Bedadi Mehdi

‫ﻮﺰﺍﺮﺓ ﺍﻠﺗﻌﻠﻳﻢ ﺍﻠﻌﺎﻠﻲ ﻮﺍلبحث ﺍلﻌﻠمﻲ‬
BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY

UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA ‫ عنابـة‬-‫جامعة باجي مختار‬
Année : 2019
Faculté : Sciences de l’Ingéniorat

Département : Electronique
MEMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de : MASTER
Intitulé :
ETUDE ET REALISATION D’UN VEHICULE
AUTONOME
Domaine : Sciences et Technologie

Filière : Automatique
Spécialité : Automatique et Système
Par :
BEDADI Mehdi
DEVANT Le JURY
Président : B. BOULEBTATCHE Grade : MCA UBM Annaba
Directeur de mémoire : N. DEBBACHE Grade : Professeur UBM Annaba
Examinateur 1 : S. GHERBI Grade : MCA UBM Annaba
Examinateur 2 : M. LAFIFI Grade : MCA UBM Annaba

Sommaire
Sommaire
‫ملخص‬ iv
Résumé v
Abstract vi
Liste des abréviations vii
Liste des tableaux viii
Liste des figures ix
Introduction générale 1
Chapitre I : Généralités Sur La robotique mobile
I. Introduction 3
II. Généralités sur la robotique mobile 3
II.1. Définition d’un robot mobile 3
II.2. Classification des robots mobiles 4
II.3. Types d’applications 4
II.4. Les avantages dans l’utilisation du robot mobile 5
II.5. Les moyens de perception en robotique mobile 5
II.6. L'architecture des robots mobiles 6
II.6.1. La structure mécanique et motricité 6
a. Robots mobiles à roues 6
b. Robots mobiles à chenilles 7
c. Robots mobiles à pattes 7
d. Autres moyens de locomotion 8
II.6.2. Les organes de sécurité 8
II.6.3. Traitement des informations et gestion des taches 8
III. Conclusion 9
Chapitre II : Description des différents composants
I. Introduction 10
II. Schéma synoptique et matériel 11
II.1. Schéma synoptique 11
II.2. Localisation des composants sur le robot mobile 11
II.2.1. Carte Arduino 12
a. Présentation générale 12
b. Alimentation de la carte Arduino 14
c. Les pins (ou broches) d'alimentation 14
d. Entrées et sorties 15
II.2.2. La Motorisation du robot 15
a. Le Servomoteur 16
b. Le Moteur à Courant Continu (MCC) 17
i
Sommaire
II.2.3. Double Pont H (L298N) 18

a. Description et caractéristiques 19
b. Fonctionnement du double pont en H (L298N) 20
II.2.4. Infrarouge 20
a. Définition et principe de fonctionnement 20
II.2.5. Bluetooth 22
a. Définition et principe de fonctionnement 22
b. Présentation du module HC_06 23
II.2.6. Arduino Sensor Shield V5.0 24
II.2.7. Le Châssis 25
a. Définition 25
b. Les différents types (modèles) de châssis 25
II.2.8. Les roues et caractéristiques 25
II.2.9. Batteries d’alimentation 26
II.2.10. Les capteurs 26
a. Le capteur ultrason (HC-SR04) 27
b. Le Capteur optique suiveur de ligne 29
III. Conclusion 31
Chapitre III : Conception, réalisation et essais
I. Introduction 32
II. Présentation 32
II.1. Fonctionnement 32
III. Réalisation de la plateforme 35
III.1. Simulation de la commande moteur 35
III.1.1. La connexion entre la carte L298N avec les moteurs et 35
Arduino
III.1.2. Simulation du sens de rotation des moteurs avec pont H 36
III.1.3. Variation de la vitesse du moteur à courant continu (MCC) 37
III.2. Simulation de l’Ultrason 37
III.2.1. La connexion entre l’Arduino et le capteur Ultrason 37
III.2.2. Essai et simulation des capteurs ultrason 38
III.3. La simulation de l’interaction Ultrason et Servomoteur 40
III.3.1. La connexion entre l’Arduino, le capteur Ultrason et 40
Servomoteur
III.4. La simulation réelle du protocole de communication entre Arduino 41
et Bluetooth
III.4.1. La connexion entre l’Arduino et la carte Bluetooth HC_06 41
III.5. Simulation du suiveur de ligne 42
III.5.1. La connexion entre l’Arduino et suiveur de ligne (capteurs 43
de couleurs)
III.5.2. Simulation sur PROTEUS 44
III.6. Simulation réelle du module Infrarouge IR et branchement 45
III.7. Simulation du Banc des test complet 46
ii
Sommaire
III.7.1. La connexion entre les différents modules du robot 46

IV. Réalisation du robot mobile 47
IV.1. Les différents logiciels utilisés 47
IV.1.1. Arduino Bluetooth controller 47
IV.1.2. Arduino 1.8.9 48
V. Montage matériel et logiciel 49

VI. Test et essai réel 52
VII. Conclusion 53
Conclusion générale 54
Bibliographie 55
iii
‫ملخص‬
‫ملخص‬
‫هدفنــا في هـذا المشـروع هو دراسـة وتحقيـق مركبـة ذاتيـة التحكـم‪ ،‬قـادرة علـى إتبـاع خـط وتجنـب الحواجـز‪ ،‬ممـا‬
‫يتيـح إمكانيـة التحكـم فيهـا عن بعـد باستخـدام طريقتيـن‪ ،‬البلوتـوث واألشعـة تحـت الحمـراء‪.‬‬
‫تعتمـد هـذه المركبـة علـى وحـدة المعالجـة أردوينـو أونـو باإلضافـة إلـى محاكـي لتشغيـل المحركـات التـي تضمـن‬
‫حركـة المركبـة مـن خـالل األليـة التـي ثـم إنجازهـا‪ .‬دورهـا هو تطويـر قـدرات العمـل والقيـام بالمهـام الـذي يصعـب علـى‬
‫اإلنسـان القيـام بـها والمناطـق الصعبـة التـي يتعـذر الوصـول إليـها‪.‬‬
‫الكلمـات المفتاحيـة‪ :‬مركبـة ذاتيـة التحكـم‪ ،‬متتبـع الخـط‪ ،‬تجنـب الحواجـز‪ ،‬التحكـم بالبلوتـوث‪ ،‬التحكـم باألشعـة تحـت‬
‫الحمـراء‪.‬‬
‫‪iv‬‬
Résumé
Résumé
Notre but dans ce mémoire est l’étude et la réalisation d’un véhicule autonome, capable de
suivre une ligne et éviter les obstacles, offrant la possibilité de le commander en utilisant deux
modes de contrôle à distance mode Bluetooth et mode Infrarouge. Ce véhicule est à base d'un
microcontrôleur Arduino Uno, ainsi qu’un commutateur de puissance pour alimenter les
moteurs qui assurent le déplacement du véhicule à travers le mécanisme que nous avons réalisé.
Son rôle est de développer les capacités d'action des humains dans des environnement hostiles
ou inaccessibles.
Mots Clés : Véhicule autonome, suiveur de ligne, évitement d’obstacle, mode Bluetooth, mode
Infrarouge.
v
Abstract
Abstract
Our goal in this thesis is the study and realization of an autonomous vehicle, able to follow
a line and avoid obstacles, offering the possibility to control it using two modes of
remote-control Bluetooth mode and Infrared mode. This vehicle is based on an Arduino Uno
microcontroller, as well as a power switch to power the motors which ensures the movement of
the vehicle through the mechanism that we realized. Its role is to develop the capabilities of
human action in hostile or inaccessible environments.
Keywords: Autonomous vehicle, line follower, obstacle avoidance, Bluetooth mode, Infrared
mode.
vi
Liste des abréviations
Liste des abréviations
MCC : Moteur à courant continu

USB : Universal Serial Bus
PWM : Pulse Width Modulation
ICSP : In Circuit Serial Programming
E/S : Entrée / Sortie
SRAM : Static Random Acces Memory
EEPROM : Erasable Electrically Programmable Read Only Memory
RX : Receiver
TX : Transmitter
TTL : Transistor Transistor Logic
LED : Ligth Emitting Diode
IR : Infrarouge
vii
Liste des tableaux
Liste des tableaux

Chapitre II
Tableau 2-1 : Caractéristiques de la carte Arduino Uno 13
Tableau 2-2 : Contrôle du sens de moteur droit 20
Tableau 2-3 : Contrôle du sens de moteur gauche 20
Tableau 2-4 : Brochage du module Infrarouge 21
Tableau 2-5 : Brochage du module HC_06 23
Tableau 2-6 : Alimentation des composants 26
Tableau 2-7 : Brochage de connexion du capteur Ultrason 28
Tableau 2-8 : Spécifications et limites d’un capteur Ultrasons 28
Chapitre III
Tableau 3-1 : Fonction suivre la ligne 42
viii
Liste des figures
Liste des figures

Chapitre I
Figure 1-1 : Quelques applications des robots mobiles 5
Figure 1-2 : Robot mobile à roues 6
Figure 1-3 : Robot mobile à chenilles 7
Figure 1-4.a : Robot militaire robot mules 7
Figure 1-4.b : Robot Nao (humanoïde) 7
Chapitre II
Figure 2-1 : Les composants du robot mobile 11

