Book Meca

COURS DE PHYSIQUE
MÉCANIQUE CLASSIQUE
Jimmy Roussel
2023
femto-physique.fr/mecanique
Cours de mécanique classique – femto-physique.fr
Jimmy Roussel, professeur agrégé à l’Ecole Nationale Supérieure de Chimie de Rennes
Copyright © 2023 Jimmy Roussel

c b n Ce document est sous licence Creative Commons « Attribution - Pas d’Utilisation Commerciale 4.0
International (CC BY-NC 4.0) ».
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1re édition – Oct. 2013
Version en ligne – femto-physique.fr/mecanique
Preface
Ce cours de mécanique classique s’adresse plus particulièrement à des étudiants de premier cycle universitaire
ou élèves des CPGE. Toutefois, au travers des compléments de ce cours, le futur enseignant pourra également
y trouver matière à réflexion et approfondissement.
Ce cours couvre les aspects fondamentaux de la mécanique newtonienne : notion de force, lois de Newton,
point de vue énergétique, moment cinétique, forces d’inertie etc. Par ailleurs, des sujets importants comme la
chute libre, l’oscillateur, les forces centrales, les solides sont également traités. On privilégie une présentation
naturelle en essayant d’éviter un formalisme trop abstrait comme celui des torseurs ou celui de la mécanique
analytique. Éventuellement, les aspects plus techniques sont abordés dans des compléments.
J’ai essayé le plus possible d’illustrer les différentes notions par des exemples ou de simples exercices. Mais
pour un entraînement plus poussé, j’invite le lecteur à se procurer les eBooks
▶ Mécanique classique – 1re partie – 60 exercices et problèmes corrigés ;
▶ et Mécanique classique – 2e partie – 60 exercices et problèmes corrigés.
disponibles à l’adresse payhip.com/femto
Enfin, je tiens à remercier vivement Quentin Vuillemard pour son rigoureux travail de relecture.
Jimmy Roussel
Table des matières
Preface iii
Table des matières v
1 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL 1

1.1 Temps et espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Repérage d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Vitesse d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Accélération d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 POSTULATS DE LA DYNAMIQUE 15
2.1 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Interactions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Lois phénoménologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 PROBLÈMES DE CHUTE 29
3.1 Principe d’équivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Chute libre sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Chute libre avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 APPROCHES ÉNERGÉTIQUES 37
4.1 Concept d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Énergie mécanique d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Bilan d’énergie pour un système de points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 OSCILLATEURS MÉCANIQUES 51
5.1 Notion d’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Résonances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Effets anharmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 65

6.1 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7 MOUVEMENTS À FORCE CENTRALE 75

7.1 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2 Le problème de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3 Interaction coulombienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8 RÉFÉRENTIELS NON GALILÉENS 91

8.1 Référentiels en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2 Référentiels en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9 PROBLÈME À DEUX CORPS 103

9.1 Réduction du problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10 PHYSIQUE DES COLLISIONS 113

10.1 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.2 Collisions élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
10.3 Collisions inélastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11 EFFETS DUS À LA ROTATION TERRESTRE 121

11.1 Effets de la rotation propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.2 Mouvement orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Annexes 137
A MÉTHODE DES PERTURBATIONS 139
A.1 Principe général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.2 Cas des oscillateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
B MESURER g AVEC UN SMARTPHONE 145

B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
B.2 Réalisation de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
B.3 Exploitation des mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
B.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
C PÉRIODE DU PENDULE SIMPLE 153

C.1 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
C.2 Formule de Borda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
C.3 Utilisation de la moyenne arithmético-géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Pour en savoir plus 159
Grandeurs physiques et symboles mathématiques 161

Table des figures
1.1 Notion d’abscisse curviligne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Définition du vecteur vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Système cartésien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Système polaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Repère de Frenet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Définition du vecteur accélération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Mouvement circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Illustration du théorème du centre d’inertie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2 Chronologie des différentes théories. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Interaction gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Poids d’un corps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Forces de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Forces de contact solide-solide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Traînée et portance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Tension élastique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 Fil tendu sur un support. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1 Position du problème. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2 Influence de l’angle 𝜃 sur la trajectoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Vitesse de chute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Chute libre avec frottement quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 Calcul du travail de pesanteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2 Calcul du travail des forces de frottement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Profil énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Système S de points matériels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1 Pendule élastique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5.2 Oscillations harmoniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Régime pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4 Régime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 pendule élastique soumis à une excitation sinusoïdale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 Régime apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.7 Réponse d’un oscillateur en amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.8 Forces extérieures agissant sur le système masse-ressort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.10 Bande passante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.9 Évolution fréquentielle de la puissance absorbée par l’oscillateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.11 Influence du coefficient d’amortissement sur la bande passante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.12 Puits de potentiel approché, au voisinage du minimum, par une parabole. . . . . . . . . . . . . 61
5.13 Approximation harmonique du pendule simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.14 Influence de l’amplitude sur la période d’un pendule simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.15 Potentiel de Morse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1 Forces concourantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Couple de forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6.3 Notion de bras de levier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5 Echelle contre un mur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6 Solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.7 Le pendule pesant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

7.2 Exemple de profil énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3 Exemples d’orbites avec 𝑓 (𝑟 ) = 𝑟𝑘𝑝 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.4 Potentiel effectif képlérien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.5 Les différentes trajectoires képlériennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.6 Trajectoire hyperbolique dans le cas d’une force newtonienne répulsive. . . . . . . . . . . . . . . 87
8.1 Exemples de mouvement de translation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

8.2 Le véhicule freine. Le passager se sent projeté vers l’avant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3 Référentiel en rotation par rapport à un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4 Vitesse d’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5 Le véhicule tourne. Le passager se sent déporté vers l’extérieur du virage. . . . . . . . . . . . . 97
8.6 Mouvement du référentiel géocentrique par rapport au référentiel de Copernic . . . . . . . . . 100
9.1 Système à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2 Trajectoires de deux corps en interaction newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

9.4 Courbe de vitesse radiale de l’étoile 51Pegasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.3 Mouvement périodique de l’étoile induit par la présence d’une planète . . . . . . . . . . . . . . 108
9.5 Différents types de courbe de vitesse radiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.6 Potentiels de Morse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.1 Collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.2 Collision unidirectionnelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

10.3 Pendule de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.4 Collision entre un projectile et une cible fixe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.5 Choc mou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11.1 Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique. . . . . . . . . . . 122
11.2 Déviation vers l’Est : forces en présence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.3 Déviation vers la droite pour un corps en mouvement horizontal sur Terre. . . . . . . . . . . . . 127
11.4 Formation d’un cyclone dans l’hémisphère nord. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.5 Mouvement (très exagéré) horizontal du pendule dans l’hémisphère nord. . . . . . . . . . . . . 128
11.6 Paramétrisation du problème de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
11.7 Représentation du champ de marée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.8 Influence de l’inclinaison de la Terre sur l’amplitude des marées . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.9 Influence de la Lune sur l’amplitude des marées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.1 Solution de l’oscillateur de Duffing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

B.1 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
B.2 Forme d’onde de l’enregistrement sonore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

B.3 Régression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
C.1 Le pendule et son profil énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
C.2 Influence de l’amplitude sur la période d’un pensule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

C.3 Erreur produite par les formules approximatives en fonction de l’amplitude . . . . . . . . . . . 157
Liste des tableaux
2.1 Les quatre interactions fondamentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2 Quelques valeurs de coefficient de frottement statique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 𝐶 𝑥 à grande vitesse pour différents obstacles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Paramètres pour une bille d’acier lâchée dans l’air et dans l’eau . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 Caractère conservatif ou non de quelques interactions classiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1 Facteur de qualité de quelques résonateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1 Quelques éléments d’orbites des principales planètes du système solaire . . . . . . . . . . . . . 85
10.1 Quelques valeurs de coefficients de restitution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
B.1 Tableau de mesures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

B.2 Mesures corrigées du biais lié aux frottements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
C.1 Moyenne arithmético-géométrique pour 𝑎 = 1 et 𝑏 = 0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

CINÉMATIQUE DU POINT
MATÉRIEL 1
La cinématique étudie le mouvement du point indépendamment des 1.1 Temps et espace . . . . . . . 1
causes qui lui donnent naissance. Elle repose sur une description eucli- Le temps . . . . . . . . . . . . 1
dienne de l’espace et d’un temps absolu. Dans ce cours, on illustre les L’espace . . . . . . . . . . . . 2
notions de vitesse et d’accélération en se limitant aux mouvements dans 1.2 Repérage d’un point . . . . 3
le plan. Vecteur position . . . . . . . 4
Abscisse curviligne . . . . . 4
1.3 Vitesse d’un point . . . . . 5
Version en ligne Définition . . . . . . . . . . . 5
coordonnées cartésiennes . 6
https://femto-physique.fr/mecanique/cinematique.php
coordonnées polaires . . . . 7
base de Frenet . . . . . . . . 8
1.4 Accélération d’un point . . 9
1.1 Temps et espace Vecteur accélération . . . . 9
coordonnées cartésiennes . 9
coordonnées polaires . . . . 10
Le temps base de Frenet . . . . . . . . 10
1.5 Quelques mouvements
simples . . . . . . . . . . . . 12
Nous sommes tous familiers avec cette « machine » qui réactualise
Le mouvement rectiligne . 12
constamment le présent, qu’on appelle le temps et que l’on réduit souvent Le mouvement circulaire . 12
à ces quelques attributs : chronologie, durée, flèche du temps... Pourtant,
les philosophes le savent bien, la question du temps est difficile[1] et toute
tentative de définition mène au mieux à des métaphores. [1]: Klein (2004), Les tactiques de Chronos
Quelques métaphores du temps
Le temps est l’image mobile de l’éternité immobile. – Platon

Le temps, c’est ce qui passe quand rien ne se passe. – Giono
Le temps est un fleuve fait d’événements. – Marc Aurèle
Cela explique sans doute pourquoi l’introduction du temps en physique

n’allait pas de soi. En effet, il a fallu attendre le XVIIe siècle avant que le
temps devienne un concept fondamental en physique. On s’accorde en
général sur le fait que la physique moderne est née suite à l’introduction 1: Galilée, lors de ses premières expé-
du temps mathématique par Galilée lors de ses travaux sur la chute riences, utilisa son pouls pour décrire le
libre1 . Newton formalisa plus rigoureusement l’idée d’un temps absolu mouvement de corps en chute libre sur
des plans inclinés.
et publia en 1687 l’ouvrage qui le rendit célèbre, Philosophiæ Naturalis
Principia Mathematica, dans lequel il fonde sa mécanique et où le temps
devient une variable mathématique notée 𝑡 . Le postulat que fait Newton
est de réduire le temps à une variable scalaire (à une dimension donc) qui
croît continûment, ceci indépendamment de tout observateur et de tout
phénomène. Cette variable permet alors d’ordonner les événements ob-
servés pour produire une chronologie. La chronologie, dans ce contexte,
devient alors absolue puisque le temps « s’écoule » de la même manière 2: C’est en réfléchissant sur le concept
pour tout observateur. Pour les mêmes raisons, la notion de simultanéité de simultanéité dans le cadre des phéno-
est absolue2 . La course du temps est en général représentée par un axe mènes électrodynamiques, qu’Albert Ein-
stein révolutionnera la physique par l’in-
orienté qui indique le futur. Cet axe est linéaire et non circulaire pour vention d’une nouvelle théorie en 1905 :
respecter un principe fondamental de physique qui, jusqu’ici, n’a jamais la relativité restreinte dans laquelle la si-
été infirmé : le Principe de Causalité. multanéité et la chronologie deviennent
relatives à l’observateur.
2 1 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL
Principe de Causalité
La cause est, pour tout observateur, antérieure à l’effet qu’elle produit.

De manière plus générale, la chronologie de deux événements reliés
causalement est toujours la même, quel que soit l’observateur.
3: L’irréversibilité du temps traduit la Autrement dit, le temps est irréversible3 : il n’est pas permis de remonter
course du temps, à ne pas confondre avec la
flèche du temps qui traduit l’irréversibilité
son passé. Enfin, cette course du temps produit de la durée, grandeur
de certains phénomènes. qui mesure l’éloignement dans le temps de deux événements. Si la date
𝑡 𝐴 repère l’événement A et 𝑡 𝐵 l’événement B, la durée
Δ𝑡 = 𝑡 𝐵 − 𝑡 𝐴
est indépendante de l’observateur et du choix arbitraire de l’origine des

temps. La mesure des durées s’effectue grâce à une horloge et nécessite la
définition d’une unité de temps : la seconde du Système international.
L’étalon seconde
La seconde est aujourd’hui réalisée avec une exactitude relative de
10−14 , à l’aide d’une horloge atomique, matérialisant la période de
transition dans l’atome de césium :
La seconde est la durée de 9 192 631 770 périodes de la radiation
correspondant à la transition entre les deux niveaux hyperfins de
l’atome 133 Cs dans son état fondamental.
NB : Initialement la seconde était définie à partir du jour solaire
moyen J par la relation 𝐽 = 86 400 s. Aujourd’hui, avec la définition de
l’étalon seconde, on a 𝐽 = 86 400 , 003 s.
Cependant, il ne faut pas s’y tromper, même si la mécanique newtonienne

avec son temps absolu a remporté un succès durant près de deux siècles,
la question du temps refit surface avec la théorie de la relativité restreinte
(Einstein 1905) dans laquelle la durée, la simultanéité et la chronologie
deviennent des grandeurs relatives à chaque observateur : le temps
absolu disparaît. Aujourd’hui, certains théoriciens pensent qu’il faut
examiner à nouveau la question du temps physique et que le prix à payer
pour aboutir à une théorie enfin unifiée de la Physique sera peut-être
l’abandon du temps comme concept fondamental. Le temps pourrait
n’être qu’une illusion, une propriété émergente. L’introduction du temps
annonça la naissance de la physique moderne, sa disparition annoncera
peut-être sa maturité...
L’espace
L’expérience montre que le mouvement possède un caractère relatif. En

d’autres termes, on ne peut pas dire qu’un corps est « en mouvement (ou
« au repos ») sans préciser par rapport à quoi. Pour décrire le mouvement
il est donc nécessaire de préciser un système d’axes qui nous permette
de repérer la position d’un point : c’est le repère d’espace constitué de
trois axes orientés munis d’une origine arbitraire et d’une échelle spatiale
permettant de faire des mesures de longueur.
1.2 Repérage d’un point 3
Dans le cadre de la mécanique newtonienne, l’espace est supposé à trois

dimensions, euclidien (obéissant à la géométrie d’Euclide), homogène
et isotrope. Cet espace est absolu et ses propriétés sont indépendantes
de la matière qui s’y trouve. Armés des lois de la géométrie euclidienne,
nous pouvons alors mesurer la distance entre deux points ainsi que
l’orientation de n’importe quel axe à condition de définir une unité de
longueur : le mètre du Système international.
L’étalon mètre
Le mètre a connu en deux siècles quatre définitions successives :
d’abord lié à un système supposé invariable, la longueur du méridien
terrestre (1795), le mètre devient en 1889 associé à un bloc particulier
en platine iridié ; les progrès de la spectroscopie et de la physique
quantique conduisent à retenir en 1960 un multiple de la longueur
d’onde d’une radiation émise lors d’une transition électronique dans
l’atome de krypton. Enfin, depuis 1983 le mètre est défini à partir du
phénomène de propagation de la lumière dans le vide.
La distance parcourue par la lumière dans le vide pendant 1 seconde
vaut, par définition du mètre,
𝐿 = 299 792 458 m
L’étalon mètre est donc relié à l’étalon seconde.

NB : Initialement, le mètre était défini à partir de la longueur du
méridien terrestre : 𝐿 = 40 000 km. Aujourd’hui, avec l’étalon mètre
actuel (lié à l’étalon seconde) 𝐿 = 40 008 , 08 km ; la différence est donc
imperceptible pour les utilisateurs courants.
Pour décrire le mouvement d’un corps matériel il est nécessaire de préciser

par rapport à quel repère d’espace on fait les mesures de distance et
par rapport à quelle horloge on mesure le temps. Le repère d’espace
associé à un repère temporel forme un référentiel. En général, on précise
uniquement le repère d’espace puisque le temps newtonien est absolu.
Insistons sur le fait que parler d’un mouvement sans définir le référentiel
n’a aucun sens !
La théorie de la Relativité Générale inventée par A. Einstein en 1915 est une

théorie relativiste de la gravitation. Cette théorie remet en cause l’idée d’un
espace euclidien inerte et indépendant de son contenu matériel. Par exemple,
au voisinage de la Terre, les lois d’Euclide ne sont pas rigoureusement
vérifiées ; on observe des écarts relatifs de l’ordre de 10−9 .[2] [2]: Damour et al. (1995), “Relativité”
1.2 Repérage d’un point
Considérons un point M décrivant une trajectoire au cours de son

mouvement par rapport à un référentiel R. L’équation horaire est l’équation
qui permet de repérer le point M à chaque instant 𝑡 dans le référentiel
R. Par souci de simplicité on se limitera aux mouvements dans le plan
sachant que la généralisation à trois dimensions ne pose pas de difficulté
particulière.
Vecteur position
−𝑟 (𝑡 ) = −
Par définition, le vecteur position est le vecteur →
−→
OM(𝑡 ).
Si l’on munit le plan d’un repère d’origine O (fixe dans le référentiel R)

et de deux directions indépendantes définies par la base (→
−
𝑢1 , →
−
𝑢2 ), on peut
toujours exprimer le vecteur position en fonction de ces deux vecteurs
de base :
→
−𝑟 (𝑡 ) = 𝑐 (𝑡 )→
−
𝑢1 + 𝑐2 (𝑡 )→
−
𝑢2
1
On obtient alors l’équation horaire exprimée dans la base (→ −

𝑢 ,→ −
𝑢 ) ; les
1 2
coefficients 𝑐 1 et 𝑐 2 désignent les coordonnées de M dans cette base.
Il est pratique d’utiliser une base orthonormée c’est-à-dire un ensemble

de vecteurs tel que ®
→− →− 0 si 𝑖 ≠ 𝑗
𝑢𝑖 · 𝑢 𝑗 =
1 sinon
De sorte que la coordonnée 𝑐 𝑖 s’obtient simplement à l’aide d’un produit
scalaire
𝑐𝑖 = →−𝑟 · →
−
𝑢𝑖
La base cartésienne (→
−
𝑢 ,→
−
𝑢 ) fait partie de cette classe avec pour particula-
𝑥 𝑦
rité que les vecteurs unitaires sont fixes dans R. Il est alors traditionnel
de noter 𝑥 et 𝑦 les coordonnées de M.
𝑦 Exemple : le mouvement circulaire
Considérons un point M décrivant un mouvement plan muni d’un repère

M( 𝑥 (𝑡 ), 𝑦 (𝑡 )) (O , −
→, −
𝑢 →
𝑥 𝑢 𝑦 ) d’équation paramétrique cartésienne :
•
𝑅
®
𝑥 (𝑡 ) = 𝑅 cos 𝜔𝑡
M avec 𝜔 = Cte
→
− 𝑦 (𝑡 ) = 𝑅 sin 𝜔𝑡
𝑢𝑦 𝜔𝑡
•
→
−
𝑢𝑥 𝑥 M décrit une courbe fermée de façon périodique puisque
𝑥 (0) = 𝑥 (2 𝑘𝜋/𝜔) et 𝑦 (0) = 𝑦 (2 𝑘𝜋/𝜔) avec 𝑘∈ℤ
Par ailleurs, OM2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 pour tout 𝑡 . M décrit donc un cercle de

centre O, de rayon 𝑅 , à la fréquence
𝜔
𝜈=
2𝜋
Abscisse curviligne
Supposons que l’on connaisse la courbe sur laquelle se déplace le point

M. Dans ce cas, la connaissance de la distance à laquelle se trouve
M d’un point particulier de la courbe suffit à repérer ce point. Pour
𝑠 (𝑡 ) = 𝑀
˘ 0 𝑀 (𝑡 )
cela, on commence par orienter la courbe, c’est-à-dire que l’on définit
M arbitrairement un sens positif. Ensuite, on choisit un point particulier sur
•
• la courbe que nous noterons M0 . Enfin, on définit la distance curviligne
M0
𝑠 (𝑡 ) comme étant la mesure algébrique de la distance d’arc 𝑀 ˘ 0 𝑀 (𝑡 ) le
trajectoire
long de la trajectoire. Munis de M0 , de la courbe et de 𝑠 (𝑡 ), nous sommes
capables de repérer le point M à chaque instant 𝑡 .
Figure 1.1 – Notion d’abscisse curviligne.
1.3 Vitesse d’un point 5
Exemple du mouvement circulaire
Reprenons le cas précédent d’un point M décrivant une trajectoire d’équation 𝑦 +

paramétrique cartésienne :
M(𝑡 )
®
M avec 𝜔 = Cte •
𝑦 (𝑡 ) = 𝑅 sin 𝜔𝑡
𝑅
Nous avons vu que le point M décrit un cercle. Si l’on fixe une origine en
→
−
𝑢𝑦 𝜔𝑡 M0
M0 = (𝑅, 0), alors l’abscisse curviligne est liée à l’angle 𝜃 (𝑡 ) = 𝜔𝑡 :
•
→
−
𝑢𝑥 𝑥
𝑠 (𝑡 ) = 𝑅𝜃 (𝑡 ) = 𝑅𝜔𝑡
La distance algébrique parcourue croît linéairement avec le temps. On dit

que le mouvement est uniforme.
1.3 Vitesse d’un point
Définition
→
−𝑣 def →−
M = lim 𝑣 MM’
Δ𝑡→0
La vitesse est une grandeur qui mesure l’évolution de la position par
rapport au temps. Par ailleurs, cette grandeur est vectorielle car le →
−𝑣
M’ MM’
mouvement d’un point se caractérise par une direction et un sens, •
attributs des vecteurs d’espace. Si l’on note M, la position d’un point à M•
l’instant 𝑡 et M’ sa position à l’instant 𝑡 + Δ𝑡 , alors on peut définir un
trajectoire
vecteur vitesse correspondant au trajet MM’ :
−−−→
→
−𝑣 MM’ Figure 1.2 – Définition du vecteur vi-
MM’ = tesse.
Δ𝑡
Cette grandeur désigne le vecteur vitesse moyenne entre deux instants.
Cependant, cette quantité possède l’inconvénient de ne pas donner
d’information sur le mouvement entre 𝑡 et 𝑡 + Δ𝑡 . C’est pourquoi on fait
tendre la durée Δ𝑡 vers 0 pour définir le vecteur vitesse instantanée du
point M.
Vecteur vitesse instantanée

On appelle vecteur vitesse instantanée du point M par rapport au
référentiel R le vecteur
−−→ −−→ −−→
→
−𝑣 def →
− OM(𝑡 + Δ𝑡 ) − OM(𝑡 ) dOM
M = lim 𝑣 MM’ = lim = (1.1)
Δ𝑡→0 Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡
Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position. Il en résulte

que le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire. La norme du vecteur
vitesse, que nous appellerons vitesse, se mesure en m.s−1 .
Insistons sur le fait que la vitesse est une notion relative à un référentiel
d’observation. Une fois le référentiel choisi, la vitesse d’un point ne
prend qu’une valeur à un instant 𝑡 . Cependant il existe différentes façons
d’exprimer le vecteur vitesse puisque l’on peut choisir différentes bases
de projection. Dans tous les cas, la vitesse scalaire ne dépend pas de la
base choisie. Le choix de la base est en général guidé par la symétrie du

problème.
1. Il est des situations où il importe de préciser le point en mouvement et

le référentiel d’étude. On adopte alors la notation →−𝑣
M/R pour désigner
le vecteur vitesse du point M par rapport au référentiel R.
−−→
2. De façon générale, la vitesse → −𝑣
M = dOM/d𝑡 ≠ dOM/d𝑡 . Par
exemple, un point M en mouvement circulaire de centre O garde une
distance OM constante alors que sa vitesse est non nulle.
Expression du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes
Considérons un point M en mouvement dans un plan muni d’un repère

cartésien d’origine O et de base orthonormée (→ −
𝑢𝑥 , →
−
𝑢 𝑦 ). Les vecteurs
M(𝑡 )
unitaires de la base cartésienne sont fixes par rapport au référentiel
𝑦 (𝑡 ) • d’étude R.
−−→
Le vecteur position s’écrit OM = 𝑥 →
−
𝑢 +𝑦 →
−
𝑢 où 𝑥 et 𝑦 sont les coordonnées
𝑥 𝑦
𝑡)
→
𝑟(
−
−
→ du point M en mouvement dans le référentiel R. Le vecteur vitesse du
𝑢 𝑦
point M s’obtient en dérivant son vecteur position par rapport au temps :
•
−
→
𝑢 𝑥 𝑥 (𝑡 )
−𝑣 = d𝑥 →
→ − d→
−
𝑢𝑥 d 𝑦 →− d→
−
𝑢𝑦
M 𝑢 𝑥 + 𝑥 + 𝑢 𝑦 + 𝑦
Figure 1.3 – Système cartésien. d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡
→
− d−
→
𝑢𝑦 →−
Les vecteurs unitaires étant fixes dans R, on a dd𝑢𝑡𝑥 = d𝑡 = 0 . Finalement,
les composantes de la vitesse sont simplement les dérivées temporelles
4: On adopte la notation de Newton : des coordonnées de M. On trouve4
d𝑥 d𝑦
𝑥¤ = et 𝑦¤ =
d𝑡 d𝑡 →
−𝑣 = 𝑥¤ = 𝑣 𝑥
M ♥ (1.2)
𝑦¤ = 𝑣 𝑦
Exemple du mouvement circulaire
Considérons le mouvement plan d’équation paramétrique cartésienne :

®
M avec 𝜔 = Cte
On a déjà vu que la trajectoire est un cercle de centre O et de rayon 𝑅 .
Le vecteur vitesse s’écrit

Ç å
→
−𝑣 = 𝑥¤ = −𝑅𝜔 sin 𝜔𝑡
M
𝑦¤ = 𝑅𝜔 cos 𝜔𝑡
On constate que le mouvement s’effectue à vitesse constante puisque

»
𝑣M = 𝑣 𝑥 2 + 𝑣 𝑦 2 = 𝑅𝜔
Il s’agit donc d’un mouvement circulaire uniforme.

1.3 Vitesse d’un point 7
Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires

𝑦 →
−
−
→ 𝑢𝑟
𝑢 𝜃
Dans le plan on peut aussi repérer un point à l’aide d’une distance et
d’un angle orienté. Dans le système polaire on définit • M(𝑟 (𝑡 ), 𝜃 (𝑡 ))
𝜃=→
−
𝑢𝑥 , →
−𝑟
)
𝑟 = OM
𝑟 (𝑡
et
’
−
→ 𝜃 (𝑡 )
𝑢 𝑦
On associe à ces coordonnées deux vecteurs unitaires →
−
𝑢𝑟 et −
→. Ces deux
𝑢 𝜃 •
−
→
𝑢𝑥 𝑥
vecteurs forment une base orthonormée.
Figure 1.4 – Système polaire.

Ainsi le vecteur position s’écrit dans la base polaire
→
−𝑟 = 𝑟 →
− →
−𝑣 = 𝑟¤ →
− d→−
𝑢𝑟
𝑢𝑟 =⇒ M 𝑢𝑟 + 𝑟
d𝑡
La base cartésienne étant fixe dans R, la base polaire ne l’est donc pas.
Or la direction →
−
𝑢𝑟 dépend du temps par l’intermédiaire de l’angle 𝜃 (𝑡 ).
Par conséquent, on a
d→−
𝑢𝑟 d→
−
𝑢 𝑟 d𝜃
= ×
d𝑡 d𝜃 d𝑡
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle qui définit sa
direction s’obtient en utilisant la règle suivante :
À savoir
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle qui définit sa
direction, est le vecteur unitaire qui lui est directement orthogonal.
Lorsque l’on effectue une rotation dans le sens direct de 𝜋/2 du vecteur
→
−
𝑢𝑟 , on obtient −
→. Ainsi
𝑢 𝜃
d→−
𝑢𝑟 𝑟¤ = 𝑣 𝑟
= 𝜃¤ −
→
𝑢 𝜃 =⇒ →
−𝑣 =
M ♥ (1.3)
d𝑡 𝑟 𝜃¤ = 𝑣 𝜃
Exemple
Reprenons le mouvement circulaire d’équation paramétrique cartésienne

®
M avec 𝜔 = Cte
Si l’on décrit ce mouvement à l’aide des coordonnées polaires on obtient

®
𝑟 (𝑡 ) = 𝑅
M avec 𝜔 = Cte
𝜃(𝑡 ) = 𝜔𝑡
L’application de la formule (1.3) donne
→
−𝑣 = 𝑣𝑟 = 𝑟¤ = 0
M
𝑣𝜃 = 𝑟 𝜃¤ = 𝑅𝜔
D’une part, le vecteur vitesse est bien tangent au cercle puisque selon −𝑢→
𝜃 . On
retrouve d’autre part le fait que la vitesse est constante et égale à 𝑣 = 𝑅𝜔 .
Expression du vecteur vitesse dans la base de Frenet
5: Jean Frédéric Frenet (1816-1900) : Ma- Le repère de Frenet5 a pour origine le point M(𝑡 ) et pour base orthonormée
→− −
(𝑡 ,→
thématicien français normalien dont les
travaux ont essentiellement porté sur
𝑛 ). Cette base mobile est construite de la façon suivante :
la géométrie différentielle des courbes 1. on définit arbitrairement, un sens positif le long de la trajectoire ;
gauches (Sur les courbes à double courbure →
−
1847).
2. le vecteur unitaire 𝑡 , dit vecteur tangent est, comme son nom
l’indique, tangent à la trajectoire et orienté dans le sens positif ;
3. le vecteur unitaire → −𝑛 , dit vecteur normal, est quant à lui orthogonal
→
−
à 𝑡 et orienté vers le centre du cercle localement tangent à la
6: Le cercle osculateur est le cercle qui trajectoire dit cercle osculateur6 représenté en tirets sur la figure.
est tangent à la trajectoire en M(𝑡 ) et qui
possède la même courbure en ce point. M est la position du point matériel à l’instant 𝑡 et M’ celle pour l’instant
𝑡 + Δ𝑡 . Quand Δ𝑡 → 0 la corde qui relie les points M et M’ tend vers la
longueur d’arc 𝑀˘ 𝑀 ′ de sorte que
→
−
𝑡
−−−→
−𝑣 = lim MM’ = lim MM’→
→ − d𝑠 →
−
M 𝑡 = 𝑡
• M(𝑡 ) Δ𝑡→0 Δ𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡
𝑅 (𝑡 )
→
−𝑛
On retiendra que la donnée de l’abscisse curviligne 𝑠 (𝑡 ) ainsi que la
•
𝐶 trajectoire permettent de connaître la position du point M, la direction
du vecteur tangent ainsi que le vecteur vitesse via
−𝑣 = d 𝑠 →
→ −
𝑡 ♥ (1.4)
M
d𝑡
Trajectoire
Figure 1.5 – Repère de Frenet.
Exemple
Reprenons le mouvement circulaire qui nous sert de fil rouge pour ce chapitre.
On peut le décrire à l’aide de l’équation horaire
𝑠 (𝑡 ) = 𝑅𝜔 𝑡 =⇒ −𝑣 = d𝑠 →
→ − →
−
𝑡 = 𝑅𝜔 𝑡
M
d𝑡
Supposons que le mouvement soit toujours dans le même sens et que

l’on oriente la trajectoire dans le sens du mouvement. Dans ce cas 𝑠 (𝑡 )
s’interprète comme la distance parcourue à partir de l’origine M0 . Cette
grandeur s’obtient par intégration de la vitesse :
𝑡
d𝑠
∫
𝑣= =⇒ 𝑠 (𝑡 ) − 𝑠 (0) = 𝑣 (𝑡 ′ ) d𝑡 ′
d𝑡 0
Notez que si la vitesse est constante, on dit que le mouvement est uniforme
et l’on a 𝑠 (𝑡 ) = 𝑣𝑡 + 𝑠 (0).
La distance parcourue 𝑑12 entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 > 𝑡1 s’écrit
∫ 𝑡2
𝑑12 = 𝑠 (𝑡2 ) − 𝑠 (𝑡1 ) = 𝑣 (𝑡 ) d𝑡
𝑡1
Relation qui reste valable si le mouvement change de sens.
À savoir
La distance parcourue 𝑑12 entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 > 𝑡1 s’interprète
1.4 Accélération d’un point 9
comme l’aire sous la courbe donnant la vitesse au cours du temps,

entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 :
∫ 𝑡2
𝑑12 = →
−𝑣 d𝑡
𝑡1
1.4 Accélération d’un point
Vecteur accélération
Le vecteur accélération est une grandeur d’évolution qui mesure la

variation du vecteur vitesse, en norme et en direction.
Définition
On appelle vecteur accélération instantanée du point M par rapport
au référentiel R le vecteur
→ −𝑣 (𝑡 ) d→
−𝑣 (𝑡 + Δ𝑡 ) − → −𝑣 d2→
−𝑟
→
−𝑎 def M M M
M = lim = = (1.5)
Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡 d𝑡 2
La norme du vecteur accélération, que nous appellerons accélération

et que nous noterons 𝑎 , se mesure en m.s−2 .
Notez qu’un mouvement rectiligne uniforme se caractérise par un vecteur

accélération nul puisque le vecteur vitesse garde une norme et une
direction constantes. Autrement dit, le vecteur accélération peut être vu
comme une mesure d’un écart au mouvement rectiligne uniforme.
→
−𝑣
M’
→
−𝑣
M
→
−𝑣 Δ→
−𝑣
→
−𝑣
• M M’
M’
M•
→
−
−𝑎 = lim Δ 𝑣
→
M Figure 1.6 – Définition du vecteur accé-
Δ𝑡→0 Δ𝑡 trajectoire M• lération.
L’expression du vecteur accélération s’obtient donc en dérivant le vecteur

vitesse. Donnons son expression dans différents systèmes de coordon-
nées.
Expression du vecteur accélération en coordonnées

cartésiennes
d2 𝑥
Les vecteurs unitaires étant fixes par rapport au référentiel d’étude, il 7: On note 𝑥¥ = etc.
d𝑡 2
suffit de dériver les composantes de la vitesse7
→
−𝑣 = 𝑥¤ = 𝑣 𝑥 →
−𝑎 = 𝑥¥ = 𝑎 𝑥
M =⇒ M ♥ (1.6)
𝑦¤ = 𝑣 𝑦 𝑦¥ = 𝑎 𝑦
Exercice – Un point M décrit le mouvement plan d’équation paramétrique

cartésienne :
®
M avec 𝜔 = Cte
Montrer que le vecteur accélération est toujours dirigé vers le même point
que l’on identifiera.
Expression du vecteur accélération en coordonnées

polaires
Nous avons montré que la vitesse d’un point M repéré par ses coordonnées
polaires s’écrit
→
−𝑣 = 𝑟¤ →−
𝑢𝑟 + 𝑟 𝜃¤ −
→
𝑢
M 𝜃
Pour obtenir l’accélération il faut dériver à nouveau par rapport au

temps :
→
− d→− −
→
−𝑎 = d 𝑣 M = 𝑟¥ →
→ −
𝑢 + 𝑟
¤
𝑢𝑟
+ 𝑟
¤ ¤
𝜃 ( 𝑡 ) −
𝑢 → + 𝑟 𝜃¤ d𝑢𝜃
→ + 𝑟 𝜃¥ −
𝑢
M 𝑟 𝜃 𝜃
d𝑡 d𝑡 d𝑡
On a déjà vu que
d→−
𝑢𝑟
= 𝜃¤ −
→
𝑢 𝜃
d𝑡
Si l’on applique à cette relation, la transformation 𝜃 ↦→ 𝜃 + 𝜋/2 on
obtient
→
− d−
→
𝑢
𝑢𝑟 ↦→ −
→ −
→ ↦→ −→ − 𝜃
𝑢 𝜃 𝑢 𝜃 𝑢𝑟 et = −𝜃¤→
−
𝑢𝑟
d𝑡
Finalement l’accélération s’écrit
→
−𝑎 = 𝑟¥ − 𝑟 𝜃¤ 2 = 𝑎 𝑟
M (1.7)
𝑟 𝜃¥ + 2𝑟¤ 𝜃¤ = 𝑎 𝜃
De la même manière que les composantes du vecteur vitesse ne sont pas

obtenues en dérivant les composantes du vecteur position, les compo-
santes du vecteur accélération ne sont pas non plus obtenues en dérivant
simplement les composantes du vecteur vitesse.
Exercice – Un point M décrit un mouvement circulaire d’équation polaire
𝑟 (𝑡 ) = 𝑅 et 𝜃 = 𝜔𝑡 avec 𝜔 = Cte . Montrer que l’accélération vaut 𝑣 2 /𝑅 .
Expression du vecteur accélération dans la base de Frenet
Il est intéressant de montrer que l’accélération présente deux aspects : c’est

non seulement une mesure du caractère non uniforme de la trajectoire
mais aussi de son caractère non rectiligne. La formule de Frenet résume
parfaitement cette idée.
Partons de l’expression (1.4) et dérivons-la par rapport au temps :

→
−
−𝑎 = d 𝑠 → d𝑠 d 𝑡
2
→ −
M 𝑡 +
d𝑡 2 d𝑡 d𝑡
→
−
Or, le vecteur unitaire 𝑡 change de direction au cours du temps puisqu’il
est lié au mouvement de M. Par définition du rayon de courbure local 𝑅
1.4 Accélération d’un point 11
on a
→
−
d𝑡 𝑣𝑡 − d𝑠
= → 𝑛 avec 𝑣𝑡 =
d𝑡 𝑅 d𝑡
Complément sur le rayon de courbure
On a vu que lors d’un mouvement circulaire uniforme de rayon 𝑅 , l’accéléra-

tion est centripète et vaut 𝑣 2 /𝑅 . Ainsi
→
− →
−
d → − d𝑡 𝑣2 − d𝑡 𝑣−
(𝑣 𝑡 ) = 𝑣 = → 𝑛 =⇒ = →𝑛
d𝑡 d𝑡 𝑅 d𝑡 𝑅
Dans le cas d’une trajectoire quelconque, on peut toujours appliquer cette
relation entre deux instants suffisamment proches pendant lesquels le mouve-
ment peut être considéré uniforme. Dans ce cas, le rayon de courbure devient
une notion locale évoluant au cours du trajet et qui s’interprète comme le
rayon du cercle osculateur8 à la trajectoire, en M. 8: Le cercle osculateur est le cercle qui
épouse le mieux possible la courbe en
ceci qu’il présente la même tangente et a
la même courbure que la courbe en M.
En substituant dans l’expression de l’accélération, on trouve la formule

de Frenet :
d𝑠
𝑣𝑡 =
→
−𝑣 →
− d𝑡
M = 𝑣𝑡 𝑡 d𝑣 𝑡
avec 𝑎𝑡 = ♥ (1.8)
→
−𝑎 →
− d𝑡
M = 𝑎𝑡 𝑡 + 𝑎𝑛 →
−𝑛
𝑣𝑡 2
𝑎𝑛 =
𝑅
Le vecteur accélération possède donc deux composantes :
1. une composante tangentielle liée au caractère non uniforme de la

trajectoire ;
2. une composante normale liée à la courbure de la trajectoire. Notez
que le rayon de courbure au point M varie, a priori, au cours du
temps.
À partir de la formule de Frenet, nous constatons que le produit scalaire

→
−𝑣 · →
−
M 𝑎 M s’écrit
→
−𝑣 · →
− d𝑣 𝑡 1 d𝑣 𝑡 2
M 𝑎 M = 𝑣𝑡 =
d𝑡 2 d𝑡
Ainsi, le signe de ce produit scalaire nous renseigne sur le caractère
ralenti ( |𝑣 𝑡 | diminue au cours du temps) ou accéléré ( |𝑣 𝑡 | augmente) du
mouvement. On retiendra la règle suivante :
À savoir
Soit 𝑃 le produit scalaire →

−𝑣 · →
−
M 𝑎 M.
▶ si 𝑃 > 0, le mouvement est accéléré ;

▶ si 𝑃 < 0, le mouvement est freiné ;
▶ si 𝑃 = 0, le mouvement est uniforme.
1.5 Quelques mouvements simples
Le mouvement rectiligne
Considérons un point M en mouvement sur une droite orientée et

appelons 𝑠 (𝑡 ) = 𝑂
¯ 𝑀 (𝑡 ) l’abscisse curviligne algébrique par rapport à un
point O de la droite. Le trajet étant rectiligne, la courbure 1/𝑅 est nulle.
→
−
𝑡
•
M(𝑡 )
𝑠 (𝑡 )
O
Figure 1.7 – Mouvement rectiligne
On a, d’après les formules de Frenet :
−𝑣 = d𝑠 → −𝑎 = d 𝑠 →
2
→ − → −
M 𝑡 et M 𝑡
d𝑡 d𝑡 2
Les vecteurs vitesse et accélération sont dirigés suivant la trajectoire.
Le mouvement rectiligne uniforme – On dit que le mouvement est rec-

tiligne uniforme lorsque le vecteur vitesse est uniforme. Dans ce
cas, l’accélération est nulle et l’équation horaire s’écrit
𝑠 (𝑡 ) = 𝑣 𝑡 𝑡 + 𝑠 0 ♥ (1.9)
Entre deux instants, le trajet augmente proportionnellement à la

durée : Δ𝑠 = 𝑣 𝑡 Δ𝑡 .
Le mouvement rectiligne uniformément accéléré – Il s’agit d’un mou-
vement rectiligne pour lequel l’accélération est constante. Dans ce
cas, en intégrant deux fois l’accélération, on obtient
1
𝑠 (𝑡 ) = 𝑎𝑡 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑠0 ♥ (1.10)
2
Remarque – Entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2 où 𝑣 0 et 𝑠 0 sont respectivement la vitesse algébrique et l’abscisse

on a
curviligne à l’instant 𝑡 = 0.
𝑣22 − 𝑣12 = 2 𝑎 ( 𝑠2 − 𝑠1 )
Le mouvement circulaire
𝑦 Considérons un point M décrivant un cercle de rayon 𝑅 et notons 𝜃

−−→
→
−𝑣
M l’angle formé par l’axe (O 𝑥 ) et le rayon vecteur OM.
M(𝑡 )
• Mouvement circulaire uniforme – Le mouvement est uniforme quand
𝑅 𝜃 augmente linéairement avec le temps :
−
→
𝑢 𝜃 (𝑡 )
𝑦 𝜃 = 𝜔𝑡
•
−
→
𝑢𝑥 𝑥
𝜔 représente donc une vitesse angulaire et s’exprime en rad.s−1 .
Ici, le cercle est décrit à vitesse angulaire constante ce qui est
Figure 1.8 – Mouvement circulaire.

1.5 Mouvements simples 13
caractéristique du mouvement circulaire uniforme. Ainsi le point

M fait un tour au bout d’une durée constante 𝑇 appelée période
2𝜋
𝑇= ♥ (1.11)
𝜔
et le nombre de tours effectués en 1 seconde s’appelle la fréquence

𝜈 et se mesure en hertz en hommage à Heinrich Rudolf Hertz9 9: Heinrich Rudolf Hertz est né à Ham-
(Symbole Hz) : bourg en Allemagne (1857-1894). Physi-
cien célèbre pour avoir réussi la première
1 𝜔
𝜈= = ♥ (1.12) émission et réception d’ondes radio en
𝑇 2𝜋 1887, sur une distance de 20 mètres don-
nant du même coup une preuve de la va-
Comme nous l’avons déjà montré, la vitesse est constante et l’accé- lidité de la théorie électromagnétique de
lération centripète. On retiendra Maxwell. Dans les milieux scientifiques,
il est considéré comme le découvreur de
la radio. C’est la raison pour laquelle on
−𝑛 = 𝑣 →
2
−𝑣 = 𝑅𝜔 →
→ −
𝑡 et →
−𝑎 = 𝑅𝜔2→ −𝑛 ♥ (1.13) a donné le nom d’ “ondes hertziennes”
M M
𝑅 aux signaux radio et pourquoi l’unité
de la fréquence qu’on appelait cycles au
Mouvement circulaire non uniforme – Supposons maintenant que 𝜃 (𝑡 ) départ, a été remplacée par hertz.
varie de façon quelconque. Par définition de l’angle exprimé en
radians, l’abscisse curviligne s’écrit 𝑠 (𝑡 ) = 𝑀
˘ 0 𝑀 (𝑡 ) = 𝑅𝜃 (𝑡 ) d’où
la vitesse
−𝑣 = d 𝑠 →
→ − →
− def
𝑡 = 𝑅𝜔(𝑡 ) 𝑡 avec 𝜔(𝑡 ) = 𝜃¤ (𝑡 ) ♥ (1.14)
M
d𝑡
𝜔 désigne la vitesse angulaire instantanée.

Le vecteur accélération s’écrit grâce à la formule de Frenet
−𝑎 = 𝑅 d𝜔 →
→ −
𝑡 + 𝑅𝜔2→
−𝑛 ♥ (1.15)
M
d𝑡
POSTULATS DE LA
DYNAMIQUE 2
Isaac Newton (1642-1727) – physicien et mathématicien anglais – fut le 2.1 Lois de Newton . . . . . . . 15
théoricien le plus respecté du XVIIe siècle. Il publie en 1687 son ouvrage Notion de point matériel . 15
phare Naturalis Philosophiæe Principia Mathematica dans lequel il jette les Quantité de mouvement . . 16
bases mathématiques de sa mécanique : il réussit le tour de force d’unifier Principe d’inertie . . . . . . 16
les lois de la mécanique terrestre (chute des corps) avec les lois de la Principe fondamental de la
dynamique . . . . . . . . . . 17
mécanique céleste. Son traitement du mouvement des planètes en accord
Théorème du centre d’iner-
avec les lois de Kepler, transformera cette théorie en un véritable pilier de
tie . . . . . . . . . . . . . . . . 18
la physique moderne pendant plus de deux siècles, jusqu’à l’arrivée d’un
2.2 Interactions fondamentales 20
certain Albert Einstein... Newton fonde sa théorie sur trois principes que
Généralités . . . . . . . . . . 20
nous allons détailler. Insistons sur le fait que ces trois principes forment
Gravitation . . . . . . . . . . 22
un tout indissociable et cohérent. Interaction électromagné-
tique . . . . . . . . . . . . . . 23
Version en ligne Les interactions nucléaires 25
2.3 Lois phénoménologiques . 25
https: Contact solide-solide . . . . 25
//femto-physique.fr/mecanique/postulats-de-la-dynamique.php Contact fluide-solide . . . . 26
Tension . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Lois de Newton
Notion de point matériel
La mécanique newtonienne repose sur un concept clé : le point matériel.

En effet, on admet que tout système mécanique peut, à partir d’une
certaine échelle, se décomposer en points matériels, sans structure interne
(on peut penser aux atomes mais ce n’est pas nécessaire) qui interagissent
les avec sur les autres via des forces qu’il s’agit de modéliser.
Le point matériel
Un système mécanique sera assimilé à un point matériel si son

état (position, mouvement) est complètement décrit à l’aide de trois
coordonnées spatiales au maximum.
De plus, un point matériel se caractérise par une propriété dynamique :
la masse inerte notée 𝑚 mesurant l’inertie du mouvement. Cette
quantité est un scalaire positif et s’exprime en kilogrammes (symbole
kg) dans le Système international d’Unités.
La connaissance des lois qui régissent le mouvement d’un point matériel

permet de décrire l’évolution de tout système matériel. La mécanique
céleste, la mécanique des solides et la mécanique des fluides reposent
sur cette approche réductionniste.
Nous verrons plus tard qu’il est possible, dans certaines conditions,
d’assimiler un système macroscopique à un point matériel. Pour l’ins-
tant il suffit d’admettre qu’il existe une échelle à partir de laquelle ce
réductionnisme est possible.
16 2 POSTULATS DE LA DYNAMIQUE
Quantité de mouvement
Définition
Un point matériel M en mouvement dans un référentiel R, acquiert
une quantité de mouvement (ou impulsion)
→
−𝑝 def →
−
M = 𝑚 𝑣M (2.1)
avec 𝑚 désignant la masse inerte du point matériel
La quantité de mouvement d’un système de points se construit en

sommant les contributions de chaque point matériel. Ainsi, la quantité
de mouvement d’un système mécanique S formé de 𝑁 points matériels
M𝑖, 𝑖∈{1,...,𝑁 } de masse 𝑚 𝑖, 𝑖∈{1,...,𝑁 } s’écrit
𝑁 𝑁 −−−→
→
−𝑝 = X 𝑚 →− X dOM𝑖
S 𝑖 𝑣 M𝑖 = 𝑚𝑖
𝑖=1 𝑖=1
d𝑡
1: La position de G ne dépend pas du Si maintenant nous définissons le centre d’inertie G comme étant le
choix de O. En effet, si nous considérons barycentre des masses inertes1 :
un autre point fixe O’, la définition de G
peut s’écrire 𝑁
−−→ X −−−→ X
−−→ −−→ X −−→ −−−→ 𝑚 OG = 𝑚 𝑖 OM𝑖 avec 𝑚= 𝑚𝑖
𝑚 OO’ + 𝑚 O’G = 𝑚 𝑖 OO’ + O’M𝑖 𝑖=1 𝑖
𝑖
c’est-à-dire il vient alors, par dérivation :

−−→ X −−−→
𝑚 O’G = 𝑚 𝑖 O’M𝑖 −−→ −−−→
𝑖 𝑁
dOG X dOM𝑖
𝑚 = 𝑚𝑖
Par ailleurs, si l’on place O en G on ob- d𝑡 𝑖=1
d𝑡
tient une autre définition de G :
X −−−→ → −
𝑚 𝑖 GM𝑖 = 0 Ainsi, la quantité de mouvement d’un système de points matériels S,
𝑖 de masse totale 𝑚 , est la même que celle d’un point matériel de même
masse et situé au centre d’inertie G.
−−→
−𝑝 = 𝑚 dOG = 𝑚→
→ −𝑣 ♥ (2.2)
S G
d𝑡
Principe d’inertie
Le principe d’inertie est un des piliers de la mécanique newtonienne.

