processus d’auto-certification CE ne  Document INRS ED6122 : Sécurité des équipements
des grands changements réside dans consiste pas uniquement à appliquer de travail - Prévention des risques mécaniques - publié
l’évaluation des risques qui doit le logo CE sur la machine. Il faut avoir, en 09/2018
désormais faire partie du dossier préalablement à l’application de ce logo,  Document INRS ED4450 : Sécurité des machines
technique de la machine, mais le répondu à l’ensemble des exigences de CE neuves. Grille de détection d'anomalies - publié en
changement le plus important reste conception, d’utilisation et documentaires 07/2013
l’élargissement du champ d’application. présentes dans l’annexe 1 de la Directive.  Document INRS ED6313 : Sécurité des machines -
La figure 1 propose un déroulé conseillé du principe de conception des systèmes de commande -
Désormais les accessoires de levage, processus d’auto-certification. publié en 02/2019
mais surtout les quasi-machines dont font  Norme NF EN ISO 12100 : Sécurité des machines -
partie les robots, doivent répondre aux Réaliser ce travail en amont de la Principes généraux de conception
exigences essentielles de santé et de construction de la machine permet  Norme NF EN ISO 13849 : Sécurité des machines
sécurité présentes dans la Directive. d’optimiser le temps et les coûts en étant – Partie des systèmes de commandes relatives à la
Excepté pour les machines présentes sûr d’avoir mis au point une machine sécurité
dans la liste de l’annexe IV de la Directive sécurisée.
Identification du besoin / cahier des
charges
Modélisation machine
NON
Conformité par rapport à l’Annexe 1 Vérification des
de la Directive « Machine »
exigences de
NON OUI conception
Analyse de risque Vérification des

exigences
d’utilisation
Machine considérée « sûre »
Risques résiduels maîtrisés
OUI
Réalisation notice, marquage,

déclaration de conformité
CONSTRUCTION MACHINE
1. L’évaluation des risques
L’obligation d’évaluation des risques est

présente dès le début de la Directive
Machine.
Extrait de la Directive 2006/42/CE (ANNEXE I - Exigences essentielles de santé et de sécurité relatives à la conception et à la construc-
tion des machines - PRINCIPES GÉNÉRAUX) :
Par le processus itératif d’évaluation et de  Recense les dangers pouvant dé- est nécessaire, conformément à l’objec-
réduction des risques visé ci-dessus, le fa- couler de la machine et les situations tif de la présente directive.
bricant ou son mandataire : dangereuses associées.  Élimine les dangers ou réduit les
 Estime les risques, compte tenu de la risques associés à ces dangers en
 Détermine les limites de la machine, gravité d’une éventuelle blessure ou at- appliquant des mesures de protection
comprenant son usage normal et tous teinte à la santé et de leur probabilité. (ou à défaut informer les utilisateurs).
mauvais usages raisonnablement  Évalue les risques, en vue de
prévisibles. déterminer si une réduction des risques
Il n’existe pas de modèle d’évaluation Une des méthodologies possible est la  O

n liste tous les modes de
des risques fixé. C’est au fabricant de la suivante : fonctionnement possibles (production,
machine de s’assurer que tous les risques  O
n liste tous les endroits où une nettoyage, maintenance,…)
dans toutes les phases de fonctionnement intervention humaine est possible
et pour tous les usages (y compris les  O
n liste tous les intervenants sur
mauvais usages raisonnablement machines possibles (Opérateur, régleur,
prévisibles) ont bien été pris en compte. maintenance,…)
Pour chacune des combinaisons possibles  Q
uelle est la configuration de la machine On en déduit le risque possible et on côte
(lieu, intervenant, fonctionnement) : à ce moment ? (mode auto, manuel…) la fréquence possible d’apparition du risque
 Q
uelles sont les énergies actives ? et la gravité potentielle de l’accident :
(électrique, pneumatique, hydraulique…)
Fréquence Note Gravité

TRÈS FAIBLE : MINEURE :
Composant très fiable, historique d’accidents nul, indé- 1 Piqûre, hématome
pendant des facteurs humains
MOYEN : SIGNIFICATIVE :
Composant fiable, dépendant du facteur humain, histo- Coupure profonde, corps étranger dans l’oeil, fracture,
2
rique d’accidents faible entorse, brûlure superficielle
ÉLEVÉE : MAJEURE :
Historique d’accidents élevé, composants peu fiables ou Handicap, amputation, brûlure et intoxication ma-
3
méconnus, très dépendant du facteur humain jeures, maladie professionnelle, décès
1 2 3
3 Oui
Fréquence
L’acceptation du risque est ensuite définie Acceptation = Selon les cas

2
selon la note obtenue de la façon suivante : Non
1
Gravité
Si le risque n’est pas acceptable, alors le

constructeur doit modifier sa machine en
tenant compte des exigences suivantes :
Extrait de la Directive 2006/42/CE :

§1.1.2 – Principe d’intégration de la sécurité
En choisissant les solutions les plus construction de la machine).  Indiquer si une formation particulière est
adéquates, le fabricant ou son mandataire  P
rendre les mesures de protection requise et signaler s’il est nécessaire de
doit appliquer les principes suivants, dans nécessaires vis-à-vis des risques ne prévoir un équipement de protection
l’ordre indiqué : pouvant être éliminés. individuelle.
 Eliminer ou réduire les risques dans  Informer les utilisateurs des risques
toute la mesure du possible (intégration résiduels dus à l’efficacité incomplète
de la sécurité à la conception et à la des mesures de protection adoptée.
2. Principales exigences de conception
Le but de cette partie est de présenter leur évaluation des risques. La conformité d’une machine est
quelques unes des exigences les plus Cette partie ne se substitue aucunement l’obligation du constructeur à répondre
communes de la Directive, que peuvent à la Directive 2006/42/CE dont elle ne à l’ensemble des exigences de la
rencontrer les fabricants de machines reprend que quelques extraits. Directive.
robotisées et les intégrateurs, à l’issue de
Ergonomie :

§1.1.6 – Ergonomie
Dans les conditions prévues  T

enir compte de la variabilité des la machine.
d’utilisation, la gêne, la fatigue et les opérateurs en ce qui concerne leurs don-  E
viter une surveillance qui nécessite une
contraintes physiques et psychiques nées morphologiques, leur force et leur concentration prolongée.
de l’opérateur doivent être réduites au résistance.  A
dapter l’interface Homme-machine
maximum compte tenu des principes  O
ffrir assez d’espace pour les aux caractéristiques prévisibles des
ergonomiques suivants : mouvements des différentes parties du opérateurs
corps de l’opérateur.
 É
viter un rythme de travail déterminé par
Les exigences liées à l’ergonomie sont  L

es panneaux de commande et de de service facilement accessibles.
plus précise dans la Directive 2006/42/CE visualisation doivent être accessibles  L
es postes de travail permanent ne
qu’elles ne l’étaient auparavant. facilement à hauteur humaine et sans devront pas avoir de bords saillants,
L’installation d’un robot sur une machine nécessiter une fatigue excessive. Si coupants, vifs ou douloureux à l’appui
existante permet bien souvent de répondre possible, adapter un bras télescopique prolongé. Le cas échéant, une bordure
à cette exigence en supprimant de la dessus afin de permettre l’adaptation à en mousse ou un support de soutien de
manutention humaine. Néanmoins, toutes les morphologies. l’avant-bras pourra être installé.
lors de l’intégration du robot, il faudra  L
es postes de travail permanent
prendre en compte les exigences citées devant la machine devront être équipés (si
précédemment, auxquelles peuvent possible) de sièges, assurant à l’opéra-
s’ajouter les suivantes : teur une position stable et des organes
Protecteur et distance de sécurité :
La Directive distingue deux types Elle impose que les éléments mobiles de protection.
d’éléments mobiles : la machine soient conçus et construits Il existe plusieurs sortes de protecteurs et
 Les éléments mobiles de transmission de manière à éviter les risques de contact dispositifs de protections possibles, mais
(sangles, courroies, poulies…) qui pourraient entraîner des accidents ou, ils doivent tous respecter les exigences
 Les éléments mobiles concourant au lorsque des risques subsistent, être énumérées ci-dessous.
travail. munis de protecteurs ou de dispositifs de

§1.4.1 – Exigences de portée générale
Les protecteurs et les dispositifs de suffisante de la zone dangereuse neutralisation du dispositif de

protection :  Doivent restreindre le moins possible la protection.
 Doivent être de construction robuste vue sur le cycle de travail
 Doivent être solidement maintenus en  Doivent permettre les interventions En outre dans la mesure du possible, les
place indispensables pour la mise en place protecteurs doivent assurer une protection
 Ne doivent pas occasionner de dangers et/ou le remplacement des outils ainsi contre l’éjection ou la chute de matériaux
supplémentaires que pour l’entretien, en limitant l’accès et d’objets ainsi que contre les émissions
 Ne doivent pas facilement être contour- exclusivement au secteur où le travail produites par la machine.
nés ou être rendus inopérants doit être réalisé, et si possible, sans
 Doivent être situés à une distance démontage du protecteur ou
Le tableau suivant présente les différents Type de Utilisé pour Exemples Exigences
types de protecteurs et leurs utilisations : protecteur
Protecteur fixe Eléments mobiles de Grillage, Fixés au moyen de systèmes qui ne peuvent être
transmission, éléments polycarbonate ouverts ou démontés qu’avec des outils.
mobiles concourant au indémontable, paroi Les systèmes de fixation doivent rester solidaires des
travail en verre,… protecteurs ou de la machine lors du démontage des
protecteurs.
Ils ne doivent pas pouvoir rester en place en l’absence
de leurs fixations.
Protecteur avec Eléments mobiles de Porte avec sécurité Rester solidaires de la machine lorsqu’ils sont ouverts,
dispositif de transmission uniquement de porte mécanique Être conçus et construits de façon à ce que leur réglage
protection si des interventions ou magnétique,… nécessite une action volontaire.
fréquentes sont prévues, Le dispositif de verrouillage doit :
éléments mobiles Empêcher la mise en marche de fonctions dangereuses
concourant au travail de la machine jusqu’à ce qu’ils soient fermés;
Donner un ordre d’arrêt dès qu’ils ne sont plus fermés.
Protecteur Eléments mobiles Carter de protection Limiter l’accès aux parties des éléments mobiles stric-
réglable concourant au travail ne des mèches de tement nécessaires au travail.
pouvant être rendus perceuse à colonne Pouvoir être réglés manuellement ou automatiquement
inaccessibles pendant ou des lames de selon la nature du travail à réaliser.
leur fonctionnement en scie de découpes Pouvoir être réglés aisément sans l’aide d’un outil.
raison des intervetions de barres
de l’opérateur
Dispositif de Eléments mobiles Barrières Conçus et incorporés au système de commande de
protection concourant au travail immatérielles, manière à ce que :
scrutateur laser, Les éléments mobiles ne puissent être mis en
caméra de mouvement aussi longtemps que l’opérateur peut les
détection, poignées atteindre.
d’assentiment,… Les personnes ne puissent atteindre les éléments
mobiles tant qu’ils sont en mouvement.
L’absence ou la défaillance d’un de leurs organes em-
pêche la mise en marche ou provoque l’arrêt des
éléments mobiles.
Le réglage des dispositifs de protection doit nécessiter
une action volontaire.
Organes de service :
Les organes de service sont tous les dans la pratique, il existe des couleurs  M
anœuvre sûres et sans équivoque (un
boutons, manettes, commandes… qui préférentielles : bouton = une fonction)
servent au fonctionnement de la machine. - Rouge : Urgence  V
isibilité sur l’ensemble du poste de
Voici les points importants à retenir - Jaune/orange : anormal travail
concernant les organes de services : - Vert : normal  E
viter toute manœuvre non-
 Doivent être visibles et identifiables, - Bleu : obligatoire intentionnelle (capotage manettes et
dans la langue du pays d’utilisation ou - Blanc : neutre pédales)
avec des pictogrammes. Il n’y a pas de  A
proximité des postes de travail mais
couleur imposée dans la Directive, mais hors des zones dangereuses
§1.2.2 – Organes de service
Depuis chaque poste de commande, sonore et/ou visuel doit être donné avant la zones ou emplacements prédéterminés.
l’opérateur doit pouvoir s’assurer qu’il n’y mise en marche de la machine.
ait personne dans les zones dangereuses, Quand il y a plusieurs postes de
ou alors le système de commande doit être Les personnes exposées doivent avoir le commande, le système de commande doit
conçu et construit de manière à ce que temps de quitter la zone dangereuse ou être conçu de façon à ce que l’utilisation de
la mise en marche soit impossible, tant d’empêcher le démarrage de la machine. l’un d’eux empêche l’utilisation des autres,
qu’une personne se trouve dans la zone sauf en ce qui concerne les dispositifs
dangereuse. Si nécessaire, des moyens doivent être d’arrêt et d’arrêt d’urgence.
prévus pour que la machine ne puisse
Si aucune de ces possibilités n’est être commandée qu’à partir des postes de
applicable, un signal d’avertissement commande, situés dans une ou plusieurs
Une attention particulière doit être portée complètement et en toute sécurité. que possible sans occasionner de risque
sur les actions de : L’ordre d’arrêt doit être prioritaire sur supplémentaire (attention aux casses
 Mise en marche qui ne doit pouvoir l’ordre de mise en marche. L’alimenta- d’outils et projections d’éléments!).
s’effectuer que par une action volontaire ou tion en énergie des actionneurs doit être L’arrêt d’urgence doit être commun à un
automatique, si cela n’entraîne pas de si- interrompue. ensemble de machines, si le maintien en
tuation dangereuse  A
rrêt d’urgence qui doit stopper le fonctionnement d’une partie peut
 Arrêt qui doit pouvoir s’effectuer processus dangereux aussi rapidement occasionner des dangers.
Sécurité et fiabilité des systèmes de

commandes :

§1.2.1 – Sécurité et fiabilité des systèmes de commande
Les systèmes de commande doivent être  À

ce qu’une défaillance du matériel ou  À
ce que des erreurs affectant la lo-
conçus et construits de manière à éviter du logiciel du système de commande gique du système de commande n’en-
toutes situations dangereuses. n’entraîne pas de situation dangereuse. traînent pas de situation dangereuse.
Une fonction de sécurité est définie par une vante : la norme NF EN ISO 13849-1, reprise Le niveau de performance atteint (PL) doit
entrée, un traitement logique et une sortie. par la publication INRS ED6313, propose être supérieur au niveau de performance
La défaillance de l’un de ces composants une méthodologie basée sur les niveaux de requis (PLr : Performance Level Required).
peut entrainer un risque pour la sécurité des performances (PL : Performance Level) de L’annexe A de la norme NF EN ISO 13849-
opérateurs. L’évaluation de la fiabilité du la chaîne de sécurité, qui dépendent du 1 décrit une méthode pour la détermination
système de commande et de la chaîne de temps moyen avant défaillance dangereuse du PLr (voir figure 1).
sécurité peut être très difficile pour le fabri- des composants (MTTFd : mean time to
cant et l’intégrateur. La méthode proposée dangerous failure) et de la couverture de
par la norme NF EN ISO 13849-1 est la sui- diagnostic (DC) du système.
PLr
P1
F1 a S Gravité de blessure
Blessure légère (normalement réver-

P2 S1
sible)
S1 S2
Blessure grave (normalement irréver-
sible, y compris le décès)
P1 b
F2
Fréquence et/ou durée d’exposition
P2 F
au phénomène dangereux
Départ
c F1
Rare à assez fréquent et/ou courte
durée d’exposition
P1
Fréquent à continu et/ou longue durée
F2
F1 d’exposition
P2
S2
d Possibilité d’éviter le phénomène
P
dangereux ou de limiter le dommage
P1
P1 Possible sous certaines conditions
F2
P2 e P2 Rarement possible
Figure 1 : Illustration du graphique de détermination du PLr tiré de la norme NF EN ISO 13849-1
Une fois le PLr obtenu, il faut déduire méthodes de calcul pour l’estima- constructeurs de composants ont créé leur
le PL des données constructeurs pour tion du PL en fonction des données bibliothèque SISTEMA afin de faciliter le
le comparer au PLr. Pour chacune des constructeurs (MTTFd, B10d, DC...) ou du remplissage des données constructeurs.
fonctions sécurité de la machine, on liste les type de matériel. Mais le PL ne doit pas être le seul
composants la constituant : Une fois les PL de chaque composant élément de calcul. Il faut aussi prendre en
 Entrée : capteurs, sécurité de portes, connu, on peut en déduire le PL de la compte l’environnement d’installation de la
barrières immatérielles... chaîne de sécurité et le comparer au PLr qui machine (zone ATEX, environnement
 Traitement logique : relais de sécurité, doit être inférieur. huileux ou agressif...) et mettre en place les
automate... Des logiciels sont disponibles pour aider les composants adaptés.
 Sortie : carte sécurité du robot, pompe, fabricants et intégrateurs à la définition de
moteur, actionneurs... leurs fonctions de sécurité. Le plus connu Le diagramme de la figure 2 propose un
Si les composants sont certifiés, les est SISTEMA. Il provient de l’Institut de schéma synthétique d’évaluation de fiabilité
valeurs nécessaires (SIL ou PL/PHD) sont Prévention allemand IFA et a été traduit du système de commande :
connues. Sinon, la norme propose plusieurs en français par le CETIM. De nombreux
Figure 2 : Diagramme possible d'évaluation

de la fiabilité d'un système de commande
NB : La norme NF EN 62061 proposait une
PL SIL
estimation du niveau de sécurité par le SIL.
a pas de correspondance
Il existe une équivalence entre le SIL et le
b 1 Figure 3 : Correspondance entre le PL et le
PL dans la norme NF EN ISO 13849-1 (voir
c 1 SIL - extrait de la norme NF EN ISO 13849-1
figure 3).
d 2
e 3
3. Principales exigences d’information
Il existe plusieurs types d’informations Type d’information Exigences de la Directive Référence

imposées par la Directive. dans la
Les principales exigences applicables à Directive
toutes les machines sont présentées dans Nécessaires à la De préférence sous forme de symboles ou pictogrammes faciles à comprendre ou § 1.7.1
le tableau de la figure 4 : conduite de la machine dans la ou les langue(s) comprise(s) par les opérateurs du lieu de mise en service
Facilité d’utilisation et de compréhension
Pas d’informations excessives qui surchargent l’opérateur
Dispositif d’alerte Avertissement sonore ou lumineux adéquat § 1.7.1.2
(en cas de fonction- Doivent être facilement perçus
nement défectueux Des mesures doivent être prises pour pouvoir vérifier leur fonctionnement à tout
sur une machine qui moment
fonctionne sans surveil-
lance)
Risques résiduels Dispositifs d’avertissement (pictogrammes, symboles…) doivent être prévus § 1.7.2
Marquage des ma- Visible, lisible et indélébile et doit contenir : § 1.7.3
chines - la raison sociale et l’adresse complète du fabricant et, le cas échéant, de son
mandataire,
- la désignation de la machine,
- le marquage «CE»,
- la désignation de la série ou du type,
- le numéro de série s’il existe,
- l’année de construction, à savoir l’année au cours de laquelle le processus de
fabrication a été achevé
Si la machine peut être utilisée en atmosphère explosible, cela doit être mentionné
Si la machine doit être manutentionnée pendant son utilisation avec des moyens de
levage, sa masse doit être indiquée
Figure 4 : Principales exigences d'information
Des exigences supplémentaires liées

au type de la machine sont présentes
dans les autres parties de la Directive.
Par exemple : la charge maximale
d’utilisation pour les machines servant au
levage, les efforts de traction et la puissance
nominale pour les machines mobiles...
4. Principales exigences documentaires
Il existe trois principales exigences Exigence Exigences de la Directive Obligation de

documentaires qui sont répertoriées dans le documentaire remise au client ?
tableau de la figure 5 : Dossier technique Doit respecter l’annexe VII de la Directive Non
Notice d’instruction Doit respecter le paragraphe 1.7.4 de la Directive Oui
Déclaration de Doit respecter l’annexe II de la Directive Oui
conformité
Figure 5 : Principales exigences documentaires
D. Cas particulier
L’intégration d’un robot sur une machine existante
L’intégration d’un robot sur une machine  P

our les machines soumises au  C
onstituer un dossier de modification
existante peut être très difficile selon marquage CE, mises sur le marché : afin d’assurer la traçabilité
l’ancienneté de la machine. - Entre le 1/1/1995 et le  M
ettre à jour la notice d’instruction et
Dans tous les cas, l’employeur qui réalise 28/12/2009 : la Directive 89/392/CE et ses éventuellement les fiches de poste
ou fait réaliser une opération de modifica- modifications ou la Directive 98/37/CE se-  Informer et former les travailleurs des
tion sur une machine doit s’assurer que la lon la date de mise en service nouvelles conditions d’utilisation de
machine modifiée reste en conformité avec - A partir du 29/12/2009 : la Di- la machine modifiée et des risques
les règles techniques qui lui sont appli- rective Machines 2006/42/CE transposée inhérents.
cables, à savoir : à l’annexe prévue de l’article R. 4312-1 du
Code du Travail. Pour l’intégrateur qui ajoute un robot sur
 Pour les machines ne comportant pas une machine existante, il faudra être vigi-
de marquage CE (car non soumise au Par ailleurs, il doit également : lant aux chaînes de sécurité, et en particu-
moment de leur mise sur le marché) :  A
nalyser les risques pour la santé et la lier les arrêts d’urgence, qui doivent arrêter
Article R. 4324-1 à R. 4324-23 du Code sécurité des travailleurs liés à la modifi- l’ensemble des machines si des risques
du Travail. cation subsistent.
Aides documentaires
Guide technique du 18 Novembre 2014

relatif aux opérations de modification des
machines en service – Ministère du Travail
Document INRS ED6289 – Amélioration
des machines en service – publié en
12/2017
VIII. La robotique collaborative
Aujourd’hui, la collaboration entre l’Homme travailler pour l’Homme, leur épargner des opérations et ajouter de la valeur au travail
et la machine devient une réalité. tâches fastidieuses et améliorer leur sécu- humain au sein des entreprises.
La collaboration Homme-robot n’est plus rité.
une simple idée mais une nécessité. Les Les principes mêmes de la robotique col- Ce chapitre a pour but de définir et présen-
humains et les robots doivent travailler en- laborative se sont fondés avec l’idée de ter la robotique collaborative en abordant
semble comme une équipe et non comme supprimer les barrières dans le travail, ai- les différents niveaux de collaboration et de
des concurrents. Les robots doivent der l’Homme à garder le contrôle total des sécurité existants.
A. Qu’est-ce qu’un robot collaboratif ou cobot ?
Selon l’IFR, les robots industriels collabo- à un robot qui ajuste son mouvement en mitation suivante par rapport aux robots
ratifs ou « cobots » sont conçus pour exé- temps réel et au mouvement d’un travailleur industriels traditionnels : un robot industriel
cuter des tâches dans le même espace de humain individuel. collaboratif est un robot industriel conçu
travail qu’un travailleur humain. La bande Évidemment, cette caractérisation des ap- conformément à la norme ISO 10218-1 et
passante va d’un espace de travail parta- plications collaboratives est très large, par destiné à un usage collaboratif.
gé sans contact direct entre l’homme et le conséquent l’IFR a rétréci la définition d’un
robot ou sans synchronisation des tâches, robot industriel collaboratif et offre la déli-
Dans les cas où la collaboration entre l’opé-

rateur et le robot nécessite absolument un
contact, une gamme de robot spécifique
peut être intégrée. Cette gamme se caracté-
rise par des matériaux légers, des contours
arrondis, un rembourrage, des peaux (rem-
bourrage avec capteurs intégrés) et des
capteurs à la base du robot.
PEAU SENSIBLE SAFE
 L
a peau apporte une fonctionnalité supplémentaire :
- arrêt du robot au contact de la peau
- pas d'écrasement possible
- présence de voyants d’état pour le diagnostic fonctionnel
COÛT TOTAL DE POSSESSION RÉDUIT (TCO)
 C
oncept prêt à l’emploi, pas besoin de calibration
 P
as de batterie sur le bras ou sur le contrôleur
 C
omposants brevetés : réducteurs JCS permettant
une importante durée de vie et une maintenance
réduite
 R
etour sur investissement rapide
 F
aible consommation d'énergie de par la conception
du robot et la récupération des énergies
B. Les niveaux de collaboration Homme-machine
Un robot collaboratif est un robot conçu ou en relation directe avec eux. Ces inte-
pour travailler à proximité des opérateurs ractions peuvent être de plusieurs types.
+
Contact possible
Contact possible, Contact possible et nécessaire
Contact possible, interactions mais non nécessaire
interactions peu fréquentes
fréquentes
Niveau de collaboration
Contact quasi
impossible STADE 5
STADE 3 5
4
3
2
- - Productivité +
Complexité de l’analyse de risques
ZONE DE TRAVAIL DU ROBOT ZONE DE TRAVAIL DE L’OPÉRATEUR ZONE DE TRAVAIL COMMUNE
BARRIÈRE PHYSIQUE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE
1 : cellule “ traditionnelle ” avec séparations physiques (barrières)

2 : approvisionnement occasionnel de pièces par l’opérateur dans la zone commune
3 : assistance mutuelle opérateur-robot dans la zone commune
4 : tâche opérateur dans la zone robot sans coopération (robot en mouvement, de manière ralentie)
5 : tâche coopérative entre l’opérateur et le robot (robot en mouvement, de manière ralentie)
1. Aucune collaboration entre l’Homme et le robot
Dans ce cas de figure, le robot est enfer-

mé dans une cellule « traditionnelle » avec
des séparations physiques (barrières). Le
contact est impossible entre l’Homme et le
robot.
PRODUCTIVITY COLLABORATION
2. Collaboration indirecte faible
À ce niveau, la collaboration commence

mais reste relativement faible. L’Homme
et le robot travaillent à tour de rôle dans
le même espace de travail. Il s’agit par
exemple de tâches telles que l’approvision-
nement occasionnel de pièces par l’opéra-
teur dans une zone commune.
3. Collaboration indirecte plus fréquente
La collaboration indirecte peut être plus

fréquente dans ce cas de figure, avec des
allers-retours plus fréquents de la part de
l’Homme dans l’espace de travail du robot.
3
4. Partage de l’espace de travail
L’Homme et le robot concourent à la réali-

sation de tâches distinctes dans un même
environnement (partage d’un espace de
travail). Le contact est possible mais non
nécessaire pour la tâche à réaliser. Le robot
ralentit sa vitesse d’exécution mais ne s’ar-
rête pas. Le robot et l’opérateur travaillent à
proximité mais pas sur la même tâche.
4
5. Collaboration directe
L’Homme et le robot travaillent simultané-

ment à la réalisation d’une tâche commune
(collaboration directe). Le robot fonctionne
au ralenti et peut même s’arrêter au contact
de l’Homme.
PRODUCTIVITY COLLABORATION Le Guide de la Robotique 91

Flexibilité
Integrationd’intégration
flexibility andet
modularité évolutive
modular scalability
Design intelligent
Smart Design
Performance
Performance
StäubliRobotics
Stäubli Robotics
Connectivité
High élevée
Fiabilité
Reliability connectivity
Collaboration
ManHomme-machine
robot
collaboration
C. La sécurité en robotique collaborative
Les robots collaboratifs sont de plus en

Aides documentaires :
plus présents dans les sociétés. Ils per-
Guide de prévention pour la mise en
mettent une interaction directe avec les sa-
œuvre des applications collaboratives
lariés, évitent certains arrêt de production et
robotisées – Ministère du Travail
permettent un gain de place par l’absence
de cartérisation.
Mais leur mise en œuvre est limitée. Du fait
de l’interaction directe avec l’opérateur, les
vitesses ainsi que le poids de la charge em-
barquée doivent être faibles.
1. Éléments de sécurité
Mesures de prévention Définition de la norme

L’arrêt nominal de sécurité contrôlé « S’il n’y a aucune personne dans l’espace de travail coopératif, le robot fonctionne de façon
autonome. Si une personne entre dans l’espace de travail coopératif, le robot doit arrêter son
mouvement et maintenir un arrêt contrôlé nominal de sécurité conforme à la norme NF EN ISO
10218-1 pour permettre l’interaction directe d’un opérateur et du robot (par exemple charge-
ment d’une pièce sur le terminal). »
Le guidage manuel « Le fonctionnement guidé manuellement doit être autorisé sous réserve des exigences
suivantes:
a) quand le robot atteint la position de guidage manuel, un arrêt contrôlé nominal de sécurité
conforme à la norme NF EN ISO 10218-1;
b) l’opérateur doit avoir un dispositif de guidage qui répond aux exigences de l’ISO 10218-1
pour déplacer le robot à la position prévue;
c) l’opérateur doit avoir la visibilité claire de tout l’espace de travail coopératif;
d) quand l’opérateur lâche le dispositif de guidage, un arrêt contrôlé nominal de sécurité
conforme à la norme NF EN ISO 10218-1. »
Le contrôle de la vitesse et de la « Les systèmes robots conçus pour maintenir une séparation de sécurité entre l’opérateur et
distance de séparation le robot d’une façon dynamique doivent utiliser des robots conformes aux exigences de la
norme NF EN ISO 10218-1. La vitesse du robot, la séparation de sécurité minimale et les autres
paramètres doivent être déterminés par l’évaluation des risques. »
La limitation de la puissance et de la « Les systèmes robots conçus pour contrôler des phénomènes dangereux par la limitation de
force du robot par conception ou par puissance et de force doivent utiliser les robots conformes à la norme NF EN ISO 10218-1.
commande Les paramètres de puissance, de force et d’ergonomie doivent être déterminés par l’évaluation
des risques ».
Figure 1 : Éléments de sécurité définis par la norme NF EN ISO 10218-2
2. Risques
Qu’importe le type d’interaction avec le ro- Le tableau de la figure 2 présente une liste miner les risques de la cellule et les me-
bot qui est mis en place, il faudra prendre en non exhaustive de risques récurrents avec sures appropriées à mettre en place.
compte l’ensemble de l’activité pour bien les robots collaboratifs.
définir les risques. C’est l’ensemble (outils, Attention, cette liste n’est qu’indicative,
objet manutentionné, charges, alentours,...) c’est l’analyse de risque que fait le concep-
qui doit être collaboratif et pas que le robot. teur de la cellule robotisée qui devra déter-
Exemples de risques Commentaires Mesures de prévention possibles

Chute de charges L’opérateur pouvant accéder à la zone de travail du Limiter le poids des objets à manutentionner par le robot,
robot, en cas de coupure d’énergie ou de mauvaise mettre en place des réserves d’énergie (stock d’air pour
préhension de la charge par exemple, celle-ci peut les préhensions pneumatiques ou onduleur pour les pinces
chuter sur l’opérateur électriques), utilisation de pinces double effet ou collabo-
ratives
Choc avec le robot L’opérateur pouvant accéder dans la zone de dé- Vitesse de déplacement du robot limitée, détection des
placement du robot, le choc avec le robot peut in- chocs et arrêt contrôlé nominal de sécurité
tervenir
Coincement de membres Peut survenir en cas de collaboration directe, si Utilisation de préhenseurs pneumatiques ou de pinces col-
de l’opérateur dans la l’opérateur intervient sur l’objet au moment où le ro- laboratives
pince du robot bot doit le saisir.
Liées à l’activité du ro- Selon l’activité du robot de nouveaux risques Poignées d’assentiment pour les opérations de réglages,
bot (coupure, brûlures, peuvent apparaître. C’est notamment le cas pour scrutateur laser dans la base du robot pour réduire la
projection de produits les applications de soudure, ponçage, nettoyage, vitesse ou arrêter la fonction dangereuse à l’approche
chimiques,…) découpe… d’une personne
Figure 2 : Liste non-exhaustive des risques pouvant se présenter avec des robots collaboratifs
IX. Les marchés de la robotique
industrielle
L’automobile L’électronique L’agroalimentaire
Le médical La plasturgie La métallurgie
La logistique La cosmétique Le bâtiment
Le photovoltaïque L’aéronautique La pharmaceutique
A. L’automobile
C’est dans l’industrie automobile que l’on montage de General Motors (usine automo-
retrouve la plus forte concentration de ro- bile) en 1961, la robotique n’a cessé d’évo-
bots au monde. En effet, la concurrence luer.
mondiale dans ce marché exige une auto- Grâce à leur niveau de précision et leur ra-
matisation et une modernisation continues pidité d’exécution, les robots montrent leur
des processus de production. intérêt dans de nombreuses applications.
Depuis son apparition sur une chaîne de
1. Les acteurs de l’industrie automobile
Le constructeur automobile : Les équipementiers automobiles :

Le constructeur automobile assure la Ils travaillent en étroite collaboration avec Il existe deux niveaux de sous-traitance :
conception de véhicules, une partie de leur différents constructeurs automobiles, dans  Les équipementiers automobiles de rang
fabrication et leur commercialisation. la fabrication de modules mécaniques ou 1, ayant des relations contractuelles di-
Pour certaines pièces, le constructeur au- électroniques. Dans ce marché, chaque rectes avec les constructeurs tels que
tomobile va faire appel à des sous-traitants équipementier a un savoir-faire spécifique. PSA, Renault Nissan, etc…
spécialisés dans un processus de fabrica- Certaines entreprises vont développer les  Les sous-traitants de rang 2 et plus, re-
tion précis, les équipementiers automo- pièces du moteur, les systèmes d’échap- groupant les entreprises en mécanique,
biles. pements, d’éclairage, les systèmes de frei- en électronique, etc...) qui travaillent
nage, les sièges, les pneumatiques, tandis pour le compte des équipementiers de
que d’autres sont spécialisées dans l’injec- rang 1.
tion plastique pour réaliser par exemple les
tableaux de bords...
2. Les applications robotisables
Sur le marché de l’automobile, il existe une carrosserie, le groupe motopropulseur, l’in-

grande variété d’applications robotisées. térieur, la sécurité, les roues et les pneuma-
Elles sont, pour la plupart, en lien avec la tiques des véhicules.
Habitacle du véhicule
Esthétique, design et fonctionnalité :

Les attentes des clients dans le monde en-
tier deviennent plus importantes à chaque
lancement d’un nouveau modèle de vé-
hicule à tous les niveaux du marché. Les
ingénieurs chargés de concevoir l’intérieur
des véhicules s’efforcent de satisfaire ces
attentes avec des solutions toujours plus
élégantes, mais leurs idées exigent des Test de siège robotisé Assemblage de capteurs de contrôle
techniques de production plus complexes.
Châssis et sécurité
La portée du déploiement des robots dans

les domaines de la carrosserie et de la sé-
curité est très large :
 soudure de la caisse
 découpe laser des panneaux de carros-
serie Usinage robotisé de moules : Découpe laser de panneaux de
 revêtement des lentilles de phare un centre d’usinage robotisé remplace carrosserie :
 fraisage des pièces composites quatre perceuses radiales pour la fabri- la robotique est plus flexible que les
 assemblage des systèmes ABS, produc- cation de moules systèmes de découpe laser convention-
tion d’airbags zéro défaut nels
Liaison au sol
Des robots peuvent être par exemple utili- Moins communément, ils interviennent
sés dans la manipulation de crémaillères de dans la sculpture de prototype de pneuma-
colonne de direction. tiques.
Taillage de pneumatiques robotisé
Groupe motopropulseur
Les applications lièes aux groupes moto- L’implication des robots va de l’assemblage moteur, jusqu’au nettoyage des pièces par
propulseurs sont parmi les plus délicates de capteurs haute résolution en passant par jet d’eau faute pression.
dans une chaîne de montage robotisée. la fabrication complexe des composants du
Fabrication automatisée de soupapes Assemblage de modules de levier de

vitesse
Lavage de pièces
L’évolution des normes pour diminuer les motorisation des véhicules. Plusieurs architectures sont proposées en
émissions de particules issues des véhi- L’électrification est la principale solution fonction du mode d’utilisation : le tout élec-
cules automobiles, pousse les construc- mise en avant. Elle a un impact direct sur la trique ou l’hybridation.
teurs à proposer des alternatives pour la composition des groupes motopropulseurs.
Tout électrique :  H
EV (hybrid Electrical Vehicle) : la re- hybride rechargeable) : la recharge de la
 BEV (battery hybrid vehicle) : véhicules charge de la batterie est assurée par un batterie est assurée par le moteur ther-
électriques à batterie moteur thermique. il s’agit d’un véhicule mique ou par une connexion au réseau.
possédant une double motorisation : on retrouve ici le même type de carac-
Hybridation thermique-électrique : un moteur thermique (essence ou die- téristiques que le HEV, à la différence
 MHEV (mild-hybrid electrical vehicle) : sel) couplé à un ou plusieurs moteur(s) qu’une prise de recharge existe. La re-
hybridation légère grâce à des systèmes électrique(s). La recharge de la batterie charge peut alors se faire en se raccor-
électriques qui augmentent la puissance repose sur le freinage récupératif. La dant directement au réseau électrique,
du moteur thermique tout en diminuant batterie ne disposant pas de prise de via une borne de recharge publique, une
sa consommation). Ces modèles n’ont recharge, celle-ci s’effectue par l’énergie station de recharge rapide ou encore une
pas de moteur électrique mais un alter- cinétique produite lors des phases de recharge à domicile.
no-démarreur qui épaule le moteur ther- décélération et de freinage.
mique lors des accélérations.  PHEV (Plug-in Hybrid Electric Vehicle ou
Évolution des ventes de véhicules électriques

en Europe
Dans le cas du tout électrique, cela im-  S

ystèmes de régulation de température traditionnels mais aussi chez de nouveaux
plique la disparition de toute la chaine de (batterie, moteur mais aussi habitacle) entrants pour qui l’accès au marché auto-
motorisation thermique au profit de nou-  S
ystèmes de freinage régénératif mobile implique une nécessité d’automati-
veaux organes : ser pour augmenter les cadences tout en
 Moteur électrique De nouvelles lignes de production sont diminuant les coûts de production.
 Transmission mises en place pour la fabrication et l’as- La production en très grande série pourra
 Batteries pour le stockage d’énergie semblage de ces composants. diminuer le coût de la batterie qui repré-
 Électronique de puissance pour la ges- Ces lignes se trouvent chez les construc- sente une part importante du prix d’un vé-
tion de la batterie teurs automobiles, chez les équipementiers hicule électrique.
Exemple de ligne de fabrication de cellules de

batteries pour véhicules électriques

3. Success Story « Quand la précision compte vraiment » - Exemple de l’entreprise Hyundai
Tâche
Découpe laser des montants B
Les experts ne s’accordent pas sur la L’utilisation de systèmes de découpe laser

Avantages de la solution robotique :
meilleure façon de couper les panneaux de standards ou de solutions robotisées dépend,
carrosserie. Alors que beaucoup d’entre eux bien entendu, de l’application spécifique. ■ Frais d’investissement relativement
se satisfont parfaitement d’une configuration Une chose est certaine : les systèmes faibles
■ Temps d’amortissement courts
laser conventionnelle, d’autres ont déjà conventionnels sont la référence lorsque la
■ Processus commercialement viable et
progressé au niveau suivant et travaillent précision maximale est le critère principal.
fiable
avec des systèmes robotiques. Chez Les différences entre les deux méthodes ■ Normes de haute qualité
Hyundai, ils n’ont connu que de bonnes sont similaires à celles existantes entre une
expériences avec leurs robots de découpe machine-outil et un robot d’usinage. Dans la
laser. pratique, les robots standards qui possèdent
une précision moyenne ne conviennent que
Cela ne fait aucun doute : la découpe très peu à la découpe laser, mais les machines
laser est de plus en plus répandue dans le industrielles Stäubli, de haute précision,
secteur automobile en raison des nombreux obtiennent de bons résultats à tous les
avantages qu’elle apporte à tous. La niveaux, comme l’a démontré le constructeur
séparation thermique est le premier choix automobile coréen expérimenté, Hyundai.
en matière de procédé. Cette méthode est
optimale chaque fois que des matériaux
différents doivent être coupés avec précision,
sans contact direct et sans application de
force.

Solution Le fait que les robots industriels Stäubli Utilisation du client
soient les plus plébiscités pour ce procédé
Des robots de haute précision ouvrent la n’est pas une coïncidence. En raison de Qualité, productivité et rentabilité
voie leur précision exceptionnelle, notamment
en matière de trajectoire, c’est comme Hyundai n’a connu que des expériences
Les Coréens, qui attachent une grande si les séries TX et RX à six axes avaient positives en utilisant le procédé laser
importance à la qualité et à la volonté de été spécialement conçues pour un travail allié aux machines Stäubli. En raison de
combler le fossé existant avec les grands aussi précis. Ces particularités ont ainsi l’excellente précision de trajectoire des
fabricants européens, sont convaincus des attiré l’attention de la direction de Hyundai robots et de l’apport de chaleur minimisé,
avantages de la découpe laser réalisée par et, après une longue série d’expériences, les pièces finies sont parfaitement ajustées
un robot. Cette technologie, qui s’impose celle-ci a décidé que le robot Stäubli RX160 et répondent, à tous les égards, aux
également en Europe, est beaucoup plus répondait à leurs besoins. exigences de qualité élevées du fabricant.
flexible que les systèmes de découpe laser En outre, les performances des robots en
conventionnels, et génère un rendement Les robots de découpe au laser façonnent matière de vitesse et de flexibilité assurent
plus élevé dans certaines conditions. les montants B de divers modèles des processus rapides, ce qui garantit
Hyundai avec une précision exemplaire. l’efficacité et la rentabilité malgré un grand
La technologie d’entraînement brevetée, nombre de variantes de pièces.
exclusive à Stäubli Robotics, garantit un
niveau de performance qui ne peut pas En optant pour un robot de découpe
être atteint avec des alternatives standards laser, Hyundai a réussi à maintenir ses
disponibles sur le marché. Elle porte ici ses frais d’investissement plus bas que si elle
fruits. Dans le même temps, les machines avait opté pour un système conventionnel.
ne sont pas seulement très dynamiques, La période d’amortissement du système
elles impressionnent également par leur robotique innovant est plus courte. Il s’agit
accessibilité exemplaire malgré leurs d’un aspect de plus en plus pertinent compte
périodes de travail continues. En outre, le tenu des énormes pressions concurrentielles
rayon d’action étendu du RX160 de plus au sein du secteur automobile.
de 1,7 mètre facilite l’usinage de grandes
pièces.

B. L’électronique / l’électrique
La robotique dans l’industrie électrique et la quantité. Avec les évolutions technolo- précision, permettant aux fabricants de ma-
électronique se développe fortement : en giques de ces dix dernières années, ce sec- tériel électronique de garantir la qualité tout
volume elle est maintenant le second mar- teur nécessite l’utilisation de process indus- en optimisant les coûts de production.
ché mondial. Une nouvelle tendance est triels de plus en plus modernes. Les robots
en train d’émerger, dans laquelle la qualité manipulent de très petites pièces à des
des produits fabriqués serait privilégiée sur vitesses très élevées avec une très grande
1. Les acteurs du marché de l’électronique
Fournisseur de silicium
Le silicium est le matériau essentiel dans la
Fournisseurs de silicium
fabrication des composants électroniques
de nos équipements à base de transistors
et de circuits intégrés. OEM
Dans l’industrie électronique, l’OEM a pour
Fabricant EMS / ODM Fabricant EMS / ODM mission d’assembler les cartes électro-
 Le fabricant EMS (Electronic Manu- niques et autres composants directement
facturing Services) se définit par une dans les produits fabriqués (électroména-
entreprise fournissant des services de ger par exemple).
fabrication en sous traitance pour des OEM
produits électroniques.
 Le fabricant ODM (Original Design Manu- Distribution et canaux de ventes
facturer), fabrique un produit en marque Les distributeurs et autres canaux de ventes
dite « blanche » qui portera le nom de la Distribution et canaux existants sont les intermédiaires entre la
marque d’une autre entreprise. de ventes marque du produit fabriqué et le client final.