Figure 2-2 : Carte Arduino 13
Figure 2-3 : Schéma des « ports » 15
Figure 2-4 : Le schéma illustrant le principe de fonctionnement d’un 16
servomoteur
Figure 2-5 : Servomoteur SG90 17
Figure 2-6 : Moteur à courant continu 18
Figure 2-7 : Brochage du double pont en H (L298N) 18
Figure 2-8 : Double pont en H (L298N) 19
Figure 2-9 : Zone de couverture des différents réseaux sans-fil 21
Figure 2-10 : Récepteur Infrarouge 22
Figure 2-11 : Connexion Bluetooth 23
Figure 2-12 : Module HC_06 24
Figure 2-13 : Shield V5.0 24
Figure 2-14 : Châssis 25
Figure 2-15 : Roue motorisée 25
Figure 2-16 : Batteries 26
Figure 2-17 : Module HC−SR04 27
Figure 2-18 : Illustration du signal TRIGGER et ECHO 28
Figure 2-19 : Capteur optique suiveur de ligne 30
Figure 2-20.a : Emetteur/Récepteur de suiveur de ligne 31
Figure 2-20.b : Détection du champ (noir/blanc) 31
Chapitre III
Figure 3-1 : Présentation de la structure 32
Figure 3-2 : Synoptique de l’ensemble 33
Figure 3-3 : La connexion entre L298N et moteurs et Arduino 35
Figure 3-4 : Commande du MCC avec l’utilisation du pont en H 36
Figure 3-5 : La connexion entre l’Arduino et le capteur Ultrasons 37
Figure 3-6.a : Simulation du capteur Ultrason 38
Figure 3-6.b : Simulation du capteur Ultrason 39
ix
Liste des figures
Figure 3-7 : Commande du servomoteur selon la variation de la distance 40

Figure 3-8 : La connexion entre l’Arduino et la carte HC_06 41
Figure 3-9.a : LED éteint 41
Figure 3-9.b : LED allumée 41
Figure 3-10 : Les capteurs de couleur 42
Figure 3-11 : La connexion entre l’Arduino et suiveur de ligne 43
Figure 3-12 : Détection de la ligne noire selon l’état logique 44
Figure 3-13 : Connexion Arduino et Infrarouge 45
Figure 3-14 : Le code hexadécimal de la commande Infrarouge IR 45
Figure 3-15 : Simulation du banc de test complet 46
Figure 3-16 : Icone de l’application 47
Figure 3-17 : Manette de guidage du robot 48
Figure 3-18 : Interface du logiciel Arduino 1.8.9 48
Figure 3-19 : Les composants du robot 4WD 49
Figure 3-20 : Moteurs et roues fixés sur le châssis 50
Figure 3-21 : Les différents modules fixés sur le châssis 50
Figure 3-22 : Téléversement de programme vers la carte Arduino 51
Figure 3-23 : Mode évitement d’obstacle 52
Figure 3-24 : Mode suiveur de ligne 52
x
Introduction générale
La robotique autonome est un sujet de recherche fréquemment abordé depuis plusieurs

années, elle tire ses origines des civilisations les plus antiques.
Elle peut être définie comme l’ensemble des techniques permettant la conception et la
réalisation de machines robots en regroupant un grand nombre de matières telles que
l’informatique, l’électronique, la mécanique, etc. Son rôle est l’accomplissement
automatiquement soit des taches dangereuses pénibles répétitives ou impossibles pour les
humains (trop petites) soit des taches plus simples avec des résultats précis.
En robotique, on distingue deux types de robots : les robots manipulateurs et les robots mobiles.
Les robots manipulateurs (industriels) sont généralement fixes. Ils sont utilisés dans de
nombreuses applications industrielles : l’assemblage mécanique, la soudure, la peinture, etc.
Contrairement aux robots fixes, les robots mobiles sont classifiés par rapport à la
locomotion : robots marcheurs, à roues, à chenilles, etc. Ils sont généralement utilisés dans les
environnements dangereux nucléaire (centrale nucléaire), marin (sous-marin), spatial (navette
spatiale), etc.
L’objet du présent travail consiste à réaliser un robot mobile (voiture autonome) capable de
suivre une ligne, éviter les obstacles dans un environnement d’évolution sans l’intervention
humaine. Une commande Bluetooth et Infrarouge serviront de guider le robot à distance.
1
Problématique
La notion d’autonomie en robotique est la capacité d’un robot mobile à se débrouiller par
lui-même sans l’intervention humaine pour garantir son intégrité. L’un des problèmes majeurs
de la robotique mobile est la planification de mouvement. Pour cela, des études ne cessent
d’améliorer et de développer la perfection et la précision du robot mobile dénommé également
véhicule (pour mieux répondre aux besoins) et l’application des règles élémentaires de sécurité
et d’évoluer, de façon générale, vers une autonomie totale. Cet objectif essentiel ne peut être
atteint que par un développement performant des trois fonctions principales : la locomotion, la
perception, et la décision ainsi que la conception d’un comportement proche d’une intelligence
artificielle tout en implantant un programme, qui permettra au robot d’être capable de collecter
des informations grâce à des capteurs et de réaliser des actions.
Aussi, le présent travail se scinde en trois chapitres

Le premier chapitre présente une introduction sur la robotique mobile en donnant quelques
généralités sur le domaine, les points marquants de son histoire, ses types et domaine
d’application.
Après la présentation de la structure matérielle et logicielle globale d’un robot, objet de notre
travail, le second chapitre s’attache à la description générale de ses composant. Il passe en
revue les différents composants utilisés ainsi que leurs fonctionnalités dans le cadre de l’étude
et réalisation d’un robot (véhicule autonome) suiveur de ligne avec évitement d’obstacles, muni
d’une commande Bluetooth et infrarouge.
Le troisième chapitre explique le déroulement des différentes étapes de fonctionnement, la

programmation, la simulation et la mise en marche du robot mobile.
En conclusion, il sera question des perspectives envisagées pour ce travail .
2
Chapitre I
Généralités sur la robotique

mobile
Chapitre I : Généralités sur la robotique mobile
Chapitre I
Généralités sur la robotique mobile
I. Introduction
La robotique est une science à la croisée de plusieurs disciplines scientifiques et techniques

qui vise à rendre une machine autonome, c'est-à-dire avoir les capacités de perception, de
décision et d’action pour agir de manière autonome.
L’objet de ce chapitre consiste à faire une présentation sommaire sur les véhicules
autonomes.
II. Généralités sur la robotique mobile

Concernant les robots mobiles, les recherches portent actuellement sur les problèmes de
perception, la planification des trajectoires, l'analyse et la modélisation de l'environnement de
robot.
Des recherches portent également sur la conception mécanique des robots mobiles pour des
applications hautement spécialisées, comme l'exploration sous-marine, les robots volants et le
micro robots. Actuellement, les robots mobiles les plus sophistiqués sont essentiellement
orientés vers des applications dans des environnements variables ou incertains, souvent peuplés
d'obstacles, nécessitant une adaptabilité à la tâche [1].
II.1. Définition d’un robot mobile

Un robot est un appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des
opérations selon un programme fixe ou modifiable.
L’appellation Robot mobile regroupe un ensemble de programmes associés, dont les

mouvements sont commandés numériquement et synchronisés. Il n’est donc qu’une machine
programmable qui ne fait qu’exécuter ce que l’homme lui a programmé [2].
3
II.2. Classification des robots mobiles

La classification des robots mobiles se fait selon plusieurs critères :
• Degré d'autonomie ;
• Système de locomotion ;
• Énergie utilisée.
La classification la plus intéressante et la plus utilisée est selon leur degré d'autonomie. Un
robot mobile autonome est un appareil capable de se déplacer par ses propres moyens dotés de
capacités décisionnelles et de moyens d'acquisition et de traitement de l'information qui lui
permettent d'accomplir sous contrôle humain réduit un certain nombre de tâches dans un
environnement non complètement connu. On peut citer quelques types de robots (véhicule) :
• Véhicule télécommandé par un opérateur :

Ces robots sont commandés par un opérateur qui leur impose chaque tâche élémentaire à
réaliser.
• Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser :
Le véhicule contrôle automatiquement ses actions.
• Véhicule semi- autonome :
Ce type de véhicule réalise des taches prédéfinies.
• Véhicule autonome :
Ce type de véhicule réalise des tâches semi-définies, il pose des problèmes d’un niveau de
complexité élevé de représentation des connaissances, de capacité décisionnelle et de
génération de plans qui sont résolus à bord dans la mesure du possible [3].
Les principaux problèmes liés à la conception de tels robots sont :
• La conception mécanique liée à la mobilité ;

• La détermination de la position et de l'orientation ;
• La détermination du chemin optimal.
II.3. Types d’applications