C’est Galilée qui en eût l’intuition et Newton qui le formalisa dans
ses Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica. L’idée sous-jacente du
principe d’inertie est l’homogénéité de l’espace : un corps isolé n’a aucune
raison d’aller plus à droite qu’à gauche ni plus vers l’arrière que vers
l’avant ; le mouvement naturel est le mouvement rectiligne uniforme.
Principe d’inertie
Dans un référentiel galiléen, un point matériel isolé (libre de toute

influence extérieure) conserve sa quantité de mouvement. En consé-
quence, sa trajectoire est rectiligne uniforme.
2.1 Lois de Newton 17
Insistons sur le fait que ce principe définit la notion de référentiel galiléen.

On montre dans le Chapitre 8 sur les référentiels non galiléens, que
tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un
référentiel galiléen est lui-même galiléen. C’est pourquoi, il suffit de
trouver un référentiel galiléen pour en trouver une infinité. Cependant,
le caractère galiléen étant lié à la validité du principe d’inertie, il est
tributaire de la précision avec laquelle on procède à cette vérification.
Ainsi, nous ne connaissons pas de référentiels absolument galiléens mais
seulement des référentiels approximativement galiléens sur une certaine
échelle de temps. Par exemple, le référentiel terrestre n’est pas galiléen
mais les manifestations de son caractère non galiléen sont, en première
approximation, négligeables. Par conséquent, sauf avis contraire, le
référentiel terrestre sera considéré galiléen.
Principe fondamental de la dynamique
Nous venons de voir que dans certains référentiels, si les actions exercées
sur un point matériel M se compensent, sa quantité de mouvement
se conserve. Ainsi, toute variation de quantité de mouvement est la
signature d’une action non compensée de l’environnement que l’on
modélise à l’aide du concept de vecteur force. La deuxième loi de Newton
–dite aussi principe fondamental de la dynamique– postule simplement que
l’action d’une force est de faire varier la quantité de mouvement de façon
proportionnelle :
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Dans un référentiel galiléen R, un point matériel M soumis à une

→
−
force 𝑓 voit sa quantité de mouvement varier d’autant plus vite que
la force est importante. L’équation du mouvement est donnée par
d→
−𝑝
−𝑎 = →
−
= 𝑚→
M
M 𝑓 (2.3)
d𝑡
Détaillons certains aspects de ce postulat :
▶ Tout d’abord on voit ici que la masse 𝑚 mesure l’inertie du point

matériel dans le sens où plus sa masse est importante plus il sera
difficile de modifier son vecteur vitesse. Par ailleurs, la mécanique
newtonienne suppose l’invariance de la masse par changement de
référentiel.
→
−
▶ La grandeur 𝑓 est un vecteur qui décrit l’action de l’environnement
extérieur sur le point M. La force présente un point d’application
(ici M), une direction, un sens et une intensité. Notez bien, que la
seconde loi de Newton n’est pas une définition de la force mais bien
un principe d’évolution qui dit comment la nature se comporte.
C’est en associant ce postulat aux lois d’interaction que l’on peut
prévoir les mouvements. De même que pour la masse, la force est
invariante par changement de référentiel en mécanique classique.
▶ L’équation du mouvement est une équation vectorielle qui peut
s’écrire comme trois équations différentielles de la forme
 𝑚 𝑥¥ 𝑓𝑥 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥,
¤ 𝑦,
¤ 𝑧¤ , 𝑡 )

=
𝑚 𝑦¥ = 𝑓 𝑦 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥,
¤ 𝑦,
¤ 𝑧¤ , 𝑡 )
𝑚 𝑧¥ = 𝑓𝑧 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥,
¤ 𝑦,
¤ 𝑧¤ , 𝑡 )

On peut montrer que, moyennant quelques hypothèses mathéma-

tiques peu restrictives, la solution existe et est unique à condition
de connaître la position et la vitesse du point M à l’instant initial.
Dans le Système international d’unités, une force se mesure en newtons
(symbole N) en hommage à Isaac Newton. L’analyse dimensionnelle de
l’équation du mouvement permet de relier le newton aux autres unités
de base du SI :
[ 𝑓 ] = MLT−2 =⇒ 1 N = 1 kg.m.s−2
La seconde loi de Newton est valide tant que les vitesses envisagées sont
petites devant 𝑐 ≃ 3 ,0 · 108 m/s. Dans le cas contraire le problème relève
2: Notez cependant que le principe
de la Relativité Restreinte2 (Einstein 1905).
d’inertie et le principe fondamental de
la dynamique sont conservés en relati-
vité restreinte à condition de redéfinir la Dans le cadre newtonien, c’est-à-dire pour des vitesses faibles devant 𝑐 ,
quantité de mouvement.
certains auteurs remettent en cause le PFD pour les très faibles accélérations
( 𝑎 ≲ 10−10 m.s−2 ) et proposent une théorie modifiée (théorie MOND pour
[3]: Hacyan (2009), “What does it mean MOdified Newtonian Dynamics[3]) ce qui leur permet de justifier l’anoma-
to modify or test Newton’s second law ?” lie du profil des vitesses dans les galaxies sans avoir recours au concept
mystérieux de masse cachée.
Théorème du centre d’inertie
Newton ajoute enfin un troisième principe.
3e loi de Newton ou principe des actions réciproques
Tout corps A exerçant une force sur un corps B, subit de la part de

B une force d’intensité égale, de même droite d’action et de sens
3: La troisième loi suppose implicite- opposé3 . Autrement dit, les actions réciproques sont opposées et
ment que l’action se propage de façon coaxiales.
instantanée. En fait, un des résultats im-
portants de la théorie de la Relativité est
qu’il est impossible de transmettre une →
− ext
information plus vite que 𝑐 , c’est pour- 𝑓𝑖
quoi le principe des actions réciproques
n’est plus valide en relativité.
• M (𝑚 )
− 𝑖 𝑖
→ − ext X →
→ − ext
𝑓 𝑗𝑖 𝐹 = 𝑓𝑖
TCI G 𝑖
•G =⇒
X
→
− 𝑚= 𝑚𝑖
𝑓𝑖𝑗 𝑖
→
− ext • M 𝑗 (𝑚 𝑗 )
𝑓𝑗
Figure 2.1 – Illustration du théorème du Système S de points matériels

centre d’inertie.
2.1 Lois de Newton 19
Ce principe permet d’établir le théorème du centre d’inertie. Considérons

un système S de 𝑁 points matériels M𝑖, 𝑖∈{1,...,𝑁 } (cf. Figure 2.1). Ce
→−
système est le siège d’actions extérieures 𝑓𝑖 ext (pesanteur par exemple)
→−
et d’actions internes 𝑓 𝑗𝑖 du point M 𝑗 sur le point M𝑖 .
Lorsque l’on applique le PFD à chaque particule M𝑖 on obtient, dans le

référentiel d’étude supposé galiléen,
d→−
𝑝𝑖 →− X→ −
= 𝑓𝑖 ext + 𝑓 𝑗𝑖
d𝑡 𝑗≠𝑖
Par ailleurs, en vertu du principe des actions réciproques, les forces

internes se compensent deux à deux. Aussi, sommons toutes les équations
du mouvement de chaque particule de façon à annuler les actions
internes :
X d→ −
𝑝𝑖 d→
−𝑝
S X→ − ext
= = 𝑓𝑖
𝑖
d𝑡 d𝑡 𝑖
Et compte tenu de la relation (2.2), on obtient le théorème de la résultante

cinétique.
Théorème du centre d’inertie (TCI)

Dans un référentiel R galiléen, le centre d’inertie d’un système
matériel vérifie l’équation
d→
−𝑝
−𝑎 = →
− ext
= 𝑚→
S
G 𝐹
d𝑡
→−
où 𝐹 ext désigne la résultante des forces extérieures.
Ainsi, le centre d’inertie a le même mouvement qu’un point matériel
→
−
de masse 𝑚 soumis à la force 𝐹 ext .
Le théorème de la résultante cinétique signifie donc que le mouvement du

centre d’inertie ne dépend que de la connaissance des actions extérieures
au système. Cependant il ne signifie pas que l’on peut assimiler un système
matériel à un point matériel (ici G affecté de la masse 𝑚 ) au sens où la
résultante des forces extérieures peut ne pas dépendre exclusivement
des coordonnées de G mais d’autres variables liées à la structure interne
du système. Pour s’en convaincre il suffit de faire dévaler à un œuf une
pente : suivant que l’œuf est cuit ou pas, on observera deux mouvements
4: Dans cet exemple on peut montrer
différents4 . que la force de frottement solide dépend
de la structure interne de l’œuf.
En revanche, si le système n’est pas trop grand par rapport aux corps
avec lesquels il interagit et suffisamment éloigné d’eux, alors la résultante
des forces ne dépend que de la position (et éventuellement de la vitesse)
du centre d’inertie G. Par ailleurs, si le système est rigide et en translation
(éventuellement associée à une rotation uniforme), alors la dynamique
du corps ne dépend que des coordonnées du centre d’inertie. Dans ce
cas, on peut assimiler le système à un point matériel de masse, la masse
totale et de position celle du centre d’inertie. Par exemple, le mouvement
orbital de la Terre peut être assimilé à celui d’une masse ponctuelle située
en son centre liée par gravitation avec les autres astres (notamment le
Soleil) de l’Univers. En effet, d’une part les distances qui séparent les
astres sont très grandes devant le diamètre terrestre (environ 13 000 km)
et d’autre part la Terre est une boule relativement rigide en rotation
quasi uniforme. Il faut cependant avoir à l’esprit qu’il s’agit bien d’une
idéalisation car si l’on y regarde d’un peu plus près, notre planète est
constituée de parties déformables (un noyau liquide, des océans et une
atmosphère) qui ont une influence sur la rotation propre de la Terre ainsi
que sur son orbite. La Lune qui est l’astre le plus proche exerce une action
légèrement différente sur les océans et sur le centre de la Terre de sorte
5: Dans un système planète-Lune, les que cela modifie le mouvement relatif des différentes parties5 .
mouvements de marée dissipent progres-
sivement l’énergie ce qui engendre une
circularisation des orbites ainsi qu’une Le théorème du centre d’inertie possède 𝑁 fois moins d’information que le
synchronisation des rotations propres. principe fondamental de la dynamique puisqu’il ne permet d’obtenir que le
Dans le cas de la Terre, la puissance dissi- mouvement du centre d’inertie (3 équations scalaires) contrairement au PFD
pée est de l’ordre de 4 TW ce qui produit qui donne accès au mouvement de tous les points du système (3 𝑁 équations).
une augmentation de la durée du jour
d’environ 2 ms par siècle et un éloigne-
ment de la Lune d’environ 4 cm par an.
On voit donc, qu’à l’échelle de l’année
ces phénomènes sont totalement négli-
geables [voir 4]. 2.2 Interactions fondamentales
Généralités
Dans l’état actuel de nos connaissances, l’étude de la matière depuis

l’échelle subatomique jusqu’à l’échelle cosmique permet de postuler
l’existence de seulement quatre interactions fondamentales permettant
d’expliquer tous les phénomènes de la Nature. Ces interactions se caracté-
risent par des intensités et des échelles d’action très différentes (cf. Table
2.1).
L’interaction gravitationnelle est l’interaction la plus faible dans la nature

et paradoxalement la première décrite. Cette interaction est responsable
de la pesanteur, des forces de marée et des phénomènes astrophysiques.
Pendant plus de deux siècles, la description newtonienne a prédominé
jusqu’au début du XXe siècle où Albert Einstein interpréta la gravitation
en termes géométriques, comme une déformation de l’espace-temps,
nouveau concept issu de la théorie de la relativité restreinte inventée
quelques années auparavant.
Du fait de l’électroneutralité de la matière macroscopique, l’interaction

électromagnétique fut correctement modélisée plus tardivement puisqu’il
a fallu attendre le début du XIXe siècle et les travaux de Coulomb,
Biot, Savart, Laplace, Ampère, etc. L’interaction électromagnétique est à
l’origine de la plupart des phénomènes de notre quotidien : électricité,
magnétisme, forces de contact, réactions chimiques, propagation de la
lumière, transport de l’information, cohésion des atomes... Les travaux de
Faraday sur l’induction magnétique ont permis de faire un pas décisif vers
l’unification du magnétisme et de l’électricité. C’est James Clerk Maxwell
qui, en 1864, réalise cette unification en proposant une nouvelle théorie
dite théorie électromagnétique dont l’une des conséquences est l’existence
d’ondes électromagnétiques. Il faudra attendre 1887, huit ans après la
mort de J. C. Maxwell, pour que Hertz confirme cette prédiction. Après le
succès de la mécanique quantique au début du XXe siècle, on a cherché à
décrire l’interaction électromagnétique en termes de champs quantiques.
Cette entreprise, qui débuta par les travaux de Dirac (1928), aboutit à la
naissance de l’électrodynamique quantique (Quantum Electrodynamics -

Feynman et al).
L’interaction forte, confinée à l’échelle subatomique, est à l’origine de la
cohésion des noyaux atomiques, de la fusion et de la fission nucléaires.
C’est Hideki Yukawa qui élabore la première théorie de l’interaction
forte en 1935 mais il faudra attendre les années 1970 pour qu’une théorie
plus fiable se fasse jour : la chromodynamique quantique, c’est son nom,
décrit correctement l’interaction forte à condition de postuler l’existence
de nouvelles particules appelées quarks, qui, entre 1967 et 1995, furent
toutes découvertes.
L’interaction faible, malgré ses conséquences vitales pour l’espèce hu-
maine6 , opère sur des échelles sub-nucléaires (10−18 m) avec une intensité 6: Sans l’interaction faible, le Soleil ne
relativement faible. Elle est à l’origine de l’instabilité du neutron et pourrait pas briller...
explique notamment la radioactivité bêta.
Table 2.1 – Les quatre interactions fondamentales.
Interactions Caractéristiques Théories

Gravitationnelle Attractive, de portée infinie. Notion de masse Mécanique classique (1687) ; Relativité géné-
grave. 𝑓 ∼ 10−37 N. rale (1915).
Électromagnétique Attractive ou répulsive, de portée infinie. No- Électromagnétisme classique (1865) ; Élec-
tion de charge électrique. 𝑓 ∼ 10 N. trodynamique quantique (1949).
forte Interaction de très courte portée entre quarks. Chromodynamique quantique (1970).
Notion de charge de couleur.
𝑓 ∼ 103 N.
faible. Interaction de très courte portée. Théorie électrofaible (1961-1967).
𝑓 ∼ 10−2 N.
𝑓 représente la force ressentie par deux protons distants de 5 fermis (1 fermi = 10−15 m)
C’est Isaac Newton qui le premier unifia la mécanique céleste avec la

mécanique terrestre en postulant l’existence d’une interaction attractive
entre tous les corps matériels. Cette volonté de simplifier se poursuivit
avec les travaux de Maxwell qui procéda à la seconde unification de la
physique en inventant l’interaction électromagnétique. Depuis, l’unifi-
cation de toutes les interactions résiste aux tentatives des physiciens.
En effet, à l’heure actuelle, les quatre interactions fondamentales sont
décrites séparément mais trois d’entre elles (les interactions faible, élec-
tromagnétique et forte) le sont en termes de champs quantiques dans
un même formalisme mathématique : le modèle standard dont le succès
s’est traduit récemment par la découverte du boson de Higgs en 2013 au
CERN de Genève. La gravitation quant à elle s’explique très bien dans
le cadre de la théorie de la Relativité Générale qui n’est pas une théorie
quantique. De nombreux physiciens pensent que la quantification de
la gravitation est la clé qui ouvrira les portes à une Physique Unifiée.
L’avenir nous le dira...
1687 - Newton 1915 - Einstein

Gravitation
Coulomb
Électrostatique 1785 Feynman et al.
Maxwell Physique
1864 1949 Unifiée ?
Biot et Savart
Magnétisme 1820
1961
Becquerel Fermi
Interaction Faible 1896 1934
1973
Yukawa
Interaction Forte 1935
Figure 2.2 – Chronologie des différentes théories.
Gravitation
La gravitation est une interaction attractive qui concerne toute la matière.

𝑟 Deux masses ponctuelles s’attirent proportionnellement au produit
de leur masse et à l’inverse du carré de la distance qui les sépare.
− −
→
𝑢→
12 −
→
Formellement, la force 𝑓12 qu’exerce une masse ponctuelle 𝑚1 sur une
( 𝑚1 ) 𝑓12 ( 𝑚2 ) masse ponctuelle 𝑚2 s’écrit
Figure 2.3 – Interaction gravitationnelle
−
→ 𝑚1 𝑚2 →
𝑓12 = − G 2 − 𝑢12 ♥ (2.4)
𝑟
La dépendance en 1/𝑟 2 a été vérifiée expérimentalement sur une échelle

allant de 100 𝜇m jusqu’aux dimensions du système solaire. Dans le
Système international d’unités, les masses, dites masses graves, s’expriment
7: Voir le principe d’équivalence au Cha-
pitre 3.
en kilogrammes7 et la constante de gravitation universelle vaut
G ≃ 6 , 67.10−11 kg−1 .m3 .s−2
La constante de gravitation universelle
En 1798, Henry Cavendish réussit le tour de force de « peser la Terre » à

l’aide d’une balance de torsion. Cavendish ne s’intéresse pas à la constante
[5]: LAUGINIE (2003), “La pesée de la de gravitation mais son expérience revient à la déterminer [5]. De nos jours,
Terre” la mesure de G utilise toujours le principe de la balance de torsion associé
à quelques raffinements techniques. Pourtant la constante de gravitation
reste la constante fondamentale la moins bien connue. À l’heure actuelle on
l’estime à
G = (6 ,674 30 ± 0 ,000 15).10−11 m3 .kg−1 .s−2 [Source : 2018 CODATA]
Lorsqu’on approche un point matériel M de masse 𝑚 près d’un système

matériel S ce dernier exerce sur M une force de gravitation qui dépend
de la répartition de la matière au sein de S. Si l’on décompose le système
en un ensemble de 𝑁 points matériels P𝑖 de masse 𝑚 𝑖 , et en supposant
que la force de gravitation obéit au principe de superposition8 on pourra 8: Le principe de superposition est une
écrire que le système S exerce sur M une force conséquence de la linéarité des équations
qui régissent le champ de force. Si un sys-
→
−
𝑁 tème S1 produit, seul, une force 𝑓1 sur
→
− G𝑚 𝑖 −
− 2 → 𝑢𝑖 = 𝑚→
−𝑔 (M)
X
𝐹 =𝑚 un point matériel et qu’un système S2
𝑖=1 𝑟𝑖 produit sur ce même point une force 𝑓2 ,
→
−
alors le principe de superposition stipule
où →
−
𝑢𝑖 est un vecteur unitaire orienté de P𝑖 vers M. Par définition, →
−𝑔 (M) que les deux systèmes, agissant simul-
→
− → −
désigne le champ de gravitation au point M. tanément, produiront une force 𝑓1 + 𝑓2 .
En toute rigueur, les équations de la re-
Une des propriétés étonnantes des interactions en 1/𝑟 2 est que lorsque lativité générale n’étant pas linéaires, la
gravitation ne respecte pas le principe de
la distribution de masse présente une symétrie sphérique9 , le champ
superposition. Cependant, il s’agit d’une
de gravitation en M ne dépend que de la distance OM et de la masse bonne approximation si les champs de
contenue dans la sphère de rayon OM. gravitation sont faibles ce qui est le cas
pour tous les corps du système solaire.
9: Il existe alors un centre O d’où la répar-
À retenir tition de la matière est identique quelle
que soit la direction dans laquelle on
Le champ de gravitation produit par une répartition de masse à
regarde.
symétrie sphérique de centre O, vaut :
−𝑔 (𝑟 ) = − G𝑚 (𝑟 )→
→ −
𝑢𝑟
𝑟2
où 𝑟 est la distance OM, →

−
𝑢𝑟 le vecteur unitaire radial centrifuge et 𝑚 (𝑟 )
la masse contenue dans la sphère de rayon 𝑟 .
Une conséquence immédiate est qu’une boule à symétrie sphérique
de masse 𝑚 et de rayon 𝑅 produit, à l’extérieur de la boule, un champ
de gravitation identique à celui qu’exercerait une masse ponctuelle
de masse 𝑚 située au centre de la boule :
−𝑔 (𝑟 ≥ 𝑅 ) = − G𝑚 →
→ −
𝑢𝑟
𝑟2
→
−
Sur Terre, la force de pesanteur 𝑃 , ou poids, à l’origine de la chute
des corps est essentiellement due à la force de gravitation terrestre (cf.
Chapitre 11 pour une étude détaillée de la pesanteur terrestre) et l’on
→
−
peut écrire 𝑃 ≃ 𝑚→ −𝑔 . Au voisinage du sol, →
−𝑔 est uniforme et a pour
•G
intensité 𝑔 ≃ 9 , 8 N.kg−1 . Tant que la dimension du corps reste faible
devant le rayon terrestre, on montre que le poids s’applique au barycentre →
−𝑔
des masses et ne dépend que de la position du centre d’inertie. C’est →
−
𝑃 ≃ 𝑚→
−𝑔
pourquoi lorsque l’on étudie la chute des corps on assimile ces derniers
à des points matériels. Sol terrestre
Exercice – Calculer le poids d’une roche de masse 𝑚 = 1 kg située à la surface

Figure 2.4 – Poids d’un corps.
de la Lune sachant que la masse de la Lune vaut 𝑚L = 7 , 35.1022 kg et son
rayon 𝑅 L = 1 737 km.
Rép. 𝑃 = 1 ,62 N
Interaction électromagnétique
L’interaction électromagnétique possède deux aspects : la force électrique

et la force magnétique. La force électrique entre deux particules électri-
quement chargées est soit attractive soit répulsive. L’état électrique des
particules est caractérisé par leur charge électrique 𝑞 , scalaire positif ou
négatif. Deux charges ponctuelles de même signe subissent des forces
répulsives opposées et coaxiales en accord avec le principe des actions
réciproques. Lorsque les deux charges électriques sont de signes opposés,

les forces sont attractives.
𝑟
En 1785, Charles-Augustin Coulomb met en évidence, à l’aide d’une

+ −
𝑢→ +
−
→ 12 →balance de torsion qu’il a réalisée lui-même, la loi qui porte désormais
−
𝑓21 ( 𝑞1 ) ( 𝑞2 ) 𝑓12
son nom. La force électrique –dite aussi force coulombienne– entre deux
charges ponctuelles immobiles dans le vide varie comme l’inverse du
−
𝑢→
12
carré de la distance qui les sépare et dépend de leur quantité de charge :
+ -
−
→ − → −
→ 𝑞1 𝑞2 →
( 𝑞1 ) 𝑓21 𝑓12 ( 𝑞2 ) 𝑓12 = 𝐾 2 − 𝑢12 ♥ (2.5)
𝑟
Figure 2.5 – Forces de Coulomb
Dans le Système international d’unités, les charges s’expriment en cou-

lombs (symbole : C) et la constante 𝐾 vaut
1
𝐾= ≃ 9 , 0.109 m.F−1
4𝜋𝜀0
où 𝜀0 désigne la permittivité diélectrique du vide.
Exercice – Dans l’atome d’hydrogène, comparer la force électrique que

ressent l’électron de la part du proton avec la force gravitationnelle. On
donne
▶ charge élémentaire : 𝑒 = 1, 6.10−19 C ;
▶ masse de l’électron : 𝑚e = 9, 1.10−31 kg ;
▶ masse du proton : 𝑚p = 1, 67.10−27 kg.
Rép. Le rapport de la force électrique sur la force gravitationnelle vaut
2 ,3.1039 .
Considérons une distribution de charges ponctuelles 𝑞 𝑖, 𝑖∈{1,...,𝑁 } placées

en P𝑖 et une charge test 𝑞 placée en M. Cherchons à exprimer la force
10: Les équations qui régissent les effets électrique qu’exerce cet ensemble de charges sur la charge test. D’après
électromagnétiques étant linéaires, les le principe de superposition10 les forces qu’exercent chacune des charges
forces électromagnétiques obéissent au
principe de superposition.
𝑞 𝑖 sur la charge 𝑞 ont pour résultante :
−−→
→
− X𝑁
𝑞𝑖 → −
𝑢𝑖 X𝑁
𝑞 𝑖 P𝑖 M →
−
𝐹 =𝑞 = 𝑞 = 𝑞 𝐸 (M)
𝑖=1
4 𝜋𝜖 0 𝑟 2
𝑖=1
4 𝜋𝜖 0 P 𝑖 M 3
𝑖
→
−
où 𝐸 (M) désigne le champ électrique créé en M par la distribution
de charges. Notez que la force électrique et la force de gravitation sont
mathématiquement analogues : la masse et le champ de gravitation sont
à la force de gravitation ce que sont la charge et le champ électrique à la
force électrique.
Mises en mouvement, ces charges font apparaître une composante sup-

plémentaire dite force magnétique. Par exemple si l’on considère deux
charges électriques 𝑞 1 et 𝑞 2 animées de vitesses respectives →−
𝑣1 et →
−
𝑣2 , la
force électromagnétique que produit 𝑞 1 sur 𝑞 2 s’écrit sous la forme
−
→ →
− →
−
𝑓12 = 𝑞 2 𝐸1 + 𝑞 2 →
−
𝑣 2 ∧ 𝐵1 ♥ (2.6)
→
−
où 𝐵1 désigne, par définition, le champ magnétique produit par la charge
→
−
𝑞1 . Notez que la force magnétique 𝑞2→ −
𝑣2 ∧ 𝐵1 est toujours orthogonale à
→
−
𝑣 et de ce fait viole le principe des actions réciproques puisqu’elle n’est
2
pas nécessairement portée par la droite qui joint les deux charges.
2.3 Lois phénoménologiques 25
Les champs magnétiques sont produits à l’aide de courants électriques

ou de matériaux aimantés et se mesurent en teslas (symbole : T) dans le
Système international d’unités.
Les interactions nucléaires
Les interactions faible et forte ont la particularité d’être des interactions

de très courte portée : elles agissent sur une distance caractéristique
de l’ordre du fermi (1 fermi = 1 femtomètre = 10−15 m). À cette échelle,
la physique newtonienne n’opère plus et une description quantique
est nécessaire. C’est pourquoi nous n’envisagerons que les interactions
électromagnétique et gravitationnelle par la suite.
Loi de comportement qui permet de dé-

crire, dans un certain domaine de vali-
2.3 Lois phénoménologiques dité, un phénomène. En général, cette loi
fait appel à des paramètres déterminés
par l’expérience. Une loi phénoménolo-
Lorsque deux corps entrent en contact, dans un premier temps, ce sont gique n’est pas fondamentale.
les atomes en surface qui interagissent via des interactions de courte
portée de nature électromagnétique, lesquelles seront responsables de
l’apparition, à l’échelle macroscopique, de ce que l’on appelle les forces
de contact. Dans un deuxième temps, si ces actions de contact sont
suffisamment importantes, elles peuvent avoir un effet au sein même du
solide et perturber la cohésion du corps ce qui provoque une déformation
macroscopique. Nous donnons ici quelques lois phénoménologiques
associées à ces actions, sans chercher à les justifier par des modèles
atomiques.
Contact solide-solide
→
−
Le contact entre deux solides fait apparaître deux forces : une force 𝑁
→
− →
−
normale au support et une force 𝑇 tangentielle au support, dite force de 𝑁
frottement solide qui s’oppose au glissement.
→
−𝑔
Amontons (1699) et Coulomb (1785) ont établi les lois du frottement →
−
solide que l’on peut résumer ainsi. 𝑇
1. En l’absence de frottement, 𝑇 = 0.
2. En présence de frottement on distingue deux cas de figure.
a) Il y a adhérence et donc absence de glissement tant que Figure 2.6 – Forces de contact solide-
solide.
𝑇 < 𝜇𝑠 𝑁 où 𝜇𝑠 désigne le coefficient de frottement statique.
b) Lorsque la condition ci-dessus ne peut plus être respectée,
11: La vitesse de glissement est la vitesse
il y a glissement avec frottement. La force de frottement est d’un point M du solide situé au voisinage
opposée à la vitesse de glissement11 et 𝑇 = 𝜇𝑑 𝑁 où 𝜇𝑑 désigne de la surface de contact, par rapport au
le coefficient de frottement dynamique. Les coefficients 𝜇𝑠 et support.
𝜇𝑑 sont assez proches et en général on a 𝜇𝑠 > 𝜇𝑑 . La Table 2.2
donne quelques valeurs de 𝜇𝑠 .
Table 2.2 – Quelques valeurs de coeffi-
Interfaces acier/acier acier/téflon pneu/route bois/bois cient de frottement statique.
𝜇𝑠 0,18 0,04 ∼ 0, 8 0,65
Contact fluide-solide
Considérons un obstacle solide plongé dans un fluide de masse volumique

𝜌f . Nous distinguerons deux cas suivant qu’il y a écoulement ou non
autour du solide.
Le fluide est au repos – Lorsque le fluide est à l’équilibre dans le

référentiel lié au solide, les seules forces à considérer sont des forces
→
−
de pression. La poussée d’Archimède Π désigne la résultante de ces
forces dans le cas courant où le fluide est à l’équilibre dans le champ de
pesanteur. On retiendra l’énoncé suivant.
Théorème d’Archimède (250 av. J.-C.)
Tout corps immergé partiellement ou totalement dans un fluide subit

de la part de celui-ci une poussée verticale, dirigée vers le haut,
appelée poussée d’Archimède, dont l’intensité est égale au poids du
volume de fluide déplacé.
Le point d’application de cette force est le centre de poussée ; il est
différent, en général, du centre de gravité.
→
− Le fluide est en mouvement – Supposons un solide plongé dans un fluide
𝐹
en écoulement permanent de vitesse → −𝑣 loin de l’obstacle. L’écoulement
−
→
𝐹p
ligne d’écoulement
autour de l’obstacle fait apparaître, en plus de la poussée d’Archimède,
→
− des forces de friction, dites forces de viscosité dont la résultante se
𝐹t
→
−𝑣 décompose en deux actions.
Figure 2.7 – Traînée et portance. →
− →
−
▶ La traînée 𝐹t de même sens que 𝑣 et donc opposée à la vitesse
relative du solide par rapport au fluide, est toujours présente dans
un fluide visqueux ; cette force est responsable de la résistance au
déplacement dans un fluide.
→
−
▶ La portance 𝐹p , orthogonale à la vitesse, est responsable du main-
tien en vol des avions (quand elle est opposée au poids) ou du
maintien au sol de certains véhicules de course (elle est dans ce cas
dirigée vers le sol).
Pour des raisons de symétrie, la portance disparaît quand l’obstacle

présente un axe de symétrie de même direction que → −𝑣 . C’est pourquoi,
12: Une portance apparaît cependant un corps sphérique ne subit pas de portance, quelle que soit la direction
lorsque l’obstacle sphérique est en rota-
dans laquelle il se déplace12 .
tion sur lui-même : c’est l’effet Magnus.
Une analyse dimensionnelle montre que ces forces peuvent s’exprimer

ainsi :
𝐹t = 12 𝜌f 𝑆 𝐶 𝑥 𝑣 2
𝐹p = 2 𝜌f
1
𝑆 𝐶𝑧 𝑣2
où 𝐶 𝑥 et 𝐶 𝑧 désignent les coefficients de traînée et de portance, 𝜌f la

masse volumique du fluide, 𝑣 la vitesse d’écoulement et 𝑆 une section
droite de l’obstacle. Les coefficients 𝐶 𝑥 et 𝐶 𝑧 sont sans dimension et
dépendent de façon complexe du régime d’écoulement. Pour simplifier,
on retiendra les deux cas limites suivants.
▶ À grande vitesse ces coefficients sont quasi constants et les forces

varient alors de façon quadratique avec la vitesse.
2.3 Lois phénoménologiques 27
Obstacle Sphère Plaque Voiture moyenne Obstacle profilé Table 2.3 – 𝐶 𝑥 à grande vitesse pour
différents obstacles.
𝐶𝑥 0,41 1,2 0,35 ≲ 0, 1
▶ À faible vitesse13 , les coefficients 𝐶 𝑥 et 𝐶 𝑧 varient comme l’inverse

13: En mécanique des fluides, le ré-
de la vitesse de sorte que les forces de friction varient propor- gime d’écoulement est caractérisé par
tionnellement à la vitesse. Dans le cas particulier d’un corps en le nombre de Reynolds. Ce nombre sans
mouvement lent suivant son axe de symétrie, la force de frottement dimension vaut 𝑅 e = 𝜌 𝑓 𝑣 𝑑/𝜂 où 𝑑 dé-
signe une dimension caractéristique de
fluide qu’il subit s’écrit
l’obstacle et 𝜂 la viscosité du fluide. On
entend par « grande vitesse », un régime
𝐹t = 𝛼𝑣 avec 𝛼 = Cte d’écoulement à fort nombre de Reynolds
(typiquement 105 ) et par « faible vitesse »
un régime à faible nombre de Reynolds
Loi de Stokes
( ≤ 1).
Stokes a montré que dans le cas d’un corps sphérique de rayon 𝑟 , le
coefficient 𝛼 vaut 6𝜋 𝜂 𝑟 où 𝜂 désigne la viscosité du fluide. Cette loi
n’est valide qu’à condition que le nombre de Reynolds 𝑅 e = 2𝜌f 𝑣 𝑟/𝜂
soit petit devant 1. La physique des suspensions (particules solides
mélangées à un liquide) et des émulsions (mélange non miscible de
gouttelettes liquides dans un autre liquide) est régie par cette loi.
Tension
Lorsque l’on tire sur un fil extensible (élastique) ou un ressort celui-

ci s’allonge, dans un premier temps, proportionnellement à la force
appliquée. On dit que le comportement est élastique. Ce comportement
est caractéristique de la matière solide et est réversible. En revanche,
lorsque la force dépasse une valeur seuil, le comportement n’est plus
réversible ; on obtient alors un comportement plastique qui prévient en
général la rupture. ℓ0 +
ℓ0 −𝑥
→
𝑇
Considérons le cas du ressort à spires non jointives : lorsque l’on étire
légèrement un ressort d’une longueur Δℓ , il produit sur l’agent qui le
déforme une force, dite tension élastique, proportionnelle à Δℓ dans
Figure 2.8 – Tension élastique.
une direction opposée à l’étirement. De même si l’on comprime un peu
le ressort d’une quantité Δℓ , ce dernier produit une force identique
mais dans la direction opposée. Formellement, en définissant le vecteur
unitaire →
−
𝑢𝑥 orienté de l’extrémité fixe vers l’extrémité mobile du ressort,
cela donne :
→
−
𝑇 = −𝑘 (ℓ − ℓ )→
−
𝑢 0 𝑥♥ (2.7)
avec ℓ 0 la longueur au repos, ℓ sa longueur et 𝑘 la constante de raideur.
La constante de raideur est une donnée phénoménologique qui mesure
la résistance à l’allongement et qui s’exprime en N.m−1 . Notez que pour
un élastique, la tension n’existe que si le fil est tendu, c’est-à-dire si ℓ ≥ ℓ 0 .
Par contre, un ressort peut être comprimé ou étiré de telle sorte que la loi
2.7 est valable quel que soit le signe de l’allongement 𝑥 = ℓ − ℓ 0 .
Interrogeons-nous maintenant sur la façon dont la tension est transmise

le long d’un fil tendu. Supposons que l’on tende un fil en appliquant
→
−
à son extrémité une force de tension 𝑇a , le fil étant éventuellement en
contact avec un surface (gorge d’une poulie par exemple). Isolons par la
pensée une portion de fil située entre 𝑠 et 𝑠 + d 𝑠 où 𝑠 désigne l’abscisse
→
−
d𝑓
→
− →
−
𝑇 (𝑠 ) 𝑇 (𝑠 + d𝑠 )
→
−
d𝑃
•
→−
Figure 2.9 – Fil tendu sur un support.
𝑇a
curviligne le long du fil. Cette portion de masse d𝑚 est soumise à quatre

forces :
→
−
▶ une force de cohésion 𝑇 ( 𝑠 + d 𝑠 ) due à la partie se trouvant à droite
du système ;
→−
▶ une force de cohésion 𝑇 ( 𝑠 ) exercée de l’autre côté ;
→
−
▶ une force de contact d 𝑓 ;
→
− →
−
▶ et la pesanteur d 𝑃 = d𝑚 𝑔 .
Si l’on note →
−𝑎 ( 𝑠 ) l’accélération au point de coordonnée 𝑠 , le principe
fondamental de la dynamique impose
−𝑎 ( 𝑠 ) = →
− →− →
−
d𝑚→ 𝑇 ( 𝑠 ) + 𝑇 (𝑠 + d 𝑠 ) + d 𝑓 + d𝑚→
−𝑔
Ainsi cette relation associée aux lois sur le frottement et aux lois de
l’élasticité permet d’étudier la dynamique du fil. On peut retenir un
résultat particulièrement simple concernant les fils sans masse glissant
sans frottement. En effet dans ce cas
𝑇 (𝑠 ) = 𝑇 (𝑠 + d𝑠 ) =⇒ 𝑇 (𝑠 ) = Cte
La tension est donc uniforme le long du fil. Par continuité on déduit que
𝑇 = 𝑇a .
En conclusion, Un fil sans masse se déplaçant sans frottement, transmet
intégralement la tension.
PROBLÈMES DE CHUTE 3
Version en ligne 3.1 Principe d’équivalence . . 29
Énoncé . . . . . . . . . . . . . 29
https://femto-physique.fr/mecanique/problemes-de-chute.php
Tester le principe d’équiva-
lence . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Chute libre sans frottement 30
3.1 Principe d’équivalence Cas unidimensionnel . . . 30
Cas bidimensionnel . . . . 31
3.3 Chute libre avec frottement 32
Énoncé Cas unidimensionnel . . . 32
Cas bidimensionnel . . . . 34
Le principe d’équivalence est la pierre angulaire de la théorie de la Ordres de grandeur . . . . . 34
Relativité Générale qu’Albert Einstein proposa en 1915 pour traiter la
gravitation dans un cadre relativiste. En l’état actuel de nos connaissances,
ce principe ne trouve pas d’explication, ce qui explique qu’on l’érige
en principe. Il identifie deux propriétés de la matière conceptuellement
différentes :
▶ La masse inerte 𝑚 qui mesure l’effort à exercer pour changer l’état
de mouvement d’un corps. Plus cette masse est grande, plus il est
difficile de changer la vitesse d’un corps. Il s’agit d’une propriété
qui se rapporte à l’inertie du mouvement.
▶ La masse grave 𝑚 ∗ qui mesure le couplage entre un corps et le
champ de gravitation. Plus cette masse est grande, plus la force
d’attraction dans le champ de gravitation sera importante.
Principe d’équivalence
Pour tous les corps, la masse grave est proportionnelle à la masse

inerte. Plus exactement, le rapport 𝑘 = 𝑚 ∗ /𝑚 est indépendant de la
composition chimique. On choisit 𝑘 = 1 ce qui permet d’adopter une
seule unité pour la masse grave et inerte : le kilogramme1 . 1: Depuis mai 2019 le kilogramme est
défini en fixant par décret la valeur de
trois constantes de la nature : la constante
de Planck, la célérité de la lumière dans
le vide et la fréquence de transition dans
Tester le principe d’équivalence le Césium 133.
Une conséquence de ce principe est l’universalité de la chute libre dans

le vide. En effet si l’on considère un corps matériel de masse inerte 𝑚 , de
masse grave 𝑚 ∗ tombant dans le vide dans un champ de pesanteur → −𝑔 ,
→
− →−
alors l’équation fondamentale de la dynamique 𝑚 𝑎 = 𝑚 𝑔 donne, si
∗
𝑚 = 𝑚∗,
→
−𝑎 = →
−𝑔 pour tous les corps
Ainsi une plume et un marteau tombent à la même vitesse dans le vide.

Pour l’anecdote, cette expérience fut réalisée sur la Lune en 1971 lors de 2: une vidéo est disponible sur le
la mission Apollo 15, par le commandant David Scott2 . site de la NASA à l’adresse http:
//nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/
La violation du principe d’équivalence signerait l’émergence d’une lunar/apollo_15_feather_drop.html
nouvelle physique ; c’est pourquoi il est important de savoir avec quelle
précision est vérifiée ce principe ne serait ce pour fixer des contraintes
sur les nouvelles théories alternatives.
30 3 PROBLÈMES DE CHUTE
Avant la fin du XIXe siècle, l’étude précise de l’isochronisme des pendules

permit de vérifier le principe d’équivalence avec une précision de 10−5
près (Bessel 1830). On doit au Baron Von Eötvös, un scientifique hongrois,
un test du principe d’équivalence en 1890, avec un gain de précision de
trois ordres de grandeur. Eötvös inventa une balance de torsion capable
de mesurer très précisément les variations de pesanteur et réalisa que son
appareil pouvait également servir à tester le principe d’équivalence : deux
masses de composition différente sont suspendues aux extrémités d’un
pendule de torsion ; la mesure consiste à vérifier que le bras du pendule
tourne de 180° lorsque la tête du fil de suspension tourne de la même
quantité. Les masses subissant l’attraction gravitationnelle de la Terre
et la force centrifuge due à la rotation de celle-ci, une différence devait
être enregistrée si le rapport 𝑘 = 𝑚 ∗ /𝑚 dépendait de la composition
[6]: Nieto (1989), “Actually, Eötvös did chimique[6]. Eötvös vérifia ainsi le principe d’équivalence avec une
publish his results en 1910 it’s just that précision de 5.10−8 . Plus récemment, Adelberger trouva avec la même
no one knows about it...”
technique, une précision de 2.10−13 .
A partir de la fin du XXe siècle, des expériences de chute libre dans des
tours à vide furent également réalisées. Dans ces tours, la précision est
limitée par la résistance de l’air résiduel et par le bruit sismique. Elle
est de l’ordre de 10−10 − 10−12 tout de même. Le meilleur vide que l’on
connaît étant celui qui règne dans l’espace, l’étude des astres du système
solaire en chute libre dans le champ de gravitation du Soleil permet
également de tester le principe d’équivalence. Par exemple, grâce aux
réflecteurs installés sur la Lune lors des missions Apollo, les scientifiques
peuvent, par télémétrie laser, mesurer précisément la position de la Lune.
Les compositions internes de la Terre et de la Lune étant différentes, ces
deux astres devraient être accélérés différemment vers le Soleil en cas
de violation du principe d’équivalence. La télémétrie laser confirme le
principe d’équivalence avec une précision de 2.10−13 !
3.2 Chute libre sans frottement
Commençons tout d’abord par traiter le problème simple de la chute

libre dans le vide. Considérons un point matériel M de masse 𝑚 en chute
libre dans un champ de pesanteur uniforme. Le principe fondamental de
la dynamique associé au principe d’équivalence nous dit que
→
−𝑎 = →
−𝑔 =⇒ →
−𝑣 = →
−𝑔 𝑡 + →
−
𝑣0 (3.1)
où →−
𝑣0 désigne la vitesse initiale. Le mouvement uniformément accéléré
est alors soit rectiligne soit plan. Analysons ces deux cas de figure.
Cas unidimensionnel
Si le corps est lancé avec une vitesse initiale colinéaire à →

−𝑔 , la trajectoire
est nécessairement rectiligne puisque l’accélération est à chaque instant
colinéaire à la vitesse. Notons 𝑧 (𝑡 ) l’altitude du point matériel à l’instant
𝑡 et ℎ l’altitude initiale. L’équation (3.1) aboutit à
1 2
𝑧¤ = 𝑣0 − 𝑔𝑡 =⇒ 𝑧 = 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡 + ℎ
2
3.2 Chute libre sans frottement 31
Il est»facile de montrer que le corps atteint le sol avec une vitesse

𝑣 s = 𝑣02 + 2 𝑔 ℎ . Dans le cas particulier où le corps est lâché sans vitesse
initiale on obtient la fameuse formule :
»
𝑣s = 2𝑔 ℎ ♥ (3.2)
La vitesse de chute est indépendante de la masse et de la forme du

corps. Notez que cette loi est la même que celle à laquelle obéissent les
liquides peu visqueux lors de la vidange d’un récipient cylindrique. La
vitesse d’écoulement varie comme la racine carré du niveau d’eau entre
la surface libre et l’orifice de sortie3 . 3: cf. formule de Torricelli à
l’adresse https://femto-physique.
fr/mecanique_des_fluides/
fluides-parfaits.php
Cas bidimensionnel
Si initialement le corps est lancé avec un vecteur vitesse non colinéaire à

→
−𝑔 , la trajectoire n’est plus rectiligne. En revanche elle est nécessairement
plane4 . 4: On observe une trajectoire plane
quand le vecteur accélération et le vec-
𝑧 teur vitesse restent constamment dans le
→
−𝑣 (𝑡 ) même plan ; propriété violée par exemple
→
−𝑔 lorsqu’on tient compte de la rotation ter-
→
−
𝑣0 M restre dans l’étude de la chute libre.
𝜃 𝑥
Figure 3.1 – Position du problème.
Plaçons le corps matériel à l’origine d’un système d’axes ( 𝑥 O 𝑧 ) et lançons

le avec une vitesse → −
𝑣0 formant un angle 𝜃 par rapport à l’axe (O 𝑥 ).
L’équation (3.1) projetée sur l’axe O 𝑥 donne
𝑥¤ = 𝑣0 cos 𝜃 =⇒ 𝑥 = 𝑣0 𝑡 cos 𝜃
Le mouvement suivant O 𝑥 est uniforme. En projetant selon O 𝑧 on

obtient
1 2
𝑧¤ = 𝑣0 sin 𝜃 − 𝑔𝑡 =⇒ 𝑧 = 𝑣0 𝑡 sin 𝜃 − 𝑔𝑡
2
Le mouvement suivant O 𝑧 est uniformément accéléré. L’élimination du
temps permet de trouver l’équation de la trajectoire :
1 𝑔
𝑧=− 𝑥 2 + 𝑥 tan 𝜃
2 𝑣 0 cos2 𝜃
2
Le point M décrit une trajectoire parabolique.