Les robots sont utilisés pour des opéra- d’agrafes, de pose d’inserts à chaud ou à cations de contrôle et de mesure, et bien
tions d’assemblage électronique et méca- froid, de pose et dépose, de peinture, de évidemment pour des opérations de condi-
nique d’une ou plusieurs pièces, de dépose chargement / déchargement de machines. tionnement et de packaging.
de composants, de soudure laser/miroir/ La précision des robots industriels peut
ultrason, de dépose de colle, de joints, également être exploitée au travers d’appli-
Opération de collage sur composants Dépose de sous-ensembles Test ESD de composants électroniques
électroniques pour l’automobile
Application de peinture Test de composants électroniques Chargement / déchargement de

sous-ensembles électroniques

3. Success Story « Faire du réseau électrique intelligent de l’avenir une réalité » - Exemple de l’entreprise Itron
Une transformation sans précédent Itron Inc., leader mondial dans la fourniture Itron fixe de nouvelles normes pour
dans la distribution d’énergie est en de solutions de réseaux intelligents et des systèmes AMI (Advanced Metering
cours aux États-Unis. Des agences de technologies de mesure, développe Infrastructure) capables de collecter des
gouvernementales, comme le des solutions de mesure sophistiquées données détaillées sur la consommation
Department of Energy (DOE) et la pour optimiser la fourniture et l’utilisation d’énergie. Un AMI utilise des compteurs
Federal Energy Regulatory Commission, d’énergie. Sur sa lancée, elle a transformé intelligents avec des communications
reconnaissent que le réseau électrique ses processus de fabrication via bidirectionnelles avancées afin de répondre
obsolète du pays ne peut pas suivre les l’automatisation. aux besoins de collecte de données. Il
innovations en matière d’informations permet aussi aux consommateurs de
numériques et de réseau de À une époque d’innovations technologiques participer à la préservation de l’énergie via
télécommunications. constantes, la tolérance à l’égard des une utilisation circonstanciée. Itron s’est
pannes, fluctuations et autres perturbations basée sur sa plate-forme CENTRON qui a
En ce qui concerne l’énergie électrique, est faible. Les sociétés de services publics fait ses preuves afin de fournir un compteur
la demande pressante d’un « réseau réclament des systèmes qui répondront évolué conçu pour répondre aux exigences
intelligent » exige des technologies de aux demandes liées à la fiabilité, aux AMI les plus élevées.
mesure et de communication avancées. coûts, à l’économie d’énergie et à une
Plus la mesure de l’énergie est fiable, plus sensibilisation accrue à l’environnement. Les
son utilisation sera efficace. Le principe est compteurs électromécaniques traditionnels
simple, mais les technologies permettant disparaissent progressivement et la demande
de réaliser le réseau intelligent font partie de compteurs intelligents, notamment ceux
des plus sophistiquées qui existent sur le capables de transmettre des données fiables
marché aujourd’hui. et sécurisées, se fait pressante.

L’explosion de demandes de compteurs Itron a choisi les robots 4 axes SCARA chargement de pièces sur des machines
intelligents et l’expansion spectaculaire (RS60 et RS80) et 6 axes (TX60 et TX90) compteur par compteur et le déplacement
des produits ont incité Itron à identifier des de Stäubli pour répondre aux exigences des compteurs de poste en poste le long
opportunités d’économiser des coûts et strictes de la nouvelle gamme de produits, de la chaîne. Des avantages considérables
d’augmenter l’efficacité via ses processus y compris les opérations extrêmement ont déjà été enregistrés comme la réduction
de production. Le besoin d’améliorer précises de ‘pick and place’ (saisie et des coûts de manipulation des matériaux et
considérablement le débit en contrôlant transfert), la rapidité et la précision dans de la fatigue de l’opérateur.
les coûts a, en particulier, fait de la vitesse le montage de composants et la fiabilité
élevée, de la précision et de la fiabilité des élevée des conditions de production où il Selon Lowell Rust, Directeur Marketing
facteurs cruciaux – c’est pourquoi Itron s’agit de limiter au maximum les temps Produits d’Itron pour les compteurs
s’est tournée vers Stäubli. d’immobilisation. électriques, « l’extension de nos capacités
de production à haut volume nous a permis
Itron se concentre sur une amélioration de commencer à livrer plusieurs millions
continue et une production sans gaspillage de compteurs intelligents en retard et nous
et, dans les deux cas, l’automatisation prépare pour de futures demandes de
est l’outil idéal pour y parvenir. Alors compteurs intelligents. »
que certaines techniques d’assemblage
n’ont pas changé avec le passage à
l’automatisation, l’adoption des solutions
robotiques Stäubli a occasionné une
réduction massive des manipulations de
matériaux par les opérateurs, comme le

4. Success Story « Quand deux exigences se rencontrent » - Exemple de l’entreprise HAGER
Au coeur des usines, le robot est au Daitem et Diagral ainsi qu’Efen et Elcom tiquées, souligne Bruno Kauffmann. Ils les
service de l’Homme et l’affranchit des font également partie de Hager Group. considèrent comme des collègues et leur ont
tâches répétitives ou dangereuses. L’entreprise rassemble ainsi toutes les même parfois attribué des surnoms affec-
Principalement assignés à des tâches compétences nécessaires pour développer tueux. » « Depuis toujours, le groupe Hager
d’assemblage ou de manipulation, les des produits, des systèmes et des services investit beaucoup en robotique et renouvelle
robots interviennent de plus en plus innovants à destination des bâtiments intel- régulièrement son parc. Outre les bénéfices
aux côtés des opérateurs pour les as- ligents. Dans leurs process de fabrication echniques évidents, les robots contribuent
sister dans leurs activités variées. Ils Hager avait des tâches répétitives qui gé- largement à notre modernité et à notre fierté
contribuent ainsi à l’amélioration de la nèrent des TMS (troubles musculo-sque- collective. Nos équipes accueillent ces colla-
qualité et des processus de fabrication lettiques). Hager a fait le choix d’automa- borateurs d’un genre nouveau avec beaucoup
et à l’augmentation de la productivité. tiser dans certains secteurs 20 à 30% des de bienveillance. Ajoutons que les techniciens
tâches humaines, parmi les plus pénibles et et les ingénieurs en automation du Machinery
Installé à Blieskastel (Allemagne), Hager répétitives. « En contrepartie, nous avons Department apprécient tout particulièrement
Group compte parmi les fournisseurs lea- formé nos collaborateurs au pilotage des de travailler sur la programmation des robots,
ders de solutions et de services pour les machines automatisées, avec diplômes à une activité à la pointe de la technologie. »
installations électriques dans les bâtiment la clé », précise Bruno Kauffmann, direc-
résidentiels, tertiaires et industriels. Pour teur Industrial Solutions chez Hager. Un Avantages de la solution robotique :
développer et mettre en oeuvre ses so- résultat triplement positif : la montée en
■ Augmentation de la productivité
lutions, Hager Group se fonde sur le sa- compétences des équipes, la diminution ■ Santé des employés : diminution des
voir- faire de spécialistes expérimentés. de leurs TMS (Troubles musculo-squeletti- TMS (troubles musculo-squelettiques)
La marque Hager représente le coeur de ques) liés aux cadences et gestuelles difficiles ■ montée en compétence des équipes
■ Maintien des activités de production en
métier de l’entreprise. Elle couvre une large et le maintien des activités de production en
France
gamme= de produits et de services, de la France, sur les sites alsaciens. Dégagés des
distribution d’énergie électrique à la gestion tâches dangereuses et pénibles, les équipes
technique des bâtiments en passant par le peuvent alors se consacrer à des activités
cheminement de câbles et les dispositifs de à valeur ajoutée. « Nos collaborateurs sont
sécurité. Les marques Berker, Bocchiotti, fiers de travailler avec des machines sophis-
Visualiser la
vidéo
d’illustration

C. Le photovoltaïque
Le marché mondial du photovoltaïque Au vu de la fragilité des matières premières, Afin de mieux comprendre ce marché, il est
connaît actuellement une baisse drastique la robotique est partie prenante dans l’évo- important de rappeler le fonctionnement
des coûts de production. Ce marché long- lution de ce marché. Elle opère sur des opé- d’un panneau photovoltaïque et la constitu-
temps dominé par la Chine connaît depuis rations en lien avec les semi-conducteurs. tion d’une cellule solaire :
peu un développement important en Eu-
rope.
Rappel du fonctionnement d’un panneau photovoltaïque :
Rayonnements Production
solaires d’énergie
Rappel de la constitution d’une cellule solaire :
Rappel du processus de fabrication d’un panneau solaire photovoltaïque :
Sciage des lingots en Métallisation des Wafers

Production de lingots de
Découpe des lingots fines plaquettes appel- pour créer des cellules
silicium
lées « Wafers » photovoltaïque

1. Les acteurs du photovoltaïque
Plusieurs acteurs sont présents :
 Le fabricant de panneaux solaires : il  L e fournisseur d’électricité : il représente

conçoit, via des sous-traitants, des pan- le client final utilisateur de ce secteur. Il
neaux photovoltaïques et les commer- utilise cette technologie dans le but de
cialise principalement aux fournisseurs produire l’électricité qu’il distribuera par
d’énergie. la suite aux entreprises et aux particuliers.
Nettoyage et inspection de wafers

Avant la conversion en cellules solaires, les
wafers sont testés pour s’assurer qu’ils ont
les bonnes dimensions et le bon poids, et
pour vérifier l’absence de dommages ou de
fissures sur les bords et les surfaces.
Test de cellules par simulateur solaire

En production, les modules doivent passer
une série appropriée d’essais de simulation
solaire pour être certifiés. Le module pho-
tovoltaïque doit être présenté devant le si-
mulateur.
Rognage / Laminage des bords de cel-

lules solaires
Après avoir positionné des cellules solaires
en série, l’étape suivante est celle de l’en-
capsulage avec feuille de couverture et
feuille de fond EVA.

De la plaquette de silicum à la cellule solaire finie : ligne de production de plaquettes (Wafers) et de cellule solaires
Sérigraphie
Allumage
PECVD (Dépôt
chimique en phase
vapeur assisté par
plasma) en ligne Tri et conditionnement
Banc d’essai humidité /

Texturation
Lot PECVD
Contrôle qualité
des plaquettes
Automatisation pour l’ensemble de l’assemblage des modules : ligne de production de modules solaire en silicium monocristallin
Laminage
Séchage
Contrôle qualité
Dépose des cellules
Manipulation du verrre
Encadrement et assemblage de
la boîte de jonction
Tri et conditionnement

3. Success Story « Des robots salles blanches responsables de précieuses cargaisons » - Exemple de l’entreprise SÜSS
MicroTec
Challenge Lithography GmbH qui, comme son nom

l’indique, se spécialise dans l’utilisation de Avantages pour le client :
Manipulation automatisée de wafers la microlithographie pour le traitement des
■ Trèsfaible taux de casse des wafers
(tranches de silicium) wafers dans le back-end et offre une gamme
■ Manipulation précise du robot au
complète de produits de revêtement et de μm près
Des robots déplaçant des composants d’un développement. ■ Conception de système flexible
point A vers un point B : voilà ce qui peut ■ Temps de cycle courts

■ Productivité élevée
sembler être une procédure de routine. Sa maîtrise parfaite des processus ainsi que
Néanmoins, il en va tout autrement lorsqu’ils la rapidité, la précision et la fiabilité de la
manipulent des wafers de silicium dans la manipulation des wafers avec des taux de
zone « back-end » car, à ce stade, une seule casse négligeables au ppm près sont des
tranche peut valoir plusieurs milliers d’euros. arguments qui ont convaincu ses clients dans
SÜSS MicroTec a opté pour le robot haute le monde entier. La flexibilité est également
précision TX60L CR de chez Stäubli pour une autre raison de sa compétitivité sur le
assurer une manipulation ultra-sécurisée de marché asiatique. L’équipementier spécialisé
cette précieuse cargaison. (« CR » signifie allemand jouit d’un niveau d’expertise
« salle blanche » en anglais) exceptionnellement élevé en ce qui concerne
l’adaptation des installations en fonction
L’Asie a effectivement la mainmise sur le des besoins des clients, tandis que ses
marché des semi-conducteurs ; toutefois, concurrents asiatiques se concentrent
le groupe SÜSS MicroTec est en mesure principalement sur la construction de
de rivaliser sur le même plan en ce qui systèmes prêts à l’emploi.
concerne le traitement des wafers. L’une
des sociétés du groupe est SÜSS MicroTec

Solution Par rapport aux robots à trois bras répandus wafers. Sans le moindre tremblement, le
dans le secteur et ayant une liberté de robot manipule les onéreux wafers avec une
Des systèmes innovants de revêtement mouvement dans seulement trois plans, le fiabilité exemplaire. Aucune casse de wafer
et de développement par manipulation robot Stäubli six axes est beaucoup plus n’est encore à déplorer. Les temps de cycle
robotisée flexible. Le TX60L l’est particulièrement du système varient considérablement selon
grâce à son long bras au rayon d’action la tâche en cours. Pour certaines séquences,
Même dans une configuration standard, considérablement plus étendu. L’espace les temps de process des modules sont les
les systèmes sont conçus pour être très de travail plus grand permet une disposition éléments limitatifs, tandis que pour d’autres
flexibles, comme l’illustrent le revêtement beaucoup plus flexible des modules tâches, c’est le temps de cycle du robot lui-
et le cluster de développement modulaires dans le système. En outre, le TX60L offre même qui est le facteur déterminant. Dans
ACS 300 Gen2. Le système peut être une précision de positionnement et une les deux cas, l’usine bénéficie des temps de
utilisé sans modification mécanique pour le répétabilité supérieures par rapport aux cycle ultra-rapides du robot industriel Stäubli
traitement de wafers de 200 mm et 300 mm. systèmes à trois bras, ce qui est un critère qui travaille avec la plus grande précision
Ses principaux domaines d’application sont décisif dans le retrait des cordons sur les malgré des forces d’accélération élevées,
les procédés de revêtement sophistiqués, bords du wafer. évitant en toute sécurité des dommages sur
dans les applications de conditionnement le wafer.
des wafers et l’intégration 3D. Toutes les Utilisation du client
opérations de manipulation au sein de Le fait que seuls les robots à six axes
l’usine sont effectuées par le robot Stäubli Précision et fiabilité maximales produits par Stäubli soient désormais
salle blanche TX60L CR. Dans le back-end, utilisés dans les clusters innovants
les spécifications salle blanche vont de ISO Le robot se doit d’être ultra précis lorsqu’il ACS300 Gen2 construits par SÜSS n’est
3 à ISO 4 et sont facilement honorées par la place des wafers dans les modules de pas une coïncidence. La procédure de
version salle blanche du TX60L. process. Grâce au Stäubli TX60L haute sélection impliquait un examen minutieux
précision, l’objectif déclaré d’atteindre des alternatives du marché. Mais dans la
Les systèmes de SÜSS MicroTec sont une précision de placement absolue de recherche d’une combinaison optimale de
soumis à des exigences très élevées en ± 50 microns dans les modules a été atteint. rayon d’action, de vitesse, de précision et
matière de fiabilité, de répétabilité, de temps Cela est dû en grande partie à la technologie de fiabilité de manipulation, seul le meilleur
de fonctionnement et de manipulation d’entraînement brevetée des robots Stäubli. robot pour cette application pouvait être
sécurisée, car environ 90 % des étapes de approuvé.
production ont déjà été réalisées à ce stade. La précision de trajectoire élevée du robot
Il serait donc catastrophique que l’un de ces représente également un avantage majeur
wafers très onéreux se brise. lors du prélèvement et de l’insertion des

D. L’agroalimentaire
Dans l’industrie agroalimentaire, lorsqu’un Pour plus d’efficacité (suite à l’évolution de L’utilisation de bras robotisés permet de
équipement fonctionne à pleine cadence, la consommation), les solutions d’automati- gérer l’ensemble du processus, depuis
les interventions manuelles peuvent com- sation permettent : la transformation en amont à la palettisa-
promettre les performances et l’hygiène  d
e minimiser l’interruption du processus tion en fin de ligne, en passant par le tri et
d’un produit ou d’un aliment.  d
’apporter de la flexibilité l’emballage, tout en garantissant un niveau
 d
e supprimer les risques de contamina- d’hygiène élevé.
tion
1. Les acteurs du marché de l’agroalimentaire
Les différents acteurs de l’industrie agroa-

limentaire sont répartis selon plusieurs
segments de métiers : transformation de
protéines, préparation de plats préparés,
transformation du lait, transformation de
grains et atelier de chocolaterie et pâtisse-
rie.

Transformation de protéines
Chargement / Déchargement Désossage
Rangement / Décravage Palettisation
Emboxage
Portionnage
Découpe
Mise en barquette
Témoignage :
« Dans mon métier, les ports de charges et les
opérations pénibles sont monnaie courante.
Avec l’intégration de robots industriels sur ma ligne
de production, j’ai gagné autant en productivité
qu’en ergonomie de travail. »

Préparation de plats préparés
Dévracage
Manipulation
Palettisation
Empilage
Mise en barquette Dépose d’ustensiles
Encageage / Décageage
Emboxage
Témoignage :
« La multiplicité des recettes et les changements rapides de
production ont pu se robotiser facilement grâce à des solutions
innovantes.
Le critère déterminant sur le choix de la solution robotisée a été
pour moi la possibilité de tester en réel chaque solution
proposée. »
Visualiser la
vidéo
d’illustration

Transformation du lait
Palettisation
Tranchage
Moulage / Démoulage
Retourne Emboxage
Mise en barquette
Découpage
Pulvérisation
Tranchage
Enclayage / Déclayage
Témoignage :
« L’intégration de robots industriels adaptés aux contraintes de
nettoyage sur ma ligne de production m’a permis d’en finir avec
les robots houssés qui jusqu’ici ont toujours été une grande
inquiétude au niveau bactériologique. »

Transformation de grains
Mise au pas
Palettisation
Coiffage
Dosage
Emboxage
Scarification
Décoration
Panachage
Mise en boîtes
Témoignage :
« Il existe de nombreuses solutions de remplissage de boîtes
haute cadence sur le marché. J’ai particulièrement été
séduite par la conception des robots qui supprime les
motorisations et les piètements au-dessus du produit. Ma
ligne est désormais mieux intégrée et plus compacte. »

Atelier de chocolaterie et pâtisserie
Dépose des décors Coiffage

Mise au pas
Palettisation
Découpage
Nappage
Dépilage Panachage
Pulvérisation
Décoration
Emboxage
Témoignage :
« La précision des robots industriels est telle que j’ai pu créer
des décors impossibles à reproduire à la main à haute
cadence. Mes équipes R&D et mes commerciaux peuvent
laisser libre court à leur créativité, et la polyvalence des
robots permet aux équipes de production de s’adapter à
toutes les exigences de mes clients. »

3. Success Story « Une solution économique pour la fabrication de produits en boulangerie » - Exemple de l’entreprise
Dewilde
Challenge Solution
Avantages pour le client :
Grignage entièrement automatisé des Automatisation avec des robots très ■ Humanisation du monde du travail
■ Format compact avec un faible
pâtons rapides
encombrement
■ Processus ultra-rapide avec des robots à
Si le grignage manuel des pâtons reste Le fabricant belge Dewilde a développé pour vitesse élevée
économiquement viable dans les petites ce travail une cellule robotisée compacte ■ Excellente productivité par rapport aux
boulangeries, le coût d’un tel processus dotée du robot ultrarapide TP80 FASTpicker. processus manuels
se révélerait rapidement prohibitif pour La machine quatre axes haute performance
la production industrielle de produits de de Stäubli effectue jusqu’à 220 incisions
boulangerie. Une cellule robotisée flexible par minute. Le capteur de position 3D
de Dewilde Engineering en Belgique offre la pour le pâton, la station de changement
solution parfaite. automatique pour les lames et le robot lui-
même n’occupent qu’une portion de trois
Pain de seigle allemand, baguettes mètres de la ligne de production. Le robot
françaises ou encore viennoiseries... Avant TP80 entaille avec précision les pâtons avant
que ces produits ne passent au four, des cuisson selon des paramètres prédéfinis.
entailles doivent être faites sur le pâton pour Les données sur la position exacte de la
éviter qu’il ne se déforme durant la cuisson. pâte sont transmises au robot en amont
Dans la fabrication en masse de produits par un scanner laser. Le FASTpicker
de boulangerie, cette tâche ne peut être sélectionne la lame adaptée à chaque lot à
effectuée à la main. partir du magasin. Pour les applications où Nettoyage et humidification automatisés de la lame
220 incisions par minute ne suffisent pas,
Pour les employés travaillant sur la ligne de Dewilde propose une cellule avec deux
production, inciser de façon répétée des robots TP80 qui peuvent effectuer jusqu’à
pâtons humides exigerait une endurance 440 incisions par minute.
physique considérable et entrainerait des
risques pour leur santé. Pour l’entrepreneur,
le travail manuel de ce type est simplement
trop chronophage et donc non rentable.

Le robot TP80 entaille avec précision les pâtons avant cuisson selon des paramètres prédéfinis.
Avantage client Les modèles HE (pour « Humid Environment »,

ou « Environnement humide » en français,
Une production économique de produits qui désigne les robots spécifiquement
de boulangerie modifiés pour être utilisés dans des pièces
humides ou exposés à des projections
Les robots extrêmement rapides permettent d’eau) sont les plus appropriés pour les
de repenser entièrement la conception des applications requérant les normes d’hygiène
sites de production de boulangerie. La les plus élevées. Les liquides utilisés
machine à quatre axes peut opérer dans de quotidiennement pour les processus de
grands espaces de travail avec un diamètre nettoyage dans l’industrie alimentaire ne
de 1,6 m et assure une précision en matière peuvent endommager les machines étanches.
de répétabilité qui dépasse clairement les L’option HE fait du TP80 le choix idéal pour
spécifications de l’usine de +/- 0,05 mm dans les applications alimentaires.
la pratique quotidienne. Ce haut niveau de
précision est garanti même après plusieurs Il peut dans le même temps être utilisé sans
milliers d’heures de fonctionnement. Ces perte de performances avec des lubrifiants
robots à structure rigide sont conçus pour enregistrés NSF H1. Cette cinématique Le TP80 FASTpicker sélectionne la lame adaptée à
résister à tout signe d’usure, même utilisés unique au monde présente un autre chaque lot à partir du magasin.
à vitesses élevées. avantage : contrairement aux robots delta,

ces modèles n’ont pas à être positionnés
Autre avantage non négligeable, directement au-dessus du produit sensible
les modèles pour environnements mais peuvent être installés à côté de la ligne
humides sont conformes aux exigences de production.
particulières de l’industrie alimentaire.
Visualiser la
vidéo
d’illustration

E. La cosmétique
Le marché de la cosmétique est très de- pondre à ces problématiques humaines. De

mandeur en matière d’intégration de robots nombreuses entreprises de cosmétiques
industriels. Beaucoup de tâches à effec- ont aujourd’hui intégré des robots à leurs
tuer dans ce secteur sont répétitives et lignes de production afin d’améliorer leur
contraignantes pour la santé physique des compétitivité et les conditions de travail des
opérateurs. La technologie de la robotique opérateurs.
cobotique a permis, en premier lieu, de ré-
1. Les acteurs du marché de la cosmétique
Les équipementiers :  V
errerie : plus de 1,5 milliards de flacons  P
lasturgie : l’ensemble des secteurs de
Dans l’industrie cosmétique, les équipe- en verre sont fabriqués en France chaque la cosmétique utilisent des éléments en
mentiers ont pour rôle de concevoir et de année. Cette fabrication exigeante en plastique. Ces produits souvent com-
fabriquer les récipients contenant les futurs cadence, qualité et environnement de plets et complexes nécessitent de nom-
produits. travail requiert des robots fiables et per- breuses manipulations lors des process
formants. successifs.

Les conditionneurs :
Les conditionneurs, après réception des ré-
cipients par les équipementiers, remplissent
et injectent les produits dans les contenants
prévus à cet effet (parfums, maquillages,
soins de la peau, soins du corps etc...).
Les applications d’alimentation de ligne
 Marquage et décoration
 Peinture laque / vernis
 Remplissage
 Assemblage
Ligne de peinture / laque / vernis
Ligne de remplissage Ligne d’assemblage
Les applications de process
 A
ssemblage / collage
 V
issage / capotage
 P
ulvérisation : Peinture / Laque / Vernis
 C
ontrôle
Pulvérisation Contrôle
Les applications de conditionnement
 Etuyage
 Encaissage
 Palettisation / dépalettisation
Etuyage

Alimentation de ligne
Prise et dépose des
Marquage
pastilles de maquillage
Tampographie
Palettisation
Manipulation
Encaissage
Dépalettisation
Prise et dépose des

pastilles de maquillage
Dépose de colle
Prise et dépose Etuyage
des pinceaux
Décravage
Exemple de ligne de production de maquillage
Palettisation
Dépalettisation
Alimentation
de ligne Encaissage
Contrôle Alimentation
remplissage
Dépose du
Etuyage
Alimentation pulvérisateur
marquage/tampographie Ammanchement
de bouchon
Exemple de ligne de production de parfum et soin du corps

F. La plasturgie
Pour se différencier et conquérir des mar- dial d’intégrer au maximum les opérations
chés, les plasturgistes cherchent à faire automatisées durant le temps de cycle de
évoluer leurs produits vers plus de valeur la presse ou de réduire les temps de chan-
ajoutée. Pour être compétitif, il est primor- gement de moule.
1. Les acteurs du marché de la plasturgie
 Les transformateurs en injection : pro- quage par injection d’air. dans un moule en deux parties. Cet air
cédé de fabrication de pièces plastiques  L
es transformateurs en extrusion : permet de venir plaquer la matière plas-
par injection sous pressions de plastique procédé de fabrication « en continu » à tique sur les parois intérieures du moule.
fondue (à partir de granulés). Ce procé- partir de granulés de plastique malaxés Cette technique permet de fabriquer des
dé permet de réaliser de grandes séries et chauffés, qui passent dans une filière corps creux (bouteilles par exemple).
de pièces avec un temps de cycle très pour une mise en forme souhaitée. Cette  Les transformateurs rotomoulage :
court, mais nécessite la réalisation d’un technique de transformation permet de procédé qui consiste à faire tourner,
outillage onéreux. créer des produits de grande longueur, durant plusieurs minutes, des granulés
 Les transformateurs en thermofor- ou des films plastiques. de plastique à l’intérieur d’une centrifu-
mage : procédé de seconde transfor-  Les transformateurs en extrusion geuse chauffée. Cette technique permet
mation de plaque de matériau plastique soufflage / injection soufflage : pro- de réaliser de très grandes pièce avec
ramolli et déformé par chauffage puis mit cédé qui consiste à injecter de l’air dans corps creux (type Kayak, réservoir de ré-
en forme par un moule métallique, suivi un tube de plastique chaud et visqueux cupération d’eau,..).
d’une aspiration sous vide ou d’un pla- (le paraison) sorti d’une filière et enfermé

Pour se différencier et conquérir des mar- Il est primordial, afin d’augmenter la com- Les robots 4 et 6 axes offrent une
chés, les plasturgistes cherchent à faire évo- pétitivité, d’intégrer un maximum d’opé- grande flexibilité dans la mise en œuvre
luer leurs produits vers plus de valeur ajoutée. rations automatisées durant le temps de de ces opérations et participent donc
cycle de transformation des plastiques. à l’augmentation de la valeur ajoutée..
Les opérations de chargement/déchargement
 Déchargement à grande vitesse :

Les robots industriels réalisent les opéra-
tions de chargement/déchargement dans
un temps et un encombrement minimum.
L’avant-bras du robot se caractérise par
une grande finesse pour réduire la durée
d’ouverture du moule et une précision de
positionnement élevée.
 Double déchargement / surmoulage

transfert :
Afin d’optimiser l’espace de stockage, le
robot 6 axes peut être implanté de façon à
accéder à deux presses à injecter. La pièce
issue d’un outillage peut ainsi être insérée
directement dans l’outillage de surmoulage
sur une seconde presse. Cette configura-
tion peut également être utilisée pour réali-
ser le déchargement de deux presses avec
un seul robot.
 Piquage et pose d’insert :

Les développements des produits tendent
à intégrer un maximum de fonctions sur les
pièces plastiques moulées afin de réduire
les opérations de reprise ou d’assemblage.
 IML (In Mould Labellling) / décoration :

Cette opération, réalisée avec un réseau
latéral spécial, impose une très longue et
coûteuse mise au point. Grâce aux robots
6 axes, le démarrage de ces productions se
réalise rapidement.

Les opérations en pied de presse
 Flammage des pièces :

Certaines matières nécessitent une opéra-
tion de flammage avant peinture, décora-
tion ou collage. Selon les possibilités, cette
opération peut être réalisée en pièces por-
tées tout en assurant une très bonne répéti-
tivité du process.
 Contrôle :
Afin de diminuer les coûts de non-conformi-
té, la tendance actuelle consiste à réaliser
des contrôles sur la pièce moulée au plus
tôt dans le processus. En utilisant la fixation
au plafond d’un robot 6 axes, la zone de tra-
vail reste libre et accessible pour d’autres
opérations. Le robot s’interface facilement
avec toutes les visions du marché et offre
ainsi une intégration simplifiée.
 Détourage de paraison et ébavurage :

Les process d’extrusion soufflage et de
thermoformage nécessitent souvent une
opération complémentaire de détourage.
 Assemblage en pied de presse :

Les opérations de dépose d’inserts et d’as-
semblage peuvent être réalisées directe-
ment en sortie de presse sans dégradation
du temps de cycle.

Les opérations de reprise de forme
 Découpe jet d’eau et découpe laser :  R

eprise d’usinage :
Les robots industriels sont parfaitement Les robots conçus pour les opérations de
adaptables sur des process de découpe à reprises d’usinage sont équipés d’élec-
la reprise de formes sur pièces plastiques, trobroches, que ce soit en sortie de produc-
que ce soit pour la réalisation de versions tion ou sur une ligne dédiée. Les parcours
ou de formes qui ne peuvent être faites di- d’outils peuvent êtres importés directement
rectement dans l’outillage. depuis des logiciels CFAO.
Les opérations de finition
 Peinture :
Grâce à leur rigidité et leur flexibilité, les
robots industriels se sont imposés comme
des acteurs majeurs dans les domaines de
la peinture. Les performances dynamiques
élevées, la précision et des trajectoires
permettent d’économiser sur les facteurs
temps et produits.
 Tampographie :
Afin d’éviter de nombreuses reprises lors Que ce soit en sortie de presse ou sur une
de la décoration de pièces complexes, les ligne dédiée, le robot apporte de la flexi-
robots 6 axes peuvent porter le tampon de bilité dans le chargement / déchargement
marquage. Associé à un changeur d’outils, des pièces sur machines de sérigraphie,
le robot peut ainsi remplacer plusieurs ma- marquage à chaud, tampographie ou jet
chines de tampographie et permettre un d’encre quadrichromie.
gain de temps, d’espace et de productivité.

Les opérations de conditionnement
Les opérations de conditionnement se

définissent par des tâches telles que :
 Conditionnement en sortie de machine
 Tri d’empreinte pharmaceutique
 Dévracage
 Palettisation
Les opérations complémentaires
Intégrés à des lignes dédiées, les robots

industriels types 4 et 6 axes permettent de
bénéficier de meilleures performances dans
les opérations complémentaires :
 Assemblage mécanique de plusieurs
pièces ou d’inserts avec ou sans vision
 Assemblage par soudure laser, miroir,
ultrason, infrarouge,…
 Dépose de colle, de joints, d’agrafes
 Pose d’inserts à froid ou à chaud
 Ponçage et polissage de pièces

3. Success Story « Une solution robotique pour garantir hygiène et qualité » - Exemple de l’entreprise Plastibell
Challenge Pour ses clients du secteur de la Santé, axe

Avantages de la solution Stäubli :
majeur de développement stratégique de
■ Exclusion des risques de contamination
Produire des pièces techniques dans des l’entreprise, Plastibell intervient dans des
■ Traçabilité complète
environnements ultra-contraignants environnements réglementaires et de qua-
■ Augmentation significative de la productivité
lité extrêmement contraignants. ■ Sécurité maximale du patient
Créé en 1986 et spécialisé dans l’injection
de pièces plastiques, Plastibell appartient
au pôle Santé-Industrie du groupe PSB In-
dustries. Solution
À destination des marchés de la Santé et de Garantir l’hygiène, la traçabilité et la sé-
l’Industrie, Plastibell produit 160 à 600 mil- curité, tout au long de la production
lions de pièces par an pour des dispositifs

médicaux, des dispositifs de diagnostics ou Pour son processus industriel, Plastibell a
des connecteurs pour des poches de dia- fait le choix de la robotisation. Précisément,
lyse par exemple. la matière première arrive sur les presses,

puis elle est chauffée et injectée dans l’ou-
La fabrication de ces pièces se fait tillage pour fabriquer les pièces. C’est là
par injection, en transformant des que les robots interviennent. Ils sont char-
granulés de polypropylène, de po- gés d’extraire les pièces du moule pour les
lycarbonates ou de polystyrènes. transférer en salle blanche pour le condi-

tionnement final.

Dans le domaine pharmaceutique, les ro- des boîtes (fond et couvercle). Un autre ro- À la clé : la garantie de la sécurité des
bots de Stäubli présentent des avantages bot vient ensuite récupérer ces pièces pour patients.
sérieux. « Premièrement, ils nous permettent les empiler avant le conditionnement final.
d’éviter toute manipulation humaine et de « Grâce aux robots Stäubli, notre process
garantir ainsi un environnement ultra-propre industriel garantit l’hygiène, la traçabilité
Résultat
pour le transfert des pièces jusqu’au pac- et la qualité des produits, tout au long du
kaging, explique Stéphane Clerc, Directeur cycle de production »
La sécurité des patients est assurée
des opérations Santé Plastibell. Deuxième- Stéphane Clerc, Directeur des opérations
ment, les robots garantissent la traçabilité Santé Plastibell.
Dans le domaine de la santé, le niveau
et permettent d’éviter tous les mélanges qui
d’exigences des clients est très élevé. «
pourraient être occasionnés par une inter-
En tant qu’industriel, nous devons impéra-
vention humaine. Troisièmement, avec les
tivement garantir la propreté et la sécurité
robots, nous pouvons garantir la sécurité et
des produits, grâce à un environnement
la qualité des pièces pendant tout le cycle
de travail irréprochable, poursuit Stéphane
de production. »
Clerc. Pour tous les produits, nous devons
également assurer le niveau de qualité et de
Ainsi, au cœur du dispositif, le premier ro-
dimension le plus précis possible. »
bot Stäubli décharge les pièces de l’outil-
lage et les met en attente pour la fermeture

G. La métallurgie
Depuis plusieurs années, le secteur de la dominé par des technologies de production productivité donc en compétitivité, tout en
métallurgie évolue et se développe vers des toujours plus rapides et plus efficaces. améliorant les conditions de travail des sa-
process toujours plus innovants. Ce développement est majoritairement lariés (réduction des TMS : Troubles Muscu-
L’automatisation de la production est de- axé sur l’utilisation de robots industriels lo-Squelettiques).
venue un passage obligé dans un monde permettant aux entreprises de gagner en
1. Les acteurs du marché de la métallurgie
 Décolleteurs : ce sont des fabricants de utilisent des process d’usinage et d’usi-  Affûteurs : ce sont des fabricants d’ou-
petites pièces mécaniques en grande et nage à commande numérique, de tour- tils coupants et d’outils carbure.
moyenne série, majoritairement pour le nage de fraisage, et d’électro-érosion.
secteur automobile. Ils sont principale-  Sociétés spécialisées dans la recti-
ment utilisateurs de tours multi-broches.  Sociétés spécialisées dans le traite- fication haute précision : ce sont des
ment thermique : elles sont spéciali- utilisateurs de rectifieuses planes et cy-
 Sociétés de mécanique générale : il sées dans le traitement et le revêtement lindriques.
s’agit de fabricants d’outillage et de de métaux.
pièces complexes pour l’industrie. Ils

Chargement / déchargement de machine-outils
Les robots industriels sont utilisés pour centre d’usinage, centre de taraudage,
différentes applications sur tous types rectifieuse, rôdeuse, aléseuse, machine de
de machines : tour monobroche, tour taillage ou de superfinition.
bi-broche, tour multibroche, machine à
transfert rotatif, machine à transfert linéaire,
Exemple d’une cellule standard flexible

de chargement déchargement pour petites
et moyennes séries équipée d’un robot col-
laboratif et industriel.
Exemple d’un cellule standard mobile

de chargement/déchargement pour petites
séries équipée d’un robot colllaboratif et in-
dustriel.
Exemple d’une cellule standard com-

pacte de rangement et conditionnement de
pièces en plateau ou panier équipée d’un
robot collaboratif et industriel.

Usinage robotisé
Les robots industriels sont utilisés pour des

opérations d’usinage comme le parachè-
vement, le détourage, le modelage, le per-
çage, le taraudage, l’ébavurage, le contour-
nage et usinage de cordon de soudure sur
différents matériaux.
Découpe laser
Pour la découpe laser, l’utilisation de pour faciliter le process de découpe et la

robots industriels est le parfait compromis manutention des pièces. Cette flexibilité
entre précision en suivi de trajectoire, rayon accrue apporte davantage de productivité
d’action important, vitesses élevées et pour un coût extrêmement compétitif.
compacité. Ils bénéficient d’une structure
fermée et peuvent être fixés au plafond
Lavage de pièces
Automatiser les solutions de lavage permet alcalin. Ils sont adaptés pour les
aux industriels d’accroître leur production, applications de nettoyage lavage basse
d’améliorer la qualité de leurs produits tout et haute pression, d’ébavurage très haute
en réduisant les coûts opérationnels. Ces pression, de dégraissage, de rinçage et de
robots spécifiques sont étanches, capables séchage.
de manipuler le jet d’eau ou la pièce usinée,
résistants à l’eau ainsi qu’à de nombreuses
solutions chimiques, en milieu acide ou
Ébavurage de pièces
C’est suite à l’étape de l’usinage que industriels. L’objectif est d’éliminer les rési-
l’étape de l’ébavurage de pièce intervient. dus de métal présents sur la pièce afin de la
Cette opération de finition sollicite couram- rendre plus lisse.
ment les capacités de précision des robots
Les opérations de finition
De l’application traditionnelle au procédé

électrostatique, les capacités des robots
industriels permettent de couvrir l’ensemble
des besoins de finition dans les secteurs
industriels les plus variés : composants
pour l’automobile, l'électroménager ou
l'électronique grand public.