Les robots mobiles peuvent être à pattes, à roues ou même sous-marins et aériens. Leurs
applications sont vastes et multiples : robots de services, de surveillance, de construction, de
4
nettoyage, de manipulation des charges, automobile intelligente, robots d’intervention, robots

d’exploration planétaire ou de fonds marins, satellites, robots militaires, etc. Elle permet de
résoudre des problèmes importants et fondamentaux non prévus initialement dans la quête vers
la machine intelligente (figure1-1).
Figure 1-1 : Quelques applications des robots mobiles
II.4. Les avantages dans l’utilisation du robot mobile

Les divers avantages des robots mobiles se résument comme suit :
• Accroissement de la capacité de production ;

• Remplacement de l'homme dans l'exécution des tâches pénibles ou dangereuses ;
• Manutentions.
II.5. Les moyens de perception en robotique mobile

La perception est un domaine crucial de la robotique. C'est autour de ce concept qu'est bâtie
la structure d'un robot apte à exécuter des tâches complexes ou à évoluer dans un univers
inconnu ou mal connu. L'élément de base du système de perception est le capteur qui a pour
objet de traduire en une information exploitable des données représentant des caractéristiques
de l'environnement.
Les moyens utilisés pour la perception de l'environnement sont nombreux, citons :
• Les systèmes de vision globale ;

• Les télémètres laser et ultrasonores ;
• Les capteurs optiques et infrarouges.
5
II.6. L'architecture des robots mobiles

En général, un robot mobile est constitué des trois structures :
• La structure mécanique et la motricité ;

• Les organes de sécurité ;
• Le système de traitement des informations et gestion des tâches.
II.6.1. La structure mécanique et motricité

Elle assure le mouvement du robot par des roues motrices placées selon le type de
mouvement et la précision de la tache voulue. Il existe quatre types de structures mécaniques
assurant la motricité :
a. Robots mobiles à roues

Compte tenu de la simplicité du mécanisme de locomotion, ce type de robot est le plus
répandu actuellement (figure1-2). La plupart des robots mobiles à roues opèrent dans des sites
aménagés : des sites industriels ou des environnements intérieurs, mais il existe également des
applications en environnement extérieur, comme l'exploration spatiale. La grande majorité des
robots de ce type présentent des contraintes de non holonomie qui limitent le mouvement
instantané que le robot peut réaliser. Ces contraintes ont pour conséquence d'augmenter la
complexité du problème de planification, des trajectoires et de son contrôle [2].
Figure 1-2 : Robot mobile à roues
6
b. Robots mobiles à chenilles

Lorsque le terrain est accidenté, les roues perdent leur efficacité de locomotion. Ceci limite
la capacité d'évolution du robot mobile équipé de ce type de système de locomotion. Dans ces
conditions, les chenilles sont plus intéressantes, car elles permettent d'augmenter l'adhérence au
sol et de franchir des obstacles plus importants. Ce type de robots (figure1-3) présente
également des contraintes de non holonomie [2].
Figure 1-3 : Robot mobile à chenilles.
c. Robots mobiles à pattes

Dans la situation où le terrain présente des inégalités du relief avec des dénivelées
importantes (un escalier ou un terrain très accidenté), les robots à roues ou à chenilles ne sont
plus efficaces. Le recours aux robots mobiles à pattes est nécessaire (figure 1-4.a). Les robots
mobiles à pattes ont des points d'appui discrets sur le terrain et sont donc la solution à ce
problème de mouvement. Par contre, la conception et le contrôle d'un engin à pattes est très
complexe. En plus sa vitesse d'intervention est généralement très réduite [2].
Figure 1-4.a : Robot militaire robot mules Figure 1-4.b : Robot Nao (humanoïde)
7
d. Autres moyens de locomotion

Il est d'usage de mettre dans ce groupe tous les robots mobiles qui utilisent un moyen de
locomotion différent aux précédents. Par exemple, les robots mobiles qui se déplacent par
reptation, les robots sous-marins, les robots pour l'exploration spatiale, les robots volants
également appelés « drones », etc. Les applications de ce type de robots sont très spécialisées
et les architectures des robots sont en général spécifiques à l'application visée.
II.6.2. Les organes de sécurité

Comme tout appareil automatique, la sécurité est un élément indispensable au bon
fonctionnement. A cet effet, il faut l’équiper d’organes garantissant sa sécurité. Ces organes
sont des capteurs permettant de fournir des informations de l’environnement. Il existe deux
types :
• Les capteurs proximétriques assurant la détection avant collision (ultrasons,
hyperfréquences, infrarouge...).
• Les capteurs à contact détectant une collision ou un choc avec l’environnement
(contact électrique sur pare-chocs, résistance variable, fibre optique...).
Le comportement du robot mobile lors de la détection d’un obstacle s’effectue selon

plusieurs cas :
o Si le capteur à contact est sollicité, le robot s’immobilise soit définitivement
soit tant que le contact persiste ou il effectue un mouvement opposé au contact.
o Si on détecte une présence, la stratégie consiste soit à immobiliser le robot en
attendant que la personne s’éloigne, soit à ralentir le mouvement si la personne n’est pas très
proche soit à choisir un autre chemin qui l’éloigne de la personne [3].
II.6.3. Traitement des informations et gestion des taches

L’ensemble de traitement des informations et gestion des tâches constitue le module
information central qui établit les commandes permettant au mobile de réaliser un déplacement
et d’activer les divers organes en accord avec l’objectif.
A ce niveau le problème qui se pose est le problème de génération de plan qui consiste à
établir la manière dont le robot se déplace par rapport à des connaissances « statiques » ou
obtenues en cours d'évolution « dynamiques » [4].
8
La génération des plans repose sur trois concepts :

• La stratégie de navigation ;
• La modélisation de l'espace ;
• La planification.
III. Conclusion
Ce chapitre a passé en revue les notions de base de la robotique mobile, quelques types
d’applications et de classification ont été présentés. Certains points seront mentionnés plus en
détail que d’autres, car ils sont plus étroitement liés au présent projet.
9
Chapitre II
Description des différents

composants
Chapitre II
Description des différents composants
I. Introduction
Le présent projet consiste à l’étude et réalisation d’un robot (véhicule autonome) suiveur de
ligne avec évitement d’obstacles et muni d’une commande Bluetooth et infrarouge, capable de
se déplacer tout seul de façon sûre et rapide suivant une ligne définie au préalable, tout en
esquivant des obstacles présents dans son environnement d’évolution sans intervention
humaine.
Pour cela, le robot doit être doté d’une logique programmée dont la partie commande conçue
autour d’un microcontrôleur et utilisant deux batteries pour l’alimentation des moteurs et du
microcontrôleur ainsi que d’autres composant du montage. La gestion des mouvements du robot
s’effectue à travers une lecture et un traitement du signal envoyé par les différents capteurs
(ultrasonique et infrarouge).
10
II. Schéma synoptique et matériel

II.1. Schéma synoptique
Energie
Position Transmission
Batterie d’alimentation
Vitesse numérique ou
Accélération analogique
Interface de
communication
Capteurs Carte mère Envoyer et/ou recevoir des
Acquisition
Système de informations Déplacement
des grandeurs
physiques traitement de
l’information Actionneurs
Réalisation des actions

programmés
Transmission
numérique ou
analogique
II.2. Localisation des composants sur le robot mobile
Ultrason +
Servomoteur
Figure 2-1 : Les composants du robot mobile
11
Deux aspects fondamentaux nécessaire à la mise en œuvre du projet
➢ L’aspect matériel composé essentiellement de :

• Carte Arduino Uno ;
• Les moteurs (MCC) ;
• Le servomoteur ;
• Circuit intégré (L298N) ;
• Récepteur infrarouge ;
• Liaison Bluetooth (HC-06) ;
• Arduino Sensor Shield et câbles ;
• Kit de véhicule (châssis et roues) ;
• Source d’alimentation (batteries) ;
• Capteur ultrason ;
• Suiveur de ligne.
➢ L’aspect logiciel comprenant :

• Plateforme de programmation Arduino ;
• Utilisation de programme.
II.2.1. Carte Arduino