La portée 𝑥 max du lancé désigne la distance à laquelle retombe le projectile.
Il est facile de montrer que
𝑣02 sin 2𝜃
𝑥max =
𝑔
La valeur de l’angle 𝜃 qui permet de lancer le projectile le plus loin

possible correspond donc à
sin 2𝜃 = 1 soit 𝜃 = 45°

→
−𝑔
Figure 3.2 – Influence de l’angle 𝜃 sur la

trajectoire.
3.3 Chute libre avec frottement
Envisageons maintenant la présence de frottements et cherchons l’in-

fluence qu’ils ont sur la trajectoire et la vitesse. Pour simplifier, on
considère que le frottement se résume à une force de traînée 𝐹t .
Cas unidimensionnel
Lâchons un corps matériel de masse 𝑚 , de volume V et de masse

volumique 𝜌 dans un fluide de masse volumique 𝜌f . On observe une phase
accélérée suivie d’un mouvement uniforme à la vitesse 𝑣 ∞ dite vitesse
limite. En effet, à suffisamment grande vitesse, la force de frottement 𝐹t
compense les effets de la pesanteur (poussée d’Archimède inclue) ce qui
impose une accélération nulle et donc une vitesse constante. La poussée
d’Archimède, étant l’opposée du poids du fluide déplacé, s’écrit
→
− −𝑔 = − 𝜌f 𝑚→
Π = −𝜌f V→ −𝑔
𝜌
de sorte que la somme du poids et de la poussée d’Archimède peut

s’interpréter comme un poids apparent de champ de pesanteur →
−𝑔 ′
→
− → − 𝜌f →
Å ã
→
− ′ →
− ′
𝑃 + Π = 𝑚 𝑔 avec 𝑔 = 1 − −𝑔
𝜌
et la vitesse limite est donnée par l’équation 𝑚| 𝑔 ′ | = 𝐹t . La vitesse limite

dépend donc de la masse et du fluide. Cherchons la durée caractéristique
de la phase accélérée ainsi que l’expression de la vitesse limite en étudiant
deux modèles simplistes.
Dans le cas des petites vitesses, on peut modéliser la force de traînée, en

première approximation, par une force linéaire en vitesse
→
−
𝐹t = −𝛼→
−𝑣
où 𝛼 désigne un coefficient de frottement qui dépend de la taille du corps

et de la viscosité du fluide. La vitesse limite s’écrit 𝑣 ∞ = 𝑚 𝑔 ′/𝛼 . A partir
de la vitesse limite et de la pesanteur apparente, on peut construire une
grandeur homogène à un temps que nous appellerons 𝜏 = 𝑣 ∞ /𝑔 ′. La
relation fondamentale de la dynamique se met alors sous une forme
canonique
𝑣 𝑣∞
𝑚 𝑣¤ = 𝑚 𝑔 ′ − 𝛼𝑣 =⇒ 𝑣¤ + =
𝜏 𝜏
dont la solution est î ó
𝑣 (𝑡 ) = 𝑣∞ 1 − e−𝑡/𝜏
Le temps caractéristique 𝜏 représente donc le temps de relaxation de
la vitesse. Pour une durée de 5𝜏 on fait une erreur inférieure à 1% en
écrivant 𝑣 ≃ 𝑣 ∞ . On pourra donc considérer que 5𝜏 représente la durée
du régime transitoire.
frottement linéaire
Lorsque la vitesse est assez grande, la force de frottement varie grosso frottement quadratique
modo comme le carré de la vitesse : 𝑣 (𝑡 )
→
− −𝑣 avec 𝛽 = 1 𝜌 𝑆𝐶
𝐹t = −𝛽𝑣→ f 𝑥 𝑣∞
2
où le coefficient 𝐶 𝑥 est un coefficient aérodynamique qui dépend de la
forme du corps et de l’écoulement autour de celui-ci. 𝑆 est la section
droite. Ici la vitesse limite vaut
𝑚 𝑔′ 2𝑚 𝑔 ′ 𝑡
𝑣∞
2
= =⇒ 𝑣∞ = 𝜏
𝛽 𝜌f 𝑆𝐶 𝑥
Figure 3.3 – Vitesse de chute - Compa-
√ raison entre le frottement linéaire et le
Elle varie donc comme 𝑚 . L’équation du mouvement donne frottement quadratique.
𝛽 2
Å ã2 ô
𝑣
ñ
′ ′
𝑣¤ = 𝑔 − 𝑣 = 𝑔 1 − (3.3)
𝑚 𝑣∞
Si l’on pose, comme précédemment, 𝜏 = 𝑣 ∞ /𝑔 ′ et 𝑥 = 𝑣/𝑣 ∞ , l’équation

devient après séparation des variables
𝑣/𝑣∞
𝑡
∫
1
d𝑥 =
0 1−𝑥 2 𝜏
ce qui donne la solution
𝑡 e𝑥 − e−𝑥
Å ã
𝑣 (𝑡 ) = 𝑣∞ tanh avec tanh( 𝑥 ) =
𝜏 e𝑥 + e−𝑥
La fonction tanh( 𝑥 ) est monotone croissante sur ℝ et tend asymptoti-

quement vers 1 quand 𝑥 → ∞. La vitesse croît donc de façon monotone
jusqu’à la vitesse limite et ce régime accéléré a une durée caractéristique
de l’ordre de 𝜏. La Figure 3.3 montre notamment que la vitesse limite
est atteinte plus rapidement avec un frottement quadratique qu’avec un
frottement linéaire.
Il est également possible d’exprimer la vitesse en fonction de la distance

parcourue 𝑠 = ℎ − 𝑧 . En effet, on peut transformer l’équation (3.3) en
utilisant
d𝑣 d𝑣 d𝑠 d𝑣 d𝑣 2 /2
Å ãÅ ã
= = 𝑣=
d𝑡 d𝑠 d𝑡 d𝑠 d𝑠
On obtient alors l’équation différentielle linéaire suivante
d𝑢 2 𝑔 ′
+ 2 𝑢 = 2 𝑔′ avec 𝑢 = 𝑣2
d𝑠 𝑣∞
Cette équation différentielle linéaire à coefficients constants admet des

solutions de la forme
2𝑠
Å ã
𝑢= 𝑣∞
2 te
+ C exp −
𝑣∞ 𝜏
La condition initiale 𝑢 (0) = 0 permet de déterminer la constante d’inté-

gration. Finalement la vitesse s’écrit
p 1 1
𝑣 (𝑠 ) = 𝑣∞ 1 − e−𝑠/ℓ avec ℓ= 𝑣 ∞ 𝜏 = 𝑔 ′ 𝜏2
2 2
La grandeur ℓ homogène à une longueur, représente la distance carac-
téristique sur laquelle la particule est accélérée. On retrouve d’ailleurs,
par un développement limité, que 𝑣 ≃ 2 𝑔 ′ 𝑠 lorsque 𝑠 ≪ ℓ . Un calcul
p
numérique montre que l’on fait une erreur inférieure à 1% en écrivant

𝑣 ≃ 𝑣 ∞ lorsque 𝑠 > 4ℓ .
Cas bidimensionnel
Traitons maintenant le problème du mouvement d’un corps lancé avec

une vitesse initiale →
−
𝑣0 dans un fluide visqueux. Considérons le cas le
plus courant pour lequel la force de frottement est quadratique en vitesse
→
−
𝐹 = −𝛽𝑣→
t
−𝑣 . L’équation du mouvement projetée sur les axes usuels (O𝑥 )
et (O 𝑧 ) donne deux équations scalaires :
𝛽 √

 𝑧¥
 = −𝑔 ′ − 𝑧¤ 𝑥¤ 2 + 𝑧¤ 2
𝑚
 𝑥¥ 𝛽 √ 2
= − 𝑥¤ 𝑥¤ + 𝑧¤ 2

𝑚
Il s’agit d’un système d’équations non linéaires couplées qui peut se mettre
sous la forme d’un système de quatre équations différentielles du premier
ordre :
𝛽 »

 𝑥¤ = 𝑣 𝑥

 𝑣¤𝑧 = −𝑔 ′ − 𝑣 𝑧 𝑣 2𝑥 + 𝑣 2𝑧

et 𝑚
 𝑧¤ = 𝑣 𝑧  𝑣¤ 𝛽 »
𝑥 = − 𝑣 𝑥 𝑣 2𝑥 + 𝑣 2𝑧

𝑚
Il existe de nombreuses méthodes numériques pour résoudre ce type
5: cf. https://femto-physique.fr/ d’équation, comme par exemple la méthode de Runge-Kutta5 . La Figure
analyse-numerique/runge-kutta.
3.4 montre un exemple de trajectoire calculée numériquement. Les
php
différences avec la chute libre tiennent essentiellement dans la diminution
de la portée et de la flèche de la trajectoire ainsi que dans l’apparition
d’une asymptote verticale. En effet, le mouvement suivant (Ox) n’étant
que freiné, la vitesse 𝑣 𝑥 ne cesse de diminuer jusqu’à s’annuler. Pour ce
qui est du mouvement verticale, il tend vers un mouvement uniforme de
𝑚 𝑔′
q
vitesse 𝑣 ∞ = 𝛽 .
Ordres de grandeur
Arrêtons nous un instant sur les ordres de grandeur et prenons deux

cas :
1. une bille d’acier (𝜌 = 7850 kg.m−3 ) de diamètre 12,6 mm est lâchée
dans l’air (𝜌f = 1 , 2 kg/m3 ).
→
−𝑣
→
−𝑔
M
fro
qua
tte
→
−
𝑣0
me
rati
nt
que
𝜃 Figure 3.4 – Chute libre avec frottement
nu
l
quadratique - Comparaison avec la chute
libre sans frottement.
2. la même bille d’acier est lâchée dans l’eau (𝜌f ≃ 1000 kg/m3 ).
Les tables indiquent que le coefficient aérodynamique d’une sphère vaut
environ 𝐶 𝑥 = 0 , 44 à suffisamment grande vitesse. On obtient les résultats
suivants
Table 3.1 – Quelques ordres de grandeur
fluide 𝑔 ′ (m.s−2 ) 𝛽 (kg.m−1 ) 𝑣∞ (m.s−1 ) ℓ (m) 𝜏 (s)
pour une bille d’acier lâchée dans l’air et
air ≃𝑔 33 · 10−6 49,5 125 5 dans l’eau.
eau 0 ,87 𝑔 27 · 10−3 1,6 0,15 0,2
On constate que dans l’air, en première approximation, on peut négliger

les frottements si l’on s’intéresse au mouvement de cette bille sur les
premiers mètres. En revanche, dans l’eau, les frottements jouent un rôle
assez vite, dès les premiers centimètres.
APPROCHES ÉNERGÉTIQUES 4
Hormis quelques systèmes simples, les équations du mouvements 4.1 Concept d’énergie . . . . . . 37
s’avèrent souvent difficile à résoudre et requièrent des méthodes numé- Travail d’une force . . . . . 37
riques. Toutefois, on peut souvent déterminer des lois de conservation qui Puissance d’une force . . . 38
permettent, si ce n’est de résoudre le problème, au moins de caractériser TEC . . . . . . . . . . . . . . 39
partiellement l’évolution du système. Le concept d’énergie mène à ce 4.2 Énergie mécanique . . . . . 40
type de loi comme nous allons le voir. Forces conservatives . . . . 40
Th. de l’énergie mécanique 42
Systèmes non conservatifs 43
Version en ligne Systèmes conservatifs à un
degré de liberté . . . . . . . 43
https:
4.3 Système de points . . . . . . 46
//femto-physique.fr/mecanique/approches-energetiques.php TEC . . . . . . . . . . . . . . 46
Théorème de Kœnig . . . . 47
Conservation de l’énergie . 48
Lien avec la thermo . . . . . 49
4.1 Concept d’énergie
Travail d’une force
Lorsqu’une force s’exerce sur un point matériel M, c’est sa composante

le long de la trajectoire qui modifie la norme de la vitesse.
→
−
Pour mesurer combien une force 𝑓 travaille à accélérer ou a ralentir un
point matériel, on définit une grandeur, appelée travail mécanique de
→
− M→
𝑓 et notée 𝑊A→B : • −
dℓ
→
−
𝑓
∫ •
def →
− → − A
𝑊A→B = 𝑓 · dℓ ♥ (4.1)
CAB
→
− •
où dℓ désigne le vecteur déplacement infinitésimal du point M le long B
du trajet CAB . Le travail est donc une intégrale curviligne dont le résultat
dépend, a priori, de la force et du trajet. On remarque que si la force fait
un angle aigu avec le vecteur déplacement, alors 𝑊A→B > 0 : On dit que
le travail est moteur. Si, au contraire, la force fait constamment un angle
obtus avec le vecteur déplacement, 𝑊A→B < 0 : le travail est résistant.
Enfin si la force est orthogonal au déplacement, alors 𝑊A→B = 0 : la force
ne fait qu’incurver la trajectoire sans modifier la norme de la vitesse
comme nous le verrons plus loin.
1: James Prescott Joule (1818-1889) : Phy-
Dans le Système international d’unités, le travail s’exprime en joule (sym- sicien anglais qui montra l’équivalence
bole : J) en hommage à James Prescott Joule1 . Une analyse dimensionnelle entre le transfert thermique et le travail
donne mécanique. Il découvrit avec William
Thomson (qui deviendra plus tard Lord
[𝑊 ] = ML2 T−2 =⇒ 1 J = 1 kg.m2 .s−2
Kelvin) l’effet Joule-Kelvin à l’origine des
Notez que l’expression du travail se simplifie dans le cas d’une force systèmes frigorifiques.
uniforme : pour un trajet CAB on obtient
→
− −→ →
− −→
𝑊A→B = 𝑓 · AB si 𝑓 = Cte
38 4 APPROCHES ÉNERGÉTIQUES
Exemple : travail de la pesanteur
Calculons le travail de la force de pesanteur lorsque le centre de gravité G

G
• →
−𝑔 d’un corps matériel se déplace du point A au point B. Le poids étant une
force constante, on a
•
A →− −→
→
− 𝑊A→B = 𝑃 · AB = ±𝑚 𝑔 ℎ (4.2)
ℎ 𝑃
• où ℎ désigne la dénivellation ( ℎ > 0). On mettra le signe + quand G descend
B (travail moteur) et le signe - quand G monte (travail résistant).
Figure 4.1 – Calcul du travail de pesan-

teur.
On remarque ici que le travail du poids ne dépend pas de la forme du
trajet mais seulement de la dénivellation. Par conséquent, si le centre
d’inertie revient à sa position initiale, le poids n’aura produit aucun
travail, globalement. On verra que le poids appartient à l’ensemble
des forces conservatives. En revanche, les forces de frottement ont la
particularité de travailler en résistance et ce d’autant plus que le trajet est
long.
Exemple : travail d’un frottement solide
Une lugeuse glisse sur une piste de forme quelconque et l’on suppose que
→
−
𝑁 la force de frottement qu’exerce la neige sur la luge est constante et vaut 𝑇 .
A Calculons le travail produit par les forces de contact après avoir parcouru
• →
−
𝑇 →
−𝑔 une distance 𝐿. Tout d’abord, l’action normale à la surface ne travaille pas
puisqu’elle est orthogonal à la vitesse de glissement. Le travail des forces de
B contact s’identifie donc avec le travail de la force de frottement :
•
∫ ∫
− →
→ −
𝑊A→B = 𝑇 · dℓ = − 𝑇 dℓ = −𝑇 𝐿
CAB CAB
Figure 4.2 – Calcul du travail des forces
de frottement. Contrairement au poids, le travail des forces de frottement dépend de la
longueur du trajet et donc de la forme du chemin parcouru.
Puissance d’une force
Pour mesurer à quel rythme une force travaille, on introduit la notion de

puissance mécanique. La puissance d’une force, que nous noterons P, est
le quotient du travail fourni sur la durée lorsque cette durée tend vers
0:
→
− → −
𝛿𝑊 𝑓 · dℓ → − −
P = lim = lim = 𝑓 ·→ 𝑣 (4.3)
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 𝛿𝑡→0 𝛿𝑡
où →−𝑣 est la vitesse du point d’application de la force. La puissance est
donc une grandeur instantanée. Finalement, le travail d’une force sur un
trajet CAB peut se calculer à partir de la puissance :
∫ 𝑡B
𝑊A→B = P d𝑡 ♥ (4.4)
𝑡A
où 𝑡A et 𝑡B sont les instants où le point M se trouve en A et B. Dans le cas

particulier où la puissance est constante, on a tout simplement
𝑊A→B = P × Δ𝑡
4.1 Concept d’énergie 39
avec Δ𝑡 = 𝑡B − 𝑡A , la durée que met le point d’application à aller de A

vers B.
Dans le Système international d’unités , la puissance s’exprime en watt
(symbole : W), en hommage à James Watt2 . Une analyse dimensionnelle 2: James Watt (1736-1819) : Ingénieur
donne immédiatement écossais qui apporta de nombreuses in-
novations à la machine à vapeur. On
1 W = 1 J.s−1 lui doit également l’unité de « cheval-
vapeur » encore utilisée dans le domaine
automobile : 1 ch = 736 W.
Théorème de l’énergie cinétique
Considérons un point matériel M de masse 𝑚 animé d’une vitesse → −𝑣

→−
dans un référentiel galiléen R et soumis à un ensemble de forces 𝑓 𝑘 . La
relation fondamentale de la dynamique nous donne
d→−𝑣 X→−
𝑚 = 𝑓𝑘
d𝑡 𝑘
Multiplions par →
−𝑣 cette expression. En remarquant que
d𝑣 2 →
−
=
d →
(−𝑣 · → −𝑣 · d 𝑣
−𝑣 ) = 2→
d𝑡 d𝑡 d𝑡
il vient
d
Å
1
ã X→
− →
𝑚𝑣 2 = 𝑓 · −𝑣
𝑘
d𝑡 2 𝑘
Le terme de droite correspond à la somme des puissances mécaniques.

Le terme de gauche est la dérivée de la quantité
def 1
Ec (M) = 𝑚𝑣 2 ♥ (4.5)
2
Une analyse dimensionnelle donne [ Ec ] = ML2 T−2 ce qui correspond à

la dimension d’un travail. Cette quantité qui ne dépend que du point
matériel et de son mouvement est appelée énergie cinétique et s’exprime
en joule. Nous avons donc obtenu une équation d’évolution de l’énergie
cinétique :
d X
( Ec ) = P𝑘
d𝑡 𝑘
Si nous intégrons cette équation sur le temps entre les instants 𝑡A et 𝑡B ,

on obtient :
def X 𝑘
ΔEc = Ec (B) − Ec (A) = 𝑊A→B
𝑘
Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Dans un référentiel galiléen R, l’énergie cinétique Ec ( 𝑀 ) = 12 𝑚→ −𝑣 2

def
M/R
→
−
d’un point matériel M subissant les actions 𝑓 𝑘 vérifie la loi d’évolution :
d X
( Ec ) = P𝑘 [Formulation différentielle] (4.6)
d𝑡 𝑘
𝑊A𝑘 →B
X
ΔEc = [Formulation intégrale] (4.7)
𝑘
Arrêtons nous un instant sur le contenu physique de ce théorème. On

peut considérer que le point matériel possède –de part son mouvement–
une quantité que nous appelons énergie cinétique, laquelle évolue suite à
un transfert d’énergie dirigé de l’environnement extérieur vers le point
matériel. Ce transfert d’énergie s’identifie ici avec le travail des forces
d’interaction de l’environnement extérieur sur le point M. Autrement-dit,
l’énergie cinétique ne varie que si le point matériel reçoit de la puis-
sance mécanique. Une conséquence immédiate est qu’un point matériel
conserve son énergie cinétique si les forces qu’il subit ne travaillent pas :
seule la direction de la vitesse peut changer, pas sa norme.
Exercice – Un canon tire un obus à la vitesse 𝑣 = 100 m.s−1 suivant la verticale

ascendante. Le référentiel terrestre est considéré galiléen et le champ de
pesanteur terrestre vaut 𝑔 = 9 , 8 m.s−2 . Calculer l’altitude maximale ℎ
atteinte par l’obus, si l’on néglige la résistance de l’air.
Rép. ℎ = 510 m.
4.2 Énergie mécanique d’un point
→−
L’opérateur ∇ est un opérateur différen- Forces conservatives
tiel linéaire. Il s’applique à une fonction
scalaire de l’espace (champ scalaire) et
retourne une fonction vectorielle de l’es- Par définition, une force est dite conservative lorsqu’elle s’exprime
pace (champ vectoriel). Il se lit gradient
comme le gradient d’une fonction scalaire de l’espace Ep ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) dite
ou nabla et se note :
−−−→ →
− énergie potentielle d’interaction :
grad 𝑓 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) ou ∇ 𝑓 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 )
−𝜕Ep /𝜕𝑥
Ñ é
L’expression de l’opérateur gradient dé-
→
− →
−
pend du système de coordonnées. En 𝑓 = − ∇ Ep ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) = −𝜕Ep /𝜕𝑦 ♥ (4.8)
coordonnées cartésiennes on retiendra
la formule suivante : −𝜕Ep /𝜕𝑧
→
− 𝜕𝑓 −
→ 𝜕𝑓 −
→ + 𝜕𝑓 →
−
∇ 𝑓 ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) = 𝑢𝑥 + 𝑢 𝑦 𝑢𝑧 On remarque immédiatement que la fonction Ep a bien la même dimen-
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
sion qu’un travail puisque [ 𝑓 ] = [ Ep ]/L ce qui explique son appellation.
L’énergie potentielle Ep s’exprime donc en joule.
Méthodologie – Il y a deux façons d’obtenir l’énergie potentielle associée

à une force :
1. Soit on cherche la fonction scalaire Ep ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) qui vérifie
→
− →
−
𝑓 = − ∇ Ep ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 )
en résolvant trois équations aux dérivées partielles ;

4.2 Énergie mécanique d’un point 41
2. Soit on cherche la fonction scalaire Ep ( 𝑥, 𝑦, 𝑧 ) à partir de la relation
→
− → −
𝛿𝑊 = 𝑓 · dℓ = −d Ep
Par exemple cherchons l’énergie potentielle associée à la pesanteur

→
−
𝑃 = 𝑚→−𝑔 . L’espace étant munis d’un repère cartésien d’axe O 𝑧 vertical
ascendant, on obtient
= −𝜕Ep /𝜕𝑥

→
−  0

→−
𝑃 = −𝑚 𝑔 𝑢𝑧 =⇒ 0 = −𝜕Ep /𝜕𝑦

−𝑚 𝑔 = −𝜕Ep /𝜕𝑧

Les deux premières relations traduisent le fait que l’énergie potentielle

ne dépend que de 𝑧 . L’intégration de la dernière relation donne Ep ( 𝑧 ) =
𝑚 𝑔 𝑧 + Cte .
On peut aussi exprimer le « travail élémentaire » :

→− → −
𝛿𝑊 = 𝑃 · dℓ = −𝑚 𝑔 d 𝑧 = −d Ep
ce qui donne immédiatement Ep ( 𝑧 ) = 𝑚 𝑔 𝑧 + Cte .
La détermination de l’énergie potentielle introduit toujours une constante

scalaire. Cette constante n’a aucun sens physique puisqu’elle n’intervient
pas dans les grandeurs que l’on peut mesurer (la force, le travail...). C’est
pourquoi, on peut arbitrairement la poser à 0 (ce qui revient à poser une
origine des énergies potentielles) ou la conserver dans les calculs sachant que
les grandeurs physiques mesurables n’en dépendront pas.
→
−
Calculons le travail d’une force conservative 𝑓 le long d’un trajet quel-
conque CAB . En coordonnées cartésiennes, le déplacement infinitésimal
→
−
s’écrit dℓ = d 𝑥→
−
𝑢 + d 𝑦→
𝑥
−
𝑢 + d𝑧→ −
𝑢 et donc le travail
𝑦 𝑧
𝜕Ep 𝜕 Ep 𝜕Ep
∫ ∫
𝑊A→B = − d 𝑥+ d 𝑦+ d𝑧 = − d Ep = Ep (A)− Ep (B)
CAB 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 CAB
Autrement dit, une force conservative produit un travail qui ne dépend

pas de la forme du trajet mais uniquement de la position des points A et
B. En conséquence, si le trajet se referme sur lui-même, le travail est nul.
La réciproque est vraie, c’est-à-dire qu’une force dont le travail dépensé
est nul quel que soit le circuit fermé parcouru par le point d’application
est forcément conservative. Pour résumer,
∮
→
− → − →
− →
−
𝑓 · dℓ = 0 ∀ C ⇐⇒ 𝑓 = − ∇ Ep
C
Les forces de frottement sont nécessairement non conservatives puis-

qu’elles s’opposent, par nature, au mouvement. En effet,
∮ ∫ 𝑡2
→
− →
− → −
𝑓 = −𝛼 (𝑣 )→
−𝑣 =⇒ 𝑓 · dℓ = − 𝛼 (𝑣 )𝑣 2 d𝑡 < 0
𝑡1
Un autre propriété de la force conservative est qu’elle est toujours dirigée

vers les valeurs décroissantes de l’énergie potentielle. La force aura donc
tendance à amener le point matériel dans la zone d’énergie potentielle
minimale. La Table 4.1 résume quelques énergies potentielles associées

à quelques forces.
Table 4.1 – Caractère conservatif ou non de quelques interactions classiques.
Force Expression Statut Énergie potentielle

→
− 𝑚1 𝑚2 − G𝑚1 𝑚2
Force de gravitation 𝑓 = −G 2 → 𝑢 Conservative Ep = − + Cte
𝑟 𝑟
→
− 𝑞1 𝑞2 → −𝑢 𝑞1 𝑞2
Force électrostatique 𝑓 = Conservative Ep = + Cte
4𝜋𝜖 0 𝑟 2 4𝜋𝜖 0 𝑟
→
− −𝑣 ∧ →−
Force magnétique 𝑓 = 𝑞→ 𝐵 Ne travaille pas
→
−
Pesanteur uniforme 𝑃 = 𝑚→
−𝑔 Conservative Ep = 𝑚 𝑔 𝑧 + Cte
→
− →− →
−
Frottements solide/solide 𝑅 =𝑁+𝑇 non conservative
→
−
Frottements fluide/solide 𝑓 = −𝛼(𝑣 )→
−𝑣 non conservative
→
− 1
Tension élastique 𝑇 = −𝑘 (ℓ − ℓ0 )−
→
𝑢𝑥 Conservative Ep = 𝑘 (ℓ − ℓ0 )2 + Cte
2
Théorème de l’énergie mécanique
Lorsqu’un système dynamique est soumis à des forces conservatives

et/ou des forces ne travaillant pas, on dit que le système est conservatif.
→
−
Notons Ep𝑘 l’énergie potentielle associée aux différentes forces 𝑓 𝑘 que
subit un point matériel M et appliquons le théorème de l’énergie cinétique
entre deux positions quelconques A et B de M. On obtient
𝑊A𝑘 →B = − Ep𝑘 (𝐵) − Ep𝑘 (𝐴)

X XÄ ä
Ec (𝐵) − Ec (𝐴) =
𝑘 𝑘
d’où l’on tire Ec (A) + Ep𝑘 (A) = Ec (B) + Ep𝑘 (B).

P P
𝑘 𝑘
Théorème de l’énergie mécanique
Pour tout système conservatif, la quantité, appelée énergie mécanique,

somme de l’énergie cinétique et des énergies potentielles, se conserve
au cours du mouvement.
def
Ep𝑘 = constante
X
Em = Ec + (4.9)
𝑘
Cette relation est appelée intégrale première du mouvement comme toute

relation de conservation ne faisant intervenir que les dérivées premières
des coordonnées par rapport au temps. Bien qu’en général, cette relation
possède moins d’information que le PFD, elle présente l’intérêt non
négligeable de relier entre elles des grandeurs scalaires ce qui évite le
formalisme vectoriel. Par exemple, quand on cherche une relation entre
vitesse et position, il peut être judicieux d’écrire la relation de conservation
de l’énergie mécanique. Enfin, dans les systèmes conservatifs à un degré
de liberté (cf. 5), elle fournit directement l’équation du mouvement. En
dehors de ce cas particulier, il faut chercher des relations supplémentaires
3: Il existe cependant un formalisme dit pour pouvoir espérer résoudre le problème3 .
formalisme lagrangien qui permet d’obte-
nir toutes les équations à partir d’une On notera que la relation (4.9) possède la propriété d’être invariante par
fonction qui a une interprétation énergé- renversement du temps. En effet, la transformation 𝑡 ′ = −𝑡 change le
tique.
signe de la vitesse mais n’affecte ni l’énergie cinétique ni les énergies

potentielles. On dit que les systèmes conservatifs sont réversibles.
Concrètement, cela signifie que si un point matériel M évolue sur une
trajectoire C entre 𝑡 = 0 et 𝑡 = 𝑡1 et que l’on inverse la vitesse précisément
à l’instant 𝑡1 (ce qui revient à inverser le sens du temps), le point M
évoluera en empruntant la trajectoire à l’envers pour retrouver son état
initial à l’instant 𝑡 = 2𝑡1 . Cette propriété est également valable pour un
système conservatif de 𝑁 points matériels et fut à la base d’une des
critiques formulées à Ludwig Boltzmann contre sa tentative d’expliquer
la flèche du temps4 à l’aide d’une théorie corpusculaire : en effet comment 4: Certains phénomènes spontanés,
concilier la réversibilité des lois de la mécanique à l’œuvre à l’échelle comme la diffusion de la chaleur, ont
lieu dans un sens, jamais dans le sens
des molécules avec l’irréversibilité de certains phénomènes observés à contraire
l’échelle macroscopiques ? Cette question est connue sous le nom de
paradoxe de Loschmidt.
Lorsque l’on met en place une résolution numérique d’un problème

conservatif, on fait appel à des méthodes numériques dites symplectiques,
particulièrement adaptées aux systèmes conservatifs et supérieures aux
méthodes classiques dans le sens où elles conduisent à une dérive
de l’énergie faible aux temps longs. Une des raisons de l’inefficacité
des méthodes classiques (Euler, Runge-Kutta) est leur caractère non
réversible en temps. L’algorithme de Verlet5 fait partie de ces méthodes 5: cf. https://femto-physique.
fr/analyse-numerique/
symplectiques.
methode-de-verlet.php
Systèmes non conservatifs
Lorsqu’une des forces n’est pas conservative, comme c’est le cas pour
les forces de frottement, on dit que le système n’est pas conservatif. Le
théorème de l’énergie cinétique donne alors
𝑊A𝑘 →B + 𝑊Anc→B = − ΔEp𝑘 + 𝑊𝐴→𝐵

X X nc
ΔEc =
𝑘 𝑘
où 𝑊𝐴→𝐵
nc
désigne le travail des forces non conservatives. Autrement dit,
l’énergie mécanique ne se conserve pas :
ΔEm = Em (B) − Em (A) = 𝑊Anc→B
Dans le cas des forces de frottement, le travail est résistant puisque la force
est opposée au sens du mouvement : 𝑊Anc→B ≤ 0 et l’énergie mécanique
diminue au cours du temps.
Systèmes conservatifs à un degré de liberté
Considérons un point matériel M soumis à un champ de force conservatif

et dont l’état est décrit à l’aide d’un seul degré de liberté que nous
noterons 𝑥 . Supposons que la conservation de l’énergie mécanique se
traduise par une relation de la forme
1
𝑚 𝑥¤ 2 + Ep ( 𝑥 ) = Em (4.10)
2
où 𝑚 est un scalaire positif, Ep ( 𝑥 ) une fonction de 𝑥 et Em un scalaire. On
constate que cette équation est la même que celle qui régit le mouvement
d’une particule en mouvement sur un axe (O 𝑥 ) et soumis à une force

d Ep
axiale 𝑓𝑥 = − d𝑥 et dont l’énergie mécanique vaut Em . Profitons de cette
analogie pour extraire quelques résultats qualitatifs sur le mouvement.
Il existe des états particuliers 𝑥 eq pour lesquelles lorsque on y place M sans

vitesse, il y reste indéfiniment. Ces positions d’équilibres s’obtiennent
par
d Ep
𝑓𝑥 ( 𝑥eq ) = 0 = − ( 𝑥 eq )
d𝑥
Autrement dit l’état 𝑥 = 𝑥 eq est un état d’équilibre si Ep est extremum en
ce point. Un équilibre mécanique peut être stable ou instable.
Stabilité
Plaçons un point M sur une position d’équilibre et écartons le légère-
ment de cette position :
▶ si les actions qui apparaissent tendent à ramener le point M
vers la position d’équilibre, on dit que l’équilibre est stable ;
▶ si les actions qui apparaissent tendent à l’en éloigner, on dit que
l’équilibre est instable.
Dans la réalité seuls les équilibres stables sont observés du fait de

l’existence de perturbations (forces perturbatrices, agitation thermique,
fluctuations quantiques etc.) qu’il est impossible de supprimer complète-
6: Il arrive que le statut de certains états
ment6 . D’un point de vue plus formel, supposons qu’une perturbation
d’équilibre dépende de la température.
En effet, une position d’équilibre peut déplace le point M de sa position d’équilibre d’une quantité arbitraire-
être stable vis à vis de petites perturba- ment petite 𝛿𝑥 . La force que ressent le point M peut s’approcher par le
tions mais instable vis à vis de perturba- développement de Taylor
tions plus importantes : on parle alors
d’états métastables.
d 𝑓𝑥 d2 Ep
𝑓𝑥 (𝑥 eq + 𝛿𝑥 ) ≃ 𝑓𝑥 ( 𝑥eq ) + 𝛿𝑥 ( 𝑥 eq ) = −𝛿𝑥 ( 𝑥 eq )
d𝑥 d𝑥 2
L’équilibre est stable si
𝛿𝑥 > 0 =⇒ 𝑓𝑥 < 0 et 𝛿𝑥 < 0 =⇒ 𝑓𝑥 > 0
Il en découle la condition de stabilité :
d2 Ep
( 𝑥 eq ) > 0 ♥ (4.11)
d𝑥 2
Par conséquent, la fonction Ep ( 𝑥 ) présente un minimum au point corres-

pondant à un équilibre stable. A l’inverse, la présence d’un maximum
traduit l’existence d’un équilibre instable.
Le profil Ep ( 𝑥 ) permet d’extraire quelques informations qualitatives sur

le mouvement. Tout d’abord la condition 𝑥¤ 2 ≥ 0 implique que les états
permis sont ceux pour lesquels
Ep ( 𝑥 ) ≤ Em
Il est alors judicieux de porter sur un graphe 𝑦1 = Em et 𝑦2 = Ep ( 𝑥 )

pour déterminer les domaines permis. Plusieurs cas peuvent se produire.
Considérons la situation décrite ci-contre. Supposons que M se trouve
initialement en 𝑥 0 > 𝑥 3 avec une « vitesse » 𝑥¤ < 0. Au cours du temps,
𝑥 diminue et le point M se rapproche de l’état 𝑥3 . Il atteint ce point

avec une « vitesse » nulle d’après l’équation (4.10) et subit une force Ep
𝑓𝑥 = −d Ep /d𝑥 > 0 de sorte que le M repart dans l’autre sens. La position
𝑥 = 𝑥3 agit ainsi comme une barrière infranchissable ; on parle de barrière
de potentiel.
états liés états non liés
Em
Supposons maintenant la situation où 𝑥 0 se trouve entre 𝑥 1 et 𝑥 2 . Le point
𝑥
M va atteindre la barrière 𝑥 1 puis rebrousser chemin pour rencontrer 𝑥1 𝑥2 𝑥3
une autre barrière en 𝑥 2 . Finalement le point va osciller entre ces deux
états : on dit que le M est piégé dans un puits de potentiel. Sur l’exemple
précédent on constate que selon l’état initial, les états accessibles par M
sont soit bornés ( 𝑥 ∈ [ 𝑥 1 , 𝑥 2 ]), soit non bornés ( 𝑥 ∈ [ 𝑥 3 , ∞[). On parle Figure 4.3 – Profil énergétique
d’états liés (bornés) ou non liés (non bornés).

La conservation de l’énergie mécanique permet de résoudre complète-
ment les problèmes à un degré de liberté tout en évitant le formalisme
vectoriel. En effet, si l’on dérive par rapport au temps l’équation (4.10),
on trouve l’équation différentielle
d Ep
𝑚 𝑥¥ = −
d𝑥
dont la solution est unique si les conditions initiales 𝑥 0 et 𝑥¤ 0 sont connues.
Par ailleurs, on peut obtenir l’équation horaire 𝑡 = 𝑓 ( 𝑥 ) par simple
intégration puisque d’après (4.10) on a
2( Em − Ep ( 𝑥 ))
𝑥¤ = ±
𝑚
où le signe ± dépend de l’histoire du mouvement : à chaque rencontre

avec une barrière de potentiel, 𝑥¤ change de signe. Finalement, après
séparation des variables on peut écrire
𝑥 (𝑡 )
𝑚
∫
𝑡 − 𝑡0 = ± d𝑥′
𝑥0 2( Em − Ep ( 𝑥 ′))
Exemple : le pendule simple
Considérons un pendule simple plan rigide de longueur ℓ et de masse 𝑚 ,

→
−𝑔 𝜃 (𝑡 )
dont l’état est décrit à l’aide de l’écart angulaire 𝜃 . La tension ne travaille ℓ
pas et la pesanteur est une force conservative : le pendule simple est donc un
→
− −
→
système conservatif à un degré de liberté. 𝑇 𝑢 𝜃
L’énergie potentielle de pesanteur s’écrit M(ℓ ,𝜃 )
Ep = −𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃 →
−
𝑢𝑟
→
−
𝑃 = 𝑚→
−𝑔
Le profil de l’énergie potentielle montre une position d’équilibre stable
(𝜃 = 0) et une position d’équilibre instable (𝜃 = 𝜋). Deux cas de figures sont Ep
E𝑚 2
à envisager. 𝑚 𝑔ℓ
1. L’énergie mécanique Em > 𝑚 𝑔ℓ : 𝜃¤ conserve alors le même signe et le
pendule tourne indéfiniment (mouvement révolutif). −𝜃max 𝜃max 𝜃
2. L’énergie mécanique Em < 𝑚 𝑔ℓ : Le pendule oscille entre deux valeurs −𝜋 𝜋
symétriques ±𝜃max , vérifiant Em = Ep (𝜃max ). E𝑚 1
Dans tous les cas, la relation de conservation de l’énergie mécanique donne
−𝑚 𝑔ℓ
une équation différentielle non linéaire du premier ordre :
1 1
Em = 𝑚 (ℓ 𝜃¤ )2 − 𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃 = 𝑚 (ℓ 𝜃¤0 )2 − 𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃0
2 2
avec 𝜃¤0 et 𝜃0 les conditions initiales. En dérivant la relation obtenue par

rapport au temps, on retrouve l’équation du mouvement auquel aboutit
l’application directe de la relation fondamentale de la dynamique :
𝑔
𝜃¥ + sin 𝜃 = 0
ℓ
4.3 Bilan d’énergie pour un système de points

−−→
𝑓𝑖ext
Considérons maintenant un système S de 𝑁 points matériels que nous
noterons M𝑖 avec 𝑖 = (1 , . . . , 𝑁 ). Ce système est le siège d’actions exté-
• M𝑖 (𝑚 𝑖 ) −−→ →
−
rieures 𝑓𝑖ext et d’actions internes 𝑓 𝑗𝑖 du point M 𝑗 sur le point M𝑖 , dans le
→
−
𝑓 𝑗𝑖 référentiel R supposé galiléen.
G• →
−
𝑓𝑖𝑗
• M 𝑗 (𝑚 𝑗 )
−−→ Théorème de l’énergie cinétique
𝑓 𝑗ext
Écrivons le principe fondamental pour chaque point matériel :

Figure 4.4 – Système S de points maté-
riels. d→−
𝑣 𝑖 −−→ X→ −
𝑚𝑖 = 𝑓𝑖ext + 𝑓 𝑗𝑖
d𝑡 𝑗≠𝑖
Multiplions chaque équation par →

−
𝑣 𝑖 puis sommons les :
d→−
𝑣 𝑖 X −−→ X→ − →
𝑚 𝑖→
− 𝑓𝑖ext · →
− 𝑓 𝑗𝑖 · −
X
𝑣𝑖 · = 𝑣𝑖 + 𝑣𝑖
𝑖
d𝑡 𝑖 𝑖,𝑗≠𝑖
Le terme de gauche s’identifie avec la variation temporelle de l’énergie

cinétique du système
def X 1
Ec (S) = 𝑚 𝑖 𝑣 2𝑖
2
On reconnaît à droite, les puissances des forces extérieures et des forces
internes. On retiendra le théorème suivant :
Théorème de l’énergie cinétique pour un système de points
Dans un référentiel galiléen R, l’énergie cinétique d’un système de

points matériels M𝑖 vaut, par définition
𝑁
1 →
𝑚−
def X
Ec (S) = 𝑣2 𝑖
𝑖=1
2
avec →
−
𝑣𝑖 = →
−𝑣
M𝑖 /R . Elle suit la loi d’évolution :
d
Ec (S) = Pext + Pint [Formulation différentielle] (4.12)
d𝑡
ΔEc (S) = 𝑊 ext + 𝑊 int [Formulation intégrale] (4.13)

4.3 Bilan d’énergie pour un système de points 47
avec
P ∫ −−→
𝑓𝑖ext · →
−
∫
𝑊 ext = Pext d𝑡 = 𝑖 𝑣 𝑖 d𝑡
∫ ∫ →− → −
𝑊 int Pint d𝑡 = 𝑓 𝑗𝑖 · 𝑣 𝑖 d𝑡
P
= = 𝑖,𝑗≠𝑖
Ainsi les forces internes jouent un rôle dans le bilan d’énergie bien
qu’elles se compensent deux à deux et, de ce fait, n’aient pas d’effet
sur le mouvement du centre d’inertie (cf. théorème du centre d’inertie).
L’énergie cinétique d’un système de points varie d’une part suite à un
transfert de travail d’origine externe et d’autre part suite à un transfert
de travail interne.
Théorème de Kœnig
Dans le théorème de l’énergie cinétique nous avons distingué l’influence

des actions externes et internes ce qui nous a amené à définir deux termes
de transfert. On peut poursuivre cette démarche dans l’expression de
l’énergie cinétique. Cherchant à découpler le mouvement d’ensemble du
mouvement interne, nous définissons le référentiel lié au centre d’inertie
G, dit référentiel barycentrique et noté R∗ . Appelons − 𝑣→G la vitesse
→− ∗ →
−
du centre d’inertie et 𝑣 𝑖 = 𝑣 M𝑖 /R la vitesse de M𝑖 dans le référentiel
∗
barycentrique. La loi de composition du mouvement donne

→
−
𝑣𝑖 ∗ = →
−
𝑣𝑖 − −
𝑣→
G
L’énergie cinétique du système matériel S peut s’écrire :
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁
Ç å
1 −𝑣 2 = X 1 𝑚 𝑣 2 + X 1 𝑚 𝑣 ∗2 + →−
𝑚 𝑖→ ·−
𝑣→
X X
Ec (S) = 𝑖 𝑖 G 𝑖 𝑖 𝑚 𝑖 𝑣 ∗𝑖 G
𝑖=1
2 𝑖=1
2 𝑖=1
2 𝑖=1
Or, on a montré que la quantité de mouvement du système correspondait

à celle d’un point matériel de masse 𝑚 = 𝑚 𝑖 situé en G :
P
𝑁 𝑁
→− → −
𝑚 𝑖→
−
𝑣𝑖 = 𝑚−
𝑣→
X X
G =⇒ 𝑚 𝑖 𝑣 ∗𝑖 = 0
𝑖=1 𝑖=1
Finalement, si l’on pose Ec∗ l’énergie cinétique barycentrique, on trouve :
1
Ec (S) = 𝑚𝑣 𝐺
2
+ Ec∗ ♥ (4.14)
2
Cela constitue le théorème de Kœnig relatif à l’énergie cinétique. Ce

théorème exprime simplement que l’énergie cinétique d’un système
possède une contribution collective (mouvement d’ensemble) et une
contribution interne. Le théorème de l’énergie cinétique se reformule
donc de la façon suivante :
1
ΔEc∗ + Δ( 𝑚𝑣 𝐺
2
) = 𝑊 ext + 𝑊 int ♥ (4.15)
2
Exemple : le système isolé
En l’absence de forces extérieures, on dit que le système est isolé. Dans ce cas
𝑊 ext = 0 et, selon le théorème du centre d’inertie, le vecteur vitesse du centre
d’inertie est nécessairement constant. Le théorème de l’énergie cinétique
prend alors la forme :
ΔEc∗ = 𝑊 int
Relation qui exprime le fait qu’un système isolé peut voir son énergie cinétique
varier du fait des actions internes. Par exemple, lorsque l’on fait tourner un
œuf frais comme une toupie, sa rotation est très vite ralentie contrairement au
cas de l’œuf dur ; cela constitue d’ailleurs un test expérimental pour distinguer
un œuf frais d’un œuf dur. Dans le cas de l’œuf frais, le liquide intérieur est
mis en mouvement par les forces de frottement visqueux qui de part leur
travail résistant, dissipent l’énergie cinétique, alors que dans le cas de l’œuf
dur, la rotation est solide : toutes les parties de l’œuf tournent à la même
7: Il faut ajouter cependant que le contact vitesse angulaire et les forces internes ne travaillent pas.7
entre l’œuf dur et le support n’étant pas
absolument ponctuel, il existe un frotte-
ment de contact qui produit un travail
extérieur résistant responsable du ralen-
tissement qui finit tôt ou tard par arrêter
l’œuf. Conservation de l’énergie
Allons plus loin en faisant l’hypothèse que les forces internes sont
conservatives. Exprimons le travail des forces internes 𝑊 int :
𝑡B 𝑡B 𝑡B
Ç∫ å
X∫ →
− 1X →
−
∫
→
−
𝑊 int
= 𝑓 𝑗𝑖 · d→
−
𝑟𝑖 = 𝑓 𝑗𝑖 · d→
−
𝑟𝑖 + 𝑓𝑖𝑗 · d→
−
𝑟𝑗
𝑖,𝑗≠𝑖 𝑡A 2 𝑖,𝑗≠𝑖 𝑡A 𝑡A
Or, en vertu de la troisième loi de Newton, les actions réciproques sont

opposées et coaxiales de telle sorte que
∫ 𝑡B ∫ 𝑡B
1X →
− 1X
𝑊 int
= 𝑓 𝑗𝑖 · d→
−
𝑟 𝑗𝑖 = 𝑓 𝑗𝑖 d𝑟 𝑗𝑖
2 𝑖,𝑗≠𝑖 𝑡A 𝑡A 2 𝑖,𝑗≠𝑖
où →−
𝑟 𝑗𝑖 = →
−
𝑟𝑖 − →
−
𝑟 𝑗 représente le rayon vecteur dirigé du point M 𝑗 vers
M𝑖 . On constate alors que les forces internes ne travaillent que si les
différentes parties voient leur distances mutuelles varier, c’est-à-dire si le
système se déforme.
Exercice – Ecrire le théorème de l’énergie cinétique pour un solide parfait

(système
Ä indéformable).
ä
Rép. Δ 12 𝑚𝑣 𝐺
2 + E∗ = 𝑊 ext .
c
Dans le cas d’un système déformable, le calcul du travail des forces

internes nécessite de connaître la loi de force. Traitons le cas particulier
important où la force inter-particulaire ne dépend que de 𝑟 𝑖𝑗 (on peut
inclure les forces qui ne produisent aucun travail telles que les forces
magnétiques). Dans ce cas, l’énergie potentielle d’interaction 𝐸p,𝑖𝑗 est
telle que
𝑓 𝑗𝑖 d𝑟 𝑗𝑖 = −d Ep,ĳ
Ainsi, le travail des actions internes s’écrit
∫ 𝑡B
1X
𝑊 int
=− d Ep,ĳ = −ΔEpint
2 𝑖,𝑗≠𝑖 𝑡A
4.3 Bilan d’énergie pour un système de points 49
avec Epint l’énergie potentielle d’interaction du système définie par
def 1X
Epint = Ep,ĳ ♥ (4.16)
2 𝑖,𝑗≠𝑖
Exemples
Un système constitué de 𝑁 masses ponctuelles en interaction gravitationnelle

possède une énergie potentielle d’interaction
1 X 𝑚𝑖 𝑚 𝑗
Epint = −G
2 𝑖,𝑗≠𝑖 𝑟 𝑖𝑗
Un système constitué de 𝑁 charges ponctuelles en interaction électrostatique

possède une énergie potentielle d’interaction
1 X 𝑞𝑖 𝑞 𝑗
Epint =
2 𝑖,𝑗≠𝑖 4𝜋𝜀0 𝑟 𝑖𝑗
Finalement le théorème de l’énergie cinétique se met sous la forme

générale suivante
Å ã
1
Δ 𝑚𝑣 𝐺
2
+ Ec∗ + Epint = 𝑊 ext ♥ (4.17)
2
En conclusion, il existe une fonction E dite énergie du système, somme

de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle interne, qui a la propriété
de se conserver lorsque le système est isolé :
ΔE = 0 si 𝑊 ext = 0
Cette loi de conservation est valable pour tout système de particules

soumises aux interactions fondamentales (électromagnétique, gravita-
tionnelle, forte et faible) et par extension à tout système macroscopique.
Lorsque le système n’est pas isolé, son énergie augmente de 𝑊 ext qui
peut donc s’interpréter comme un transfert d’énergie de l’extérieur vers
le système.
Lien avec la thermodynamique
Le bilan d’énergie (4.17) est souvent inutilisable pour un système macro-

scopique quelconque, notamment parce qu’il n’est pas toujours possible
d’expliciter la travail échangé en terme macroscopique. C’est pourquoi,
la thermodynamique a cherché à rendre ce bilan d’énergie opératoire en
postulant un principe qui ne trouvera une justification qu’après la nais-
sance de la physique statistique. L’approche de la thermodynamique
repose sur l’idée qu’il est possible de découpler l’échelle microscopique
–échelle siège de fluctuations chaotiques – de l’échelle macroscopique.
D’une part on définit l’énergie interne 𝑈 comme étant la partie de l’énergie
mécanique qui décrit les interactions et les mouvements internes :
def
𝑈 = Ec∗ + Epint ♥ (4.18)
D’autre part, on considère que la travail 𝑊 ext réunit deux modes de trans-
fert d’énergie opérant à des échelles d’espace et de temps différentes :
1. Le transfert de travail macroscopique que nous notons 𝑊 : Il
s’agit du transfert de travail associé à des modes macroscopiques de
mouvement. Ce terme est donc associé à la variation d’une grandeur
d’état macroscopique extensive 𝑋 en fonction d’une grandeur de
contrainte extérieure macroscopique intensive 𝑌 ext . De façon générale,
𝑊 s’écrit : ∫ 𝑡B
𝑊= 𝑌 ext d𝑋
𝑡A
Par exemple lorsque l’on comprime un gaz, le transfert 𝑊 s’exprime

simplement en fonction de la pression extérieure 𝑝 ext appliquée en
chaque point du système qui voit alors son volume macroscopique
𝑉 varier : ∫ 𝑡B
𝑊= −𝑝 ext d𝑉
𝑡A
2. Le transfert thermique 𝑄 : il s’agit d’un transfert de travail qui ne

peut pas se décrire en termes macroscopique. Autrement dit, par
définition
def
𝑄 = 𝑊 ext − 𝑊
Le bilan d’énergie s’écrira
1
Δ(𝑈 + 𝑚𝑣 𝐺
2
)=𝑊 +𝑄 (4.19)
2
Insistons sur le fait que cette relation n’est qu’une simple définition du
transfert thermique 𝑄 . L’apport majeur de la thermodynamique est de
postuler un principe qui n’a rien de trivial :
L’énergie interne d’un système macroscopique à l’équilibre thermodynamique ne
dépend que des variables macroscopiques d’état. De plus l’énergie interne est
une fonction extensive.
Ce principe trouve une justification en Physique Statistique moyennant
8: Il faut notamment supposer d’une quelques hypothèses8 . Associé au second principe, il forme une science
part l’ergodicité qui, pour simplifier, si- phénoménologique – la Thermodynamique – de grande importance pour
gnifie l’existence d’un chaos moléculaire
et d’autre part une portée des interac-
la chimie, l’énergétique etc.
tions intermoléculaires petite devant la
taille du système. Par exemple, une étoile
n’obéit pas au premier principe par le fait
que les interactions internes sont gravi-
tationnelles et donc de portée infinie :
l’énergie interne gravitationnelle viole
en effet le premier principe par son ca-
ractère non extensif.
OSCILLATEURS MÉCANIQUES 5
Si l’on consacre un chapitre à étudier un système aussi simple qu’une 5.1 Oscillateur harmonique . . 51
masse accrochée à un ressort c’est que ce système mécanique permet Pendule élastique non
d’introduire un concept important aussi bien en mécanique que dans de amorti . . . . . . . . . . . . . 51
nombreux autres domaines de la science (chimie, physique des matériaux, Pendule élastique amorti . 52
électricité, génie civil etc) : l’oscillateur. L’essentiel de ce chapitre est donc Régime libre . . . . . . . . . 53
consacré à l’étude de l’oscillateur harmonique en régime libre et forcé ; 5.2 Résonances . . . . . . . . . . 55
on terminera par une introduction aux effets non linéaires. Généralités . . . . . . . . . . 55
Solution en régime forcé . 56
Résonance d’élongation . . 57
Version en ligne Aspects énergétiques . . . . 58
femto-physique.fr/mecanique/oscillateurs-mecaniques.php Facteur de qualité . . . . . . 59
5.3 Effets anharmoniques . . . 60
Approximation harmonique60
Anharmonicités . . . . . . . 62
5.1 Notion d’oscillateur harmonique
Pendule élastique non amorti
Le pendule élastique est un système constitué d’un ressort de masse

négligeable dont une extrémité est fixée et auquel on a attaché une masse
ℓ0 + 𝑥
ponctuelle 𝑚 libre de se mouvoir. Le ressort a pour constante de raideur ℓ0 →
−
𝑇 −
→
𝑘 et une longueur à vide ℓ0 . De plus, nous supposons que la masse est 𝑢𝑥
astreinte à se déplacer suivant un axe horizontal sans frottement. On a
alors un système à un degré de liberté qui est amené à osciller comme
Figure 5.1 – Pendule élastique.
nous allons le démontrer.
Dans le référentiel d’étude considéré galiléen, la force de pesanteur est
compensée par la réaction du support puisqu’il n’y a pas d’accélération
verticale. Pour le mouvement horizontal, la tension du ressort produit
une force de rappel
→
−
𝑇 = −𝑘 (ℓ − ℓ ) →
−
𝑢 0 𝑥
où ℓ désigne la longueur du ressort. La position d’équilibre correspond

donc à une longueur ℓ eq = ℓ 0 . On désigne par 𝑥 = ℓ − ℓ eq l’allongement
du ressort par rapport à la situation au repos. Dans ce cas, on a
→
−
𝑇 = −𝑘𝑥 →
−
𝑢𝑥
La seconde loi de Newton donne 𝑚 d2 𝑥/d𝑡 2 = −𝑘𝑥 d’où l’équation

différentielle
𝑘
𝑥¥ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 avec 𝜔0 = [rad.s−1 ] ♥ (5.1)
𝑚
Il s’agit de l’équation caractéristique d’un oscillateur harmonique.