3. Success Story « Une solution qui va droit au but » - Exemple de l’entreprise Obut
La problématique Pour maintenir son avance concurrentielle 2014 pour la ligne Compétition. L’arrivée
et éviter tout surcoût de maintenance, de ces robots de transfert, équipés de
Moderniser la production, pour faire La Boule Obut a voulu moderniser une capteurs de contrôle placés juste après
face à la concurrence partie de son outil de production, tout en la phase de soudage, a immédiatement
préservant son caractère artisanal et son permis de réduire les temps de cycles
Référence incontournable de la pétanque savoir-faire humain. et d’augmenter la qualité des boules de
depuis 1955, La Boule Obut conçoit, pétanques.
développe et fabrique les célèbres sphères C’est ainsi qu’en 2012, l’entreprise a fait
en acier. appel aux solutions de Stäubli Robotics
pour automatiser et réaliser des opérations
Chaque jour, pas moins de 10 000 boules de contrôle, tout en répondant aux
de pétanques de compétition et de loisirs standards d’excellence et de précision qui
sortent de l’usine de Saint-Bonnet-le- ont fait son succès depuis l’origine.
Château ! Parmi les dernières nées : la
boule RCX (Rebond Contrôlé Inox),
entièrement pensée pour améliorer les La solution
performances des joueurs.
Un outil modernisé, un robot ultra-
Dans les années 1990, pour répondre à performant
la saturation du marché français (90% de
son chiffre d’affaires) et à la concurrence Après avoir repensé et modernisé l’atelier,
d’enseignes à bas prix, la PME traditionnelle tout en prenant en compte la place de
a misé sur l’innovation. Aussi bien dans le l’Homme dans son poste de travail, Stäubli
développement du produit lui-même que a donc installé un premier robot TX90 en
dans le processus de production. 2012 pour la ligne Loisir et un second en

« Le contrôle intervient en début de cycle. et leur garantissent plus de flexibilité
Il concerne la soudure et la géométrie en période de forte activité. En outre, la
de la boule, précise Pascal Ferragne, robotisation a permis d’éviter de délocaliser
 P
roductivité accrue et emploi
responsable production de l’atelier. et de maintenir l’emploi sur le site. « Ces
pérennisé
Aujourd’hui, les opérateurs ne perdent robots Stäubli ont insufflé à notre entreprise
 P
erformances techniques, vitesse,
plus leur temps sur cette opération et une nouvelle dynamique et une nouvelle précision, répétabilité, qualité élevée
se consacrent à d’autres tâches plus philosophie, explique Pierre Souvignet,  R
éduction de la consommation
valorisantes comme la programmation du Président de la Boule Obut. Ils nous ont d’énergie pneumatique d’environ
robot. ». permis de renforcer notre positionnement 70% sur un poste de travail.
Cette modernisation de l’outil de production stratégique vis-vis de nos clients et de  S
ervice de proximité
a également bénéficié au confort de développer une image tournée vers des  P
artenariat « Made in France ». Stäubli
travail des opérateurs : les robots les technologies d’avenir. ». est le seul constructeur français de
déchargent des manipulations lourdes robots industriels à maîtriser tous les
composants du robot, du réducteur
aux logiciels embarqués.
 P
riorité donnée à la relation homme-
machine afin de faire évoluer
favorablement la productivité, tout
en préservant l’emploi.
Visualiser la
vidéo
d’illustration

H. La logistique
Le marché de la logistique, en plein déve- dans les process logistiques aux côtés des  Faire évoluer les métiers de la logistique
loppement, fait de plus en plus appel à de hommes. Les roboticiens ont bien compris dans les plateformes et entrepôts avec
nouvelles innovations technologiques. Les les nouveaux besoins des logisticiens et de nouveaux équipements
différents métiers des entrepôts génèrent de proposent donc des gammes de produits  Mettre en place des solutions permet-
vraies problématiques concernant l’amélio- répondant aux nouvelles exigences du mar- tant aux logisticiens de proposer de
ration des conditions de travail et la difficul- ché comme : nouveaux services à forte valeur ajoutée,
té des logisticiens à recruter des opérateurs  Développer les performances des pres- pour satisfaire les besoins des clients
sur des métiers difficiles. De plus en plus tataires pour améliorer le service client
intelligent, le robot vient prendre sa place en continu

1. Les acteurs du marché de la logistique
Fournisseur de Usine /
Stockage
matières Producteur Plateforme Client final
Entrepôt
premières logistique
 Le fournisseur de matières premières :  Ces prestataires logistiques inter-  Le client final : il est le consommateur
il travaille de pair avec les producteurs. viennent dans des entrepôts et dans des du produit fini.
 Le producteur : il joue le rôle du donneur plateformes logistiques pour assurer les
d’ordre de la logistique et confie une ou opérations de leur donneur d’ordre, le
plusieurs parties de la logistique à des but étant de satisfaire le client final.
prestataires.
Déchargement de containers et de camions
Cette solution permet :  Le contrôle quantitatif et qualitatif des Ce système robotisé cartographie progres-
 La suppression des TMS liées à ce type marchandises. Ce système robotisé as- sivement le container, et contrôle les vo-
de métiers. En effet, le déchargement sure la traçabilité de la totalité des car- lumes ainsi que le poids des marchandises.
manuel de la cargaison d’un container tons. Il peut se déplacer vers l’avant, vers l’ar-
nécessite beaucoup d’opérateurs, impli-  L’élimination des casses, dégâts maté- rière, mais aussi latéralement, pour faciliter
quant de nombreux risques d’accidents riels de produits fragiles et coûteux liés à le déplacement du système sur les diffé-
et de blessures liés à la manutention de une mauvaise manutention. rents quais de transbordement.
produit lourds et difficiles à manipuler. L’ensemble du processus est enregistré par
 L’élimination des problèmes liés à la le biais d’une caméra et peut être surveillé
manutention de produits dangereux et en même temps.
malodorants

Préparation de plateaux repas
Aujourd’hui, les centres hospitaliers, les Les robots industriels sont capables de ma-
aéroports ou autres établissements qui nipuler une grande variété de produits :
produisent des repas en grande quantité,  Des produits conditionnés en début de
doivent répondre à de fortes cadences pour ligne (picking des plats principaux et
satisfaire leur clientèle. Robotiser permet garniture)
d’améliorer la traçabilité des produits et  Des produits de différentes formes en
de perfectionner la gestion de la chaîne du milieu de ligne (picking des couverts et
froid en augmentant les capacités de pro- desserts)
duction.  Des produits « nus » en fin de ligne (pro-
duits boulangés ou autres aliments)
3. Prise et dépose du pain

et des bouteilles
2. Prise et dépose de
couverts et desserts
anipulation de plats
1. M
principaux et garnitures

Préparation de commandes en entrepôt
2. C
hargement / déchargement d'un stockeur vertical :
stockage des bacs avant réexpédition
icking de détail avec des robots sur un 7e

1. P 3. Dépose de bons de livraison ou
axe : les robots travaillent sur un rail et autres documents spécifiques
remplissent automatiquement les caisses
ermeture des bacs :

4. F
les produits sont référencés
et prêts à être dispatchés Visualiser la
vidéo
d’illustration
Ligne de conditionnement Co-Packing
3. Prise
et dépose de produits à haute 4. Processus de
cadence conditionnement de
Déconditionnement des produits kits pré-assemblage ou
pré-conditionnement de
produits 5. Approvisionnement de la
2. Découpe
et
ouverture de cartons ligne de conditionnement
avec des robots mobiles
1. Dépalettisation

6. Fermeture des
coffrets à haute
cadence
8. Palettisation

7. Emboxage

avant expédition
ou stock Visualiser la
intermédiaire vidéo
d’illustration

I. Le bâtiment
N’étant pas encore un secteur où la robo- aux exigences des normes qui ne cessent  Lavage de vitres
tique s’est très développée, le bâtiment d’évoluer. A ce jour, la robotique est déjà  Peinture / décapage des façades
est un des domaines d’activités possédant capable de réaliser des applications en lien  Montage de murs de brique
le plus de contraintes physiques pour les avec ce domaine d’activité pour permettre  Ponçage
travailleurs de chantier. Les conditions de d’améliorer la santé économique des entre-  Perçage
travail dans ce secteur peuvent parfois reprises du bâtiment et d’améliorer les condi-  Impression 3D bâtiment
présenter un réel danger dus notamment tions de travail :
1. Les acteurs du bâtiment
Le maître d’ouvrage : Le maître d’oeuvre : Les entreprises du bâtiment :

Dans le domaine du bâtiment, le maître Il joue le rôle de « concepteur ». Le maître Les entreprises du bâtiment réalisent les tra-
d’ouvrage est le client. Il s’agit de la per- d’œuvre est une fonction regroupant plu- vaux. Selon le cas de figure, elles peuvent
sonne pour le compte de qui est réalisé sieurs corps de métiers. L’architecte est le assurer les études techniques de l’ouvrage
l’ouvrage : premier représentant de cette fonction. Il et de la coordination des différents travaux.
 Particulier existe d’autres professionnels en lien avec Toute entreprise a un droit de sous-trai-
 Société civile la maîtrise d’œuvre comme par exemple tance.
 Etat / collectivité locale l’ingénieur en bureau d’études techniques.
 Promoteur Plus l’ouvrage est important, plus le nombre
d’acteurs sollicités est important.
Les fournisseurs :
Les fournisseurs vendent ou louent les
éléments nécessaires à la construction de
l’ouvrage comme les matières premières ou
encore les engins de chantier. Maître d’ouvrage
Maître d’oeuvre Entreprises du bâtiment
Entreprises sous-traitantes

La plupart des environnements industriels tionnaire. L’industrie de la construction est doivent généralement être mobiles et ca-
dans lesquels les robots opèrent sont très différente. pables de réagir aux variables de leur en-
stables, prévisibles et abrités. Générale- vironnement d’exploitation. Certains robots
ment, les robots fonctionnent dans des Les projets de construction se déroulent de construction commencent à franchir ces
espaces couverts comme des entrepôts ou dans des environnements extérieurs non barrières et s’avèrent efficaces sur le chan-
des chaînes de montage, ou même confi- structurés et les chantiers sont en constante tier.
nés dans leur propre cellule de travail sta- évolution. Les robots de construction
Les applications robotiques possibles :  Perçage de murs
 Découpe de tôle (pièce portée : le robot

manipule la pièce)
 R ivetage
 Pliage
 Pose de carrelage / parpaing (pick and
place / handling)
 Lavage
 Maçonnerie (pièce portée)
 Ponçage
 Décapage
 Peinture
 Assemblage par soudure (dépose
matière)
 Impression 3D béton / isolation (dépose
matière) Impression 3D d’une maison Traitement de façade robotisé
avec un robot mobile avec un robot sur un chariot téléscopique
Visualiser la
vidéo
d’illustration

J. L’aéronautique / l’aérospatial
Le secteur aéronautique est un secteur très mentation des cadences de production. Le

complexe. Les délais de livraison réduits marché de la construction aéronautique et
tout en garantissant la qualité et la traça- aérospatial fait de plus en plus appel à des
bilité génèrent une importante pression sur solutions de robotique industrielle pour op-
l’ensemble des acteurs de l’aéronautique. timiser l’efficacité de leur process de pro-
Cela engendre également une forte aug- duction.
1. Les acteurs de l’industrie aéronautique
Plusieurs acteurs sont présents : vent spécialisés dans un métier précis (par
 L es grands industriels ou avionneurs exemple : motorisation ou habitacle)
 Les sous-traitants, équipementiers, sou  Les sociétés d’ingénierie
Usinage robotisé de pièces en matériaux nautique, en équipant plus de 50 % des mies de kérosène.
composites : appareils les plus récents. Ces matériaux On retrouve notamment ces matériaux dans
Les matériaux composites se sont fait permettent d’alléger considérablement les les panneaux, les ailerons ou dans le fuse-
une belle place dans le secteur de l’aéro- appareils et de faire ainsi de fortes écono- lage. Des solutions dédiées sont créées,

comme par exemple le projet Acrobot qui Dans ce type d’application, le robot offre surface au sol avec une implantation faci-
est un projet de conception d’une cellule plus de flexibilité qu’un centre d’usinage litée et un génie civil allégé, ou encore un
robotisée d’usinage de haute précision. classique, une réduction de moitié de la accès optimisé aux zones à usiner
Perçage acoustique :
Les réacteurs d’avions sont soumis à des
normes draconiennes de réduction pro-
gressive de leur niveau sonore. Dans ce but,
ils contiennent des pièces en composites
ayant des centaines de milliers de trous de
petit diamètre (en général 1 à 1,8mm) qui
font office de « piège à son ».
Le robot possède une grande enveloppe de
travail, ce qui permet d’atteindre différentes
zones. Combiné à des têtes multi-broches,
il offre une grande flexibilité et une grande
plage de diamètre de perçage.
Rivetage robotisé :
Les fixations ou rivetages sont extrême-
ment nombreux. Pour exemple, un avion
A380 représente la mise en place de 23
000 rivets. La durée de travail nécessaire
pour fixer les sous-ensembles est donc très
importante. Robotiser ce type d’opération
prend tout son sens. Le robot peut travailler
sans interruption tout en assurant une répé-
tabilité élevée.
Peinture :
Tout comme dans le secteur automobile
ou ferroviaire, les applications de peinture
sont très communément réalisées par des
systèmes robotiques. La surface à peindre
étant très importante, des robots montés
sur un axe linéaire ou encore des robots
AGV (Automated Guidage Vehicles) sont
souvent à la charge de cette tâche.

K. Le médical
Aujourd’hui, la robotique est de plus en ser l’ébavurage et le polissage d’im- révolutionner la pra
tique clinique pour :
plus présente dans le domaine médical. plants, automatisation du moulage de  faciliter les processus médicaux en
Après avoir été intégrée dans les proces- composants médicaux par injection... guidant avec précision les instru-
sus d’automatisation de fabrication de  la chirurgie robotisée : utilisation des ments, les équipements de diagnostic
dispositifs médicaux, la robotique a fait nouvelles technologies pour améliorer et et les outils pour tout type de thérapie
son apparition dans les blocs opératoires. optimiser certaines interventions com-  améliorer le rapport coût/effi-
plexes au niveau du cerveau (tumeurs, cacité des soins aux patients
La robotique intervient dans dif- origine d’une crise d’épilepsie), de la  améliorer la formation et l’éducation du per-
férents domaines d’applications : colonne vertébrale, du genou, etc… sonnel médical grâce à des simulateurs
 la fabrication de matériel médical et  promouvoir l’utilisation de l’informa-
d’implants orthopédiques : utilisation Elle présente de nombreux avantages et tion dans le diagnostic et la thérapie.
de la précision d’un robot pour réali- démontre de plus en plus son potentiel à
1. Les acteurs du marché du médical
Les acteurs de ce marché sont les suivants :

 les industriels et centres de recherches :
recherche et/ou fabrication de matériel
et dispositifs médicaux
 les start-up, qui accompagnées par des
laboratoires, médecins ou industriels
développent de nouvelles solutions mé-
dicales permettant de moderniser les
procédures médicales.

Fabrication de dispositifs médicaux
Ébavurage et polissage des surfaces

d’implants orthopédiques
Le polissage des implants orthopédiques
est l’une des nombreuses applications de
haute précision en robotique.
Les fournisseurs s’appuient sur des robots
6 axes pour réaliser de l’usinage haute pré-
cision avec des tolérances de trois cen-
tièmes de millimètre.
Fabrication de tubes en spirales automa-

tisée
Jusqu’à présent, la fabrication de tubes en-
dotrachéaux était considérée comme telle-
ment complexe qu’elle dépassait le champ
d’application de l’automatisation.
Le tube en spirale est une sonde creuse
spéciale, utilisée pour les anesthésies et
pour les soins intensifs.
Dans cette application, un fin ressort héli-
coïdal en acier est enroulé autour d’un tube
en PVC et une gaine adhésive est ensuite
appliquée.
Assemblage et manipulation d’instru-

ments médicaux et optiques
Dans une cellule robotisée compacte, un
robot 6 axes est chargé de tester diffé-
rents composants d’inhalateurs-doseurs.
Lorsque la production se compte en million
d’unités, les normes de sécurité et de quali-
té les plus strictes s’appliquent.
Les tests de traction et de haute pression
fonctionnent parallèlement à la production
dans des conditions de salles blanches.
Les robots garantissent des temps de cy-
cles courts. Utilisé conjointement avec des
solutions ingénieuses, le bras compact et
fiable offre une qualité d’inspection et une
sécurité du produit dans un espace confiné.
Outre une augmentation significative de la
productivité, le système facilite le respect
des normes qualité les plus élevées dans
des conditions reproductibles fiables.

Les applications robotisables dans le secteur chirurgical
La révolution chirurgicale fait son chemin

depuis plusieurs années. Les médecins et
chirurgiens utilisaient déjà un robot en 1985
pour placer une aiguille à l’aide d’un scan-
ner afin de réaliser une biopsie cérébrale
pour diagnostiquer un patient.
En France, comme dans de nombreux

autres pays industrialisés, on compte de
plus en plus de robots installés dans les
hôpitaux. Malgré la crainte envers ces nou-
velles technologies, elles offrent de larges
et prometteuses perspectives pour notre
santé : aux États-unis, plus de 80% des
opérations de la prostate sont réalisées
en chirurgie robotique (source : Les Échos
2016).
Sans la main du professionnel de santé,
le robot n’est rien. Il est utilisé pour effec-
tuer une tâche précise pour laquelle il a été
conçu. Si le robot a une certaine autonomie
dans la réalisation d’un geste, c’est parce
qu’un professionnel de la santé l’a pro-
grammé. La robotique a souvent pour rôle
principal de guider les instruments classi-
quement utilisés par le chirurgien, et amé-
liorer son geste.

Exemples d’interventions pour lesquelles les médecins utilisent la robotique et les nouvelles technologies
Assistance pour intervention

au niveau du cerveau :
Greffes de cheveux et implants
Epilepsie, tumeurs cérébrales, capillaires
troubles du comportement,
maladie de Parkinson
Chirurgie de la cataracte et
des yeux
Implants auditifs
Opérations et chirurgie
dentaires, implants
Réalisation de diagnostics
Chirurgie du cancer du foie
Opérations de la hanche Chirurgie de la colonne vertébrale
Arthroscopie du genou

La robotique facilite et sécurise l’exécution
de gestes précis et de déplacements plus
stables, avec la possibilité de faire des opé-
rations chirurgicales moins invasives qu’au-
paravant. Afin d’optimiser la chirurgie mini
invasive, les nouvelles technologies per-
mettent d’avoir accès à des organes situés
en profondeur, difficiles d’accès à la base
pour un chirurgien.
Pour le chirurgien, la robotique supprime la

pénibilité physique d’une opération longue,
durant laquelle il se fatiguait à tenir des
positions contraignantes. La position du
chirurgien est ainsi nettement améliorée sur
le plan ergonomique.
Pour le patient, la robotique va réduire la

taille de l’incision réalisée sur son corps
(moins visible et moins difficile à porter
esthétiquement), avec un temps de récu-
pération plus rapide.
CHU d’Amiens : en 2017, à l’aide du robot,

l’équipe chirurgicale a pu implanter plu-
sieurs vis par une approche mini invasive
pour le patient, tout en permettant un
niveau de radiation réduit pour l’ensemble
des personnes présentes dans le bloc opé-
ratoire. La robotique a aidé le chirurgien
dans le positionnement des implants dans
les vertèbres.
Visualiser la
vidéo
d’illustration

Stäubl, pionnier dans la robotique médicale
1985 Robot Stäubli PUMA 560

Biopsie cérébrale assistée
(placement de l’aiguille, support
du scanner
1998 Ortho Maquet

Chirurgie de
la hanche et du genou
2007 Artas
Implantation de
cheveux robotisée
2013 Zimmer Biomet

Chirurgie du cerveau et
de la colonne vertébrale
2018 Zimmer Biomet

Chirurgie du genou
2019 Keranova
Opération de la cataracte
2020 Quantum surgical

Intervention robotisée du foie
BHS Technologies
2020
Chirurgie assistée
(positionnement de vision de précision)

3. Success Story « Production médicale d’urgence » - Exemple de l’entreprise INFIPLAST
Challenge Solution Avantages pour le client :
Fabrication d’un composant essentiel Deux robots pour une cellule ultra per-  C
ontrôle automatisé des étiquettes
pour les respirateurs formante et des certificats d’origine
 F
lexibilité du système très élevée
En mars 2020, l’épidémie de Covid-19 sur- L’utilisation de la robotique était inévitable.  T
raçabilité sûre
prend la France. Les hôpitaux français ne Il était devenu évident que deux robots  Productivité considérablement accrue
disposaient que de 5 000 respirateurs et il dédiés aux salles blanches (cleanroom),

était évident qu’il y aurait bientôt une pénu- un modèle 4 axes et un modèles 6 axes,
rie flagrante de consommables, notamment étaient nécessaires. Le bon fabricant a été
de filtres pour respirateurs. MGA Technolo- rapidement et facilement identifié. En ef-
gies, fabricant de machines sur mesure, a fet, Stäubli produit ses robots à proximité,
proposé au gouvernement de constituer un à Faverges (Haute-Savoie), et propose des
stock d’Etat de filtres pour respirateurs pour robots adaptés à la technologie médicale
plusieurs mois, voire plusieurs années. grâce à leur conception hygiénique.
Infiplast, une société de plasturgie pour dis- Stäubli a immédiatement répondu à la de-
positifs médicaux, est sollicitée pour pro- mande de MGA Technologies et d’Infiplast.
duire une pièce critique du respirateur : le Les robots nécessaires ont été fourni en
boîtier contenant le filtre HME (échangeur un temps record. Cela a permis de mettre
de chaleur et d’humidité). Pour répondre ra- en place l’ensemble du système, de la
pidement à la demande de l’Etat, Infiplast a construction à la mise en service, en 10
dû mettre en œuvre une chaîne de fabrica- semaines ; une prouesse puisque de tels
tion dédiée. projets prennent normalement au moins 24
semaines.
Deux robots Stäubli sont utilisés : un robot

six axes TX2-90 et un modèle 4 axes de d’Etat de filtres HME pour les respirateurs
la nouvelle gamme SCARA TS2. Le premier des hôpitaux français. Grâce à un temps
récupère les différentes pièces plastiques de cycle ultra court, un filtre est assemblé
composant le filtre en sortie de presse puis en quelques secondes. La fabrication des
dispose la base du boîtier et son capot sur filtres est désormais pérennisée et les capa-
un plateau tournant. Après l’insertion de cités sont suffisantes pour fournir des filtres
la mousse et de la membrane, le robot 6 au niveau international. De plus, le système
axes assemble le boitier et le dispose sur d’assurance qualité intégré à la cellule ga-
le poste de soudure ultra-sons. Le SCARA rantit une production zéro défaut.
TS2 positionne ensuite les boitiers pour les
opérations finales de test et d’étiquetage. Il Un autre avantage de ce système compact,
dirige ensuite les filtres conformes vers le qui n’occupe que huit mètres carrés de sur-
conditionnement et dévie les autres vers les face au sol, profite aux employés : la réali-
rebuts. sation des tâches répétitives par les robots

évite notamment les troubles auditifs émis
Utilisation du client lors du soudage par ultrasons.
Fabrication de filtres pérenne, sûre et Les filtres Infiplast sont distribués sous la
hautement productive marque PROPIUM. Ils contiennent une
membrane qui empêche la contamination
Intégrée à la mi-juillet dans la chaîne de croisée entre le patient et le respirateur, as-
production d’Infiplast, la cellule robotique a sociée à une mousse humidifiant l’air insuf-
permis de constituer, au plus vite, le stock flé dans les poumons du patient.

L. La pharmaceutique
Le marché des la pharmaceutique englobe Hommes d’environnements dangereux cins...

plusieurs segments où les robots sont in- pour leur santé...  L ’automatisation de la préparation mé-
dispensables, à savoir :  La production pharmaceutique : fabri- dicamenteuse dans les hôpitaux afin de
 La recherche en laboratoire : utilisation cation et conditionnement de médica- répondre à des cadences pour réaliser le
des robots pour manipuler des échantil- ments de formes solides ou liquides, remplissage de seringues et poches de
lons afin de découvrir de nouveaux mé- stériles ou non stériles, la distribution… perfusion pour les patients.
dicaments, automatisation des tâches  La culture cellulaire pour la fabrication
dans des laboratoires pour protéger les et la recherche de traitements, de vac-
1. Les acteurs du marché de la pharmaceutique
Les acteurs principaux du marché de la pharmaceutique sont :
 Les industriels, laboratoires pharma- ou vétérinaire, contrôle des process et médicaments

ceutiques et centres de recherches : re- distribution chez les différents réparti-  L es centres hospitaliers qui automatisent
cherches par exemple sur de nouveaux, teurs de plus en plus la préparation médica-
création et fabrication de médicaments,  Les centres de production pharmaceu- menteuse
de traitements pour la santé humaine et/ tique : logistique et conditionnement des
Production pharmaceutique et biotechnologie
La fabrication de médicaments pose des s’appuie sur un système de traitement matiquement la contamination.
défis particuliers. Afin de répondre à des aseptique avancé. Il s’agit d’un ensemble
normes de sécurité élevées, l’industrie complet de mesures visant à éviter systé-

Manipulation et conditionnement de heure.
poches de perfusion, de seringues,
d’ampoules et de flacons
Exemple d’un bras 6 axes assure une

production constante de 7 200 unités par
Remplissage sécurisé de seringues et poches de perfusion
En matière de santé des patients, il n’y a tients par injection (à l’aide de seringues) lation, le robot haute précision cleanroom
pas de place pour l’erreur. Les solutions ro- et poches de perfusion. Les systèmes (CR) salle blanche se charge de remplir les
botisées allient sécurité du patient et haute automatisés basés sur les robots sont de seringues et les poches de perfusion avec
performance. plus en plus utilisés dans le but d’élever les la dose adéquate de médicament. Le robot
Dans les dispensaires hospitaliers, de nom- normes de qualité et d’exclure les risques 6 axes saisit la seringue ou la poche depuis
breux dosages différents de médicaments pour le personnel hospitalier, de contact les magasins dans la cellule, prélève la dose
doivent être préparés chaque jour indivi- cutané avec des substances partiellement désirée au niveau de la station de remplis-
duellement pour être administrés aux pa- toxiques. Dans une telle cellule de manipu- sage et éjecte l’article étiqueté via un tube.
Bras robotisé Cleanroom : la sécurité et la

précision sont primordiales dans la prépa-
ration individuelle des médicaments.
Ligne complète de remplissage de seringues
Recherche en laboratoires
Utilisation de robots sur des chaînes de remplissage liquide pour flacons
Trois robots polyarticulés sont intégrés La caractéristique la plus remarquable de rents types de flacons. Cela rend le réou-
dans ce système. Ils effectuent toutes les cette configuration est que les robots sont tillage des machines beaucoup plus rapide
opérations de manipulation. montés au mur en dessous du niveau de et plus simple.
Le premier robot saisit les flacons sur la travail réel afin de ne pas nuire au flux d’air. Deuxièmement, la flexibilité de ces ro-
table d’alimentation et les transfère à la sta- bots signifie que les machines de remplis-
tion de remplissage. L’utilisation d’un bras robotisé Stericlean sage ont désormais besoin de beaucoup
Le second bras robotisé 6 axes saisit en- pour les procédures de manipulation s’ac- moins de pièces de mise au format. Ceci
suite les flacons remplis et les déplace vers compagne de toute une série d’avantages. engendre des répercussions positives sur
la station de bouchage, d’où ils sont trans- Tout d’abord, les robots apportent de la le nettoyage et la désinfestation des ma-
portés par le troisième robot jusqu’à la sta- flexibilité, puisque leurs pinces de préhen- chines en raison des composants.
tion de fermeture finale. sions peuvent facilement manipuler diffé-

Les robots apportent une flexibilité supplé-
mentaire, puisque leur pince de préhen-
Grâce à l’utilisation de bras robotisés, il faut beaucoup moins de pièces de mise au format, sion peut facilement manipuler différents
ce qui a des répercussions positives sur le nettoyage et la désinfestation des machines. types de flacons.
Conditionnement secondaire
La machine conditionne soigneusement et

de façon fiable les ampoules, seringues,
flacons, petites bouteilles, cartouches ou
stylos avec un rendement allant jusqu’à
400 plaquettes par minute. Un bras robotisé
SCARA assure la manipulation en douceur
de ces produits sensibles et un remplissage
de plaquettes. Le robot peut être équipé de
pinces de préhension à vide.
Robot SCARA chargé de l’alimentation

pour la production de seringues. Ce sys-
tème d’alimentation remplit avec précision
les blisters quelle que soit la taille des
seringues à un taux maximum de 350 par
minute.

Automatisation en laboratoire
Le facteur temps joue un rôle crucial dans d’échantillons sont pipettés chaque jour. différentes stations du système. Pour as-
la recherche. Les processus modernes as- Les systèmes robotisés utilisés facilitent surer un pipetage sans erreur, les plaques
sistés par robot fournissent des résultats l’analyse d’environ 10 000 échantillons en de microtitration (MTP) doivent être posi-
rapides et fiables. 1h30. tionnées avec précision. Les robots doivent
De plus en plus de laboratoires se lancent Les robots 6 axes sont chargés de la ma- être rapides tout en travaillant méticuleuse-
dans l’automatisation complète pour gérer nipulation des plaques de microtitration ment.
le nombre toujours croissant d’échantillons. (plaque avec de multiples « puits » utilisés
Dans ce laboratoire particulier, des milliers comme de petites éprouvettes) entre les
Ces robots ont désormais un rôle établi

dans de nombreuses applications englo-
bant le développement de nouveaux médi-
caments, le génotypage et la manipulation
d’échantillons ainsi que le criblage à haut
débit (étudier et identifier des molécules
aux propriétés nouvelles, biologiquement
actives).
Bras robotisé parfaitement adapté aux

travaux complexes dans les analyses de
laboratoire où l’espace est limité.
Manipulation sécurisé des cytostatiques
Le robot se charge ici de mélanger des pré-

parations toxiques pour la chimiothérapie.
Il mesure les composants de la solution
cytostatique, puis remplit l’ampoule, la se-
ringue ou le sac de perfusion. Les patients
peuvent compter sur un dosage exact qui
est en outre surveillé via un système d’as-
surance qualité intégré. Le personnel hos-
pitalier n’entre pas en contact avec ces
substances dangereuses au stade de la
préparation.
Exemple d’un processus de nettoyage automatisé dans l’industrie pharmaceutique.

3. Success Story « Manipulation de précision en cycles courts » - Exemple de l’entreprise Ciseo
SUCCESS STORY LIFE SCIENCE
Manipulation de précision en cycle courts
SUCCESS STORY LIFE SCIENCE
Manipulation
Challenge
Challenge de Solution
précision
Solution en cycle courts Bénéfices client
Fonctionnement fiable
■ Fonctionnement fiable et
et économique
économique
Inspection et
Inspection et remplissage
remplissage de
de seringues
seringues Quatre robots
Quatre robots pour
pour salles
salles blanches
blanches
Manipulation sûre
■ Manipulation sûr
entièrementautomatisés
entièrement automatisés atteignent la
atteignent la cadence
cadence de
de 600
600 unités/
unités/
Temps de cycle très courts :
■ Temps
minute
minute 600 seringues/minute
L’entreprisebelge
L’entreprise belgeCiseo,
Ciseo,dont
dontl’usine
l’usinese
sesitue
situe Changement de format rapide
■ Changement
à Naninne près de Namur, est spécialisée Le système automatisé de Ciseo se compose
Challenge
à Naninne près de Namur, est spécialisée Solution
Le système automatisé de Ciseo se compose
dans la
dans la conception
conception et et la
la fabrication
fabrication de de dedeux
de deuxcellules.
cellules.La
Lapremière
premièrereçoit
reçoitdes
desbacs
bacs Bénéfices client
systèmes automatisés,
systèmes automatisés, adaptés
adaptés à l’industrie en plastique. Dans chacun de ces bacs se
Inspection et remplissage de àseringues
l’industrie en plastique.
Quatre Danspour
robots chacun de cesblanches
salles bacs se ■ Fonctionnement fiable et économique
pharmaceutique
pharmaceutique pour le contrôle de fioles,lele
pour le contrôle de fioles, trouve un
trouve un plateau
plateau contenant
contenant 100 seringues
seringues
entièrement automatisés atteignent la cadence de 100 600 unités/ ■ Manipulation sûre
remplissage de seringues et d’ampoules,
remplissage de seringues et d’ampoules, ou ou vides.
vides. ■ Temps de cycle très courts :
minute
l’analysede
decultures
culturescellulaires.
cellulaires. 600 seringues/minute
l’analyse
L’entreprise belge Ciseo, dont l’usine se situe
L’un des
des deux robots
robots Stäubli
Stäubli TX60L
TX60L saisit
saisit ■ Changement de format rapide
à Naninne près de Namur, est spécialisée L’un
Le systèmedeux
automatisé de Ciseo se compose
Tout récemment,
Tout récemment, Ciseo
Ciseo aa lancé
lancé unun projet
projet le plateau
le plateau avec
avec son
son outil
outil de
de préhension
préhension
dans la conception et la fabrication de de deux cellules. La première reçoit des bacs
de système
de système automatisé de
automatiséadaptés manipulation
de manipulation et
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et lele place sur
place sur le point
le point d’alimentation.
d’alimentation. Le
Le
systèmes automatisés, à l’industrie en plastique. Dans chacun de ces bacs se
de remplissage
de remplissage dede seringues
seringues àà très
très grande
grande deuxièmerobot
deuxième robotTX60L
TX60Ls’approche
s’approcheet etsoulève
soulève
pharmaceutique pour le contrôle de fioles, le trouve un plateau contenant 100 seringues
vitesse (600 unités
vitesse (600 de
unités par minute).
par minute). d’un coup les 100 seringues
d’un coup les 100 seringues avant de avant de les
les
remplissage seringues et d’ampoules, ou vides.
déposer par
déposer par lots
lots dede dix
dix sur
sur un
un convoyeur
convoyeur
l’analyse de cultures cellulaires.
qui les
qui les achemine
achemine à la station
à la station de remplissage.
de TX60L
remplissage.
L’un des deux robots Stäubli saisit
Tout récemment, Ciseo a lancé un projet le plateau avec son outil de préhension
TX60L avec
TX60L avecoutil
outilde
depréhension
préhension
de système automatisé de manipulation et et le place sur le point d’alimentation. Le
de remplissage de seringues à très grande deuxième robot TX60L s’approche et soulève
vitesse (600 unités par minute). d’un coup les 100 seringues avant de les
déposer par lots de dix sur un convoyeur
qui les achemine à la station de remplissage.
TX60L avec outil de préhension

D181.776.01
D181.776.01
D181.776.01
Deux robots
Deuxrobots six
robotssix axes
sixaxes
axes Stäubli
Stäubli séparent
séparent les seringues vides et
et regroupent les
les seringues remplies au
au rythme de
de 600 unités par
par minute.
Deux Stäubli séparent les les seringues
seringues vides
vides regroupent
et regroupent seringues
les seringues remplies
remplies au rythme rythme 600par
de 600 unités unités
minute. minute.
Deux robots six axes Stäubli séparent les seringues vides et regroupent les seringues remplies au rythme de 600 unités par minute.
Après avoir
Après avoir
Après été
avoir été remplies
été remplies de
remplies de vaccin,
de vaccin, les
vaccin, lesles Bénéfices
Bénéfices client
client l’entreprise.
seringues
seringues sont
sont déposées
déposées dans
dans l’ordre
l’ordre
seringues sont déposées dans l’ordre inverse
inverse
Après
sur
sur un
inverse avoir
sur unété
un convoyeur
convoyeur remplies
qui
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convoyeur delesvaccin,
achemine
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la Bénéfices
Les robots clientsont
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robots Stäubli
Les robots Stäubli sont parfaitement
sont parfaitement
parfaitement
seringues
deuxième
deuxième sont déposées
cellule.
cellule. Les
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deux
deux l’ordre
robots
robots
vers la deuxième cellule. Les deux robots inverse
agissent
agissent adaptés
adaptés aux
aux applications
applications pharmaceutiques
pharmaceutiques
aux applications pharmaceutiques
sur
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agissent convoyeur
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chacun
chacun
prenantdix
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leur sont parfaitement
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conception
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hygiénique.
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robot.
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Le
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préhenseur retire
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ultracompacts
ultracompacts
ultracompacts et très
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très rapides de
se
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se Le préhenseur retire 100 seringues du plateau et les
les dépose par lots de dix sur un convoyeur.
compatibles salle
compatibles salle
compatibles blanche
salle blanche allant
blanche allant jusqu’à
allant jusqu’à la
jusqu’àlala tous les connecteurs
révèlent
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particulièrement
particulièrement le pied du
efficaces
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pour
pour
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ce
ce dépose par lots de dix sur un convoyeur.
Le préhenseur retire 100 seringues du plateau et
Les robots
classe
classe
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suivant
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la en ISO
norme
norme
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ISO standard
14644-1.
ISO14644-1.
14644-1. Ils
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caractéristiques
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le traitement
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Ces lui permet d’assurer le traitement mécanique
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Stäubli
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X. Les applications en
robotique industrielle

Le choix de l’intégrateur, dans le processus tégrateurs spécialistes de certains secteurs
de développement d’un projet de robotisa- (agroalimentaire, automobile, électronique,
tion, est une étape importante. Autrement ect...). Cela permet à ces différents acteurs
dit, les fabricants de robots industriels tra- d’adapter des cellules dédiées pour chaque
vaillent en étroite collaboration avec des in- domaine.
A. Les applications de Pick and Place
1. Manutention
La notion de manutention en robotique in- pince de préhension ou une ventouse fixée Robot-Machine-Équipement permet de ga-
dustrielle se caractérise par la manipulation à l’extrémité du bras permettant de dépla- rantir un suivi constant de la production et
de matériel : il s’agit de la capacité d’un ro- cer efficacement un produit. d’assurer la traçabilité des pièces.
bot à transporter une pièce de dimensions Grâce à sa flexibilité, le robot a la capaci- La robotique collaborative entre également
ou de poids importants d’un point A à un té, durant des temps masqués, de réaliser en jeu dans ce type de procédés, permet-
point B, tout en répondant à des cadences d’autre opérations complémentaires ou de tant de gagner en souplesse à l’installation,
de production données. finition à forte valeur ajoutée comme une et de réduire les coûts de production en
Pour ce type d’application, l’installation de opération de palettisation. améliorant le confort de l’opérateur par la
matériel péri-robotique est nécessaire, une Autre point important, la communication suppression des barrières de sécurité.
Palettisation de caisses Manipulation de tôles pour mise en autoclaves
2. Alimentation de lignes de fabrication
Qu’il s’agisse de lignes de fabrication

agro-alimentaires, cosmétiques, automo-
biles, d’un secteur à un autre, les opérations
d’alimentation de lignes de production sont
très contraignantes pour la santé physique
des opérateurs, qui peuvent notamment
souffrir de TMS (Troubles Musculo-Squelet-
tiques). Ces tâches requièrent, en général,
l’utilisation de systèmes flexibles comme
des robots industriels, ainsi que l’intégration
de systèmes péri-robotiques pour la saisie,
le déplacement et la dépose des pièces :
feeder, bol vibrant, convoyeur, etc…
Alimentation d’une ligne de production

cosmétique
3. Packaging / conditionnement
La plupart des iindustries qui utilisent des deur ou encore scrutateur laser). Le pac-
robots pour des applications de packaging kaging regroupe un ensemble d’opérations
et/ou de conditionnement, sont sujettes à variées, des tâches d’encaissage, d’embal-
des contraintes liées à l’exécution de moulage, d’emboxage, de palettisation, de dé-
vements répétitifs par les salariés, pouvant palettisation etc…
souffrir avec le temps de TMS. Ces sociétés Lorsque le robot est en contact direct avec
ont pour volonté de se démarquer de leurs le produit nu, on parle de conditionnement
concurrents. C’est pourquoi elles innovent primaire. Dans le cas où le robot serait en
dans leurs méthodes d’emballage ce qui contact avec un produit déjà emballé, on
leur impose l’utilisation d’outils techniques parlera de conditionnement secondaire.
extrêmement performants, en matière de Comme dans le domaine comme le phar-
souplesse. maceutique ou l’agroalimentaire, les no-
Pour répondre aux demandes, la solution tions d’hygiène et de sécurité sont priori-
robotisée est fortement recommandée. taires pour les industriels, surtout pour le
Les applications de packaging sont généra- conditionnement primaire.
lement des lignes composées de systèmes
péri-robotiques (convoyeur, caméra, co-
Encaissage sur une ligne de production Décaissage de flacons de parfum

cosmétique
4. Chargement / déchargement
Les robots s’adaptent à la machine et à son Les opérations de chargement/décharge- Plusieurs solutions existent pour ce type
environnement, à l’évolution des pièces et ment de machines sont l’une des opéra- d’opération.
à l’augmentation des cadences. Ils s’inter- tions les plus robotisées dans le monde de
facent sur les différentes commandes nu- l’industrie.
mériques.
Chargement / déchargement d’un tour d’usinage
Robot intégré dans un

tour multibroche
Robot intégré dans une machine à transfert rotatif pour
des opérations de chargement / déchargement
Chargement / déchargement d’un centre d’usinage
B. Les applications de Process
1. Assemblage
Les opérations d’assemblage impliquent le Les applications d’assemblage font partie laquelle le robot est confronté, afin d’as-
plus souvent de pouvoir effectuer des mou- des plus courantes en robotique indus- sembler le produit avec la plus grande pré-
vements très complexes. C’est pourquoi on trielle. Le fonctionnement du robot dans cision. Pour les tâches d’assemblage de
utilise en grande majorité des robots 6 axes ce type de tâche se fait en interaction avec plus grande ampleur, la collaboration et la
afin de reproduire les mouvements d’un des systèmes de détection et de guidage communication entre tous les robots sont
bras humain. Cela permet aussi d’envisa- via des systèmes de vision 3D et 2D. Cela indispensables pour un rendement optimal.
ger de faire évoluer l’application sans limite. permet notamment d’identifier la pièce à
Assemblage de vials sous flux laminaire Assemblage de générateur de gaz pour air bag

2. Usinage
Les opérations d’usinage sont traditionnel- solution apporte une grande rigidité et per- l’automobile, le ferroviaire, le nucléaire ou le
lement réalisées par des machines-outils. met d’obtenir une très bonne précision pour prototypage.
Ces machines très perfectionnées repré- la réalisation des opérations de parachève- De plus, des outils logiciels dédiés pour ce
sentent un investissement important, par- ment, détourage, perçage, taraudage, éba- type d’application sont sollicités. En effet,
ticulièrement pour des pièces de grandes vurage ou fraisage. ces outils permettent d’obtenir une simi-
dimensions. Le robot est capable d’usiner de nombreux litude avec une commande numérique. Il
Lorsque les cadences sont moins élevées matériaux tels l’aluminium, l’inox, les com- s’agit de la combinaison de trois éléments:
et que la flexibilité prime, une alternative posites, le bois, le verre ou la pierre. Les ap- un module robotique, un outil CAO et un
consiste à monter en bout de robot ou d’in- plications sont très variées et s’appliquent outil CFAO.
tégrer dans le bras une électrobroche. Cette parfaitement aux besoins de l’aéronautique,
Robot d’usinage avec électrobroche

montée sur le poignet
Fraisage Surfaçage Chanfreinage Cassage Lamage

d’angle
Perçage Taraudage Ebavurage Meulage Arrasage

3. Contrôle et mesure
Les opérations de contrôle qualité sont le ligne de production. Il s’agit de contrôle industriel dans ces applications représente
plus souvent utilisées dans des secteurs électrique, électronique ou dimensionnel, un intérêt notamment en matière de flexibi-
tels que la métallurgie, la plasturgie, l’élec- réalisé avant la phase d’assemblage du lité et de rapidité du système. La répétitivité
tronique ou l’automobile dans le but de tes- produit afin d’éviter un maximum de dé- de l’application n’est donc plus assurée par
ter des pièces fraîchement sorties de leur fauts de fabrication. L’intégration d’un robot l’homme.
Application
de contrôle
dimension-
nel optique
à grande
vitesse
4. Peinture et pulvérisation
Avec toutes les contraintes imposées pour tiques particulières lui permettant de fonc-  Optimisation de la souplesse du proces-
la protection de l’environnement ou la sé- tionner dans des environnements explosifs. sus grâce notamment à la capacité pour
curité des salariés, la robotique apporte de Le robot en lui-même est équipé d’un sys- le robot d’enchaîner sur une même ligne
multiples solutions appropriées. tème de pulvérisation dédié : un pistolet de des pièces aux caractéristiques diffé-
Dans l’industrie de la robotique, les peinture pneumatique. rentes (dimensions, couleurs).
constructeurs proposent de manière géné-
rale une gamme de robots dédiée entière- Pour les utilisateurs, de nombreux avan- Le secteur automobile fait très souvent ap-
ment aux applications de pulvérisation de tages sont à prendre en compte : pel à l’utilisation de robots industriels pour
peinture.  Économie de peinture ou de dissolvants, des opérations de peinture, en particulier
En plus du robot, un logiciel métier ou spé- limitant donc l’impact généré sur l’envi- pour la carrosserie et les pare-chocs des
cialement conçu pour l’utilisateur est fourni, ronnement véhicules.
offrant ainsi un contrôle précis du process  Qualité supérieure de trajectoire com- Cependant les robots peuvent peindre tous
(largeur de jet, air d’atomisation, pression binée avec le contrôle du processus types de pièces, quelle que soit leur ma-
…). d’application amélioré et régularité de la tière.
Le robot de peinture dispose de caractéris- première à la dernière pièce
Traitement de surface pour

phares automobiles
Application de liquide invisible
spécial « anti-brouillard » sur
des phares automobiles

5. Soudage
L’une des applications les plus courantes automobile (en grande partie chez les équi- teur de réaliser en temps masqué les opé-
en robotique industrielle est le soudage à pementiers), dans le secteur de la métallur- rations de manutention des
l’arc. gie, du bâtiment ou encore de la chaudron- pièces à souder.
Considéré comme une tâche pénible et ré- nerie. De la même manière que l’Homme, le robot
pétitive, le soudage manuel est dangereux Les équipements robotisés vont des cel- va utiliser un équipement complet de sou-
pour l’opérateur, notamment à cause de lules simples et compactes destinées à des dage (générateur, dévidoir, torche).
la nocivité des fumées dégagées ou de la pièces de petits volumes, jusqu’aux appli- La robotique, combinée à une machine
difficile manipulation de pièces de dimen- cations dédiées dans lesquelles le robot pi- spéciale, peut s’associer avec d’autres
sions importantes. Ce marché est confronté lote également plusieurs axes supplémen- technologies de soudage comme le laser, le
à d’importantes difficultés en termes de re- taires de déplacement ou de rotation des soudage au plasma ou encore le soudage
crutement. pièces à souder. par résistance.
Les opérations de soudage robotisé sont Les configurations comptent au minimum
majoritairement sollicitées dans l’industrie deux postes de travail permettant à l’opéra-
Soudage laser Soudage ultrason
6. Découpe et parachèvement
Les opérations de découpe et de parachè- Dans les cas les plus généraux, les opéra- rendre à une pièce un meilleur aspect phy-
vement sont considérées comme com- tions de découpe sont réalisées avec dif- sique et lui donner ses dimensions défi-
plexes et dangereuses quand elles sont férents outils adaptés, tels qu’une fraise ou nitives. Généralement réalisées sur des
effectuées par l’être humain. Les robots in- un jet d’eau sous haute pression. S’agis- pièces de valeur (pièces d’horlogerie ou
dustriels sont de ce fait très souvent utilisés sant d’opérations dangereuses pour l’ouïe prothèses médicales par exemple), ces
pour ce genre d’applications. La précision humaine, les robots sont placés dans une opérations sont très semblables à du meu-
de leurs trajectoires permet de réaliser de cabine fermée pour une sécurité maximale. lage, du polissage, de l’ébavurage ou en-
nombreux processus tels que la découpe, Les opérations de finition consistent à core du satinage.
la finition, etc...
Découpe laser de Polissage

carrosserie de bus robotisé de
avec robot monté prothèses
au plafond médicales

7. Lavage / Ébavurage haute-pression
Automatiser les solutions de lavage permet Avantages d’une solution robotisée pour ce Les opérations de nettoyage en robotique
aux industriels d’accroître leur production type de de process : sont multiples : ébavurage haute pression,
et d’améliorer la qualité de leurs produits  Flexibilité du robot permettant des posi- ébavurage par brossage, dégraissage à la
tout en réduisant leurs coûts opérationnels. tions de nettoyage presque illimitées vapeur, nettoyage (rinçage au jet d’eau, rin-
Souvent utilisés dans des milieux agroa-  Suppression des copeaux ou particules, çage en bain) et séchage.
limentaires salins, les robots dédiés net- réduisant le risque de défauts sur la
toyage « HE » (Humid Environment) ont pièce
été spécialement conçus pour résister aux  Optimisation des coûts de production
bactéries afin de maintenir la capacité des (eau, électricité, air et produit de net-
produits et les cadences de production. Le toyage)
tout en optimisant leur processus selon le  Réduction des interventions d’opéra-
type de produit à nettoyer ou ébavurer. teurs dans des milieux hostiles
Robot monté au plafond char-

geant les composants dans un
réservoir de nettoyage
Robot manipulant et orientant

des composants automobiles
dans la buse d’ébavurage à
haute pression

XI. Les équipements
péri-robotiques

A. Équipements de préhension
Dans une solution robotisée, le préhenseur Dans la majorité des cas, le préhenseur tiques physiques similaires ou très proches
correspond à l’organe terminal du robot. Il est dédié à une application et à un pro- (dureté, état de surface), correspondant au
s’agit de l’outil installé sur le poignet du ro- duit. Dans le cas où l’on souhaite bénéfi- préhenseur. En robotique, les projets sont
bot. Il représente l’interface entre le produit cier d’une certaine flexibilité de la cellule tous différents. L’application à réaliser, les
à manipuler et le robot. ou intégrer différentes fonctions, le poignet pièces avec lesquelles interagir, les condi-
Le choix du préhenseur se fait en fonction du robot est parfois équipé d’un changeur tions exigées par le milieu, et d’autres
de l’application à réaliser ainsi que de l’en- d’outil automatique, ce qui lui permet d’uti- conditions encore, sont des éléments à
vironnement dans lequel le robot va évoluer. liser différents outils. prendre en compte lors du choix du pré-
Il doit aussi permettre de garantir la fiabilité Il existe à ce jour plusieurs méthodes de henseur. Dans les cas les plus complexes,
de la prise en main et de la dépose du pro- préhension pour s’adapter aux besoins l’équipementier péri-robotique est capable
duit. Le préhenseur impacte directement la et aux produits à manipuler. Ces produits de fournir des préhenseurs adaptés, qu’il
performance de la cellule robotisée. doivent cependant avoir des caractéris- s’agisse de produits standards ou dédiés.
1. Préhenseurs pneumatiques
Les préhenseurs pneumatiques sont ali- tement de la force de serrage s’effectue au pidité de conception, et le fait qu’ils soient
mentés via de l’air comprimé et réalisent niveau de la pression d’air comprimé. Les moins onéreux. Il est impératif, dans tous
des mouvements linéaires ou rotatifs. Il principaux avantages de l’utilisation de ce les cas, de bien maintenir la pièce lors de la
s’agit, la plupart du temps, de pinces qui type d’équipement sont la simplicité, la ra- fermeture de la pince.
fonctionnent en mode ouvert/fermé. L’ajus-
Préhension par pince pneumatique
2. Préhenseurs électriques
Le principe de fonctionnement d’un pré- ter l’ouverture ou la fermeture aux dimen-

henseur électrique réside dans l’actionne- sions de la pièce. La détection de la prise
ment d’un ou plusieurs moteurs électriques. est intégrée et ne nécessite pas d’alimenta-
Ils réalisent également des mouvements tion en air comprimé. En revanche, ce type
linéaires ou rotatifs, l’amplitude de l’ou- de préhenseur peut dans certains cas être
verture ou de la fermeture étant program- plus lent qu’un préhenseur pneumatique, et
mable. Ce type de préhenseur se montre peut également s’avérer plutôt onéreux.
avantageux lorsqu’il est nécessaire d’adap-
Préhension par pince électrique

3. Préhenseurs par aspiration (dépression)
Très courant dans les applications de pick améliore la flexibilité de l’installation selon
and place (packaging, manutention), ce la forme, la taille, la matière, le nombre de
type de préhenseur fonctionne en utilisant produits à manipuler, et peut, selon le type
un vide industriel (effet venturi), pour aspi- d’application, saisir plusieurs éléments à la
rer carton, papier, barquette, produit frais, fois. Les inconvénients envisageables de
etc… Il peut être composé de blocs poreux ce type d’équipement peuvent être d’éven-
et/ou d’une ou plusieurs ventouses souples tuelles traces laissées sur les produits après
pour répartir la charge et éviter de marquer la pose. Les surfaces perforées ou sales
le produit. La forme et la matière des ven- sont à éviter.
touses sont adaptées aux produits à ma-
nipuler (état de surface, surface abrasive,
etc…). Ce type d’équipement est simple
de conception et d’installation. La ventouse
4. Préhenseurs magnétiques
Même s’ils sont peu utilisés, il existe deux comprimé pour fonctionner. Un préhenseur
types de préhenseurs magnétiques : magnétique est adapté aux surfaces perfo-
 Les préhenseurs de type électroma- rées, en revanche, il est très important que
gnétique qui sont alimentés en tension la surface prise soit plane et propre.
continue (On/Off) Il faut de plus être attentif au maintien de la
 Les préhenseurs à aimants permanents pièce pendant le mouvement.
qui disposent d’un dispositif de sépara- Il existe également une possible adhérence
tion (actionneur mécanique, aiguilles….) de copeaux ou de matière sur le préhen-
Les avantages de ce type de système de seur, ainsi qu’une éventuelle magnétisation
préhension sont sa simplicité de concep- de la pièce portée.
tion et le fait qu’il ne nécessite pas d’air
5. Doigts de préhension
Les robots industriels sont d’une manière tégrant un préhenseur ayant globalement la forme de l’objet pour garantir une prise
générale, conçus sur la base des capa- les mêmes caractéristiques que celle d’une ferme.
cités de mouvement d’un bras humain : main humaine. Ce type de préhenseur est très souvent
une épaule, un coude, un avant-bras et un Ce type d’équipement péri-robotique per- intégré dans des applications nécessitant
poignet. Il n’est donc pas inenvisageable met notamment d’accroître la flexibilité du des mouvements de prise extrêmement
de continuer sur le même principe en in- robot car elle a la capacité de s’adapter à précis où la production est très fragile, ou
pour des applications de test.