a. Présentation générale
L’élément central dédié à notre application est la carte Arduino à base de microcontrôleur
est une gamme de circuits électroniques open source basés pour la plupart sur un
microcontrôleur du fabricant Atmel. Ces circuits intègrent les composants nécessaires pour
permettre une utilisation rapide et simple du microcontrôleur. Cette simplification vise à rendre
accessibles à tous la création et la programmation d’objets ou dispositifs interactifs. Ces objets
peuvent contenir toutes sortes de capteurs, d’indicateurs lumineux ou d’interrupteurs que l’on
souhaite faire intervenir.
Entre autres, les cartes Arduino sont équipées de connecteurs standardisés pour brancher
des modules compatibles appelés Shields. Ces derniers sont des circuits d’une taille plus ou
moins semblable à celle de l’Arduino et qui viennent s’empiler sur ces connecteurs. Ils
proposent des extensions matérielles qui permettent d’ajouter des fonctionnalités originales à
son projet. En plus de ces connecteurs, les cartes possèdent toutes une connectique USB
permettant de programmer facilement le microcontrôleur qu’elles embarquent (figure 2-2) [5].
12
Il existe beaucoup de cartes Arduino différentes, mais elles possèdent toutes des éléments
en commun.
Figure 2-2 : Carte Arduino
Pour notre application, nous avons utilisé Arduino Uno à microcontrôleur basée sur
l’ATmega328. Elle possède 14 broches d’entrée / sortie numériques (dont 6 peuvent être
utilisées en tant que sorties PWM), 6 entrées analogiques, un oscillateur à quartz de 16 MHz,
une connexion USB, une prise d’alimentation, un en-tête ICSP et un bouton de réinitialisation,
dont le tableau 2-1 présente une synthèse des caractéristiques [5].
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d'entrée (recommandée) 7-12V
Tension d'entrée (limites) 6-20V
Broches d'E / S numériques 14 (dont 6 fournissent la sortie PWM)
Broches d'entrée analogiques 6
Courant CC par broche I / O 40 mA
Courant DC pour Pin 3.3V 50 mA
Mémoire flash 32 Ko (ATmega328) dont 0,5 Ko utilisé par bootloader
Mémoire SRAM 2 Ko (ATmega328)
Mémoire EEPROM 1 Ko (ATmega328)
Vitesse de l'horloge 16MHz
Longueur 68,6 mm
Largeur 53,4 mm
Poids 25 g
Tableau 2-1 : Caractéristiques de la carte Arduino Uno
13
b. Alimentation de la carte Arduino
La carte Arduino Uno peut être alimentée via la connexion USB ou avec une alimentation
externe. La source d'alimentation est automatiquement sélectionnée.
Une alimentation externe peut provenir soit d'un adaptateur AC-DC ou d’une batterie.
L'adaptateur peut être connecté en branchant une prise 2.1mm dans la prise d'alimentation de
la carte ou à partir d'une batterie connectée dans le pin (ou broche) GND et V-IN (alimentation
externe). Le processeur peut fonctionner sur une alimentation externe de 6 à 20 volts.
Cependant, si la tension est inférieure à 7V, le pin 5V peut fournir moins de cinq volts et le
processeur peut devenir instable. Si la tension est supérieure à 12V, le régulateur de tension
peut surchauffer et endommager la carte. La plage recommandée est de 7 à 12 volts [5].
c. Les pins (ou broches) d'alimentation sont les suivantes
• V-IN. Tension d'entrée à la carte Arduino à l'aide d'une source d'alimentation externe
(par opposition à 5 volts de la connexion USB ou une autre source d'alimentation régulée). Si
l'alimentation en tension est faite par l'intermédiaire de la prise d'alimentation, on pourra y
accéder via ce pin.
• 5V. Cette pin délivre un 5V régulé par la carte. Le processeur peut être alimenté soit
à partir de la prise d'alimentation DC (7-12V), le connecteur USB (5V), ou le pin V-IN de la
carte (7-12V). La fourniture d’une tension via les 5V ou 3,3V contourne le régulateur, et peut
endommager votre processeur. A déconseiller !
• 3V 3. Une alimentation de 3,3 volts générée par le régulateur. La consommation de
courant maximale est de 50 mA
• GND. Masse
• IOREF. Ce pin sur la carte Arduino fournit la référence de tension avec laquelle le
microcontrôleur fonctionne.
Certaines broches (les pins) ont des fonctions spécialisées :

• Série : 0 (RX) et 1 (TX). Permet de recevoir (RX) et transmettre (TX) TTL données
série. Ces pins sont connectés aux pins correspondants de l'USB-TTL puce Serial ATmega8U2.
• Interruptions externes : 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour
déclencher une interruption sur une valeur basse, un front montant ou descendant ou un
changement de valeur.
14
• Impulsion PWM : Broches 3, 5, 6, 9, 10 et 11. Fournissent une impulsion PWM 8

bits avec la fonction analogWrite
• LED : 13. il est équipé d'un conduit par la broche numérique 13. LED Lorsque la
broche est à la valeur HIGH, la LED est allumée, lorsque la broche est faible, il est hors tension.
d. Entrées et sorties
Chacune des 14 broches numériques sur la carte Uno peut être utilisée comme une entrée ou
une sortie, en utilisant les fonctions (pin Mode), (digital Write), et (digital Read) fonctionnant
à 5 V. Chaque broche peut fournir ou recevoir 20 mA en état de fonctionnement recommandée
et a une résistance de pull-up interne (déconnecté par défaut) de 20-50k ohm. Un maximum de
40mA est la valeur qui ne doit pas être dépassée sur toutes les broches d'Entrée/Sorties pour
éviter des dommages permanents au microcontrôleur (figure 2-3) [5].
Figure 2-3 : Schéma des « ports »
II.2.2. La Motorisation du robot

L’évolution des technologies en robotique conduit à utiliser des machines nécessitant des
vitesses de rotation précises et variables pour la mise en marche des moteurs d’un robot mobile,
les moteurs rencontrés dans ce domaine sont :
15
• Les servomoteurs ;
• Les moteurs à courant continu (DC) ;
• Les moteurs pas à pas.
Dans le présent projet il y’a deux (2) types de moteurs : les moteurs à courant continu
associés aux roues pour la motorisation et le servomoteur qui permet d’imposer un angle de
balayage au capteur ultrason
a. Le Servomoteur
Le servomoteur est un petit moteur avec un réducteur intégré qui permet de faire la rotation
d’un axe sur 180°. Il est composé de trois pins, deux pour l’alimentation et un pour le signal.
Dans la plupart des servomoteurs, le signal envoyé correspond à une impulsion comprise entre
1 et 2 millisecondes toutes les 20 millisecondes. La durée du signal correspond à un angle entre
0 et 180° (figure 2-4) [6].
Figure 2-4 : Le schéma illustrant le principe de fonctionnement d’un servomoteur
Les caractéristiques du servomoteur utilisé dans notre application ; à savoir le SG90

(figure 2-5) , sont les suivantes :
• Dimensions 22×11,5×27mm ;
• Poids du moteur : 9gr ;
• Tension d’alimentation : 3.0V ~ 7.2V;
• Vitesse : 0,12 s/ 60° sous 4,8V ;
• Couple : 1,2Kg/Cm sous 4,8V ;
• Amplitude : de 0 à 180°.
16
Figure 2-5 : Servomoteur SG90
b. Le Moteur à Courant Continu (MCC)

➢ Fonctionnement d’un moteur à courant continu
Un moteur à courant continu est un convertisseur électromécanique qui permet la conversion
bidirectionnelle d’énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu
et un dispositif mécanique selon la source d’énergie. Ainsi, un moteur à courant continu va
pouvoir convertir de l’électricité en énergie mécanique de rotation.
Le moteur à courant continu est composé de deux parties principales : le rotor et le stator.
• Le stator crée un champ magnétique fixe. Ce stator peut être à aimants permanent ou
constitué d’électro-aimants. Il est aussi appelé inducteur.
• Le rotor est composé de fils de cuivre enroulés sur un support, lui-même monté sur
un axe. Cet axe, c’est l’arbre de sortie du moteur. C’est lui qui va transmettre le mouvement à
l’ensemble mécanique (roues dans notre cas). Ainsi lorsque le rotor va recevoir un courant
continu, il va induire un champ magnétique variable, ce qui a pour conséquence de mettre en
rotation l’arbre du rotor [6].
Les caractéristiques des moteurs à courant continu utilisé dans notre application (figure 2-6)
sont :
Taille du Moteur 70mm×22mm×18mm ;

• Moteur Poids : environ 9gr ;
• Tension d’alimentation : entre 3Vet 12 V ;
• Vitesse : 15tr/mm(environ2m/s) ;
• Couple : environ de 0,5kg.cm.
17
Figure 2-6 : Moteur à courant continu
II.2.3. Double Pont –H (L298N)

Ce breakout board est un Double Pont-H destiné au contrôle de moteur continu (H-Bridge
Motor Driver). Les deux types de moteurs peuvent être contrôlés aussi bien en vitesse (PWM)
qu'en direction. Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par des diodes anti-retours.
Il est conçu pour supporter des tensions élevées, des courants importants tout en proposant
une commande logique TTL (basse tension, courant faibles, idéal donc pour un
microcontrôleur). Il peut piloter des charges inductives comme des relais, solénoïdes, moteurs
continus et moteurs pas-à-pas (figure 2-7) [6].
.
Figure 2-7 : Brochage du double pont en H (L298N)
18
Figure 2-8 : Double pont en H (L298N)
a. Description et caractéristiques
➢ Description
• Léger, petit ;
• Des capacités hors-pair pour contrôle moteur ;
• Diodes de protections ;
• Un dissipateur (pour dissiper la chaleur en cas de forte charge) ;
• Un sélecteur pour sélectionner la source d'alimentation ;
• 4 Sélecteurs pour les résistances pull up ;
• Sortie pour 2 moteurs continu/ 1 moteur pas-à-pas (4 bobines, deux phases) ;
• Indicateur LED pour sens de rotation moteur ;
• Indicateur LED pour alimentation 5V ;
• 4 trous de fixation standard.
➢ Caractéristiques
• Pont H double : L298N ;
• Courant : de 0 à 36mA (courant maximal : 2A (dans une seule branche) ;
• Tensions : 5V ;
• Puissance Max : 25W ;
• Dimensions : 60mm x 54mm ;
• Poids : 48g.
19
b. Fonctionnement du double pont en H (L298N)

Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension délivrée au moteur,
grâce à un signal PWM, les ports IN1, IN2 pour le moteur A et les ports IN3, IN4 pour le
moteur B permettent de contrôler le pont en H par conséquent le sens de rotation des moteurs
(figure 2-8) [6].
Contrôle du sens de moteur droit A
Sens avant Sens arrière
IN1 BAS HAUT
IN2 HAUT BAS
Tableau 2-2 : Contrôle du sens de moteur droit
Contrôle sens du moteur gauche B
Sens avant Sens arrière
IN3 BAS HAUT
IN4 HAUT BAS
Tableau 2-3 : Contrôle du sens de moteur gauche
II.2.4. Infrarouge
a. Définition et principe de fonctionnement
Le rayonnement infrarouge est un rayonnement électromagnétique qui permet une
connexion à l'aide d'onde de faible longueur. De ce fait, une interaction entre deux appareils est
possible, à la seule est unique condition que les appareils en question soient proches et l'un en
face de l'autre (figure 2-9).
20
Figure 2-9 : Zone de couverture des différents réseaux sans-fil
Le principe de fonctionnement à infrarouge repose sur l’émission d’une diode des pulses en
infra-rouge pour transmettre un signal de télécommande codé, vers un récepteur infra-rouge
placé dans un appareil que l'on commande à distance (figure 2-10).
C'est le principe de télécommande utilisé sur tous les téléviseurs, magnétoscopes, appareils
photos...
On peut l'utiliser pour ses projets personnels de robotique, domotique... à partir d'une petite
télécommande standard, ou en décodant sa propre télécommande de téléviseur par exemple.
Emission Infrarouge
Pour l'émission on peut utiliser
• Une télécommande existante (TV, magnétoscope DVD...) dont on analyse les codes.
• Une simple diode infra-rouge branchée sur sortie numérique (pin3), avec une
résistance R1 100 Ω pour limiter le courant.
• Une petite télécommande standard (21 boutons) à usage assez universel (solution la
plus pratique) [7].
Réception du signal
Le détecteur (3 broches)
PIN Fonction
1 VCC : alimentation qui sera connecté sur le 5V de l’Arduino
2 GND : La masse
3 OUT : Pour la communication (liaison série)
Tableau 2-4 : Brochage du module Infrarouge
21
Figure 2-10 : Récepteur Infrarouge
II.2.5. Bluetooth
a. Définition et principe de fonctionnement
Le Bluetooth est un système de transmission de données sans fil à courte portée par liaison
radio. Le but initial du Bluetooth est de remplacer les fils et les câbles autour des équipements
électroniques communicants.
Le Bluetooth utilise un protocole “maitre-esclave”. Deux modes sont possibles :
• Le mode “actif” (7 périphériques au maximum) : chaque périphérique a une adresse
unique sur le réseau ;
• Le mode “packed” : il n’y a pas d’adresse pour un périphérique, lorsqu’une trame est
envoyée sur le réseau, tous les périphériques la reçoivent.
Chaque système (téléphone, ordinateur) compatible au Bluetooth est équipé d’une

interface identique grâce à laquelle il pourra communiquer avec les autres systèmes compatibles
situés dans un rayon d’une dizaine de mètres. La liaison radio fonctionne dans une bande de
fréquence située autour de 2,45GHz libre dans la plupart des pays, ce qui permet d’utiliser les
équipements Bluetooth partout dans le monde.
Il existe deux sortes de module Bluetooth, tous deux compatibles Arduino et utilisables sur un
breadboard [7].
Le module utilisé dans le présent travail est le HC-06 (figure 2-12) :

Il permet d'établir une liaison Bluetooth (liaison série) entre une carte Arduino et un autre
équipement possédant une connexion Bluetooth (figure 2-11) Smartphone, tablette, seconde
carte Arduino, etc.). Le module HC-06 est un module "esclave" contrairement au module
22
HC-05 qui est "maître". Un module "maître" peut demander à un autre élément Bluetooth de
s'appairer avec lui alors qu'un module "esclave" ne peut recevoir que des demandes d'appairage.
HC06
Figure 2-11 : Connexion Bluetooth
Ces deux modules peuvent être configurés grâce à des commandes AT (ou commandes
Hayes) On les distingue par le nombre de pattes d’entrées / sorties.
b. Présentation du module HC06

➢ Connecteur
PIN Fonction
1 VCC : alimentation qui sera connecté sur le 5V de l’Arduino
2 GND : La masse
3 TXD : Pour la communication (liaison série)
4 EXD : Pour la communication (liaison série)
Tableau 2-5 : Brochage du module HC_06
➢ Caractéristiques
• Vitesse de transmission série par défaut est 9600baud ;
• Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V) ;
• Courant : Appariement - 35mA, connecté - 8mA ;
• Dimensions : 4.3 x 1.6 x 0.7cm ;
• Poids de l'article : 9g.
23
Figure 2-12: Module HC_06
II.2.6. Arduino Sensor Shield V5.0

La carte d'extension du capteur Arduino Shield V5.0 Sensor (figure 2-13) qui prend en
charge différents types d'interfaces), telles que IIC / interface COM, interface de
communication de module Bluetooth, SD interface de communication de module de carte,
APC220 modules d'interface de communication RF sans fil, RB URF V2.0 interface de capteurs
à ultrasons et peut être entièrement compatible avec Arduino UNO, LEONARDO Mega, etc...
En outre, la carte d'extension du capteur peut simplifier le circuit et faciliter la connexion
des capteurs [8].
Un capteur nécessite généralement 3 pins :
• G : Ground ou masse ;
• V : Alimentation en 3,3 ou 5 Volt ;
• S : Sensor ou capteur (généralement PWM).
Figure 2-13 : Shield V5.0
24
II.2.7. Le Châssis
a. Définition
Le châssis est le support sur lequel sont fixés tous les éléments du robot (moteurs, roues
et circuits électroniques etc.) et il se compose de deux étages, le premier pour placer et installer
les moteurs et les capteurs, le deuxième pour placer la carte électronique.
b. Les différents types (modèles) de châssis

Il existe plusieurs modèles de châssis. Ces derniers se distinguent les uns des autres par la
nature de la matière avec laquelle ils sont faits. Le modèle du châssis dépend aussi du nombre
de roues. On distingue le modèle triangle (trois roues dont deux roues motrices et une roue folle
pour l’équilibre, le modèle quatre (4) roues dont la motricité est assurée par quatre (4) moteurs
fixés chacun sur l’une des roues en plastique. Voiture (quatre roues, deux devant et deux
derrière). Le choix de châssis s’est porté sur le modèle à quatre (4) roues dont la motricité est
assurée par deux (4) moteurs fixés chacun sur l’une des roues en plastique (figure 2-14).
Figure 2-14 : Châssis
II.2.8. Les roues et caractéristiques
Figure 2-15 : Roue motorisée
• Diamètre de la roue : 65mm ;

• Vitesse de mouvement : 489 m/min sous 6V ;
25
• Vitesse de rotation : 240 tours/min sous 6V ;

• Taille de la roue : 65 mm X 26mm ;
• Axe de roue : 5,3mm X 6,66mm.
II.2.9. Batteries d’alimentation
Figure 2-16 : Batteries
Les tensions d’alimentation des différents modules sont données dans le tableau ci- dessous :
Tableau 2-1 : Consommation en énergie de tout le montage
Composants Alimentation
Moteur à courant continu 5V/1A
Servomoteur 5V/1A
L298N 5V/25mA
Capteur Ultrason 5V/15mA
Suiveur de ligne 3.3V/20mA
Module Bluetooth 3.3V-5V/25mA
Module Infrarouge 3.3V-5V/25mA
Carte Arduino UNO 5V/20mA
Arduino Sensor Shield v5.0 5V/20mA
Tableau 2-6 Alimentation des composants

II.2.10. Les capteurs
Un capteur est un organe de prélèvement des informations qui élabore à partir d’une
grandeur physique, une autre grandeur de nature différente (très souvent électrique).
Cette grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de mesure ou de
commande. Plusieurs capteurs sont utilisés dans ce projet :
26
a. Le capteur Ultrason (HC-SR04)

Il permet d’évaluer les distances entre un objet mobile et les obstacles rencontrés, constitué
d’un émetteur et d’un récepteur qui sont des cellules piézoélectriques [7].
L’émetteur vibre lorsqu’une tension lui est appliquée tandis que le récepteur va produire une
tension lorsqu’il reçoit une vibration. Il possède quatre broches : Vcc, GND, Echo et Trig
(figure 2-17) et présente les caractéristiques suivantes :
• Gammes de distance : 2cm à 400cm ;
• Alimentation : 5 V ;
• Intensité : 15mA ;
• Résolution : 0.3cm ;
• Fréquence d’utilisation : 40Hz
• Angle de mesure : < 15°.
• Dimension : 45×20×15mm
Figure 2-17 : Module HC−SR04
Son principe de fonctionnement est le suivant et est décrit par la figure 2-18.
Pour déclencher une mesure :
• Une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER du capteur ;
• Le capteur envoie alors une série de 8 impulsions à 40KHz (inaudible pour l’être
humain) ;
• Les ultrasons se propagent dans l’air jusqu’à toucher un obstacle et retourne dans
l’autre sens vers le capteur ;
• Le capteur détecte l’écho et clôture la prise de mesure.
27
Le schéma ci-dessous illustre le fonctionnement (figure 2-18)
Figure 2-18 : Illustration du signal TRIGGER et ECHO
➢ Brochage de connexion
Vcc Alimentation +5 V DC
Trig Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
Echo Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
GND Masse de l'alimentation
Tableau 2-7 : Brochage de connexion du capteur Ultrason
➢ Spécifications et limites
Paramètre Min Type Max Unité
Tension d’alimentation 4.5 5.0 5.5 V
Courant de repos 1.5 2.0 2.5 mA
Courant de fonctionnement 10 15 20 mA
Fréquence des ultrasons - 40 - kHz
Tableau 2-8 : Spécifications et limites d’un capteur ultrasons
28
➢ Calcul de la distance d’un objet