Avant de trouver les solutions de cette équation différentielle, il est
intéressant d’en dégager quelques propriétés :
▶ L’équation (5.1) est invariante par la transformation 𝑡 ↦→ −𝑡 ce qui
traduit la réversibilité du phénomène.
52 5 OSCILLATEURS MÉCANIQUES
▶ On note également une invariance par la transformation 𝑥 ↦→ −𝑥

ce qui signifie que les oscillations sont symétriques autour de la
position d’équilibre.
▶ Enfin, l’analyse dimensionnelle de l’équation différentielle montre
que [ 𝜔0 ] = T−1 : il existe donc une durée de l’ordre de 1/𝜔0 qui est
caractéristique du phénomène d’oscillation.
La solution de l’équation différentielle (5.1) s’écrit
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴 cos 𝜔0 𝑡 + 𝜑

𝑥 (𝑡 )
𝑇
𝐴 Avec 𝐴 et 𝜑 , deux constantes d’intégration que l’on obtient grâce à deux
2𝐴 conditions initiales. Comme l’illustre la Figure 5.2, le système se met à
osciller (si on l’écarte de sa position d’équilibre 𝑥 = 0) avec une amplitude
𝑡
𝐴 et à une fréquence, dite fréquence propre
−𝐴 𝜔0 1 𝑘
𝜈0 = = ♥ (5.2)
2𝜋 2𝜋 𝑚
Figure 5.2 – Oscillations harmoniques.
On notera que la fréquence propre dépend des caractéristiques du
pendule élastique ( 𝑘 et 𝑚 ) mais non de l’amplitude des oscillations : on
parle d’isochronisme des oscillations.
Exercice – Un conducteur de masse 𝑚 = 80 kg monte dans sa voiture vide ;
les amortisseurs s’enfoncent alors de 4 cm. La masse de tout ce qui se trouve
sur les ressorts est alors de 1000 kg. Dans l’approximation harmonique, le
système (voiture-conducteur) se comporte comme un oscillateur. Donnez sa
fréquence propre.
Rép. 0,7 Hz.
Du point de vue énergétique, cet oscillateur transforme l’énergie élastique
en énergie cinétique et vice versa. L’énergie potentielle élastique vaut
1 2 1 2
𝑘𝑥 = 𝑘𝐴 cos2 𝜔0 𝑡 + 𝜑

Ep =
2 2
alors que l’énergie cinétique s’écrit
1 1
𝑚 𝑥¤ 2 = 𝑘𝐴2 sin2 𝜔0 𝑡 + 𝜑

Ec =
2 2
On vérifie que l’énergie mécanique du pendule élastique Em = Ec + Ep =
2 𝑘𝐴 reste constante puisque les forces qui travaillent sont conserva-
1 2
tives.
À retenir
L’énergie mécanique d’un oscillateur harmonique est proportionnelle
au carré de l’amplitude.
Pendule élastique amorti
En réalité, la présence des frottements dissipe l’énergie initialement

fournie à l’oscillateur. On assiste alors à un phénomène d’amortissement
qui se caractérise,
1. soit par une diminution de l’amplitude des oscillations au cours
du temps ;
5.1 Notion d’oscillateur harmonique 53
2. soit par un retour à l’équilibre sans oscillation.

La modélisation des forces de frottement est plus ou moins complexe :
▶ Pour des frottements de type visqueux, on choisit généralement,
en première approximation, un modèle de frottement linéaire en
vitesse : 𝑓 = −𝛼𝑣 . Parfois une modélisation plus réaliste exige
d’utiliser un modèle quadratique du type 𝑓 = −𝛼 |𝑣| 𝑣 ce qui
présente l’inconvénient de donner une équation différentielle non
linéaire.
▶ Pour des frottements solides, on utilisera les lois d’Amontons-
1: cf. Chapitre 2.
Coulomb sur le frottement1 .
Nous nous contenterons ici de traiter le pendule élastique en présence de
frottements visqueux modélisés par 𝑓 = −𝛼 𝑥¤ où 𝛼 désigne le coefficient
de frottement. L’équation du mouvement s’écrit
𝑚 𝑥¥ + 𝛼 𝑥¤ + 𝑘𝑥 = 0
et, si l’on pose
𝑘 𝛼 −1
𝜔0 = [rad.s−1 ] et 2𝜆 = [s ]
𝑚 𝑚
elle devient
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 (5.3)
C’est l’équation caractéristique d’un oscillateur harmonique linéairement
amorti. Par rapport à l’oscillateur harmonique on note la présence d’un
terme supplémentaire (2𝜆 𝑥¤ ) que l’on appelle terme dissipatif car à
l’origine de la dissipation d’énergie. Le coefficient 𝜆 est appelé coefficient
d’amortissement, et l’analyse dimensionnelle de l’équation montre que
𝜆 est homogène à l’inverse d’un temps. Nous verrons ultérieurement que
ce temps représente l’ordre de grandeur du temps d’amortissement des
oscillations (quand il y en a). In fine, le comportement d’un oscillateur
harmonique linéairement amorti est complètement décrit par la donnée
de 𝜔0 et 𝜆 puisque l’équation différentielle s’écrit
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 ♥ (5.4)
Quelques remarques sur l’équation.

▶ On retrouve l’oscillateur harmonique lorsque 𝜆 → 0. Plus 𝜆 est
petit donc, moins l’oscillateur est amorti.
▶ L’équation (5.4) n’est plus invariante par la transformation 𝑡 ↦→ −𝑡
ce qui traduit un phénomène irréversible.
▶ La physique de cet oscillateur est caractérisée par deux temps
caractéristiques : 1/𝜆 donne l’ordre de grandeur de l’amortissement
alors que 1/𝜔0 donne celui de la durée entre deux oscillations.
Régime libre
L’équation (5.4) admet des solutions de la forme 𝑥 (𝑡 ) = 𝐴 e𝑟 𝑡 . En substi-

tuant dans l’équation différentielle on trouve que 𝑟 doit vérifier l’équation
caractéristique du second degré
𝑟 2 + 2𝜆 𝑟 + 𝜔0 2 = 0
dont le discriminant vaut Δ = 4 𝜆2 − 𝜔0 2 . Suivant le signe du discrimi-

nant, on distingue trois régimes différents.
Régime pseudo-périodique : 𝜆 < 𝜔0 – Dans ce cas, le discriminant de

𝑥 l’équation caractéristique est négatif et les racines sont complexes :
1
𝑟 = −𝜆 ± 𝑖𝜔 avec 𝜔 2 = 𝜔0 2 − 𝜆2
𝑡 (s)
10 20 30 40 La solution réelle est donc de la forme
-1
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴e−𝜆 𝑡 cos 𝜔𝑡 + 𝜑

L’oscillateur oscille avec une amplitude qui s’amortie exponentiellement

au cours du temps (cf. Figure 5.3). Puisque l’amplitude diminue au cours
du temps, on ne peut plus parler de phénomène périodique. Cependant,
2 𝑘𝑥 + 12 𝑚𝑣 2
1 2
1 Em =
il est d’usage de définir la durée 𝑇 entre deux maxima successifs, qui est
aussi la période de cos( 𝜔𝑡 +𝜑 ). Cette durée 𝑇 est appelée pseudo-période
et vaut
2𝜋 2𝜋
𝑇= =p
𝜔 𝜔0 2 − 𝜆2
Là encore, la pseudo-période est indépendante de l’amplitude initiale.
𝑡 (s) Toutefois on notera l’influence des frottements qui se traduit par une
10 20 30 40 augmentation de la pseudo-période à mesure que 𝜆 augmente.
Figure 5.3 – Évolution de 𝑥 et de l’éner-
gie mécanique au cours du temps pour
un pendule élastique en régime pseudo-
La Figure 5.3 illustre également l’évolution de l’énergie mécanique de
périodique. Les paramètres sont : l’oscillateur au cours du temps. La décroissance observée s’explique par
▶ 𝑚 = 1 kg ; la dissipation des forces de frottement et vérifie l’équation d’évolution
▶ 𝜔0 = 1 rad.s−1 ;
▶ 𝜆 = 𝜔0 /20. d Em
Les conditions initiales sont 𝑥 (0) = 0 et
= −𝛼 𝑥¤ 2 ≤ 0
d𝑡
𝑥¤ (0) = 1 , 5.
Régime critique : 𝜆 = 𝜔0 – Le discriminant de l’équation caractéristique
est nulle et la racine est double : 𝑟 = −𝜔0 . La solution s’écrit alors
𝑥 (𝑡 ) = (𝐴 + 𝐵𝑡 ) e−𝜔0 𝑡
L’oscillateur atteint l’équilibre sans osciller (on dit qu’il n’ y a pas dépas-
2: Si l’on souhaite que le système at-
sement). On peut montrer que le retour à l’équilibre est ici le plus rapide
teigne l’état d’équilibre le plus vite pos-
sible en limitant le dépassement à ±5%𝐴 sans dépassement2 .
par exemple, il faut se placer en régime
pseudo-périodique avec un amortisse- 1
𝑥
2 𝑘𝑥 + 12 𝑚𝑣 2
1 2
ment 𝜆 ≃ 0 ,7 𝜔0 . Em =
0.5

gie mécanique au cours du temps avec
𝑡 (s) 𝑡 (s)
𝜆 = 𝜔0 (régime critique). Les conditions
initiales restent inchangées. 10 20 30 40 10 20 30 40
Régime apériodique : 𝜆 > 𝜔0 – Le discriminant de l’équation caractéris-

tique est positif et les solutions sont réelles :
p
𝑟± = −𝜆 ± 𝜆2 − 𝜔0 2
5.2 Résonances 55
La solution est donc
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 e 𝑟+ 𝑡 + 𝐵 e 𝑟− 𝑡 avec 𝑟± < 0
Les deux racines étant négatives, les deux exponentielles décroissent :

l’oscillateur atteint l’équilibre sans osciller et d’autant plus lentement
que l’amortissement est fort. Finalement, on retiendra les idées simples
𝑥
2 𝑘𝑥 + 12 𝑚𝑣 2
1 2
Em =
10−1 10−1

gie mécanique au cours du temps avec
𝑡 (s) 𝑡 (s)
𝜆 = 5 𝜔0 (régime apériodique). Les condi-
10 20 2 4 6 8 10 tions initiales sont identiques.
suivantes : plus l’amortissement est important et moins il y a d’oscillations.

Un oscillateur perturbé, oscillera si le coefficient d’amortissement est
inférieur à un certain seuil (𝜆 < 𝜔0 ).
Application : la suspension automobile
Dans le domaine de l’automobile, le contrôle de la suspension et de l’amor-

tissement détermine le confort des passagers. Par exemple, les automobiles
adoptent en général des suspensions isochrones, c’est-à-dire à fréquence
propre constante de la pleine charge à la charge minimum. De plus on gagne
en confort en imposant une fréquence propre de l’ordre de 1 Hz ce qui corres-
pond à la fréquence de la marche humaine. Enfin, si l’on cherche un retour à
l’équilibre rapide sans oscillation on aura intérêt à ce que l’amortisseur soit
tel que 𝜆 ≃ 1 s−1 .
5.2 Résonances
Certains systèmes présentent, lorsqu’ils sont soumis à une excitation

sinusoïdale, une réponse maximale pour une ou plusieurs fréquences
caractéristiques (les modes propres). On parle de résonance et ces systèmes
sont appelés résonateurs. L’oscillateur harmonique est un exemple de
résonateur à un mode propre, car il présente un seul degré de liberté.
Généralités
Reprenons comme exemple le pendule élastique. Soumettons l’autre

extrémité du ressort à un déplacement sinusoïdal 𝑎 cos( 𝜔𝑡 ) de fréquence
𝜈 = 𝜔/2𝜋 connue. Supposons la présence de frottements visqueux que 𝑎 cos 𝜔𝑡 ℓ (𝑡 )
l’on modélisera par une force 𝑓𝑥 = −𝛼 𝑥¤ . •
La relation fondamentale de la dynamique projetée suivant l’axe hori- Figure 5.6 – pendule élastique soumis à
zontal donne une excitation sinusoïdale.
𝑚 𝑥¥ = −𝑘 (ℓ − ℓ0 ) − 𝛼 𝑥¤
Fixons l’origine des 𝑥 à la position de repos du régime libre. On a donc

𝑎 cos 𝜔𝑡 + ℓ = ℓ0 + 𝑥 d’où l’équation du mouvement
𝛼 𝑘 𝑘𝑎
𝑥¥ + 𝑥¤ + 𝑥 = cos( 𝜔𝑡 )
𝑚 𝑚 𝑚
équation de la forme :
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝜔 2 𝑎 cos(𝜔𝑡 )
| {z } | 0 {z } ♥ (5.5)
oscillateur excitation
avec 𝜔0 la pulsation propre et 𝜆 le coefficient d’amortissement. Il s’agit

d’une équation différentielle linéaire avec un second membre sinusoïdal
dont la solution se décompose en deux termes.
1. L’un étant la solution particulière, s’exprime comme un signal

sinusoïdal de pulsation 𝜔 ; c’est le régime forcé.
2. L’autre terme, que nous désignons par régime transitoire, cor-
respond à la solution de l’équation homogène. On a vu qu’il y
a trois régimes distincts selon la valeur de 𝜆. Dans tous les cas
réalistes, la présence de termes dissipatifs – même faibles – entraîne
la disparition du régime transitoire (d’où son nom). Passé ce délai,
seul persiste le régime sinusoïdal forcé.
Dans toute la suite, nous supposons que le régime transitoire est complè-
tement dissipé et que seul persiste le régime forcé :
𝑥 (𝑡 ) = 𝑎1 cos(𝜔𝑡 ) + 𝑎 2 sin(𝜔𝑡 ) avec 𝑡 ≫ 𝜏amortissement
Solution en régime forcé
Il s’agit ici de déterminer les expressions des amplitudes 𝑎 1 et 𝑎 2 en

fonction de la pulsation 𝜔 . La méthode classique consiste à remplacer
𝑥 (𝑡 ) par 𝑎1 cos( 𝜔𝑡 ) + 𝑎 2 sin(𝜔𝑡 ) dans l’équation différentielle pour en
déduire les valeurs de 𝑎 1 et 𝑎 2 :
cos( 𝜔𝑡 ) 𝑎 1 𝜔0 2 − 𝜔 2 + 2𝜆𝜔 𝑎 2 + sin( 𝜔𝑡 ) 𝑎 2 𝜔0 2 − 𝜔 2 − 2𝜆𝜔 𝑎 1 =

𝜔0 2 𝑎 cos( 𝜔𝑡 )
d’où l’on tire deux équations
𝑎1 𝜔0 2 − 𝜔 2 + 2𝜆𝜔 𝑎2 = 𝜔0 2 𝑎 𝑎2 𝜔0 2 − 𝜔2 − 2𝜆𝜔 𝑎 1 = 0

et
Ce système d’équations a pour solution
𝜔0 2 ( 𝜔0 2 − 𝜔 2 ) 2𝜆𝜔𝜔0 2
𝑎1 = 𝑎 2 et 𝑎2 = 𝑎 2
𝜔0 2 − 𝜔2 + (2𝜆𝜔)2 𝜔0 2 − 𝜔2 + (2𝜆𝜔 )2
En général, on préfère écrire les solutions harmoniques sous la forme

𝐴 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑 ). En utilisant l’identité
( »
𝐴 = 𝑎12 + 𝑎22
𝑎1 cos(𝜔𝑡 ) + 𝑎2 sin( 𝜔𝑡 ) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) avec
tan 𝜑 = −𝑎2 /𝑎 1
5.2 Résonances 57
l’élongation s’écrit finalement 𝑥 (𝑡 ) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝜑 avec

𝑎𝜔0 2 2𝜆𝜔
𝐴= » et tan 𝜑 =
2
𝜔0 2 − 𝜔2 + (2𝜆𝜔)2 𝜔2 − 𝜔0 2
Méthode des complexes
La représentation complexe est un outil très pratique lorsqu’il s’agit de

rechercher le régime forcé d’un système linéaire soumis à une excitation
sinusoïdale. Illustrons son emploi dans l’étude de l’oscillateur harmonique
en régime forcé dont l’équation du mouvement s’écrit
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝜔0 2 𝑎 cos 𝜔𝑡
Associons à cette équation, l’équation similaire
𝑦¥ + 2𝜆 𝑦¤ + 𝜔0 2 𝑦 = 𝜔0 2 𝑎 sin 𝜔𝑡
def
La variable complexe 𝑥 = 𝑥 + 𝑖𝑦 vérifie donc l’équation différentielle :
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝜔0 2 𝑎 e𝑖𝜔𝑡 (5.6)
Ainsi, pour obtenir 𝑥 (𝑡 ), une méthode consiste à résoudre l’équation complexe

5.6 puis à prendre a partie réelle de 𝑥 . Cette méthode facilite grandement
les calculs lorsqu’il s’agit de rechercher le régime forcé. En effet, la solution
Rappels mathématiques : Soit le nombre
particulière est de la forme 𝑥 = 𝐴e𝑖𝜔𝑡 . Or,
complexe 𝑧 = 𝑎 + 𝑖𝑏 avec ( 𝑎, 𝑏 ) ∈ ℝ2 .
𝑧 peut s’écrire en notation polaire 𝑧 =
𝑥¤ = 𝑖𝜔𝐴e𝑖𝜔𝑡 = 𝑖𝜔𝑥
|𝑧| e𝑖𝜑 où |𝑧| désigne le module et 𝜑 =
arg 𝑧 l’argument donnés par
On voit ici tout l’intérêt de la notation complexe : la dérivation se ramène à
√
une multiplication par 𝑖𝜔 . Par substitution dans l’équation différentielle on 𝑎2 + 𝑏2

 |𝑧| =
obtient tan 𝜑 = 𝑏/𝑎
cos 𝜑 = 𝑎/|𝑧|

îÄ ä ó 𝜔0 2 𝑎
𝐴 𝜔0 2 − 𝜔 2 + 2 𝑖𝜆𝜔 = 𝜔0 2 𝑎 d’où 𝐴= Soient 𝑧 1 et 𝑧 2 deux nombres complexes.
𝜔0 2 − 𝜔2 + 2 𝑖𝜆𝜔

On a alors
Le nombre complexe 𝐴 = 𝐴e𝑖𝜑 est appelé amplitude complexe et contient 𝑧1 /𝑧 2 = |𝑧 1 |/|𝑧 2 |

les deux informations que nous recherchons : l’amplitude 𝐴 (son module) et arg( 𝑧 1 /𝑧 2 ) = arg 𝑧 1 − arg 𝑧 2
le déphasage 𝜑 (son argument) :
𝑎𝜔0 2 2𝜆𝜔
𝐴= q et tan 𝜑 = avec 𝜑 ∈ [−𝜋, 0]
2 𝜔 2 − 𝜔0 2
𝜔0 2 − 𝜔 2 + (2𝜆𝜔 )2
𝐴( 𝜔 )
𝜆 ≪ 𝜆0
Résonance d’élongation
Étudions maintenant l’évolution de l’amplitude des oscillations en fonc-

tion de la fréquence imposée par l’excitation. Rappelons le résultat
précédent : 𝜆 < 𝜆0
𝑎𝜔0 2
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝜑 𝐴= »

avec 2 𝑎 𝜆 = 𝜆0
𝜔0 2 − 𝜔 2 + (2𝜆𝜔)2 𝜆 ≫ 𝜆0
𝜔0 𝜔
La Figure 5.7 représente l’évolution de 𝐴 en fonction de la pulsation Figure 5.7 – Réponse fréquentielle de
pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement. On constate que l’amplitude d’un oscillateur vis à vis
d’une excitation sinusoïdale.
si l’amortissement est suffisamment faible, l’amplitude des oscillations

passe par un maximum : c’est la résonance en élongation. On montre
sans difficulté que :
▶ la pulsation de résonance vaut 𝜔𝑟 = 𝜔0 2 − 2𝜆2 ;

p
▶ la résonance n’a donc lieu que si le coefficient

√
d’amortissement est
en dessous d’un certain seuil : 𝜆 < 22 𝜔0 = 𝜆0 ;
▶ si 𝜆 ≪ 𝜆0 , la fréquence de résonance s’identifie avec la fréquence
propre : 𝜔𝑟 ≃ 𝜔0 ;
▶ plus l’amortissement est faible plus la résonance est aigüe.
▶ lorsque 𝜆 = 𝜆0 , l’amplitude des oscillations vaut 𝑎 sur une grande
plage de fréquence (à basse fréquence), ce qui confère au ressort
un comportement identique à celui d’une tige rigide.
▶ Enfin, si 𝜆 > 𝜆0 , le phénomène de résonance disparaît.
Application
L’amplification des oscillations d’élongation à la résonance peut être à l’origine

d’effets néfastes comme la destruction d’habitations suite à un séisme. Elle
peut aussi être recherchée pour construire des appareils sensibles à l’instar
des sismographes.
Aspects énergétiques
Pour entretenir les oscillations d’un oscillateur harmonique il faut fournir

de l’énergie comme nous allons le montrer et ceci, d’autant plus que les
Système frottements sont importants.
•
−→ − Reprenons l’étude du pendule élastique
→ mis en mouvement par une
𝑓op E 𝑓 excitation harmonique, en considérant le système {ressort+masse}. Ce
Figure 5.8 – Forces extérieures agissant système est soumis à deux forces extérieures :
sur le système masse-ressort.
−→
1. la force 𝑓op qu’exerce l’opérateur pour entretenir le forçage sinusoï-
dal ;
→
−
2. la force de frottement 𝑓 = −𝛼 𝑥¤ →−
𝑢𝑥 qui agit sur la masse.
Les forces de tension élastique sont conservatives et internes au système.
En vertu du théorème de l’énergie mécanique, on a
d Em
= Pnc = Pop + Pfrottement
Pour un signal périodique 𝑓 (𝑡 ) de pé- d𝑡
riode 𝑇 , la moyenne vaut
où Pop représente la puissance fournie par l’opérateur, et Pfrottement celle
∫ 𝑇
1 de la force de frottement. Prenons la moyenne de cette relation sur une
𝑓 = 𝑓 (𝑡 ) d𝑡
𝑇 0
période
d𝑓
Si 𝑔 = d𝑡 est la dérivée d’une grandeur d Em
périodique, alors Pop + Pfrottement = =0
d𝑡
1
𝑔= [ 𝑓 (𝑡 )]𝑇0 = 0 On obtient donc la relation Pop + Pfrottement = 0 qui traduit le fait,
𝑇
qu’en moyenne, l’opérateur doit fournir de l’énergie pour compenser la
dissipation d’énergie par les frottements.
La puissance est négative, car les forces
de frottement travaillent toujours en ré- Poursuivons notre calcul. La force de frottement développe une puissance
sistance ici. moyenne
→
− −
P = 𝑓 ·→
frottement 𝑣 = −𝛼 𝑥¤ 2
5.2 Résonances 59
En régime sinusoïdal forcé, on a trouvé
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) soit 𝑥¤ = −𝐴𝜔 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
In fine, le dispositif excitateur fournit une puissance moyenne
1
Pop = 𝛼𝐴2 𝜔2 sin2 ( 𝜔𝑡 + 𝜑) = 𝛼𝐴2 𝜔2
| {z } 2
1/2
Puissance fournie à un oscillateur entretenu

En régime sinusoïdal forcé, la puissance moyenne fournie par le
dispositif excitateur est proportionnelle au carré de l’amplitude de
vitesse (𝑉 = 𝐴𝜔 ) et au coefficient de frottement.
La puissance fournie obéit également à un phénomène de résonance. En

effet, en remplaçant 𝐴 par son expression, on trouve
Pop
1 𝜔2
Pop = 𝛼𝜔0 4 𝑎 2 2 Pmax
2 𝜔0 2 − 𝜔2 + (2𝜆𝜔 )2
En divisant le numérateur et le dénominateur par (2𝜆𝜔 )2 et en remplaçant

𝛼 par 2𝑚𝜆, on obtient
Pmax 1 𝑚𝜔0 4 𝑎 2
Pop = avec Pmax = (5.7)
Ä 2 2 ä2
𝜔0 −𝜔 4 𝜆
1+ 2𝜆𝜔
0 1 2
Cette puissance évolue suivant une courbe en cloche (Figure 5.9). On 𝜔
Fréquence réduite 𝜔0
observe un phénomène de résonance lorsque 𝜔 = 𝜔0 et le maximum est
Figure 5.9 – Évolution fréquentielle de
d’autant plus important que l’amortissement est faible. la puissance absorbée par l’oscillateur.
Résonance de puissance
La puissance absorbée par un oscillateur présente une résonance

3: La puissance étant proportionnelle au
lorsque la fréquence excitatrice coïncide avec la fréquence propre de carré de l’amplitude de vitesse, la bande
l’oscillateur. Le transfert de puissance est d’autant plus important que passante correspond à l’intervalle pour
le coefficient d’amortissement est faible. lequel la réponse en√
vitesse est comprise
entre 𝑉max et 𝑉max / 2.
Facteur de qualité
Pmax
Le spectre en puissance de l’oscillateur présente une largeur à mi-hauteur
Δ𝜔 que l’on appelle bande passante3 . Cet intervalle s’exprime, soit en
rad/s, soit en hertz (Δ𝜈 = Δ𝜔/2𝜋).
Bande Passante
Les pulsations 𝜔1 et 𝜔2 qui délimitent la bande passante vérifient l’équa- 1

2 Pmax
tion
𝜔0 2 − 𝜔 2
= ±1 soit 𝜔2 ± 2𝜆𝜔 − 𝜔0 2 = 0
2𝜆𝜔
les solutions positives sont
p p 𝜔1 𝜔2
𝜔1 = −𝜆 + 𝜔0 2 + 𝜆2 et 𝜔2 = 𝜆 + 𝜔0 2 + 𝜆2
Figure 5.10 – Bande passante.
Ainsi, la bande passante (en pulsation) est donnée par Δ𝜔 = 2𝜆.

On définit le facteur de qualité 𝑄 d’un résonateur comme le quotient de la
fréquence de résonance et de la bande passante :
def 𝜈0 𝜔0
𝑄 = = ♥ (5.8)
Δ𝜈 Δ𝜔
4: 𝑄 est aussi appelé facteur d’acuité de la Le facteur de qualité mesure la finesse de la résonance4 . On trouve ici 𝑄 =
résonance.
𝜆′ = 1/4𝜆 𝑄 ′ = 4𝑄
Puissance absorbée
Figure 5.11 – Influence du coefficient 0 0.5 1 1.5 2 2.5

d’amortissement sur la bande passante. Fréquence réduite 𝜔𝜔
0
𝜔0 /(2𝜆). La résonance est donc d’autant plus aigüe que l’amortissement

est faible, comme on peut le voir sur la Figure 5.11. Autrement dit, un
oscillateur qui possède une réponse fréquentielle très sélective est aussi
un oscillateur qui possède un grand temps de réponse : sélectivité et
inertie vont de paire.
Un oscillateur de grand facteur de qualité est un résonateur qui agit
comme un filtre très sélectif. La Table 5.1 indique quelques résonateurs
courants.
Table 5.1 – Facteur de qualité de
quelques résonateurs
On a choisit dans ce cours de caractériser un oscillateur harmonique linéaire-
Oscillateur 𝑄 ment amorti par sa pulsation propre 𝜔0 et son coefficient d’amortissement 𝜆.
En régime forcé son comportement est régi par l’équation différentielle
Circuit RLC sélectif ∼ 100
Diapason ∼ 103 𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝑓 (𝑡 )
Terre (tremblement de terre) ∼ 103
Corde de guitare ∼ 103
On peut choisir d’autres jeux de paramètres comme par exemple ( 𝜔0 , Δ𝜔 )
Oscillateur à quartz 104 − 106
ou ( 𝜔0 , 𝑄 ) ce qui donne les équations différentielles équivalentes
Atome excité ∼ 107
𝜔0
𝑥¥ + Δ𝜔 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝑓 (𝑡 ) ou 𝑥¥ + 𝑥¤ + 𝜔0 2 𝑥 = 𝑓 (𝑡 )
𝑄
5.3 Effets anharmoniques
Approximation harmonique
Considérons un système mécanique conservatif à un degré de liberté 𝑥

dans une situation d’équilibre stable. L’énergie potentielle présente donc
5.3 Effets anharmoniques 61
un puits de potentiel centré sur la position d’équilibre. Admettons que

l’énergie mécanique se mette sous la forme
1 2
𝜇𝑥¤ + Ep ( 𝑥 ) = Em (5.9)
2
L’approximation harmonique consiste à approcher le puits de potentiel
par la parabole5 osculatrice. En effet, au voisinage d’un équilibre, un 5: à condition que le puits de potentiel
développement de l’énergie potentielle à l’ordre deux, donne soit de courbure non nulle.
1 d2 Ep
Ep ≃ Ep (𝑥 eq ) + 𝜅 ( 𝑥 − 𝑥eq )2 avec 𝜅 = ( 𝑥 eq ) > 0 Ep
2 d𝑥 2
Ep,min + 21 𝜅( 𝑥 − 𝑥eq )2
En traduisant la conservation de l’énergie mécanique par d Em /d𝑡 = 0, 𝑥

on obtient 𝜇 𝑥¥ + 𝜅 𝑥 − 𝑥 eq = 0. Si l’on désigne par 𝑋 = 𝑥 − 𝑥 eq l’écart à

l’équilibre, on obtient l’équation différentielle

𝜅
𝑋¥ + 𝑋 = 0 (5.10)
𝜇 Ep,min
caractéristique d’un oscillateur harmonique de pulsation propre
Approximation harmonique
𝜅
𝜔0 = ♥ (5.11)
𝜇 Figure 5.12 – Puits de potentiel appro-
ché, au voisinage du minimum, par une
parabole.
Exemple : le pendule rigide
Considérons un pendule simple rigide de masse 𝑚 et de longueur ℓ astreint

à évoluer dans un plan vertical. Il s’agit d’un système à un degré de liberté (𝜃
désigne l’écart angulaire) d’énergie potentielle de pesanteur Ep = −𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃
présentant un puits de potentiel symétrique et centré en 𝜃 = 0. Si l’on
communique au pendule une énergie faible, celui-ci développera un régime
d’oscillations quasi harmoniques puisque l’on peut approcher le puits de
potentiel par une parabole (cos 𝜃 ≃ 1 − 𝜃 2 /2) : Ep
approximation
1
Ep ≃ 𝑚 𝑔ℓ 𝜃2 + Cte =⇒ 𝜅 = 𝑚 𝑔ℓ 𝑚 𝑔ℓ
harmonique
2
Alors que l’énergie cinétique s’écrit
𝜃
1 1
Ec = 𝑚𝑣 2 = 𝑚ℓ 2 𝜃¤ 2 =⇒ 𝜇 = 𝑚ℓ 2 −𝜋 𝜋
2 2
𝜅
Ainsi, au voisinage de 𝜃 = 0 , on a 𝜃¥ + 𝜃 = 0. L’angle oscille de façon
𝜇 »𝑔 −𝑚 𝑔ℓ
»𝜅
harmonique à la pulsation propre 𝜔0 = 𝜇 = ℓ valeur indépendante Figure 5.13 – Approximation harmo-
de la masse et de l’amplitude des oscillations. Cette dernière propriété n’est nique du pendule simple.
valable que dans l’approximation harmonique, c’est-à-dire pour les petits
angles.
6: Si 𝜅 < 0, les solutions de l’équation

(5.10) sont divergentes (𝐴𝑒 𝑟𝑡 avec 𝑟 > 0)
ce qui correspond à une position d’équi-
Ainsi, pour de petites élongations autour de l’équilibre, un puits de libre instable. On retrouve donc l’idée
potentiel présentant un courbure 𝜅 positive6 , donnera lieu à un compor- qu’un état d’équilibre instable est associé
tement d’oscillateur harmonique. Cette « approximation linéaire » est par à un profil d’énergie potentiel présentant
un maximum local.
exemple utilisée pour décrire les vibrations moléculaires.
Anharmonicités
Comme nous venons de le voir, l’approximation harmonique constitue

souvent la première approche lorsque l’on étudie les petits oscillations
autour d’un équilibre stable. En revanche, pour les grandes amplitudes
on sort du domaine de validité de cette approximation ce qui se traduit
par l’apparition dans l’équation différentielle de termes supplémentaires
non linéaires dit termes anharmoniques.
De manière générale, de tels oscillateurs peuvent se décrire par l’équation

différentielle suivante :
𝑥→0
𝑥¥ + 2𝜆 𝑥¤ + 𝑓 ( 𝑥 ) = 0 avec 𝑓 ( 𝑥 ) −−−→ 0 (5.12)
où 𝑥 représente l’écart à la position d’équilibre et le terme 2𝜆 𝑥¤ modélise

l’amortissement. Cette équation peut s’interpréter comme l’équation du
mouvement d’un point matériel de masse unité et de coordonnée 𝑥 , dans
un puits de potentiel
∫ 𝑥
Ep ( 𝑥 ) = 𝑓 (𝑥′) d𝑥′
0
La stabilité de l’oscillateur est garantie si Ep ( 𝑥 ) présente un minimum en

𝑥 = 0.
Cas du pendule simple – Le pendule simple, comme nous l’avons vu,

est régi par une équation différentielle du type (5.12) avec
𝑓 ( 𝑥 ) = sin 𝑥
𝑇/𝑇0 Le puits de potentiel a tendance à s’évaser par rapport au puits para-

bolique associé à l’approximation harmonique ce qui signifie que les
3
oscillations ralentiront par rapport à des oscillations harmoniques. En
d’autres termes, la période des oscillations, contrairement au cas de l’os-
2
cillateur harmonique, augmente avec l’amplitude 𝜃max des oscillations.
C’est ce qu’illustre la figure ci-contre en traçant l’évolution de la période
1
𝑇 en unité de 𝑇0 (période dans l’approximation harmonique) en fonction
angle 𝜃max (◦ ) de l’amplitude des oscillations 𝜃max .
50 100 150 180
Figure 5.14 – Influence de l’amplitude Cas de la liaison moléculaire – Considérons une molécule diatomique
sur la période d’un pendule simple. comme H2 , O2 , CO, etc. Bien que la stabilité d’un tel édifice relève de la
mécanique quantique, il est souvent plus simple, moyennant quelques
approximations, de décrire la liaison de façon phénoménologique. Philip
Ep = 𝐸0 e−2 𝑎𝑥 − 2e−𝑎𝑥

Morse a proposé une énergie potentielle qui décrit de façon satisfaisante
la structure vibrationnelle d’une molécule diatomique. Dans ce modèle,
les deux atomes interagissent via une énergie potentielle d’interaction,
dit potentiel de Morse, de la forme
Ep = 𝐸0 e−2𝑎𝑥 − 2e−𝑎𝑥

𝑥
0 où 𝑥 désigne l’écart à l’équilibre et 𝐸0 l’énergie de dissociation de la
−𝐸0 molécule. Le profil de ce potentiel (Figure 5.15) montre clairement une
Figure 5.15 – Potentiel de Morse. dissymétrie.
5.3 Effets anharmoniques 63
Lorsque l’on développe Ep ( 𝑥 ) au voisinage de 0, on trouve
1
Ep ≃ −𝐸0 + 𝜅𝑥 2 − 𝜖𝑥 3 avec 𝜅 = 2𝐸0 𝑎 2 et 𝜖 = 𝜅𝑎/2
2
ce qui donne une équation du mouvement du type 7 . 7: L’énergie cinétique s’écrit Ec = 21 𝜇 𝑥¤ 2

avec 𝜇 la masse réduite du système di-
» 3 atomique (cf. Chapitre 9).
𝑥¥ + 𝜔0 2 𝑥 − 𝛽𝑥 2 = 0 avec 𝜔0 = 𝜅/𝜇 et 𝛽 = 𝑎𝜔0 2
2
En conséquence, les oscillations ne sont plus symétriques autour de 𝑥 = 0
et la moyenne temporelle 𝑥 varie avec l’énergie de l’oscillateur. En effet,
on peut montrer à l’aide d’une méthode perturbative (cf. Annexe page
139) que
𝛽𝑥max
2
3𝑎 2
𝑥= = 𝑥
2 𝜔0 2 4 max
En d’autres termes, la longueur de la liaison moléculaire augmente avec
l’énergie emmagasinée dans la liaison8 . C’est ce même phénomène qui 8: Dans l’approximation harmonique,
explique le phénomène de dilatation des cristaux : quand la température l’énergie d’un oscillateur varie comme le
carré de l’amplitude.
augmente, l’énergie de vibration atomique augmente également ce qui
accroit la distance intermoléculaire par effet anharmonique.
THÉORÈME DU MOMENT
CINÉTIQUE 6
Le moment cinétique est une grandeur fondamentale en mécanique. Il 6.1 Moment d’une force . . . . 65
Définitions . . . . . . . . . . 65
joue un rôle important notamment dans les systèmes en rotation. Le théo-
Notion de bras de levier . . 66
rème du moment cinétique découle directement du principe fondamental
de la dynamique et, par conséquent, ne possède pas plus d’information. 6.2 Moment cinétique . . . . . 67
Définitions . . . . . . . . . . 67
En revanche il permet de dégager rapidement une intégrale première du
Système de points . . . . . 68
mouvement dans le cas des systèmes à force centrale par exemple.
Importance du moment
cinétique en physique . . . 69
6.3 TMC . . . . . . . . . . . . . . 69
Version en ligne
Cas du point matériel . . . 69
Cas des systèmes de points 70
https://femto-physique.fr/mecanique/
6.4 Applications . . . . . . . . . 71
theoreme-du-moment-cinetique.php
Mouvement à forces cen-
trales . . . . . . . . . . . . . . 71
Solide en équilibre . . . . . 72
Rotation autour d’un axe . 73
6.1 Moment d’une force
Définitions
→
−
Considérons une force 𝑓 qui s’applique en un point M. Par définition, le
−−→ →
− →
−
moment MA ( 𝑓 ) de la force 𝑓 en un point A est le vecteur
−−→ →
− def −−→ →−
MA ( 𝑓 ) = AM ∧ 𝑓 ♥ (6.1)
Le moment d’une force s’exprime en N.m.
→−
Supposons un système soumis à 𝑁 forces 𝑓𝑖 dont les droites d’action
passent par le même point A. On dit que les forces sont concourantes
en A. Dans ce cas, le moment des forces en A est nécessairement nul
puisque
−−−→ →
− X −−→ → − →−
AM𝑖 ∥ 𝑓𝑖 =⇒ MA ( 𝑓𝑖 ) = 0
𝑖
Plus intéressante est la propriété selon laquelle les actions mécaniques

→
− P→−
sont équivalentes, dans ce cas, à une seule force 𝐹 = 𝑓𝑖 appliquée en
A. En effet, les forces étant concourantes en A, on peut écrire
→
− →
−
→
− −−−→ 𝑓1 𝑓2
𝑓𝑖 = 𝑘 𝑖 AM𝑖 avec 𝑘 𝑖 un réel
• •
Le moment des forces calculé en un point O quelconque vaut alors
A
𝑁 𝑁
X −−→ →
− X −−−→ −−−→
MO ( 𝑓𝑖 ) = OM𝑖 ∧ 𝑘 𝑖 AM𝑖
•
𝑖=1 𝑖
𝑁
X −−→ −−−→
= OA ∧ 𝑘 𝑖 AM𝑖 →
−
𝑖 𝑓3
𝑁
−−→ X −−−→ Figure 6.1 – Forces concourantes
= OA ∧ 𝑘 𝑖 AM𝑖
𝑖
𝑁 𝑁
X −−→ →
− −−→ X →
−
MO ( 𝑓𝑖 ) = OA ∧ 𝑓𝑖
𝑖=1 𝑖
66 6 THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE
Moment de forces concourantes

𝑁 forces concourantes en A se comportent comme une seule force
→
− P→−
𝐹 = 𝑓𝑖 appliquée en A. Par conséquent, le moment de 𝑁 forces
concourantes de résultante nulle est nécessairement nul quel que soit
le point où on le calcule.
→
−
𝑓1 →
− → −
Lorsqu’un système est soumis à un couple de forces opposées { 𝑓1 , − 𝑓1 },
• appliquées en deux points distincts A et B, le moment résultant, appelé
A
→−
couple et noté Γ est indépendant du point où on le calcule :
→
− −−→ →− −→ →
− −→ → −
Γ = OA ∧ 𝑓1 + OB ∧ (− 𝑓1 ) = +BA ∧ 𝑓1
B
•
Ce couple n’est nul que si le couple de forces est concourant, confor-
mément à ce que l’on a vu précédemment. De façon générale, on parle
→
−
− 𝑓1 de couple pour décrire tout ensemble d’actions mécaniques dont la
Figure 6.2 – Couple de forces. résultante des forces est nulle mais dont le moment résultant est non nul.
→−
Nous réservons la notation Γ à ce type d’actions.
On obtient le moment en un point A à partir de celui calculé en un autre

point B par la relation
−−→ →
− −−→ →
− −→ →−
MA ( 𝑓 ) = MB ( 𝑓 ) + AB ∧ 𝑓 ♥ (6.2)
valable aussi bien pour une force que pour une résultante des forces.
Notion de bras de levier
Il arrive souvent que toutes les forces soient dans un même plan. Dans ce
cas, si l’on considère un point A de ce plan, tous les moments de force
en A sont perpendiculaires à ce plan ; il est alors naturel d’utiliser des
projections.
Soit →
−𝑢 le vecteur unitaire orientant un axe (Δ) passant par un point A. Par
définition, le moment d’une force par rapport à l’axe (Δ) est le scalaire
→
− def −−→ →− −
MΔ ( 𝑓 ) = MA ( 𝑓 ) · →
𝑢 ♥ (6.3)
Ce nombre est indépendant de la position de A sur l’axe. En effet, pour

un autre point A’ sur l’axe, on a
−−→ →
− − −−→ →− − −−→ →− − −−→ →− −
MA ( 𝑓 ) · →
𝑢 = MA’ ( 𝑓 ) · →
𝑢 + (AA’ ∧ 𝑓 ) · →
𝑢 = MA’ ( 𝑓 ) · →
𝑢
−−→
puisque AA’ est colinéaire à →
−𝑢 .
→
−
Considérons maintenant une force 𝑓 dans un plan P et un axe orienté
(Δ) perpendiculaire à P. Par définition, le bras de levier est la distance 𝑑
entre la droite d’action de la force et l’axe (Δ). Montrons que le moment
par rapport à l’axe (Δ) ne dépend que de la force et de son bras de
6.2 Moment cinétique 67
→
−𝑢 →
−
M 𝑓
A• 𝑑 •
Figure 6.3 – Notion de bras de levier.
levier :
→
− −−→ →
− − −→ →
− −
MΔ ( 𝑓 ) = (AM ∧ 𝑓 ) · →
𝑢 = AM 𝑓 sin(AM, 𝑓 ) = ± 𝑓 × 𝑑
◊
On prendra le signe + lorsque la force tend à faire tourner le point M

autour de l’axe dans le sens positif (associé au sens de →
−𝑢 par la règle du
tire-bouchon) et - dans le cas contraire.
Moment d’une force par rapport à un axe Δ

→
−
Le moment d’une force 𝑓 par rapport à un axe orienté (Δ) perpendi-
culaire au plan contenant la force vaut
→
−
MΔ ( 𝑓 ) = ± 𝑓 × 𝑑
où 𝑑 est le bras de levier. Ce moment est positif quand la force tend à

faire tourner le point M dans le sens positif ; il est négatif dans le cas
contraire.
6.2 Moment cinétique
Définitions
Considérons un point matériel M de masse 𝑚 , animé d’une vitesse →

−𝑣
M/R 1: Certains auteurs emploient le terme
par rapport à un référentiel R. Par définition, le moment cinétique1 de moment angulaire.
M en un point A est le vecteur
−
→ def −
−→ −−→ →
𝐿A (M) = AM ∧ 𝑚→
−𝑣 −
M/R = AM ∧ 𝑝 ♥ (6.4)
Ce vecteur, comme tous les moments, vérifie la relation analogue à

(6.2) :
−
→ → − −→ −
𝐿A = 𝐿B + AB ∧ →
𝑝
valable aussi bien pour un point que pour un système de points.
On définit également le moment cinétique par rapport à un axe. Si → −𝑢

désigne le vecteur unitaire orientant un axe (Δ), le moment cinétique
−
→
d’un point matériel par rapport à cet axe est la projection 𝐿A sur l’axe :
−
→
𝐿Δ (M) = 𝐿A (M) · →
−𝑢 avec A ∈ (Δ) ♥ (6.5)
Moment cinétique d’un système de points
Dans un référentiel R, le moment cinétique d’un système S de points

matériels M𝑖 est la somme vectorielle des moments cinétiques indivi-
duels :
−→ X −−−→
𝐿A (S) = AM𝑖 ∧ 𝑚 𝑖→
−
𝑣 𝑖 avec →−
𝑣𝑖 = →
−𝑣
M𝑖 /R
𝑖
Énonçons quelques propriétés

1. Le moment cinétique en A d’un système est relié à celui en B par
une relation torsorielle :
−
→ →
− −→ → −
𝐿A (S/R) = 𝐿B (S/R) + AB ∧ 𝑃 S/R (6.6)
→
− → −
2. Dans le référentiel barycentrique R∗ , 𝑃 ∗ = 0 (cf. Chapitre 2). Par
−
→ →
−
conséquent, 𝐿A (S/R∗ ) = 𝐿B (S/R∗ ) d’après l’équation (6.6). En
d’autres termes, le moment cinétique barycentrique est indépen-
→
−
dant du point où on le calcule. Nous le noterons désormais 𝐿 ∗ . Ce
moment cinétique est aussi appelé moment cinétique propre.
Théorème de Kœnig relatif au moment cinétique
Le résultat que nous avons démontré au Chapitre 2 sur l’énergie cinétique

(Théorème de Kœonig relatif à l’énergie cinétique) s’applique également
au moment cinétique. En effet, considérons un système S de masse 𝑚 et
de centre d’inertie G. Son moment cinétique s’écrit
−
→ X −−→ X −−−→
𝐿A (S) = AG ∧ 𝑚 𝑖→
−
𝑣𝑖 + GM𝑖 ∧ 𝑚 𝑖→
−
𝑣𝑖
𝑖 𝑖
La composition du mouvement indique que

®→
−
→
−𝑣 →−∗ − → 𝑣𝑖 ∗ = →
−𝑣
M𝑖 /R∗
M𝑖 /R = 𝑣 𝑖 + 𝑣 G avec −
𝑣→ G = →−𝑣
G/R
Il vient alors
Ç å
−
→ −−→ X → X −−−→ → −−−→
𝑚𝑖 − 𝑚 𝑖 GM𝑖 ∧ − ∧−
𝑣→
X
𝐿A (S) = AG ∧ 𝑣𝑖 + 𝑣𝑖 ∗ + 𝑚 𝑖 GM𝑖 G
𝑖 𝑖 𝑖
P −−−→ → −
Or, d’une part 𝑚 𝑖 GM𝑖 = 0 par définition de G et d’autre part 𝑚 𝑖→
P −
𝑣𝑖 =
𝑚−
𝑣→ G . Par conséquent,
−
→ →− −−→
𝐿A (S) = 𝐿 ∗ + AG ∧ 𝑚 −
𝑣→
G ♥ (6.7)
Le moment cinétique d’un système de points, à l’instar de l’énergie

cinétique, se décompose en deux termes : le terme barycentrique auquel
s’ajoute le moment cinétique d’un point matériel de masse 𝑚 situé en G.
Cela constitue le second théorème de Kœonig.
Il vient en conséquence que le moment cinétique calculé en G s’identifie

avec le moment barycentrique :
−
→ →−
𝐿G (S) = 𝐿 ∗
6.3 Théorème du moment cinétique 69
Importance du moment cinétique en physique
En mécanique classique le moment cinétique est une grandeur qui a la

particularité de se conserver lorsqu’un système est soumis à un champ
de forces centrales (cf. chapitre suivant). Cependant, c’est en mécanique
quantique que le moment cinétique joue un rôle fondamental :
▶ Le premier modèle quantique de l’atome est du au physicien danois
Niels Bohr (1913) qui eut l’idée de proposer un modèle d’atome où
le moment cinétique de l’électron est quantifié : il ne peut prendre
que des valeurs des valeurs multiples de
ℎ
ℏ= = 1,054.10−34 J.s
2𝜋
▶ L’expérience de Stern et Gerlach montra que l’électron possède un
moment cinétique propre quantifié, dit moment de spin. A l’heure
actuelle, dans le modèle standard de la physique des particules,
toutes les particules sont caractérisées par une charge, une masse
et un moment de spin.
▶ Les propriétés magnétiques de la matière ne peuvent s’expliquer
que dans le cadre quantique où le moment de spin joue un rôle
clé. La Résonance magnétique nucléaire (RMN), l’Imagerie par
Résonance Magnétique nucléaire (IRM) , l’électronique de spin
sont quelques exemples d’applications modernes où la notion de
moment cinétique joue un rôle central.
6.3 Théorème du moment cinétique
Le théorème du moment cinétique découle directement du principe

fondamental de la dynamique et ne possède donc pas plus d’information.
Dans le cas des systèmes conservatifs à force centrale, il permet de dégager
une seconde intégrale première qui s’interprète de façon géométrique.
Cas du point matériel
Considérons un point matériel M de masse 𝑚 en mouvement dans un

→−
référentiel galiléen R et soumis à une force 𝑓 . Dérivons le moment
cinétique de M calculé en un point quelconque A :
−
→ −−→
d𝐿A (M) dAM −−→ d→
−𝑣
M/R
= ∧ 𝑚→
−𝑣
M/R + AM ∧ 𝑚
d𝑡 d𝑡 d𝑡
−−→
Sachant que d’une part dAM/d𝑡 = →−𝑣 →−
M/R − 𝑣 A/R et que d’autre part
→
−
d𝑣 →
−
𝑚 dM𝑡 /R = 𝑓 (P.F.D), on obtient
−
→
d𝐿A (M) −−→ →−
= AM ∧ 𝑓 + 𝑚→
−𝑣 →−
M/R ∧ 𝑣 A/R (6.8)
d𝑡
Lorsque A est fixe dans R, le deuxième terme se résume au moment de
→
−
la force 𝑓 , ce qui constitue le théorème du moment cinétique.
Théorème du moment cinétique (TMC)
Dans un référentiel galiléen, un point matériel M soumis à une

→−
résultante de forces 𝑓 , voit son moment cinétique calculé en un point
fixe A, évoluer suivant la relation cause/effet :
−
→
d𝐿A (M) −−→ →−
= MA ( 𝑓 ) avec A fixe dans R
d𝑡
En projetant cette relation suivant un axe fixe orienté (Δ), on obtient
d𝐿Δ (M) →
−
= MΔ ( 𝑓 )
d𝑡
Cas des systèmes de points
En appliquant, à chaque point matériel M𝑖 d’un système S, le théorème

du moment cinétique en un point fixe A, il vient après sommation
−
→
d𝐿A (S) X −−−→ →− −−→
= AM𝑖 ∧ 𝑓𝑖 ext + MA int
d𝑡 𝑖
−−→
où MA int désigne la somme des moments des forces intérieures calculée
au point fixe A. Le principe des actions réciproques stipule cependant
que les forces d’interactions sont opposées et coaxiales :
→
− →
−


 𝑓𝑖𝑗 = − 𝑓 𝑗𝑖
−−−→ →
 − − →
−
M𝑖 M 𝑗 ∧ 𝑓𝑖𝑗

= 0
En d’autres termes, les forces internes constituent des couples de force

de moment nul. Ainsi la somme des moments de forces internes s’annule.
Finalement, le théorème du moment cinétique pour un système de points
prend la forme suivante :
Théorème du Moment Cinétique (TMC)
Dans un référentiel galiléen, nous avons montré que la variation

de quantité de mouvement d’un système ne dépendait que de la
résultante des forces extérieures ; de la même façon, la variation du
moment cinétique total ne dépend que de la somme des moments
associés aux forces extérieures.
−
→
d𝐿A (S) X −−−→ →− −−→
= AM𝑖 ∧ 𝑓𝑖 ext = MA ext avec A point fixe
d𝑡 𝑖
Si l’on choisit le centre d’inertie G comme point A, la condition « A

point fixe » n’est pas nécessaire. En effet, à partir de l’équation (6.8), on
obtient
−
→
d𝐿G (S) X −−−→ →
Ç å
− ext X →
= GM𝑖 ∧ 𝑓𝑖 + 𝑚𝑖 𝑣 𝑖 ∧ →
− −𝑣
G/R
d𝑡 𝑖 𝑖
6.4 Applications 71
𝑚→
−
𝑣 𝑖 = 𝑚→
−𝑣
P
Sachant que 𝑖 G/R il vient
−
→ →
−
d𝐿G (S) d 𝐿 ∗ −−→ext
= = MG ♥ (6.9)
d𝑡 d𝑡
Finalement, l’association du théorème du centre d’inertie et du théorème

du moment cinétique permet de découpler le mouvement de S en deux
mouvements :
▶ le mouvement du centre d’inertie régi par l’équation
d−
𝑣→𝐺 →−
𝑚 = 𝐹 ext
d𝑡
▶ le mouvement barycentrique régi par la relation
→
−
d 𝐿 ∗ −−→ext
= MG
d𝑡
Ces deux équations vectorielles donnent six relations, insuffisantes en
général pour décrire complètement le mouvement de S. Cependant
l’étude des solides parfaits –systèmes à six degrés de liberté– peut être
réalisé complètement à l’aide de ces deux équations, auxquelles il faut
éventuellement ajouter des relations de liaison liées aux contacts.
6.4 Applications
Mouvement à forces centrales
Une force est dite centrale de centre O quand, à chaque instant, la droite
support de cette force passe par un point fixe O. Si l’on considère un
système de coordonnées sphériques d’origine O, un champ de force
centrale s’écrit
→
−
𝑓 (M) = 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑)→
−
𝑢𝑟
Par exemple, dans le référentiel géocentrique, la force de gravitation
produite par la Terre sur un satellite artificiel est une force centrale à
condition de supposer la Terre à symétrie sphérique.
Que dit le théorème du moment cinétique quant au mouvement d’un
point matériel M soumis à une force centrale dans un référentiel gali-
léen ?
−
→
d𝐿O (M) →− −
→ −→
= 𝑟→
−
𝑢𝑟 ∧ 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑)→
−
𝑢𝑟 = 0 =⇒ 𝐿O (M) = Cte
d𝑡
Ainsi, le moment cinétique se conserve en norme et en direction d’où
l’on tire les trois conséquences suivantes.
−−→
1. Le mouvement est plan ! En effet, à chaque instant, le vecteur OM
→
−
est orthogonal au vecteur constant 𝐿 O (M).
2. Le mouvement étant plan, on utilise les coordonnées polaires pour
repérer la position de M. Le moment cinétique s’écrit 𝑟 →
−
𝑢𝑟 ∧ 𝑚 (𝑟¤ →
−
𝑢𝑟 +
𝑟 𝜃¤ −
→) = 𝑚𝑟 2 𝜃¤ →
𝑢 𝜃
−
𝑢𝑧 et sa conservation se traduit par
𝑟 2 𝜃¤ = 𝐶 ♥ (6.10)
où 𝐶 est une constante appelée constante des aires.