6. Comment choisir le bon préhenseur ?
Le choix du préhenseur s’effectue à partir

de critères liés aux procédés, aux pièces à
manipuler et aux objectifs économiques.
Les critères liés aux procédés : Les critères liés à l’objet à manipuler : vage. La force de serrage doit maintenir
la pièce lors des accélérations et arrêts
 Quelle est la tâche à réaliser (palettisa-  La taille de la pièce permet de dimen- d’urgence
tion, picking, maintien …) ? sionner la taille des pinces, la zone à li-  L’état de surface de la pièce peut éli-
 Quel est le type de support pour la prise bérer autour de la pièce, le couple sur le miner rapidement certaines techniques
et la dépose (stable, mobile) ? préhenseur et le robot de préhension (salissure, fragilité, pièces
 Quel est le temps de cycle désiré (temps  La forme de la pièce ajoute des esthétiques)
d’ouverture, de fermeture, accélération)? contraintes sur la prise et l’adaptabilité
 Quelle est la précision de positionne- du préhenseur (présence de courbes,
ment désirée ? angles, surfaces planes, position du
 Quel est l’environnement dans lequel centre de gravité)
l’installation se trouve (corrosif, toxique,  Le poids de la pièce et du préhenseur
humide, poussiéreux, salle blanche) ? doit être intégré à la charge totale du le-
Les critères au niveau de la cellule : Les critères au niveau du préhenseur :
 L e temps de cycle  Le type de préhenseur possible (vide,

 Le taux de service pneumatique, électrique, magnétique)
 La productivité moyenne de la cellule  La flexibilité requise nécessitant un chan-
robotisée geur d’outils ou un préhenseur adaptatif.
 Le nombre de pièces géométriques dif-  La possibilité d’un préhenseur existant
férentes en production (sur étagère ou à adapter)
 Le nombre de pièces géométriques à  La nécessité de concevoir un nouveau
manipuler dans un cycle préhenseur (temps de conception et de
 Le nombre de pièces ou de produits in- mise au point)
troduits à l’année  La séquence de manipulation des diffé-
 Le nombre de cellules robotisées iden- rentes pièces dans le cycle
tiques  Le mode opératoire pour changer de
pièce ou de produit
Réaliser une étude économique sur la glo- intégration et maintenance (consommables et maintenance de l’air comprimé) et le coût
balité des coûts permettra également d’éva- et pièces de rechange), les coûts opéra- d’un nouveau préhenseur pour un nouveau
luer la meilleure solution technique. Elle in- tionnels (temps de changement d’outils, de produit.
tègrera les coûts de conception, fabrication, changement de production, consommation

B. Équipements transitiques
1. Axe linéaire externe
Pourquoi associer un robot et un axe li-  Augmentation de la zone de travail du Les avantages d’un 7ème axe : possibilité
néaire ? robot de déplacer des robots sur de longues dis-
L’association des deux technologies per-  Grande vitesse de déplacement tances avec une dynamique élevée.
met une grande flexibilité :  Forte capacité de charge
 Fixation au sol, plafond ou mur
 Pour tous types de marchés
Exemple d’application d’un axe linéaire

GÜDEL avec un TX2-160L-CS9MP
Exemple d’opération complémentaires

en pied de machine
La solution packagée dévelopée par Stäu-

bli, Rollon et Stober permet l’automatisa-
tion des opérations complémentaires en
temps masqué, du temps de process de la
machine-outils. Le robot est embarqué sur
un 7e axe en synchrone ou asynchrone . Le
pilotage se fait par le contôleur robot CS9
avec option axe externe pas bus Ethercat.

2. Convoyeur
Un convoyeur est un système transitique L’objectif est de transférer les pièces dans nécessitant la mise en place d’un convoyeur
permettant le transport d’une ou plusieurs le champ de vision du robot afin que ce- sont appelées opérations de « tracking ». Il
pièces d’un point A à un point B. lui-ci puisse les identifier et les saisir. s’agit de l’association d’un convoyeur, d’un
Dans une ligne de production, le convoyeur L’installation d’un convoyeur se fait en par- codeur, d’une caméra et d’un robot.
est un acteur clé car il influence fortement ticulier lorsqu’il s’agit d’effectuer des appli-
la performance de la chaîne de fabrication. cations de pick and place. Les opérations
C. Équipements de distribution
1. Dévracage 3D
Alimentation automatique et flexible. À avec une stratégie de dévracage. ter les chaînes de montage. Les pièces
chaque cycle de préhension, un système de Cette fonction est appelée couramment lourdes, chaudes, fragiles, aux formes com-
vision 3D envoie au robot la position X, Y, Z «dévracage 3D». C’est une fonction cruciale plexes sont parfaitement reconnues et sai-
d’un ou plusieurs objets dans un contenant, dans l’industrie de production, pour alimen- sies très rapidement avec grande précision.
Système de vision 3D embarqué sur le robot Système de vision 3D fixe

2. Bol vibrant
Le bol vibrant est un équipement permet-

tant l’alimentation de pièces initialement
positionnées en vrac, vers un poste de tra-
vail.
Il impacte directement l’efficacité de la ligne
de fabrication, en influençant la vitesse
d’amenage des pièces.
Les bols vibrants sont très sollicités dans
une multitude de secteurs de production
industrielle car ils permettent le transport
d’importantes quantités de pièces.
Un bol vibrant est composé de quatre élé-

La base La base est l’élément de soutien de la structure du bol. Elle est
ments principaux : la base, la cuve, un en-
équipée de pieds en caoutchouc permettant l’absorption des vibra-
semble de ressorts et une ou plusieurs bo-
tions évitant ainsi leur propagation sur les équipements liés au bol.
bines (selon le modèle de bol).
La cuve La cuve assure le stockage, la distribution et l’orientation des
pièces.
Les ressorts Les ressorts maintiennent la cuve à distance de la base.
Les bobines élec- Les bobines électromagnétiques sont liées à la base et génèrent les
tromagnétiques vibrations.
3. Feeder
Les pièces en vrac sont distribuées à par- et la durée du mouvement – sont à ajuster tions à prendre en cas de rupture de dispo-
tir du bac conteneur dans la zone de prise pour personnaliser l’action d’alimentation nibilité. Une connexion Ethernet est utilisée
robot situées à l’avant du feeder. L’action selon le produit à alimenter. Un système de pour transmettre au robot les positions des
combinée des servomoteurs permet de ver- vision installé au-dessus de la fenêtre de pièces prenables. Le robot, après avoir pris
ser des pièces depuis le bac, les avancer, sélection rétroéclairée analyse l’orientation et déposé ces pièces, redonne la main au
les retourner, les reculer, selon ce que voit la et la position des pièces distribuées de ma- feeder pour en emmener des nouvelles.
caméra. Seuls deux paramètres – la vitesse nière aléatoire et indique au feeder les ac-

4. Tables d’indexage
Les tables d’indexage à cames sont au précis. Ces solutions électromécaniques

cœur de nombreuses machines indus- proposent une alternative compacte, auto-
trielles. Elles ont pour rôle d’assurer la pré- matique et compétitive au travail en chaîne.
cision du positionnement et la cadence de Intégrer une table d’indexage au sein d’une
production. Elles permettent d’effectuer machine spéciale possède de nombreux
des tâches sur plusieurs postes, en fai- avantages.
sant tourner un ensemble selon un angle
5. Anneaux électromécaniques
Les anneaux électromécaniques permettent

de mettre en rotation un ensemble au sein
d’une application industrielle. Leur grand
diamètre ainsi que leur résistance méca-
nique offrent une assise de qualité et la pos-
sibilité d’embarquer des charges lourdes.
Ces anneaux motorisés peuvent à la fois
répondre à un besoin d’indexage, et à celui
d’une mise en rotation continue. Les appli-
cations où ils sont utilisés sont nombreuses :
assemblage, manutention, transfert rotatif,
contrôle ou traitement de pièces. L’entrai-
nement en rotation se fait soit par moteur
synchrone, en particulier pour les appli-
cations nécessitant de la précision dans
le positionnement, soit par moteur asyn-
chrone, dont la robustesse et la simplicité
d’utilisation se marient parfaitement avec
les applications moins précises. Ce moteur
vient mettre en rotation un pignon qui en-
traine une couronne dentée. La bague ex-
térieure de l’anneau se met en mouvement,
la liaison avec la bague intérieure fixe se
faisant par un roulement à billes. Les avan-
tages des anneaux électromécaniques sont
nombreux. Le trou central peut être utilisé
pour intégrer différents éléments au centre,
tels que des câbles, une colonne, voire un
bras robotique. La simplicité de la trans-
mission mécanique interne permet la réali-
sation d’une solution d’indexage, évolutive
en termes de nombre de divisions, ou d’une
machine à rotation continue. Cette polyva-
lence et cette souplesse savent répondre à
bon nombre d’applications industrielles.

D. Équipements de sécurité
1. Interrupteurs de sécurité
Les interrupteurs de sécurité assurent la sé- Il existe une multitude d’interrupteurs de

curité des personnes ou des machines. Ils sécurité :
verrouillent l’accès aux zones de sécurité  Interrupteur de sécurité électroméca-
lorsqu’un risque pour l’Homme ou l’instal- nique
lation est détecté.  Interrupteur de sécurité inter-verrouillage
 Interrupteur de sécurité sans contact
 Appareils de commande de sécurité
 Pour tout types de marchés
Interrupteur de sécuri-
té électromécanique Interrupteur de sécurité Interrupteur de sécurité sans contact
inter-verrouillage
2. Barrière immatérielle
La mise en place de barrières immatérielles

consiste à sécuriser l’accès à une cellule
robotique. L’intégration de barrières im-
matérielles offre l’avantage d’un faible en-
combrement, contrairement aux barrières
grillagées traditionnelles. Comme toutes
les solutions industrielles de sécurité, les
barrières immatérielles sont soumises à de
nombreuses normes.
Le principe de fonctionnement est de
mettre hors tension tous les équipements
de la zone pouvant menacer la sécurité de
l’opérateur.
Les barrières immatérielles se composent
de deux éléments distincts : un émetteur et
un récepteur. Chacun est équipé de Leds
qui émettent ou détectent un faisceau infra-
rouge.
Barrières immatérielles

3. Scrutateur de sécurité
Un scrutateur laser est un système de sécu- tecte la présence d’un être humain autour
rité très souvent utilisé en cas de collabora- de la cellule.
tion. Le principe d’utilisation est en premier En fonction des zones de sécurité définies,
lieu de sécuriser une installation robotisée il adapte la vitesse du robot ou l’arrête.
en protégeant le personnel opérant à proxi- Il scrute son environnement via l’utilisation
mité ou directement avec le robot. d’un faisceau infrarouge.
Relié à la baie de commande du robot, il dé-
Scrutateur de sécurité
4. Tapis sensible de sécurité
Un tapis sensible de sécurité est un sys- il est équipé déclenche des actions prédé-
tème composé de fonctions de commuta- finies.
tions intégrées. Lorsque la personne pénètre dans la zone
Ce dispositif permet la protection des opé- de sécurité, le tapis sensible ralentit ou ar-
rateurs. La fonction de commutation dont rête le robot.
5. Caméra de sécurité
Les systèmes de caméra de sécurité sont Ces systèmes offrent la possibilité de pou-
sollicités pour la surveillance 2D et 3D d’un voir remplacer une grande partie des équi-
environnement robotisé. Contrairement à pements de sécurité car, fixée au plafond,
de simples capteurs, ils collectent et ana- ils permettent d’identifier tous les risques
lysent des données sur l’ensemble de l’es- potentiels présents dans l’espace de travail.
pace à surveiller.
E. Systèmes de vision
On définit la vision industrielle comme une Exemples : lecture optique d’un code barre Elle peut être un moyen de guidage pour un
application assistée par ordinateur aux do- ou d’une adresse postale sur un colis afin robot industriel lorsque ses mouvements ne
maines industriels de production. de l’orienter vers un centre de tri ou un tri peuvent pas être déterminés par avance.
L’intégration d’une caméra peut aussi être de pommes par couleurs différentes, avant Une caméra est alors embarquée sur le bras
utilisée pour gérer des flux d’objets impor- emballage. du robot ou fixée dans la cellule robotisée.
tants.

En robotique industrielle, on compte alors
deux différents types de vision :
1. Vision industrielle par caméra déportée
La caméra est fixe et observe l’outil porté

par le robot ainsi que la pièce avec laquelle
il va interagir. Ce mode d’intégration est uti-
lisé lorsque le robot travaille dans un envi-
ronnement confiné.
Le robot positionne les pièces suite aux
informations transmises par la caméra que
l’on peut alors assimiler à des yeux.
2. Vision industrielle par caméra embarquée
La vision industrielle avec caméra embar-

quée consiste à fixer la caméra directement
sur la structure du robot (communément
sur le poignet ou le préhenseur). On trouve
régulièrement cette configuration lors d’ap-
plications de tracking (traitement de surface
pour la peinture, soudure, dépose d’un joint
de colle, etc…), de pick and place (saisie
d’un objet de convoyeur) ou d’assemblage.
F. Changeurs d’outils
En fonction du poids et des dimensions des des énergies nécessaires : fluides hydrau-
outils, il existe plusieurs tailles et plusieurs liques, air comprimé, données électriques...
types de changeurs d’outils. Composés de Présents dans des secteurs très variés
deux parties qui se connectent, ils assurent (construction automobile, aéronautique,
un changement rapide des équipements plasturgique, médical), ces systèmes sont
en bout de bras ainsi que la transmission modulaires.
Exemples de changeurs d’outils développés par Stäubli

G. Équipements de process
1. Couteau ultrasons
La découpe par ultrasons repose sur la  D ’accroitre la rapidité de découpe

transmission à une lame de vibrations à  De réduire les temps d’arrêt en préser-
haute fréquence. vant la propreté de la lame (pas de net-
Les ultrasons sont utilisés pour optimiser toyage nécessaire)
les performances d’une lame actionnée par  De réaliser une coupe précise et nette
un mouvement de guillotine.
Couplé à un robot, ce procédé a comme Le couteau à ultrasons oscille à des fré-
avantages : quences allant de 20 à 40 kHz.
2. Électrobroche
L’intégration d’une électrobroche sur un ro- La stratégie d’usinage impose souvent une ticiper la configuration de l’interface ro-
bot industriel permet de réaliser des opé- configuration particulière de la broche pour bot-électrobroche pour garantir la meilleure
rations d’usinage avec une importante pré- atteindre la totalité des faces de la pièce. accessibilité et éviter ainsi les reprises
cision. Les outils de simulation permettent d’an- d’usinage.

Le choix de l’électrobroche se fait en fonc-  L a puissance nécessaire  Le type d’attachement de l’outil coupant
tion de plusieurs critères déterminés par  Le couple maximum nécessaire (par pince ou cône de bridage) en fonc-
le matériau à usiner, le type d’outil (maté-  La plage de vitesse de rotation de l’outil tion du diamètre et de la forme des outils
riau, forme, diamètre, nombre de dents) et coupant (de 200 à 42000 tours/min) coupants. Exemples :
les conditions de coupe (principalement  Le type de refroidissement (par air ou
vitesse de rotation, vitesse d’avance, pro- refroidissement liquide)
fondeur de passe). Les paramètres obtenus  Le type de lubrification de la coupe
vont déterminer :
Enfin, la solution retenue devra rester en

adéquation avec les capacités du robot en
termes d’encombrement et de poids.
Broches
HSD SYCOTEC PRECISE FISCHER HSD FISCHER FISCHER

MT 1073 4061 DC-T SD 5084 MFM 1224/42 ES 929 MFW 1406 MFW 1906
Vitesse de rotation
2 000 à 24 000 2 000 à 25 000 500 à 25 000 2 000 à 42 000 2 000 à 24 000 200 à 24 000 200 à 24 000
(tr/min)
Puissance - couple
3,6 kW / 1,6 Nm 2,8 kW / 1,3 Nm 8 kW / 5 Nm 8 kW / 5 Nm 15 kW / 10 Nm 15 kW / 23,1 Nm 42 kW / 67 Nm
en condition S1
Attachement Pince Ø 16 HSK-E50 HSK –E50
Pince Ø 6 maxi HSK – E32 HSK A/C 40 HSK-A63
maxi HSK-F63 HSK-F63
Refroidissement Air Liquide Liquide Liquide Air Liquide Liquide
Lubrification Graisse Graisse Graisse Air / Huile Graisse Graisse Air / Huile
Changeur d’outils
Non Oui Oui Non Oui Oui Oui
automatique
Lubrification de la
Micro lubrification extérieure Haute pression centre outil
coupe
H. Automate programmable industriel

En programmation robotique, l’utilisation tion (capteurs, systèmes de vision...). avec des langages généralistes (LADDER,
d’un automate industriel n’est pas une obli- L’automate héberge un logiciel qui contient GRAFCET). Pour cela, un logiciel dédié est
gation. Le contrôleur du robot possède déjà une logique décisionnelle programmable. requis (uniVAL plc : voir Chapitre « La pro-
toutes les fonctions nécessaires à la pro- Cette logique est programmée par l’utilisa- grammation en robotique industrielle »).
grammation du robot. teur (automaticien), et a pour objectif de ré-
Un automate programmable est un disposi- aliser le pilotage des équipements d’action Le principal intérêt de l’intégration d’un
tif équipé d’un microprocesseur, d’entrées tout en prenant en compte l’état des équi- automate programmable dans une cellule
et de sorties reliés électriquement aux di- pements de perception. pour l’entreprise est de ne pas nécessiter
vers équipements constituant la machine obligatoirement de savoir-faire en program-
industrielle. L’intégration d’un automate programmable mation dédiée robotique.
Ces équipements sont des équipements industriel dans un système robotisé per-
d’action (vérins, moteurs,...) ou de percep- met de programmer les actions du robot

XII. L’élaboration d’un projet
de robotique industrielle

La robotisation est l’un des facteurs de l’op- En effet le robot est assimilé à un mani- durée de 3 à 12 mois.
timisation de la production dans la mesure pulateur qui, associé à d’autres matériels, Les 4 principales étapes d’un projet de ro-
où la fonction à robotiser est correctement doit interagir avec son environnement pour botisation sont les suivantes :
identifiée. répondre au besoin client. On parle alors
Il est nécessaire de mesurer les amélio- de cellule robotisée ou d’ilot robotisé, gé-  L’avant-projet
rations envisagées et de les confronter néralement réalisé avec les compétences  Le projet
au coût d’investissement et à l’éventuelle d’un intégrateur ou d’un constructeur de  La formation
complexité de mise en oeuvre. machine.  Le bilan
Outre l’optimisation de production, la ro- Le plus souvent, il s’agit d’une solution dé-
botique répond également à des ques- diée au besoin spécifique du client, ce qui
tions de maintien de la qualité, de sécu- constitue une « machine spéciale ».
rité, de pénibilité voire de déficit de main Les différentes étapes du projet vont de
d’oeuvre. la formalisation du besoin à la mise en
La robotisation s’apparente à un projet production de la cellule robotisée. Elles
d’automatisation d’une ligne de production. peuvent s’échelonner en moyenne sur une
A. L’avant-projet
L’avant-projet consiste à faire un état des  Schéma fonctionnel de l’existant (le cas Ces étapes constituent les bases pour un
lieux et analyser les attentes de manière à échéant) premier niveau de consultation. L’objectif
ce que la réponse du prestataire remplisse  A nalyse fonctionnelle du besoin est de déterminer si le projet est viable éco-
pleinement les objectifs fixés.  Analyse des interactions avec les opéra- nomiquement.
Cet exercice consiste à répondre aux ques- teurs (le cas échéant) Une fois l’investissement validé par la Direc-
tions du fonctionnement actuel et du fonc-  Budget alloué au projet : quel doit être le tion, les équipes peuvent passer à l’étape
tionnement souhaité du poste de travail à retour sur investissement (ROI) ? du projet, en commençant par la rédaction
robotiser. Les réponses se décomposent en du cahier des charges.
plusieurs éléments sur lesquels l’industriel
s’appuiera pour l’écriture de son cahier des
charges :

B. Le projet
L’élaboration d’un projet se décompose en

plusieurs étapes :
1. Mise en place des équipes de suivi de 7. Sélection de l’offre en fonction : 11. Assemblage de la machine chez l’in-
projet (techniques, achats) - du respect du cahier des charges tégrateur
- des caractéristiques techniques des
2. Établissement du cahier des charges : matériels proposés 12. Pré-réception machine chez l’intégra-
le but est de transmettre le contexte et l’ob- - de l’impact sur l’organisation de l’en- teur en vue de la validation technique de la
jectif du projet aux prestataires et/ou four- treprise, les flux… machine par le client
nisseurs. - du prix et de l’adéquation avec l’ob-
jectif du ROI (matériel, formation, coût de 13. Installation chez l’utilisateur final
3. Identification des sociétés prestataires maintenance par rapport à l’amortissement,
ou fournisseurs (intégrateurs et matériels) augmentation de la productivité et de la 14. Mise en service chez l’utilisateur
selon les critères de taille d’entreprise, sa- qualité)
voir-faire, localisation géographique… 15. Réception définitive (ou recette) par
8. Passage de commande (dans certains l’utilisateur
4. Consultation des fournisseurs sur la cas, une phase de pré-étude peut faire l’ob-
base du cahier des charges. jet d’une commande) 16. Mise en production
5. Réception des offres 9. Réception des études pour la validation 17. Formation des équipes utilisateurs
du respect des objectifs
6. Analyse des offres techniques et finan-
cières 10. Revues de projet selon les jalons
d’avancement convenus entre le client et le
fournisseur
C. La formation
La formation est un élément clé pour per- Différentes formations sont proposées en  La formation des conducteurs de ligne
mettre à l’utilisateur un bon niveau d’auto- fonction des profils : est réalisée par l’intégrateur lors de la
nomie sur l’exploitation et la maintenance mise en service chez le client.
de la cellule robotisée, et par conséquent  La formation des programmeurs ro-
garantir un haut niveau de productivité de bot se déroule si possible en amont de  Enfin, les formations des équipes de
l’équipement. la mise en service de la machine. Elle maintenance sont généralement dis-
est dispensée par le constructeur robot pensées au cours de la première année
et permet d’appréhender le langage de d’exploitation. Elles sont proposées par
programmation du robot pour effectuer le constructeur de chacun des équipe-
des modifications en toute autonomie. ments nécessitant de la maintenance.
D. Le bilan
Le bilan permet de mesurer l’atteinte des Le but à terme est de capitaliser le sa-
objectifs fixés, les difficultés rencontrées voir-faire acquis pour une meilleure mise en
dans chaque domaine (technique, organi- œuvre des futurs projets.
sationnel, humain, financier, etc...) et de les
justifier de manière objective.

E. L'élaboration du cahier des charges
Voici les différentes parties qui composent

un cahier des charges :
1. Présentation de l’entreprise : domaine 5. Environnement machine :

d’activité, historique, effectif, etc...  Lieu de l’installation 8. Service Après-Vente : définition des
 Descriptif de l’existant et des contraintes exigences en termes de maintenabilité en
2. Présentation du contexte : raisons qui liées à l’environnement de production ou de fonctionnement de la cellule robotisée
motivent la mise en place d’un robot l’atelier
9. Planning et délai de livraison : planning
3. Présentation de l’objectif : 6. Fonctionnement machine : prévisionnel de réalisation identifié par des
 Descriptif succinct des besoins qui se-  Description des fonctions attendues jalons :
ront repris dans les paragraphes suivants  Interface Homme Machine : quel moyen  Passage de commande
 Périmètre de la prestation à réaliser par et quel niveau de flexibilité de paramétrage  Réception étude
l’intégrateur (Fourniture / Installation / Dé- ou reprogrammation pour de nouvelles ré-  Réalisation
marrage / Formation / SAV) férences ?  Réception provisoire
 Espace de travail sécurisé pour l'opé-  Réception définitive
4. Produit : rateur  Formations
 Description du produit manipulé à l’aide  Fiabilité de la solution définie par le taux
de plans ou de photos en situation de rendement synthétique (TRS) 10. Aspect normatif : exigences de certifi-
 Si le poste est multi-références : nombre  Maintenabilité cations (CE)
de références différentes à traiter  Respect des contraintes environnemen-
 Cadence machine : volume de produits à tales, consommation énergétique 11. Garantie : durée de la période de garan-
traiter pour chaque référence dans un inter-  Définition des documentations de la ma- tie et conditions d’application souhaitées
valle de temps précis chine à transmettre à l’utilisateur
 Qualité : critères d’acceptation liés au 12. Règlement : termes et conditions de
produit, caractérisés selon une norme, un 7. Formation : liste des formations requises paiement
plan, un aspect, etc... en fonction des besoins client (mainte-
nance, programmation…)
Application numérique d'aide au mon-

tage d'un projet de robotisation
Des outils d'aide à la création de cahier puis tous les navigateurs. Le premier écran également accessible depuis la plateforme
des charges ont été développés, comme la permet de créer un projet et de revoir des numérique Étincel, avec de nombreux
"Checklist Robotisation industrielle" issu de projets déjà créés. Une fois le projet créé, autres contenus, en lien avec la robotique.
l'application web "Canopé", conçue et réa- le deuxième écran propose l’ensemble des
lisée en collaboration avec Stäubli et Fanuc étapes à suivre, dans l’ordre souhaité. Il faut
Academy. ensuite valider les choix en répondant aux
questions. Lorsqu’une étape est terminée,
La Checklist Robotisation industrielle per- un bilan retrace l’ensemble des choix opé-
met d'appréhender un projet de robotisa- rés. Lorsque toutes les étapes sont termi-
tion en listant l'ensemble des questions à nées, l’ensemble des bilans est accessible,
se poser et des points à aborder dans l'éla- modifiable et imprimable depuis la syn-
boration d'un projet de robotisation. thèse.
Simple d'utilisation, elle est accessible de- Utilisable sur PC et sur smartphone, elle est
Accès Checklist
Robotisation
industrielle

F. Exemple de cahier des charges : Projet de panachage de chocolats et mise en bar-
quettes - Chocolats Maxence
1. Présentation de l’entreprise : la société disposition du fournisseur pour validation l’aspect visuel du produit.
Chocolats Maxence, créée en 1905, est une des choix techniques, en particulier pour le
société familiale spécialisée dans l’élabora- maintien des chocolats sans détérioration. Programmation :
tion de recettes et la fabrication de produits Le prestataire fournira une solution de pro-
à base de chocolat. 5. Environnement machine : grammation permettant au conducteur de
ligne de paramétrer le panachage (choix
2. Présentation du contexte : forte de sa Dimensions machines : des produits et leur positionnement dans
renommée, la société Chocolats Maxence  La cellule devra s’intégrer dans une sur- les barquettes) par une interface graphique
a vu croître son marché de manière signi- face de 1500 / 25000 mm. couleur conviviale.
ficative. Elle a donc pour projet de s’équi-  Largeur du convoyeur d’entrée : 600mm
per d’une nouvelle ligne de fabrication pour  Largeur du convoyeur de sortie : 125mm 7. Formation : au moins 2 personnes de la
augmenter sa capacité de production. Les  Les positions, longueurs et hauteurs des société Chocolats Maxence seront formées
volumes produits imposeront d’automatiser convoyeurs sont ajustables et restent à dé- à la conduite de ligne par le constructeur de
le poste de mise en barquette des choco- finir par le prestataire. la machine.
lats. Le prestataire proposera et inclura dans son
L’activité de Chocolats Maxence étant sai- Équipement amont : offre tout autre type de formation qu’il ju-
sonnière, la solution automatisée devra Poste de nappage et sortie en vrac (plan) gera nécessaire pour le maintien de la ma-
permettre de répondre aux exigences du sur convoyeur à bande. Possibilité de chine en fonctionnement et la modification
marché en termes de variation de cadence faire la prise des produits à la volée sur le de recettes.
et de diversité des produits à conditionner, convoyeur à bande (pas d’arrêt du tapis
ceci en fonction des pays destinataires et possible). 8. Service Après-Vente : le prestataire
des offres promotionnelles. s’engage à une disponibilité pièces et main
Flux amont : d’œuvre pour garantir une intervention en
3. Présentation de l’objectif : l’équipement  Cadence : 15 000 produits/heure moins de 24h après le signalement de la
consiste en une cellule robotisée incluant  Fonctionnement en 2 x 8h défaillance par Chocolats Maxence.
une solution d’acheminement des produits Il soumettra un plan de maintenance pré-
nus en sortie de production, d’identification Équipement aval : étuyeuse ventive dans son offre.
des produits, de conditionnement dans les De manière générale, l’intégration devra
barquettes et d’évacuation des barquettes 6. Fonctionnement machine : être conçue de manière à garantir l’accessi-
constituées vers l’étuyeuse. bilité aux éléments à maintenir.
Expression du besoin : étude, réalisation, Poste de conditionnement :
mise en service et formation (utilisateur et  Barquettes en matière plastique 9. Planning et délai de livraison :
maintenance) de la cellule robotisée de pa-  Dimensions maximum longueur x largeur  Envoi du cahier des charges : semaine
nachage et mise en barquette. x hauteur (mm) : 125 x 125 x 30 03
Le fournisseur devra prendre en compte  Nombre de logements maximum : 25 (5  Remise de l’offre budgétaire : semaine
les contraintes liées à un environnement x 5) 06
agro-alimentaire : la cellule devra être com-  Flux : les barquettes sont distribuées en  Offre définitive : semaine 10
patible avec le protocole de nettoyage des continu, sans immobilisation du convoyeur  Commande : semaine 13
équipements de production (se référer aux de sortie.  Remise de la pré-étude : semaine 16
normes de nettoyage en vigueur).  La solution proposée devra permettre de  Pré-réception : semaine 25
remplir des barquettes de taille inférieure.  Livraison du matériel : semaine 27
4. Produit :  Mise en route : semaine 28
 Produits nus de taille identique. Matériel :  Réception définitive : semaine 29
 Dimension produits longueur x largeur x  Le fournisseur est libre de proposer une  Formation : semaine 30
hauteur (mm) : 20 x 20 x 15 solution d’identification des produits en
 Nombre de références produits total : 12 amont de la prise (caméra, capteur…). Des revues de projet mensuelles seront
 Nombre de références produits en simul-  Le ou les robots devront répondre aux mises en place avec les équipes en charge
tané à identifier et panacher : 8 exigences en termes de cadence et de net- du projet.
toyage.
Chocolats Maxence met des échantillons à  La préhension ne devra pas dégrader
10. Aspect normatif : une certification, à la 12. Règlement : les factures devront être seur avec caution bancaire
charge du fournisseur, sera effectuée par un adressées en 2 exemplaires, par courrier, à  20% à la réception provisoire
organisme de contrôle. Chocolats Maxence, Service Comptabilité  25% à la réception définitive
La cellule devra avoir un certificat d’incor- Fournisseurs.  5% deux ans après la réception provi-
poration CE. soire (période de garantie) ou retenue de
Échéances : garantie
11. Garantie : l’ensemble de la machine,  10% à la commande avec caution ban-
incluant ses composants, sera garanti 24 caire Règlement : 30 jours fin de mois le 15
mois. La période de garantie débutera à  20% à la validation des études avec cau-
partir de la date de signature du PV de ré- tion bancaire
ception définitive.  20% à la réception usine chez le fournis-

XIII. Le choix d’un robot
industriel

TS2-40 TS2-60 TS2-80 TS2-100 TP80 TX2-40 TX2-60
Charge admissible 8,4 kg 8,4 kg 8,4 kg 8,4 kg 1 kg 2 kg 4,5 kg

Rayon d’action (entre axes 1 et 6) 460 mm 620 mm 800 mm 1000 mm 800 mm 515 mm 670 mm
Nombre de degré de liberté 4 4 4 4 4 6 6
Répétabilité X-Y (ISO 9283) ± 0,01 mm ± 0,01 mm ± 0,015 mm ± 0,02 mm ± 0,05 mm ± 0,02 mm ± 0,02 mm
Robots stan-
Course en Z 200 mm ou 200 mm ou 200 mm ou 200 mm ou 100 mm ou

400 mm (option) 400 mm (option) 400 mm (option) 400 mm (option) 200 mm (option)
dards
Classe de protection (poignet) Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 IP65 (67) IP65 (67)
Cycles par minute (4 axes),
240 ppm 220 ppm 200 ppm 170 ppm 8.6 m/s 8.4 m/s
Vitesse cartésienne maximale (6 axes)
Poids 38 kg 39 kg 40 kg 41 kg 68 kg 29 kg 52 kg
Différents modes de fixation
Huile alimentaire H1 NSF • • • • • • •

Contrôleur Stäubli CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS8C MP (3 kVA) CS9 (1.5 kVA) CS9 (1.7 kVA)
Fonctionnalités de sécurité
Options collabora-
et modulaires SIL3-PLe
(option)
tives
SIL3-PLe SIL3-PLe
Gamme TX2touch
POWER cobot
(peau sensible tactile)

Lors de l’élaboration d’un projet d’intégra- répondra pleinement à ses besoins, un re- ses objectifs de rentabilité.
tion d’un robot industriel, l’étape principale tour sur investissement le plus faible pos-
est d’adapter le bon robot à l’application, sible. C’est la raison pour laquelle choisir Plusieurs critères sont à identifier avant l’in-
en tenant compte des facteurs de faisabi- le bon robot est une étape cruciale dans le tégration. Actuellement, il existe différentes
lité. projet. gammes de robots spécifiquement déve-
L’objectif principal du client est en tout pre- Une erreur dans la sélection du modèle de loppées pour des environnements donnés.
mier lieu d’obtenir, avec une application qui robot peut empêcher le client d’atteindre
A. La gamme standard
Les robots industriels ont, d’une manière sont déjà dotées de nombreux éléments
générale, été conçus pour évoluer dans les rendant compatibles avec le milieu in-
différents milieux. Les gammes standards dustriel en général.
TX2-60L TX2-90 TX2-90L TX2-90XL TX2-140 TX2-160 TX2-160L TX200 TX200L
3,7 kg 14 kg 12 kg 7 kg 40 kg 40 kg 25 kg 130 kg 80 kg
920 mm 1000 mm 1200 mm 1450 mm 1510 mm 1710 mm 2010 mm 2194 mm 2594 mm

6 6 6 6 6 6 6 6 6
± 0,03 mm ± 0,03 mm ± 0,035 mm ± 0,04 mm ± 0,05 mm ± 0,05 mm ± 0,05 mm ± 0,06 mm ± 0,1 mm
IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67)
11.1 m/s 10.9 m/s 11.1 m/s 11.6 m/s 9.5 m/s 10.3 m/s 12.2 m/s 12 m/s 14 m/s
53 kg 114 kg 117 kg 119 kg 250 kg 260 kg 265 kg 980 kg 1000 kg
360 °
• • • • • • • • •
CS9 (1.7 kVA) CS9 (2 kVA) CS9 (2 kVA) CS9 (2 kVA) CS9 MP (3kVA) CS9 MP (3kVA) CS9 MP (3kVA) CS8C HP (4.6 kVA)
SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe

TS2-40 TS2-60 TS2-80 TS2-100 TP80 TX2-40 TX2-60
Harsh : automobile, métal
HE : agroalimentaire, machines-outils
Environnements sensibles
Stericlean : médical, pharma
Supercleanroom, Cleanroom : sciences

de la vie, semi-conducteur, photovoltaïque
ESD : automobile, électronique

B. Critères environnementaux
Les robots peuvent travailler dans des en- Ces environnements requièrent des robots posées par des gammes de robots spéci-
vironnements industriels plus ou moins conçus pour ne pas émettre de particules fiques ayant des conditions d’intégration
agressifs (poussières abrasives, copeaux, (poussières engendrées lors des mouve- différentes des robots standards. Il est donc
lubrifiants). ments), pour être nettoyés selon les proto- important de qualifier les exigences liées à
Ils sont également installés dans des lignes coles validés par chaque corps de métier et l’environnement de travail dès la rédaction
de process alimentaires, pharmaceu- pour empêcher aux insalubrités (copeaux, du cahier des charges.
tiques, médicaux ou encore dans des salles poussières...) de rentrer à l’intérieur du bras.
blanches. Ces capacités supplémentaires sont pro-
TX2-60L TX2-90 TX2-90L TX2-90XL TX2-140 TX2-160 TX2-160L TX200 TX200L

1. Les environnements humides : gamme HE (Humid Environment)
Les environnements dits « humides » sont dustriel sont scrupuleusement étudiées

sujets à de nombreuses normes d’hygiène. pour répondre au mieux à ces règlementa-
Les gammes de robots industriels adaptées tions de plus en plus exigeantes au fil des
à ces environnements répondent parfaite- années.
ment à de nombreuses applications telles Une gamme de robots est donc dédiée à
que le lavage, l’ébavurage et le découpage. cet environnement.
Les conditions d’intégration d’un robot in-
 Absence de zone de rétention et de  Résistance à des conditions ex-  Compatibilité avec les solutions de la-
corrosion : la conception du bras res- trêmes : le robot est conçu pour résister vage les plus courantes : résistant aux
pecte les recommandations de l’EHEDG à des conditions extrêmes notamment environnements de pH entre 2 et 12, le
(European Hygienic Engineering & De- grâce aux fonderies spécifiques et aux robot peut évoluer dans un environne-
sign Group), la connectique est donc visseries en inox. ment à forte hygrométrie.
intégrée dans le corps du robot, tous les
équipements sont nettoyables, les sur-
faces sont lisses et arrondies permettant
à l’eau de s’écouler facilement, sans
zone de rétention.
 Travail en environnement sensible : le  Pressurisation : au même titre qu’un

robot dispose généralement d'une sortie avion, un robot industriel doit être pres-
de câbles sous le pied permettant une surisé. L’objectif est de maintenir une
protection optimale des connexions. certaine surpression dans le bras afin
d’éviter l’introduction d’eau, de pous-
sière, voire de gaz, pouvant gravement
endommager les composants internes
du robot.
2. Les environnements aseptiques : gamme Stericlean
Les robots Stericlean sont utilisés pour ré- (H2O2). Les opérations effectuées dans ces humain. Ils évoluent dans ces environne-
pondre aux exigences de décontamination milieux sont très dangereuses et risquées ments pour diverses applications de test en
des milieux à haut risque bactériologique. pour l’homme. Les robots manipulent des laboratoire, de culture cellulaire ou de pro-
Ils sont conçus pour résister à un traitement virus et des éléments bactériologiques re- duction pharmaceutique.
électrochimique au peroxyde d’hydrogène présentant un risque important pour l’être

 Conçus pour des milieux stériles à haut
risque - GMP (Good Manufacturing
Practice) Classe A
 Entièrement résistants au Peroxyde d’hy-
drogène grâce à des joints spécifiques
et une structure fermée IP65, les robots
sont conçus pour résister au processus
de décontamination.
3. Les environnements salle blanche : gamme Cleanroom (CR)
Plus qu’une salle propre, une salle blanche d’autres paramètres pertinents, tels que la
est une salle dans laquelle la concentra- température, l’humidité et la pression, sont
tion de particules dans l’air est maîtrisée maîtrisés.
et utilisée pour minimiser la pénétration,
la production et la rétention des particules
à l’intérieur de la pièce, et dans laquelle
Les salles blanches sont utiles dans les

secteurs suivants :
 L ’électronique, le semi-conducteur
 La nanotechnologie
 La biotechnologie
Les robots Cleanroom ont été spécifique- Adaptés aux exigences de l'envi-
ment développés pour répondre aux exi- ronnement Salle Blanche
gences des environnements salle blanche. ISO 14644-1 : Classe 2 (version
Les robots sont certifiés ISO classe 2/3 ou SCR) ou classe 4 (version CR)
classe 4 et sont dédiés à une utilisation par FS 209E : Subclass 1 (version SCR)
les industries du semi-conducteur, des bio- ou classe 10 (version CR)
technologies, de la pharmacie ou du médi-
cal.
4. Les environnements sensibles : gamme ESD (Electro Static Discharge)
Les robots ESD sont des robots conçus Quelques précautions sont donc à mettre té de surface), les matériaux peuvent être
pour prévenir des décharges électrosta- en œuvre ? classés comme suit :
tiques afin de manipuler en toute sécurité  Une peinture spécifique compatible ESD  Isolant : matériau empêchant la trans-
des composants électroniques. Ils peuvent pour tous les éléments accessibles mission de l’électricité
fonctionner dans un environnement électro-  R ésistivité de surface  Dissipateur : matériau atténuant et dis-
nique sensible pour diverses applications  Dissipation des charges résiduelles sipant l’électricité.
telles que l’emballage de PCB (circuits  Conductivité transversale  Conducteur : matériau conduisant
imprimés électroniques, le contrôle vision, l’électricité.
les tests et l’emballage de produits électro- Il est recommandé d’éviter les matériaux
niques. conducteurs d’une très faible résistivité.
En fonction de leurs caractéristiques élec-
trostatiques mesurées en Ω / (résistivi-

Pour être conforme aux ESD, il est généra-
lement admis qu’un équipement doit avoir
des surfaces dissipatives avec une résistivi-
té de <109 Ω / .
Adapté aux exigences des environ-

nements sensibles
5. Les environnements ATEX (ATmospheres EXplosives)
Les robots Paint sont des robots conçus  M achine agricole

spécifiquement pour des applications de  Électroménager
peinture. Ils contiennent un système de
pressurisation pour ambiance explosive La rentabilité de l’intégration de robot dans
afin de répondre à la norme européenne ce type de tâche se justifie par :
ATEX et couvrent l’ensemble des besoins  La remise en conformité des lignes exis-
de finition dans les secteurs industriels les tantes avec les normes en vigueur
plus variés :  La réduction des émissions de COV
 Composant plastique ou métal pour l’au- (Composés Organiques Volatiles)
tomobile  La prévention des risques de maladies
 Industrie du cycle professionnelles
 Industrie ferroviaire
 Industrie aéronautique
 Industrie du bois
C. Critères de charge / inertie
Trois données sont à prendre en considé-

ration :
 La masse de l’objet : il s’agit d’une  L’inertie de l’objet : principe selon le-  Le couple moteur : c’est un effort en
propriété physique fondamentale d’un quel un corps ne peut pas de lui-même rotation appliqué à un axe qui dépend de
corps. Elle rend compte de la quantité modifier son apparence. Il s’agit concrè- la position de son centre de gravité.
de matière obtenue dans ce corps indé- tement d’une certaine résistance à une
pendamment de l’endroit où il se trouve. variation de vitesse.
Dans les logiciels dédiés, il est pos-
sible d’intégrer ces coordonnées telles
qu’elles sont utilisées sur le robot.