La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340 m/s
(ou 34000 cm/1000000 µs) par le temps de propagation, soit :
2d = C • t ……………………. (2.1)
• d : étant la distance parcourue ;
• c : étant la célérité du son dans le vide ;
• t : étant le temps mis par l’onde pour aller et revenir.
Le HC-SR04 donne une durée d'impulsion en dizaines de µs. Il faut donc multiplier la valeur
obtenue par 10 µs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-retour. La
distance vaut donc la moitié.
d = 34'000 cm/1'000'000 µs · 10us · valeur / 2

d devient : 170'000 /1'000'000 cm · Valeur
Finalement : d = 17/100 cm · valeur
La formule d = durée/58 cm figure aussi dans le manuel d'utilisation du HC-SR04 [7].
Les Facteurs d’influences

Le capteur ultrasonique est perturbé lorsque les cas suivants se présentent :
• Il est très vite inopérant lorsqu’il y a présence d’échos parasites, en présence de
poussière ou encore lorsqu’il se trouve dans un endroit trop étroit ;
• Aucun fonctionnement possible dans le vide ;
• Il y a une zone que l'on appelle zone aveugle et qui correspond à une distance
minimum dans laquelle le capteur est inopérant.
b. Le Capteur optique suiveur de ligne

Un composant électronique constitué d'une diode électroluminescente infrarouge (IR) et
d'une photodiode infrarouge est utilisé pour déterminer le champ blanc ou noir. Les LED IR
émettent de la lumière dans le domaine infrarouge avec une longueur d’onde d’environ 940
nanomètres. Cette gamme de lumière est utilisée pour protéger contre les interférences de
lampes d'éclairage, la lumière du soleil (figure 2-19) [9].
29
Figure 2-19 : Capteur optique suiveur de ligne
On considère deux options pour les événements possibles

• Le capteur est situé au-dessus du champ blanc.
La lumière réfléchie par le champ blanc tombe sur la photodiode. Ensuite, le signal électrique
déjà numérisé par le comparateur est envoyé à l'entrée du contrôleur. Sur la base du programme
écrit, le contrôleur perçoit ce signal comme un champ blanc (figure 2-20.a).
• Le capteur est situé au-dessus du champ noir.
La propriété physique d’un champ noir est d’absorber la lumière, c’est à dire la réflexion ne
se produit pas. Un tel état du capteur par le contrôleur est perçu comme la présence d'un champ
noir (figure 2-20.b).
Un signal analogique chaotique est formé à la sortie de la photodiode. Pour augmenter
l'immunité au bruit, un comparateur est inclus dans le circuit du capteur, ce qui élimine les
interférences, les fausses réflexions, etc.
30
Figure 2-20.a : Emetteur/Récepteur de Figure 2-20.b : Détection du champ

suiveur de ligne (noir/blanc)
➢ Caractéristiques du TCR5000
• Haute sensibilité ;
• La sensibilité est réglable par un potentiomètre ;
• Tension de service : 3.3 V - 5 V ;
• Courant de service : 20 mA ;
• Sortie de commutation numérique (0 et 1) ;
• 2 trous de fixation pour une installation facile ;
• CI de petite taille : 42 x 10.5 mm ;
• LED d'alimentation (rouge) et indicateur de sortie de commutation numérique (vert) ;
• Distance de détection de réflexion : 1 mm - 25 mm.
III. Conclusion
Ce chapitre a porté sur quelques concepts théoriques et a expliqué chaque composant
principal du montage afin d’assurer un bon fonctionnement global du système.
Pour l’Arduino, nous avons expliqué une de ses deux parties essentielles (la partie matérielle)
en citant ses caractéristiques. La partie de programmation sera expliquée dans le prochain
chapitre.
31
Chapitre III
Conception, réalisation et
essais
Chapitre III
Conception, réalisation et essais
I. Introduction
Ce chapitre explique le déroulement des différentes étapes de fonctionnement, de

programmation, de simulation et de mise en marche robot mobile.
II. Présentation
II.1. Fonctionnement
La fonction du robot voiture est initialement gérée en mode infrarouge ; ce mode peut être
changé vers d’autres modes tels que suiveur de ligne ou ultrason. Le Bluetooth peut
également effectuer le même fonctionnement que le mode infrarouge.
Le robot est mis en marche par l’utilisateur, il est guidé à distance. Lorsqu’il détecte un
obstacle pouvant l’empêcher d’évoluer, il fait marche arrière de manière automatique en
attendant les instructions de guidage par l’utilisateur.
La structure commande robot est de type Maître- Esclave (figure 3-1) :

• Le Smartphone qui est le « maître », est équipé d’une interface logicielle de
commande adaptée au processus à commander ;
• Le robot qui est « l’esclave » exécute les ordres de pilotage donnés par le
Smartphone.
Figure 3-1 : Présentation de la structure
32
Le schéma synoptique sous forme architecturale fait ressortir les différents composants qui
constituent le projet ainsi que leurs interconnexions. Il se présente selon le schéma de
la figure 3-2.
Module Module
Infrarouge Bluetooth
Moteur CC
Capteur L298N
Servomoteur
Ultrason (2) Unité de traitement
(1)
(Arduino)
ATmega328
Suiveur de Moteur CC
ligne
Pile 3,7V
Figure 3-2 : Synoptique de l’ensemble
33
Pour rappel, la structure globale du robot mobile ainsi que ses interfaces de commandes,
sont présentées ci-dessus :
• La batterie permet d’alimenter tous les éléments du montage avec différents
niveaux de tension ;
• Le module Bluetooth permet la communication entre le Smartphone et le robot ;
• Le capteur ultrason permet au robot d’éviter les obstacles ;
• Le module de suivi de ligne, situé sous la Voiture, assure le suivi d’une ligne noir
continue ;
• Le servomoteur permet au capteur ultrason de baliser la zone dans laquelle le robot
évolue ;
• Les moteurs à courant continu permettent le déplacement du robot ;
• Le module L298N permet de contrôler le sens de rotation des moteurs ;
• La carte Arduino Uno est l’élément mère de notre projet car c’est elle qui fait le
traitement et le contrôle de données ;
• La carte d'extension du capteur Arduino Sensor Shield V5.0, avec un grand nombre
de sorties disponibles sur la carte, permettant d’ajouter des modules pour réaliser des
fonctions, d’augmenter les capacités et le personnaliser au maximum.
Chaque partie du travail est simulée avant d’être mise en application. Chaque fois, nous
ajoutons un dispositif et donnons le schéma électrique en utilisant le logiciel ISIS PROTEUS
dans sa version 8.5, afin d’arriver à la plate -forme finale, tout en tenant compte des aspects
logiciels de commande.
Avant de commencer la simulation, on doit ajouter au PROTEUS les bibliothèques

Arduino, L298N Driver Motor, Ultrason HC-sr04, Bluetooth HC-06 et Capteur infrarouge.
34
III. Réalisation de la plateforme

III.1. Simulation de la commande moteur
III.1.1. La connexion entre la carte L298N avec les moteurs et Arduino ;
figure 3-3
Figure 3-3 : La connexion entre L298N et moteurs et Arduino
Les caractéristiques de branchements :
• ENA : Vcc 5V ;
• ENB : Vcc 5V ;
• IN1 : à relier au pin 5 de Arduino ;
• 12v : à relier à la batterie ;
• GND : à relier au GND de Arduino et GND de la batterie.
35
III.1.2. Simulation du sens de rotation des moteurs avec pont H

Pour notre simulation, nous avons utilisé le pont L298N pour la commande du sens de
rotation du moteur (figure 3-4).
La figure suivante montre les différents cas de simulation :
Avancer Reculer
IN1=1logique(5v) IN1=0logique(0v)
Gauche Droite
Figure 3-4 : Commande du MCC avec l’utilisation du pont en H
On a quatre modes de fonctionnement de moteurs ont été utilisés selon une logique
indiquée. Ces modes ont été vérifiés et présentés sur la figure 3-4 :
Il s’agit des modes : Avancer - Reculer – Gauche - Droite