−−→
3. L’aire balayée par le vecteur OM par unité de temps est constante
𝐶
et égale à 2 (vitesse aréolaire). En effet, l’aire balayée par le vecteur
−−→
2: Rappelons que l’aire d’un triangle
−→ −→
OM entre 𝑡 et 𝑡 + d𝑡 vaut2
(ABC) vaut 12 ∥ AB ∧ AC ∥
−−→ −−→
dA = 1
2 OM(𝑡 + d𝑡 ) ∧ OM(𝑡 )
−−→ −−→
= 1
2 OM(𝑡 ) + −
𝑣→
M d𝑡 ∧ OM(𝑡 )
= 1
2 |𝐶| d𝑡
M(𝑟, 𝜃 ) Δ𝑡 −−→
Ainsi l’aire balayée par le vecteur OM augmente à une vitesse, dite
𝑟 vitesse aréolaire,
dA 𝐶
• =
O d𝑡 2
On retrouve ici la loi des aires énoncée par Kepler au sujet des
astres du système solaire. On voit ici que cette propriété n’est pas
limitée aux forces de gravitation mais propre à toutes les forces
Δ𝑡 centrales.
Figure 6.4 – Loi des aires : pour des
durées égales, l’aire balayée par le rayon
vecteur est la même.
Solide en équilibre
Considérons un solide S en équilibre dans un référentiel R galiléen.

Étant au repos, le système ne possède ni quantité de mouvement, ni
moment cinétique. Par conséquent,
( → − ext →
−
𝐹 = 0
−−→ext →
−
MA = 0 ∀A
Dans le cas où seules deux forces s’appliquent en deux points A et B

d’un solide, la condition d’équilibre traduit le fait que ces deux forces
forment un couple de moment nulle ce qui signifie que ces deux forces
sont opposées et coaxiales.
→
− → −
Dans le cas d’un solide soumis à trois forces non parallèles ( 𝑓1 , 𝑓2 ,
→
− →
− →
−
𝑓3 ), deux d’entre elles (par exemple 𝑓1 et 𝑓2 ) ont nécessairement leur
prolongement qui se coupent en un point A. Le système d’action est alors
−
→ → − −
→ → − → −
équivalent à deux forces 𝑓12 et 𝑓3 avec 𝑓12 = 𝑓1 + 𝑓2 s’appliquant en A. On
se ramène au cas précédent où l’on a vu que l’équilibre impliquait que les
→
−
deux forces sont coaxiales. Le prolongement de 𝑓3 passe donc aussi par
A. En d’autres termes les trois forces sont concourantes en A.
Solide soumis à trois forces

Lorsqu’un solide soumis à trois forces non parallèles est au repos,
ces trois forces sont de résultante nulle et concourantes en un même
point.
6.4 Applications 73
→
−
Exercice – Une échelle de masse 𝑚 et de longueur 𝐿 est en équilibre contre 𝐹3
•B
un mur et forme un angle 𝛼 avec la verticale. On suppose que le sol produit
→
−𝑔
une force de frottement alors que le mur, supposé suffisamment lisse, n’en
produit pas. Exprimer les forces de contact en fonction du poids 𝑃 = 𝑚 𝑔 de
𝛼
l’échelle et de l’angle 𝛼 .
Rép. 𝐹1 = 𝑚 𝑔 et 𝐹2 = 𝐹3 = 21 𝑚 𝑔 tan 𝛼 . →
−
𝐹1
→
−
𝐹2
Solide en rotation autour d’un axe fixe |
D
Figure 6.5 – Echelle contre un mur
Supposons un solide S en rotation autour d’un axe fixe orienté (Δ) à
la vitesse angulaire 𝜔 ( 𝜔 > 0 si le solide tourne dans le sens positif).
(Δ)
Chaque point M𝑖 de masse 𝑚 𝑖 constituant le solide décrit un cercle de +
rayon H𝑖 M𝑖 = 𝑟 𝑖 où H𝑖 est la projection de M𝑖 sur l’axe (Δ). Leur moment

→
−𝑢
cinétique par rapport à l’axe vaut donc
𝐿Δ (M𝑖 ) = 𝑚 𝑖 𝑣 𝑖 𝑟 𝑖 = 𝑚 𝑖 𝑟 𝑖2 𝜔 car 𝑣 𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔 →
−
H𝑖 • 𝑣𝑖
Par conséquent, le solide S possède un moment cinétique M𝑖
X
𝐿Δ (S) = 𝐼Δ 𝜔 avec 𝐼Δ = 𝑚 𝑖 𝑟 𝑖2
𝑖
où 𝐼Δ désigne le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe. Le moment Figure 6.6 – Solide en rotation autour
d’un axe fixe
cinétique est donc proportionnel à la vitesse angulaire et au moment
d’inertie qui dépend non seulement de la masse totale mais aussi de sa
répartition autour de l’axe de rotation. Ainsi, en vertu du théorème du
moment cinétique, le mouvement de rotation d’un solide autour d’un
axe fixe est régi par l’équation
d𝜔 X
𝐼Δ = MΔext avec 𝐼Δ = 𝑚 𝑖 𝑟 𝑖2 ♥ (6.11)
d𝑡 𝑖
Exemple : le pendule pesant
Considérons un pendule pesant de masse 𝑚 en rotation autour d’un axe

→
−
horizontal grâce à une liaison parfaite en O. Le centre de gravité est à la 𝑅
distance ℓ de O. Orientons l’axe de rotation de telle sorte que le sens positif +
des angles soit le sens trigonométrique. Le moment cinétique par rapport à •

(Δ)⊙
l’axe vaut donc 𝐿Δ = 𝐼Δ 𝜃¤ . Le bilan des actions extérieures donne :
 
en
 G en
 𝑂 𝜃
→
−𝑔
 
→
− →
− →
− •G
Poids résultante 𝑃 = 𝑚 𝑔 Contact résultante 𝑅
 →−  →
−
MΔ ( 𝑃 ) = −𝑚 𝑔ℓ sin 𝜃 MΔ ( 𝑅 ) = 0
 
 moment  moment
Le théorème du moment cinétique donne donc →

−
𝑃
d 𝑚 𝑔ℓ Figure 6.7 – Le pendule pesant.
(𝐼Δ 𝜃¤ ) = −𝑚 𝑔ℓ sin 𝜃 =⇒ 𝜃¥ + sin 𝜃 = 0
d𝑡 𝐼Δ
On reconnaît ici l’équation différentielle d’un pendule simple de pulsation

propre
𝑚 𝑔ℓ
𝜔0 =
𝐼Δ
On retrouve bien sûr le cas particulier du pendule simple où toute la masse

est concentrée en G :
𝑔
…
𝐼Δ = 𝑚ℓ 2 =⇒ 𝜔0 = [pendule simple]
ℓ
Pour une barre rectiligne homogène de masse 𝑚 , de longueur 𝐿, fixée en
l’une de ses extrémités on obtient
1 𝐿 3𝑔
𝐼Δ = 𝑚𝐿2 et ℓ = =⇒ 𝜔0 = [barre rectiligne]
3 2 4ℓ
MOUVEMENTS À FORCE
CENTRALE 7
Ce chapitre présente une application importante des lois vues jusqu’ici : 7.1 Lois de conservation . . . . 75
les mouvements à force centrale. Après quelques généralités, on aborde Généralités . . . . . . . . . . 75
le problème de l’interaction newtonienne et notamment celui du mouve- Moment cinétique . . . . . 76
ment des planètes qui fit le succès de la théorie de Newton. Énergie mécanique . . . . . 77
Théorème de Bertrand . . . 78
Ce chapitre est accessible en ligne à l’adresse : 7.2 Le problème de Kepler . . . 79
Lois de Kepler . . . . . . . . 79
https://femto-physique.fr/mecanique/forces-centrales.php Cas du mouvement circu-
laire . . . . . . . . . . . . . . 80
Ensemble des solutions . . 80
Troisième loi de Képler . . 82
7.1 Lois de conservation Énergie . . . . . . . . . . . . 82
Vitesses cosmiques . . . . . 83
Équation horaire . . . . . . 85
On considère un point matériel M de masse 𝑚 soumis à une force centrale
7.3 Interaction coulombienne . 87
conservative de centre O, point fixe d’un référentiel galiléen. Nous allons
Cas attractif . . . . . . . . . . 87
voir que le problème se résout grâce à deux relations de conservation.
Cas répulsif . . . . . . . . . 87
Généralités
Rappelons qu’une force est dite centrale quand la droite support de cette
force passe constamment par un point fixe O. Si l’on repère la position de
M à l’aide d’un système de coordonnées sphériques d’origine O, on a
→
−
𝑓 = 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑) →
−
𝑢𝑟
La force est attractive quand 𝑓 < 0, répulsive dans l’autre cas. Si la force
centrale est conservative alors 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑 ) ne peut dépendre que de 𝑟 . En
effet, son travail élémentaire vaut
→
− →
−
ð𝑊 = 𝑓 · dℓ = 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑) d𝑟
forme différentielle qui doit être différentielle totale exacte. Ceci n’est
possible que si 𝑓 (𝑟, 𝜃, 𝜑 ) ne dépend que de 𝑟 . Dans ce cas, l’énergie
potentielle associée ne dépend que de 𝑟 et vérifie
d Ep (𝑟 ) = − 𝑓 (𝑟 ) d𝑟 ♥ (7.1)
Interaction gravitationnelle
La force de gravitation entre un astre fixe (massif) situé en O, à symétrie

sphérique de masse 𝑚1 et un astre mobile à symétrie sphérique de masse
𝑚2 vaut, d’après la loi de gravitation universelle
−
→ G𝑚1 𝑚2 →
− G𝑚1 𝑚2
𝑓12 = − 𝑢𝑟 =⇒ d Ep = 𝑑𝑟
𝑟2 𝑟2
d’où l’on tire l’énergie potentielle
76 7 MOUVEMENTS À FORCE CENTRALE
G𝑚1 𝑚2
Ep = − + Cte ♥ (7.2)
𝑟
Interaction coulombienne
La force électrostatique entre une charge ponctuelle fixe (charge électrique

𝑞1 ) et une charge ponctuelle mobile (charge 𝑞2 ) est une force centrale et
s’écrit
−
→ 𝑞1 𝑞2 → −
𝑓12 = 𝑢𝑟
4𝜋𝜖 0 𝑟 2
Lorsque 𝑞 1 et 𝑞 2 sont de même signe, la force est répulsive. C’est aussi
une force conservative, d’énergie potentielle
𝑞1 𝑞2
Ep = + Cte ♥ (7.3)
4𝜋𝜖 0 𝑟
Ces deux forces centrales varient comme l’inverse du carré de la distance :

elles sont dites newtoniennes.
Par ailleurs, on choisit souvent la convention Ep −−−−→ 0, ce qui permet de

𝑟→∞
poser Cte = 0.
Conservation du moment cinétique
Comme nous l’avons vu dans le chapitre précédent, un point matériel

soumis à une force centrale dans un référentiel galiléen voit son moment
→−
cinétique 𝐿 O se conserver :
M(𝑟, 𝜃 )
Δ𝑡 −
→
𝑟 d𝐿O (M) →− →
− −→
= 𝑟→
−
𝑢𝑟 ∧ 𝑓 ( 𝑟 ) →
−
𝑢𝑟 = 0 =⇒ 𝐿 O (M) = Cte
• d𝑡
O
ce qui a trois conséquences :
Δ𝑡 1. le mouvement est plan ;

Figure 7.1 – Loi des aires : pour des 2. en coordonnées polaires, la conservation du moment cinétique se
durées égales, l’aire balayée par le rayon traduit par la relation
vecteur est la même.
𝑟 2 𝜃¤ = 𝐶 ♥ (7.4)
où 𝐶 est la constante des aires déterminée par les conditions
initiales ;
−−→
3. l’aire balayée par le vecteur OM par unité de temps est constante
et égale à 𝐶/2 (vitesse aréolaire) :
dA 𝐶
=
d𝑡 2
7.1 Lois de conservation 77
Conservation de l’énergie mécanique
La force étant conservative, l’énergie mécanique se conserve :
1
𝑚𝑣 2 + Ep (𝑟 ) = Em = Cte
2
En coordonnées polaires, le carré de la vitesse s’écrit, en utilisant l’équa-
tion (7.4),
𝐶2
𝑣 2 = 𝑟¤2 + (𝑟 𝜃¤ )2 = 𝑟¤2 + 2
𝑟
ce qui donne une intégrale première :
Conservation de l’énergie
1 2 𝑚𝐶 2
𝑚 𝑟¤ + + Ep (𝑟 ) = Em (7.5)
2 2𝑟 2
Formellement, le problème est analogue à l’étude d’un point matériel
à un degré de liberté (𝑟 ) plongé dans un champ de force d’énergie
potentielle effective
𝑚𝐶 2
Ep, eff = + Ep (𝑟 )
2𝑟 2
Finalement la résolution de l’équation différentielle (7.5) donne 𝑟 (𝑡 )

puis 𝜃 (𝑡 ) en utilisant l’équation (7.4). On peut donc - en principe -
trouver la trajectoire de M, soit de façon analytique quand l’équation
différentielle est soluble, soit de façon numérique. Cependant, sans
résoudre complètement le problème, on peut faire une analyse qualitative
à partir du profil de Ep, eff (𝑟 ). En effet, la forme de l’énergie potentielle
effective permet de savoir si la particule restera confinée autour du centre
O ou s’en éloignera au bout d’un certain temps. Par exemple, supposons
que l’énergie potentielle effective ait l’allure représentée sur la Figure 7.2.
Deux cas se présentent alors.
1. Si les conditions initiales sont représentées par un point P1 d’énergie

Em situé dans un puits, alors 𝑟 (𝑡 ) oscille entre deux valeurs (cf. Ep, eff
Chapitre 5). Et comme 𝑟 2 𝜃¤ = 𝐶 , 𝜃 (𝑡 ) augmente ou diminue suivant
le signe de 𝐶 . Ainsi, le point matériel décrit une orbite plus ou moins
complexe autour du centre d’attraction. On dit que la particule est
dans un état lié. Notons que si P1 possède une énergie mécanique états liés états non liés
Em
𝑟
correspondant à la valeur du fond du puits de potentiel, 𝑟 reste •
P2
constant au cours du temps ainsi que 𝜃¤ . Le mouvement est alors
P1 •
circulaire uniforme.
2. Si les conditions initiales sont représentées par un point P2 situé
en dehors du puits de potentiel, alors, après un éventuel rappro- Figure 7.2 – Exemple de profil énergé-
tique à un puits. Suivant la valeur de
chement du centre d’attraction jusqu’à une distance d’approche
l’énergie mécanique, les valeurs de 𝑟 sont
minimale 𝑟min , le corps va s’éloigner indéfiniment du centre de bornées ou pas.
force ; on dit que la particule est dans un état de diffusion ou état
non lié.
Théorème de Bertrand
Lorsque le profil de Ep, eff (𝑟 ) présente un puits de potentiel, il existe une

valeur 𝑟0 de 𝑟 pour laquelle la trajectoire est circulaire. Cette valeur est
donnée par le minimum de Ep, eff (𝑟 ) obtenue en annulant la fonction
dérivée :
′ 𝑚𝐶 2
Ep, eff (𝑟 ) = − + Ep′ (𝑟 ) = 0 =⇒ 𝑚𝐶 2 = 𝑟03 Ep′ (𝑟0 ) (7.6)
𝑟3
Le mouvement est uniforme puisque 𝑟02 𝜃¤ = 𝐶 et la période orbitale

vaut
2𝜋 2𝜋𝑟02
𝑇orb = =
𝜃¤ 𝐶
Imaginons maintenant que le corps en mouvement reçoive une petite
quantité d’énergie de telle sorte que l’orbite circulaire est perturbée :
la distance 𝑟 va osciller autour de 𝑟0 avec une période d’oscillation 𝑇osc
donnée par la formule (cf. Chapitre 5) :
𝜇 𝜇 𝑚
… ®
=
𝑇osc = 2𝜋 avec (7.7)
𝜅 𝜅 = ′′
Ep, (𝑟 )
eff 0
Or, en général, 𝑇orb et 𝑇osc sont dans des rapports quelconques de sorte
que la trajectoire, bien que liée, ne se referme pas sur elle même. La figure
7.3 montre quelques exemples d’orbites. Il existe cependant des cas où,
𝑓 (𝑟 ) = 𝑘√ √
𝑟2 𝑟 𝑓 (𝑟 ) = 𝑘 𝑟
• •
𝑘
Figure 7.3 – Simulation numérique : exemples d’orbite d’un corps soumis à une force centrale 𝑓 (𝑟 ) = 𝑟𝑝
avec 𝑝 = 2 , 5 et 𝑝 = −0 , 5.
quelles que soient les conditions initiales (en restant dans le cas où la
trajectoire est bornée), ce rapport est commensurable : 𝑇osc /𝑇orb = 𝑚/𝑛
avec (𝑚, 𝑛 ) ∈ ℕ 2 . En d’autres termes, après 𝑛 révolutions, 𝑟 (𝑡 ) oscille
exactement 𝑚 fois ; la trajectoire se referme alors parfaitement. Analysons
par exemple le cas de la force képlérienne 𝑓 = −𝑘/𝑟 2 de potentiel
Ep = −𝑘/𝑟 . L’équation (7.6) donne
𝑚𝐶 2 𝑚2 𝐶3
𝑟0 = et 𝑇orb = 2𝜋
𝑘 𝑘2
De la même manière, l’équation (7.7) donne
𝑚 𝑚 𝑚2 𝐶3
𝑇osc = 2𝜋 ′′ = 2𝜋 = 2𝜋
Ep, eff 3𝑚 𝐶 2 /𝑟04 − 2 𝑘/𝑟03 𝑘2
7.2 Le problème de Kepler 79
Ainsi, on trouve 𝑇osc = 𝑇orb . En d’autres termes, faiblement perturbée,

l’orbite circulaire devient une orbite qui se referme après une révolution ;
nous verrons qu’il s’agit d’une ellipse.
Joseph Bertrand se posa la question de la fermeture des trajectoires dans 1: Notre raisonnement n’est valable que
un cadre beaucoup moins restrictif que le notre 1 et trouva un résultat pour de petites perturbations au voisi-
remarquable qu’il envoya à l’académie des sciences. Ce court article[7] nage de 𝑟0 .
fut publié en 1873 et montre le théorème suivant : [7]: Bertrand (1873), “Mécanique analy-
tique”
Théorème de Bertrand
Il n’y a que deux types de forces centrales conservatives pour lesquelles
les états liés sont fermés c’est-à-dire périodiques :
▶ la force centrale newtonienne 𝑓 = −𝑘/𝑟 2 . Dans ce cas, les orbites
liées sont des ellipses dont l’un des foyers est O.
▶ la force élastique isotrope 𝑓 = −𝑘 𝑟 . Les orbites liées sont
également des ellipses mais cette fois-ci centrées en O.
7.2 Le problème de Kepler
2: Tout écart à la sphéricité induit une

Le problème de Kepler fait référence à l’étude du mouvement d’une
force non centrale.
planète sphérique de masse 𝑚 soumise à l’attraction gravitationnelle de
la part d’une étoile de masse 𝑚★ considérée fixe et à symétrie sphérique2 .
La seule force est centrale, newtonienne et attractive :
→
− G𝑚 𝑚★ →
−
𝑓 =− 𝑢𝑟
𝑟2 Histoire
Bien entendu, tout corps de masse 𝑚 lié gravitationnellement à un astre C’est en 1609 que l’astronome alle-
fixe de masse 𝑚 ′ est soumis aux lois de Kepler ; il suffit alors de remplacer mand Johannes Kepler (1571–1630)
publie son ouvrage Astronomia Nova
𝑚 𝑚★ par 𝑚 𝑚 ′. (Astronomie Nouvelle) dans lequel
il énonce les deux premières lois qui
portent maintenant son nom. Il dé-
couvre ses lois grâce à Tycho Brahé,
expérimentateur hors pair, qui fit des
Lois de Kepler
observations très précises, ceci sans
l’aide d’aucun d’instrument d’op-
tique. En étudiant le mouvement de
Les trois lois sur le mouvement des astres du système solaire, dites lois la Terre autour du Soleil, Kepler dé-
de Kepler, s’énoncent ainsi : couvre d’abord la loi des aires. C’est
en étudiant le mouvement de la pla-
nète Mars autour du Soleil qu’il dé-
1. Les planètes parcourent des orbites planes, elliptiques. Le Soleil couvre la première loi. Comme sou-
occupe l’un des foyers de l’ellipse. vent lors de grandes découvertes,
2. En des durées égales, les planètes balayent des aires égales. la chance a joué un rôle non négli-
geable : d’une part, Kepler fit de
3. Le rapport du carré de la période de rotation au cube du demi-grand nombreuses erreurs dans ses raison-
axe est identique pour toutes les planètes du système solaire. nements qui heureusement se sont
compensées ; d’autre part, la mise en
évidence du mouvement elliptique
Ces trois lois permettront à Newton de confirmer sa théorie du mouve-
a été favorisé par la grande excentri-
ment des corps (Philosophia naturalis principia mathematica 1687). Nous cité de l’orbite de Mars (l’orbite de
avons déjà vu comment la deuxième loi est une conséquence de la conser- Mars est 5 fois plus excentrique que
vation du moment cinétique, voyons comment dériver les deux autres celle de la Terre). La troisième loi ne
fut découverte qu’en 1618.
lois à partir des lois de Newton.
Cas du mouvement circulaire
Ep, eff Le profil de l’énergie potentielle effective
𝑚𝐶 2 G𝑚𝑚★
Ep, eff = −
2𝑟 2 𝑟
états non liés Em > 0
montre que les états liés sont possibles. Si l’énergie mécanique correspond
𝑟0 𝑟 à la valeur minimale de Ep, eff , alors 𝑟 reste constant au cours du temps
états liés Em < 0
et l’orbite est circulaire. On voit de plus que cette orbite circulaire est
stable.
•
Figure 7.4 – Potentiel effectif képlérien Supposons donc que M décrit une orbite circulaire de rayon 𝑟0 . En vertu
de la conservation du moment cinétique, on a
𝑟0 2 𝜃¤ = 𝐶
ce qui implique que le mouvement est circulaire uniforme (vitesse angu-

laire constante). La relation fondamentale de la dynamique appliquée à
M donne
𝑣2 G𝑚𝑚★
𝑚𝑎 = 𝑚 =
𝑟0 𝑟02
Il vient alors
G𝑚★ 1
𝑣= et Ec = − Ep (7.8)
𝑟0 2
la vitesse décroît quand 𝑟0 croît. La période de révolution est reliée au
rayon orbital par 2𝜋𝑟0 = 𝑣 𝑇 puisque le mouvement est uniforme. Il vient,
en élevant au carré :
𝑟03 G𝑚★
= (7.9)
𝑇2 4𝜋 2
relation qui donne une version simplifiée de la troisième loi de Kepler.
Enfin l’énergie mécanique est constante et égale à
Ep G𝑚𝑚★
Em = Ec + Ep = =−
2 2 𝑟0
Ensemble des trajectoires solutions
L’orbite circulaire est donc une solution stable particulière. L’ensemble

des trajectoires possibles s’obtient à partir des deux relations de conser-
vation :
 1 𝑚 𝑟¤2 + 𝑚𝐶 − G𝑚𝑚★ = Em
2


2 2𝑟 2 𝑟
𝑟 2 𝜃¤ = 𝐶


Il est alors judicieux de procéder au changement de variable 𝑢 = 1/𝑟 afin

d’obtenir l’équation polaire de la trajectoire, à savoir la relation 𝑟 (𝜃 ). On
a
d (1/𝑢 ) 1 d𝑢 1 d𝑢 ¤ d𝑢
𝑟¤ = =− 2 =− 2 𝜃 = −𝐶
d𝑡 𝑢 d𝑡 𝑢 d𝜃 d𝜃
Le système d’équations devient :

Å ã2
d𝑢 𝑚𝐶 2 𝑢 2

 1
𝑚𝐶 2 + − G𝑚𝑚★ 𝑢 = Em
d𝜃
 2 2
𝜃¤ = 𝐶𝑢 2
Si l’on dérive la première relation par rapport à 𝜃 il vient
d2 𝑢 G𝑚★
+𝑢 =
d𝜃 2 𝐶2
équation différentielle linéaire avec un second membre constant dont la
solution s’écrit
G𝑚★
𝑢 (𝜃 ) = + 𝐴 cos(𝜃 − 𝜃0 )
𝐶2
c’est-à-dire
𝐶2

𝑝 
𝑝 =
𝑟= avec G𝑚★ (7.10)
1 + 𝑒 cos(𝜃 − 𝜃0 )
𝑒 ≥ 0

On reconnaît l’équation polaire 𝑟 (𝜃 ) d’une conique de paramètres 𝑝 et 𝑒
𝑒>1
𝑒=1
M(𝑟, 𝜃 )
𝑟 𝜃
𝜃0
𝑒<1 •
Foyer 𝑥
é trie
de sym
axe
Figure 7.5 – Les différentes trajectoires

képlériennes en fonction de l’excentricité
𝑒 . On peut noter que les trajectoires se
coupent lorsque 𝜃 − 𝜃0 = 𝜋2 ; dans ce cas
𝑟 = 𝑝.
[8]: Roussel (2014), Les coniques

dont l’origine O est l’un des foyers et dont l’axe focal est la droite 𝜃 = 𝜃0
[8]. La trajectoire est donc une conique de foyer le centre d’attraction et
dont la forme dépend des conditions initiales puisque 𝑝 et 𝑒 en dépendent.
Suivant la valeur de 𝑒 , on aura des états liés (l’ellipse pour 𝑒 < 1) ou des
états de diffusion (la parabole pour 𝑒 = 1 ou l’hyperbole pour 𝑒 > 1). Les
planètes, confinées autour du Soleil, décrivent ainsi une ellipse de foyer
le centre du Soleil.
On peut noter que l’équation (7.10) ne permet pas d’avoir l’équation

horaire de l’astre. Il faudrait pour cela connaître l’évolution de l’angle
𝜃 au cours du temps. Cependant, la loi des aires 𝜃¤ = 𝐶/𝑟 2 se met sous
la forme 𝜃¤ = 𝑓 (𝜃 ) – équation différentielle ordinaire du premier ordre –
qu’il est toujours possible de résoudre par une approche numérique.
Troisième loi de Képler
La troisième loi est une conséquence des deux premières et ne s’applique

que pour les mouvements elliptiques. Tout d’abord la loi des aires se
traduit par
dA 𝐶 A 𝐶
= =⇒ =
d𝑡 2 𝑇 2
où 𝑇 est la période orbitale et A l’aire de l’ellipse. Les mathématiques
donnent A = 𝜋𝑎𝑏 où 𝑎 et 𝑏 sont le grand et le petit-axe de l’ellipse. De
√
plus, 𝑏 = 𝑎𝑝 (cf. [8]) de sorte que si l’on élève au carré la loi des aires,
on obtient
𝜋2 𝑎 3 𝑝 𝐶2
=
𝑇2 4
Or, selon la solution générale (7.10) 𝑝 = 𝐶 2 / G𝑚★ d’où l’on déduit la
fameuse formule
𝑎3 G𝑚★
= ♥ (7.11)
𝑇2 4𝜋 2
En d’autres termes, le rapport 𝑎 3 /𝑇 2 est identique pour toutes les planètes

du système solaire comme l’avait constaté Kepler. La contribution de
Newton est de relier cette loi à la constante de gravitation universelle et
la masse du Soleil.
Détermination de la masse du Soleil

La troisième loi de Kepler relie une distance, un temps et une masse. Il est
donc possible de « peser » un astre en mesurant une distance et un temps !
On peut ainsi « peser » le Soleil à partir de la période orbitale de la Terre
𝑇 = 1 an = 365, 26 jours solaires
et du demi grand-axe de l’orbite terrestre (qu’il est possible de déterminer

par une mesure de parallaxe) 𝑎 = 149 , 6.106 km. La troisième loi donne donc
(149 , 6.106 )3
𝑚★ = 4𝜋2 = 2 , 0.1030 kg
6 , 67.10−11 × (365, 26 × 24 × 3600)2
L’étude de la trajectoire des satellites artificiels a permis de mesurer via la

troisième loi de Kepler, la constante G𝑚T = 398600 , 44 km3 .s−2 avec 𝑚T
[9]: Ries et al. (1992), “Progress in the masse de la Terre[9]. Cependant, on ne connaît ni G, ni 𝑚T avec une telle
determination of the gravitational coeffi- précision....
cient of the Earth”
Énergie
Allons au delà des lois de Kepler et montrons que l’énergie mécanique

s’exprime simplement en fonction du grand-axe de la conique.
Reprenons les expressions de 𝑟 et de 𝑟¤ (par souci de simplification on

choisit l’axe O 𝑥 de façon à ce que 𝜃0 = 0).
 𝑝
 𝑟 =

1 + 𝑒 cos 𝜃

d𝑢 𝐶𝑒 sin 𝜃
 𝑟¤ = −𝐶 =


d𝜃 𝑝
pour les substituer dans l’énergie mécanique. Il vient alors
1 2 𝑚𝐶 2 G𝑚𝑚★
Em = 𝑚 𝑟¤ + −
2 2𝑟 2 𝑟
𝑒 𝜃 )2 𝑒 2 sin2 𝜃 G𝑚𝑚★(1 + 𝑒 cos 𝜃 )
ñ ô
1 (1 + cos
= 𝑚𝐶 2
+ −
2 𝑝 2 𝑝 2 𝑝
𝑚𝐶 2 G𝑚𝑚 ★ (1 + 𝑒 cos 𝜃 )
1 + 𝑒 2 + 2 𝑒 cos 𝜃 −

Em =
2𝑝 2 𝑝
Or, 𝐶 2 = G𝑚★ 𝑝 d’où
G𝑚𝑚★
1 − 𝑒2

Em = − (7.12)
2𝑝
On peut alors distinguer trois cas.

1. Pour une hyperbole, 𝑒 > 1 et Em > 0. Les états ne sont pas liés
et le corps s’éloigne indéfiniment du centre d’attraction avec une
énergie cinétique non nulle lorsque 𝑟 → ∞. Le grand axe d’une
hyperbole vaut 𝑎 = 𝑝/( 𝑒 2 − 1) d’où
G𝑚𝑚★
Em = [hyperbole]
2𝑎
2. Pour une parabole, 𝑒 = 1 et Em = 0, ce qui signifie que le corps
va s’éloigner du centre avec une vitesse qui tend vers 0 lorsque
𝑟 → ∞.
3. Pour une ellipse, 𝑒 < 1 et Em < 0 : le corps est lié à l’astre central
conformément à la Figure 7.4. Pour une ellipse, le grand axe vaut
𝑎 = 𝑝/(1 − 𝑒 2 ) ce qui donne
G𝑚𝑚★
Em = − [ellipse]
2𝑎
On pourra retenir que dans le cadre du problème de Kepler, l’énergie
mécanique d’une planète en orbite autour d’une étoile de masse 𝑚★
vaut
G𝑚 𝑚★
Em = − ♥ (7.13)
2𝑎
Exercice – En 1843, une comète est passée extrêmement près du Soleil puisque
son périhélie (péricentre autour du Soleil) se situait à 𝑑p = 5 , 53.10−3 u.a.
En considérant que son orbite est parabolique, calculer la vitesse 𝑣 max de la
comète au périhélie.
q On donne la vitesse de la Terre : 𝑢 = 30 km.s−1 .
2
Rép. 𝑣 max = 𝑢 𝑑p /𝑎
= 570 km.s−1 .
Vitesses cosmiques
Supposons que l’on veuille envoyer un satellite S de masse 𝑚 en orbite

autour de la Terre. Pour cela, on utilise un lanceur qui, dans une phase
propulsive, donne l’énergie suffisante au satellite. Lorsque le satellite se
détache du lanceur à la hauteur ℎ , il entre dans la phase balistique avec
une certaine vitesse 𝑣 et une énergie Em . Si l’on assimile la Terre à un
astre à symétrie sphérique de masse 𝑚T et de rayon 𝑅 T , on a3 3: L’altitude ℎ est suffisamment basse
pour avoir ℎ ≪ 𝑅 et suffisamment haute
pour négliger les frottements dus à une
1 G𝑚 𝑚T 1 G𝑚 𝑚T
Em = 𝑚𝑣 2 − ≃ 𝑚𝑣 2 − atmosphère très raréfiée.
2 𝑅T + ℎ 2 𝑅T
Deux cas limites se présentent.

Em ≥ 0 : la trajectoire n’est pas liée et le satellite s’éloigne indéfiniment
4: Plus exactement, elle quitte l’attrac- de la Terre4 . Dans ce cas, on a :
tion de la Terre pour rejoindre la « sphère
»
d’influence » d’un autre astre.
𝑣 ≥ 𝑣lib = 2 𝑔𝑅 T ≈ 11 km.s−1
Ce qui définit la vitesse de libération 𝑣 lib .

Em < 0 : la trajectoire est une ellipse de foyer le centre de la Terre. Pour
éviter une collision avec la terre, le périgée de l’orbite doit se situer à une
distance 𝑟min = 𝑎 (1 − 𝑒 ) > 𝑅 T . Il faut donc communiquer une énergie
G𝑚 𝑚T G𝑚 𝑚T
Em = − >− (1 − 𝑒 )
2𝑎 2𝑅 T
Dans le cas d’une orbite circulaire - cas où l’énergie minimale est la plus
faible - on a
G𝑚 𝑚T
Em > −
2𝑅 T
Condition qui, traduit en termes de vitesse, donne
»
𝑣 ≥ 𝑣sat = 𝑔𝑅 T ≈ 8 km.s−1
ce qui définit la vitesse de satellisation 𝑣 sat .

Notez que ces vitesses ne dépendent pas de la masse. Elles concernent
aussi bien les astres que les molécules.
Exercice – On admet qu’un corps de masse 𝑀 agit comme un trou noir si la
vitesse de libération à sa surface dépasse la vitesse de la lumière dans le vide.
Montrer que cela se produit lorsque le rayon de l’astre est inférieur à un
certain rayon critique 𝑅 𝑐 appelé rayon de Schwarzschild que l’on calculera
pour la Terre. On donne G = 6 , 67.10−11 m3 .s2 .kg−1 et 𝑀𝑇 = 6 , 0.1024 kg
Rép. Pour la Terre, on trouve 𝑅 < 2 G𝑀 𝑐2
T
= 9 mm.
Application : l’échappement de Jeans
Ce phénomène est à l’origine de l’évaporation thermique des atmosphères

planétaires. En effet, dans une atmosphère à la température 𝑇 , les particules
ont une vitesse moyenne de l’ordre de
3𝑅𝑇
𝑣th =
𝑀
où 𝑀 est la masse molaire de la molécule et 𝑅 la constante de gaz parfaits.

Cette vitesse est en général inférieure à la vitesse de libération 𝑣 lib de la planète.
Cependant, la probabilité de trouver une molécule ayant une vitesse 𝑣 > 𝑣 lib
augmente avec la température. Ces molécules rapides sont donc susceptibles
de quitter l’atmosphère à condition de ne pas rencontrer d’obstacle sur leur
chemin qui risquerait de les ramener vers la planète. C’est précisément ce qui
se produit en haute atmosphère (exosphère) où la température√est élevée et
les collisions rares. Ainsi les molécules les plus légères (𝑣 th ∝ 1/ 𝑀 ) quittent
l’atmosphère ceci à un rythme d’autant plus important que la gravité est
faible et que la température est forte.
Ce phénomène est par exemple la cause de la pauvreté en hydrogène des

planètes telluriques (Mars, Terre, Vénus). Le composé le plus abondant de
l’univers, H2 , bien que produit continuellement par le volcanisme, n’est qu’un
composé mineur de ces planètes. Il est aussi à l’origine de la disparition

complète de l’atmosphère sur Mercure et sur la Lune.
Équation horaire
Le problème de Kepler n’est pas complètement résolu au sens où nous

n’avons trouvé que l’ensemble des trajectoires. Il nous reste à préciser
le mouvement de M le long de cette trajectoire, c’est-à-dire à trouver la
relation entre 𝜃 et le temps 𝑡 . Il est commode de fixer l’origine des temps
lorsque M se situe au péricentre (𝜃 (0) = 𝜃0 ).
Dans la cas d’une orbite fermée de période 𝑇 on définit la vitesse angulaire

moyenne
2𝜋
𝜔=
𝑇
reliée à la loi de Kepler par 𝜔 2 𝑎 3 = G𝑚★.
Cas du cercle
Lorsque l’orbite est circulaire de rayon 𝑟0 nous avons montré que M décrit
l’orbite à une vitesse angulaire constante 𝜃¤ = 𝜔 . Ainsi, le mouvement de
l’astre est régi par l’équation horaire
®
𝑟 = 𝑟0
𝜃 = 𝜔𝑡 + 𝜃0
Cas des faibles excentricités
Comme le montre la Table 7.1, les planètes du système solaire ont une
trajectoire elliptique de faible excentricité. On peut dans ce cas, approcher
Table 7.1 – Quelques éléments d’orbites
l’équation horaire par un développement d’ordre 1 en 𝑒 . Pour trouver la des principales planètes du système so-
relation 𝜃 (𝑡 ), il faut résoudre l’équation différentielle du premier ordre laire
Planète grand-axe 𝑎 [ua] 𝑒

𝑝 𝐶2
𝑟 2 𝜃¤ = 𝐶 avec 𝑟= et 𝑝= Mercure 0,387 0,2056
1 + 𝑒 cos 𝜃 G𝑚★
Vénus 0,723 0,0068
Terre 1,000 0,0167
où on a pris soin de choisir l’axe O 𝑥 de façon à avoir 𝜃0 = 0. L’équation
Mars 1,524 0,0934
différentielle se résout par la méthode de séparation des variables : Jupiter 5,203 0,0485
Saturne 9,555 0,0555
𝜃
𝑝2
∫
Uranus 19,218 0,0463
d𝜃 ′ = 𝐶 𝑡 (7.14) Neptune 30,110 0,0090
0 (1 + 𝑒 cos 𝜃′)2
Intégrale que l’on approche à l’aide d’un développement limité à l’ordre

1 de l’intégrant :
(1 + 𝑒 cos 𝜃′)−2 ≃ 1 − 2 𝑒 cos 𝜃′ d’où 𝑝 2 (𝜃 − 2 𝑒 sin 𝜃 ) ≃ 𝐶 𝑡
De plus,
𝜔2 𝑝 4
𝐶 2 = 𝑝 G𝑚★ = 𝑝 𝜔2 𝑎 3 =
(1 − 𝑒 2 )3
Finalement, en négligeant 𝑒 2 devant 1, on trouve 𝐶/𝑝 2 ≃ 𝜔 et l’équation
horaire s’écrit
𝜃 − 2 𝑒 sin 𝜃 = 𝜔𝑡 (7.15)
Ainsi, le mouvement des planètes du système solaire peut être décrit par
le système d’équations
 𝑝
 𝑟 =
1 + 𝑒 cos 𝜃
𝜃 − 2 𝑒 sin 𝜃 = 𝜔𝑡

On peut poursuivre le développement à l’ordre 1 en 𝑒 , en remarquant

que 𝜃 = 2 𝑒 sin 𝜃 + 𝜔𝑡 et donc que
2 𝑒 sin 𝜃 = 2 𝑒 sin(2 𝑒 sin 𝜃+𝜔𝑡 ) = 2 𝑒 sin(2 𝑒 sin 𝜃 ) cos( 𝜔𝑡 )+2 𝑒 sin( 𝜔𝑡 ) cos(2 𝑒 sin 𝜃 )
Si l’on ne garde que les termes d’ordre 1, on trouve
2 𝑒 sin 𝜃 = 2 𝑒 sin( 𝜔𝑡 )
En conclusion, si l’on néglige les termes d’ordre supérieur ou égal à deux,

on trouve  𝑝
 𝑟 =
1 + 𝑒 cos 𝜃
𝜃 = 𝜔𝑡 + 2 𝑒 sin( 𝜔𝑡 )

Cas elliptique
Sans se restreindre aux petites excentricités, on peut obtenir l’équation

horaire au prix de développements assez calculatoires. On obtient :
 𝑝
 𝑟 =
1 + 𝑒 cos 𝜃





1+𝑒
…
tan 𝜃/2 = tan 𝐸/2
1−𝑒




𝐸 − 𝑒 sin 𝐸 = 𝜔𝑡


La variable 𝐸 désigne ici l’anomalie excentrique. Elle se confond avec 𝜃

lorsque 𝑒 → 0. Pour obtenir la position du corps à chaque instant, il est
nécessaire de résoudre l’équation transcendante 𝐸 − 𝑒 sin 𝐸 = 𝜔𝑡 ce qui
peut être réalisé grâce à une méthode numérique.
Cas parabolique
Analysons le cas d’un astre sur une orbite parabolique arrivant au

péricentre à la vitesse 𝑣 max . Dans le cas, 𝑒 = 1 et l’équation (7.14) donne
𝜃 𝜃
𝑝2 𝑝2
∫ ∫
d𝜃 ′ = d𝜃′ = 𝐶𝑡
0 (1 + cos 𝜃′)2 0 4 cos4 𝜃′/2
Il est facile de vérifier que la primitive de 1/ cos4 𝑥 est tan 𝑥 + 1/3 tan3 𝑥
d’où :
1 2𝐶
tan 𝜃/2 + tan3 𝜃/2 = 2 𝑡
3 𝑝
Lorsque M atteint le péricentre, il se trouve à une distance minimum
𝑟min = 𝑟 (𝜃 = 0) = 𝑝/2 avec une vitesse maximum → −𝑣
max orthogonal au
vecteur position d’où
𝑝𝑣 max
𝐶 = 𝑟min 𝑣 max =
2
7.3 Interaction coulombienne 87
Finalement l’équation horaire d’une orbite parabolique de paramètre 𝑝

s’écrit  𝑝
 𝑟 =
1 + cos 𝜃


1 𝑣max
 tan 𝜃/2 + tan 𝜃/2 =
3
𝑡


3 𝑝
7.3 Interaction coulombienne
On se place maintenant dans le cas où une charge ponctuelle fixe 𝑞 1

interagit avec une charge mobile 𝑞 2 via une force centrale attractive ou
répulsive selon le signe du produit des charges.
→
− 𝑞1 𝑞2 → −
𝑓 = 𝑢𝑟
4𝜋𝜖 0 𝑟 2
Cas attractif
Considérons dans un premier temps le cas ou les deux charges sont

opposées. Par exemple le problème de l’électron lié électriquement à un
proton 1836 fois plus lourd et donc quasiment fixe, peut être un point de 5: Rigoureusement, la physique de
départ pour modéliser l’atome d’hydrogène, si l’on accepte de le décrire l’atome d’hydrogène et des autres élé-
dans un cadre newtonien5 . ments de la classification périodique re-
lève de la mécanique quantique.
Il est clair que le problème mathématique est formellement identique
au problème de Kepler, il suffit simplement d’opérer le changement
suivant :
𝑞1 𝑞2
− G𝑚 𝑚★ ↔
4𝜋𝜖 0
La particule de charge 𝑞 2 décrit donc une conique dont un des foyers
coïncide avec la charge 𝑞 1 et dont l’équation est donnée par
4𝜋𝜖 0 𝑚 𝐶 2

𝑝 
𝑝 = − 𝑦
𝑟= avec 𝑞1 𝑞2
1 + 𝑒 cos(𝜃 − 𝜃0 )
𝑒 ≥ 0

Ch′
et l’énergie vaut
𝑞1 𝑞2 M(𝑟, 𝜃 )
1 − 𝑒2

Em = Θdev
8𝜋𝜖 0 𝑝
𝑟
𝜃
•
Cas répulsif Foyer 𝑥
Plaçons nous dans le cas où les deux charges sont de même signe :
𝑏
𝑞 1 𝑞2 > 0. L’énergie potentielle effective
𝑚𝐶 2 𝑞1 𝑞2
Ep, eff = +
2𝑟 2 4𝜋𝜖 0 𝑟
étant une fonction monotone décroissante montre que les états liés
sont impossibles : la particule chargée, après une éventuelle approche Figure 7.6 – Trajectoire hyperbolique
du centre répulsif, va nécessairement s’en éloigner définitivement. En dans le cas d’une force newtonienne ré-
pulsive.
reprenant la démarche utilisée pour le problème de Kepler, on trouve

que la solution générale s’écrit
4𝜋𝜖 0 𝑚 𝐶 2

𝑝 
𝑝 =
𝑟= avec 𝑞1 𝑞2
𝑒 cos(𝜃 − 𝜃0 ) − 1
𝑒 > 1

Ici 𝑟 > 0 implique 𝑒 > 1 : la trajectoire est donc une branche d’hyperbole
de paramètres 𝑝 , d’excentricité 𝑒 et de foyer, le centre répulsif. 𝜃 = 𝜃0
correspond à l’axe focal de la branche d’hyperbole. Si l’on fixe l’origine
des angles de telle sorte que 𝜃0 = 0, on a
𝑝
𝑟=
𝑒 cos 𝜃 − 1
La différence essentielle par rapport au cas d’un potentiel newtonien
attractif est que le point matériel décrit une branche d’hyperbole qui ne
contourne pas le centre répulsif.
6: On parle de diffusion de Rutherford
Ainsi, une particule chargée d’énergie cinétique initiale Ec lancée en

direction d’une charge fixe, va subir une déflexion6 du fait de la répulsion.
La trajectoire de la particule subit une déviation angulaire Θdev qu’il est
possible d’exprimer en fonction de Ec , des charges en interaction et du
demi-petit axe 𝑏 que l’on appelle ici le paramètre d’impact. Tout d’abord,
l’angle Θdev est lié à l’angle ±𝜃1 que font les asymptotes. On a
1
Θdev = 𝜋 − 2𝜃1 =⇒ tan 𝜃1 =
tan(Θdev /2)
√
Or, on sait (cf. [8]) que tan 𝜃1 = 𝑒 2 − 1. Par ailleurs, la constante des
aires vaut
4𝜋𝜖 0 𝑚 𝑏 2 𝑣 ∞
2
𝐶 = |→
−𝑟 ∧ →
−𝑣 |
𝑟→∞ = 𝑏 𝑣 ∞ =⇒ 𝑝=
𝑞1 𝑞2
√
Enfin, 𝑝 = 𝑎 ( 𝑒 2 − 1) et 𝑏 = 𝑎 𝑒 2 − 1 de telle sorte que
𝑝 4𝜋𝜖 0 𝑚 𝑏 𝑣 ∞
2
tan 𝜃1 = =
𝑏 𝑞1 𝑞2
La loi de diffusion de Rutherford est donc donnée par