D. Critères géométriques
Deux critères principaux sont à prendre en D’une manière générale, des théories et des plexes et l’on se tournera en général plutôt
compte : mécanismes existent pour obtenir une ciné- vers l’offre des constructeurs.
 Le nombre de degrés de liberté du robot matique de robot permettant de générer les
pour la tâche à réaliser degrés de liberté nécessaire et le domaine
 Le rayon d’action nécessaire à l’exécu- atteignable requis d’une manière optimisée.
tion de cette tâche. Mais ces théories sont souvent très com-
1. Le nombre de degrés de liberté
Il s’agit ici de caractériser le nombre de de- biscuits sur un tapis roulant n’aura en gé- Il est important de bien déterminer le
grés de liberté dans l’espace dont le robot néral besoin que de travailler dans un plan nombre de degrés de liberté nécessaire à
a besoin pour réaliser convenablement sa cylindrique. Dans ce cas, il n’y aura besoin la réalisation de la tâche, pour adapter le
ou ses tâches. que de 4 degrés de liberté pour permettre la nombre d’axes du robot au besoin (atten-
Par exemple, un robot réalisant des opé- prise et la dépose des produits. tion à ne pas le négliger).
rations de pick and place en prenant des
Degrés de liberté SCARA

Degrés de liberté
6 axes
2. Le rayon d’action
En robotique, le rayon d’action est défini de la zone morte, qui se situe autour du pied
par sa forme géométrique et son volume. Il du robot, où celui-ci ne peut pas interagir.
faut donc vérifier que l’ensemble des points Les dimensions du pied du robot influencent
à atteindre et/ou des trajectoires à effectuer fortement le diamètre de la zone morte. En
soit inclus dans le domaine atteignable. Les résumé, plus le diamètre du pied du robot
documentations des fabricants de robots est important, plus le diamètre de la zone
industriels donnent le domaine atteignable morte l’est aussi.
en position, mais en général pour une orien-
tation quelconque. Il ne faut pas oublier que
ce domaine se réduit lorsque l’on souhaite
par exemple travailler à orientation fixe. On
peut donc être amené à représenter soi-
même le domaine atteignable. Ceci se ré-
alise, en général, via des logiciels dédiés.
De plus, dans le cas d’un robot 6 axes,
l’environnement d’interaction du robot est
sphérique. Dans cette sphère, une zone
n’est pas atteignable par le robot : il s’agit
E. Critères de cadence et temps de cycle
La cadence représente le nombre de pro- Chaque modèle de robot dispose d’une va-
duit à traiter ou à déplacer. Elle est spécifiée leur dite « étalon » d’un cycle U permettant
dans le cahier des charges et exprimée par de déterminer grossièrement ses caracté-
nombre de produit par unité de temps (mi- ristiques de vitesse.
nute ou heure).
Exemple gamme de robot SCARA TS2

Stäubli :
Standard U cycle 25-300-25 mm
TS2-40 TS2-60 TS2-80 TS2-100
Cycles par minute 240 (0,25 sec*) 220 (0,27 sec*) 200 (0,30 sec*) 170 (0,35 sec*)
*pour un cycle
Il est possible de valider la cadence pour ment dans les applications de picking de
une application donnée en simulant la tota- produits agro-alimentaires ou cosmétiques
lité des mouvements robot via un logiciel de par exemple.
simulation et de programmation hors ligne.
Le simulateur donne une valeur exacte de Le non-respect de la cadence souhaitée
ce que sera la cadence du robot réel. aurait un impact direct sur le flux de pro-
Les applications à forte cadence peuvent duction et donc sur la rentabilité de l’en-
nécessiter plusieurs robots pour absorber semble de la ligne.
le flux. C’est ce que l’on retrouve typique-

F. Critères liés au contrôleur du robot
Le contrôleur robot est un élément standard
commun à l’ensemble de la gamme des
bras. En revanche, il existe des possibilités
de configuration très étendues.
1. La programmation
Il existe différents modes de programma- Ce point est traité dans le chapitre « La

tion proposés en fonction du profil de l’uti- programmation en robotique industrielle ».
lisateur.
Du spécialiste métier à l’utilisateur ponc-
tuel, chacun pourra interagir avec le robot
selon ses connaissances et ses besoins.
2. Les fonctions
Généralement proposés sous forme d’op- Par exemple, la prise de pièce à la volée sur
tions, des outils de programmation complé- un convoyeur ou le suivi de trajectoire (usi-
mentaires sont disponibles pour répondre nage, découpe laser ou jet d’eau, dépose
aux applications spécifiques. de cordon de colle) mettent en œuvre des
fonctions de calcul spécifiques.
3. La communication
Toute application robotique implique de  Liaisons Entrées / Sorties TOR (Tout Ou

communiquer avec les éléments consti- Rien) avec les matériels péri-robotiques
tutifs de la machine. Cela peut se faire de ou les machines environnantes.
différentes manières :  Communication avec l’automate via bus
de terrain
4. La remontée d’informations
L’industrie 4.0 implique le partage d’inde l’atelier en transmettant les modifications maintenance. Pour ce faire, l’ensemble doit
formations entre l’ilot robotisé et l’ERP de juste à temps, et d’autre part connaître le pouvoir être compatible avec un protocole
l’usine. L’objectif est double. D’une part, il niveau de production de l’ilot en direct et d’échange standardisé et reconnu dans
est de permettre une plus grande flexibilité l’état du robot en temps réel pour prédire sa l’industrie tel qu’OPC UA.
5. La sécurité
Dans le cas d’une application collaborative, Le niveau des fonctions de sécurité pro- (Voir chapitres « La sécurité en robotique»
le choix du modèle du robot doit être dic- posé par le constructeur de robot doit im- et « La robotique collaborative »)
té par le type et la fréquence d’interaction pérativement être au moins égal au risque
entre l’opérateur et le robot. identifié par l’opérateur.
6. La maintenance
Le contrôleur doit être intégré dans une ar-

moire industrielle tout en restant accessible
en cas d’intervention de maintenance.

XIV. L’utilisation d’un robot
industriel

A. Démarrage du système
Un robot industriel se compose de 4 élé-  L

e contrôleur
ments :  L
e pendant d’apprentissage
 L
e bras
 L
e WMS (Working Mode Selection -
Sélecteur de Mode de Marche)
1. Contrôleur CS9
Tiroir amplificateur
Tiroir logique VAL 3 + SAFETY
Tiroir d’alimentation
Connectique WMS :
Working
Mode Selection
Connectique bras
Connectique Pendant robotisé
d’apprentissage
2. Pendant d’apprentissage SP2
Le pendant d’apprentissage est l’interface

déportée de « pied de machine » du robot. Contrôle du robot :
Il permet la commande manuelle des mou- Bouton d’arrêt d’urgence
vements, le réglage de paramètres divers Bouton Mise / Hors sous puissance
ainsi que l’édition de programmes via une Bouton Mouvement / Pause (arrêt
interface graphique tactile. immédiat)
Touche pour la vitesse moniteur
Touches pour déplacement des
axes
Contact Homme présent
Navigation :
Menu principal
Retour
Menu contextuel
Raccourcis sortie
Port USB
digitale
Écran graphique
tactile
Léger, compact et robuste, il convient aux droitiers comme aux gauchers.

3. Les modes de marche
Un robot peut s’utiliser dans deux contextes

distincts. Le premier, la programmation et le
réglage, nécessite que le robot puisse être
piloté manuellement par un opérateur se te-
nant à proximité. Dans ce cas, la vitesse du
robot sera limitée de manière sûre.
Le second, le contexte de production, doit
permettre au robot de fonctionner de ma-
nière autonome. À chacun de ces contextes
correspond un mode de fonctionnement.
Mode automatique :
La cellule est fermée, personne à l’intérieur : 2 modes possibles :

 Le robot est contrôlé par un programme
(testé au préalable).
 Les mouvements peuvent être effectués
à très grande vitesse.
 Mode déporté : le robot est contrôlé par Mode local ou Mode déporté
un système externe.
Mode manuel :
Le robot est contrôlé par l’opérateur qui a 2 modes possibles :

le boîtier de commande manuel en main,
contact « Homme présent » activé :
 U
n programme peut être exécuté avec la ou
100%
touche « MVT/Pause » maintenue.
Mode manuel Mode manuel test
 L
a vitesse est limitée à 250 mm/s
maximum et l’opérateur peut se tenir à
proximité du robot.
 M
ode spécifique manuel de test : vitesse
à 100% à valider à chaque mise sous
puissance.

4. Après un arrêt d’urgence actionné
Après un arrêt d'urgence actionné :
Lancer le premier cycle à vitesse faible

(10 %)
 Touche de réglage de la vitesse moniteur
Se tenir prêt à arrêter le mouvement du

bras
 B
outon « Arrêt d’urgence » = coupure
immédiate de la puissance des moteurs
et arrêt des mouvements, cas d’urgence
idéalement
 T
ouche « Puissance bras » = coupure du
robot uniquement
 T
ouche « MVT/Pause » = Arrêt soft et
immédiat (pour mise au point), pas de
coupure de puissance
 S
i la cellule est collaborative, utiliser
tout capteur/dispositif provoquant l’arrêt
sécurisé des mouvements
Toujours suivre les consignes de sécurité
5. Mise en route du robot
 Commuter le sectionneur général
 Attendre l’apparition du menu principal

sur le pendant d'apprentissage.

6. Mise sous puissance
Pour permettre les mouvements, les ser- du bras sera gérée par ces moteurs. Cette
vomoteurs d’un robot doivent être activés. activation est qualifiée de mise sous puis-
Lors de cette activation, les freins méca- sance du bras. La procédure exacte varie
niques vont se déverrouiller, et la position en fonction du mode de marche.
Mise sous puissance en mode automatique
 Pas d’arrêt d’urgence enclenché

 Activer le mode automatique (local ou
déporté)
 Presser le bouton bleu « Restart »

(SAFETY) sur le WMS, sauf si le pro-
gramme a été modifié au préalable par
le fabricant
 Appuyer sur le bouton de mise sous

puissance (mode local)
 Mise sous puissance par système externe
(automate)
Mise sous puissance en mode manuel
 Activer le mode manuel

 Presser le bouton bleu « Restart »
(SAFETY), sauf si le programme
a été modifié au préalable par le
fabricant
 Saisir le boîtier de commande manuel et

appuyer sur le bouton « Homme présent »
 Appuyer sur le bouton de mise sous
puissance
 La puissance du bras se coupera
à chaque relâchement du bouton
« Homme présent ».

7. Navigation de l'interface du pendant d'apprentisage SP2
Menu principal
Messages Pages utilisateur
 JOG : déplacements manuels

Apprentissage, édition, mouvements des Barre supérieure
points
 VAL3 : gestionnaire de l’application VAL3
Ouverture, lancement, modification et
sauvegarde d’application VAL3
 JOURNAL : Journal d’événements
 IO : entrées/sorties/communication entre
le robot et les périphériques (SAFETY y
compris)
 Robot : calibrage, restauration, phasage,
libération des freins
Informations : versions du matériel, logi-
ciels. Enregistreur, sécurité (SAFETY)
 Réglages : réseaux, langue, date/heure,
profils.
Barre inférieure
Vitesse moniteur Application en cours Mode de marche

+ Accès rapide à
l’application
Navigation d’un écran à un autre
Barre d’accès rapide à n’importe quel écran :  S

élection rapide d’un mode de
 A
ccès au gestionnaire d’application déplacement (Joint Repère ou Tool) sans
 A
ccès à la page de déplacements manuels changer d’écran
 A
ccès aux entrées/sorties  D
ésélection d’un mode de déplacement
pour le lancement d’une application en
mode manuel

Gestion des utilisateurs
 2 zones : profil actuel et profil de  P

rofil de base « default », sans mot de
démarrage passe
 Certains profils requièrent un mot de
passe.
Accès à la liste des profils

3 profils à la première livraison :
 Default (sans mot de passe)
 Maintenance (avec mot de passe)
 Stäubli (avec mot de passe)
B. Déplacement du robot au pendant d’apprentissage SP2
1. Déplacer le bras au pendant d'apprentissage (mode JOG)
Sélectionner le mode de marche manuel
2 méthodes pour déplacer le robot en mode manuel
Méthode classique
 Accès aux points, aux outils, repères, va-
leurs des capteurs de position
 Accès aux choix de types de
mouvements (courbes, droits…)

Méthode rapide et dans n’importe quel
menu
 Barre en bas d’écran (partie centrale)
 Choix rapide d’un mode de
déplacement sans changer de page
2. Mode de déplacement articulaire
L’accès au mode JOINT se fait par le menu

principal (JOG) ou la barre d’accès
rapide en bas d’écran. Le mode manuel est
obligatoire.
 Choisir le mode JOINT.

 Le mode JOINT est inscrit dans la barre
d’accès rapide en bas de l’écran dès que
le bras est sous puissance.
 La position courante du robot est indi-
quée en valeurs angulaires.
 Appuyer sur les touches du boîtier pour
bouger les axes.

3. Mode de déplacement cartésien (REPERE)
 X, Y, Z : coordonnées du centre outil du

robot dans le repère Z+
 Repère au centre du robot appelé
« World »
 Centre de l’outil CDO, de base du
Y+
robot appelé « Flange » (centre de la
CDO
bride JOINT 6) Zéro géométrique X+ robot
(0,0,0)
Repère de base « World »
De base, le robot se déplace suivant un re-

Câble
père invisible partant de son centre. Marque FIXE axe 1
Repères cartésiens FIXES X, Y, Z, toujours
les mêmes directions.
L’accès au mode repère FRAME se fait

par le menu principal (JOG) ou la barre
d’accès rapide en bas d’écran (mode
manuel obligatoire).
Lorsque le bras est sous puissance, le
mode repère est signalé dans la barre
d’accès rapide
 L’outil courant est indiqué (ici « Flange »

le centre de la bride axe 6).
 Le repère courant est aussi indiqué
(ici « World », le zéro géométrique).
 X, Y, Z représentent une translation du
centre outil dans le repère courant (unité
mm).
 RX, RY, RZ, représentent les rotations
du centre outil courant autour des axes
X (RX), Y (RY), Z (RZ) du repère courant
(unités degrés).
Un repère FRAME peut être sélectionné

d’une application VAL3.

4. Orientation des axes
Le sens de rotation positif autour d’un axe

cartésien est le sens horaire. Dans le lan-
gage familier, cette règle est qualifiée de
«règle du tire-bouchon». RZ
(RX, RY, RZ) : coordonnées de l’orientation

du CDO du robot = rotation autour des 3
axes pour passer du 0, 0, 0, à l’orientation
du CDO du robot.
Sens horaire ou
vissage
CDO robot
RY
RX
RX +
Valable
aussi pour
X+ Y et Z
5. Mode de déplacement cartésien (OUTIL)
Le robot se déplace suivant un repère

invisible partant de son centre outil.
X+
Z+
Repère de base « World »
REPERE OUTIL
Y+

Repère outil de base « Flange », lié à la
bride joint 6.
Z+
Repère MOBILE :
- Les directions X-Y évoluent quand l’axe
Y+ 6 bouge.
- Z sortant de la bride.
X+
X
+
Comme les autres modes, le mode

outil se choisit depuis la page JOG ou depuis
la barre d’accès rapide en bas d’écran (mode
manuel obligatoire).
Lorsque le bras est sous puissance, le

mode repère est signalé dans la barre d’ac-
cès rapide.
 L’outil courant est indiqué (ici « Flange »,

le centre de la bride axe 6).
 Le repère courant est aussi indiqué ici
« World », le zéro géométrique.
Les valeurs indiquées sont identiques au

mode Frame.
 X, Y, Z, représentent la position courante

du centre outil sélectionné dans le repère
courant (unités mm).
 RX, RY, RZ, représentent les rotations
du centre outil autour des axes X (RX),
Y (RY), Z (RZ), du repère courant (unités
degrés).
Un repère outil peut être sélectionné d’une

application VAL3.

C. Gestionnaire d’application
Le gestionnaire d’application est l’environ-

nement de l’interface via lequel l’utilisateur
pourra éditer et déboguer des programmes
d’application.
Affichage écran d’accueil, mais accès par

bouton du menu contextuel.
2 gestionnaires sont proposés :

 Application VAL3 pour la programmation
 Tâches, pour le débogage
 Des touches de fonctions de F1 à F8
 Des touches principales (SHIFT, ENTER,
ESC)
 Un clavier alphanumérique (touche KBD
activée)
 Des touches de navigations (Up, Left,
Right et Down)
 Une touche aide HELP pour les touches
de fonctions
 Des touches pour démarrer et arrêter une
application VAL3, Run et Stop
1. Navigation dans le gestionnaire d’application
Une alternative aux boutons Up, Left, Right curseur de ligne.

et Down : cliquer sur l’écran en haut, en Un halo vert en forme de cercle indique la
bas, à droite ou à gauche pour déplacer le direction sélectionnée.

2. Chargement d’une application
 B
outon du menu contextuel du boîtier
 Entrer dans le gestionnaire d’application

(touche ENTER ou click à droite écran)
 Touche F7 pour ouvrir
 Touche RIGHT (ou click à droite de

l’écran) sur la ligne Disque ou SP2_USB0
 Aller sur la ligne de l’application
 Valider par la touche F8 ou ENTER
3. Structure d’une application
Variables globales : variables de Programme : programmes exécuté

différents types définies par le comme tâche ou sous programme.
programmeur.
START
 O
utils, repères, points cartésiens,
position angulaire STOP
 B
ooléens, numériques, chaîne de
caractères

4. Édition des données
Annulation des données
Pour éditer un champ

(entrer la valeur ou la
sélectionner dans une liste)
Validation
Pour les données à valeurs multiples :

Validation par la touche OK (F8)
5. Lancement d’une application
 Toucher Run  C
hoisir l’application puis la touche F8
ou ENTER. Le voyant rouge à gauche de
Run s’allume.

6. Autorisation des mouvements (mode automatique local)
Application lancée, sélectionner le mode

automatique local
 Vérifier les conditions du mode
automatique (pas d’arrêt d’urgence,
portes fermées, distances des
scrutateurs…
 À la mise sous puissance, l’état des
mouvements est « stoppé » , le voyant
du bouton Mouvement/Pause clignote.
 À l’appui du bouton Mouvement/Pause,
le cycle s’exécute automatiquement,
l’état des mouvements passe à « en
mouvement ».
 Chaque appui sur le bouton Mouvement/
Pause provoque un arrêt immédiat des
mouvements « stoppés (Clignotement
voyant Mouvement/Pause).
 À chaque coupure, il y a une remise sous
puissance, l’état des mouvements passe
alors à «connexion».
 L’état « connexion » signifie qu’une
connexion à la trajectoire connue va être
exécutée.
7. Autorisation des mouvements (mode automatique déporté)

automatique
 Vérifier les conditions du mode automa-
tique (pas d’arrêt d’urgence, portes fer-
mées, distances des scrutateurs).
 La mise sous puissance n’est pas
possible à partir du boîtier manuel.
Les mouvements sont commandés
par un contact externe, plusieurs cas
possibles:
- Robot piloté par un automate ou
une machine
- Le boîtier peut être facultatif
(bouchon en place quand la puissance bras
est activée), les mouvements peuvent être
lancés par programme
 Si le boîtier manuel n’est pas présent, Attention : Sur certaines applications, dès
vérifier la possibilité de régler la vitesse que la mise sous puissance est activée, le
et d’activer un arrêt immédiat, sinon seul robot peut se mettre à bouger.
un arrêt d’urgence stoppera le bras.

8. Autorisation des mouvements (mode manuel)

manuel
 À la mise sous puissance, l’état des
mouvements est « stoppé », (le voyant
du bouton Mouvement/Pause clignote).
 À l’appui du bouton Mouvement/Pause,
le cycle s’exécute tant que le bouton est
pressé.
L’état des mouvements passe à
«en mouvement».
 Chaque relâchement du bouton
provoquera un arrêt immédiat des
mouvements « stoppés » (clignotement
du voyant Mouvement/Pause).
 L’état « connexion » indique qu’une
connexion à la trajectoire connue va être
exécutée.
Si un mode de déplacement manuel est
actif, le bouton Mouvement/Pause ne cli-
gnotera pas. Pour désactiver le mode, choi-
sir « Aucun ».
9. Mouvement de connexion
En cas d’interruption de ses mouvements, sans que la trajectoire originale soit pour (via un pilotage manuel par exemple). Cette
et ce quelle que soit la nature de cette inter- autant altérée. Pour que ce mécanisme étape est qualifiée de « mouvement de
ruption (arrêt d’urgence ou autre), le robot puisse fonctionner dans tous les cas, il faut connexion ».
dispose de la capacité à reprendre à tout que le robot soit ramené sur le point d’inter-
moment l’exécution de ses mouvements ruption dans le cas où il en aurait été écarté
Étape 3 :
 M
aintenir le bouton (quel que soit le
mode de marche) : mouvement de
connexion à vitesse lente jusqu’au point
d’interruption
Point d’interruption
Pendant cette phase, le mode de marche
Étape 1 : Trajectoire
programme peut être changé, le robot peut être
 Appuyer sur le bouton pour interrompre
de nouveau déplacé manuellement
la trajectoire programme Point de prise
Point de dépose
(contournement d’un obstacle)…
Étape 4 :
 M
aintenir le bouton (mode manuel) ou
simple appui (mode automatique) :
Étape 2 :
reprise du cycle à la vitesse initiale
 Déplacement manuel du bras
Exemple : au pendant d’apprentissage SP2.
Peut aussi être : libération de freins…
Le robot reprend ses mouvements sur
sa trajectoire programmée sans aucune
altération sur cette dernière, comme s’il ne
s’était pas arrêté.
10. Arrêt d’une application
 Appuyer sur le bouton du menu  A

ppuyer sur la touche STOP Note : l’affichage et le comportement du ro-
contextuel du boîtier  R
épondre OK (touche F8) bot peuvent être programmés dans le pro-
gramme STOP pour répondre aux besoins
de l’application.
D. Apprentissage de la cellule
Les mouvements d’un robot industriel blement appris au robot. Cet apprentissage
sont généralement réalisés de la manière consiste à positionner manuellement le ro-
suivante : des instructions du langage de bot à l’aide du pendant d’apprentissage, et
programmation sont utilisées pour interpo- à enregistrer sa position dans des variables.
ler des trajectoires entre des points préala-
1. Accès à la liste des points
 Avant de bouger ou apprendre un point,

choisir dans la liste l’application le
contenant.
 Choisir le nom de l’application si elle est
déjà chargée en mémoire
ou
 Ouvrir puis choisir l’application si la
mémoire est vide.
Dès l’application sélectionnée, son nom

apparaît dans les champs de l’outil et du
repère.

 À l’appui du bouton d’appel des points,
ils apparaissent à la place de(s) nom(s)
d’application(s)
 2 catégories de points peuvent être choi-
sies (angulaire ou cartésien)
2. Point articulaire : variable de type JOINT
 Exemple de nom de point : jDepart,

J3
jRepli, jAppro
 Le système enregistre
angulaires des 6 axes J1 à J6.
les valeurs
J5
 Convention Stäubli sur la définition du
nom de la variable avec un préfixe j
 Pour chaque point articulaire, la
J4
configuration du bras est unique
Exemple ici : J6
 Épaule droite J2
 Coude en haut (par rapport à l’axe X du
« World »)
 Poignet « positif » (tuyau et connexion
électrique au dessus de l’avant bras)
Utile pour :
 Éviter les collisions entre la fonderie du J1
bras et la périphérie
 Éviter le défaut de « singularité »

3. Apprentissage d’un JOINT
 Déplacer le bras à la position souhaitée  C

hoisir le nom du point où l’outil est en
(modes Joint, Frame ou Tool) position
 Afficher la liste des points angulaires
 Apprendre la position du bras à l’aide du

bouton et valider par OK.
 L
a bannière «En position» indique
que la position est apprise au point
sélectionné.
 N
e pas oublier d’enregistrer le point avec
la touche Sauvegarde.

4. Points cartésiens : variable de type POINT
 Exemple de noms de points : pPrise,

pPose, pTraj
 Le système enregistre les translations et
rotations du centre outil courant dans le
repère courant (unité mm et degrés).
 Convention Stäubli sur la définition du
nom de la variable avec un préfixe p
 Pour un même point cartésien, la
configuration du bras peut être diffé-
rente.
Exemple :
 Épaule gauche, coude en haut et poignet
positif lors de l’apprentissage, mais un CDO robot
Y
changement de configuration peut forcer
le bras à être configuré différemment au
retour du même point cartésien.
Utile pour :
 Lier des points au même repère
(palettisation, trajectoire complexe, calcul
de points d’approche)
 Attention aux « singularités » (joint
5 proche de 0 ou poignet dans le
prolongement de l’épaule)

5. Configuration du bras
On choisit de définir la configuration du une position : Type POINT configuration de bras.

bras avec un point type JOINT Au minimum une position articulaire dans Le programme devra faire passer le robot
 Approche zone : type JOINT (passage une application, exemple : jDépart. sur le joint d’une zone avant d’effectuer
par la position sans marquer l’arrêt) Une position de type JOINT pour chaque des trajectoires sur les points cartésiens de
 Action prise/pose (pièce, outil porté) sur zone nécessite un changement de cette même zone.
6. Sélection des outils
Lors de l’apprentissage ou du déplacement

sur un point cartésien, il faut impérative-
ment sélectionner le bon outil de travail.

7. Définition des outils
Définir la géométrie et l’action d’un outil Les coordonnées d’un point correspondent
permet : à la position d’un centre outil à un moment
 d
’atteindre les mêmes points avec donné (apprentissage)
différents outils
 d
e contrôler la vitesse et la trajectoire en
bout d’outil
 d
e corriger la géométrie de l’outil au fil
du temps (en cas d’usure d’un outil porté
par le robot)
 d
e faciliter l’apprentissage des points
80 mm
CDO
flange
CDO
tPince
8. Apprentissage d’un POINT
 Déplacer le bras à la position souhaitée  A

fficher la liste des points cartésiens et
(mode JOINT, FRAME, TOOL). choisir le point à apprendre.
 Choisir l’outil utilisé.

 Apprendre la position du bras à l’aide  A
pprendre la configuration du bras  L
a bannière «En position» indique que la
du bouton et valider en appuyant permet de forcer l’angle de l’épaule, le position est apprise au point sélectionné.
sur OK. coude et le poignet.
 N
e pas oublier d’enregistrer le point avec
la touche sauvegarde.
9. L’erreur à ne pas commettre
Il faut bien choisir l’outil à utiliser.

Généralement ce n’est pas «flange» (centre
de la bride robot).
Si le mauvais outil est sélectionné, les

déplacements aux points cartésiens
suivants pourront provoquer un choc (mode
manuel conseillé).
L’enregistrement des coordonnées des

points cartésiens sera également erroné.

10. Sigles sur les positions
 P
oint non appris, coordonnées = 0
 R
obot en position avec l’outil courant
(0.01 mm)
 R
obot proche de la position avec l’outil
courant (1 mm)
 P
osition non atteignable avec l’outil
courant
11. Sauvegarde après apprentissage
Si les données ne sont pas sauvegardées

sur la compact Flash, un astérisque appa-
raît à côté de l’icône disquette.
 Appuyer sur l’icône Disquette pour

sauvegarder et l’astérisque disparaîtra.

E. Vérification des points
Il est parfois nécessaire de vérifier ou de ré- il est possible de ramener manuellement le

gler les POINTs ou les JOINTs. Dans ce but, robot sur des positions déjà apprises.
1. Déplacement aux points
Points articulaires (JOINTS)
 La touche permet de demander le  C

’est l’appui sur la touche MVT/Pause
déplacement autonome du bras au point et son maintien qui exécuteront le
sélectionné. mouvement.
Attention : le bras suivra une courbe qui

le déplacera au point demandé par le plus
court chemin. Bien regarder le bras et retirer
le maintien sur la touche MVT/Pause en cas
d’approche d’un obstacle.
Points cartésiens (POINTS)
 Les touches et permettent de  C

demander le déplacement autonome du et son maintien qui exécuteront le
bras au point sélectionné, soit en courbe mouvement.
soit en ligne droite.
Bien sélectionner l’outil courant.
Attention : le bras suivra une courbe ou

une ligne droite qui le déplacera au point
demandé. Bien regarder le bras et retirer le
maintien sur la touche MVT/Pause en cas
d’approche d’un obstacle.

2. Alignement de l’outil courant
 La touche permet d’aligner  C

l’outil courant (axe Z outil) sur l’axe le et son maintien qui exécuteront le
plus proche (axe X, Y ou Z) du repère mouvement.
courant.
Axe du
repère
CDO aligné
robot
Position demandée atteinte dès que

«atteint» indiqué.
3. Approche sur points cartésiens
 Sous la ligne d’affichage des points et  L

a flèche vers le champ ouvre une liste
le bouton d’apprentissage, une ligne est des dernières variables d’approche
réservée à l’approche. utilisées.
Il est possible de saisir ses propres

coordonnées du décalage avec la sélection.
 La touche liste les autres variables

existantes

 Dès que l’approche est prête à être  C’est avec les choix de mouvements
exécutée, il faut l’activer en appuyant sur (courbe ou linéaire) que le mouvement
la touche « Arrêt ». sera pris en compte.
Sur une page, le comportement du robot en

mode manuel est résumé :
Outil courant
Repère courant
Point sélectionné
Approche activée
F. Instructions de mouvements
Une fois les POINTs et les JOINTs définis, ils et de lissage seront spécifiés à ces instruc-
vont être exploités par des instructions de tions via des structures appelées MDESCs
mouvements afin de former les trajectoires. (Motion DESCriptor ou descripteur de mou-
Les paramètres de vitesse, d’accélération vement).
1. Articulaire : MOVEJ
pA
 moveJ (point, tool, mdesc)

ou
 moveJ (joint, tool, mdesc)
pB movej(pA, tPince, mRapide)
movej(pA, tPince, mRapide)
 Mouvement courbe pC
 Vitesse et accélération décrites par
mdesc (descripteur de mouvements) pD
pE
2. Linéaire : MOVEL
pA
 movel(point, tool, mdesc)
 Non disponible pour un type JOINT movel(pA, tPince, mRapide)
movel(pA, tPince, mRapide)
pB
 Mouvement en ligne droite movel(pA, tPince, mRapide)
 Vitesse et accélération décrites par pC
mdesc (descripteur de mouvement)
 Mouvement utilisé pour insérer des
pD
pièces...
pE
3. Circulaire : MOVEC
pA
 movec(point, point, tool, mdesc)
 Non disponible pour un type JOINT
pA
pB
movec(pB, pC, tPince, mRapide)
movel(pD, tPince, mRapide)
pB
pC
 Interpolation circulaire : mouvement en
arc de cercle
 Cercle réalisable avec 4 points pD pD
pC
movec(pB, pC, tPince, mRapide)
movec(pD, pA, tPince, mRapide)
4. Applications et mouvements
Afin d’améliorer la qualité des mouvements,

Exécution d’application Pile de mouvement
ces derniers sont traités dans une tâche dé-
diée appelée pile de mouvement.
movej(pA, ,) pD
movel(pB, ,) pC
movej(pC, ,) pB
movel(pD, ,)
Bouton
pA
Mouvement/Pause
L’indépendance est complète entre les 2 Sur certaines applications, il faut stopper
niveaux. et relancer une application pour prendre
en compte les dernières coordonnées
apprises.
5. Descripteur de mouvements mdesc
% % % mm/s deg/s mm mm
 vel, accel, decel : % des valeurs
nominales sur articulations.
 En complément, pour un contrôle type
process :
- tvel : vitesse de translation max.
en bout outil en mm/s
- rvel : vitesse de rotation max. en
bout outil en degrés/s
- hors process : on garde les
valeurs définies
 Au final : la valeur la plus restrictive sera
utilisée.
Trajectoire de base, sans lissage
Les valeurs en % sont relatives aux - Cartesian : le CDO(1) peut
Trajectoire lissée
spécifications nominales des articulations. s’écarter de la trajectoire entre les points
leave et reach, mais doit rester dans le plan
A C C reach
 Blend : lissage de la trajectoire, du plus de cette dernière. D leave
A reach C leave
rapide au plus lent : - off : pas de lissage, le CDO(1) A leave D
- joint : la trajectoire du CDO(1) s’arrête sur tous les points.
n’est plus contrainte entre les points leave B leave B reach
et reach. start
point B
(1) CDO : Centre De l’Outil
6. Synchronisation des mouvements
waitEndMove() permet de bloquer Le robot ira alors jusqu’au point cible

l’exécution du programme jusqu’à ce que le du dernier mouvement à exécuter, et s’y
robot arrive à un point spécifique. arrêtera (le lissage est annulé).
ACCEL VEL DECEL TVEL RVEL BLEND LEAVE REACH

Exemple : mRapide = {100, 100, 100, 99999, 99999, joint, 20, 20}
pA
L
R pB
movel(pA,tPince,mRapide) L De ce fait, le waitEndMove() doit s’utiliser
movel(pB,tPince,mRapide) R aussi peu que possible, et uniquement
movel(pC,tPince,mRapide) quand le robot doit vraiment aller jusqu’au
L
waitEndMove() point.
movel(pD,tPince,mRapide) R pC
L
pD
G. Édition de programme sur le MCP
1. Éditeur
 Depuis le Gestionnaire d’application,

placer le curseur sur le nom du programme
et appuyer sur la touche ou Edit.
Édition du programme Création d’un nouveau

232 Le Guide de la Robotique sélectionné programme
2. Règles d’édition
La syntaxe de chaque ligne doit être

correcte :
 Toutes les variables doivent être définies.
 Une seule instruction par ligne
 Insérer une nouvelle ligne après

la sélection
3. Édition d’une ligne
Saisie semi-automatique des mots :

 Taper les premières lettres du mot et
appuyer sur une touche pour
sélectionner dans une liste.
 Presser « ENTREE » pour valider.
Historique dernières Variable Liste des Variable Choix

commandes locale programmes globale instruction VAL3
4. Opération d’édition
 Possibilité de copier/coller des lignes

entières ou des blocs de lignes
Lignes marquées
Pour déplacer un bloc :

 Marquer + Copier + Supprimer + Coller
Copier / Coller/
Supprimer

5. Résumé d’édition
 Appuyer sur «ESC» pour quitter
 Utiliser la touche «ENTREE» pour  S

aisie d’une ligne caractère par  M
éthode la plus rapide : choisir le menu
rééditer une ligne existante caractère possible désiré et taper les premières lettres;
 Utiliser la touche «ESC» pour annuler  S
aisie d’une ligne sans taper un seul quand le mot désiré est sélectionné
les modifications d’une ligne en cours caractère possible mais uniquement par valider par « ENTREE ».
d’édition sélection dans des listes
Exemple :  T
ouche « VAL3 » pour choisir dans la liste  R
enseigner les 3 paramètres par la
 Ajout d’une instruction : movej(joint, des instructions touche « Glo. »
tool,mdesc)  T
aper « m » + « o » + touche « Ok » pour
 Touche « Ins. » pour insérer une nouvelle insérer la ligne
ligne
6. Gestionnaire de tâches
 Appuyer sur le bouton du menu  L

orsqu’une application est en exécu-
contextuel du boîtier tion, l’état de ses tâches est listé dans le
« Gestionnaire de tâches ».
Code erreur si <>0
Priorité de la tâche
Programme courant de la tâche
Ligne en cours d’exécution Suspendre une

tâche en exécution
Terminer une Reprise d’une

Lancer le
tâche arrêtée tâche arrêtée
débogueur et
stopper la tâche

7. Exécution pas à pas
Autorise l’exécution pas à pas d’un

programme et permet de visualiser/modifier
des variables.
Point
exécution
Point arrêt
Ajout / Supp
Pt arrêt
Commentaires Affiche Repositionne Pas ext. Pas int. Reprise
variables Pt exécution CALL CALL
H. Repères locaux (FRAME)
Afin de faciliter un éventuel réapprentissage

des POINTs, il est possible de les définir
relativement à un référentiel utilisateur (re-
père) appelé FRAME.
Z
1. Utilisation d’un FRAME
Repère de travail local :

 Pour faciliter le ré-apprentissage des
points
 Utiliser pour dupliquer des points X WORLD
 Décalage de points dans la palette
X
fPalette1 Z
X Z Y
Y
fPalette2 Y

2. Apprentissage du FRAME
 Définir 3 points à apprendre  D

éfinir cet outil comme courant
 Utiliser un outil précis (ex : une pointe)  A
pprendre les points les plus écartés
possibles (+ de précision)
X
Axe y
Y
Axe x
World X
Y
Origine X
fPalette
3. Calcul d’un FRAME par programme
nErreur = setFrame(pOrigine, pX, pY, fRepere)
Code d’erreur de calcul : 3 points O, X, Y Frame à calculer

0 : pas d’erreur
-1 : pX trop proche de pOrigine
-2 : les 3 points sont trop
alignés

I. Entrées / sorties digitales
1. Communication CS9 (process industriel)
Sorties pour pilotage d’actionneurs
Automate programmable
Entrées pour détection de capteurs
Pupitre / Balance / Automate ...
Liaison série
RS232
TCP/IP communication
2. Entrées / sorties digitales de base
 D
e base : 2 entrées et 2 sorties rapides
(connecteur J212)
 1
page filtrant les entrées et 1 page
filtrant les sorties
Actions possibles :
 V
errouillage
 +
activation / désactivation (sorties
seulement)

3. Entrées / sorties digitales (électrovannes)
 Sorties électrovannes (2 en option

Valve1, Valve2 sauf TX2-40, 1 EV
De base : 3 tuyaux directs
seulement)
P1 A1
B1
P2 P2
Option 1 : 2 électrovannes bistables 5/2 ou

5/3 monostables pressurisées
A1
5/2 ou 5/3
B1
P1
A2
5/2 ou 5/3
B2
P2 P2
Option 2 : 2 électrovannes monostables

3/2 sous vide
3/2 monostable A1
P1
3/2 monostable A2 A1
P1
P2
P2
B1
P3 A2
P3 : Pressurisation du bras
B2
 Commande sur carte DSI pied du bras

(sous le connecteur du câble)
 1 page filtrant les entrées analogiques
 1 page pour les sorties digitales
 État des sorties dédiées aux
électrovannes
Actions possibles :
 Verrouillage
 + activation / désactivation
P1
P2
P3
4. Modules E/S IP20, RAIL DIN
Désignation Description Référence Conso
Coupleur EtherCAT 8E/4S EtherCAT coupler D244 030 xx Alim

8 DI + 4 DO 24V 1A
Module EtherCAT 8 E/S digital 8 DI + 8 DO D244 031 xx 130 mA
Module EtherCAT 4 Entrée 4 AI D244 427 xx 180 mA

Analogique -10 .. +10V, 16 bits
Module EtherCAT 4 Sortie 4 AO D244 428 xx 265 mA
Analogique -10 .. +10V, 16 bits
Module EtherCAT 1 Entrée 1 codeur D244 429 xx 130 mA
Codeur Incrémental ABZ, 5VDC
Module EtherCAT 2 Liaisons 2 RS232 D244 430 xx 130 mA

Séries RS232
Module EtherCAT 2 Liaisons 2 RS422/RS485 D244 431 xx 270 mA

Séries RS422/485
Module EtherCAT Borne Alim. 1 Ebus PSU 24V-2A D244 432 xx Alim
Supplémentaire 24V 2A
1 bus end cap D244 032 xx
5. Intégration de l’outil
Standard :
 Câble Ethernet industriel (cat 5e) avec la
connectique du pied à l’avant-bras
 Câble électrique utilisateur avec la
 Tuyaux pneumatiques intégrés avec la
Options :
 Électrovannes intégrées
 Module E/S EtherCAT pour l’outil ou
l’avant-bras
Ethernet
Electrique
Pneumatique

XV. La programmation en
robotique industrielle

Il existe différentes méthodes pour pro- des coordonnées cartésiennes. Le robot se l’environnement où le robot sera intégré.
grammer les mouvements d’un robot in- positionne en fonction des points appris.
dustriel.  La programmation hors ligne : l’Homme Chaque constructeur robot utilise son
 La programmation par apprentissage utilise un ordinateur et un logiciel de pro- propre langage de programmation. Nous
consiste à créer des trajectoires, grâce au grammation dédié pour programmer les allons découvrir au travers de ce chapitre
pendant d’apprentissage (ou boitier de tâches du robot. Il a la possibilité d’importer les outils disponibles pour programmer un
commande) : l’Homme demande au robot des modèles CAO et de créer, grâce à un robot Stäubli.
de mémoriser des points correspondants à simulateur, une représentation virtuelle de
A. Les solutions de programmation
Les différentes solutions pour programmer drive
un robot Stäubli sont le langage VAL3,

Langage VAL 3 uniVAL drive
uni-VAL PLC et uniVAL drive.
Langage de programmation Solution « prête à connecter »
avancé pour le développement permettant le pilotage de robots
d’applications sur mesure et Stäubli avec des contrôleurs
haut de gamme. d’axes génériques.
PLC
uniVAL PLC
Solution pour piloter les robots

avec des automates industriels
programmables reliés à leur
1. VAL3
contrôleur.
VAL3 est un langage de programmation  Un ensemble de programmes : il s’agit les applications externes utilisées comme
intégrant des fonctionnalités adaptées au des instructions VAL3 à commander. modèle servant à définir des données
développement d’applications robotiques.  Un ensemble de données globales : structurées dans l’application.
Intégration d’uniVAL
Une application VAL3 est un logiciel au- cet ensemble correspond aux données par-  Un ensemble de pages utilisateurs :
plc à votre automate
tonome destiné à commander les robots tagées par tous les programmes de l’appli- il s’agit de l’interface graphique de l’appli-
Stäubli et les entrées-sorties associées à cation. cation affichée sur le pendant d’apprentis-
Intégration à votre
contrôleur multi-axes
un contrôleur.  Un ensemble de librairies : il s’agit sage. Lorsqu’une application est en cours

d’applications externes utilisées pour par- d’exécution, elle contient un ensemble de
Une application VAL3 est constituée de plu- tager des programmes et/ou des données. tâches: il s’agit des programmes exécutés
sieurs éléments :  Un ensemble type utilisateurs : ce sont simultanément.
Exemple d’un programme rédigé en VAL3 :

Avantages de la solution VAL3
 Flexibilité de l’architecture logicielle :  Mise en œuvre facile des processus  Simplicité de gestion de la cellule :
VAL3 est un langage de type texte structuré les plus complexes : VAL3 intègre des VAL3 est multitâche et peut gérer efficace-
souple. Il offre au programmeur une totale fonctionnalités de programmation telles ment les différents périphériques de la cel-
liberté dans la conception de ses applica- que : lule, pouvant parfois éliminer la nécessité
tions robotiques. - des structures conditionnelles d’un automate.
- des boucles
 Utilisation optimale des performances - des sous-programmes  Gain de temps grâce à une base de té-
du robot : VAL3 propose un ensemble - des structures de données léchargement de bibliothèques gratuites:
d’instructions de contrôle de mouvement - des collections de données la base de données techniques en ligne
permettant de tirer facilement parti des tra- - des bibliothèques simplifiant la phase de offre une grande variété de modules logi-
jectoires du robot. conception des applications ciels, tels que des pilotes d’équipements
péri-robotiques (systèmes de vision, cap-
teurs de force, etc…), des outils de gestion
de mouvements (calcul d’outils, définition
de zones, etc…), et autres bibliothèques.
2. Produits logiciels
En complèment de notre langage de pro-

grammation VAL3, il existe des produits
logiciels conçus pour améliorer la perfor-
mance de nos robots pour certaines ap-
plications industrielles (positionner le robot
sur un 7ème axe linéaire, application de po-
lissage en pièce portée…).
 Axe externe : avec l'option Axe externe,  Trajectoires en pièce portée : il s'agit  VALtrack : cette option permet de réali-
il est possible de contrôler plusieurs axes d'exécuter une trajectoire sur un outil de ser des mouvements synchronisés avec le
en laissant le robot calculer les positions process fixe, la pièce étant portée par le déplacement d'un ou plusieurs convoyeurs.
pour chaque axe externe, puis les envoyer robot. Le robot peut alors calculer les positions
à ces derniers via un bus de communication des pièces en mouvements grâce à la lec-
temps réel. ture d'un codeur connecté au contrôleur.