Combinés, nous obtenons globalement :
• Le mode Avancer/Reculer : Les deux moteurs tournent dans le sens des
aiguilles d’une montre. En inversant la logique de commande ; les moteurs
tourneront en sens contraire.
• Le mode Gauche/Droite : Les moteurs sont alimentés mais ne fonctionnent
que d’un seul côté selon l’orientation que l’on veut donner.
36
III.1.3. Variation de la vitesse du moteur à courant continu (MCC)

Nous nous proposons de varier la vitesse des moteurs. Pour cela, nous utilisons les
avantages de la carte Arduino permettant d’exploiter la technique PWM qui est présentée par
des broches spécifié 3, 5, 6, 9,10 et 11 sur la carte ARDUINO et symbolisés par le symbole
alternatif.
Sur le pont H, elle est utilisée sur les broches ENABLE (sur des drivers moteurs, elle est
écrite PWM).
III.2. Simulation de l’Ultrason

III.2.1. La connexion entre l’Arduino et le capteur Ultrason, figure 3-5
Figure 3-5 : La connexion entre l’Arduino et le capteur Ultrasons
Les caractéristiques de branchements :
• VCC : à relier au 5v de Arduino ;

• GND : à relier au GND de Arduino ;
• Trig : à relier au pin12 de Arduino ;
• Echo : à relier au pin13 de Arduino.
37
III.2.2. Essai et simulation des capteurs Ultrason

Pour bien comprendre le fonctionnement de l’ultrason, nous avons simulé notre circuit par
le logiciel Proteus pour déterminer la distance de l’obstacle, selon le schéma de la figure 3-6.
Les composants utilisés sont :

• Arduino Uno ;
• Capteur Ultrason ;
• Potentiomètre : la variation des ondes ultrason ;
• Virtual terminal : pour afficher les valeurs de la distance.
Figure 3-6.a : Simulation du capteur Ultrason
38
Figure 3-6.b : Simulation du capteur Ultrason
Pour simuler la présence d’un obstacle, on a défini une valeur choisie de la distance sur le
potentiomètre, on remarque que :
• Dans le cas (figure 3.6) où la distance est supérieure ou égale 25cm, la LED ne
s’allume pas, le capteur ultrason ne détecte aucun obstacle.
• Dans le cas où la distance est inferieure 25cm, la LED s’allume en présence d’un
obstacle.
39
III.3. La simulation de l’interaction Ultrason et Servomoteur

III.3.1. La connexion entre l’Arduino, le capteur Ultrason et Servomoteur
La variation angulaire en fonction du signal capteur Ultrason et ce en fonction des
distances d’obstacles (figure 3-7).
• Arduino Uno ;
• Servomoteur ;
• Un capteur Ultrason ;
• Un potentiomètre : la variation des ondes Ultrason ;
• Virtual terminal : pour afficher les valeurs de la distance.
Figure 3.7 : Commande du servomoteur selon la variation de la distance
• Dans le cas où la distance est supérieure ou égale 25cm, le servomoteur reste dans
la position d’un angle de 90 ̊ ;
• Dans le cas où la distance est inferieure 25cm le servomoteur change de position
d’un angle de 0 ̊ et 180 ̊ pour vérifier l’obstacle du côté gauche et droite.
40
III.4. La simulation réelle du protocole de communication entre Arduino et

Bluetooth
III.4.1. La connexion entre l’Arduino et la carte Bluetooth HC_06
Figure 3.8 : La connexion entre l’Arduino et la carte HC_06

• VCC : alimentation en 5V du Arduino ;
• GND : à relier au GND du Arduino ;
• TXD : à relier au RX du Arduino. Le signal émis vers Arduino est de 0 ou 3.3V
mais cela suffit ;
• RXD : à relier au TX du Arduino, mais par le biais d’un diviseur de tension. En
effet, la tension d’entrée acceptée est de 0 ou de 3.3V, alors que le TX de
l’Arduino émet du 0 ou du 5V.
Utilisation de l’application -Arduino Bluetooth Controller- sur Smartphone ANDROID
Figure 3-9.a : LED éteint Figure 3-9.b : LED allumée
41
Nous constatons la réception ou non du signal Bluetooth en fonction de l’allumage ou

l’extinction de la LED témoin sur les figures 3-9 (a) ou (b).
III.5. Simulation du suiveur de ligne

Le principe de fonctionnement d’un suiveur de ligne est décrit selon les schéma de la
figure 3-12 et la logique fonctionnelle de suivie de ligne montrée au tableau 3-1
2
1 3
Figure 3-10 : Les capteurs de couleur
➢ Tableau de fonction suivre la ligne
Position de la Etat des capteurs : 1 = actif 0 = inactif Action du robot

ligne n°1 n°2 n°3
Aller tout droit
Tourner à droite
0 1 0
Tourner à gauche
S’arrêter
Aller tout droit
Tourner à droite
1 0 0
Tourner à gauche
S’arrêter
Aller tout droit
Tourner à droite
0 0 1 Tourner à gauche
S’arrêter
Aller tout droit
Tourner à droite
0 0 0 Tourner à gauche
S’arrêter
Tableau 3-1 : Fonction suivre la ligne
42
III.5.1. La connexion entre l’Arduino et suiveur de ligne (capteurs de couleurs),

figure 3-11.
Figure 3-11 : La connexion entre l’Arduino et suiveur de ligne
Le branchement est le suivant :
• Capteur de couleur gauche

• OUT : à relier au pin 7 du Arduino.
• Capteur de couleur milieu
• Capteur de couleur droit
43
III.5.2. Simulation sur PROTEUS
• Arduino Uno ;
• Trois capteurs de couleur ;
Pour les besoins de simulation, nous rajoutons :
• Une LED rouge qui renseigne sur la présence d’obstacles ;
• Etat logique qui fera l’existante d’un obstacle.
Les trois capteurs de couleur transmettent une information binaire à la carte Arduino, état (0)
en cas d’une surface noire et état (1) si la surface est blanche (figure 3-12).
Simulation du suiveur de ligne par ISIS
Figure 3-12 : Détection de la ligne noire selon l’état logique
44
III.6. Simulation réelle du module infrarouge IR et branchement, figure 3-13
Figure 3-13 : Connexion Arduino et Infrarouge

On a exploité ses codes avec cette méthode ou on a pu déduire le code en hexadécimal de

chaque bouton (figure 3-14) avec lequel on désire commander notre véhicule autonome.
Chaque code correspond à un bouton bien définie, ce qui évite les situations du conflit.
Figure 3-14 : Le code hexadécimal de la commande Infrarouge IR
45
III.7. Simulation du Banc des test complet
III.7.1. La connexion entre les différents modules du robot, (figure 3-15)
Figure 3-15 : Simulation du banc de test complet
Résultat :
Après avoir simulé chaque composant sur Proteus, on passe à la simulation de la
structure globale. Pour passer d’un mode à un autre on utilise un bouton qui indique le mode
que l’on doit choisir
Le mode ultrason testé : On joue sur la résistance variable. On remarque que dans le
cas où la distance mesurée est supérieure à 25cm les moteurs A et B tournent dans un sens.
Quand le capteur détecte un obstacle proche c'est-à-dire une distance inférieure ou égale à
25cm, le servomoteur change de position d’un angle de 90̊ pour vérifier l’obstacle, l’un des
moteurs change alors son sens et les deux commencent à tourner dans le même sens.
46
Le mode suiveur de ligne testé : On a utilisé l’état logique pour déterminer une
situation blanche ou noire qui permettra aux moteurs de choisir la direction selon la position
des capteurs.
IV. Réalisation du robot mobile

L’idée principale de ce projet est de réaliser une voiture robot qui répond aux commandes
par infrarouge et Bluetooth en plus d’avoir un mode autonome avec capteur d’obstacle à
Ultrason et un mode suiveur de ligne. Dans cette partie, il est question de présenter les
différents logiciels, les programmes des différents modules sous Arduino, la présentation et la
mise en marche du robot étape par étape.
IV.1. Les différents logiciels utilisés

Pour réaliser ce type de robot, nous avons utilisé deux (2) logiciels :
• Arduino Bluetooth Controller ;
• Arduino 1.8.9.
IV.1.1. Arduino Bluetooth Controller

Pour commander notre robot à distance à travers le Bluetooth (figure 3-16), nous avons
besoin d’une application qui sera installée sur un téléphone sous le système d’exploitation
Android.
Cette application permettra de contrôler tout microcontrôleur qui utilise un module
Bluetooth avec le Smartphone. Dans cette application on peut tout simplement configurer les
touches sous formes de manette et l’adapter à notre programme.
Figure 3-16 : Icone de l’application
47
La figure 3-17 ci-dessous est l’icône de l’application Arduino Bluetooth Controller installée
dans le Smartphone. Elle est présentée sous forme de manette adaptée de manière à déplacer
le robot dans toutes les directions.
Figure 3-17 : Manette de guidage du robot
IV.1.2. Arduino 1.8.9

Pour programmer notre carte Arduino, nous avons utilisé le logiciel développé par
Arduino. Ce logiciel est compatible avec les différents systèmes d'exploitation. Sa carte est
simple à utiliser et facile à comprendre. Ce logiciel a été développé, testé et téléversé sur
l’Arduino. Pour communiquer avec la carte, il suffit de la relier via le câble USB à
l'ordinateur. Ensuite, nous pouvons mettre un programme sur la carte via la commande
téléverser. Il faut cependant savoir qu'un seul programme peut être mis sur la carte
(figure3-18).
Arduino 1.8.9
Figure 3-18 : Interface du logiciel Arduino 1.8.9
48
V. Montage matériel et logiciel