𝑞1 𝑞2
tan Θdev /2 = (7.16)
8𝜋𝜖 0 Ec 𝑏
Les particules sont d’autant plus diffusées que le paramètre d’impact est
faible. Lorsque 𝑏 = 0, la particule arrive de façon frontale et perd toute son
énergie cinétique jusqu’à atteindre la distance minimale d’approche 𝑑min
puis rebrousse chemin, l’énergie potentielle étant convertie en énergie
cinétique. On a alors ce que l’on appelle une rétrodiffusion. La distance
minimale d’approche est donnée par l’égalité entre l’énergie cinétique
initiale et l’énergie potentielle en ce point :
𝑞1 𝑞2 𝑞1 𝑞2
Ec = =⇒ 𝑑min =
4𝜋𝜖 0 𝑑min 4𝜋𝜖 0 Ec
7.3 Interaction coulombienne 89
L’expérience de Geiger et Marsden
En 1911 Hans Geiger et Ernest Marsden, sous la direction de Ernst Rutherford,

bombardent une mince couche d’or (𝑍 = 79) avec un faisceau de particules
alpha (noyaux 42 He2+ ) puis repèrent la direction des particules 𝛼 diffusés
à l’aide d’un écran de sulfure de zinc (ZnS). La feuille d’or doit être assez
mince d’une part pour éviter les diffusions multiples et d’autre part pour que
le ralentissement du faisceau soit négligeable. Le faisceau de noyaux 𝛼 est
produit grâce à une source radioactive (rappelons que la découverte de la
radioactivité par H. Becquerel date de 1896) et possède une énergie cinétique
Ec = 5 Mev ce qui donne une distance minimale d’approche
2𝑍𝑒 2
𝑑min = = 45.10−15 m
4𝜋𝜖 0 Ec
Or, à l’époque, le modèle atomique qui prévaut dans la communauté scienti-

fique est le modèle de Thomson : l’atome serait une boule de charge positive
dans laquelle seraient confinés les électrons. Dans ce cas, les calculs montrent
que l’énergie du faisceau 𝛼 est trop grande pour observer une rétrodiffusion,
c’est pourquoi l’équipe de Rutherford s’attend à observer une faible diffusion
de l’ordre de celle que donne le calcul quand on remplace 𝑏 par la taille
de l’atome (Θdev ∼ 1/100°). À la grande surprise, un nombre important de
particules fortement diffusées est observé ce qui montre que le noyau est
confiné au centre de l’atome. Les mesures permettent d’estimer la taille de ce
noyau : de l’ordre de 10 fm. En d’autres termes, cette expérience montre la
structure composite et lacunaire de l’atome : 99,9999999999% de l’espace est
vide !
RÉFÉRENTIELS NON
GALILÉENS 8
Pour une certaine échelle d’observation et un certain niveau de précision 8.1 Référentiels en translation 91
il existe des référentiels dont le caractère galiléen est vérifié. En revanche, Position du problème . . . 91
ces référentiels ne correspondent pas toujours aux référentiels dans Composition des vitesses et
lesquels on effectue les mesures d’où la question légitime : comment des accélérations . . . . . . 92
les lois de la mécanique s’expriment dans de tels référentiels ? Après Notion de force d’inertie . 93
avoir établi les relations qui permettent de changer de référentiel, nous 8.2 Référentiels en rotation
verrons qu’il faut introduire de nouvelles forces lorsque l’on veut décrire uniforme autour d’un axe
des phénomènes mécaniques dans un référentiel non galiléen : la force fixe . . . . . . . . . . . . . . . 94
d’inertie d’entraînement et la force d’inertie de Coriolis. Vecteur rotation . . . . . . . 94
Formule de dérivation
vectorielle . . . . . . . . . . . 95
Version en ligne
Composition des vitesses et
https://femto-physique.fr/mecanique/ des accélérations . . . . . . 96
referentiels-non-inertiels.php Force centrifuge . . . . . . . 96
Force d’inertie de Coriolis 98
8.3 Généralisation . . . . . . . . 98
Composition des vitesses . 99
8.1 Référentiels en translation Loi de composition des
accélérations . . . . . . . . . 99
Position du problème Relativité galiléenne . . . . 99
Dynamique non galiléenne101
Considérons deux référentiels R et R′ munis respectivement des sys-
tèmes d’axes (O,→ −
𝑢1 ,→
−
𝑢2 ,→
−
𝑢3 ) et (O’,→
−
𝑢1 ′,→
−
𝑢2 ′,→
−
𝑢3 ′). Par définition, R′ est en
translation par rapport à R si, du point de vue d’un observateur lié à R,
les axes de R′ conservent la même direction et le même sens au cours du
temps. Mathématiquement cela signifie qu’à tout instant
d→
−
𝑢𝑘 ′ →−
= 0 avec 𝑘 ∈ {1 , 2 , 3}
d𝑡
R
où l’indice R indique que la dérivée est calculée par un observateur lié à

R.
Ici, le mouvement de R′ par rapport à R est entièrement déterminé par
celui du point O’. On définit la vitesse et l’accélération de R′ par :
→
−𝑣 ′ = →
−𝑣 →
−𝑎 ′ = →
−𝑎
R /R O’/R et R /R O’/R
Si O’ décrit une droite, on dit que le référentiel R′ est en translation

rectiligne comme c’est le cas pour un référentiel lié à un ascenseur. Si O’
décrit un cercle, on parle de translation circulaire. C’est ce mouvement
que l’on observe lors des fêtes foraines où l’on rencontre fréquemment
une grande roue constituée de nacelles en translation circulaire par
rapport au référentiel terrestre. De manière générale, si O’ décrit une
courbe quelconque, on parle de translation curviligne. Posons nous deux
questions :
1. Un corps en mouvement n’est pas décrit de la même manière par
un observateur suivant qu’il est lié à R ou à R′. Dès lors, quelles
sont les relations qui permettent de passer d’une observation à une
autre ?
92 8 RÉFÉRENTIELS NON GALILÉENS
R′
R′
R′
O’
O’
R′ O’
O’ R R
O O
Figure 8.1 – Exemples de mouvement de

translation. Translation rectiligne Translation circulaire
2. Si les lois de la mécanique sont valides dans R, le sont-elles encore

dans R′ ?
Composition des vitesses et des accélérations
Un point matériel M en mouvement dans R est décrit par son vecteur

−𝑟 = −
position →
−→
OM fonction du temps 𝑡 . Dans R′, on définit le vecteur
−𝑟 ′ = −
position →
−−→
O’M fonction du temps 𝑡 ′. La relation de passage de
R′ → R est donnée par
𝑡 𝑡′
®
=
→
−𝑟 −−→ → (8.1)
= OO’ + −𝑟 ′
Un observateur lié à R mesure une vitesse, appelée parfois vitesse

absolue,
→
−𝑣 d→−𝑟
M/R =
d𝑡
R
De la même façon, un observateur lié à R′ mesure une vitesse, appelée

arbitrairement vitesse relative,
→
−𝑣 d→−𝑟 ′
M/R′ =
d𝑡 ′
R′
où 𝑡 ′ est le temps dans R′.
Dérivons →
−𝑟 par rapport au temps 𝑡 dans le référentiel R :
−−→
d→−𝑟 d→
−𝑟 ′ dOO’ d→
−𝑟 ′
= + = +→
−𝑣 ′
R /R
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡
R R R R
Or, si l’on note 𝑥 ′, 𝑦 ′ et 𝑧 ′ les composantes du vecteur →

−𝑟 ′ dans la base
→
− ′ →
− ′ →
−
(𝑢1 ,𝑢2 ,𝑢3 ), on a
′
d→
−𝑟 ′ d𝑥′ →
− d 𝑦′→
− d𝑧′ →
− d→
−
𝑢1 ′ d→
−
𝑢2 ′ d→
−
𝑢3 ′
= 𝑢1 ′ + 𝑢2 ′ + 𝑢3 ′ + 𝑥 ′ + 𝑦′ + 𝑧′
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡
R R R R
Mais puisque R′
est en translation par rapport à R, les trois derniers
termes sont nuls. Par ailleurs, compte tenu que d 𝑥 ′/d𝑡 = d 𝑥 ′/d𝑡 ′ . . ., on
8.1 Référentiels en translation 93
peut écrire
d→
−𝑟 ′ d𝑥′ →− d 𝑦′→− d𝑧′ − ′ →
= 𝑢1
′
+ 𝑢2 ′ + ′ →𝑢3 = −𝑣 M/R′
d𝑡 d𝑡 ′ d𝑡 ′ d𝑡
R
Le terme de droite s’identifie alors avec la vitesse mesurée dans le

référentiel R′. Finalement on trouve la loi de composition suivante :
→
−𝑣 →− →−
M/R = 𝑣 M/R′ + 𝑣 R′ /R ♥ (8.2)
La vitesse vue dans R est la somme vectorielle de la vitesse vue dans R′

et de la vitesse de translation de R′ par rapport à R.
Poursuivons notre raisonnement et cherchons la relation entre les accé-

lérations mesurées dans R et R′. Pour cela, dérivons par rapport à 𝑡
l’équation (8.2) :
→
−𝑎 d→
−𝑣
M/R d→
−𝑣
M/R′
M/R = = +→
−𝑎 ′
R /R
d𝑡 d𝑡
R R
Pour les mêmes raisons que précédemment, le terme d→ −𝑣

M/R′ /d𝑡
R
s’identifie avec l’accélération relative d→
−𝑣 ′ /d𝑡
′ de sorte que
M/R
R′
→
−𝑎 →− →
−
M/R = 𝑎 M/R′ + 𝑎 R′ /R ♥ (8.3)
À l’instar de la vitesse, l’accélération vue dans R est la somme vectorielle

de l’accélération vue dans R′ et de l’accélération de translation de R′
par rapport à R.
Notion de force d’inertie
Supposons maintenant que le référentiel R soit galiléen. Un point matériel

→
−
M de masse 𝑚 soumis à une résultante des forces 𝐹 est donc régi par
l’équation du mouvement
→−
𝑚→
−𝑎
M/R = 𝐹
Qu’en est-il dans R′ ? Tout d’abord, en mécanique newtonienne, la masse

est une grandeur invariante par changement de référentiel : 𝑚 ′ = 𝑚 .
De plus, les lois d’interaction ne dépendent que des positions et des
vitesses relatives entre le point M et l’environnement matériel ; il est
alors légitime de postuler l’invariance de la force par changement de
→− →
−
référentiel : 𝐹 ′ = 𝐹 . Enfin, si le référentiel R′ est en translation par
rapport à R, en vertu de (8.3) on a
→
− →
−′
→
−𝑎 →− →
− 𝐹 𝐹
M/R = 𝑎 M/R + 𝑎 R /R =
′ ′ = ′
𝑚 𝑚
de sorte que
→−′ →
−′ →−
𝑚 ′→
−𝑎 ′→
− ′
M/R′ = 𝐹 − 𝑚 𝑎 R′ /R (𝑚 = 𝑚 et 𝐹 = 𝐹)
Tout se passe comme si l’on pouvait appliquer la relation fondamentale

de la dynamique dans R′ à condition d’ajouter un terme supplémentaire
dans le bilan des forces :
→
−
𝑓i = −𝑚→
−𝑎 ′
R /R [translation] ♥ (8.4)
Cette grandeur homogène à une force est appelée force d’inertie. On

peut noter qu’elle ne dépend que du mouvement de R′ par rapport à
R et de la masse inerte du point M d’où son nom. Quand le référentiel
R′ accélère tout se passe comme si le point matériel subissait une force
supplémentaire opposée à l’accélération.
Exemple : freinage d’un véhicule
Imaginons la situation du conducteur d’un véhicule qui roule sur une route
horizontale. Brusquement, le conducteur freine. Le référentiel lié à l’habitacle
est donc en translation rectiligne accéléré, l’accélération étant opposée à la
vitesse. Dans ce référentiel, le conducteur ressent une force d’inertie qui le
propulse vers l’avant. Si ça ceinture de sécurité est attachée, elle le maintient
fixe dans l’habitacle en exerçant une tension opposée à cette force d’inertie.
→
−
→
−𝑎 𝑓i
•
Figure 8.2 – Le véhicule freine. Le passager se sent projeté vers l’avant.
En revanche, si R′ est en translation rectiligne uniforme, on a
−𝑎 ′ = →
→ − →−′
R /R 0 donc 𝑚 ′→
−𝑎
M/R′ = 𝐹
La relation fondamentale de la dynamique est alors valide dans R′ ce

qui confère à R′ le statut de référentiel galiléen. D’ores et déjà on peut
retenir que tout référentiel en translation uniforme par rapport à un
référentiel galiléen, est lui aussi galiléen.
8.2 Référentiels en rotation uniforme autour

d’un axe fixe
Vecteur rotation
(Δ)
Supposons maintenant que le référentiel R′ ait son origine O’ fixe par
rapport à R mais, qu’en revanche, ses axes tournent autour d’un axe
fixe Δ à une vitesse angulaire 𝜔 constante. Dans ce cas, on caractérise
C R′
la rotation du référentiel tournant à l’aide du vecteur rotation → −
𝝎 dont
𝜔
O’ B la direction est donnée par celle de l’axe de rotation, la norme par la
A vitesse angulaire 𝜔 et le sens par la règle du tire-bouchon : faire tourner
R
un tire-bouchon autour de l’axe de rotation le fait déplacer dans le sens
O recherché.
Illustrons cette notion sur l’exemple de la figure ci-contre. Ici, R′ est en

rotation par rapport à R autour d’un axe fixe Δ, orienté suivant → −
𝑢3 , à la
Figure 8.3 – Référentiel en rotation par
rapport à un axe fixe
8.2 Référentiels en rotation 95
vitesse angulaire 𝜔 . On posera donc
𝜔 = 𝜔→
→
− −
𝑢3
Plaçons les points A, B et C aux extrémités des vecteurs →

−
𝑢1 ′ , →
−
𝑢2 ′ et →
−
𝑢3 ′. Un
observateur lié à R constate que les points A et B décrivent un cercle
de rayon unité et de centre O’ à la vitesse 𝜔 tandis que le point C reste
immobile. Compte tenu des résultats sur le mouvement circulaire, on a
d→
−
𝑢1 ′
= →
−𝑣 →−′ → − → −′
A/R = 1 × 𝜔 𝑢2 = 𝜔 ∧ 𝑢1
d𝑡
R
d→
−
𝑢′
= →
−𝑣 →−′ → − → −′
2
B/R = −1 × 𝜔 𝑢1 = 𝜔 ∧ 𝑢2
d𝑡
R
d→
−
𝑢′ →− →
= →
−𝑣 − → −′
3
C/R = 0 = 𝜔 ∧ 𝑢3
d𝑡
R
ce qui se met sous la forme
d→
−
𝑢𝑘 ′
𝜔 ∧→
=→
− −
𝑢 𝑘 ′ avec 𝑘 ∈ {1, 2, 3} ♥ (8.5)
d𝑡
R
Cette relation est en fait une définition générale du vecteur rotation que
l’on admettra. Notons qu’un observateur lié à R′ voit le référentiel R
tourner à la même vitesse angulaire mais dans le sens opposé, de sorte
que l’on a
→
−
𝜔 R/R′ = −→ −
𝜔 R′/R
Formule de dérivation vectorielle
En conséquence, la variation temporelle d’une grandeur vectorielle dé-

pend du référentiel. En effet, considérons un observateur lié au référentiel
→−
R′ observant les variations d’une grandeur 𝐴 (𝑡 ′) et cherchons à cal-
culer ce que verrait un observateur lié à R. Appelons 𝐴1 , 𝐴2 et 𝐴3 les
→
−
composantes du vecteur 𝐴 dans la base (→ −
𝑢 ′, →
−
𝑢 ′, →
1
−
𝑢 ′) :
2 3
→
−
𝐴 = 𝐴1→
−
𝑢1 ′ + 𝐴2→
−
𝑢2 ′ + 𝐴3→
−
𝑢3 ′
Les variations temporelles vues dans R et R′ s’écrivent

 →−
d𝐴 d 𝐴1 →
− d 𝐴2 →
− d 𝐴3 →
− d→
−
𝑢1 ′ d→
−
𝑢2 ′ d→
−
𝑢3 ′
𝑢1 ′ + 𝑢2 ′ + 𝑢3 ′ + 𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3


 d𝑡 =
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡


R
→
−
 d𝐴 d 𝐴1 →
− d 𝐴2 →
− d 𝐴3 →
−
𝑢1 ′ + 𝑢2 ′ + 𝑢3 ′

=

d𝑡 ′ d𝑡 d𝑡 d𝑡 ′

 ′ ′
R′
D’après la relation (8.5) et puisque 𝑡 ′ = 𝑡 en mécanique newtonienne, on

trouve
→− →
−
d𝐴 d𝐴 →
−
= +→
−𝜔∧𝐴 ♥ (8.6)
d𝑡 d𝑡 ′
′
R R
Cette formule de dérivation vectorielle traduit le fait que, par exemple,

si un vecteur est fixe dans R alors il ne l’est plus dans R′ dès lors
que le référentiel tourne autour d’un axe non colinéaire à ce vecteur.

Finalement, c’est précisément parce que la direction d’un vecteur dépend
du référentiel que sa variation temporelle est relative à un référentiel.
Composition des vitesses et des accélérations
La relation de passage (8.1) et la formule de dérivation vectorielle

donnent
→
−𝑣 d→−𝑟 d→
−𝑟 ′ d→−𝑟 ′
M/R = = = 𝜔 ∧→
+→
− −𝑟 ′
→
−
𝜔
d𝑡 d𝑡 d𝑡 ′
R R R′
𝑟⊥
′ Le premier terme est le vecteur vitesse relative →−𝑣
M/R′ . Le dernier terme
M
quant à lui ne dépend que de la distance entre le point M et l’axe de
𝜔 ∧→
→
− −𝑟 ′
rotation. En effet, on peut décomposer → −𝑟 ′ en composantes parallèle et
axe (Δ)
→
−′
𝑟
𝑟 ′∥ perpendiculaire à l’axe : →−𝑟 ′ = →
−𝑟 ′ + →
−𝑟 ′ . Puisque →𝜔 ∧→
− −𝑟 ′ = →
−
0 , on
⊥ ∥ ∥
trouve
O’ →
−𝑣 →
− →− → −′
M/R = 𝑣 M/R′ + 𝜔 ∧ 𝑟 ⊥ ♥ (8.7)
Figure 8.4 – Vitesse d’entraînement
Le terme →−𝜔 ∧→−𝑟 ′ représente la vitesse du point M s’il était entraîné par
⊥
la rotation de R′. On parle alors de vitesse d’entraînement.
1: On rappelle que
→
− Poursuivons en dérivant à nouveau par rapport au temps1 :
d → →
− d→−𝑎 →
− − d𝑏
(−𝑎 ∧ 𝑏 ) = ∧ 𝑏 +→
𝑎 ∧
d𝑡 d𝑡 d𝑡
d→
−𝑣
M/R d→
−𝑣
M/R′ d→−
𝜔
𝜔 ∧→
+→
− −𝑣 ∧→
−𝑟 ′+→
𝜔∧ →
− −𝑣 →− →−′
Ä ä
= M/R′ + M/R′ + 𝜔 ∧ 𝑟
d𝑡 d𝑡 ′ ′
d 𝑡
R R R
ce qui donne
d→
−𝑣
M/R d→
−𝑣
M/R′ d→−
𝜔
𝜔 ∧→
+ 2→
− −𝑣 ∧→
−𝑟 ′ +→
−
𝜔∧ →
−𝜔 ∧→
−𝑟 ′
Ä ä
= M/R′ +
d𝑡 d𝑡 ′ ′
d𝑡
R R R
→
−
La rotation étant uniforme autour d’un axe fixe, d→ −𝜔 /d𝑡 = 0 . Par ailleurs,
si l’on utilise la décomposition →
−𝑟 ′ = →
−𝑟 ′ +→ −𝑎 ∧ (→
−𝑟 ′ et l’identité → − →
𝑏 ∧ −𝑐 ) =
⊥ ∥
(→ −𝑐 )→
−𝑎 · → − −𝑎 · →
𝑏 − (→
− →
𝑏 )−𝑐 , on obtient
→
−
𝜔∧ → 𝜔 ∧→
− −𝑟 ′ = →−
𝜔∧ → −𝜔 ∧→ −𝑟 ′
Ä ä Ä ä
⊥
= → 𝜔 ·→
− −𝑟 ′ → − 2→
−′
Ä ä
⊥ 𝜔 −𝜔 𝑟 ⊥
→
−
𝜔∧ → 𝜔 ∧→
− −𝑟 ′ = −𝜔2→ −𝑟 ′
Ä ä
⊥
Finalement, l’accélération mesuré dans R s’écrit en fonction de celle

mesurée dans R′ via la relation
→
−𝑎 →− 2→
−′ − →
→ −
M/R = 𝑎 M/R′ − 𝜔 𝑟 ⊥ + 2 𝜔 ∧ 𝑣 M/R′ ♥ (8.8)
Force centrifuge
Admettons que le référentiel R soit galiléen et étudions le mouvement

→−
d’un point matériel M dans le référentiel R′. Soumis à une force 𝐹 , son
8.2 Référentiels en rotation 97
équation du mouvement dans R est donnée par

→−
𝑚→
−𝑎
M/R = 𝐹
Compte tenu de la loi (8.8) et de l’invariance de la masse et de la force,

on a
→−′
𝑚 ′→
−𝑎 →
− 2→
−′ − →
→ −
M/R′ = 𝑚 𝑎 M/R′ = 𝐹 + 𝑚𝜔 𝑟 ⊥ − 2𝑚 𝜔 ∧ 𝑣 M/R′
→
− →−
Tout se passe comme si, vu de R′, le point M subissait, en plus de 𝐹 ′ = 𝐹 ,
une force d’inertie
→
−
𝑓i = 𝑚𝜔2→
−𝑟 ′ − 2𝑚→
⊥ 𝜔 ∧→
− −𝑣
M/R′ (8.9)
Lorsque le point M est immobile dans R′, cette force d’inertie se résume
à
→
−
𝑓 = 𝑚𝜔 2→
ie
−𝑟 ′ ♥ ⊥ (8.10)
Parce qu’elle tend à écarter la matière de l’axe de rotation, elle est dite
force centrifuge2 . Notez que son intensité varie comme le carré de la 2: Le terme axi-fuge serait plus correct.
fréquence de rotation.
Exemple : véhicule dans un virage
Imaginons qu’un véhicule décrive un virage circulaire horizontal de rayon

𝑅 à la vitesse 𝑣 constante. Le passager, lié à son siège par sa ceinture de
sécurité est fixe dans le référentiel tournant que représente la voiture. Ainsi,
en plus des actions de contact (tension de la ceinture et réaction du siège) et
de pesanteur, il faut ajouter la force centrifuge qui s’écrit
′ 𝑣2
𝑓𝑖𝑒 = 𝑚𝜔 2 𝑟⊥ = 𝑚𝜔 2 𝑅 = 𝑚
𝑅
Cette force est compensée par les forces de contact (frottement du siège et
tension de la ceinture).
𝑟⊥
′
→
− →
−
𝜔
𝑓ie centre du virage
⊙
R′
→
−𝑣
Figure 8.5 – Le véhicule tourne. Le passager se sent déporté vers l’extérieur du virage.
Enfin, cette force d’inertie a la particularité d’être conservative puisque

le travail qu’elle produit le long d’un déplacement infinitésimal s’écrit
comme une différentielle totale exacte :
→
− → − ′ ′
𝛿𝑊 = 𝑓ie · dℓ = 𝑚𝜔2 𝑟⊥ d 𝑟⊥ = −d Ep
ce qui donne une énergie potentielle centrifuge
1 ′ 2
Ep = − 𝑚𝜔2 𝑟⊥ ♥ (8.11)
2
Force d’inertie de Coriolis
3: Gaspard-Gustave Coriolis (1792- Le deuxième terme qui intervient dans l’expression (8.9) est la force de
1843) : Mathématicien et ingénieur Coriolis3
→
−
𝑓 = −2𝑚→ 𝜔 ∧→
− −𝑣
français (Polytechnicien) qui a contribué
à « dépoussiérer » l’enseignement de la ic ′ ♥ M/R (8.12)
mécanique générale. En 1835, il publie
Sur les équations du mouvement relatif des
Cette force est liée au mouvement relatif du point M et à la rotation du
systèmes de corps, ouvrage dans lequel il référentiel tournant. Notez qu’elle est toujours orthogonale à la vitesse et
introduit la force qui portera son nom. ne travaille donc pas ! Elle peut courber la trajectoire mais ne peut pas
faire varier l’énergie cinétique.
Exemple : force de Coriolis sur un plateau tournant
→
−
𝜔
→
−
𝑓ic
→
−
𝑓ic
(a) Vue de profil (b) Vue de dessus
Imaginons un plateau sur lequel on a fixé en périphérie deux robinets

diamétralement opposés. Lorsque l’on ouvre les robinets, chacun envoie
un jet d’eau en direction de l’axe du plateau. Si le plateau est immobile
(par rapport à la Terre considéré galiléen) les deux jets se croisent. Mettons
maintenant en rotation le plateau puis ouvrons à nouveau les robinets. On
observe alors que, non seulement les jets ne se croisent plus, mais ils s’écartent
dans une direction qui défie l’intuition. Si l’on analyse le mouvement du jet
dans le référentiel tournant, on s’aperçoit que c’est la force de Coriolis qui est
responsable de la déviation vers la droite. En effet, un élément de fluide de
masse 𝑚 subit deux forces d’inertie :
▶ une force centrifuge qui, étant centrifuge, ne peut pas expliquer la
déviation observée a .
→
−
▶ une force de Coriolis 𝑓ic = −2𝑚→ 𝜔 ∧→
− −𝑣
M/R′ qui est perpendiculaire
→
− →
−
au plan formé par 𝜔 et 𝑣 M/R′ . Cette force est orientée vers la droite
ce qui explique la déviation observée.
a. En revanche elle explique que la forme du jet n’est plus parabolique.
8.3 Généralisation
Les lois que l’on vient d’établir se généralisent. Nous donnons ici les
résultats sans démonstration.
De manière générale, le mouvement d’un référentiel par rapport à

un autre est la composition d’une translation et d’une rotation. Ce
mouvement est alors complètement déterminé par la vitesse de l’origine
que nous notons →−𝑣 ′ et par le vecteur rotation instantané →
R /R
−
𝜔 défini
par
8.3 Généralisation 99
d→
−
𝑢𝑘 ′
𝜔 ∧→
=→
− −
𝑢 𝑘 ′ avec 𝑘 ∈ {1, 2, 3} ♥ (8.13)
d𝑡
R
le vecteur rotation peut varier en norme (rotation fixe avec une vitesse
angulaire variable) mais aussi en direction (l’axe n’est alors plus fixe).
Loi de composition des vitesses
La loi de composition des vitesses fait apparaître deux termes : la vitesse

relative et la vitesse d’entraînement. Le mouvement relatif, comme on l’a
déjà expliqué, représente le mouvement de M vu par un observateur lié
à R′. La vitesse relative s’écrit donc
→
−
𝑣r (M) = →
−𝑣
M/R′
Le mouvement d’entraînement quant à lui, correspond au mouvement

dans R d’un point fictif M★, fixe dans R′ et qui coïncide avec M à l’instant
𝑡 où l’on fait l’observation. Ainsi, par définition, la vitesse d’entraînement
→
−
𝑣e (M) s’écrit
→
−
𝑣e (M) = →−𝑣 ★
M /R
Dans tous les cas, la loi de composition des vitesses prend la forme simple
suivante :
→
−𝑣 →
− →−
M/R = 𝑣 r (M) + 𝑣 e (M) ♥ (8.14)
Loi de composition des accélérations
Contrairement à la vitesse, l’accélération vue dans R présente trois

termes : l’accélération relative →
−
𝑎r (M) = →
−𝑎
M/R′ , l’accélération d’entraîne-
ment4 →
−𝑎 e (M) = →
−𝑎 ★ et l’accélération de Coriolis → − 𝜔 ∧→− 4: Attention, en général →
−
M /R 𝑎 c (M) = 2→
− 𝑣r (M). 𝑎 e (M) ≠
→
−
d𝑣 e (M)
On a la loi .
d𝑡
R
→
−𝑎 →− →− − →
→ −
M/R = 𝑎 r (M) + 𝑎 e (M) + 2 𝜔 ∧ 𝑣 r (M) ♥ (8.15)
Principe de relativité galiléenne
Supposons un point matériel M isolé dans un référentiel R considéré

galiléen, et cherchons à quelle(s) condition(s) le référentiel R′ présente
un caractère galiléen, c’est-à-dire respecte le principe d’inertie.
En vertu de la loi de composition des accélérations on a

→
−𝑎 →− →− − →
→ −
M/R = 𝑎 M/R′ + 𝑎 e (M) + 2 𝜔 ∧ 𝑣 r (M)
→
−
Or, le point M étant isolé, il vient →
−𝑎
M/R = 0 . Si l’on veut que le
→−
référentiel R′ soit également galiléen, il faut →
−𝑎
M/R′ = 0 en vertu du
principe d’inertie, soit
→−
𝜔 ∧→
2→
− −
𝑣 r (M) + →
−
𝑎 e (M) = 0 ∀→
−
𝑣r (M)
relation qui implique deux conditions.

→
−
1. D’une part, → −
𝜔 = 0 : R′ est nécessairement en translation par
rapport au référentiel galiléen.
−𝑣 ′ = −
2. D’autre part →
→
Cte car →
−
𝑎 (M) = →
−𝑎 ′ . Le référentiel est en
R /R e R /R
translation uniforme.
Principe de Relativité
Tout référentiel en translation uniforme par rapport à un référentiel

galiléen est galiléen. Les lois de la mécanique dans ces référentiels sont
les mêmes et il est impossible de les distinguer par une expérience de
mécanique. Il n’existe donc pas de référentiel absolu qui permettrait
de faire la différence entre un référentiel au repos et un référentiel en
translation uniforme.
Notez que le caractère galiléen d’un référentiel est lié à la validité du

principe d’inertie. Le critère de validité dépend donc de la précision
que l’on exige. C’est pourquoi, les référentiels considérés galiléens le
sont dans un cadre approximatif à préciser. Citons-en quelques uns
couramment utilisés.
référentiel géocentrique R𝑔
Terre
• Équinoxe de Printemps
Solstice d’Été •
référentiel de Copernic R𝑐
• Périgé (4 Janvier)
Soleil • Solstice d’Hiver
Figure 8.6 – Le référentiel géocentrique

est en translation elliptique par rapport
au référentiel de Copernic. L’excentricité
de l’orbite terrestre a été exagérée sur le
• Équinoxe d’Automne
schéma.
Référentiel de Copernic : il s’agit d’un référentiel lié au centre d’inertie

du système solaire et dont les axes pointent vers trois étoiles dites
« fixes ». Il est utilisé en tant que référentiel galiléen lorsque l’on
considère des expériences terrestres « longues » où la rotation de
la Terre autour du Soleil ne peut être négligée. Rigoureusement,
ce référentiel n’est pas galiléen car le Soleil est en mouvement
dans notre galaxie, la Voie Lactée. Il décrit une orbite circulaire de
rayon 𝐷 ≃ 30000 al autour du noyau galactique en une période
𝑇S = 250.106 années. On peut donc se contenter du référentiel
de Copernic comme référentiel galiléen tant que la durée de l’ex-
périence est très faible devant 𝑇S . Concrètement cette dernière
condition est toujours vérifiée pour des expériences humaines.
Référentiel géocentrique : référentiel lié au centre de la Terre et dont les
axes conservent la même orientation par rapport au référentiel de
Copernic. Il est donc en translation quasi circulaire par rapport au
référentiel de Copernic. On peut le considérer comme galiléen sur
des expériences terrestres « peu longues » (une journée maximum),
8.3 Généralisation 101
car, dans ce cas, le mouvement du centre de la Terre est alors

assimilable à une trajectoire quasi rectiligne uniforme.
Référentiel terrestre : référentiel lié à la surface de la Terre et dont les
axes pointent traditionnellement vers le Sud, l’Est et le Zénith. Par
rapport au référentiel géocentrique, ce référentiel est en rotation
( 𝜔 = 2𝜋/𝑇0 = 7 , 3.10−5 rad.s−1 avec 𝑇0 = 23h 56min 04s) autour de
l’axe des pôles. Bien que rigoureusement non galiléen, ce référentiel
est souvent traité comme tel car les effets de la rotation terrestre
sont souvent négligeables dans les expériences courantes.
Lois de la dynamique en référentiel non galiléen
Reprenons le raisonnement du 8.1 dans le cas général : si le référentiel R

est galiléen, un point matériel M de masse 𝑚 soumis à une résultante
→
−
des forces 𝐹 est régi par l’équation du mouvement
→−
𝑚→
−𝑎
M/R = 𝐹
Dans un référentiel R′ accéléré compte tenu de l’invariance de la masse

et de la force, on a
→
− →
−′
→
−𝑎 →− →− →− 𝐹 𝐹
M/R = 𝑎 M/R′ + 𝑎 e (M) + 𝑎 c (M) = = ′
𝑚 𝑚
de sorte que
( →
−
′→
− →− →− → − 𝑓ie = −𝑚→
−𝑎e (M)
𝑚 𝑎 M/R′ = 𝐹 ′ + 𝑓ie + 𝑓ic avec →
− →
− ♥
𝑓ic = c 𝜔 ∧→
−𝑚 𝑎 (M) = −2𝑚→
− −
𝑣 (M) 𝑟
(8.16)
Finalement, dans un référentiel non galiléen, tout se passe comme si la
relation fondamentale de la dynamique était valide à condition d’ajouter
dans le bilan des forces, deux forces fictives : la force d’inertie d’entraî-
−
→ →−
nement 𝑓𝑖𝑒 et la force d’inertie de Coriolis 𝑓ic . Ces deux forces d’inertie
étant liées au mouvement de R′ par rapport à un référentiel galiléen R,
ils apportent des renseignements sur le caractère non galiléen de R′.
En conclusion, une expérience de mécanique ne permet pas de faire la
différence entre deux référentiels galiléens. En revanche, elle permet de
différentier un référentiel galiléen d’un référentiel non galiléen.
PROBLÈME À DEUX CORPS 9
Le problème à deux corps désigne la situation ou un système méca- 9.1 Réduction du problème à
nique peut se ramener à deux corps ponctuels en interaction et isolé de deux corps . . . . . . . . . 103
l’extérieur. C’est par exemple la situation rencontrée dans les systèmes Mobile réduit . . . . . . . 103
Point de vue énergétique 105
planète-étoile. On montrera que l’étude de ce problème se réduit à celle
d’un corps soumis à une force centrale. 9.2 Exemples d’application . 106
Problème de Képler . . . 106
Détection des exoplanètes 108
Version en ligne Vibrations moléculaires
diatomiques . . . . . . . . 110
https:
//femto-physique.fr/mecanique/probleme-a-deux-corps.php
9.1 Réduction du problème à deux corps
Mobile réduit et masse réduite
Considérons un système mécanique S formé de deux points matériels

M1 et M2 de masse respective 𝑚1 et 𝑚2 . On étudie la dynamique de ce
−−→ −−→
système dans un référentiel R galiléen et l’on note →
−
𝑟1 = OM1 et →
−
𝑟2 = OM2
les vecteurs positions. Nous allons montrer que lorsque le système est R M2
isolé, le problème se découple en deux mouvements indépendants. O
−
→
𝑓12
Supposons donc que les deux corps soient en interaction mutuelle mais
−
→ R∗
isolés de l’extérieur. On conserve la notation habituelle : 𝑓12 désigne −
→
−
→ 𝑓21 G
la force qu’exerce le point M1 sur M2 et 𝑓21 celle produite par M2 sur
M1 . Le principe des actions réciproques postule que ces deux forces
sont opposées et coaxiales. Par ailleurs, en vertu du théorème du centre M1
d’inertie, on a Figure 9.1 – Système à deux corps
d−
𝑣→𝐺 →
− →−
( 𝑚1 + 𝑚2 ) = 𝐹 ext = 0
d𝑡
Ainsi, le centre d’inertie G décrit une trajectoire rectiligne uniforme. Le
référentiel barycentrique R∗ est donc en translation rectiligne uniforme
par rapport à R ce qui lui confère un caractère galiléen. Analysons donc
le mouvement dans le référentiel barycentrique R∗ :
−−→

 d2 GM1 −
→ −
→
 𝑚1 d𝑡 2 = 𝑓21 = − 𝑓12



−−→
d2 GM2 −
→


 𝑚2 𝑓12

 =
d𝑡 2
Si l’on divise chaque équation par la masse et que l’on soustraie l’une à
l’autre, on obtient
−−−−→
𝑚 1 𝑚 2 d 2 M1 M2 − →
= 𝑓12 ♥ (9.1)
𝑚1 + 𝑚2 d𝑡 2
104 9 PROBLÈME À DEUX CORPS
ce qui s’interprète comme l’équation du mouvement d’un corps fictif

−𝑟 = −
M, appelé mobile réduit, de masse 𝜇, de vecteur position →
−→
GM et
→
−
soumis à une force 𝑓 tels que
 𝑚1 𝑚2
𝜇 =
𝑚1 + 𝑚2

d2→
−𝑟


→
− 
𝜇 2 = 𝑓 avec →
−𝑟 −−−−→ ♥ (9.2)
d𝑡  = M1 M2
→− −
→

𝑓 𝑓12

=
La masse 𝜇, appelée masse réduite, est toujours plus petite que la plus
petite des masses 𝑚1 et 𝑚2 . En résumé, le problème à deux corps se
découple en deux mouvements indépendants.
1. Le mouvement du centre d’inertie qui est un simple mouvement
rectiligne uniforme.
2. Le mouvement relatif qui correspond au mouvement du mobile
→
−
réduit M de masse 𝜇 soumis à une force centrale 𝑓 . En conséquence,
le mouvement relatif est plan et on a conservation du moment
cinétique de M (𝑟 2 𝜃¤ = Cte ).
Retour sur la chute libre

Selon le principe d’équivalence, la chute libre est, dans un référentiel galiléen,
indépendante de la masse du corps en chute libre. Cependant, un observateur
lié à un astre faisant l’expérience de la chute libre et disposant d’une précision
infinie, constatera que la chute libre dépend de la masse du corps. En effet, la
chute d’un corps de masse 𝑚 sur un astre de masse 𝑚A peut se voir comme un
problème à deux corps et, comme on vient de le voir, l’astre est accéléré par le
corps en chute libre, le rendant ainsi non galiléen. On sait que le mouvement
relatif est décrit par le mobile réduit de masse
𝑚 𝑚A
𝜇=
𝑚 + 𝑚A
dont l’équation du mouvement est
d2→
−𝑟 d2→
−𝑟
−𝑔 1 + 𝑚
Å ã
𝜇 = 𝑚→
−𝑔 =⇒ =→
d𝑡 2 d𝑡 2 𝑚A
L’accélération du corps en chute libre dépend donc du rapport 𝑚/𝑚A . Bien

entendu, c’est la précision limitée qui rend cet effet non mesurable. La
meilleure précision obtenue dans les tours à vide étant de l’ordre de 10−12 il
faudrait faire l’expérience avec une masse 𝑚 > 10−12 𝑚A pour rendre cet effet
mesurable, soit, pour une expérience terrestre, 𝑚 > 10 milliards de tonnes !
Résoudre l’équation différentielle (9.1) permet d’obtenir le mouvement

de M2 relativement à M1 . Quant au mouvement d’ensemble (celui du
centre d’inertie), il suffit de connaître la vitesse du centre d’inertie à un
instant quelconque pour connaître le mouvement d’ensemble. Une fois
le mouvement relatif connu, il est aisé d’accéder aux mouvements de M1
et M2 dans le référentiel barycentrique. En effet, on a

−−→ −−→ →−
−−→ 𝑚1 −−→
𝑚1 GM1 + 𝑚2 GM2
 = 0 GM2
 =
𝑚1 + 𝑚2
GM
=⇒ 𝑚2 −−→
−
 −→ −−→
GM2 − GM1
−−−−→ −−→
= M1 M2 = GM −
 −→
GM1 =− GM
𝑚1 + 𝑚2
On remarque ainsi que le mouvement de M2 (resp. M1 ) se déduit de

9.1 Réduction du problème à deux corps 105
celui du mobile réduit par une homothétie de centre G et de rapport

𝑚1 /(𝑚1 + 𝑚2 ) (resp. −𝑚2 /(𝑚1 + 𝑚2 )).
Point de vue énergétique
On peut retrouver les résultats précédents à l’aide d’une approche

énergétique. En vertu du théorème de Kœnig, l’énergie cinétique du
système s’écrit
1
Ec (S) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣G 2 + Ec ∗
2
où Ec ∗ désigne l’énergie cinétique barycentrique. Ici, cette quantité vaut
1 ä2 1 Ä ä2
𝑚1 →
−𝑣1 − −
𝑣→ + 𝑚2 →
−
𝑣2 − −
𝑣→
Ä
Ec ∗ = G G
2 2
Or, selon la définition du centre d’inertie G, on a (𝑚1 + 𝑚2 )−

𝑣→ →−
G = 𝑚1 𝑣 1 +
→−
𝑚2 𝑣2 de sorte que
→
− 𝑚1→
−
𝑣1 + 𝑚2→−
𝑣2 𝑚2 Ä→ 𝑚2 −→
𝑣1 − −
𝑣→ →
− −
𝑣1 − →
−
ä
G = 𝑣1 − = 𝑣2 = − 𝑣M
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
−−−−→
puisque →
−
𝑣2 − →
−
𝑣 1 vaut dM1 M2 /d𝑡 , soit la vitesse du mobile réduit M. En
procédant de la même façon, on trouve
→
− 𝑚1 −→
𝑣2 − −
𝑣→
G = 𝑣M
𝑚1 + 𝑚2
L’énergie cinétique d’un système à deux corps s’écrit donc

ã2 ã2 ô
𝑚2 𝑚1
ñ Å Å
1 1 1
Ec (S) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣 G +
2
𝑚1 + 𝑚2 𝑣M 2
2 2 𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚1 + 𝑚2
Finalement, on trouve
1 1
Ec (S) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣 G 2 + 𝜇𝑣 M 2 ♥ (9.3)
2 2
Le travail des forces qui agissent sur le système se résume au travail des
forces internes puisque le système est isolé. On a donc
∫ f ∫ f
−
→ −−−→ −
→ −−−→
𝑊 =𝑊 int
= 𝑓12 · dOM2 + 𝑓21 · dOM1
i i
où i et f désignent les états initial et final. Sachant que les forces internes
sont opposées, on trouve
∫ f ∫ f
−
→ −−−−→ →
− →
𝑊= 𝑓12 · dM1 M2 = 𝑓 · d−𝑟
i i
Le travail des forces qui agissent sur un système à deux corps correspond
au travail dépensé par la force qui agit sur le mobile réduit M.
Appliquons maintenant le théorème de l’énergie cinétique :

∫ f
→
− →
Å ã
1 1
Δ (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣 G 2 + 𝜇𝑣 M 2 = 𝑓 · d−𝑟
2 2 i
et n’oublions pas que le centre d’inertie se déplace à une vitesse −

𝑣→
G
constante de sorte que le théorème précédent prend la forme
∫ f
→
− →
Å ã
1
Δ 𝜇𝑣M 2 = 𝑓 · d−𝑟 ♥ (9.4)
2 i
Il s’agit de l’équation du mouvement du mobile réduit écrit sous forme

énergétique. On retrouve donc le fait que le mouvement relatif (→ −𝑟 =
−−−−→
M1 M2 ) se réduit à celui du mobile réduit.
→
−
Si la force centrale 𝑓 dérive d’une énergie potentielle Ep , le théorème de
l’énergie cinétique aboutit à la conservation de l’énergie mécanique suivante :
1
𝜇𝑣M 2 + Ep = Cte
2
9.2 Exemples d’application
Retour sur le problème de Képler
Dans le chapitre sur les forces centrales, nous avons introduit le problème
de Kepler en considérant le mouvement d’un astre (appelons le M2 )
autour d’un astre fixe (M1 ). En réalité, les deux astres sont en mouvement
autour de leur centre d’inertie et l’on ne peut négliger le mouvement de
M1 que si 𝑚1 ≫ 𝑚2 . Or, ce qui se justifie pour le système Terre-Soleil
(𝑚1 /𝑚2 ≃ 3.105 ) ou le système Terre-Satellite (𝑚1 /𝑚2 ≃ 1021 ) ne se justifie
pas nécessairement pour un système d’étoiles doubles où les masses
sont comparables. Le problème de Kepler est en fait un problème à deux
corps. Voyons donc quelles modifications il faut apporter aux résultats
du Chapitre 7.
En premier lieu, le mobile réduit est régi par l’équation
𝑚1 𝑚2 d2→
−𝑟 G𝑚1 𝑚2→
−𝑟 d2→
−𝑟 G(𝑚1 + 𝑚2 )→
−𝑟
= − =⇒ = − (9.5)
𝑚1 + 𝑚2 d𝑡 2 𝑟3 d𝑡 2 𝑟3
On obtient la même équation que celle traitée dans le Chapitre 7 à une
nuance près : la masse 𝑚1 est remplacée par 𝑚1 + 𝑚2 . En d’autres termes,
pour le mouvement relatif de M2 par rapport à M1 il suffit de reprendre
les résultats du Chapitre 7 et de procéder à la substitution suivante :
𝑚1 −→ 𝑚1 + 𝑚2
Nous savons donc que la solution est une conique de foyer G et d’équa-
tion
𝐶2

𝑝 
𝑝 =
𝑟= avec G(𝑚1 + 𝑚2 ) ♥ (9.6)
1 + 𝑒 cos(𝜃 − 𝜃0 )
𝑒 ≥ 0

où l’excentricité 𝑒 et la constante des aires 𝐶 sont déterminées par les

conditions initiales. Les mouvements de M1 et M2 se déduisent par
l’homothétie décrite au 9.1. Par exemple, si dans R∗ le mobile réduit
9.2 Exemples d’application 107
décrit une ellipse d’excentricité 𝑒 et de grand-axe 𝑎 , alors M1 et M2

décrivent des ellipses homothétiques de même excentricité (cf. Figure
9.2).
R∗
M
M2  𝑚2
 𝑎1 =
𝑚1 + 𝑚2
𝑎


•
G M1 𝑚1
 𝑎2 𝑎

 =
𝑚1 + 𝑚2
Figure 9.2 – Trajectoires de deux corps

en interaction newtonienne dans le réfé-
rentiel barycentrique. Ici 𝑚1 = 2𝑚2 . La
trajectoire du mobile réduit est tracée en
pointillée.
Quant à la troisième loi de Kepler 𝑎 3 /𝑇 2 = G𝑚1 /4𝜋2 , elle devient
𝑎3 G(𝑚1 + 𝑚2 )
= ♥ (9.7)
𝑇 2 4𝜋 2
Ainsi, le rapport du cube du demi-grand axe et du carré de la période de

révolution nous renseigne sur la masse totale du système.
Terminons par les relations énergétiques. Dans le référentiel barycen-

trique, la conservation de l’énergie mécanique s’écrit
1 G𝑚1 𝑚2
𝜇𝑣M 2 − = Em ∗
2 𝑟
Or, le mouvement relatif étant plan, on décrit M dans le système de
coordonnées polaires (𝑟, 𝜃 ) et l’on a −
𝑣→ →− ¤−→ 2¤
M = 𝑟¤ 𝑢𝑟 + 𝑟 𝜃 𝑢𝜃 ainsi que 𝑟 𝜃 = 𝐶
par conservation du moment cinétique. On obtient alors
1 2 1 𝐶2 G𝑚1 𝑚2
𝜇¤𝑟 + 𝜇 2 − = Em ∗
2 2 𝑟 𝑟
Considérons le cas où les deux corps sont liés par gravitation de sorte
que leur trajectoire est elliptique. Dans ce cas, le mobile réduit décrit
également une ellipse de demi-grand axe 𝑎 . Lorsque ce mobile atteint
son apocentre ou son péricentre on a 𝑟¤ = 0 et la conservation de l’énergie
s’écrit
G𝑚1 𝑚2 𝜇𝐶 2
𝑟2 + ∗ 𝑟− =0
Em 2 Em ∗
équation du second degré qui admet deux solutions 𝑟+ et 𝑟− dont la
somme 𝑟+ + 𝑟− vaut − G𝑚1 𝑚2 /Em ∗ . Sachant que 𝑟+ + 𝑟− = 2 𝑎 , on obtient
G𝑚1 𝑚2
Em ∗ = −
2𝑎
Autrement dit, on retrouve le même formule que celle du Chapitre 7 à
ceci près qu’il ne s’agit pas de l’énergie mécanique du corps M2 mais de
l’énergie mécanique barycentrique du système des deux corps. On peut
montrer qu’on retrouve les mêmes formules également dans le cas d’une
trajectoire parabolique et hyperbolique. On retiendra donc le résultat
suivant
G𝑚1 𝑚2

 − dans le cas d’une ellipse ,
2𝑎


= + G𝑚1 𝑚2

∗
Em dans le cas d’une hyperbole , ♥ (9.8)