3. uniVAL plc
uniVAL plc est une solution logicielle qui

permet de piloter les robots Stäubli avec
l'aide d’un automate programmable indus-
triel, connecté au contrôleur du robot par le
biais d’un bus de terrain.
uniVAL plc offre la possibilité de program-
mer via des langages de programmation
courant (LADDER, GRAFCET, ST).

Avantages de la solution uniVAL plc
 Faible coût de développement et de veur uniVAL plc peuvent être accessibles et facilite la gestion pour les automaticiens.
formation : la programmation s’effec- modifiables, et peuvent être stockées soit
tue dans l’environnement PLC. Aucune du côté serveur (robot), soit du côté client  Dédié aussi bien aux nouveaux clients
connaissance en programmation VAL3 (automate programmable). qu'aux existants. uniVAL plc peut être ins-
n'est nécessaire. tallé sur des contrôleurs existants.
 Pas de programmation côté robot : la
 Faible coût de mise en service : la com- gestion des mouvements du bras est réali-  Blocs de fonctions fournis par Stäubli
munication entre le client uniVAL plc et le sée dans le programme Automate avec un
serveur uniVAL plc est basée sur un bus de langage automate simple (ladder, grafcet,  Même générateur de trajectoires que
terrain au choix de l’utilisateur. blocs fonctions, ST). La gestion de la cel- VAL3 : nous retrouvons les mêmes perfor-
lule entière (mouvements robots et auto- mances qu'une programmation VAL3 clas-
 Architecture logicielle flexible : les matisme de la cellule) est réalisée à un seul sique.
données de mouvement utilisées par le ser- endroit : dans le programme PLC, ce qui
Machine complète
4. uniVAL drive
uniVAL drive est une solution logicielle prête

à l’emploi. Elle permet de piloter le robot
avec une commande numérique grâce à un
accès complet au système, directement à
partir du contrôleur maître.
Le variateur uniVAL drive est compatible

avec les bus de terrain Ethernet temps réel
les plus utilisés et les plus avancés techni-
quement disponibles aujourd’hui (Ethercat,
Powerlink, Profinet...).
Contrôleur maître
Bras robot + contrôleur Machine CNC

Contrôleur
Avantages de la solution uniVAL drive
 Réduction des coûts de conception : contrôleur d’axe avec le langage propre à  Connectivité facile de l’équipement : le
tous les éléments présents dans la machine la commande numérique (langage CNC). contrôle des articulations du robot s’effec-
(robot inclus) sont contrôlés par un seul Depuis le contrôleur d’axe, le robot est tue via un bus de terrain Ethernet en temps
contrôleur. «vu» comme 4 ou 6 moteurs indépendants réel standard.
qu’il faut piloter de manière synchroni-
 Programmation des mouvements du sée (chaine cynématique du robot à faire  Performance de pointe : uniVAL drive
robot (et des autres axes supplémen- du côté du contrôleur d’axe). Cela s'avère intègre des algorithmes de contrôle et de
taires) faite via le contrôleur d’axe (lan- utile si d’autres axes doivent être pilotés en réglage afin d’assurer une performance op-
gage CNC) : il n'y a pas de programmation même temps que le robot (robot sur rails timale.
côté robot, la gestion des mouvements du linéaires, table tournante, plusieurs robots
bras est réalisée dans le programme du synchronisés, etc…).

B. Les outils de programmation hors ligne
1. Stäubli Robotics Suite
Stäubli Robotics Suite est un logiciel de hors ligne pendant que le robot travaille. Stäubli Robotics Suite intègre deux mo-
programmation hors ligne qui permet le dé- Des outils logiciels guident l’utilisateur tout dules dans un même outil :
veloppement et le débogage d’applications au long du processus de développement,  Development Studio : outil de dévelop-
robotiques sous Windows. C’est un logiciel de simulation et de mise en œuvre. pement d’applications robotiques et de si-
de conception avancé, conçu pour faciliter Il est possible de tester et de déboguer les mulations 3D.
la création d’une cellule robotisée via des programmes du robot jusqu’à la validation  Maintenance Studio : outil conçu pour
modélisations 3D et des simulations réa- finale et le transfert vers la cellule robotisée le personnel de maintenance offrant des
listes. Il s’interface avec le logiciel de pro- proprement dite. fonctions évoluées pour réaliser des opéra-
grammation Stäubli VAL3 et peut être utilisé tions de diagnostic à distance.
Exemple de modélisation Stäubli Robotics Suite
Avantages de Stäubli Robotics Suite
 Rapide à apprendre et facile à utiliser:  Modélisations 3D : Stäubli Robotics sions, la manipulation de pièces, la gestion
les outils logiciels sont présentés dans les Suite intègre une scène 3D complète pré- de la sécurité et la mesure du temps de cy-
différents rubans sous forme de grandes sentant tous les modèles de robots et leur cle, dans le but d’éviter les mauvaises sur-
icônes, ainsi que dans des menus contex- environnement pour des simulations de prises lors de la construction de la cellule
tuels (clic droit) pour une utilisation simple processus réalistes. L’environnement et réelle.
et rapide. l’outil du robot peuvent être importés (STEP,
IGES, STL, VRML) ou modélisés directe-  Gain de temps dans l’apprentissage
 Optimisation du niveau d’ergonomie: ment dans le logiciel. des points du robot : la scène 3D de
la disposition de la fenêtre principale est Stäubli Robotics Suite offre des solutions
entièrement personnalisable, ce qui la rend  Sûreté de l’installation avant concré- graphiques pour apprendre facilement les
parfaitement adaptable à chaque situation. tisation : Stäubli Robotics Suite émule par- points de trajectoire et définir les centres
faitement tous les robots Stäubli (y compris outils. Elle facilite ainsi le déploiement sur
les options). Il intègre la détection de colli- le robot réel.
Visualiser la
vidéo
d’illustration

2. Optimize Lab
Optimize Lab est conçu pour aider l’utilisa- au concept de maintenance prédictive. licitation des articulations grâce à l’analyse
teur à réaliser une analyse fiable et objec- Optimize Lab lance une analyse du cycle de données enregistrées sur le contrôleur
tive de l’enregistrement du cycle réel d’un enregistré au préalable. Cet outil permet (courants moteurs, couples, vitesse, etc...).
robot. Cette solution logicielle est relative d’estimer la durée de vie du robot et la sol-
Exemple de visualisation de la sollicita-

tion de l'axe sur la trajectoire
Il faudra modifier la trajectoire du robot pour
améliorer la sollicitation de l'axe 2 (non du
rable en l'état).

Exemple du même programme après op-
timisation (courants moteurs, couples et
vitesse adaptés) :
Avantages de la solution Optimize Lab
 Tranquillité d’esprit grâce à des ana-  Pas d’interruption de la production :

lyses fiables : grâce à une analyse objec- Optimize Lab offre la possibilité de configu-
tive basée sur un enregistrement du cycle rer et d’effectuer l’enregistrement, ainsi que
réel, Optimize Lab donne une vision claire de récupérer les résultats via une clé USB,
de son impact sur les principaux compo- sans interrompre le cycle du robot.
sants mécaniques du robot.
 Analyse rapide et facile : Optimize Lab
 Augmentation de la productivité et présente à l’utilisateur des fonctions gra-
amélioration de la durée de vie du robot: phiques faciles à utiliser, telles que la détec-
une analyse Optimize Lab se compose de tion automatique des cycles, le zoom syn-
graphiques intuitifs conçus pour trouver les chronisé sur tous les graphiques ouverts,
meilleurs paramètres de mouvement, pour ou l’exportation de l’enregistrement dans
une utilisation optimale du robot. Stäubli Robotics Suite pour une visualisa-
tion 3D.

3. Licences
En plus des fonctions de base, des licences

optionnelles sont livrées sur un dongle USB.
Deux types de dongles USB

Un dongle est un périphérique matériel se
présentant sous la forme d’une clé USB.
Sur cette clé sont stockées les licences
d’un produit logiciel.
En fonction de son type (local ou réseau), le
dongle sera capable d’activer les fonction-
nalités correspondantes sur un seul poste
(sur lequel il sera physiquement connecté),
ou sur plusieurs postes connectés à un
même réseau (le dongle sera alors connec-
té à l’un des postes du réseau).
Dongle local Dongle réseau

Le dongle local peut contenir une licence Le dongle réseau peut contenir jusqu’à 50
Development Studio et/ou une licence licences de Development Studio et jusqu’à
Maintenance Studio. Il se connecte au PC 50 licences de Maintenance Studio. Il se
sur lequel Stäubli Robotics Suite est instal- connecte à l’un des PC du réseau et fournit
lé. des licences aux utilisateurs connectés sur
ce même réseau.

XVI. La maintenance d’un
robot industriel

La maintenance des robots est capitale. En Dans le langage industriel on parle de trois
effet, elle permet de s’assurer de la disponi- types de maintenance : préventive, prévi-
bilité et de la fiabilité des installations dans sionnelle et curative.
le temps. L’importance de l’évolution tech- Chacune d’elle sera abordée en détails
nologique rappelle la nécessité de s’adap- dans cette partie, pour bien comprendre
ter à ces nouvelles performances afin de leurs différences et leurs enjeux.
toujours garantir de meilleures rentabilités. Les parties suivantes présentent la métho-
La fiabilité des robots s’est accrue ces der- dologie générale du dépannage du robot.
nières années. La plupart des fournisseurs Celle-ci est basée sur les indicateurs visuels
de robots actuellement sur le marché an- fournis par le contrôleur (diodes, affichages)
nonce un MTBF (Mean Time Between Fai- et sur les indications données par le MCP
lure = Temps moyen entre panne) supérieur (messages contextuels, statut).
à 50 000 heures. Toutefois, cela ne dis- Dans cette partie, chaque typologie de
pense pas l’utilisateur d’un entretien régu- maintenance sera définie. Des exemples
lier de ses installations. d’opération sont donnés pour le bras robo-
tisé et également pour le contrôleur.
A. La maintenance préventive d’un robot industriel
1. Définition
Au même titre qu’un véhicule, une installa- terne ou être externalisée. Dans le premier budget maintenance du robot.
tion a besoin d’être entretenue, on parlera cas, pour que les services de maintenance Pour les équipements périphériques, ce
alors d’une maintenance préventive régu- puissent assurer eux-mêmes les opérations service est assuré soit par l’intégrateur, soit
lière, afin d’éviter une usure mécanique trop de maintenance, les constructeurs de ro- par le fabricant de l’équipement.
rapide et de fiabiliser l’outil de production. bots proposent des formations. Certains constructeurs de robots proposent
En France, un nombre important de robots, L’autre solution, souvent la plus simple, est également des solutions de télémainte-
régulièrement entretenus, produisent dede confier cette maintenance au construc- nance. À distance, des ingénieurs peuvent
puis plus de vingt ans. teur. Celui-ci propose en général une se connecter au robot, surveiller les para-
Les opérations de maintenance sont au- gamme étendue et variée de contrats qui mètres de performance et alerter l’utilisa-
jourd’hui très simples. Elles sont en géné- permettent de s’adapter aux contraintes teur en cas de dérive afin d’intervenir avant
ral effectuées une fois par an, et adaptées des utilisateurs. Il existe par exemple des la panne.
en fonction de chaque application. Cette solutions « full maintenance » (tout inclus)
maintenance peut être effectuée en inqui permettent de maîtriser totalement le
2. Exemple d’opération de maintenance préventive
Attention : dans le cadre de la mise en

oeuvre d’une opération de maintenance
du robot, il est conseillé de se référer au
manuel de maintenance fourni suite à
l’acquisition d’un robot Stäubli.
Bras robotisé : contrôle de niveau d’huile dans le temps. Un manque ou un excès

Le contrôle des niveaux d’huile est une d’huile peut être néfaste pour l’utilisation du
des opérations de maintenance préventive bras.
courante. L’objectif du contrôle des niveaux Voici comment cette opération peut être ef-
d’huile d’un bras robotisé est de pouvoir fectuée selon le mode de fixation du robot.
s’assurer du bon fonctionnement du robot

CAS A : Robot fixé au sol
Contrôle des niveaux des axes 1, 2, 3 et 4,
bras du robot en direction du sol.
Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6

Position des axes 105° 75°
 Axe 1 : Le niveau d’huile doit être au  Axe 3 : Le niveau d’huile doit être au
milieu du voyant (1) ± 3mm milieu du voyant (3) ± 3mm
 Axe 2 : Le niveau d’huile doit être au  Axe 4 : Le niveau d’huile doit être au
milieu du voyant (2) ± 3mm milieu du voyant (4) ± 3mm
Contrôle des niveaux des axes 5 et 6 bras

du robot toujours en direction du sol.
Position des axes 0° 115,5° 0° 0°
 E
xécuter le programme d’essai à SP50*
sur l’enveloppe d’articulation 5 la plus
large possible pendant 5 minutes
 A
ttendre 10 minutes (en raison de la
viscosité de l’huile
 D
émonter les deux bouchons (5)
 L
e niveau d’huile (A) doit atteindre le
haut de la roue dentée. Rétablir le niveau * Définition SP50 : programme d’essai spé-
d’huile avec une seringue. cifique à Stäubli avant de réaliser une inter-
 Remonter les deux bouchons (5) vention sur le robot.
CAS B : Robot fixé sur un mur vertical

Les positions de contrôle dépendent de
l’implantation du bras. 1 : ω = 0°
2 : ω = -90°
3 : ω = +180°
4 : ω = +90°

Contrôle du niveau de l’axe 1 :

Position des axes +145° + ω
Axe 1 :
 L
e niveau d’huile doit être au
niveau du voyant (1) ± 3mm.
Contrôle du niveau de l’axe 2 :

Position des axes +125° + ω
Axe 2 :
 L
e niveau d’huile doit être au milieu du
voyant (2) ± 3mm
Contrôle des niveaux des axes 3 et 4 :

Position des axes ω +15° +75°
Axe 3 :
 L
voyant (3) ± 3mm
Axe 4 :
 L
voyant (4) ± 3mm

Position des axes ω -90° 115,5° 0° 0°
Axes 5 et 6 :
 E
xécuter le programme d’essai SP50 sur
l’enveloppe d’articulation 5 la plus large
possible pendant 5 minutes.
 A
viscosité et des bulles d’air)
 D
émonter les deux bouchons (5).
 L
haut de la roue dentée. Rétablir le niveau
d’huile avec une seringue.
 R
emonter les deux bouchons (5).
CAS C : Robot fixé sur un plafond

Contrôle des niveaux des axes 1,2,3,4
Position des axes ω +75° -75°
Axe 1 :
 L
voyant (1) ± 3mm
Axe 2 :
 L
voyant (2) ± 3mm
Axe 3 :
 L
voyant (3) ± 3mm
Axe 4 :
 L
voyant (4) ± 3mm

Position des axes ω 0° 115° 180° 0°
Axes 5 et 6 :
 E
xécuter le programme d’essai à SP50
sur l’enveloppe d’articulation 5 la plus
large possible pendant 5 minutes
 A
viscosité et des bulles d’air)
 D
émonter les deux bouchons (5)
 L
haut de la roue dentée. Rétablir le niveau
d’huile avec une seringue
 R
emonter les deux bouchons (5)
Pour chaque point, on suppose que les points précédents ont été controlés et fonctionnent correctement.
Contrôleur : changement du filtre à air de ventilation

Repère Composant Désignation
1 URPS ou RPS Tiroir d’alimentation de puissance

2 CPT Tiroir calculateur
3 SBL-CPU Bus de liaison Stäubli / Unité centrale de traitement
4 RSI9 Carte interface de sécurité pour contrôleur CS9
5 MMI Interface Homme-machine
6 PCle Interconnexion de composants périphériques express (option)
7 DP Tiroir amplificateur
8 DPM 325 Module double amplificateur 325 VDC
9 STARC9 Carte de contrôle de robot Stäubli pour contrôleur CS9
10 Backplane PCB de liaison entre l’alimentation URPS325 (ou l’alimentation RPS325) et le DP
 Extraire le tiroir à l’aide des poignées pré-  P

our remplacer le ventilateur, procéder
vues à cet effet (voir figure 1). comme suit après avoir ouvert le volet  Introduire le nouveau ventilateur. Le ven-
latéral (voir figure 3) : tilateur doit souffler vers l’intérieur du ti-
 Le retirer en le soulevant quand il se roir (l’étiquette doit se trouver à l’intérieur
bloque puis extraire complètement le  E
xtraire le ventilateur (17) par le haut et du tiroir).
tiroir. Le poids du tiroir logique est de le débrancher de la carte (18). Pour in-
4,7 kg, ne pas tenir le tiroir avec les poi- troduire le ventilateur, prendre soin de la
gnées. Soutenir le tiroir logique (CPT) par position des câbles pour éviter de les dé-
le dessous jusqu’à ce qu’il soit complè- tériorer lorsque le ventilateur fonctionne.
tement extrait. Lorsque le tiroir CPT est Lorsqu’il est en fonctionnement, vérifier
démonté (même partiellement), il est qu’aucun objet n’entre en contact avec
possible d’accéder au ventilateur de re- le ventilateur pour éviter tout risque de
froidissement (17), à la CFast (16), à la dommages.
batterie (15) et aux fusibles du CPT, ainsi
qu’à la carte Bus de terrain PCle.  R
accorder le nouveau ventilateur
Figure 2
Figure 1
Figure 3 Figure 4
B. La maintenance curative d’un robot industriel
Cette partie présente la méthodologie gé- sages contextuels, statuts).

nérale de maintenance du robot. Celle-ci Pour chaque point, on suppose que les
est basée sur les indicateurs visuels fournis points précédents ont été contrôlés et fonc-
par le contrôleur (diodes, affichage) et sur tionnent correctement.
les indications données par le MCP (mes-
1. Définition
La maintenance curative intervient après équipement en attendant planifier l’inter- rée rapidement. Il y a un arrêt de la ligne
une panne. Il existe deux types de mainte- vention en perturbant le moins possible de production imprévu qui cause des
nance corrective : la production pertes. Il y a donc urgence à réaliser
 La maintenance corrective palliative, qui  La maintenance curative qui intervient l’opération de maintenance.
permet de réparer provisoirement un après une panne qui ne peut être répa-
2. Exemples d’opération d’une maintenance curative
Remplacement d’un moteur (Axe 3)
ATTENTION : la procédure doit être exécutée

avec le système hors tension. L’interrupteur
général doit être en position OFF (éteint) et
le connecteur d’alimentation X1 retiré.
De l’huile peut s’écouler lors du retrait

du moteur axe 3 si ce dernier n’est pas
positionné dans une position favorable.
Procédure :
 Déconnecter les trois tubes pneuma-  R

etirer les deux vis M4x10 (1)  R
etirer le collier de fixation (3)
tiques  D
époser le protecteur plastique (2)  R
etirer les connecteurs moteur (JM3)

 Retirer le connecteur codeur (JC3)  R
etirer les 4 vis M4x16 (4)  G
raisser et monter le joint (6)
 D
époser le moteur (5)
 Mettre en place le moteur (5) en veillant à  R

ebrancher le connecteur codeur (JC3)  R
ebrancher le connecteur moteur (JM3)
conserver un minimum de jeu  M
ettre un collier de fixation (3)
 Monter et serrer au contact les vis M4x16

 Fixer la protection plastique (2) à l’aide  R
econnecter les 3 tubes
des deux vis M4x10 (1)
C. La maintenance prévisionnelle
Anticiper une panne, maîtriser l’arrêt de la lon la norme NF EN 13306 X 60-319 comme
production, améliorer la durée de vie du ro- une « maintenance conditionnelle exécutée
bot sont les objectifs principaux de la main- en suivant les prévisions extrapolées de
tenance prévisionnelle. l’analyse et de l’évaluation de paramètres si-
La maintenance prévisionnelle est définie se- gnificatifs de la dégradation du bien ».
1. Les avantages d’une maintenance prévisionnelle
 Diminuer le nombre d’interruptions dans

une production et optimiser la santé des
robots
 Mieux planifier les interventions néces-
saires et préparer les équipes d’interven-
tion
 Anticiper et gérer les besoins de pièces
détachées et de stockage
 Diminuer le nombre de pannes
2. Objectifs de la maintenance prévisionnelle
La finalité de la maintenance prévisionnelle Une planification optimale des opérations

est de diminuer la récurrence des pannes de réparation peut ainsi être mise en place
et donc la fréquence des interventions de pour limiter au maximum les temps d’arrêt
réparation. de production (plan de maintenance prédic-
tive).
Elle permet :
 d
’anticiper l’instant précis de l’apparition
d’une panne
 d
’évaluer la probabilité des anomalies
 d
e devancer la survenue des défaillances

Quelques méthodes : Procédé de mesure acoustique :
Afin d’optimiser l’efficacité de la main- Grâce à l’analyse des ultrasons émis par
tenance préventive, plusieurs méthodes les équipements en fonctionnement, cette
peuvent être associées mais il faut au pré- technologie permet d’estimer l’état des ma-
alable : chines et des robots industriels pour iden-
 définir les pièces à placer sous surveil- tifier :
lance  u
n défaut mécanique
 désigner les seuils d’alerte  u
ne fuite
 spécifier la récurrence des vérifications  u
n problème électrique
 déterminer la faisabilité de la mainte-  u
n défaut d’étanchéité
nance prédictive dans la société
 actualiser le plan de maintenance pré-
ventive
La thermographie
La thermographie contrôle le profil ther- La thermographie identifie les fluctuations Elle a pour avantage d’être réalisée à dis-
mique des équipements industriels et des suspectes de température pouvant indi- tance du robot, ce qui n’implique pas l’arrêt
robots à l’aide de capteurs de tempéra- quer: du processus en cours.
ture. Dans l’application de ce procédé de  une fuite
surveillance, les caméras infrarouges sont  un point chaud
communément utilisées.  un défaut électrique
L’analyse vibratoire
L’analyse vibratoire s’emploie en complé-  u

n défaut de serrage
ment des méthodes thermiques ou acous-  u
n défaut d’alignement
tiques. Elle intervient dans la confirmation  l’usure d’une pièce
et la précision d’un diagnostic.
Grâce à l’analyse des vibrations émises par Ces vibrations peuvent être mesurées et
l’équipement en fonctionnement, elle per- interprétées selon l’amplitude, le niveau
met d’identifier : acoustique (décibels) ou la fréquence
(hertz).
Autres
D’autres méthodes existent telles que :

 le contrôle examen visuel
 le contrôle radiographique
 le contrôle d’étanchéité
 le contrôle magnétoscopique, etc...

3. Procédure d’une maintenance prévisionnelle en robotique
De manière globale, effectuer une mainte- Son fonctionnement se fait par l’intermé- Il va donc en déduire la durée de vie des
nance prévisionnelle sur un bras robotisé se diaire de données enregistrées sur un robot réducteurs.
fait via l’utilisation d’un logiciel spécialisé. se déplaçant en conditions réelles. Il vérifie Ces calculs sont effectués sur un ou plu-
Pour les robots Stäubli, cet outil est appelé toutes les données du bras à prendre en sieurs cycles, censés être exécutés sans fin
« Optimize Lab ». compte (vitesse maximale, accélération, et en continu par le robot.
couples, courant).
L’utilisation de ce type d’outil permet en

premier lieu de bénéficier de résultats très
précis caractérisant l’état du système dans
le temps.
Il permet également d’afficher graphique-
ment plusieurs données significatives pour
la contrainte du bras et le temps de cycle de
l’application (couples, vitesses…).
Cette information graphique est destinée
à aider le programmeur à repérer les mo-
ments idéaux du cycle du bras et ainsi amé-
liorer sa durée de vie.

XVII. La robotique et
l’Industrie 4.0

Le concept d’Industrie 4.0 est à l’origine L’industrie a toujours su se saisir des op- treprises industrielles qui veulent embrasser
d’une prise de conscience générale de l’im- portunités offertes par les avancées tech- le cap de l’usine du futur. Nouveaux usages
portance de l’impact qu’a l’industrie envers nologiques pour se transformer et répondre et nouvelles technologies (plateforme de
les enjeux économiques et écologiques aux défis de son époque. La mécanisation partage d’information en ligne, mobilité,
d’une société. Il s’agit là d’une réponse à a donné lieu à la 1ère révolution industrielle internet des objets, intelligence artificielle,
plusieurs transitions simultanées : énergé- du XVIIIe siècle ; l’apparition de l’électri- cloud…) sont de puissants leviers à activer.
tique, écologique, numérique, organisation- cité a signé le début de la 2ème et rendu
nelle et sociétale. Chacune de ces transi- possible la production de masse à la fin du Au cœur de ces technologies, la robotique
tions se réalise à travers la mise en place de XVIIIe siècle ; et les robots ont ouvert l’ère est un élément essentiel de cette nouvelle
nouvelles technologies toujours en cours de la 3ème, celle de l’automatisation, au mi- chaîne, transformant les lieux de produc-
de développement ou de conception. lieu du XXe siècle. tion des usines comme leurs manières de
L’objectif du concept d’usine du futur est de Aujourd’hui, l’industrie se trouve aux portes concevoir et leur permettant de gagner en
poursuivre la modernisation des méthodes d’une nouvelle révolution : le numérique est compétitivité comme en pérennité.
de production en accompagnant les entre- venu bouleverser l’ordre établi. Les change-
prises dans cette transition. ments sont sur tous les fronts pour les en-
A. Les enjeux majeurs pour l’entreprise

Le monde de l’entreprise doit s’appuyer sur Près de 80 milliards d’objets participeront, de communication spécifiques, analyser
les avancées technologiques pour passer à en 2020, à un réseau basé sur le Web, des données afin d’identifier les futures
l’Industrie 4.0. En devenant de plus en plus dans l’optique d’automatiser une grande défaillances, se configurer et s’adapter aux
intelligents, les capteurs gagnent en préci- partie de la production en usine. En effet, changements. L’analyse de ces données
sion de mesure et en autonomie de déci- les chaînes de production seront « hyper permettra d’optimiser l’efficacité, la rapi-
sion. Leur rôle dans la maintenance préven- connectées », et les capteurs, automates, dité et la qualité de la production, ce qui
tive va se développer. Ils représentent un robots et systèmes informatiques seront re- augmentera la productivité manufacturière,
élément clé dans la transition vers l’usine liés numériquement. Ces systèmes connec- améliorera la situation économique, favori-
numérique. tés sont également appelés systèmes « cy- sera la croissance industrielle, et finira par
ber physiques ». Ils peuvent interagir les modifier la compétitivité des entreprises et
uns avec les autres à l’aide de protocoles des régions.
B. Les technologies de l’Industrie 4.0
La transition du concept d’usine 3.0 à

l’usine 4.0 repose sur la modernisation des
outils de production et des nouvelles tech-
nologies, qu’elles soient intégrées dans le
processus de production ou dans le produit
en lui-même.
Cette modernisation est un élément moteur
pour permettre aux entreprises de propo-
ser des solutions avec plus de sûreté et de
flexibilité.
L’usine du futur est basée sur 7 technolo-
gies de pointes qui sont, entre autres, les
piliers du concept de l’Industrie 4.0.
1. Cloud et cybersécurité
La nécessité de prendre en charge une mul- raient une réelle réactivité et une évolutivi-
titude de périphériques et de capteurs, ain- té. De nombreux systèmes de surveillance
si que les piles de données qu’ils génèrent, et de contrôle industriels, sans parler des
pourrait être mieux prise en charge par les systèmes ERP, évoluent désormais vers le
services de cloud computing, qui apporte- cloud.
2. Des produits intelligents, l’IOT (Internet des Objets)
L’IOT, ou Internet des Objets, regroupe les net pour recevoir ou émettre des données.
objets et équipements connectés (à inter- Les appareils et les capteurs informatiques
net) et les technologies qui s’y rapportent communiqueront en fournissant des ré-
et, par extension, l’universalité de tout ce ponses en temps réel.
qui peut être connecté via le réseau inter-

3. La fabrication additive
Les entreprises commencent tout juste à

adopter la technologie de la fabrication ad-
ditive (impression 3D). Utilisée pour le pro-
totypage et la production de composants
individuels, les industries seront de plus
en plus habituées à produire de petits lots
de produits personnalisés présentant des
avantages en termes de construction, per-
mettant ainsi une fabrication décentralisée
et une réduction des distances de transport.
4. La réalité augmentée et virtuelle
La réalité virtuelle, déjà commercialisée et Le concept de réalité augmentée se tra-

accessible à tous, représente un élément duit par la superposition d’informations nu-
clé dans le concept de simulation. mériques sur une image réelle observée par
Elle permet de remplacer les environne- l’intermédiaire d’un écran ou de lunettes.
ments physiques par des environnements Cette technologie est principalement utili-
virtuels. sée dans l’industrie pour des opérations de
Le milieu industriel est de plus en plus uti- maintenance prévisionnelle telles que l’ana-
lisateur de ce concept, notamment l’indus- lyse vibratoire ou encore la thermographie.
trie automobile ou aéronautique pour des
travaux nécessitant la représentation 3D de
modèles CAO.
5. Simulation et jumeaux numériques
Avec toutes ces données volumineuses

et cette puissance de calcul provenant du
cloud, la modélisation virtuelle des scéna-
rios de produits permettra des tests rapides
et donc plus d’innovations. Les solutions
seront plus rapides et plus attractives dans
les mondes virtuels. Les jumeaux numé-
riques (copies digitales d’un process réel)
permettront également d’optimiser la pro-
duction et la maintenance des systèmes.

6. Big Data
La disponibilité des données tout au long  C

ontrôle qualité (optimisé) Toutes ces tendances technologiques de
du cycle de vie des produits (développe-  É
conomie d’énergie pointe sont déjà utilisées dans la fabrica-
ment, production, etc…) ajoute une nou-  A
mélioration de service tion. L’Industrie 4.0 est l’interconnexion
velle dimension à la fabrication, conduisant  Intelligence artificielle de ces 7 technologies avancées pour un
à encore plus d’innovation, une optimisa-  S
ources multiples maximum d’efficacité industrielle tout au
tion du marketing et une prise de décision  D
écisions temps réel long de la chaîne de valeur, du besoin
plus ciblée. client à la satisfaction de ce dernier.
C. Les enjeux environnementaux
L’impact des industries sur le plan éco-

logique est de loin l’un des facteurs qui a
le plus alimenté cette prise de conscience
sur l’importance d’une mise à jour des mé-
thodes de production. Le contexte mondial
dans lequel nous évoluons fait face à d’im-
portantes tensions en ce qui concerne les
approvisionnements en matières premières.
Les enjeux environnementaux actuels
forcent les industriels à réduire fortement
leur empreinte environnementale. La ré-
duction des rejets, l’efficacité énergétique,
l’utilisation des ressources et l’implantation
durable dans le territoire sont des enjeux
environnementaux majeurs.
Au cœur du monde industriel, la conscience Dans le milieu de la robotique, de nom- ré-injectée dans les moteurs quand né-
écologique prend de l’ampleur. L’Industrie breuses innovations sont mises au point à cessaire)
4.0 représente la volonté du milieu de ré- chaque nouvelle génération de robot. Le  L
es ventilateurs sont uniquement utili-
pondre aux problématiques liées notam- respect de l’environnement est également, sés quand nécessaire : ventilateurs de
ment à la gestion des ressources et de pour ce milieu, un enjeu d’une importance refroidissement pilotés dans la baie de
l’énergie. capitale, où l’objectif est en premier lieu commande
Avec un système structuré et fondé sur un l’optimisation de la consommation énergé-  D
ésactivation du boitier de commande
réseau de communication et d’échange tique. manuel au bout de quelques minutes :
instantané et permanent, il sera possible  A
sservissement amélioré mode veille automatique
d’améliorer de manière conséquente cette  A
ucune énergie perdue dans les mou-  P
as d’énergie perdue dans le contrôleur
gestion. La gestion de la consommation vements du robot : freinage régénératif du robot
d’énergie de l’utilisation des robots indus- (l’énergie du freinage est stockée puis
triels est un point très important à prendre
en compte.