Cette plate-forme est composée d’un kit de montage composé de support, de vis et
d’écrous de fixation, permettant la solidarité des composants électroniques à une base solide
et mobile.
Figure 3-19 : Les composants du robot 4WD
Le kit robot est constitué de :

4 x Moteur à engrenages ;
4 x Pneu ;
2 x Plaque de verre acrylique ;
1 x Pilote L298N ;
1 x Arduino Uno ;
1 x Arduino Sensor Shiled v5.0 ;
1 x Module à ultrasons ;
3 x Module suiveur de lignes ;
1 x Module récepteur infrarouge ;
1 x Télécommande infrarouge ;
1 x Adaptateur Bluetooth.
L’assemblage du robot se fait selon les étapes suivantes :

• La première étape consiste à assembler le châssis de la 4WD qui permet de
fixer les 4 moteurs, les 2 roues en avant et 2 roues en arrière par des vis et des écrous. La
figure 3-20 ci-dessous nous montre la fixation sur le châssis.
49
Figure 3-20 : Moteurs et roues fixés sur le châssis
• La deuxième étape permet de bien fixer les différents composants (capteurs, les
circuits de communications via le Smartphone, l’alimentation) ce qui permet aussi de
s’adapter à l’environnement externe.
La figure 3-21 montre le châssis ainsi que les différents composants tels que le capteur
Ultrason, Servomoteur, L289N, carte Arduino, Shield, suiveur de lignes, Bluetooth et
Infrarouge.
Figure 3-21 : Les différents modules fixés sur le châssis
50
• Chargement du programme
Cette étape consiste à téléverser le programme sur l’Arduino afin d’assurer son bon
fonctionnement.
Figure 3-22 : Téléversement de programme vers la carte Arduino
51
VI. Test et essai réel

La figure 3-23 montre le robot monté, programmé en mouvement, avec la fonctionnalité de
tous ses composants.
Figure 3-23 : Mode évitement d’obstacle
Concernant la 1 ère photo relative à l’évitement d’obstacle, le robot menu d’un capteur permet
d’éviter tout obstacle qu’il rencontre à une distance 25cm et il change automatiquement de
direction (à droite ou à gauche).
Figure 3-24 : Mode suiveur de ligne
52
Quant à la 2 -ème photo, le robot est placé sur une surface blanche sur la quelle est tracé une
bande noire contenant un virage. Quand le robot est mis en marche sur la bande noire, il
évolue normalement, quand il emprunte le virage, il se met à vibrer pour se redresser et se
maintenir sur la bande noire.
Observation
Il y’a lieu de signaler un léger défaut de montage lors de la conception du robot qui se
rapporte à l’emplacement du capteur légèrement en avant du châssis cet état a fait que lors de
la mise en marche, le robot ne détecte pas l’obstacle et continue sa course au point de
l’heurter. A la suite de ça, nous avons déplacer légèrement le capteur à l’arrière d’une distance
2 cm, ce qui a permis au robot à nouveau d’éviter l’obstacle.
VII. Conclusion
Ce chapitre a passé en revue la simulation des différents composants, câblage du montage,
finalement téléverser le programme dans Arduino et des essais.
Une simulation de l’ensemble des composants associés selon le principe de véhicule
autonome a été également réalisée avec succès.
Ces approches de simulation, ont permis de passer au montage pratique de notre véhicule sur
lequel ont été réalisé des tests grandeurs nature pour l’évitement d’obstacle, et le mode de
suivi de ligne.
Bien sûr, les commandes Bluetooth et Infrarouge ont été elles aussi testés avec succès.
53
Conclusion générale
Conclusion générale
Ce travail est la capitalisation de l’ensemble de connaissances acquise lors de notre

formation. Cela nous a permis de mettre à contribution l’ensemble de ces connaissances pour
la réalisation d’un robot (voiture autonome) en améliorant les critères de design lors de sa
conception pour établir une architecture globale qui répond et accomplit une mission.
Après une présentation générale sur les robots, leurs fonctionnalités et caractéristiques, ce
travail s’est attaché à la réalisation d’un robot autonome, de la conception à la réalisation.
Tous les éléments matériels et logiciels ont été présentés, discutés et testés.
L’assemblage de tous ces composants a donné lieu à un robot fonctionnant selon une
stratégie de commande Bluetooth ; Infrarouge.
Une autre approche a été testée ; celle du fonctionnement autonome : Suiveur de ligne. Tous
les tests et essais ont été concluants.
Notre perspective s’oriente actuellement vers l’amélioration des stratégies de commande en

rajoutant les capteurs visuels du champ d’action du robot.
54
Bibliographie
Bibliographie
[1] : Rehaiem Abdelmoumen, « Conception, réalisation et commande d’un robot mobile »,

Mémoire de master, Université Kasdi Merbah Ouargla, 2016.
[2] : Ziane Med Lamine, « Navigation flou d’un robot mobile », Mémoire de master, Université
Abderrahmane Mira de Bejaia, 2013.
[3] : Abdellaoui Zakarya, « Contrôle d’un robot mobile », Mémoire de master, Université Abou
Bekr Belkaïd de Tlemcen, 2016.
[4] : Bour Djilali, « Commande d'un robot mobile Khepera IV », Mémoire de master, Université
Djilali Bounaama Khemis Miliana, 2017.
[5] : Bertrand Cottenceau Professor, « Carte Arduino Uno microcontrôleur ATMega328 »,
Université d'Angers France, 2017.
[6] : Baddou Mohamed, « Robot superviseur », Projet fin d’étude, Université Mohamed V de
Rabat, 2016.
[7] : Nafa Nadir, « Conception et réalisation d’un système de sécurité commandé à distance »,
Mémoire de master, Université de Boumerdes, 2016.
[8] : https://cotswoldarduino.files.wordpress.com/2015/07/arduino-sensor-shield.pdf.
[9] : http://startelectronics.ru/goods/Dvizhenie-robota-po-linii.
55

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‫ﻮﺰﺍﺮﺓ ﺍﻠﺗﻌﻠﻳﻢ ﺍﻠﻌﺎﻠﻲ ﻮﺍلبحث ﺍلﻌﻠمﻲ‬

BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY

Faculté : Sciences de l’Ingéniorat

Domaine : Sciences et Technologie

Président : B. BOULEBTATCHE Grade : MCA UBM Annaba

Directeur de mémoire : N. DEBBACHE Grade : Professeur UBM Annaba

Examinateur 1 : S. GHERBI Grade : MCA UBM Annaba

Examinateur 2 : M. LAFIFI Grade : MCA UBM Annaba

Chapitre I : Généralités Sur La robotique mobile

Chapitre II : Description des différents composants

II.2.3. Double Pont H (L298N) 18

Chapitre III : Conception, réalisation et essais

III.7.1. La connexion entre les différents modules du robot 46

V. Montage matériel et logiciel 49

Liste des abréviations

MCC : Moteur à courant continu

Liste des tableaux

Liste des figures

Figure 2-1 : Les composants du robot mobile 11

Figure 3-7 : Commande du servomoteur selon la variation de la distance 40

La robotique autonome est un sujet de recherche fréquemment abordé depuis plusieurs

Aussi, le présent travail se scinde en trois chapitres

Le troisième chapitre explique le déroulement des différentes étapes de fonctionnement, la

En conclusion, il sera question des perspectives envisagées pour ce travail .

Généralités sur la robotique

Généralités sur la robotique mobile

La robotique est une science à la croisée de plusieurs disciplines scientifiques et techniques

II. Généralités sur la robotique mobile

II.1. Définition d’un robot mobile

L’appellation Robot mobile regroupe un ensemble de programmes associés, dont les

II.2. Classification des robots mobiles

• Véhicule télécommandé par un opérateur :

Les principaux problèmes liés à la conception de tels robots sont :

• La conception mécanique liée à la mobilité ;

II.3. Types d’applications

nettoyage, de manipulation des charges, automobile intelligente, robots d’intervention, robots

Figure 1-1 : Quelques applications des robots mobiles

II.4. Les avantages dans l’utilisation du robot mobile

• Accroissement de la capacité de production ;

II.5. Les moyens de perception en robotique mobile

• Les systèmes de vision globale ;

II.6. L'architecture des robots mobiles

• La structure mécanique et la motricité ;

II.6.1. La structure mécanique et motricité

a. Robots mobiles à roues

Figure 1-2 : Robot mobile à roues

b. Robots mobiles à chenilles

Figure 1-3 : Robot mobile à chenilles.

c. Robots mobiles à pattes

d. Autres moyens de locomotion

II.6.2. Les organes de sécurité

Le comportement du robot mobile lors de la détection d’un obstacle s’effectue selon

II.6.3. Traitement des informations et gestion des taches

La génération des plans repose sur trois concepts :

Description des différents

Description des différents composants

II. Schéma synoptique et matériel

Réalisation des actions