 2𝑎
dans le cas d’une parabole ,

0

Détection des exoplanètes par mesure de vitesse radiale

1: c’est-à-dire des planètes gravitant au-
tour d’une autre étoile que le Soleil. On En l’espace de 20 ans, plus de 3 000 planètes extrasolaires1 ont été décou-
emploi également le terme exoplanètes. vertes. Toutes l’ont été de façon indirecte. Il faut savoir que l’observation
directe d’une planète extra-solaire présente deux difficultés majeures.
2: Par exemple, Jupiter brille 1 milliard 1. D’une part, la lumière émise par la planète est complètement
de fois moins que le Soleil dans le visible masquée par la luminosité de son étoile2 .
et 100 000 fois moins dans l’infrarouge. 2. D’autre part, le pouvoir de résolution des télescopes ne permet pas
de résoudre le diamètre angulaire du couple planète-étoile.
Il y a essentiellement deux techniques utilisées : l’une utilisant la mesure

photométrique, l’autre la mesure de la vitesse radiale stellaire. À l’heure
actuelle (sept. 2015), 30% des exoplanètes ont été découvertes par cette
dernière méthode. Décrivons en le principe.
3: cf. https://femto-physique.fr/ En observant le spectre d’une étoile avec un spectromètre de très grande
optique/doppler.php
précision, on est capable d’observer par effet Doppler3 , les oscillations4
4: On mesure des variations de l’ordre
de 10 m.s−1 ce qui, comparé aux vitesses
de sa vitesse projetée sur la ligne de visée, dite vitesse radiale. En effet,
cosmiques, est extrêmement faible. On l’étoile et sa planète tournent autour du centre d’inertie du système
voit donc que cette méthode exige un planète-étoile de sorte que la vitesse radiale oscille avec avec une période
très bon rapport signal/bruit. 𝑇 correspondant à la période orbitale de la planète.
2𝜋𝑎 ∗
𝑣∗ = 𝑇
𝑎∗
G
P• • E
Figure 9.3 – Le mouvement orbital d’une

planète induit une variation périodique sée
de la vitesse de l’étoile selon la ligne de ede vi
visée. lign
Prenons l’exemple de la première exoplanète découverte en 1995 et située

à 51 al dans la constellation de Pégase. Admettons –ce qui est le cas– que
son orbite est quasi circulaire. De la courbe de vitesse (cf. Figure 9.4), il
est alors possible de déduire différents paramètres.
▶ Les oscillations de la vitesse permettent de penser qu’il existe une

planète de masse 𝑚 qui tourne autour de l’étoile à la distance 𝑎 . La
période d’oscillation correspond à la période orbitale de la planète.
On trouve ici 𝑇 = 4 , 233 jours.
▶ Le demi-grand axe de l’orbite planétaire 𝑎 est obtenu via la troisième
Figure 9.4 – Évolution de la vitesse ra- loi de Kepler
diale de l’étoile 51Pegasi mettant en évi-
dence la première exoplanète découverte
𝑎3 G(𝑚★ + 𝑚 ) G𝑚★
en 1995 par l’équipe de Michel Mayor et = ≃ car 𝑚 ≪ 𝑚★
Didier Queloz (Prix Nobel 2019). 𝑇2 4𝜋 2 4𝜋 2
Connaissant la masse de l’étoile à partir de sa luminosité (modèle

stellaire), il est alors aisé de déduire le demi-grand axe 𝑎 de l’orbite
planétaire. Ici l’étoile 51Pegasi présente une masse 𝑚★ = 1 , 06 𝑀 ⊙
d’où 𝑎 = 0 , 052 ua soit 7,8 millions de km.
▶ La masse de la planète est déduite de l’amplitude de variation de
la vitesse. En effet, l’étoile décrit une orbite circulaire autour de G,
de rayon
𝑚 𝑚
𝑎★ = 𝑎≃ 𝑎
𝑚★ + 𝑚 𝑚★
Ainsi, la vitesse projetée dans la ligne de visée, oscille entre 𝑣 max et
−𝑣max avec
2𝜋𝑎★ 𝑚 2𝜋𝑎
𝑣max = = (9.9)
𝑇 𝑚★ 𝑇
ce qui permet de déduire la masse de la planète. Ici, l’amplitude de
vitesse vaut 𝑣 max = 56 , 83 m.s−1 d’où
𝑚
= 4 , 2.10−4 =⇒ 𝑚 = 8, 4.1026 kg
𝑚★
soit environ la moitié de la masse de Jupiter.
Plusieurs ingrédients viennent cependant compliquer l’analyse de la

courbe de vitesse. Tout d’abord, la trajectoire n’est pas nécessairement
circulaire ; plus souvent elle présente une excentricité qu’il s’agit de
déterminer. Dans ce cas, la courbe n’est plus sinusoïdale. On peut
montrer que la vitesse radiale évolue au cours du temps suivant la loi
2𝜋
𝑣 𝑟 (𝑡 ) = 𝐴 [ 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + 𝜃0 ) + 𝑒 cos 𝜃0 ] avec 𝜃 − 2 𝑒 sin 𝜃 = (𝑡 − 𝑡 𝑝 )
𝑇
expression dans laquelle 𝜃0 représente la longitude du péricentre et 𝑡 𝑝 ,
le temps de passage au péricentre. L’ajustement des données à cette loi
permet d’extraire 5 paramètres : l’amplitude de vitesse 𝐴, la période 𝑇 ,
l’instant 𝑡 𝑝 , l’excentricité 𝑒 et l’argument 𝜃0 . À partir de l’amplitude il
est alors possible de déduire la masse de la planète. On peut montrer
que pour de petites excentricité ( 𝑒 2 négligeable devant 1) la relation (9.9)
reste valide.
𝑒=0 𝑒 = 0 , 2 et 𝜃0 = 0 𝑒 = 0 , 2 et 𝜃0 = 45◦ 𝑒 = 0 , 2 et 𝜃0 = 90◦
𝑣𝑟
Figure 9.5 – Différents types de courbe de vitesse en fonction de l’excentricité et la direction d’observation.
Une autre complication vient du fait que la ligne de visée n’est pas forcé-
ment contenue dans le plan de l’orbite. À priori, on ignore l’inclinaison 𝑖
que forme le plan de l’orbite avec la voute céleste (plan perpendiculaire à
la ligne de visée). Il faut alors remplacer dans les calculs 𝑚2 par 𝑚2 sin 𝑖
de sorte que l’on ne peut déterminer que le produit 𝑚2 sin 𝑖 . Ceci dit, cela
permet d’avoir une borne inférieure de la masse de la planète puisque
𝑚2 ≥ 𝑚2 sin 𝑖 .
Enfin, il se peut également que plusieurs planètes gravitent autour de
l’étoile. Dans ce cas, la mise en évidence n’est pas toujours aisée et fait
appel a des techniques plus ou moins sophistiquées.
Vibrations moléculaires diatomiques
Considérons une molécule diatomique A–B isolée, où A et B représentent

deux atomes considérés ponctuels de masse 𝑚A et 𝑚B . Notons → −𝑟 le
−→
vecteur AB. Bien que la description des édifices moléculaires relèvent
de la mécanique quantique, adoptons le point de vue du chapitre 5 en
traitant l’interaction inter-atomique de façon phénoménologique via le
potentiel de Morse
Ep = 𝐸0 e−2𝑎𝑥 − 2e−𝑎𝑥

Ep
où 𝐸0 désigne l’énergie de dissociation de la molécule et 𝑥 = 𝑟 − 𝑟eq

0 l’écart à l’équilibre. Le profil de ce potentiel présente un minimum en
−𝐸0 𝑥 = 0 comme illustré sur la figure ci-contre.
0
écart à l’équilibre 𝑥 On sait que le mouvement relatif de B par rapport à A se réduit au
Figure 9.6 – Potentiels de Morse. mouvement du mobile réduit M de masse 𝜇 = 𝑚A 𝑚B /(𝑚A + 𝑚B ) soumis
→
−
à la force central 𝑓 = −𝜕E /𝜕𝑥 →
p
−
𝑢 : 𝑟
d−
𝑣→
M →
−
𝜇 = 𝑓
d𝑡
On distingue deux cas de figures.
La molécule ne tourne pas
Dans ce cas, la molécule ne présente pas de moment cinétique barycen-

trique et l’on peut projeter l’équation du mouvement suivant l’axe fixe
de la molécule. On obtient
𝜕Ep
𝜇¥𝑟 = 𝜇𝑥¥ = −
𝜕𝑥
Par ailleurs, si l’on s’intéresse aux petits mouvements autour de la position
d’équilibre, on peut faire l’approximation
1
Ep ≃ −𝐸0 + 𝜅𝑥 2 avec 𝜅 = 2𝐸0 𝑎 2
2
ce qui donne une équation du mouvement correspondant à un oscillateur
de masse 𝜇 et de constante de raideur 𝜅 :
𝜇𝑥¥ + 𝜅𝑥 = 0
On peut donc assimiler la liaison moléculaire à un oscillateur de fréquence

propre
1 𝜅
𝜈0 =
2𝜋 𝜇
Cette fréquence se situe dans le domaine infrarouge (𝜈0 ∼ 1013 − 1014 Hz)
et son étude relève de la spectroscopie infrarouge. On note l’existence
d’effet isotopiques. En effet, lorsque que l’on substitue un atome par
un autre isotope, la constante de force 𝜅 , dépendant des propriétés
électroniques, ne change pas, alors que la masse réduite varie.
La molécule est en rotation
Dans ce cas, la molécule présente un moment cinétique barycentrique non

nul et constant. On sait alors que le mobile réduit associé au mouvement
relatif décrit un mouvement plan caractérisée par une constante des
aires 𝐶 = 𝑟 2 𝜃¤ et un moment cinétique 𝐿∗ = 𝜇𝐶 . La force centrale étant
conservative, on a conservation de l’énergie mécanique dans le référentiel
barycentrique :
1
𝜇𝑣M 2 + Ep = Em ∗
2
En coordonnées polaires, la vitesse du mobile réduit vaut − 𝑣→ →−
M = 𝑟¤ 𝑢𝑟 +
−
→
𝐿 /(𝜇 𝑟 )𝑢 ce qui donne
∗
𝜃
1 2 𝐿∗ 2
𝜇𝑥¤ + + Ep (𝑥 ) = Em ∗
2 2𝜇 ( 𝑥 + 𝑟eq )2
Ainsi, on peut ramener le problème à l’étude d’un point matériel à un

degré de liberté ( 𝑥 ) plongé dans un champ de force d’énergie potentielle
effective
𝐿∗ 2
Ep, eff = + Ep ( 𝑥 )
2𝜇 ( 𝑥 + 𝑟eq )2
Enfin, si l’on se restreint aux petits mouvements autour de la posi-
tion d’équilibre, on peut d’une part approcher Ep ( 𝑥 ) par un potentiel
harmonique, d’autre part assimiler 𝑥 + 𝑟eq à 𝑟eq :
𝐿∗ 2 1
Ep, eff ≃ + 𝜅𝑥 2 − 𝐸0
2𝜇 𝑟eq 2 2
On distingue trois termes :

▶ l’énergie de liaison −𝐸0 ;
▶ le terme élastique harmonique 12 𝜅𝑥 2 associé aux vibrations molé-
culaires ;
▶ le terme d’énergie centrifuge 𝐿∗ 2 /(2𝜇 𝑟eq 2 ) associé à la rotation
rigide5 de la molécule. 5: On parle de l’approximation du rota-
teur rigide.
Dans le cadre de la mécanique quantique, on peut montrer que le terme

élastique donnera lieu à une quantification ( Evib = (𝑛 + 1/2) ℎ𝜈 ) ainsi que
le moment cinétique 𝐿∗ 2 = ℓ (ℓ + 1)ℏ2 de sorte que la molécule présente des
niveaux d’énergie quantifiés :
ℏ2
E𝑛,ℓ = (𝑛 + 1/2) ℎ𝜈0 + ℓ (ℓ + 1) − 𝐸0 avec (𝑛, 𝑙 ) ∈ ℕ 2
2𝜇 𝑟eq 2
C’est ce modèle qui permet d’interpréter les spectres issus de la spectroscopie

infrarouge.
PHYSIQUE DES COLLISIONS 10
10.1 Lois de conservation . . 113
Nous abordons dans ce chapitre les processus de collision qui font
Position du problème . . 113
intervenir deux particules ou objets macroscopiques. Nous verrons
Grandeurs conservées . 114
comment, malgré l’absence d’information sur l’interaction durant la
10.2 Collisions élastiques . . 114
collision, il nous est possible de décrire complètement ou partiellement
Définition . . . . . . . . . 114
l’état du système après la collision si on le connaît avant le choc.
Collision unidimension-
nelle . . . . . . . . . . . . 115
Collision à 3 dimensions 116
Version en ligne
10.3 Collisions inélastiques . 118
Définition . . . . . . . . . 118
https: Choc mou . . . . . . . . . 118
//femto-physique.fr/mecanique/physique-des-collisions.php Coefficient de restitution 119
Désintégration d’une
particule au repos . . . . 120
10.1 Lois de conservation
Position du problème
Il existe des situations dans lesquelles des corps matériels interagissent

entre eux seulement lorsqu’ils sont très proches. Par ailleurs, il arrive
souvent que cette interaction soit difficile à expliciter. Dans ce cas, le
point de vue le plus simple consiste à dire que les particules subissent un
choc : on suppose alors qu’ils n’interagissent pas avant ni après et que
l’interaction se produit sur une durée très courte.
Définition
On dit qu’il y a collision ou choc entre deux ou plusieurs particules
quand ces objets subissent une interaction mutuelle de courte durée
et de courte portée. Le choc est localisé dans le temps et l’espace. En
→
− ′
règle générale, les forces d’interaction sont négligeables quand les 𝑣1
particules sont suffisamment éloignées. On peut donc distinguer un →
− •
• 𝑣1
« avant » et un « après » la collision. 𝑚1′
𝑚1
• →
−
!
𝑚2 𝑣2 •
Ainsi, avant et après la collision, les particules se déplacent en ligne droite 𝑚2′
avec des vitesses uniformes. On notera → − →
− ′
𝑣 𝑖 la vitesse d’une particule avant 𝑣2
→−
le choc et 𝑣 𝑖 celle après. La problématique est la suivante : compte tenu
′
Avant Après
de la mesure des vitesses → −
𝑣 𝑖 , peut-on déduire quelques informations sur Figure 10.1 – Collision
→−
les vitesses 𝑣 𝑖 malgré l’absence de détails concernant l’interaction lors
′
du choc ? Réciproquement, quelle information nous apporte la mesure

des vitesses finales →−
𝑣𝑖 ′ ?
Contrairement à l’usage courant du terme, une collision ici n’implique pas

forcément qu’il y ait un impact ! Ainsi, le problème d’une comète qui passerait
au voisinage du Soleil peut être vu comme une collision.
114 10 PHYSIQUE DES COLLISIONS
Grandeurs conservées
Malgré notre connaissance partielle du problème, on peut obtenir cer-

taines informations grâce aux lois de conservation et/ou de symétrie.
Désignons par S le système mécanique formé par l’ensemble des par-
→
− →−
ticules. On considère ce système isolé de l’extérieur ( 𝐹 ext = 0 ). Enfin,
l’analyse est effectuée dans un référentiel galiléen.
Conservation de la quantité de mouvement du système
D’après le théorème du centre d’inertie on a
d→
−𝑝
S →− →−
= 𝐹 ext = 0
d𝑡
La quantité de mouvement du système se conserve donc.
→
−𝑝 avant = →
−𝑝 après ♥ (10.1)
S S
Conservation de l’énergie
Si les forces d’interaction dérivent d’une énergie potentielle d’interaction

Epint , alors l’énergie totale du système s’écrit :
X
E = Ec (S) + Epint (S) + 𝑈𝑖
particules
où Ec (S) représente l’énergie cinétique macroscopique du système, Epint (S)

l’énergie d’interaction entre les particules et 𝑈 𝑖 l’énergie interne de chaque
particule.
Le système étant isolé de l’extérieur, l’énergie totale se conserve. De plus,

avant et après le choc, on considère que les particules n’interagissent pas
entre elles. On peut donc écrire, si l’on note 𝑁1 le nombre de particules
avant le choc et 𝑁2 celui après le choc :
ñ 𝑁1
ôavant ñ 𝑁2
ôaprès
X X
Ec (S) + 𝑈𝑖 = Ec (S) + 𝑈𝑖 ♥ (10.2)
𝑖=1 𝑖=1
Dans la suite on se limite aux collisions mobilisant seulement deux points

matériels.
10.2 Collisions élastiques
Définition
On dit qu’il y a collision élastique lorsque le nombre de particules reste

constant et que l’énergie interne de chaque particule reste inchangée
10.2 Collisions élastiques 115
avant et après le choc. En d’autres termes, les particules ne se déforment

pas ni ne changent de nature. Les lois de conservation sont donc
𝑚 𝑖 = 𝑚 𝑖′ et →
−𝑝 avant = →
S
−𝑝 après
S et Ec (S)avant = Ec (S)après ♥
(10.3)
Citons quelques exemples :
▶ collision entre boules de pétanque (boules dures indéformables) ;

▶ diffusion de Rutherford (diffusion d’un noyau 42 He2+ par un noyau
positif).
Collision unidimensionnelle
Traitons l’exemple d’une collision frontale élastique entre deux corps

assimilables à deux points matériels. Notons → −
𝑣1 , →
−
𝑣2 les vitesses avant le
→
− ′ →−
choc et 𝑣 1 , 𝑣 2 les vitesses après le choc. On se place dans le cas où toutes
′
les vitesses sont colinéaires. Le problème est donc à une dimension et

présente deux inconnues (𝑣 1 ′ et 𝑣 2 ′). Ainsi, les deux lois de conservation
devraient suffire à décrire complètement le système après le choc.
→
−
𝑣1 →
−
𝑣2 →
−
𝑣1
′ →
−
𝑣2
′
•
𝑚1
•
𝑚2 ! •
𝑚1
•
𝑚2 𝑥
Avant Après
Figure 10.2 – Collision unidirectionnelle.
Écrivons les deux relations de conservation (conservation de la quantité

de mouvement et de l’énergie cinétique)
𝑚1 𝑣 1 + 𝑚2 𝑣 2 𝑚1 𝑣 1 ′ + 𝑚2 𝑣 2 ′
(
=
𝑚1 𝑣 1 2 + 𝑚2 𝑣 2 2 = 𝑚1 (𝑣1 ′)2 + 𝑚2 (𝑣2 ′)2
où les vitesses 𝑣 𝑖 et 𝑣 𝑖 ′ sont des vitesses algébriques. Cela donne
𝑚1 (𝑣 1 ′ − 𝑣 1 ) 𝑚2 (𝑣 2 − 𝑣 2 ′ )
(
=
𝑚1 ((𝑣1 ′)2 − 𝑣 1 2 ) = 𝑚2 (𝑣2 2 − (𝑣2 ′)2 )
En divisant la deuxième relation par la première on obtient 𝑣 1 ′ + 𝑣 1 =

𝑣2 ′ + 𝑣2 , et, par substitution, on trouve les vitesses finales en fonction des
vitesses initiales :
2 𝑚2 𝑣 2 + ( 𝑚1 − 𝑚2 )𝑣 1
𝑣1′ =
𝑚1 + 𝑚2
( 𝑚2 − 𝑚1 )𝑣 2 + 2 𝑚1 𝑣 1
𝑣2′ =
𝑚1 + 𝑚2
Notez la symétrie de la solution ; il y a invariance par échange des indices

1 ↔ 2.
Intéressons-nous au cas où la cible est immobile. Dans ce cas, 𝑣 2 = 0

d’où
( 𝑚1 − 𝑚2 )
𝑣1′ = 𝑣1
𝑚1 + 𝑚2
2 𝑚1
𝑣2′ = 𝑣1
𝑚1 + 𝑚2
La relation (10.4) est mise à profit en
Spectroscopie de Rétrodiffusion de Ru- On note que si la cible est plus lourde que le projectile, ce dernier rebondit
therford (ou RBS pour Rutherford Backs- en changeant de sens (𝑣 1 ′ < 0). Dans tous les cas, la vitesse du projectile
cattering Spectrometry). Cette technique
d’analyse utilisée en science des maté-
diminue en valeur absolue. On peut vérifier que l’énergie cinétique
riaux consiste à envoyer des ions légers perdue par le projectile vaut
mais rapides (des particules alpha 42 He2+ ,
ou des protons en général) sur la sur- ′ 4 𝑚1 𝑚2
face d’un matériaux. Grâce à l’interac-
𝑄 = Ec1 − Ec1 = Ec1 (10.4)
( 𝑚 1 + 𝑚 2 )2
tion coulombienne, les noyaux en sur-
face font rebondir à 180° certains noyaux
alpha. Ce processus s’accompagne d’une Voyons maintenant quelques cas particuliers.
perte d’énergie cinétique qui dépend des
masses comme le suggère la formule 1. Si le projectile est beaucoup plus léger que la cible (𝑚1 ≪ 𝑚2 ) on a
(10.4). La mesure de la perte d’énergie
permet donc de déduire la composition
𝑣 1′ ≃ −𝑣1 et 𝑣 2′ ≃ 0
chimique à la surface d’un matériau.
Il y a rebond avec inversion du sens de la vitesse. Ayant une

grande inertie, la cible ne bouge pas. C’est ce que l’on obtient
lorsqu’on laisse tomber une boule indéformable par terre sur un
sol parfaitement rigide.
2. À l’inverse, si 𝑚1 ≫ 𝑚2 on obtient
𝑣 1′ ≃ 𝑣1 et 𝑣2′ ≃ 2𝑣1
c’est ce qui se passe quand on tape dans une balle avec une raquette
par exemple.
3. Si projectile et cible ont même masse, on obtient
𝑣1′ = 0 et 𝑣2′ = 𝑣1
il y a échange des vitesses. C’est ce phénomène qui est à l’origine des

oscillations du pendule de Newton par exemple (voir Figure 10.3.).
Figure 10.3 – Pendule de Newton Collision à 3 dimensions
Considérons la collision élastique entre un point matériel de masse 𝑚1

animé d’une vitesse →
−
𝑣 1 et un point matériel de masse 𝑚2 initialement au
repos.
→
−
𝑣1
′ 𝜋
• +
𝑚1
→
−
𝑣1 𝜃1
•
𝑚1
•
𝑚2 ! 𝜃2
•
𝑚2 →
− ′
𝑣2
Figure 10.4 – Collision entre un projectile
et une cible fixe. Avant Après
10.2 Collisions élastiques 117
Les lois de conservation donnent
𝑚1→− 𝑚1→
−
𝑣1 + 𝑚2→
−
′ ′
𝑣1 = 𝑣2
(
𝑚1 𝑣 1 2 = 𝑚1 𝑣 1 ′2 + 𝑚2 𝑣2 ′2
Ce système présente quatre équations scalaires pour six inconnues (→ − ′

𝑣1
et →
− ′
𝑣2 ). Il reste donc deux paramètres indéterminés si on se limite aux
lois de conservation. Par exemple, la première relation nous dit que
le mouvement se fait dans un plan contenant → −
𝑣1 . Il nous suffit d’un
paramètre (un angle par exemple) pour fixer ce plan. Ensuite si l’on
connait la déviation entre les particules, alors les autres paramètres
sont accessibles. Notez que seule une étude complète faisant intervenir
l’interaction permet d’accéder à toutes les informations.
Cas où 𝑚1 = 𝑚2
Cette situation se rencontre par exemple au billard si l’on n’oublie les effets
produits par la rotation de la bille. Le système d’équations précédent
donne ( → −
𝑣1 = → −
𝑣1 + →
′ −
𝑣2
′
𝑣1 2 = 𝑣1 ′2 + 𝑣2 ′2
Si on élève la première équation au carré, on trouve 𝑣 1 2 = 𝑣 1 ′2 + 𝑣 2 ′2 +
2→
−
𝑣1 · →
′ −′
𝑣2 . En la soustrayant à la deuxième, on obtient
→
−
𝑣1 · →
′ −′
𝑣2 = 0
Les deux vecteurs vitesses forment un angle droit. Autrement dit, on a

𝜃1 − 𝜃2 = 𝜋/2.
Continuons en multipliant la première relation par →

− ′
𝑣1 :
→
−
𝑣1 · →
′ −
𝑣1 = →
−
𝑣1 + →
′2 −
𝑣1 · →
′ −′
𝑣2 = →
−
𝑣1
′2
soit
𝑣1 𝑣1′ cos 𝜃1 = 𝑣 1′2 =⇒ 𝑣1′ = 𝑣1 cos 𝜃1
De la même façon, en multipliant la première relation par →

− ′
𝑣2 on obtient
𝑣 2′ = 𝑣 1 cos 𝜃2 . En résumé on a
𝑣 1′ = 𝑣1 cos 𝜃1 et 𝑣2′ = 𝑣1 cos 𝜃2 et 𝜃1 − 𝜃2 = 𝜋/2
Par conséquent, si l’on connait 𝜃1 et 𝑣 1 on peut calculer 𝑣 1′ , puis 𝜃2 et

𝑣 2′ . Dans le cas du billard, l’angle 𝜃1 ne dépend que d’une grandeur : le
paramètre d’impact 𝑏 . On montre que
B
𝑏
cos 𝜃1 = 𝑏
2𝑅
A →
−
où 𝑅 représente le rayon des billes. En « visée pleine bille », 𝑏 = 0 et 𝑣1
𝜃2 = 0. Dans ce cas, on obtient 𝑣1′ = 0 et 𝑣2′ = 𝑣 1 : on retrouve la collision
directe de deux masses identiques. En « visée √ demi-bille », 𝑏 = 𝑅/2 d’où
𝜃1 = 60°, 𝜃2 = −30°, 𝑣1′ = 𝑣1 /2 et 𝑣2′ = 𝑣1 3/2. Dans le cas où la bille
frôle la cible (on parle de « visée finesse ») on a 𝑏 → 2𝑅 , 𝜃2 → 𝜋/2 et
𝑣2′ ≃ 0 : la cible est dévié de 90°par rapport à la ligne de visée avec une
vitesse cependant faible.
10.3 Collisions inélastiques
Définition
On dit qu’une collision est inélastique lorsqu’une partie de l’énergie

cinétique initiale du système s’est transformée en d’autres formes d’éner-
gie. La collision s’accompagne alors d’une variation d’énergie interne
et/ou d’une modification du nombre de particules, certaines pouvant
être créées par fragmentation ou par équivalence masse-énergie. Les
exemples sont nombreux :
▶ Lorsqu’on laisse tomber une boule en pâte à modeler, celle-ci ne
rebondit pas : toute l’énergie cinétique acquise par la boule avant
l’impact est convertie en énergie interne d’où une déformation et
un échauffement du projectile.
▶ Les réactions chimiques sont en fait le résultat d’une ou plusieurs
collisions inélastiques. Par exemple, le processus élémentaire bi-
moléculaire A+B −→ C+D est un choc inélastique puisque les
particules après la collision sont différentes des particules avant.
▶ Les réactions nucléaires (désintégration, fusion et fission) sont
également des processus inélastiques. En général, ces réactions
dégagent une énergie considérable.
Le caractère inélastique de la collision est mesurée par la quantité d’éner-
gie
" #avant " #après
X X
𝑄 = Ec (𝑆 )après
− Ec (𝑆 )
avant
= 𝑈𝑖 − 𝑈𝑖
𝑖=1..𝑁2 𝑖=1..𝑁1
De l’énergie est libérée si 𝑄 > 0 et dissipée si 𝑄 < 0.
Choc mou
Supposons qu’une particule de masse 𝑚1 se déplaçant à la vitesse → −𝑣 ,

heurte une cible immobile de masse 𝑚2 , puis qu’elle se lie à elle. On parle
alors de choc mou. Après la collision, l’ensemble se déplace à la vitesse
→
−𝑣 ′. Quelle est alors la perte d’énergie ?
Les lois de conservation s’écrivent

1 1
𝑚1→
−𝑣 = (𝑚 + 𝑚 )→
1
− ′ et
2 𝑣 𝑚1 𝑣 2 + 𝑄 = ( 𝑚1 + 𝑚2 )𝑣 ′ 2
2 2
→
−𝑣 −𝑣 ′
→
𝑚1
𝑚2
! 𝑚1 + 𝑚2
𝑥
Avant Après
Figure 10.5 – Choc mou
10.3 Collisions inélastiques 119
Ainsi →
−𝑣 ′ est colinéaire à →
−𝑣 : le problème est unidimensionnel. On
trouve
𝑚1 𝑚1 𝑚2
𝑣′ = 𝑣 et 𝑄 = − 𝑣2
𝑚1 + 𝑚2 2(𝑚1 + 𝑚2 )
Exercice – Retrouver ce dernier résultat en raisonnant dans le référentiel
barycentrique.
La proportion d’énergie dissipée vaut
|𝑄| 𝑚2
=
Ec (S) 𝑚1 + 𝑚2
Autrement dit, si 𝑚2 ≫ 𝑚1 , quasiment toute l’énergie cinétique du

projectile est dissipée.
Coefficient de restitution
Laissons tomber une balle B sur une surface S rigide : on constate qu’elle
rebondit mais la hauteur des rebonds ne cesse de décroître au cours du
temps, ce qui traduit une dissipation d’énergie cinétique au moment de
l’impact. En effet, lors de l’impact une partie de l’énergie cinétique s’est
convertie en énergie interne (échauffement et déformation). L’analyse
d’un rebond étant très complexe, on adopte une approche phénoménolo-
gique en définissant un coefficient de restitution pour exprimer cette perte.
Ce coefficient, noté 𝑒 vaut, par définition,
def 𝑣B/S après

𝑒 = (10.5)
𝑣B/S avant
où « avant » et « après » désignent les moments juste avant le choc et juste

après. Ce coefficient, généralement compris entre 0 et 1, dépend de la
constitution des corps qui entrent en collision.
Table 10.1 – Quelques valeurs de coeffi-

choc élastique acier-acier balle superélastique bois - bois choc mou
cients de restitution.
𝑒= 1 0,95 0,95 0,5 0
Mesure d’un coefficient de restitution

Lâchons une balle d’une hauteur ℎ 0 dans ple champ de pesanteur 𝑔 . La balle
arrive au niveau du sol à la vitesse 𝑣 0 = 2 𝑔 ℎ 0 . Juste après le premier choc,
la balle acquiert une vitesse 𝑣 1 = 𝑒 𝑣 0 . Après le ne rebond, elle remonte avec
une vitesse 𝑣 𝑛 = 𝑒 𝑛 𝑣 0 . Or, on sait que la durée 𝑡 𝑛 du ne rebond est reliée à la
vitesse d’ascension via la relation 𝑣 𝑛 = 12 𝑔𝑡 𝑛 (notez qu’un rebond correspond
à un aller-retour d’où le facteur 1/2). Finalement, la durée de chaque rebond
s’écrit 𝑡 𝑛 = 𝑒 𝑛 𝑡0 . Ainsi, si l’on porte 𝑦 = ln 𝑡 𝑛 en fonction de 𝑥 = 𝑛 on obtient
une droite affine d’équation 𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏 avec un coefficient directeur 𝑎 = ln 𝑒
ce qui permet d’obtenir le facteur de restitution.
De manière générale, pour une collision inélastique directe, on définit le

coefficient de restitution à partir du rapport des vitesses relatives :
𝑣 2′ − 𝑣 1′
𝑒= (10.6)
𝑣1 − 𝑣2
Exercice – Un point matériel de masse 𝑚1 animé d’une vitesse 𝑣 1 entre

en collision avec un point matériel au repos de masse 𝑚2 . Sachant que la
collision est unidimensionnelle et inélastique de coefficient de restitution 𝑒 ,
exprimer les vitesses après le chocs.
𝑚1 − 𝑒𝑚2 𝑚 (1 + 𝑒 )
Rép. 𝑣 1 ′ = 𝑣1 et 𝑣2 ′ = 1 𝑣1 .
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
Désintégration d’une particule au repos
Considérons un noyau X au repos qui se désintègre spontanément en

Histoire : l’invention du neutrino deux noyaux X1 et X2 de masse 𝑚1 et 𝑚2 . Appelons 𝑄 l’énergie libérée
Dans les années 1910, l’étude de la par la réaction nucléaire. Rappelons que dans ces réactions il existe une
radioactivité 𝛽 − laisse perplexe. Ce infime différence entre la masse 𝑚 du noyau X et celle 𝑚1 + 𝑚2 des
type de radioactivité se manifeste
produits. Cette différence Δ𝑚 = 𝑚 − (𝑚1 + 𝑚2 ) est responsable, par
par la production d’électrons suivant
le schéma équivalence énergie-masse, de l’énergie libérée 𝑄 = Δ𝑚𝑐 2 .
𝐴
𝑍X −→𝐴 0
𝑍+1 X +−1 𝑒
−
Appliquons les lois de conservation :
Vu le rapport de masse entre l’élec- →−
𝑚1→
−
𝑣1 + 𝑚2→
−
′ ′
tron et un nucléon (1/1836) et d’après 𝑄 = Ec1 + Ec2 et 𝑣2 = 0
la formule (10.7), on s’attend à ce que
avec 𝐸c𝑖 l’énergie cinétique des noyaux fils. Comme (𝑚 𝑖→
− ′
les électrons emportent toute l’éner- 𝑣 𝑖 )2 = 2𝑚 𝑖 𝐸c𝑖 , il
gie de la réaction. On doit donc ob-
server des électrons monocinétiques.
vient
Or, en analysant le spectre en éner- 𝑄 = Ec1 + Ec2 et 𝑚1 Ec1 = 𝑚2 Ec2
gie de ces électrons, on trouve que
cette prévision est incompatible avec Finalement, on trouve
les faits, comme si l’énergie n’était
𝑚2 𝑚1
pas conservée. Certains physiciens Ec1 = 𝑄 et Ec2 = 𝑄 (10.7)
ont bien pensé remettre en cause le 𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
principe de conservation de l’éner-
gie (Niels Bohr par exemple) mais Ainsi, la particule la plus légère emporte la quasi-totalité de l’énergie de
c’est Wolfgang Pauli qui, en 1930, eut réaction.
la lumineuse intuition qu’une parti-
cule, invisible pour les détecteurs de
Exercice – Un noyau d’uranium 238 U au repos se désintègre en émettant
l’époque, devait emporter une part une particule alpha (42 He2+ ) et en laissant un noyau résiduel de thorium
de l’énergie. Cette particule devait 234 Th (𝑚 ≃ 234 uma). L’énergie produite par cette désintégration vaut
2
être neutre et légère : initialement 𝑄 = 4, 18 MeV. Que vaut l’énergie cinétique et la vitesse de la particule
baptisée neutron par Pauli, on l’a fi- alpha ?
nalement appelée neutrino. Il faudra
Rép. E𝑐 = 4 ,11 MeV et 𝑣 = 1 ,41 · 107 m.s−1 .
attendre l’année 1956 pour détecter
directement cette particule élémen-
taire.
EFFETS DUS À LA ROTATION
TERRESTRE 11
11.1 Effets de la rotation
Pourquoi faire tourner la torche autour de la mouche ? propre de la Terre . . . . 122
Aristarque de Samos (250 av. J.-C.) Hypothèses . . . . . . . . 122
Pesanteur terrestre . . . . 122
Déviation vers l’Est . . . 124
Déviation vers la droite 126
La Terre tourne. C’est un fait établi, aussi solidement établi que l’existence
Le pendule de Foucault . 128
des atomes ou la structure en double hélice de l’ADN. Néanmoins, saviez-
11.2 Effets du mouvement
vous que la preuve ne nous a été apportée qu’au XVIIIe siècle ?
orbitale de la Terre . . . 130
Le référentiel de Copernic 130
Bien sûr, il y eut la première étincelle initiée par Nicolas Copernic en 1543. Notion de forces de marée 130
Ce chanoine polonais trouvait le système de Ptolémée et ses différents Marées océaniques . . . 132
rafistolages1 bien éloignés de la soi-disante harmonie du Cosmos prônée Conclusion . . . . . . . . 134
par la théorie aristotélicienne. C’est en cherchant un système plus simple 1: Dans ce système du monde, la Terre
que Copernic finit par proposer un système héliocentrique2 . Certes, son est au centre du Cosmos et chaque pla-
nète ainsi que le Soleil tourne autour en
modèle était moins précis que celui de Ptolémée3 , mais ce décentrage décrivant un cercle appelé déférent. Les
de la Terre –et donc de l’Homme– séduit bien des intellectuels à l’ère étoiles (autre que le Soleil) sont fixées sur
de la Renaissance. Puis, Galilée amassa avec sa lunette une moisson une sphère qui tourne également autour
d’observations qui ne feront que renforcer la théorie copernicienne. de la Terre. Pour expliquer le phénomène
de rétrogradation, on inventa l’épicycle,
petit cercle le long duquel les planètes
Toutefois, aussi séduisant qu’il soit, l’héliocentrisme n’en reste pas moins se meuvent et dont le centre décrit le
déférent. Enfin, Ptolémée décentra légè-
une simple hypothèse. La diffusion des Naturalis Philosophiæe Principia rement le déférent en inventant l’équant
Mathematica, l’œuvre magistrale d’Isaac Newton dans laquelle il fait table pour obtenir un système plus fidèle aux
rase du dogme aristotélicien et explique tous les phénomènes célestes à observations astronomiques.
l’aide de sa fameuse loi de gravitation universelle, finit de convaincre la
2: Le Soleil est au centre et la Terre
communauté scientifique, sans qu’on ait trouvé de preuve définitive.
tourne sur elle même et autour du So-
leil comme toutes les planètes. La sphère
Il faut attendre l’année 1728, un an après la mort de Newton, pour qu’un des fixes est fixe. Le phénomène de ré-
trogradation comme le fait que Mercure
certain James Bradley découvre le phénomène d’aberration des étoiles. Il et Vénus sont proches du Soleil sont des
s’agit d’un mouvement apparent annuel identique pour toutes les étoiles conséquences directes de l’hypothèse.
qui est directement lié à la vitesse orbitale de la Terre et à la vitesse de la
lumière. Le doute n’est plus permis : la Terre tourne bel et bien autour 3: Copernic refuse le concept d’équant
du Soleil en un an, et par conséquent, également sur elle même si l’on et reste fidèle au dogme aristotélicien du
veut voir le Soleil se lever chaque matin ! mouvement circulaire uniforme. C’est
Kepler qui verra plus tard que l’ellipse
reproduit très bien le mouvement des
Dans ce cours, nous nous intéressons à l’influence de cette rotation sur planètes.
les phénomènes mécaniques vus par un observateur terrestre. Dans un
premier temps, nous tiendrons compte uniquement de la rotation propre
de la Terre autour de l’axe des pôles. On pourra ainsi mesurer le caractère
non galiléen du référentiel terrestre. Ensuite, nous verrons comment le
mouvement orbital de la Terre autour du Soleil permet d’expliquer le
phénomène des marées.
Version en ligne
https://femto-physique.fr/mecanique/dynamique-terrestre.php
122 11 EFFETS DUS À LA ROTATION TERRESTRE
11.1 Effets de la rotation propre de la Terre
Hypothèses
On appelle référentiel géocentrique, le référentiel lié au centre d’inertie

de la Terre et dont les axes pointent vers des étoiles suffisamment
éloignées pour être considérées comme fixes. Nous admettons que ce
référentiel est galiléen. Nous discuterons plus loin de la valeur de cette
approximation.
La Terre est décrite de façon simple. On la suppose sphérique, de rayon

𝑅 T = 6370 km et en rotation uniforme par rapport à l’axe des pôles. La
période de rotation propre de la Terre est appelée jour sidéral et vaut
𝑇 = 1 jour sidéral = 23 h 56 min 4 s = 86164 s
Le référentiel terrestre R est lié à la surface de la Terre. On le muni d’un

repère d’origine O situé à la surface de la Terre et de trois axes cartésiens.
On choisit l’axe O 𝑧 dirigé vers le zénith, l’axe O 𝑥 vers le Sud et l’axe O 𝑦
vers l’Est. La position du point O est définie à l’aide de deux angles : la
latitude 𝜆 et la longitude 𝜑 .
𝜔
Pôle Nord
•
𝑦
𝑧
parallèle • R
O
Rgéo
𝜆
𝑥
équateur 𝜑
Figure 11.1 – Le référentiel terrestre est méridien

en rotation par rapport au référentiel Pôle Sud
•
géocentrique.
4: Rigoureusement, le vecteur rotation
varie en direction et en norme. D’une
part, l’axe de rotation décrit un cône de
révolution en 2600 ans : c’est le phéno- Le référentiel terrestre est en rotation uniforme4 par rapport au référentiel
mène de précession des équinoxes. D’autre géocentrique. Il n’est donc pas galiléen. Son vecteur rotation est suivant
l’axe Sud-Nord (→ −𝑢 ) :
part, du fait des effets de marée, la du-
rée du jour augmente d’environ 2 ms sn
par siècle. Considérer →−
𝜔 comme un vec-
2𝜋
teur constant reste donc une excellente 𝜔 = 𝜔→
→
− −𝑢
sn avec 𝜔= = 7, 29.10−5 rad.s−1
approximation à l’échelle de l’année[4]. 𝑇
Pesanteur terrestre
Définition de la pesanteur
Dans le vide, attachons un point matériel M à un fil, puis attendons

l’équilibre mécanique. La pesanteur qui règne dans le référentiel
considéré, provoque la tension du fil. La direction du fil indique celle
→−
de la pesanteur, et le poids 𝑃 de ce corps est l’opposé de la tension
du fil.
11.1 Effets de la rotation propre 123
→
−
Établissons la formule générale du poids 𝑃 d’un corps dans un référentiel
quelconque (a priori non galiléen). Dans ce référentiel, l’équilibre d’un
point matériel M se traduit par la relation
→
− →−
𝐹 − 𝑚→
−
𝑎e (M) = 0 (11.1)
→
−
où 𝐹 désigne les actions autres que les forces d’inertie. L’absence de la
force de Coriolis est justifiée par le fait que M est supposé fixe dans le
référentiel. Si l’on suppose M dans le vide, les forces se résument à la
→
−
tension du fil 𝑇 et aux forces de gravitation produites par l’ensemble
des astres, ce qui donne
→
− →−
𝑇 + 𝑚−
𝑔→ →
−
A (M) − 𝑚 𝑎 e (M) = 0
où −
𝑔→𝐴 désigne le champ de gravitation exercé par tous les astres de l’Uni-
vers et →
−
𝑎e l’accélération d’entraînement lié au mouvement du référentiel
d’étude par rapport à un référentiel galiléen. Le poids vaut donc :
− def →
→ −
𝑃 = −𝑇 = 𝑚 −𝑔→ →−
î ó
𝐴 (M) − 𝑎 e (M)
On remarque que le poids est proportionnel à la masse5 et dépend du 5: En réalité le terme de gravitation est
référentiel dans lequel M est au repos. Par exemple, dans un satellite en proportionnel à la masse grave alors que
orbite autour de la Terre, le champ de gravitation − 𝑔→

le force d’inertie est proportionnelle à la
A est essentiellement masse inerte. En vertu du principe d’équi-
dû à la Terre et l’accélération d’entraînement du satellite est égale à − 𝑔→
A valence, ces deux masses sont égales.
puisqu’il est en « chute libre » autour de la Terre. Par conséquent, le poids
dans un satellite –et dans tout référentiel en chute libre– est nul : on parle
d’apesanteur.
Par définition, le champ de pesanteur →

−𝑔 est le poids d’une masse unité :
→
−
𝑃 = 𝑚→
−𝑔 (M) avec →
−𝑔 (M) = −
𝑔→ →−
𝐴 (M) − 𝑎 e (M) ♥ (11.2)
Ce champ de pesanteur étant homogène à une accélération, on l’exprimera

indifféremment en N.kg−1 ou en m.s−2 .
Appliquons maintenant ces résultats au référentiel terrestre, le référentiel

géocentrique étant considéré galiléen. À la surface de la Terre, le champ
de gravitation est essentiellement dû à la Terre. De plus, si l’on suppose
la Terre à symétrie sphérique, on a
− G𝑀T → G𝑀𝑇 −−→

𝑔→
A (M) = −
−
𝑢𝑟 = − CM
𝑅T 2
𝑅T 3
où C est le centre de la Terre et →−

𝑢𝑟 le vecteur unitaire radial de la base
sphérique. Quant à l’accélération d’entraînement, il s’agit de l’accéléra-
tion du point M (supposé fixe) par rapport au référentiel géocentrique
(supposé galiléen). Du fait de la rotation uniforme du référentiel terrestre,
M présente une accélération d’entraînement centripète :
→
− −−→
𝑎 e (M) = −𝜔 2 HM
avec H le projeté de M sur l’axe des pôles de la Terre. En résumé, on peut

écrire
→−𝑔 (M) = − G𝑀𝑇 − −→ −−→
CM + 𝜔 2 HM (11.3)
𝑅T 3
Le premier terme est dirigé vers le centre de la Terre et vaut environ

10 m.s−2 . Le second terme est axi-fuge (il « fuit » l’axe de rotation) et
représente au maximum 0,3% du champ de gravitation. Ce dernier terme
diminue quand la latitude augmente ce qui se traduit par une moindre
pesanteur à l’équateur comparée à celle qui existe aux pôles. La formule
(11.3) rend bien compte, en tout cas de manière qualitative, de l’influence
de la rotation terrestre. Toutefois, on peut dire que sur Terre, la rotation
propre influence peu la pesanteur.
Exercice – Comparer les champs de gravitation qu’exercent le Soleil, la Lune
et la Terre sur un corps situé à la surface de la Terre.
Astre Terre Soleil Lune

Masse (kg) 6.1024 2 · 1030 7 ,3 · 1022
Distance à la Terre (km) – 150 · 106 384 · 103
Rayon (km) 6370
Rép. On obtient pour, respectivement la Terre, le Soleil et la Lune :
𝑔T ≃ 10 m.s−2 𝑔S ≃ 6.10−3 m.s−2 et 𝑔L ≃ 3.10−5 m.s−2
Pour terminer, précisons que la formule (11.3) ne rend pas complètement

compte des effets de la rotation terrestre. En effet, la Terre présente une
forme d’équilibre qui n’est pas sphérique du fait précisément de cette
permanente rotation propre. Cela induit un aplatissement des pôles qui
fait que le champ de gravitation terrestre n’est pas uniforme : aux pôles,
l’attraction terrestre est plus importante. Finalement, la pesanteur dépend
de la latitude, pour deux raisons : la non sphéricité de la Terre et sa
rotation propre. Pour trouver une valeur précise du champ de pesanteur
6: moyen parce que le relief joue un rôle moyen6 en un lieu, les géophysiciens utilisent la formule7 :
7: formule acceptée depuis 1967 par
l’Union International de Géologie et de 𝑔 (𝜆) = 9 , 7803(1 + 5.2789.10−3 sin2 𝜆 + 23, 462.10−6 sin4 𝜆)
Géophysique
Déviation vers l’Est
La déviation vers l’Est désigne la légère déflexion que subit un point

matériel M en chute libre par rapport à la verticale. Nous allons démontrer
que cette déviation est toujours orientée vers l’Est et de faible ampleur
en analysant le phénomène dans le référentiel terrestre R.
Qualitativement, lorsqu’on lâche un corps matériel (vitesse initiale nulle),
le champ de pesanteur l’accélère dans une direction verticale descen-
8: La verticale est définie par la direction dante8 . La force de Coriolis
de la pesanteur. On fait une très faible
→
−
𝜔 ∧→
𝑓ic = −2𝑚→
− −𝑣
erreur en admettant que la verticale du
lieu passe par le centre de la Terre. M/R
est donc dirigée vers l’Est, que l’on soit sur l’hémisphère nord ou sud. En
revanche, la force de Coriolis est nulle aux pôles, car le vecteur rotation
terrestre et le vecteur vitesse sont colinéaires.
Avant d’écrire les équations, faisons quelques calculs d’ordre de grandeur
en prenant une hauteur de chute ℎ ≃ 100 m et une masse 𝑚 ≃ 1 kg :
▶ la vitesse de chute est de l’ordre de 𝑣 ≃ 2 𝑔 ℎ ≃ 45 m.s−1 ;
p
▶ d’où un temps de chute de l’ordre de 𝜏 ≃ 𝑣/𝑔 ≃ 5 s ;

▶ la pesanteur est de l’ordre de 𝑃 ≃ 10 N ;
▶ la force de Coriolis 𝑓ic ≃ 2𝑚𝜔𝑣 ≃ 0 , 007 N. →

−
𝜔 𝑧
M
La force de Coriolis reste donc très faible par rapport au poids, ce qui N→
−
Pôle Nord 𝑓ic
justifie qu’on néglige, dans la plupart des cas, son effet. Ce faible impact
→
−
sur la trajectoire va nous aider à traiter le problème de façon approximative O 𝑃
•
puisque nous allons pouvoir considérer le terme de Coriolis comme une
perturbation de la chute libre classique.
𝑥
En premier lieu, écrivons la seconde loi de Newton dans le référentiel
terrestre :
𝑚→−𝑎 →− − →
→ −
M/R = 𝑚 𝑔 − 2𝑚 𝜔 ∧ 𝑣 M/R (11.4) 𝜆
Équateur
C
Contrairement aux apparences, la force d’inertie d’entraînement est bien
présente dans l’équation du mouvement puisque c’est une composante de
la pesanteur. La relation vectorielle (11.4) donne un système d’équations Figure 11.2 – Déviation vers l’Est : forces
différentielles linéaires couplées. Les équations étant linéaires, on peut en présence.
évidemment déterminer la solution analytiquement. Cependant, on

peut aussi obtenir une excellente approximation du résultat sans trop
d’effort. Il suffit de traiter l’équation du mouvement par la méthode des
perturbations. L’idée consiste à remplacer dans le terme perturbateur
(terme de Coriolis) la vitesse → −𝑣 par →
−𝑔 𝑡 . La faible erreur que l’on commet
sur la vitesse est complètement atténuée par le terme de Coriolis, 1000
fois plus petit que le poids. Ceci étant fait, la projection de (11.4) sur les
axes cartésiens donne
 𝑥¥ = 0