D. Exemple d'un cas d'application
Tous ces aspects de l’industrie 4.0 peuvent té de ces solutions technologiques et nu- blé cette machine en agrégeant les solu-
s’intégrer étape par étape dans les en- mériques et souhaite simplifier l’évolution tions apportées par les différents membres
treprises, comme le présente le Collectif de leurs clients vers l’usine intelligente, du collectif. Ce travail de co-conception
Continuité Numérique (CCN). en leur offrant des solutions pré-intégrées aura duré un peu plus d’un an.
d’échanges et de partage de données à
Le CCN a vu le jour en 2017. Il regroupe à chaque étape de la chaîne de valeur, dans Axelle est née. Un nom évocateur pour l’ex-
ce jour huit leaders industriels et informa- un environnement piloté en temps réel. cellence, l’accélération et le rappel féminin
tiques : Festo, ifm electronic, Inetum, Phoe- Le collectif démontre qu’il n’est pas for- de la machine.
nix Contact, SAP, SEW USOCOME, SICK et cément nécessaire de renouveler le parc Cette ligne de production complète et
Stäubli. Leur collaboration a été rendue pu- machines dans le cadre du virage 4.0, mais opérationnelle matérialise la convergence
blique en 2016 à l’occasion du salon Smart que l’on peut les faire communiquer diffé- du monde de l’automatisme (OT) et de
Industries (Global Industrie). remment. l’informatique d’entreprise (IT). Véritable
Pendant longtemps, les mondes de l’IT et Le CCN s’est rapproché de la société d’in- concentré d’innovations, Axelle agrège
de l’OT ont évolué sans se rencontrer. L’In- génierie industrielle bourguignonne ats pour et interconnecte les technologies les plus
dustrie 4.0 les fait aujourd’hui converger. matérialiser cette ambition. La PME, qui abouties des différents membres du Collec-
a fait partie du programme « accélérateur tif Continuité Numérique. Sa finalité ? Faire
Depuis quelques années, des industriels PME » de Bpifrance à l’échelle nationale, vivre une expérience Homme-machine revi-
se sont rapprochés d’acteurs informa- a pris le virage digital et s’est donné pour sitée, permettant aux industriels de mieux
tiques pour mettre au point des solutions mission d’accompagner ses clients dans appréhender ces nouveaux défis qui se pré-
industrielles connectées. Le CCN s’inscrit l’ère du 4.0 grâce à de nouveaux services sentent à eux.
dans une nouvelle étape d’interopérabili- connectés. ats a conçu les plans et assem-
Pour en savoir
plus

XVIII. Les métiers autour de
la robotique

Depuis toujours, l’emploi évolue, et ce en générale comme synonyme d’avenir. à de la robotique. Exercer un métier lié à
grande partie grâce aux nombreuses inno- L’Industrie 4.0 n’est pas l’étape de l’au- ce domaine d’activité signifie s’assurer un
vations technologiques. tomatisation totale de nos usines et de avenir.
Le savoir-faire de nos techniciens et ingé- l’autonomie des lignes de production où Il existe différentes entreprises proposant
nieurs s’adapte à ces évolutions. la présence d’êtres humains est inutile, des postes et métiers en lien direct avec la
La robotique industrielle constitue en mais plutôt celle de la mise en relation de robotique : le constructeur de robots indus-
grande majorité les fondements de l’Indus- l’homme et de la machine. triels, l’intégrateur, le client final, le fournis-
trie 4.0 ; on parle aujourd’hui de robotique C’est pour cela que les métiers orientés vers seur d’équipements péri-robotiques, etc...
industrielle et même de robotique de façon l’industrie seront naturellement confrontés
Constructeur de
robots Intégrateur Client final Fournisseur
industriels
Technico-commercial X X X
Technicien SAV X X X X
Technicien en programmation X X X
Opérateur / Conducteur de cel-

X X X
lules
Ingénieur / Technicien en bureau

X X X X
d’étude mécanique
Technicien STV X X
Agent de maîtrise X X X X
Chercheur en robotique R&D X X

A. Le technico-commercial
Description :
Le technico-commercial connaît les tech- tions pertinentes et correspondant au mieux
niques de prospection et de négociation aux besoins du client. Il intervient tout au
nécessaires à la vente d’un produit ou d’un long du cycle de vente. Une grande partie
service industriel. Il a une connaissance de son travail se fait sur le terrain avec sa
pointue du produit ou du service qu’il pro- clientèle. Deux types de technico-commer-
pose à ses clients et en connaît toutes les ciaux existent, l’itinérant et le sédentaire.
caractéristiques techniques. Ces connais-
sances lui permettent d’apporter des solu-
Qualités & compétences nécessaires : Avantage du métier : Quelle formation et comment devenir
 Avoir le sens du contact  P
ossibilité d’exercer dans de nombreux technico-commercial ?
 Avoir le sens de la relation client domaines d’activité La formation peut aller d’un Bac à un Bac
 Détermination  P
ossibilité d’évolution rapide + 5, tout dépend du type de secteur dans
 Polyvalence  D
éplacements lequel le technico-commercial évolue. Plus
 Avoir un bon sens de l’écoute le niveau technologique et de R&D est éle-
 Avoir de bonnes compétences tech- Inconvénients du métier : vé, plus les connaissances techniques du
niques  L
a relation clientèle peut être source de produit ou du service sont spécifiques et
 Être organisé stress. nécessitent un haut niveau de qualification.
 L
es métiers de la vente sont ceux qui de- Cependant, dans la majorité des cas, les
mandent un maximum d’investissement. employeurs demandent un niveau tech-
 D
éplacements nique (Bac + 2) complété par une licence
professionnelle spécialisée (Bac + 3), et
proposent une formation interne sur leurs
produits/services.
Témoignage de Vincent, technico-com- Témoignage d’Éric, technico-commer-

mercial sédentaire : cial itinérant :
« De formation technique, j’ai souhaité rapi- « De formation mécanique, la robotique, vé- donné l’occasion assez naturellement de
dement m’orienter vers un métier avec plus ritable concentré de technologie, m’a per- me rapprocher des clients. Le rôle de com-
de relations humaines. Le poste de techni- mis dans un premier temps d’élargir mes mercial que j’exerce aujourd’hui associe le
co-commercial sédentaire correspond tout compétences techniques dans d’autres conseil technique auprès des clients, qui
à fait à ce que je recherchais car il permet domaines : l’électrique, l’électronique et ont besoin d’être guidés dans leur choix
de satisfaire la curiosité technique et le l’informatique industrielle. Toutes ces disci- pour réussir leurs projets d’automatisation,
contact client. plines réunies m’ont amené à travailler tous mais aussi la relation humaine, compétence
De plus, le domaine de la robotique, très les jours dans des univers différents, qui indispensable et complémentaire quand on
dynamique en termes de développement évoluent sans cesse et où le champ des ap- fait du commerce. »
de nouvelles technologies, permet de tra- plications est extrêmement vaste. On ne fait
vailler chaque jour sur de nouvelles appli- jamais la même chose, c’est très exaltant !
cations destinées à tout type de marché. » Au fil des années, l’expérience acquise m’a

B. Le technicien SAV (Service Après-Vente)
Description :
Le travail d’un technicien SAV en robotique Le technicien SAV fait appel à un panel de
consiste à maintenir et à dépanner les ro- connaissances très varié, il doit être com-
bots industriels. Il intervient chaque jour pétent dans des domaines tels que l’élec-
dans différents milieux et différents types tronique, la mécanique, l’électrotechnique
d’industries (automobile, cosmétique, mé- ou encore l’automatisme.
dical, agro-alimentaire, etc…). En robotique, ce technicien doit assurer un
Dans ce métier, il n’y a pas de journée type suivi constant de l’évolution des technolo-
car le technicien SAV effectue des tâches gies pour pouvoir anticiper les différentes
très variées. Son objectif principal est d’ai- possibilités d’innovations industrielles fu-
der le client par téléphone ou en intervenant tures.
directement sur site si nécessaire.
Qualités & compétences nécessaires : Avantages du métier : Quelle formation et comment devenir
 Curiosité d’esprit  E
ffectue des tâches variées technicien SAV ?
 Avoir le sens de la relation client  E
st en constante relation avec la clientèle Pour intégrer la profession de technicien
 Patience SAV, le postulant devra avoir un Bac ou
 Réactivité Inconvénients du métier : Bac Pro (Type MEI), un Bac + 2 (type MS)
 Avoir un bon sens de l’écoute  P
eut parfois être confronté au méconten- avec une spécialisation dans un secteur
 Avoir de bonnes compétences tech- tement des clients de l’industrie (électrotechnique, robotique,
niques  T
ravaille souvent dans l’urgence mécatronique, mécanique par exemple),
 Porter un certain intérêt aux nouvelles poursuivre vers une spécialisation en Bac
technologies. +3 (Licence professionnelle) ou atteindre un
niveau d’ingénieur (Bac + 5).
Témoignage de Jérôme, technicien SAV :
« La robotique est un secteur technologique missions diverses et intéressantes.

prometteur. Les robots sont présents dans Je fais appel à de multiples compétences
de nombreux domaines industriels aussi telles que l’électrotechnique, la mécanique,
bien dans l’agroalimentaire que dans l’au- l’informatique ou encore l’automatisme.
tomobile, en passant par la métallurgie et Chacun peut donc trouver son centre d’in-
bien d’autres encore. Exercer mon métier térêt. »
me permet de bénéficier au quotidien de

C. Le technicien en programmation robotique
Description :
Le technicien de programmation en robo- l’étude de projet, la programmation et la
tique industrielle intervient sur la manipu- mise en service d’un système robotisé avec
lation, la programmation et l’intégration son environnement automatisé. Il peut faire
des robots. Après avoir analysé le besoin partie d’une entreprise d’intégrateur mais
de l’entreprise, le technicien va définir et aussi d’une entreprise ayant besoin de ren-
mettre en œuvre une solution d’intégration forcer son service maintenance avec des
en robotique. Il interviendra également dans compétences en robotique et en automa-
l’environnement du robot (électricité, auto- tisme. Il est disponible pour pouvoir faire
matisme avancé, informatique industrielle). des mises en services ou dépannage chez
Pour résumer, ce technicien participe à les clients.
 Bon esprit d’analyse et de rigueur  E
ffectue des tâches variées technicien en programmation robotique?
 Aptitude au travail en équipe  P
eut suivre un projet de A à Z Le minimum pour intégrer un poste de
 Bon relationnel (pour une bonne com- technicien en programmation robotique est
munication) Inconvénients du métier : d’avoir des compétences en automatisme.
 Curiosité technique  J
ournées parfois denses Il faut être titulaire d’un Bac professionnel,
 Attirance pour l’innovation et les nou- d’un BAC +2 dans la programmation indus-
velles technologies trielle (ex : BTS CRSA - Conception et Ré-
alisation de Systèmes Automatisés, ou BTS
MS -Maintenance des Systèmes) ou d’une
licence spécialisée dans l’automatisme ou
la robotique.
Témoignage de Jean-Pierre, technicien

en programmation :
« Si vous regardez chez nos voisins alle- variées et toujours plus intéressantes les
mands, nous sommes certains que l’in- unes que les autres.
dustrie française passera par l’étape de la La robotique vous ouvrira de multiples
robotique. portes professionnellement et vous garan-
La programmation en robotique m’a donné tira un avenir sûr et passionnant ».
l’opportunité de réaliser des missions

D. L’opérateur ou conducteur de cellule
Description :
Le métier de conducteur de cellule roboti- Les conditions de travail varient selon le
sée est composé de différentes missions secteur, l’organisation (îlots, lignes), le type
relativement variées. Mais en premier lieu, il de fabrication (soudage, ferrage, tournage,
consiste à alimenter et surveiller un équipe- fraisage) et le type de produits fabriqués.
ment de production robotisée de fabrication Exercer ce métier requiert différents sa-
mécanique ou d’assemblage d’éléments voir-faire comme savoir approvisionner des
structurels selon les règles de sécurité et machines d’exploitation, contrôler le fonc-
les impératifs de production (délais, quali- tionnement d’un outil ou d’un équipement
té). Ce métier s’exerce au sein d’entreprises ou encore savoir détecter un disfonctionne-
industrielles avec différents services (main- ment.
tenance, qualité, méthode).
 Avoir le sens des responsabilités  T
âches variées opérateur ou conducteur de cellule ro-
 Rigueur  C
ommunication botisée ?
 Être soigneux Ce métier est accessible avec un diplôme
 Être attentif Inconvénients du métier : de niveau CAP/BEP à Bac (Bac profession-
 Bonne capacité à prendre du recul  P
eut parfois travailler dans l’urgence nel, Brevet Professionnel...) en mécanique,
 S
tress relatif à la gestion des imprévus électrotechnique ou travail des métaux.
Témoignage de David, conducteur de

cellule robotisée :
« Occuper un poste tel que le mien m’a technologies, dont la robotique industrielle
donné la possibilité de diversifier mes com- fait partie.
pétences et connaissances profession- Mon conseil est de s’investir et se donner
nelles. L’investissement et la rigueur dont les moyens de progresser. La robotique
je fais preuve au quotidien sont le résultat ouvre de nombreuses portes profession-
du grand intérêt que je porte aux nouvelles nelles et vous garantira un avenir sûr. ».

E. L’ingénieur ou technicien en bureau d’étude mécanique
Description :
Le métier d’ingénieur ou technicien en bu- les fonderies, les faisceaux électriques
reau d’étude mécanique consiste à imagi- etc…
ner, à développer les robots du futurs et/ Il n’y a pas de journée type lorsque l’on
ou adapter ces robots pour des clients spé- exerce ce métier, cela dépend du projet et
cifiques. Il peut être gestionnaire de projet de la phase dans laquelle il se trouve (ana-
dans un environnement international et/ou lyse de marché, recherche de concept, dé-
interservice. veloppement, industrialisation, commercia-
Selon les profils, il peut être amené à par- lisation etc…).
ticiper au développement des pièces de
robots tels que les réducteurs, les moteurs,
 Curiosité  T
ravail varié et polyvalent Ingénieur/Technicien en bureau d’étude
 Bonne capacité à prendre du recul  A
u contact d’entreprises variées mécanique ?
 Imagination  T
ravail sur des produits intéressants et Après le Baccalauréat, il faut poursuivre
 Rigueur innovants vers une formation orientée « mécanique
 Ouverture d’esprit industrielle », ex : DUT Génie mécanique et
 Bonnes compétences en gestion de pro- Inconvénients du métier : productique (BAC +2). Ensuite, le postulant
jet  S
tress relatif à la gestion de projet et au peut entrer sur le marché du travail ou pour-
respect des échéances de présentation suivre ses études en licence professionnelle
d’un nouveau produit en se spécialisant dans une branche d’ac-
tivité spécifique, ex : Licence Conception
Mécanique Assistée par Ordinateur (CMAO)
(BAC+3) et poursuivre s’il le souhaite vers
un diplôme d’ingénieur en génie mécanique
(BAC+5).
Témoignage de Stéphane, ingénieur en

bureau d’étude :
« Mon métier m’a apporté beaucoup de Ce que je peux conseiller à un étudiant

connaissances techniques mais il m’a éga- intéressé par ce métier ou ce domaine
lement appris à développer mes capacités d’activité est d’oser manipuler, se lancer,
d’organisation sur mes travaux. Portant un se renseigner. La robotique est un secteur
certain intérêt à l’évolution des process in- innovant, dynamique, avec de nombreuses
dustriels, j’ai tout de suite trouvé ma voie opportunités ».
dans le secteur de la robotique.

F. Le technicien STV (Support Technique Vente)
Description :
Le technicien STV (Support Technique prenant en compte différents critères liés au
Vente) travaille en binôme avec le techni- fonctionnement du robot : temps de cycle,
co-commercial. En effet, celui-ci intervient charge embarquée, rayon d’action, milieu
dans tout le processus d’avant-projet de d’intégration…
l’intégration d’un robot et est un acteur clé Il intervient également en « support appli-
dans le choix du robot à intégrer. Il est char- cation » et offre une assistance technique
gé d’étudier la faisabilité du projet à travers à la programmation aux intégrateurs ou aux
plusieurs simulations virtuelles et réelles en clients en direct par téléphone.
Qualités & compétences nécessaires : Avantage du métier : Quelle formation et comment devenir
 Curiosité  P
ossibilité d’exercer dans de nombreux technico-commercial ?
 Capacité à prendre du recul domaines d’activité Le poste d’un technicien STV requiert un
 Avoir le sens de la relation client  C
ommunication niveau BAC+5. La formation débute avec
 Intérêt pour les nouvelles technologies  D
évelopper de nouvelles compétences un cursus technique/scientifique après le
chaque jour collège (BAC S, BAC STI2D ou BAC pro-
fessionnel dans un domaine technique).
Inconvénients du métier : Puis il faut un BAC + 2 dans un domaine
 L
e technicien STV peut parfois être technique (ex : DUT GEII ; BTS CRSA), puis
confronté au mécontentement des une licence professionnelle (BAC+3). Le
clients parcours scolaire doit inclure le suivi d’une
 J
ournées parfois denses selon les pé- formation en école d’ingénieur dans une
riodes de l’année branche telle que l’électrotechnique, la mé-
catronique ou l’automatisme.
Témoignage d’Alexandre, technicien STV :
« Parmi tous les domaines techniques

dans l’industrie, la robotique est sans au- pétences centrées sur l’électrotechnique,
cun doute celui qui est voué à une évolu- la robotique m’a fait découvrir de nouvelles
tion la plus prometteuse. Dans mon métier, branches techniques comme la mécatro-
j’apprends tous les jours, et les projets sur nique. »
lesquels je travaille sont différents les uns
des autres. Ayant démarré avec des com-

G. L’ingénieur développeur R&D
Description :
Le métier d’ingénieur développeur R&D lation de temps de cycle, modélisation vir- faire preuve de créativité.
consiste à concevoir et à développer un tuelle). Il est à la charge d’une veille technologique
produit logiciel robotique. L’objectif est Il travaille en équipe et réalise des mêlées constante et doit savoir anticiper les der-
d’apporter de nouvelles idées d’évolution (réunions consistant à découvrir les idées, nières innovations technologiques pouvant
du produit et de les développer. Il participe projets et problématiques de chacun afin être influentes dans son champs d’activité
aux phases de test, d’implémentation et d’apporter sa contribution). L’ingénieur (ex : réalité virtuelle).
d’intégration finale du logiciel sur un robot développeur en R&D doit avoir un bon re-
concret (simulation 3D, cinématique, simu- lationnel et un bon esprit d’équipe, et doit
Qualités & compétences nécessaires : Avantages du métier : Quelle formation et comment devenir In-
 Porter un grand intérêt aux nouvelles  M
issions variées génieur développeur R&D ?
technologies  T
ravail concret et proche du terrain L’ingénieur développeur doit obligatoire-
 Curiosité d’esprit  L
iberté de créativité ment être doté d’un niveau BAC + 5 avec
 Esprit créatif et innovant une formation en école d’ingénieur. Il peut
 Avoir un bon esprit d’équipe Inconvénients du métier : réaliser une formation d’ingénieur spécia-
 J
ournée parfois chargées lisée en développement ou une formation
d’ingénieur généraliste pour une polyva-
lence et une meilleure culture industrielle.
Témoignage de Stéphane, ingénieur dé-

veloppeur :
« Exercer un métier tel que le mien exige

de porter un intérêt pour les nouvelles tech-
nologies, et d’avoir le sens du relationnel. Il
faut utiliser ce côté « geek » et faire preuve
de curiosité et de créativité afin de com-
prendre le contexte dans lequel on évolue ».

H. L’agent de maîtrise
Description :
L’agent de maîtrise est une catégorie de travaux. Dans le secteur de la fabrication de que l’ensemble des procédés de fabrica-
personnel située en position d’intermédiaire robots industriels, il encadre une équipe de tion.
entre les employés, les ouvriers, les ingé- plusieurs personnes réparties dans un ate- La gestion d’équipe demande des qualités
nieurs et autres cadres. Il exerce souvent le lier de montage. d’organisation, un sens des responsabilités
rôle de « chef d’équipe ». Il exerce un poste de manager, et est avant et une excellente capacité à gérer les im-
L’agent de maîtrise est chargé de missions tout un professionnel dans un domaine prévus.
de contrôle pour la bonne exécution des technique, il connaît donc les produits ainsi
 Avoir le sens des responsabilités.  G
érer les équipes agent de maîtrise ?
 Bonne gestion de son organisation.  P
ossibilité d’évolution professionnelle Un agent de maîtrise dans le secteur indus-
 Avoir de bonnes connaissances tech- triel doit en premier lieu avoir des connais-
niques. Inconvénients du métier : sances techniques et industrielles allant
 Savoir adopter un comportement neutre  S
tress relatif aux imprévus d’un niveau BAC professionnel au niveau
avec l’ensemble de son équipe  S
’adapter à chaque profil d’ouvrier BAC + 2. À la suite de plusieurs années
 Avoir des qualités de leader d’expérience, il peut évoluer et passer le
concours d’agent de maîtrise.
Témoignage de Karl, agent de maîtrise :
« La robotique est une activité en pleine tude de domaines techniques, chacun peut
croissance, il est important quand on est y trouver son intérêt.
jeune, de se poser les bonnes questions. Je suis rentré sur le marché du travail avec
Parfois, privilégier la voie professionnelle un BAC MEI (Maintenance des Équipe-
ouvre potentiellement plus de portes que la ments Industriels), et avec de l’investisse-
voie générale. Le monde de l’industrie est ment et de la motivation, j’ai gravi les éche-
très demandeur de techniciens et d’ingé- lons pour atteindre le poste que j’occupe
nieurs. La robotique fait appel à une multi- aujourd’hui ».

I. Exemple d’une carrière chez Stäubli - Témoignage d’Yves Gelon
« Jacques Dupenloup, Responsable Ro- rêve technique, avec en plus le besoin de interlocuteurs pour sa réactivité et sa proxi-
botique France chez Stäubli Robotics, gérer toute l’application robotique et ses mité, une véritable force commerciale pour
m’a demandé d’évoquer ma carrière dans périphériques. Stäubli.
ce Guide de la Robotique destiné à expli- Ce rythme soutenu m’a obligé à mettre
citer les enjeux vis-à-vis des acteurs du les bouchées doubles pour apprendre sur Fin 2015, la Direction Générale de Stäubli
marché mais aussi et surtout vis-à-vis de le tas et répondre aux objectifs fixés, en m’a demandé de prendre la direction de la
la jeunesse. Cela me paraissant essentiel, ne comptant pas mes heures et en m’im- Division Robotique à Faverges. J’ai beau-
c’est donc avec enthousiasme que je lui ai pliquant fortement en parallèle d’une vie coup apprécié ce dernier challenge qui m’a
répondu favorablement pour retracer mon personnelle tout aussi riche avec, à cette permis de mener à bien quelques projets
parcours atypique chez Stäubli. époque, 3 enfants en bas âge dont des ju- qu’il me semblait nécessaire de finaliser
meaux ! avant de « laisser la main» à mon succes-
Mon objectif sincère n’est pas de faire de seur.
l’autosatisfaction mais uniquement de Cette période au sein du secteur « Inté-
convaincre qu’il est toujours possible, à gration Péri-robotique » était dès le départ «La ligne d’arrivée étant franchie», il est
tout âge, de faire changer notre carrière à programmée pour une durée limitée et maintenant possible de prendre un peu de
force de travail et de conviction. uniquement pour apprendre le métier de recul et de vous faire part d’un rapide bilan
roboticien. En parallèle, des équipes Re- de cette carrière aussi atypique que pas-
J’ai été embauché chez Stäubli en 1973 à cherche et Développement travaillaient sur sionnante !
l’âge de 17 ans avec un CAP de mécanique la conception des premiers robots Stäubli Faire le choix de la robotique dans une en-
générale en poche. Ma passion de toujours qu’il a fallu produire sur notre site de Fa- treprise ambitieuse, sachant se doter des
pour la technique m’a amené à accepter verges. moyens à la hauteur de ses ambitions, m’a
avec entrain un poste de monteur de ra- apporté du bonheur chaque jour en me
tières dans la division Textile de Stäubli. J’ai ainsi été nommé Responsable du Sec- donnant l’opportunité d’endosser une car-
teur Montage Robot Stäubli. Mais après rière dans laquelle je me suis investi plei-
Après quelques mois, j’ai rapidement de- une courte période, le contact clients et nement, qui fut très riche techniquement et
mandé à devenir «polyvalent» sur tous les l’action me manquaient, j’ai donc postu- humainement, et dont je n’avais pas rêvé
modèles de ratières. Même en étant très sa- lé et été accepté pour un poste de Tech- même dans mes rêves les plus fous.
tisfait de mon sort, je ne pouvais pas rester nico-Commercial interne dans le Service
sans penser à en faire encore plus. Commercial Robot : une nouvelle orienta- Ces opportunités ne sont pas l’apanage
tion très instructive. de Stäubli et il en existe dans tous les do-
De nombreux challenges m’ont ainsi été maines et dans toutes les fonctions gravi-
proposés et atteints jusqu’à la demande de En 1994, à la demande de mon directeur, tant autour des applications robotisées que
mon responsable en 1984 d’être transféré je suis parti, accompagné de ma famille, nous pouvons considérer à chaque fois
dans la division Robotique toute naissante. pour une mission de 3 ans aux États-Unis comme des machines spéciales.
Ce fut alors un nouveau départ dans le sec- dont l’objectif était de transférer l’activité de Vos carrières seront longues, il est impor-
teur «Essais de faisabilité clients» : un rêve l’unité de Pittsburgh, née du rachat d’Uni- tant de faire le ou les bons choix.
pour moi ! Tous ces projets techniques mul- mation, vers notre base américaine Stäubli
tiples et très variés, aux délais de réalisation à Greenville en Caroline du sud. La citation de Mark Twain résume le che-
très courts, en lien étroit avec les besoins min parcouru depuis la création de la Divi-
et contraintes du client, ont été très stimu- À mon retour en France, il m’a été demandé sion Robotique et possiblement celui qui
lants. À l’époque, nous étions l’intégrateur de créer le Service Support Clients Robot, s’ouvre devant vous : «Ils ne savaient pas
unique sur le secteur Franco-Suisse pour le comprenant les secteurs «Service Après que c’était impossible, alors ils l’ont fait».»
constructeur américain de robots Unima- Vente / Pièces de rechange», «Formation»,
tion (pionnier de la robotique). Le secteur «Essais de Faisabilité» et «Support Applica- Yves Gelon
«Intégration Péri-robotique» s’occupait de tions», en charge de la France et de toutes Ancien Directeur de la Division Robotique
concevoir, de réaliser, de mettre au point nos unités de vente (19 dans le monde). Stäubli Faverges
et d’installer des lignes robotisées chez Avec tous les responsables, nous avons
nos clients. Je l’ai rejoint après quelques construit une équipe très proche des
semaines et cela a été la prolongation d’un clients, désormais reconnue par tous nos

XIX. Exemples de travaux
pratiques

EXERCICE N°1 : Déplacements manuels au pendant d’apprentissage SP2
Matériel :
 Un système robot complet : un bras, un
contrôleur, un pendant d’apprentissage
 Les pions
 La palette
Avant de commencer :
 Allumer le contrôleur robot.
Cette opération peut prendre plusieurs
minutes pour démarrer
 Mettre le robot en mode manuel
Chapitre 1 : déplacer en mode JOINT En savoir plus :

 Mettre le bras sous puissance Avec ce mode de déplacement, vous pilo-
 Sélectionner le mode de déplacement terez le robot au niveau de ses articulations.
JOINT Réaliser certains mouvements peut s’avérer
 Piloter le robot manuellement pour saisir difficile, soyez prudent !
des pions dans la palette avec la pince
 Empiler les pions sur une surface plane
Chapitre 2 : En savoir plus :

 Répéter les manipulations du chapitre Ces deux modes de déplacement (FRAME
précédent en utilisant cette fois les mo- et TOOL) sont qualifiés de cartésien car ils
des TOOL (Outil) et FRAME (repère) offrent la possibilité de réaliser des mou-
vements de translation (linéaires) et de
rotation par rapport aux axes de repères
orthonormés (respectivement repères base
ou FRAME, et repère outil ou TOOL).

EXERCICE N°2 : Démarrage d’une application de mouvement
Matériel :
contrôleur, un pendant d’apprentissage
 Allumer le contrôleur robot.
Cette opération peut prendre plusieurs
minutes pour démarrer.
Lancement d’une application VAL3 :  R

emettre le bras sous puissance En savoir plus :
 Mettre le robot en mode de marche ma-  R
eprendre l’exécution du cycle : autori- Vous constaterez qu’à aucun moment dans
nuel ser les mouvements par un simple appui cet énoncé il ne vous est demandé d’arrê-
 Mettre le bras sous puissance sur MOVE/HOLD ter l’application. En effet, les robots Stäubli
 Ouvrir l’application usrPrgEx2 (voir an-  Interrompre les mouvements par un arrêt ont cette capacité de mémoriser en per-
nexe) qui se trouve dans la mémoire in- d’urgence manence l’avance du cycle, et de pouvoir
terne du robot  M
ettre le robot en mode de marche ma- reprendre son exécution sans changement
 Démarrer l’application, maintenir la nuel de trajectoire après un arrêt. Et ce, même si
touche MOVE/HOLD du pendant d’ap-  É
carter le robot de sa trajectoire pro- le robot a été manuellement déplacé entre
prentissage pour autoriser les mouve- gramme temps !
ments  R
epasser le robot en mode de marche
 Laisser le robot réaliser un cycle complet automatique local et reprendre l’exécu-
(quand les mouvements se répètent, le tion du cycle
cycle est terminé)
 Mettre le robot en mode de marche au-
tomatique local
Annexe exercice 2

EXERCICE N°3 : Trajectoire avec descripteur de mouvement
Matériel :  U
n rouleau de ruban adhésif
 Un système robot complet : un bras, un  L
a page « Apprentissage »
contrôleur et un pendant d’apprentis-  L
a page « Run avec profil »
sage  L
es pions
 Un stylo feutre  L
a palette
 Un mètre à ruban
 Coller la page « Apprentissage » sur la  P
our chaque chapitre, vous pouvez si
table. Avant de la coller, la positionner et vous le souhaitez ouvrir l’application
vérifier grossièrement que le robot peut correspondante dans SRS, voire même
atteindre tous les points. personnaliser votre propre programme
 Ouvrir l’application usrPrgLibTrajEx3 vous-même.
sur le pendant
Chapitre 1 :  A
pprendre ou saisir tous les points de En savoir plus :
 Mesurer l’outil et renseigner la transfor- la trajectoire sur le profil du S de Stäubli Dans le cadre de ce chapitre, tous les mou-
mée de votre outil dans la variable TOOL  S
auvegarder l’application usrPrgLibTra- vements sont linéaires (instruction VAL 3
tStylo jEx3 movel(), et sont effectués sans lissage.
 Apprendre la position articulaire jDepart  O
uvrir l’application usrPrgEx31 Vous remarquerez que le robot marque un
 Sélectionner l’outil tStylo dans la page  D
émarrer l’application usrPrgEx31 arrêt sur tous les points de la trajectoire.
de jog
Chapitre 2 : Réglage fin du profil : Facultatif : utilisés dans le cadre de ce chapitre. Ceci
 Coller la page « Run avec le profil » pré-  Insérer dans la trajectoire les points ci- permet de suivre les contours courbés du
cisément sur la page « Apprentissage » contre S beaucoup plus précisément. Par contre,
 Ouvrir l’application usrPrgEx33  Insérer dans le programme deux mo- un movec() consomme deux points au lieu
 Démarrer l’application usrPrgEx33 vec(…) pour réaliser les arcs de cercle d’un seul pour le movel, donc attention au
 Dans l’application usrPrgLibTrajEx3, supplémentaires sur ces deux points. nombre total de points lorsque vous mélan-
régler les points pour améliorer le profil gez ces deux types de mouvements sur une
au mieux En savoir plus : même trajectoire.
En plus du lissage, des mouvements en arc
de cercle (instruction VAL 3 movec()) ont été
Annexe exercice 3, Chapitre 1 Annexe exercice 3, Chapitre 2

EXERCICE N°4 : Échange de pions
Matériel :
 Un système robot complet : un bras,
un contrôleur et un pendant d’appren-
tissage
 Une palette inclinée
 Deux pions
 Facultatif : un PC équipé de Stäubli Ro-
botics Suite
 Positionner la palette dans l’espace de
travail du robot et vérifier grossièrement
que toute la surface de la palette soit at-
teignable par le robot
 Ouvrir l’application usrPrgEx4 sur le
pendant ou dans SRS (après l’avoir télé-
chargée du robot)
 À chaque modification conséquente de
l’application (points, mdesc, trsf…), tes-
ter systématiquement un cycle en mode
manuel
Échange de la position de deux pions

 Mesurer l’outil et renseigner la transfor-  R
égler la distance d’approche/dégage-
mée de votre outil dans la variable tool ment dans la variable trsf trAppro
tPince  P
ositionner des pions dans la palette, en
 Apprendre la position articulaire jDepart pA et pC
 Sélectionner l’outil tPince dans la page  L
ancer usrPrgEx4, le cycle d’échange
d’apprentissage va se réaliser sur les trois points pA, pB,
 Mettre un pion dans la pince et pC
 Apprendre les points de définition du  D
éplacer la palette et réapprendre uni-
repère fPalette, pOrg, pX et pY, sur les quement les points de définition du re-
trois positions indiquées sur le dessin père fPalette
ci-dessous, prendre les 3 points autant  R
elancer usrPrgEx4
que possible à la même profondeur  M
ettre du lissage dans les mdesc,
 Pour calculer le repère fPalette, lancer régler les temporisations de tPince,
l’application usrPrgEx4, puis stopper la et constater les effets sur les mouve-
tout de suite après ments du robot, ainsi que sur le temps
 Apprendre le point pA de cycle (variable num nTcy).

ANNEXES EXERCICE N°4

EXERCICE N°5 : Palettisation
Matériel :
contrôleur et un pendant d’apprentis-
sage
 Une palette inclinée en aluminium
 Dix pions en aluminium
 Un PC équipé de Stäubli Robotics Suite
 Positionner la palette dans l’espace de
travail du robot et vérifier grossièrement
que toute la surface de la palette soit at-
teignable par le robot
 Télécharger la configuration modbus de-
puis les ES du robot réel et redémarrer
l’émulateur dans SRS
 Créer une application, éventuellement à
partir du modèle modelePrgEx5 présent
sur le robot réel
Dé-palettisation puis empilage des pions

 Les seuls points appris sont jDepart,  L
e cycle est le suivant :
pOriginPose, pOriginPrise, et les trois - le robot se rend sur jDepart
points de définition du frame fPalette - le robot prend un pion dans la
(voir dessin ci-dessous) : palette inclinée
- les autres points de la palette se- - le robot empile le pion sur la
ront calculés avec l’instruction VAL 3 com- table
pose() - le robot répète les deux actions
- les positions d’approche et de précédentes tant qu’il reste des pions dans
départ sur les prises / dépose seront calcu- la palette (dix maximum)
lées avec l’instruction appro()  P
endant le cycle, si le robot se trouve à
 Il est demandé d’écrire des sous-pro- moins de 10% de la distance d’approche
grammes pour les opérations de prise et par rapport au point de prise courant, un
de dépose voyant s’allume sur la dalle tactile.
 Le démarrage du cycle se fait en ap-
puyant sur un bouton poussoir sur la
dalle tactile

Conseils de mise en œuvre : En savoir plus :
 Commencer par programmer une simple  E
nglober l’opération de transfert dans Les instructions de calcul utilisées dans cet
opération de transfert de la première po- une boucle for et ajouter le calcul de dé- exercice se retrouvent très souvent dans les
sition de la palette vers la première po- calage en X dans la palette utilisant l’in- applications robotisées. Il est très important
sition de la pile (les points d’approche dice de la boucle, puis le calcul de déca- de bien comprendre qu’appro() permet de
de prise et dépose sont calculés avec lage en hauteur sur la pile de dépose (les calculer des points sur la base de décalage
appro) deux décalages se font avec compose) par rapport au repère outil (ou aux axes
 Déplacer l’opération de prise dans la  E
nglober la première boucle for dans une propres du point, ce qui revient au même),
palette dans un sous-programme pre- seconde boucle for pour la gestion de la alors que compose() se base sur les axes
nant le point de prise en paramètre, et seconde ligne, et modifier les calculs de d’un repère utilisateur frame.
l’opération de dépose sur la pile dans un décalage palette et pile pour prendre en
autre sous-programme prenant le point compte l’indice de cette nouvelle boucle
de dépose en paramètre

EXERCICE N°6 : Gestion d’un cycle de production
Matériel :
sage
 Une palette inclinée
 Deux pions
 Facultatif : un PC équipé de Stäubli Ro-
botics Suite
 Vérifier que la palette n’a pas été dépla-
cée
 Ramener le robot successivement sur les
trois points de définition du frame fPa-
lette, les réapprendre si besoin
 Recharger l’application de l’exercice 5 et
en faire une copie
Gestion des différents aspects d’une cel-

lule
 Le cycle démarre quand le bouton pous-  L
e bouton poussoir fin de cycle est sur-
soir départ cycle est pressé veillé dans une tâche parallèle
 Le cycle se déroule jusqu’à ce que le  U
ne autre tâche gère un voyant :
bouton poussoir fin de cycle soit pressé - si le robot est en cycle, le voyant
 Si fin de cycle est pressé : est allumé.
- le robot termine le transfert en - si une demande de fin de cycle
cours et s’arrête sur jDepart. a été reçue, le voyant clignote à une fré-
- les indices en cours de la palette quence de 1Hz.
et de la pile sont sauvegardés dans une li- - si le cycle est terminé (ou pas
brairie data. encore démarré), le voyant est éteint.
 Si départ cycle est ensuite pressé, le  L
orsque la dé-palettisation est terminée,
robot reprend l’exécution du cycle sur la le robot passe en condition de fin de cy-
position palette suivante cle et l’application s’arrête.
Conseils de mise en œuvre : En savoir plus :

 Écrire un programme pour faire le cycle Le multitâche permet de gérer en paral-
robot (déjà fait pour l’exercice 5) lèle les unes des autres plusieurs actions
 Écrire un programme pour la gestion du qui ne nécessitent pas ou ne peuvent pas
voyant s’exécuter en séquence. Dans le cas de cet
 Écrire un programme qui scanne le bou- exercice, la gestion du voyant ne peut pas
ton de fin de cycle se faire séquentiellement avec les mouve-
 Faire tourner ces trois programmes dans ments du cycle robot, sinon il serait impos-
trois tâches parallèles sible de maintenir une fréquence de cligno-
 Réaliser la communication entre les tement raisonnablement fixe.
tâches à l’aide de variables booléennes

Gestion du cycle Gestion du voyant Gestion du BP fin de cycle
bEnCycle==false non
Chargement des indices (librairie data) BP fin de cycle
pressé?
oui
bEnCycle=false oui
bFinCycle=false Voyant éteint
bFinCycle=true
non
Départ cycle?
bEnCycle==true
non
&
oui bFinCycle==false
bEnCycle=true
oui
Prise dans palette
Voyant allumé
Incrément(i,j)
Dépose sur pile position k

Incrément(k)
bEnCycle==true
non
&
non bFinCycle==true
bFincycle==true
oui
oui
bEnCycle=false
bFinCycle=false Voyant clignotant
Palette vide? non bEnCycle==false non
oui oui
Fin appli
2/2


EXERCICE N°7 : Gestion d’une cellule
Matériel :
sage
 Une palette inclinée en aluminium
 Dix pions en aluminium
 Un PC équipé de Stäubli Robotics Suite
 Vérifier que la palette n’a pas été dépla-
cée
 Ramener le robot successivement sur les
trois points de définition du frame fPa-
lette, les réapprendre si besoin
 Recharger l’application de l’exercice 6 et
en faire une copie
Rajouter la gestion du robot

 Gestion des cas d’arrêts inopinés du ro-  S
uite à un arrêt inopiné :
bot : - le voyant clignote à une fré-
- si un arrêt d’urgence est enclen- quence de 2.5 Hz tant que le cycle n’a pas
ché (ou une porte ouverte), le signaler à repris
l’utilisateur via une popup sur le pendant, et - une fois les conditions réunies,
lui demander de le déverrouiller demander un nouveau départ cycle pour
- si le mode de marche n’est pas reprendre le cycle
automatique déporté, le signaler à l’utilisa- - lors de la reprise de cycle, la vi-
teur via une popup sur le pendant, et lui de- tesse moniteur sera réglée à 10%
mander de passer sur ce mode
- si les mouvements sont verrouil-
lés (MOVE/HOLD), le signaler à l’utilisateur
via une popup sur le pendant, et lui deman-
der de les autoriser
- si les conditions le permettent
(mode de marche, AU…), mettre le bras
sous puissance


XX. Stäubli
Usine de Faverges

A. Nos activités
Le groupe Stäubli est un fournisseur Les années 1950 marquent un tournant :

mondial de solutions mécatroniques l’entreprise se diversifie en se lançant
organisé autour de trois pôles d’activité : dans la fabrication de raccords rapides
textile, connecteurs et robotique. pour tous types d’énergies (fluide et
Présent dans 29 pays, avec des agents électricité).
répartis sur 60 pays et cinq continents, Visionnaire, l’entreprise Stäubli parie
Stäubli compte pas moins de dès les années 1980 sur l’électronique :
5 500 collaborateurs. la filiale Stäubli Robotique dédiée à la
Tout commence en 1892 à Horgen robotique industrielle est née, toujours
(Suisse) avec «Schelling & Stäubli», un située à Faverges.
petit atelier spécialisé dans le marché En 2017, une extension de 1000m2
textile, expert en fabrication de ratières. a été réalisée afin d’accueillir
Très vite, le succès des ratières « Schelling un showroom au plus près de l’outil de
& Stäubli » se fait connaître auprès de production qui intègre également un
nombreux tisseurs en Suisse et à centre d’essais et un centre de formation :
l’étranger. chaque année, plus de mille personnes
Son fondateur, Hermann Stäubli, dé- viennent se former sur l’utilisation des
cide en 1909 de s’installer à Faverges en robots Stäubli.
France pour se rapprocher des soieries. Hermann Stäubli en 1884
62 59
80
76 02 08
60
50 14 57
27 95 51 55
61 78 54 67
22 77
29 91
35 53 28 10 88
72 52 68
56 45 89
41 70 90
44 49 21
37 25
18 58
36
85
71 39
79 86 03
STÄUBLI FAVERGES
23 01 74 04 50 65 62 87
17 42 69
16 87 63 robot.sales@staubli.com
73
19 38
24 15 43
33 26 05
46 07
48
47 12 04
40 82 30 84 06
81
32 13
31 34 83
64
65 11
09
66
2b
2a

Robotics
Connectors
Textile
1. L’activité Textile
Une technologie innovante axée sur la  Préparation du tissage

productivité.  Tissage par cadres
L’industrie du tissage a fait confiance à  Tissage Jacquard
Stäubli en tant que fournisseur de solutions  Tissage tapis
éprouvées depuis plus d’un siècle déjà.  Fabrication de tissus techniques
L’activité Textile offre des machines inno-  Tricotage de chaussettes
vantes à grande vitesse, des systèmes et
des solutions d’automatisation pour :
2. L’activité Raccords
Des solutions de connexions conçues connexion simultanée de toutes vos  Connecteurs pour les énergies renouve-
pour la sécurité et la fiabilité. conduites de fluide et lignes électriques lables
 C
hangement rapide de moule : systèmes  Accessoires de test et de mesure
Stäubli couvre les besoins de connexions magnétiques, à baïonnette et hydrau-
pour tous les types d’énergie (fluide, gaz, liques
électricité). Nos produits allient perfor-  C
hangeur d’outils pour robots : allant des
mance, qualité, sécurité et durabilité. applications de charges légères aux ap-
plications de charges lourdes
Raccords pour fluides :
 Raccords rapides : pneumatique, hy- Raccords électriques :
draulique, tout fluide, refroidissement, air  C
onnecteurs électriques destinés au
respirable, carburant alternatif, applica- transfert de puissance, et de données
tions électriques et autres à la fibre optique et aux applications
 Systèmes de raccords multiples : coaxiales

3. L’activité Robotique
Vitesse et précision inégalées pour une  C

ontrôleurs : une plateforme de contrôle
productivité sans précédent. unique pour toute la gamme de robots
Stäubli Robotics fournit des avantages Stäubli
techniques marquants en termes de pro-  L
ogiciel : nous offrons un système com-
ductivité, de vitesse élevée, de résistance mun permettant à toutes vos solutions
et de flexibilité : robotiques de parler le même langage.
 N
ombreuses options envisageables pour
 Une gamme complète de robots 4 et le matériel.
6 axes conçus pour la manipulation de Exemple : calibration absolue des bras
charges de 500g à 190kg. robotisés.
4. La présence de Stäubli dans le monde
Partout dans le monde, Stäubli est au ser- besoins de connexion pour tous les types tèmes performants pour l’industrie du tis-
vice des clients qui souhaitent augmenter de fluides, gaz, alimentation électriques et sage et propose des solutions personna-
leur productivité industrielle tout en assu- données. L’activité robotique est un ac- lisés à ses clients. Notre passion pour la
rant la qualité, la fiabilité et la sécurité de teur international majeur en automatisa- qualité et l’innovation, issue de notre longue
leurs produits. tion industrielle qui fournit en permanence expérience industrielle, est le moteur es-
des services d’ingénierie aussi efficaces et sentiel de nos actions.
Pionnier dans la fabrication de systèmes de fiables que son assistance technique.
connexions rapides, le groupe couvre les Stäubli fabrique tout une gamme de sys-

B. Historique de la division robotique
Création de la société Unimation 1956

(États-Unis)
1982 Création de l'activité robotique

de Stäubli
Rachat de 1989
la société Unimation
1992 Robots RX 6 axes

Nouvelle
génération de
robots équipés
de réducteurs
brevetés JCS
Robots TX 6 axes 2004
Nouvelle génération de robots
contrôleur CS8C
2005 Rachat de l'activité

robotique de
Bosh-Rexroth
Gamme TS SCARA 2007

Robot 4 axes RS20
2010 Robot TX200

uniVAL drive
Robot 4 axes 2012

FAST picker TP80
2013 Logiciel de développement, simulation,

maintenance et suivi d'applications
robotisées
Robots TX2 6 axes 2016 RoboticsSuite

Nouvelle génération de
robotos TX2, garant de
la sécurité intégrée et
contrôleur CS9
Nouvelle étape dans
la collaboration
Homme-Machine
2018 Gamme de robots

SCARA TS2
Stäubli Robotics Suite
2019
HelMo, le 1er robot 2019 Robot TX2touch
mobile et autonome
Gamme SCARA TS2 Acquisition de 70% du
pour environnements capital de WFT
sensibles

C. La gamme Stäubli
1. Gamme de robots 4 axes
TS2-40 TS2-60 TS2-80 TS2-100 TP80
Charge admissible 8,4 kg 8,4 kg 8,4 kg 8,4 kg 1 kg

Rayon d’action (entre axes 1 et 6) 460 mm 620 mm 800 mm 1000 mm 800 mm
Nombre de degrés de liberté 4 4 4 4 4
Répétabilité X-Y (ISO 9283) ± 0,01 mm ± 0,01 mm ± 0,015 mm ± 0,02 mm ± 0,05 mm
Robots standards
Course en Z 200 mm ou 200 mm ou 200 mm ou 200 mm ou 100 mm ou

400 mm (option) 400 mm (option) 400 mm (option) 400 mm (option) 200 mm (option)
Classe de protection (poignet) Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65 Jusqu’à IP65
Cycles par minute (4 axes),
240 ppm 220 ppm 200 ppm 170 ppm
Vitesse cartésienne maximale (6 axes)
Poids 38 kg 39 kg 40 kg 41 kg 68 kg
Différents modes de fixation
Huile alimentaire H1 NSF • • • • •

Contrôleur Stäubli CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS8C MP (3 kVA)
Fonctionnalités de sécurité
Options collaboratives
et modulaires SIL3-PLe
(option)
Gamme TX2touch
POWER cobot
(peau sensible tactile)
Harsh : automobile, métal
HE : agroalimentaire, machines-outils
Environnements sensibles
Stericlean : médical, pharma
Supercleanroom, Cleanroom : sciences

de la vie, semi-conducteur, photovoltaïque
ESD : automobile, électronique

2. Gamme de robots 6 axes
TX2-40 TX2-60 TX2-60L TX2-90 TX2-90L TX2-90XL
2 kg 4,5 kg 3,7 kg 14 kg 12 kg 7 kg
515 mm 670 mm 920 mm 1000 mm 1200 mm 1450 mm
6 6 6 6 6 6
± 0,02 mm ± 0,02 mm ± 0,03 mm ± 0,03 mm ± 0,035 mm ± 0,04 mm
IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67)
8.6 m/s 8.4 m/s 11.1 m/s 10.9 m/s 11.1 m/s 11.6 m/s
29 kg 52 kg 53 kg 114 kg 117 kg 119 kg
360 °
• • • • • •
CS9 (1.5 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (1.7 kVA) CS9 (2 kVA) CS9 (2 kVA) CS9 (2 kVA)
SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe

TX2-140 TX2-160 TX2-160L TX200 TX200L
40 kg 40 kg 25 kg 130 kg 80 kg
1510 mm 1710 mm 2010 mm 2194 mm 2594 mm
6 6 6 6 6
± 0,05 mm ± 0,05 mm ± 0,05 mm ± 0,06 mm ± 0,1 mm
IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67) IP65 (67)
9.5 m/s 10.3 m/s 12.2 m/s 12 m/s 14 m/s
250 kg 260 kg 265 kg 980 kg 1000 kg
• • • • •
CS9 MP (3kVA) CS9 MP (3kVA) CS9 MP (3kVA) CS8C HP (4.6 kVA)
SIL3-PLe SIL3-PLe SIL3-PLe
Découvrez toute
notre gamme de
robots industriels
XXI. Stäubli, partenaire de
l’enseignement

La robotique s’installe chaque jour un peu En tant qu’industriel français, nous avons des interventions en classe devant les
plus dans nos industries, les futurs diplô- un rôle supplémentaire à jouer, celui de élèves, la fourniture de matériels... afin de
més sont ou seront confrontés, au quoti- rapprocher le système éducatif du monde mettre en lumière les métiers de l’industrie
dien, à ces nouvelles technologies. professionnel. et de démystifier la robotique industrielle.
Cet essor génère de nombreuses créations Notre volonté : valoriser nos industries et Stäubli s’engage aux côtés de l’enseigne-
d’emplois industriels. susciter des vocations. ment pour une collaboration durable.
Les clients utilisateurs, intégrateurs et fa- Nous accueillons plus de 30 alternants et
bricants de robots sont donc très attentifs Pour cela nous proposons, toute l’année, 70 stagiaires chaque année.
à la bonne formation des compétences de des visites de notre entreprise (seul site de
demain. production français de robots 4 et 6 axes),
A. Formation des étudiants
1. Conférences dans les établissements
Stäubli s’engage sur la durée et se propose  le marché de la robotique mondiale

d’accompagner les établissements toute  les principes de la robotique (pourquoi
En moyenne plus de
l’année. robotiser, quels sont les bénéfices?,
700 jeunes/an assistent
Nous intervenons devant élèves et ensei- etc…)
à nos présentations
gnants en proposant des thèmes person-  les applications en vidéo
nalisés :  d
es sujets plus techniques : composants
d’un robot, sécurité, maintenance...
2. Visite de notre site de production
Afin de donner aux étudiants une image liers et lignes de production.  p

articiper à des démonstrations de ro-
concrète du milieu industriel et de la robo- bots en application
tique, Stäubli leur propose de venir visiter Lors de ces visites, lycéens et étudiants ont
son site de production de plus de 1400 per- l’occasion de :  d
écouvrir les différents services d’une
sonnes à Faverges en Haute-Savoie (seul entreprise au travers de témoignages
site de production de robots industriels 4 et  d
écouvrir l’atelier de production (usinage, des Ressources Humaines et d’em-
6 axes en France). traitements thermiques avec ses cellules ployés : Recherche & Développement,
Au cours de la journée, les équipes Stäubli robotisées, etc...) Commercial, Formation, Marketing, Sup-
leur présentent l’entreprise et ses produits, port Clients, etc…
ses différents services, ainsi que ses ate-  a
ssister au montage des robots

En moyenne plus de
1000 jeunes/an assistent
à nos présentations
3. Formation dans les établissements ou chez Stäubli
Nous sommes sollicités chaque année par

de nombreuses écoles et universités pour
intervenir devant les élèves. En moyenne plus de
Nous nous déplaçons sur site ou accueil- 200 jeunes/an sont formés
lons les étudiants dans notre centre de for- par nos équipes
mation, et formons des élèves de plusieurs
établissements.
À titre d’exemple, nous intervenons tous les

ans dans les établissements suivants :
4. Étude de cas
Nous proposons également des études de  c

hoix du modèle de robot le plus adapté
cas techniques aux étudiants.  é
tudes des possibilités d’implantation
Exemple de l’École Agroalimentaire ISA (ré-  r éalisations de simulations sur logiciel 3D
seau YNCREA), avec un cas concret d’une  c
omparaison avec la solution choisie
application agroalimentaire à robotiser : dans le cas réel
 p
résentation d’autres implantations pos-
 identification du besoin sibles
 élaboration du cahier des charges Exemple : intervention annuelle à l’ISA
de Lille
Autre exemple avec l'IUT de Cler-  A
border dans un exercice concret les no-
mont-Ferrand avec une étude de cas / jeu tions de : diagnostic, travail sous pres-
de rôle qui a pour objectifs de : sion, organisation / planification, com-
 Connaître les métiers plus concrètement, munication (client/fournisseur…)
 Comprendre les attentes de chaque  S
usciter des vocations, repérer des po-
fonction et les qualités requises. tentiels…
IUT de Clermond-Ferrand
B. Formation des enseignants
1. Journées Techniques dédiées Enseignants
Chaque année sont organisées des jour-

nées techniques dédiées Enseignement.
Des enseignants et inspecteurs de toute
la France viennent découvrir notre site de
production et assister à différents ateliers et
conférences techniques:
 industrie 4.0 (réalité augmentée…)

 la robotique collaborative
 la robotique mobile
 Utilisation de notre logiciel de program-
mation
 découverte de la maintenance d’un robot
 les différents modes de programmation
en robotique
 le recrutement Stäubli (nos besoins, les
valeurs recherchées…)
 visite de notre site de production
2. Collaboration avec les Académies
Stäubli s’engage auprès des Académies

françaises en soutenant les enseignants de
diverses façons :
 participation aux revues de projet de BTS  p

articipation à la rédaction de sujets
- Lycée Raphaël Elizé (Sablé sur Sarthe d’agrégation (exemple de sujet pour
- 72) 2019 : « Analyse des choix de concep-
- Lycée Pierre Mendes France (Rennes tion et d’implantation d’un robot », basé
- 35) sur le robot Stäubli TP80)
- Lycée Curie-Corot (Saint-Lô - 50)
 p
ossibilité de former gratuitement des
 participation à la réécriture de référentiels enseignants de l’Éducation Nationale.
de formation : réception de l’Inspection - Exemple de l’Académie de Grenoble :
Générale, d’Inspecteurs académiques et initiation à la maintenance robotique auprès
d’enseignants sur notre site de Faverges de 20 enseignants en BTS MS sur 1 jour ½.
afin d’introduire la robotique dans cer-
taines filières techniques (exemple : Bac
Professionnel Maintenance des Équipe-
ments Industriels).
C. Événements Stäubli
1. Une présence sur de nombreux événements
Stäubli est présent sur de nombreux événe- Journées techniques dans les établisse- Salons :
ments afin de faire découvrir les différents ments :
métiers offerts par la robotique.  IUT de Châlon sur Saône (71)  M
ondial des Métiers (Lyon - 69)
 L
ycée La Fayette (Clermont - 63)  S
mile Bugey (Belley - 01) et Smile Paris
 O
lympiades des Sciences de l’Ingénieur (75)
à l’ESIREM (Dijon - 21)  F
orum des Métiers d’Avenir (Annecy - 74)
 T
able ronde au Lycée de Vaucanson  S
alon EDUSPOT (Paris - 75) jusqu’en
(Grenoble - 38) 2019
 C
olloque GEII à l’IUT de Longwy (54)  S
alon EDUCATEC (Paris - 75)
 P
ôle Formation Marcq-en-Baroeul (Bou-  U
sine Extraordinaire (Paris - 75 et Mar-
logne sur Mer - 62) seille - 13)
 H
orizon Elec au Lycée J-B de Baudre  E
tc...
(Agen - 47)
 E
tc...
2. Journées Techniques Stäubli
Tous les 2 ans depuis 2013, Stäubli Robo- cellules et 75 robots exposés. la rencontre des différents exposants. Les
tics organise ses propres Journées Tech- 800 étudiants ont également visité nos Jour- étudiants ont donc pu échanger sur les dif-
niques. Au programme de ce rendez-vous: nées Techniques. En effet, l’après-midi du férents métiers et applications présents sur
robots collaboratifs, robotique mobile, lundi 2 décembre était entièrement dédiée le salon. Un travail préparé en amont dans
intégration, programmation, formation, à l’Éducation et une vingtaine d’établisse- les classes grâce à des vidéos d’applica-
maintenance, validation des avant-projets, ments de la région Auvergne Rhône-Alpes tions envoyées par nos équipes.
équipements péri-robotiques... autant de ont répondu présents à notre invitation, Suite aux retours positifs des participants,
solutions et de services pour répondre aux allant des classes de primaire aux écoles c’est avec plaisir que nous souhaiterions
besoins de l’industrie du futur mais surtout d’ingénieurs, en passant par des collégiens réitérer ce format, en espérant recevoir en-
d’aujourd’hui. et des lycéens. core plus d’étudiants et continuer ainsi de
En 2019, c’est sur 2500m² d’exposition que Accompagnés par un tuteur Stäubli, les nous engager au côté de l’enseignement
nous avons reçu, avec nos 70 partenaires, élèves, divisés en groupes, devaient suivre pour une collaboration durable.
plus de 1000 visiteurs venus découvrir 50 un cahier des charges prédéfini pour aller à

3. L’Usine Extraordinaire à Paris et Marseille
En phase avec ses valeurs, imaginant la au grand public. duction en France (grandes entreprises,
collaboration Homme-Machine non comme L’objectif de cette « usine vivante » est ETI et PME), mais aussi des associations,
un duel mais comme un véritable duo où d’amener les Français à « changer d’idée acteurs éducatifs et pouvoirs publics, Stäu-
le robot est capable de travailler avec sur l’usine » et inciter les jeunes femmes et bli met en lumière son savoir-faire via des
l’Homme et de le soulager des tâches ré- hommes de tous horizons à imaginer leur applications concrètes illustrées par des
pétitives, Stäubli s’est engagé plusieurs fois avenir dans l’industrie. démonstrations et des contenus ludiques
aux côtés de la Fondation Usine Extraordi- Aux côtés de l’ensemble de l’écosystème créés spécifiquement pour la manifestation.
naire pour proposer une expérience inédite des industriels disposant de sites de pro-
Marseille 2019
Paris Grand Palais 2018
Paris Élysée 2020

4. Trophée RobotFly
Depuis 4 ans, le lycée Charles Poncet de des Métiers (74), le lycée Charles Poncet effet, un premier challenge professionnel,
Cluses (74) accueille la finale internationale (74) et la mairie de Cluses (74), est mené et la chance d’évoluer aux côtés de pro-
du Trophée Robotfly, un concours visant en partenariat avec le CETIM (Centre fessionnels chevronnés et d’assister à des
à réunir, autour d’un challenge par équipe Technique des Industries Mécaniques), le conférences professionnelles sur la théma-
mixte, des élèves venant de France, de Bel- SNDEC (Syndicat National du Décolletage), tique de la robotique industrielle, proposées
gique et du Canada, et des industriels du la CSM (Chambre Syndicale de la Métallur- par le CETIM.
décolletage de la vallée de l’Arve. gie), et avec la participation de nombreux
partenaires péri-robotiques. RobotFly s’inscrit directement dans la réa-
Les 24 équipes finalistes ont été sélection- lité de l’industrie, fondée sur une automati-
nées en amont lors de qualifications locales Ce concours encourage la transmission des sation plus flexible, plus abordable, et plus
organisées durant toute l’année. techniques et savoir-faire, et c’est l’un des performante, où la robotique collaborative
Ces sélections sur une journée se sont dé- rares à apporter aux élèves en formation ou cobotique associe la puissance du ro-
roulées dans chaque établissement en pré- l’opportunité de se projeter concrètement bot au savoir-faire de l’homme, et soutient
sence de nos équipes, et alliaient formation dans leur futur métier, avec toute l’exigence l’idée qu’une équipe mixte homme/robot
et épreuves pratiques sur des robots spé- et l’implication qu’il nécessite. est plus performante qu’une équipe de ro-
cialement mis à disposition pour l’occasion. Il les sensibilise et les forme à la robo- bots ou d’opérateurs seuls.
Le concours, co-organisé par Stäubli et le tique, tout en les mettant en relation avec
Groupe Claret, et soutenu par le Campus le monde professionnel. Pour eux, c’est en
Un nombre croissant de participants :
28 72 153 300
en 2016 en 2017 en 2018 en 2019

D. Outils proposés par Stäubli
1. Prêt de matériel
Nous prêtons régulièrement à nos parte-  IMERIR (Perpignan - 66)  UIMM Savoie (Chambéry - 73)
naires des cellules robotisées pour tous  IFRIA – Lycée Palissy (Saintes - 16)  Lycée du Mont Blanc (Passy - 74)
types d’événements (journées techniques,  IFRIA PACA (Montfavet - 84)  S.MART (Toulouse - 31)
journées portes ouvertes, colloques, sa-  Lycée Saint-Joseph (Dijon - 21)  Lycée Claveille (Périgueux - 24)
lons…) afin d’illustrer les différentes appli-  Lycée de l’Albanais (Rumilly - 74)  Etc…
cations robotisées et augmenter l’attractivi-  UIMM Occitanie (Baillargues - 34)
té de l’événement :
2. Camion de démonstration
Nous parcourons la France avec un véhi robotique in

dustrielle (robot fonctionnel,
cule de démonstration permettant d’échan- pièces détachées, présentations, vidéos…).
ger avec les étudiants et de les initier à la

3. Posters
Nous fournissons gratuitement des posters

aux établissements qui en font la demande.
 Visuels produits ;
 Visuels marchés ;
 Applications ;

4. Stäubli sur les plateformes de l’Éducation Nationale
Nous collaborons activement depuis de Numérique et Industrie » en proposant des la plateforme Éduscol, ou encore en colla-
nombreuses années avec l’Éducation Na- ressources et outils gratuits permettant la borant avec le Centre d’Études et de Re-
tionale. diffusion de la culture industrielle, mais aus- cherches sur les Partenariats avec les En-
À ce titre, nous prenons part à divers projets si en mettant à disposition des exercices treprises et les Professions (CERPEP).
gouvernementaux tels que le projet « École pédagogiques et de supports éducatifs sur
 CERPEP : Stäubli Robotics a été invité, des 60 ans du CERPEP. Nous mettons à
le 23 mai 2016, à la soirée anniversaire disposition des dates de formation.
 É
duscol : sur la plateforme Éduscol, également disponibles des exercices
Stäubli met à disposition des ensei- d’applications pédagogiques et de com-
gnants et étudiants un support péda- préhension à destination des étudiants.
gogique. Ce dernier donne des informa-
tions à propos des différents types de Lien vers Éducsol : https://eduscol.educa-
robotique, des robots industriels et de tion.fr/
leurs enjeux sociaux économiques. Sont
 L’École Numérique et Industrie : en L’objectif est d’utiliser la robotique à tra-

collaboration avec des enseignants, vers diverses disciplines telles que l’éco-
Stäubli Robotics participe à la concep- nomie, la technologie, la gestion des
tion et la réalisation de supports numé- sciences sociales, la physique-chimie, la
riques pour les collèges et les lycées. géographie...
 CANOPÉ : réseau de création et d’ac- Lien vers CANOPÉ : https://www.re-

compagnement pédagogique. Finance- seau-canope.fr/
ment à hauteur de 100 000 € sur 3 ans.
 Étincel : S'inscrivant dans le projet École, vités pédagogiques disciplinaires et plu-

Numérique et industrie, la plateforme ridisciplinaires, notamment en lien avec
ÉTINCEL traduit la volonté du ministère le parcours Avenir. Elles contribuent
en charge de l'Éducation nationale de également à faire découvrir le monde de
diffuser la culture technique et indus- l’industrie à tous, filles et garçons, et à
trielle à l'École. La plateforme propose déconstruire les stéréotypes et autres
ainsi des ressources numériques pé- idées reçues sur l’industrie. Actuelle-
dagogiques gratuites valorisant l'indus- ment, plus de trente partenaires, en lien
trie, co-construites avec les industriels. avec les différentes filières de l’industrie :
Prenant appui sur des problématiques la robotique, la chaudronnerie, l’énergie,
concrètes, des documents authentiques les travaux publics, le développement
et illustrés par des témoignages de pro- durable, l’agro-alimentaire...
fessionnels, ces ressources permettent
aux enseignants de mettre en oeuvre Lien vers Étincel : https://www.reseau-ca-
avec leurs élèves ou apprentis des acti- nope.fr/etincel/

E. L’offre Stäubli
En tant qu’industriel français, nous avons Nos objectifs : Stäubli Robotics a spécialement conçu,
un rôle à jouer : celui de rapprocher le sys-  enseigner la robotique aux profession- pour le milieu éducatif, une offre complète
tème éducatif du monde professionnel, nels de demain avec une offre complète et permettant aux futurs professionnels de
avec du matériel issu de vraies applica- adaptée aux différents niveaux techniques tous niveaux (du baccalauréat à la forma-
tions robotiques dans l’industrie. de nos étudiants. tion d’ingénieurs) de se familiariser et se
 permettre aux étudiants de se former sur former à la robotique.
du matériel réel
1. Robots seuls ou avec équipements
Stäubli Robotics vous propose une gamme

de robots aux performances et à la qualité
inégalées, des petits robots de type SCARA
jusqu’aux gros porteurs 6 axes, capables
de manipuler des charges jusqu’à 150 kg.
2. Robots reconditionnés
Pour réaliser vos projets, Stäubli Robotics

vous propose des robots reconditionnés à
des prix attractifs.
3. Cellule didactique
Stäubli propose une cellule robotique com- tout l’environnement robotique (différentes chine, etc…).
pacte, collaborative et évolutive dédiée au façons de programmer un robot, installation Adaptée aux besoins des écoles, la cellule
monde de l’enseignement et de la forma- d’outils de préhension, suivi de trajectoires, est compacte et facile à déplacer dans vos
tion professionnelle. paramétrage d’un radar de sécurité, d’un locaux, tout en étant alimentée par une
Cette cellule offre la possibilité de découvrir système de vision, d’interface homme-ma- simple prise (230 monophasée).
Visualiser la
vidéo
de la cellule

Robot collaboratif TX2-40
 P
oly articulé 6 axes
 R
ayon d’action : 515 mm
Système de vision
 C
harge transportable
maximale : 2,3 kg  É
clairage intégré par LED
 Électrovanne intégrée  L
ogiciel de paramétrage
 R
épétabilité : ± 0,02 mm
(ISO 9283)
Outils pédagogiques (réalisés par

Préhension impression 3D )
 Ventouse  P
osages pour pick and place :
 Interface de connexion - 1 horizontal
pour préhenseur (réalisé par - 1 incliné
impression 3D ) - 4 pièces de forme
 O
utillage pour suivi de
trajectoires
Pendant d’apprentissage SP2
 C
ompact, robuste, léger et
ergonomique
 É
cran tactile couleur LCD Scrutateur laser
7’’  P
ortée du champ de
 P
age utilisateur protection : 2 mètres
personnalisable (mode  A
ngle de balayage : 270°
IHM)
 N
ombre de champs : 3
 O
rientation portrait ou
paysage (support rotatif)
 Interface utilisateur fournie Contrôleur CS9
 Alimentation 230 V monophasée
Cellule déplaçable
 Fonction
de sécurité
 O
uverture en face avant «Safe Cell+» permettant
(collaboration) la définition de zones de
 Structure en inox brossé sécurité
 4 roulettes avec freins  N
iveau de sécurité SIL3 et
PLe
 4 pieds stabilisateurs
 C
ompatible protocole OPC
 2 poignées
UA
 Dimensions :
 A
ccès possible aux
Longueur 1300mm x largeur informations du contrôleur
792mm x hauteur 1893mm via un smartphone
Options disponibles :
Compresseur Programmation par langage Suivi de convoyeur (tracking)

 Pression : 8 bars automate  Licence VALtrack
 Volume : 6 litres  Licence uniVAL plc  C
onvoyeur à bande
(Longueur 550mm x largeur
 Poids : 9 kg  B
ibliothèque de blocs de
220mm)
 Intégration possible dans la fonctions
partie inférieure de la cellule
Logiciel de programmation Préhension pince et Variante cellule fermée

et de simulation hors ligne accessoires  2
portes battantes en face
 S
täubli Robotics Suite 2019  P
ince électrique ou avant
(dongle local ou réseau) pneumatique
 P
rogrammation avec  P
osages pour pick and  M
ême configuration que
l'éditeur VAL 3 place la cellule ouverte (sans
scrutateur laser)
 Simulation 3D  Pions à manipuler
 T
ransfert du programme
vers le robot
4. Logiciel de programmation et de simulation hors ligne
Atelier logiciel sur PC, Stäubli Robotics

Suite permet de créer une cellule robotique
(avec importation de fichiers 3D possible).
À l’aide d’outils performants, ce logiciel
accompagne les établissements pour dé-
velopper, simuler et déboguer des pro-
grammes jusqu’à la validation de l’en-
semble avant transfert vers la cellule réelle.
5. Complément pédagogique dédié « filière maintenance »
Afin de réaliser des travaux pratiques de - Un robot ou un sous-ensemble méca- - Le plan de maintenance préventive des
maintenance et de permettre aux étudiants nique (articulation ou poignet) permettant robots
de se former sur du matériel réel, nous pro- d’aborder :
posons de fournir à nos partenaires des - la maintenance préventive (ni-
compléments pédagogiques : veaux d’huile, vidanges, contrôle des ser-
rages, tension de courroies…)
- la maintenance curative (dia-
gnostic de pannes, préparation des inter-
ventions, principe des accouplements mo-
teurs, réducteurs, poignet, changement de
courroies…)

XXII. Vocabulaire du roboticien

A les tâches fastidieuses ou dangereuses. ronnement, et, pour le contrôleur princi-
pal du robot, d’obtenir des informations
 Actionneur : Bien d’équipement fini per-  A
xe : Un axe est en réalité un degré de li- sur son fonctionnement interne.
mettant une action mécanique sur un berté laissé à l’équipement. Il y a 2 types
produit. Les plus classiques sont les vé- de degrés de liberté : la translation et la  C
artésien : Mécanique traditionnelle qui
rins, les plus élaborés sont en mécatro- rotation. opère dans un repère cartésien X, Y et Z.
nique, qui associe mécanique, électro- Certains cartésiens peuvent aussi opérer
nique et programmation en temps réel.  A
xe linéaire : Dans une ligne robotisée, des rotations. Un robot est un cartésien
la mise en place d’un axe linéaire permet avec 4, 5 ou 6 degrés de liberté, mais
 Affûteuse : machine à affûter les tran- au robot de se déplacer dans son envi- avec des spécificités de synchronisation
chants de certains outils. Elle comporte ronnement et d’interagir avec différentes des axes.
une meule, usinant par abrasion l'outil zones de travail.
à affûter, que l'on déplace suivant son  Centre d'usinage : machine-outil à
arête par rapport à la meule. B commande numérique équipée d'un
changeur d'outil permettant la fabrica-
 AGV (Automated Guided Vehicle - Vé-  B
arrière immatérielle : Dispositif com- tion assistée par ordinateur de pièces
hicule à Guidage Automatique) : Cha- posé d’un émetteur et d’un récepteur, métalliques (en acier inoxydable, acier
riot de manutention mobile et autonome émettant un faisceau infra-rouge permet- conventionnel, aluminium, titane, bronze,
utilisé pour déplacer des charges ou des tant la détection d’une zone sécurisée. Il cuivre, laiton, alliage...) de toutes tailles
outils en toute sécurité dans des usines. permet d’adapter le comportement du et toutes formes, des plus simples aux
Il est conçu pour travailler en interface robot selon les paramètres configurés. plus complexes.
avec des opérateurs et communiquer
avec d’autres outils. Le système robo-  B
ol vibrant : Équipement permettant  C
hangeur d’outil : Équipement péri-ro-
tique mobile navigue seul et en toute l’alimentation de pièces initialement botique assurant un changement rapide
sécurité vers son poste de travail en sui- positionnées en vrac, vers un poste de des équipements en bout de bras du ro-
vant une trajectoire tracée ou program- travail. bot ainsi que la transmission des éner-
mée à l’avance. Il est capable de réduire gies nécessaires : fluides hydrauliques,
sa vitesse ou de s’arrêter lorsque des  B
ras : Les robots sont morphologique- air comprimé, données électrique, etc...
collègues humains s’approchent de lui. ment proches d’un bras humain. Nous
parlons d’épaule, de coude et de poi-  C
harge admissible : Charge maximale
 Alésage : usinage consistant à façonner gnets. que peut porter le robot sans dégrader
en finition (dimension et état de surface) la répétabilité et les performances dyna-
la paroi d'un trou préalablement ébau-  B
us de terrain : Système de communi- miques.
ché, trou ainsi usiné. cation numérique dédié.
 C
lient final : Utilisateur final du produit.
 Anneau électromécanique : Dispositif C
permettant la mise en rotation d’un en-  C
obotique : Contraction de « collabora-
semble au sein d’une application indus-  C
adence : Rythme de travail et de la tion » et de « robotique » pour désigner
trielle. production d'un robot. la robotique collaborative. La robotique
collaborative entre dans l’industrie et
 Automate : Un automate est un dispositif  C
alibration absolue : Consiste à amé- dans nos foyers, les robots collaborent
équipé d’un micro-processeur, d’entrées liorer les performances de précision du avec les humains pour les aider dans
et de sorties reliés électriquement aux robot pour une application dédiée. certaines tâches pour plus de flexibilité.
divers équipements constituant la ma-
chine industrielle.  C
améra de sécurité : Équipement de  C
onnectivité : Liaison entre deux choses
sécurité collectant et analysant des don- ou deux personnes. Lorsque nous par-
 Automatisation : Utilisation des ma- nées sur l’ensemble d’un environnement lons de connectivité en robotique indus-
chines pour accomplir des tâches habi- à surveiller. trielle, nous faisons référence à la capa-
tuellement réalisées manuellement. L’au- cité du robot à communiquer et interagir
tomatisation assure le fonctionnement  C
apteur : Un capteur permet de perce- avec son environnement. Il peut s’agir
d’une machine sans intervention hu- voir un signal physique. Il s’agit, pour un d’une interaction avec l’utilisateur : des-
maine et vient substituer aux utilisateurs robot par exemple, de détecter son envi- cendante avec le pilotage du robot par

l’utilisateur via un logiciel de program- botique permettant la réalisation d’opé- tions dans le secteur des sciences de la
mation, ou ascendante avec la remontée rations d’usinage robotisées avec une vie.
de données de production en temps réel haute précision.
par le robot. Il peut également s’agir d’un F
interaction entre machines : les équipe-  É
nergie cinétique : Masse embarquée
ments sont connectés entre eux. (Source multipliée par la vitesse. L’énergie ciné-  F
eeder : L’installation d’un feeder a pour
« L’Internaute ») tique s’exprime en Joule (J). but d’orienter les pièces avec lesquelles
le robot doit interagir. Il travaille en col-
 Contrôleur : Ordinateur qui va interpréter  E
nvironnement ESD (electrostatic laboration avec un système de vision
les instructions demandées à un robot discharge) : wwLa décharge électros- (caméra).
en termes de trajectoire et de courants tatique est un passage de courant élec-
moteurs. Il est usuel de comparer les trique entre deux objets possédant des H
puissances des contrôleurs (mémoire potentiels électriques différents sur un
vive, fréquence de calculs, etc…). temps extrêmement court. Ce phéno-  H
ygrométrie : Désigne la teneur en hu-
mène crée de l’électricité statique, ce midité de l'air.
 Convoyeur : Système transitique per- qui génère une charge et conduit à un
mettant le transport d’une pièce d’un événement ESD. Dans l’industrie, des I
point A à un point B. zones protégées contre les décharges
électrostatiques sont créées pour la pro-  IFR (International Federation of Ro-
 Couteau ultrasons : Dispositif per- duction de systèmes électroniques. Cet botics) : Organisation professionnelle à
mettant la découpe sans pression d’un environnement ne doit être ni capacitif but non lucratif créée en 1987 pour pro-
élément avec une lame excitée par ultra- ni conducteur. Les robots utilisés dans mouvoir, renforcer et protéger l’industrie
sons. cet environnement doivent respecter des robotique dans le monde.
normes pour assurer leur utilisation en
D toute sécurité. Pour se faire, les robots  Îlot robotisé : Concentration dans un
sont recouverts d’une peinture spéciale même espace de plusieurs opérations,
 Degrés de liberté : Axes associés à anti ESD, les connexions sont intégrées réalisées par un ou plusieurs robots qui
un actionneur (moteur). Le nombre de dans le bras et toute la structure est fer- travaillent en concordance. Les îlots ro-
degrés de liberté est un paramètre im- mée. Les robots sont soumis à différents botisés servent à augmenter le rythme
portant dans la description du robot : il tests pour s’assurer de leur résistance et la quantité de production en déchar-
détermine les mouvements possibles du aux ESD et de la sécurité pour les utili- geant les opérateurs des tâches dange-
robot. sateurs. reuses, répétitives et pénibles.
 Dongle : Périphérique matériel se pré-  E

nvironnement humide HE (Humid en-  Industrie du futur : Évolution des mé-
sentant sous la forme d’un clé USB. Sur vironnement) : Les gammes de robots thodes de production dans l’industrie.
cette clé sont stockées les licences d’un HE sont conformes à des préconisa- Cette évolution se base sur l’innovation
produit logiciel. En fonction de son type tions en termes d’hygiène et permettent et les nouvelles technologies (robotique
(local ou réseau), le dongle sera capable de manipuler des produits nus. Elles collaborative, intelligence artificielle, ob-
d’activer les fonctionnalités correspon- peuvent être utilisées dans des environ- jets connectés, réalité augmentée). L’ob-
dantes sur un seul poste (sur lequel il nements sensibles et particulièrement jectif est de tendre vers une industrie
sera physiquement connecté), ou sur humides grâce à leur résistance aux pro- plus agile et plus intelligente : les indus-
plusieurs postes connectés à un même cessus de nettoyage de la démarche qui tries doivent être capables d’une plus
réseau (le dongle sera alors connecté à prévalent dans l’industrie agroalimen- grande flexibilité dans leur processus de
un des postes du réseau). taire. production.
E  E
nvironnement Stericlean : Les robots,  Intégrateur : Intermédiaire entre le client
pour travailler dans les environnements final et les fabricants de composants
 Ébavurage : opération ayant pour but stérilisés, sont conçus pour répondre d’une ligne. Il détermine comment réali-
d'enlever, sur une pièce brute de for- aux exigences de décontamination au ser la fonction demandée, et avec quels
mage, l'excès de métal ou « bavure ». Peroxyde d’Hydrogène. Ces robots sont moyens. Il a un engagement juridique à
capables d’évoluer dans des environne- la réalisation de la ligne.
 Électrobroche : Équipement péri-ro- ments sensibles pour diverses applica-

 Interrupteur de sécurité : Système per- turer - fabricant d’équipement d’origine) :  Rectifieuse : machine-outil qui permet
mettant le verrouillage de l’accès aux Intervenant d’un projet robotique qui de faire de la rectification. Cette ma-
zones de sécurité lorsqu’un risque pour conceptualise des machines spéciales chine-outil utilise une meule afin de pro-
l’Homme ou l’installation est détecté. en intégrant un robot dans celles-ci. duire une surface parfaite de rugosité
faible après usinage par une fraiseuse ou
L P par un tour. Il existe trois types de rec-
tifieuse : plane, cylindrique et de profil.
 Langage de programmation : Notation  P
endant d’apprentissage : Le pendant
conventionnelle destinée à formuler des d’apprentissage est l’interface de «pied  R
éducteur : Elément interne au robot
algorithmes et produire des programmes de machine» du robot. Il permet la com- modifiant le rapport de vitesse entre l’axe
informatiques qui les appliquent. mande manuelle des mouvements, le d’entrée et l’axe de sortie d’un méca-
réglage de paramètres divers ainsi que nisme. Les réducteurs ont plusieurs uti-
M l’édition de programmes via une inter- lités : augmentation de l’effort physique,
face graphique tactile. réducteur de vitesse ou orientation des
 Machine-transfert : machines-outils axes. Dans le secteur de la robotique,
à travers lesquelles les pièces à usiner  P
ick and place : Application industrielle nous retrouvons surtout des motoréduc-
avancent automatiquement. Déplace- de prise et de dépose qui consiste à sai- teurs : ensemble constitué d’un réduc-
ment des pièces d'un outil devant un sir un objet, le déplacer et le reposer. teur équipé d’un moteur électrique.
autre outil en automatique.
 P
réhenseur : Dispositif mécanique ter-  R
épétabilité : Capacité du robot à ob-
 Mécatronique : Combinaison syner- minal servant à la saisie et à la manipu- tenir le même résultat lors de la mesure
gique et systémique de la mécanique, lation. du positionnement répété du robot sur
de l’électronique et de l’informatique en un point. Elle est calculée selon la norme
temps réel.  P
rocess : Ensemble des étapes ou ISO 9283.
transformations nécessaires à la fabrica-
N tion d’un produit.  Robot Picker : Robot extrêmement ra-
pide utilisé pour des opérations de ma-
 N otions de « World », « Repère  P
rocesseur : Composant qui exécute les nutention de pièces petites et légères
» et « Tool » : On ne programme pas programmes informatiques. (<1kg). Il est spécifiquement développé
chaque segment indépendamment. On pour les applications de Pick and Place
programme une trajectoire et on pilote  P
rogrammation par apprentissage : et peut atteindre des vitesses très éle-
les actionneurs. L’interpolation des dif- Fonction que l’on retrouve sur certains vées supérieures à 200 coups/minute.
férents segments pour respecter les robots. Les robots sont souvent dédiés
trajectoires attendues est directement à être utilisés et manipulés par des opé-  R
obots polyarticulés : Ces robots dis-
réalisée par l’unité de contrôle du ro- rateurs novices ou sans connaissance posent de 6 degrés de liberté, également
bot. Pour comprendre la robotique, il poussée en programmation. Plus besoin appelés 6 axes.
faut savoir que 3 repères dans l’espace de taper de longues lignes de code dans
coexistent en permanence. Le premier des langages informatiques obscurs.  R
OI : Return On Investment - Retour
(« World ») consiste à déclarer où sont les La programmation par apprentissage Sur Investissement. Il s’agit d’un ratio
différents organes des équipements. Le consiste à montrer directement au robot permettant de calculer le pourcentage
second «Repère» concerne le point pré- la tâche qu’il doit reproduire en le mani- de gain à attendre d’un investissement
cis du produit que l’on souhaite traiter pulant et en lui montrant les gestes qu’il par rapport à la mise de départ. La for-
avec le robot. Et enfin le dernier (« Tool ») doit faire. mule générale du retour sur investisse-
concerne le repère dans lequel l’outil évo- ment est (gains - coûts de l’investisse-
lue. Lorsqu’une application robotique est R ment) / coûts de l’investissement. La
développée, le roboticien commenwce durée de rentabilité est le temps néces-
toujours par identifier ces repères, puis il  R
ayon d’action : Distance entre le centre saire pour que la mise de départ puisse
les fait interagir. du robot et l’extrémité du bras (aussi ap- être récupérée (retour sur investissement
pelée portée du robot). La portée maxi- égal à zéro).
O male varie en fonction du modèle du
robot. S
 OEM (Original Equipment Manufac-

 SCARA : Acronyme de Selective Com- ganisation professionnelle des créateurs Exemple : la lecture optique d’un code
pliance Articulated Robot Arm. Il s’agit de solutions industrielles, fabricants de à barres ou d’une adresse postale sur un
des premiers robots. machines, technologies et équipements colis pour l’orienter dans un centre de tri.
pour la production industrielle.
 Scrutateur : Module de sécurité destiné W
à détecter les mouvements d’un opéra- T
teur proche d’une cellule pour ralentir ou  WMS (Working Mode Selection) : Sé-
arrêter le robot en mouvement.  T
able d’indexage : Système ayant pour lecteur de mode de marches (automa-
rôle d’assurer la précision du positionne- tique ou manuel).
 SIL/PLe : Sigles de sécurité dans l’indus- ment et la cadence de la production.
trie. SIL signifie « Safety Integrity Level
» (niveau d’intégrité de sécurité), et PL  T
apis sensible de sécurité : Dispositif
signifie « Performance Level » (niveau de permettant la protection des opérateurs
performance). Ils définissent la mesure grâce à un système de commutation in-
d’efficacité des systèmes de sécurité, tégré dans le tapis.
basée sur la probabilité d’accidents to-
lérables qui pourraient apparaître selon  T
racking : Capacité d’un robot à suivre
un nombre défini de sollicitations. Leur et à participer à l’assemblage d’un pro-
objectif est de minimiser ou d’éliminer duit se déplaçant sur un convoyeur.
les risques pouvant mettre en danger
l'humain. Ces sigles permettent de ga-  Tour : Machine-outil permettant de fabri-
rantir une utilisation sûre de la machine quer une pièce mécanique par procédé
et de quantifier la réduction du risque en d'usinage avec plusieurs outils agissant
vue de satisfaire les exigences de l’uti- sumultanément. Ce tour est consti-
lisateur. La mesure du SIL va de 1 à 3, tué d'une broche sur laquelle est sérré
une exigence peu élevée signifie que un mandrin pour tenir la pièce et d'une
seule une réduction faible du risque est tourelle qui supporte les outils pour l'usi-
nécessaire ; dans le cas d’une exigence nage.
élevée, le niveau de réduction est plus
important et doit être rapidement mis en  Tour bi-broche : machine-outil compor-
place. tant une broche et une tourelle.
 Smart Production : Concept clé de  Tour mono-broche : machine-outil com-

l’Industrie 4.0. La Smart Production portant deux broches et deux tourelles.
caractérise l’intégration des nouvelles
technologies dans les processus de fa-  Tour multi-broche : Usinage simultané
brication intelligente. Avec ce concept, de plusieurs pièces à la fois.
la production est maximisée à moindre
coût. Ceci implique la mise en place V
d’une nouvelle organisation de produc-
tion, les machines doivent être connec-  V
aleurs articulaires : Transformation
tées entre elles et des capteurs mis en des coordonnées cartésiennes en va-
place pour échanger des informations. leurs d’axes : angles du robot (aucune
Cette communication entre les machines contrainte géométrique).
permet d’optimiser les processus manu-
facturiers et d’améliorer la flexibilité afin  V
aleurs cartésiennes : Coordonnées
de s’adapter à la demande en temps réel d’un point exprimées dans un repère x,
et donc de mieux satisfaire les besoins y, z par des valeurs x, y, z, rx, ry, rz.
de chaque client.
 Vision industrielle : La vision industrielle
 SYMOP : Syndicat des Machines et peut être utilisée pour gérer des flux
Technologies de Production. C’est l’or- d’objets via l’intégration d’une caméra.

Contacts

 BAUD INDUSTRIES  IUT CLERMONT-FERRAND  SCHUNK
renald.baud@baud-industries.com Département GIM info@fr.schunk.com
04 50 98 22 39 secretariat.gim.clermont.iut@uca.fr 01 64 66 38 24
04 73 71 71 50
 CAMPUS DES MÉTIERS  SICK
Marie-Pierre Porret  LYCÉE PRÉ DE CORDY info@sick.fr
marie-pierre.porret@ac-grenoble.fr ce.0240035h@ac-bordeaux.fr 01 64 62 35 00
06 24 06 45 12 05 53 31 70 70
 TECHPLUS
 CAPÉO  MCPI Lionel Sublet
benoit.renaut@capeo.net mcpimail@mcpi.fr lionel.sublet@techplus.net
06 07 68 43 53 04 50 33 90 20 04 50 03 97 10
 COVAL  PÔLE MONT-BLANC INDUSTRIES  TÉTRAS

coval@coval.com contact@montblancindustries.com info@tetras.univ-smb.fr
04 75 59 91 91 04 50 18 73 84 04 50 23 03 72
 IMERIR  PRO-QSE  UIMM LYON / IRI

Laurent Denet Fanny Olivetto Stéphane Rödel
laurent.denet@imerir.com contact@pro-qse.fr s.rodel@uimmlyon.com
04 68 56 80 18 06 13 07 88 65 04 78 77 35 89
STÄUBLI
 Service Commercial
04 50 65 62 87
robot.sales@staubli.com
www.staubli.com
 Service Formation
04 50 65 60 72
a.denat@staubli.com
https://www.staubli.com/fr-fr/robotics/support-clients/formation-robotique/
 Service Après-Vente
04 50 65 61 52
robot.spareparts@staubli.com
https://www.staubli.com/fr-fr/robotics/support-clients/service-apres-vente/
 Contact Éducation Nationale

Maxence Thevenin
07 60 78 78 58
m.thevenin@staubli.com

Notes

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D181.835.01
Sites Stäubli Représentants / agents
Présence mondiale
du groupe Stäubli
www.staubli.com
Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. ©Stäubli 04/2021. V2.
Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits sans préavis.
Crédits photos : ©Stäubli l ©Semaphore l ©Sick l ©Schunk l ©Coval l ©Courtesy of Medtech SA l ©Michel Pech
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Le Guide de la Robotique

Robotics | Experts in Man and Machine | Édition 2021

Ce guide a été rédigé par Stäubli.

Préfaces Éducation Nationale et Formation_______________________________________________________________________________16

I. Les différents types de robotique______________________________________________________________________________________27

II. L’histoire de la robotique industrielle _________________________________________________________________________________33

III. Les ventes de robots industriels______________________________________________________________________________________39

IV. Pourquoi robotiser ?_________________________________________________________________________________________________53

V. Les différentes familles de robots industriels___________________________________________________________________________59

VI. La robotique mobile ________________________________________________________________________________________________65

VII. Sécurité et robotique_______________________________________________________________________________________________75

VIII. La robotique collaborative__________________________________________________________________________________________87

IX. Les marchés de la robotique industrielle______________________________________________________________________________95

X. Les applications en robotique industrielle____________________________________________________________________________159

XI. Les équipements péri-robotiques___________________________________________________________________________________169

XII. L’élaboration d’un projet de robotique industrielle___________________________________________________________________183

XIII. Le choix d’un robot industriel______________________________________________________________________________________191

XIV. L’utilisation d’un robot industriel___________________________________________________________________________________203

XV. La programmation en robotique industrielle_________________________________________________________________________241

XVI. La maintenance d’un robot industriel_______________________________________________________________________________253

XVII. La robotique et l’Industrie 4.0_____________________________________________________________________________________267

XVIII. Les métiers autour de la robotique________________________________________________________________________________275

XIX. Exemples de travaux pratiques____________________________________________________________________________________287

XXI. Stäubli, partenaire de l’enseignement______________________________________________________________________________323

XXII. Vocabulaire du roboticien_________________________________________________________________________________________337

Il a été introduit en 1920 par l’écrivain

Le mot robot a fêté ses 100 ans en 2020.

Les Trois lois de la robotique

En 1942, l’écrivain et biochimiste Isaac Asimov  U

« Alternant au sein de la société Stäubli, ma La génération « très connectée » dont je fais

La formation des jeunes entrant au col- fonctions d’intelligence artificielle ;

dans la mise en œuvre de l’automatisation À titre d’exemple, notre centre de formation

théoriques de la robotique manipulatrice.

liorer les conditions de travail, réduire

Le développement des compétences re-

Même s’il est difficile de connaître réelle-

son ombre d’origine, absent des reportages

ments répétitifs notamment).

devient mobile, connectée, collaborative et

Contrairement aux idées reçues, la roboti-

secteur d’activité qui offre de nombreux types

Un banc de test multicapteurs robotisé Une cellule standard de chargement/déchargement

Nettoyeur de piscine Robot de tonte Aspirateur

Drone civil Drone militaire Drone sous-marin Drone agricole

Robot manipulateur pour application de déminage

Un robot agricole est un robot conçu pour  D

Robot de distribution de nourriture Robot de massage

En 2019 environ 8 200 robots

L’organisation internationale de normalisa- ou plus ». Différents types de robots industriels

Robot polyarticulé 6 axes Robot 4 axes Picker Cobot Robot mobile

1954 à 1956 : développement du premier Ce robot pesait deux tonnes et était

1966 : intégration des robots en dehors Unimation élargie sa clientèle en s’implan-

1978 : développement de la Machine General Motors a conclu que 90% des

1982 à 1984 : premiers robots hydrau-

A. Le marché mondial de la robotique

Installations annuelles de robots industriels dans le monde

Ventes de robots dans le monde : 373 240 unités

29% 13% 10% 12% 8%

Parc installé de robots dans le monde : 2 722 077 unités

Aujourd’hui, il existe une nouvelle généra-  la logistique (solution d’approvisionne-

 Cartographie de l’environnement : dé-

 Les bandes « QR code » doivent être