𝑦¥ = 2 𝜔 cos 𝜆 𝑔𝑡

𝑧¥ = −𝑔

où 𝜆 désigne la latitude du lieu. Aucune déviation suivant 𝑥 n’est prévue

(en première approximation) et l’on trouve une équation horaire suivant
𝑧 analogue à la chute libre classique, à savoir 𝑧 (𝑡 ) = ℎ − 1/2 𝑔𝑡 2 . En
revanche, le mouvement suivant 𝑦 est donné par
𝑦¥ = 2𝜔 cos 𝜆 𝑔𝑡
où 𝑦 désigne le déplacement vers l’Est. Après une double intégration on

trouve
𝜔 cos 𝜆 3
𝑦 (𝑡 ) = 𝑔𝑡 (11.5)
3
Notons que la déviation 𝑦 est positive quel que soit le signe de 𝜆 ;
autrement dit la trajectoire est déviée vers l’Est quel que soit l’hémisphère
où est réalisée l’expérience et l’effet est d’autant plus important que
le temps de chute est important. Ce phénomène a été vérifié pour la
première fois en 1833 par Ferdinand Reich à Freiberg en Allemagne
(latitude = 51°), dans un puits de mine de profondeur ℎ = 158 m. La
déviation mesurée fut de 28 mm, en accord avec la valeur théorique
de 27 , 4 mm. En 1903, Camille Flammarion lâcha des billes d’acier du
haut de la coupole du Panthéon ( ℎ = 68 m et 𝜆 = 48°51′) et mesura une
déviation vers l’est de 7 , 6 mm là encore en parfait accord avec la valeur
théorique de 8 mm. En conclusion, le phénomène de déviation vers l’Est
est un effet dû au caractère non galiléen de la Terre et reste difficile à
mettre en évidence.
Point de vue géocentrique
Analysons le phénomène dans le référentiel géocentrique. Pour simplifier,

étudions la chute libre d’un point matériel situé à l’équateur et lâché depuis
une hauteur ℎ . Le corps n’est soumis qu’à la gravitation de la Terre (en
négligeant les autres forces de gravitation) et possède une vitesse initiale
→
−
𝑣 0 = (𝑅 + ℎ ) 𝜔 −
𝑢→
𝜃 [coordonnées polaires]
dirigée vers l’Est, du fait de la rotation terrestre. L’observateur, lié au référentiel

terrestre, possède une vitesse ortho-radiale
−
𝑣−obs
→ = 𝑅𝜔−
𝑢→
𝜃
Le corps décrit –comme nous l’avons vu dans le chapitre sur les forces
centrales– une ellipse, de foyer le centre de la Terre, située dans le plan formé
−−→ −
par CM et →𝑣 . Par conservation du moment cinétique on a
0
𝑟 2 𝜃¤ = (𝑅 + ℎ )2 𝜔
Au début, le projectile tourne à une vitesse angulaire identique à celle de

l’observateur terrestre ( 𝜔 ), mais au fur et à mesure que le projectile chute, 𝑟
diminue et 𝜃¤ augmente. Le projectile tournant plus vite que l’observateur,
atterrira à côté de l’observateur en direction de l’Est. Pour un temps de chute
𝜏, on trouve un décalage vers l’Est égal à
Å∫ 𝜏 ã
𝛿=𝑅 𝜃¤ d𝑡 − 𝜔𝜏
0
Vous trouverez dans le recueil d’exercices le traitement complet qui aboutit

au résultat (11.5).
Déviation vers la droite
La déviation vers la droite est un phénomène dû à la rotation de la Terre

et s’explique facilement à l’aide de la force de Coriolis. Il est notamment
à l’origine du sens d’enroulement des nuages autour des anticyclones et
dépressions.
Considérons un point matériel M, à la surface de la Terre, en mouve-

ment dans un plan horizontal ( 𝑥 O 𝑦 ). Sa vitesse →
−𝑣
M/R observée dans le
référentiel terrestre obéit à l’équation
d→
−𝑣
M/R →−
𝑚 = 𝑚→
−𝑔 − 2𝑚→
𝜔 ∧→
− −𝑣
M/R + 𝐹
d𝑡
→
−
où 𝐹 représente les actions autres que les forces de gravitation (incluses
dans la pesanteur). Le vecteur rotation se décompose dans la base
cartésienne comme suit :
𝜔 = −𝜔 cos 𝜆 →
→
− −
𝑢𝑥 + 𝜔 sin 𝜆 →
−
𝑢𝑧
de sorte que la force de Coriolis s’écrit
𝜔 ∧→
−2𝑚→
− −𝑣 →
− → − →
− → −
M/R = 2𝑚 𝜔 cos 𝜆 𝑢 𝑥 ∧ 𝑣 M/R − 2𝑚 𝜔 sin 𝜆 𝑢 𝑧 ∧ 𝑣 M/R
Si le mouvement a lieu dans le plan horizontal, le premier terme donne

naissance à une force verticale et apporte une très faible contribution
à la pesanteur. En revanche, le deuxième terme est dirigé dans le plan

horizontal et dévie le point matériel vers la droite lorsque le mouvement
a lieu dans l’hémisphère nord et vers la gauche pour l’hémisphère sud.
La force horizontale vaut
𝑓ic,h = 2𝑚𝜔 sin 𝜆 𝑣M/R (11.6)
𝜔
Cet effet intervient par exemple en balistique pour des vitesses de •
Pôle Nord
projectile importantes et des distances de tir suffisamment longues pour
que la faible force de Coriolis ait le temps de courber la trajectoire de
façon significative. Par exemple, pendant la Première Guerre mondiale, →
− →
−
𝑓 ic • • 𝑓 ic
les obus lancés par la « grosse Bertha » bombardant Paris à plus de 120
kilomètres de distance, subissaient des déviations de l’ordre du km à
cause de la rotation terrestre. Rgéo
Mais une des manifestations les plus évidentes est la formation des
•
cyclones et anticyclones. En effet, dans l’hémisphère nord, les masses →
−
𝑓 ic
d’air anticycloniques s’enroulent dans le sens horaire alors que les masses Pôle Sud
•
d’air dépressionnaires (cycloniques) s’enroulent dans le sens anti-horaire.
La situation inverse est observée dans l’hémisphère sud. Ce sens d’enrou- Figure 11.3 – Déviation vers la droite
lement est dicté par la force de Coriolis. Voyons comment, en analysant pour un corps en mouvement horizontal
sur Terre.
le mouvement d’une masse d’air en direction d’un centre dépression-
naire située dans l’hémisphère nord. Supposons, pour simplifier, que la
pression atmosphérique 𝑝 ne dépend que de la distance comptée à partir
d’un centre de basse pression, notée D. Toute particule de fluide est donc
attirée vers le centre D via une force volumique9 9: Voir cours sur les fluides
parfaits à l’adressehttps:
→
− →
− d𝑝 − //femto-physique.fr/mecanique_
𝑓𝑝 = − ∇ 𝑝 (𝑟 ) = − → 𝑢𝑟 des_fluides/fluides-parfaits.php.
d𝑟
Cette force est bien dirigée vers le centre D lorsque la pression augmente
avec 𝑟 . On s’attend donc à ce que le vent soit perpendiculaire aux
isobares. Or, la rotation terrestre vient compliquer les choses, car dès que
le mouvement s’amorce, la masse d’air est déviée vers la droite à cause
de la force de Coriolis (force volumique pour 1 m3 d’air)
𝑓ic,h = 2𝜌 𝜔 sin 𝜆 𝑣
Mais la force de pression maintient la masse d’air à proximité de D. Isobare

À la fin, l’air tourne autour de D dans le sens anti-horaire (cf. Figure →− →
−
-∇𝑝 -∇𝑝
11.4) de sorte que la force de Coriolis compense la force de pression et →
−
𝑓ic
l’accélération centripète. Pour une dépression située dans l’hémisphère
sud, la force de Coriolis produit une déviation vers la gauche ce qui mène •D →−
-∇𝑝
à une circulation de masse d’air autour de D dans le sens horaire.
Une analyse similaire des mouvements anti-cycloniques aboutit aux →− →−
-∇𝑝 -∇𝑝
résultats opposés : un anticyclone s’enroule dans le sens horaire(anti-
horaire) dans l’hémisphère nord(sud).
Figure 11.4 – Formation d’un cyclone
dans l’hémisphère nord.
Contrairement à une croyance encore très tenace, la force de Coriolis due à
la rotation terrestre n’est en rien responsable du sens de rotation du vortex
qui se forme lors de la vidange d’un lavabo. La force de Coriolis est, de loin,
complètement négligeable pour ces échelles de temps et d’espace. Il faut
invoquer les conditions initiales et la non régularité de la surface du lavabo
pour expliquer le sens de rotation du tourbillon[14].
Le pendule de Foucault
Le 31 mars 1851, à Paris, Léon Foucault installe sous la coupole du

Panthéon un long pendule qui oscille suffisamment longtemps pour que
les parisiens venus assister à cette expérience publique puissent constater
la lente rotation du plan d’oscillation : tout visiteur pouvait ainsi « voir la
Terre tourner sur elle même ».
𝑦 (est)
Qualitativement, le mouvement du pendule est quasi horizontal (l’am-
n
sio
• plitude des oscillations est faible), et comme on l’a vu précédemment la

es
éc
rotation terrestre produit une déviation vers la droite(gauche) dans l’hé-

pr
•• misphère nord(gauche). La force de déviation (11.6), proportionnelle à la

• vitesse, est maximale lorsque la masse passe par sa position d’équilibre, et
• • 𝑥 (sud)
• s’annule lorsqu’elle rebrousse chemin. La trajectoire de la masse projetée
dans le plan horizontal présente donc des points de rebroussement qui
• s’inscrivent au fur et mesure des oscillations en tournant dans le sens
horaire(anti-horaire) dans l’hémisphère nord(sud) comme l’indique la
•
Figure 11.5.
Figure 11.5 – Mouvement (très exa-
géré) horizontal du pendule dans l’hémi- Cherchons à quelle vitesse le plan d’oscillation tourne pour un obser-
sphère nord. vateur terrestre. Considérons un pendule simple de longueur ℓ , fixé en
un point O1 de l’axe O 𝑧 vertical. Adoptons le système de coordonnées
cylindriques (𝑟, 𝜃, 𝑧 ) pour repérer le point matériel. L’objectif est de
déterminer l’évolution de l’angle 𝜃 (𝑡 ) qui décrit le mouvement du plan
d’oscillation.
𝑧
O1 O𝑧
⊙ 𝑦 (est)
→
−𝑔 𝛼
ℓ 𝜃 𝑟
→
− →
−
𝑢𝑧
𝑇 −
→
𝑢 𝜃
→
−
𝑢𝑟
𝑟 →
−
𝑢𝑟
M ⊗−
→
𝑢 𝜃
𝑥 (sud)
Figure 11.6 – Paramétrisation du pro- O R →

−
• 𝑃 = 𝑚→
−𝑔
vue de dessus
blème de Foucault
Pour simplifier, plaçons nous dans l’approximation des petites oscilla-

tions :
𝑧 (𝑡 ) = 𝑧O1 − ℓ cos 𝛼(𝑡 ) ≃ 𝑧O1 − ℓ = Cte
Négliger les termes d’ordre deux revient à considérer que le mouvement
est horizontal. La vitesse et l’accélération s’écrivent
→
−𝑣 →− ¤−→ →
−𝑎 ¤2 →− ¤ ¥ − →
M/R = 𝑟¤ 𝑢𝑟 + 𝑟 𝜃 𝑢𝜃 et M/R = (𝑟¥ − 𝑟 𝜃 ) 𝑢𝑟 + (2𝑟¤ 𝜃 + 𝑟 𝜃 ) 𝑢𝜃
→− →−
Le point matériel M subit la pesanteur 𝑃 , la tension du fil 𝑇 et la force
→−
de Coriolis 𝑓ic . L’équation du mouvement s’écrit donc
𝑚→
−𝑎 ¤2 →− ¤ ¥ − → − →
→ − − →
→ −
M/R = 𝑚 (𝑟¥ − 𝑟 𝜃 ) 𝑢𝑟 + 𝑚 (2𝑟¤ 𝜃 + 𝑟 𝜃 ) 𝑢𝜃 = 𝑚 𝑔 + 𝑇 − 2𝑚 𝜔 ∧ 𝑣 M/R
La tension du fil étant dans le plan d’oscillation, on peut le faire disparaître

en projetant l’équation du mouvement suivant − →. On obtient
𝑢 𝜃
𝜔 ∧→
(2𝑟¤ 𝜃¤ + 𝑟 𝜃¥ ) = −2(→
− −𝑣 −
→
M/R ) · 𝑢𝜃
Calculons le terme de droite :
𝜔 ∧→
−2(→
− −𝑣 −
→
M/R ) · 𝑢𝜃 = −2(→−𝑣 −
→ → −
M/R ∧ 𝑢𝜃 ) · 𝜔
= −2𝑟¤(→−
𝑢 ∧−
𝑟
→) · →
𝑢 𝜃
−
𝜔
= −2𝑟¤→
−
𝑢𝑧 · →
−
𝜔
𝜔 ∧→
−2(→
− −𝑣 −
→
M/R ) · 𝑢𝜃 = −2𝑟¤ 𝜔 sin 𝜆
Finalement, la direction du plan d’oscillation vérifie l’équation différen-

tielle
2𝑟¤ 𝜃¤ + 𝑟 𝜃¥ = −2𝑟¤ 𝜔 sin 𝜆 (11.7)
Il s’agit d’une équation différentielle couplée puisque l’évolution de 𝜃
est liée au mouvement radial. Toutefois, une solution particulière simple
existe si l’on suppose que 𝜃¤ = Cte ce qui signifie que le plan d’oscillation
tourne à vitesse constante. Dans ce contexte, on obtient
𝜃¤ = −𝜔 sin 𝜆
On retrouve le fait que le plan d’oscillation tourne dans le sens horaire

(𝜃¤ < 0) dans l’hémisphère nord (𝜆 > 0) et dans le sens anti-horaire
(𝜃¤ < 0) dans l’hémisphère sud (𝜆 < 0). Le plan d’oscillation effectue un
tour en une durée
2𝜋 𝑇
𝑇Foucault = = (11.8)
𝜔 sin 𝜆 sin 𝜆
À Paris on obtient environ 32 h, et aux pôles le plan d’oscillation fait un
tour en 24 h.
L’expérience de 1851 eut un immense succès populaire et un fort re-

tentissement dans le monde entier. Le caractère spectaculaire de cette
expérience doit beaucoup au fait que les effets de la force de Coriolis *-1: Dans l’expérience publique organi-
sont cumulatifs. Il suffit de laisser suffisamment longtemps*-1 le pendule sée au Panthéon en 1851, les oscillations
osciller pour « voir la Terre tourner ». du pendule mettaient plus de cinq heures
à s’amortir.
En pratique, l’expérience de Foucault n’est pas si facile à mettre en

place, car de nombreux phénomènes peuvent parasiter le phénomène de
[15]: Marillier (1998), “L’expérience du
précession. Un soin tout particulier doit être apporté lors du lâché et au pendule de Foucault au Palais de la dé-
niveau du point de suspension[15]. couverte”
La formule (11.8) a été obtenue en supposant 𝜃¤ constant. En réalité, l’équation

différentielle (11.7) s’intègre après multiplication par 𝑟 et aboutit à
𝑟 2 (𝜃¤ − 𝜔 𝑝 ) = Cte avec 𝜔 𝑝 = −𝜔 sin 𝜆
ce qui signifie que dans le référentiel tournant à la vitesse de précession

𝜔 𝑝 , le moment cinétique se conserve. En d’autres termes, le mouvement
du pendule est un mouvement à force centrale dans ce référentiel tournant.
On peut montrer qu’il s’agit d’une ellipse de centre la position d’équilibre.
Finalement, dans le référentiel terrestre, le pendule décrit une ellipse dont le
grand axe précessionne à la vitesse angulaire 𝜔 𝑝 = −𝜔 sin 𝜆.
11.2 Effets du mouvement orbitale de la Terre
Le référentiel de Copernic
Par définition, le référentiel de Copernic a son origine placée au centre

d’inertie du système solaire et ses axes pointent en direction de trois étoiles
fixes (comme le référentiel géocentrique). Le référentiel géocentrique
est donc en translation quasi circulaire par rapport au référentiel de
Copernic.
C’est en supposant le référentiel de Copernic galiléen que l’on peut

expliquer le phénomène des marées. Les faits s’accordent parfaitement
avec cette hypothèse.
Notion de forces de marée
Revenons sur le champ de pesanteur, mais cette fois-ci en tenant compte

du mouvement orbital de la Terre. Nous avons déjà établi que le champ
de pesanteur sur Terre s’écrit
→
−𝑔 (M) = −
𝑔→ →−
A (M) − 𝑎 e (M) (11.9)
Le premier terme représente le champ de gravitation produit par tous les

astres. On sait que l’attraction terrestre prédomine, mais ne négligeons
pas l’attraction des astres voisins (Lune, Soleil Jupiter, etc.). Écrivons
−
𝑔→ →
− −
→
A (M) = 𝑔T (M) + 𝑔★(M)
où −
→
𝑔★(M) désigne le champ d’attraction créé par tous les astres autres
que la Terre. On verra plus tard que seul le Soleil et la Lune ont des effets
prépondérants ; pour l’instant, contentons-nous d’être très général.
Le dernier terme de la relation (11.9) représente l’accélération d’entraî-

nement de M par rapport au référentiel de Copernic. Le mouvement
d’entraînement est la composition d’un mouvement de rotation autour
de l’axe des pôles associé à un mouvement de translation circulaire par
rapport au référentiel de Copernic. Aussi, on écrira
→
− −𝑎 (C) − 𝜔2 −
𝑎e (M) = →
−→
HM
Où H désigne la projection de M sur l’axe des pôles, et →

−𝑎 (C) l’accélération
du centre d’inertie de la Terre par rapport au référentiel de Copernic.
Or, d’après le théorème du centre d’inertie écrit dans le référentiel de
Copernic, on a ( 𝑀T désigne la masse de la Terre)
10: Rigoureusement, cette résultante 𝑀T→

−𝑎 (C) = 𝑀 −
→
T 𝑔★(C)
s’applique au centre de gravité, point
qui n’est pas à confondre avec le centre où le deuxième terme représente la résultante des forces de gravitation10
d’inertie. Ces deux notions se rejoignent
que la Terre subit. Finalement, l’expression du champ de pesanteur ter-
si le champ de gravitation est uniforme
sur l’échelle du corps qui subit ces forces. restre en tenant compte de la rotation propre de la Terre et du mouvement
Compte tenu que le rayon de la Terre est orbital, s’écrit
très petit devant la distance qui la sépare
→
−𝑔 (M) = →
− −−→ →
des autres astres, cette approximation est
𝑔T (M) + 𝜔2 HM + −
𝑔★(M) − −
→
𝑔★(C) (11.10)
excellente !
11.2 Mouvement orbital 131
Par rapport à l’équation (11.3), on voit apparaître un nouveau terme :
→
−
C=−
→
𝑔★(M) − −
→
𝑔★(C) ♥ (11.11)
Il s’agit du champ de marée. On voit qu’il ne dépend que de la présence

des autres astres et qu’il est lié à l’inhomogénéité du champ de gravitation
sur l’étendue de la Terre, ce qui explique pourquoi on le désigne aussi
par le « terme différentiel de gravitation ».
𝑟★
•
M2
→
−𝑣
→
−𝑢
• • →
− O
M3 C M1 C
•
M4
Terre astre attracteur
Figure 11.7 – Représentation du champ de marée.
Représentons ce champ de marée produit sur Terre par un astre de centre

O, de masse 𝑀★ et situé à la distance 𝑟★ ≫ 𝑅𝑇 du centre C de la Terre.
Intéressons-nous au champ de marée qui règne aux points M1 , M2 , M3
et M4 situés à la surface terrestre comme indiqué sur la figure 11.7. Pour
M1 , le champ de marée vaut (→ −𝑢 est dirigé vers le centre O de l’astre)
→
− −𝑢 ≃ 2 G𝑅𝑇 𝑀★ →
Å ã
G𝑀★ G𝑀★ → −𝑢
C(M1 ) = −
(𝑟★ − 𝑅 T )2 𝑟★ 2 𝑟★3
M1 est en effet plus attiré par l’astre que ne l’est le centre de la Terre, d’où
un terme de marée dirigé vers le centre de l’astre attracteur. Le point
diamétralement opposé M3 subit une attraction moindre que le centre
de la Terre et tend donc à s’en éloigner, d’où un terme de marée opposé
au précédent.
Quant au point M2 situé à la distance 𝑟★ du point O, on a
→
− G𝑀★ −−−→ G𝑀★ −−→ G𝑀★ −−−→ G𝑅𝑇 𝑀★ →
−𝑣
C(M2 ) = − OM2 + OC = − CM2 ≃ −
𝑟★3 𝑟★3 𝑟★3 𝑟★3
On obtient un vecteur opposé pour le point M4 .
Finalement, le champ de marée agit comme une force d’étirement : elle

tend à allonger la Terre suivant la direction qui joint la Terre et l’astre
attracteur, et à la rétrécir dans le sens perpendiculaire. Pour la Terre, le
champ de marée est au maximum égal à
G2𝑅𝑇 𝑀★
Cmax =
𝑟★3
Exercice – Comparer les effets de marée produit sur Terre par les astres du
système solaire. Le tableau ci-dessous fournit les masses des astres en unité
de masse solaire ainsi que la distance minimale qui les sépare de la Terre en
unité astronomique.
Astre Soleil Mercure Venus Lune Mars Jupiter

Masse 1 1,7.10−5 2,4.10−6 37.10−9 3,2.10−5 1,0.10−3
Distance 1 0,53 0,27 0,0024 0,38 4,0
Rép. Le terme de marée est proportionnel au rapport 𝑀★/𝑟★3 . Calculons ce

rapport pour ces différents astres.
Astre Soleil Mercure Venus Lune Mars Jupiter

𝑀★/𝑟★3 1 1 , 1.10−6 1 , 2.10−4 2,7 5 , 8.10−6 1 , 6.10−5
Le Soleil et la Lune sont les deux astres dont les effets de marée sont
prépondérants sur Terre.
Sur Terre, comme le montre l’exercice précédent, les forces de marée

sont essentiellement dus à la Lune et au Soleil. Quand ces effets se
cumulent, le champ de marée est de l’ordre de 10−6 N.kg−1 . Chaque
m3 de la croûte terrestre subit donc une force de marée de l’ordre de
5.10−3 N.m−3 ce qui reste, comme on le voit, très faible. Toutefois, du fait
de la rotation propre de la Terre, chaque parcelle de la croûte terrestre
est excitée périodiquement par ces forces de marée produisant ainsi
de minuscules déformations périodiques. Il faut savoir que certaines
expériences scientifiques de haute précision exigent d’en tenir compte ;
c’est le cas par exemple des expériences du CERN à Genève (LHC).
À peine mesurable sur Terre, ce phénomène peut devenir beaucoup

plus intense dans d’autres systèmes. Par exemple, Io, un des satellites de
Jupiter, subit des forces de marée colossales ce qui induit un échauffement
permanent de son manteau solide d’où une activité volcanique très
intense.
Ces forces d’étirement sont aussi responsables de la dislocation de petits

astéroïdes tels que ceux qui composent les anneaux de Saturne. En 1994,
on a même assisté, à l’éclatement d’une comète (Shoemaker-Levy 9)
se dirigeant vers Jupiter. Les forces de marée induites par cette grosse
planète furent suffisantes pour rompre la cohésion interne de la comète
et provoquer sa dislocation en 21 fragments qui sont entrés en collision
avec la planète.
Ces forces de marée jouent un rôle important dans la dynamique des

astres. Elles sont par exemple à l’origine de la synchronisation du mou-
vement de rotation propre de la Lune avec son mouvement orbital. La
Lune n’étant pas absolument sphérique mais légèrement allongée subit
de la part de la Terre des forces de marée dont le moment tend à orienter
le grand-axe de la Lune suivant la direction Terre – Lune. C’est pourquoi
la Lune présente toujours la même face à un observateur terrestre.
Marées océaniques
Sur Terre, l’effet le plus visible dû aux forces de marée est sans aucun
doute le phénomène des marées océaniques ; terme qui désigne la
variation du niveau des océans.
On présente ici un modèle simple (dit modèle statique) qui permet

d’interpréter les différents aspects des marées océaniques. Supposons la
Terre entièrement recouverte par un unique océan qui adopte à chaque
instant sa configuration d’équilibre. On montre en mécanique des fluides
que la surface libre suit une équipotentielle du champ de pesanteur.
Admettons, dans un premier temps, que seul le Soleil agit sur la Terre.
Dans ce cas, l’océan adopte une forme ellipsoïdale dont le grand-axe
est suivant l’axe Terre - Soleil. La Terre tournant sur elle même, un
observateur visite en une journée les deux extrémités du bourrelet
océanique ; il y a deux marées hautes par jour et deux marées basses par
jour. Notez que si l’axe de rotation propre de la Terre est perpendiculaire
à l’axe Terre-Soleil (à l’équinoxe donc), les deux marées hautes que l’on
prévoit sont de même niveau. En revanche, dans le cas contraire, les deux
marées hautes ne sont pas de même niveau.
M.H.
M.H.
→
−𝑢 M.H.
→
−𝑢 M.H.
• •
Figure 11.8 – Il y a deux marées hautes

et deux marées basses par jour. Suivant
l’orientation de l’axe des pôles, les deux
marées hautes ne sont pas identiques.
Comme on l’a vu, les forces de marée varient comme 𝑀★/𝑟★3 . Or, la
distance Terre-Soleil varie au cours de l’année, l’orbite terrestre étant
elliptique : elle est minimale en janvier (périhélie) et maximale en juillet
(aphélie) de sorte que le bourrelet océanique est maximum en janvier.
Cependant, la Lune vient compliquer la dynamique des marées océa-

niques. En effet, bien que le champ de gravitation lunaire soit 200 fois
plus faible que le champ de gravitation solaire, le champ de marée dû
à la Lune est environ deux fois plus important. Aussi, l’intensité des
marées océaniques dépend de la position de la Lune par rapport à l’axe
Terre - Soleil. Lorsque la Lune est alignée avec la Terre et le Soleil, les
deux astres cumulent leurs effets et donnent lieu a des « marées de
vives-eaux » (marées hautes importantes). A contrario, lorsque la Lune
est en quadrature avec le Soleil, leurs effets se compensent (partiellement)
et les marées océaniques présentent une faible amplitude : on parle de
« marées de mortes-eaux ».
Par ailleurs, contrairement au Soleil, la Lune ne produit pas deux marées

en 24 h. En effet, la Lune fait le tour de la Terre en 28 jours, de sorte que
lorsque la Terre effectue un tour sur elle-même, la Lune a tourné de 1/28e
de tour. La Lune se retrouve donc au dessus du même point de la Terre
après une durée
1
𝑇L = 24 + 24 = 24 h50′
28
Ainsi, la composante lunaire (la plus importante) à l’origine des marées
décale le cycle des marées de 50 minutes par jour.
Pour terminer, signalons que ce modèle n’explique pas tout car il repose
Terre • Nord Lune Soleil
• Nord
Figure 11.9 – Dans le modèle statique, les marées océaniques présentent une amplitude maximum durant la pleine ou nouvelle Lune.
Elles sont minimales lors des quarts de Lune.
sur l’étude de la forme d’équilibre d’un hypothétique unique océan. En

fait le problème est dépendant du temps ce qui complique énormément
les choses. Un traitement plus rigoureux fait intervenir la notion d’onde
de marée ce qui explique qu’en certains points de la planète, des effets
de géométrie et/ou de résonance puissent amplifier ou réduire les effets
discutés ici.
Conclusion sur la dynamique en référentiel terrestre
Finalement, la dynamique en référentiel terrestre d’un point matériel de

masse 𝑚 est régie par l’équation
→
−
𝑚→
−𝑎
M/R = 𝐹 + 𝑚→
−𝑔 (M) − 2𝑚→
𝜔 ∧→
− −𝑣
M/R
avec (11.12)
→
−𝑔 (M) →
− −−→ →−
= 𝑔T (M) + 𝜔2 HM + C(M)
→−
où 𝐹 est l’action que subit M, autre que les forces de gravitation. Ici, →
−
𝜔
est le vecteur rotation du référentiel terrestre par rapport au référentiel
de Copernic. Vu que le référentiel géocentrique est en translation, → −
𝜔 se
confond avec le vecteur rotation de la Terre par rapport au référentiel
géocentrique.
Lorsque l’on applique le principe fondamental dans le référentiel terrestre,
différents degrés d’approximation sont possibles.
1. Un premier niveau d’approximation consiste à oublier l’action
des autres astres. Le référentiel géocentrique est alors considéré
galiléen. Cela revient à négliger l’existence du champ de marée.
2. Un deuxième niveau d’approximation plus radical consiste à ad-
mettre le caractère galiléen du référentiel terrestre. Ce genre d’ap-
proximation convient quand on peut négliger l’accélération cen-
trifuge ( 𝜔 2 HM), le champ de marée ainsi que l’accélération de
Coriolis. Notez qu’on utilise souvent une approximation mixte qui

consiste à tenir compte de la force d’inertie d’entraînement (incluse
dans le poids) mais à négliger la force de Coriolis. Cela convient gé-
néralement pour les phénomènes mettant en jeu des mouvements
peu rapides et qui durent peu de temps.
Annexes
MÉTHODE DES PERTURBATIONS
A
En mécanique, les problèmes que l’on peut résoudre exactement corres-
pondent assez souvent à des phénomènes fortement idéalisés. Lorsque
l’on cherche une description plus réaliste, on aboutit en général à un jeu
d’équations non solubles analytiquement. Cependant, il n’est pas rare
que parmi les effets physiques considérés, certains soient mineurs devant
les autres. C’est le cas en mécanique céleste par exemple, où l’étude de
la trajectoire d’une planète est essentiellement le résultat de l’attraction
du Soleil, les autres astres jouant un rôle perturbateur. D’un point de
vue mathématique, la formalisation du problème aboutit alors à une
équation différentielle avec un ou plusieurs termes perturbateurs. Nous
proposons ici d’introduire une méthode, dite méthode des perturbations,
qui permet d’approcher analytiquement la solution dans ce contexte.
Version en ligne
https:
//femto-physique.fr/mecanique/methode-des-perturbations.php
A.1 Principe général
Illustration sur un exemple
Pour illustrer notre propos, considérons le problème de la chute avec

frottement quadratique. Depuis une hauteur ℎ , on lâche un corps de
masse 𝑚 dans le champ de pesanteur 𝑔 , ceci dans l’air qui offre une
résistance que l’on modélise par une force 𝑓 = 𝛽𝑣 2 . Rappelons l’équation
du mouvement :
d𝑣 𝛽
= 𝑔 − 𝑣2 avec 𝑣 (0) = 0
d𝑡 𝑚
où 𝑣 est la vitesse du corps. Supposons de plus que la hauteur de
chute ℎ soit suffisamment petite pour que les forces de frottement soient
faibles devant le poids. Le principe de la méthode consiste d’abord à
négliger la perturbation et résoudre l’équation : on obtient une première
solution 𝑣 0 (𝑡 ). Ensuite, on remplace dans le terme perturbateur, 𝑣 par
l’approximation 𝑣 0 . On admet alors que l’erreur produite dans cette
opération, d’une part est atténuée car intervenant seulement dans le
terme “perturbateur” qui reste petit, et d’autre part a un effet petit sur le
résultat. On résout à nouveau l’équation différentielle pour obtenir 𝑣 1 ,
solution perturbée d’ordre 1. On pourrait continuer l’opération plusieurs
140 A MÉTHODE DES PERTURBATIONS
fois mais en général on s’arrête à l’ordre 1 ou 2. Voyons ici ce que donne

un développement perturbatif à l’ordre 1 :
d𝑣 0

 d𝑡 = 𝑔 =⇒ 𝑣0 (𝑡 ) = 𝑔𝑡


 d𝑣 1 𝛽 𝛽𝑔 2 3
= 𝑔 − (𝑣0 )2 =⇒ 𝑣1 (𝑡 ) = 𝑔𝑡 − 𝑡


d𝑡 𝑚 3𝑚
Ici on connaît la solution exacte, elle s’écrit
Rappel mathématique !
2𝑥
La fonction 𝑓 ( 𝑥 ) = e2𝑥 −1 est la fonction 𝑚𝑔 𝛽𝑔
e +1 𝑣 (𝑡 ) = tanh 𝑡
tangente hyperbolique notée tanh( 𝑥 ). 𝛽 𝑚
Son développement limité à l’ordre 6
s’écrit
On remarque que la solution approchée 𝑣 1 correspond au développement
𝑥3 2 5
tanh( 𝑥 ) = 𝑥 − + 𝑥 + O( 𝑥 7 ) limité de la solution exacte à l’ordre 4 au voisinage de 𝑡 = 0 :
3 15
!
𝑚𝑔 𝛽𝑔 𝛽𝑔 2 3
𝑣 (𝑡 ) = tanh 𝑡 = 𝑔𝑡 − 𝑡 + O(𝑡 5 )
𝛽 𝑚 3𝑚
La solution approchée 𝑣 1 (𝑡 ) est donc à retenir tant que le terme d’ordre 5

𝑚
est négligeable devant le terme d’ordre 3, c’est-à-dire tant que 𝑡 2 ≪ 25𝛽𝑔 .
5𝑚
En terme de hauteur ce la donne ℎ ≃ 12 𝑔𝑡 2 ≪ 4𝛽 .
Méthode des perturbations à l’ordre un
La démarche précédente se généralise à l’ordre 𝑛 mais on retiendra le

schéma général de la méthode des perturbations à l’ordre un :
Méthode des perturbations au premier ordre
Considérons une équation différentielle de la forme
𝑦¤ = 𝑓 (𝑡, 𝑦 (𝑡 )) + 𝜖 𝑔 (𝑡, 𝑦 (𝑡 )) , avec 𝑦 (0) = 𝑦0
où 𝜖 est un paramètre suffisamment petit pour que l’on puisse considé-

rer le terme 𝜖 𝑔 (𝑡, 𝑦 (𝑡 )) comme une perturbation. La méthode consiste
à rechercher une solution de la forme 𝑦 = 𝑦0 + 𝜖𝑦1 et à remplacer 𝑦
par 𝑦0 dans le terme perturbateur. On obtient alors :
d 𝑦0 d 𝑦1
+𝜖 = 𝑓 (𝑡, 𝑦0 + 𝜖𝑦1 ) + 𝜖 𝑔 (𝑡, 𝑦0 ) , avec 𝑦0 (0) + 𝜖𝑦1 (0) = 𝑦0
d𝑡 d𝑡
Procédant à un développement de 𝑓 à l’ordre 1 au voisinage de 𝑦0 , on
obtient
d 𝑦0 d 𝑦1
+𝜖 = 𝑓 (𝑡, 𝑦0 )+𝜖𝑦1 𝑓 𝑦′ (𝑡, 𝑦0 )+𝜖 𝑔 (𝑡, 𝑦0 ) , avec 𝑦0 (0)+𝜖𝑦1 (0) = 𝑦0
d𝑡 d𝑡
équation qui doit être valable pour tout 𝜖 proche de zéro. On obtient
A.2 Cas des oscillateurs 141
alors deux équations différentielles :
d 𝑦0
= 𝑓 (𝑡, 𝑦0 (𝑡 )) , avec 𝑦0 (0) = 𝑦0
d𝑡
d 𝑦1
= 𝑦1 𝑓 𝑦′ (𝑡, 𝑦0 ) + 𝑔 (𝑡, 𝑦0 ) , avec 𝑦1 (0) = 0
d𝑡
Si l’on sait résoudre la première équation (solution non perturbée),
alors la deuxième équation est une équation différentielle linéaire
avec second membre.
La méthode des perturbations est à utiliser avec précaution :

▶ À l’ordre 1, elle repose tout d’abord sur l’hypothèse 𝜖𝑦1 (𝑡 ) ≪ 𝑦0 (𝑡 )
qui n’est en général pas vérifiée pour tout 𝑡 . La solution a donc
un domaine de validité restreint que l’on peut estimer à l’aide
d’arguments physiques ou mathématiques.
▶ Le développement perturbatif à l’ordre 𝑛 ( 𝑦 = 𝑦0 + 𝜖𝑦1 + ... + 𝜖 𝑛 𝑦𝑛 )
ne converge pas toujours lorsque 𝑛 → ∞. Cependant, même dans
ce cas, il peut donner d’excellents résultats si l’on se limite à un
ordre petit ; c’est ce qui fait toute la puissance de cette méthode. Par
exemple, en théorie quantique des champs, le moment magnétique
de l’électron a été déterminé avec une précision de 10−11 , par
une méthode perturbative à l’ordre 3, en excellent accord avec
l’expérience, alors même que la série perturbative diverge.
A.2 Cas des oscillateurs
Dans le cas des systèmes oscillants non linéaires, il arrive souvent que la
méthode précédente fasse apparaître des phénomènes de résonance qui
n’ont aucun sens physique. On utilise alors la méthode de Lindstedt.
Méthode de Lindstedt
Supposons que nous voulions résoudre analytiquement l’équation diffé-

rentielle d’un oscillateur non linéaire contenant un terme anharmonique
suffisamment petit pour le traiter comme une perturbation. La méthode
des perturbations classique a cependant le défaut de produire des so-
lutions divergentes lorsqu’il n’y a pas de terme dissipatif, à cause du
phénomène de résonance.
Pour éviter ces divergences sans aucun sens physique, Lindstedt a proposé
la méthode perturbative suivante.
Méthode de Lindstedt
1. Cherchant des solutions oscillantes, on définit une pulsation
𝜔 = 𝜔0 + 𝜖𝜔1 + 𝜖 2 𝜔2 . . . où les 𝜔 𝑖 sont des paramètres à trouver.
2. On remplace le temps 𝑡 par la nouvelle variable 𝜑 = 𝜔𝑡 .
3. On cherche la solution sous la forme 𝑥 ( 𝜑 ) = 𝑥 0 ( 𝜑 ) + 𝜖𝑥 1 ( 𝜑 ) +
𝜖 2 𝑥2 ( 𝜑) + . . ., où les 𝑥 𝑖 ( 𝜑) sont des fonctions inconnues.
4. Par substitution dans l’équation différentielle, on obtient 𝑛 + 1
équations différentielles linéaires si l’on décide de faire un
développement perturbatif à l’ordre 𝑛 .
5. On résout chaque équation de manière itérative en commençant
par la recherche de 𝑥 0 ( 𝜑 ). Lors de cette résolution, les 𝝎 𝒊 sont
choisis de façon à annuler les phénomènes de résonance.
Illustration avec l’oscillateur de Duffing
Prenons l’exemple de l’oscillateur de Duffing pour illustrer la méthode

de Lindstedt. Cet oscillateur vérifie l’équation différentielle
®
𝑥 (0) = 𝐴
𝑥¥ + 𝜔02 𝑥 + 𝜖𝑥 = 0 avec
3
𝑥¤ (0) = 0
où le terme non linéaire 𝜖𝑥 3 est suffisamment petit pour justifier l’emploi

d’une méthode perturbative. Contentons nous d’un développement
perturbatif à l’ordre un. On pose donc
𝜔 = 𝜔0 + 𝜖𝜔1 puis 𝜑 = 𝜔𝑡
Sachant que 𝑥¥ = 𝜔 2 𝑥 ′′( 𝜑 ), l’équation différentielle devient, en omettant

les termes d’ordre supérieur à un :
𝜔02 + 2 𝜖𝜔0 𝜔1 𝑥 ′′( 𝜑) + 𝜔02 𝑥 ( 𝜑) + 𝜖𝑥 3 ( 𝜑) = 0

Cherchant la solution sous la forme du développement perturbatif

𝑥 ( 𝜑 ) = 𝑥0 ( 𝜑) + 𝜖𝑥 1 ( 𝜑), on obtient, après substitution, deux équations
différentielles :
®
′′ 𝑥 0 (0) = 𝐴
𝑥0 ( 𝜑) + 𝑥0 (𝜑 ) = 0 avec (A.1)
𝑥0′ (0) = 0
®
2 ′′ ′′ 𝑥1 (0) = 0
𝜔0 𝑥 1 ( 𝜑) + 𝜔0 𝑥1 ( 𝜑) + 2 𝜔0 𝜔1 𝑥0 ( 𝜑) + 𝑥0 ( 𝜑) = 0 avec
2 3
(A.2)
𝑥1′ (0) = 0
L’équation différentielle (A.1) est celle d’un oscillateur harmonique :
𝑥0 ( 𝜑 ) = 𝐴 cos 𝜑
En utilisant ce résultat et l’identité cos3 𝑥 = 1/4 cos 3 𝑥 + 3/4 cos 𝑥 , l’équa-

tion (A.2) se réécrit
2 𝜔1 𝐴 3 𝐴3 𝐴3
Ç å
′′
𝑥1 ( 𝜑) + 𝑥1 ( 𝜑) = cos 𝜑 − − cos 3 𝜑
𝜔0 4 𝜔02 4 𝜔02
Il s’agit ici de l’équation d’un oscillateur harmonique soumis à une

excitation périodique. Or, le terme cos 𝜑 2 𝜔1 𝐴/𝜔0 − 3𝐴 /4 𝜔0 est res-
3 2
A.2 Cas des oscillateurs 143
ponsable d’une résonance qu’il faut éliminer si l’on veut éviter une
solution divergente. On doit donc imposer
2 𝜔1 3 𝐴3 3 𝐴2
𝐴− =0 =⇒ 𝜔1 =
𝜔0 4 𝜔02 8 𝜔0
Ainsi, une fois les problèmes de divergence éliminés, l’équation A.2

s’écrit
𝐴3
®
′′ 𝑥1 (0) = 0
𝑥 1 ( 𝜑) + 𝑥1 ( 𝜑 ) = − 2 cos 3𝜑 avec
4 𝜔0 𝑥1′ (0) = 0
Équation différentielle linéaire qui se résout sans difficulté[16] : [16]: Roussel (2014), Résoudre une équation
différentielle
𝐴3
𝑥1 (𝜑) = (cos 3 𝜑 − cos 𝜑 )
32 𝜔02
Finalement, la méthode des perturbation à l’ordre un donne comme

résultat analytique :
𝜖𝐴3 𝜖𝐴3 3 𝐴2
Ç å
𝑥 (𝑡 ) ≃ 𝐴− cos( 𝜔0 +𝜖𝜔1 )𝑡+ cos 3( 𝜔0 +𝜖𝜔1 )𝑡 avec 𝜔1 =
32 𝜔02 32 𝜔02 8 𝜔0
(A.3)
Cette approximation est d’autant plus proche de la solution que le terme
non linéaire est petit devant le terme harmonique, c’est-à-dire lorsque
|𝜖|𝐴3 ≪ 𝜔02 𝐴. La Figure A.1 compare cette solution avec la solution
numérique obtenue par la méthode d’Euler : on constate un désaccord
de plus en plus prononcé au cours du temps, dû à l’erreur de troncature
produite par l’approximation 𝜔 ≃ 𝜔0 + 𝜖𝜔1 . Ce désaccord se prononce
d’autant plus vite que 𝜖 augmente.
Oscillateur de Duffing : 𝜖 = 0 , 1 Oscillateur de Duffing : 𝜖 = 1
1 1
0 0
−1 −1
Euler Lindstedt (ordre un) Euler Lindstedt (ordre un)
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
temps temps
Figure A.1 – Solution 𝑥 (𝑡 ) de l’oscillateur de Duffing avec 𝐴 = 1 et 𝜔0 = 1. Comparaison entre la solution approximative (A.3) et la
solution numérique obtenue par la méthode d’Euler.
Application : le pendule simple
Une application du calcul précédent est la détermination de la période du

pendule simple en fonction de l’amplitude 𝜃max des oscillations. En effet,
pour les angles suffisamment petits, sin(𝜃 ) ≃ 𝜃 − 𝜃 3 /6 de sorte que l’équation
du pendule simple se ramène à l’équation de l’oscillateur de Duffing avec
𝜖 = −𝜔02 /6 :
𝜔02
𝜃¥ + 𝜔02 𝜃 −𝜃3 = 0
6
Le résultat de la méthode de Lindstedt à l’ordre un prévoit que 𝜃 (𝑡 ) oscille à
la pulsation
𝜃max
2
Ç å
𝜔 = 𝜔0 + 𝜖𝜔1 = 𝜔0 1 −
16
ce qui donne une période des oscillations
𝜃2
Ç å
𝑇 ≃ 𝑇0 1 + max quand 𝜃max → 0 (A.4)
16
On trouve ici la célèbre formule de Borda en l’honneur de Jean-Charles de

Borda (1733–1799) qui l’obtint de manière empirique. On peut montrer qu’elle
produit une erreur relative inférieure à 10−3 si l’on impose 𝜃max < 40°.
MESURER g AVEC UN
SMARTPHONE B
L’étude des rebonds d’une balle rebondissante sur un sol horizontal B.1 Introduction . . . . . . . . 145
permet de mesurer le coefficient de restitution associé aux chocs ainsi que B.2 Réalisation de l’expérience145
le champ de pesanteur. Nous proposons ici un protocole expérimental Ce qu’il nous faut . . . . . 145
simple à mettre en place grâce à l’emploi d’un smartphone. En prime, on Protocole . . . . . . . . . . 145
verra comment cela permet de déterminer le champ de pesanteur avec Mesures . . . . . . . . . . . 146
une précision meilleure que 1%. B.3 Exploitation des mesures 147
Un peu de théorie . . . . 147
Facteur de restitution . . 148
Version en ligne Champ de pesanteur . . . 148
Analyse des erreurs . . . 149
https://femto-physique.fr/mecanique/
mesure-de-g-avec-un-smartphone.php B.4 Conclusion . . . . . . . . . 151
B.1 Introduction
Les smartphones ont envahi notre quotidien ; pourtant ses capacités sont
souvent sous-exploitées. Dans le cadre de l’enseignement des Sciences-
Physiques le smartphone peut devenir un précieux partenaire qui facilite
l’implication des élèves dans l’approche expérimentale. Afin d’illustrer
l’utilisation des smartphones en sciences, nous proposons ici une expé-
rience de mécanique autour du phénomène de rebonds d’une balle sur
un sol horizontal.
Nous détaillons ici le protocole expérimental, la modélisation théorique,

le traitement des mesures puis terminons par une discussion sur des
différentes sources d’erreur.
B.2 Réalisation de l’expérience
Ce qu’il nous faut

Pointeur laser
Le matériel nécessaire se résume à : Balle
▶ un smartphone (de nos jours, tous les élèves en ont un) ;

▶ un balle rebondissante que l’on peut trouver dans les magasins de
farces et attrapes ;
▶ un pointeur laser ;
▶ une règle.
ℎ0
Protocole ℎ1
ℎ2
L’expérience consiste à laisser tomber la balle d’une hauteur initiale ℎ 0
Smartphone
dans le champ de pesanteur terrestre →−𝑔 puis d’enregistrer à l’aide d’un
smartphone posé sur un sol horizontal le son produit par les différentes ⊕ ⊖
collisions.
Figure B.1 – Dispositif expérimental
146 B MESURER g AVEC UN SMARTPHONE
1. Fixer le pointeur laser sur une potence de façon à ce qu’il produise

un faisceau horizontal.
2. Allumer le laser puis mesurer, à l’aide de la règle, la hauteur ℎ 0
entre le sol et le faisceau.
3. Placer le smartphone au niveau du sol. Ouvrir l’application dicta-
phone et passer en mode enregistrement.
4. Placer la balle de façon à ce que le faisceau laser soit juste au niveau
de sa partie inférieure. Lâcher la balle. Elle entame alors une série
de rebonds dont le bruit est enregistré sur le smartphone.
Il ne nous reste plus qu’à analyser ce bruit...
1: waveform en anglais. Mesures
Munis d’une balle de diamètre 𝐷 = 35 mm et de masse 𝑚 = 25 g, nous

avons réalisé l’expérience en la lâchant d’une hauteur ℎ 0 = 869 mm. À
l’aide d’un logiciel, tel AUDACITY, il est facile d’obtenir sa forme d’onde1
(cf. Figure B.2). On y voit une série de signaux correspondant aux
Figure B.2 – Forme d’onde de l’enregis-

trement sonore.
différents chocs. La mesure qui nous intéresse est la durée entre deux
chocs successifs. On appelle 𝑡1 l’instant du premier choc et 𝑇1 la durée du
premier rebond. De même 𝑡 𝑛 est l’instant du n-ième choc et 𝑇𝑛 la durée
du n-ième rebond avec 𝑇𝑛 = 𝑡 𝑛+1 − 𝑡 𝑛 . Mettons nos résultats dans un
tableau. On constate que la durée des rebonds décroit. En effet, la balle
Table B.1 – Tableau de mesures.

𝑛 1 2 3 4 5 6 7
𝑡 𝑛 (s) 1,689 2,455 3,151 3,784 4,358 4,882 5,362
𝑇𝑛 (s) 0,766 0,696 0,633 0,574 0,524 0,480 –
perd une partie de son énergie cinétique à chaque choc ce qui diminue la
hauteur d’ascension et donc la durée des rebonds.
Pour mesurer les instants du choc nous avons repéré les instants correspondant
aux différents pics du signal. Cependant, la mesure est incertaine dans le sens
où le choc n’est pas instantané. On estime que les valeurs vraies se situent
dans un intervalle de largeur 2 ms de sorte que les instants 𝑡 𝑛 présentent une
incertitude-type
2
𝜎𝑡 ≃ √ = 0 ,6 ms
12
La
√ durée 𝑇𝑛 présente donc une incertitude-type de l’ordre de 0,8 ms ( 𝜎𝑇 =
2 𝜎𝑡 ).
B.3 Exploitation des mesures 147
B.3 Exploitation des mesures
Un peu de théorie
Nos mesures mettent en évidence le fait qu’à chaque collision, une partie
de l’énergie incidente de la balle est dissipée. On modélise alors ce
caractère inélastique des collisions à l’aide du coefficient de restitution
𝜀 défini par
def 𝑣 après
𝜀 = avec 0 ≤ 𝜀 < 1
𝑣 avant
Nous supposons, d’une part que ce coefficient prend la même valeur
à chaque collision, d’autre part que les frottements dus à l’air sont
négligeables entre deux rebonds (cf. 4). Appelons 𝑣 𝑛 la vitesse à la fin du
n-ième rebond (c’est-à-dire juste avant le n+1-ème choc) et ℎ 𝑛 la hauteur
du n-ième rebond. En vertu des lois classiques de la chute libre, on a
𝑣 𝑛 = 2 𝑔 ℎ 𝑛 . Par conséquent,
p
ã2
ℎ 𝑛+1 𝑣 𝑛+1
Å
= = 𝜀2
ℎ𝑛 𝑣𝑛
Par récurrence on en déduit la relation
ℎ 𝑛 = 𝜀2 𝑛 ℎ 0
La hauteur des rebonds décroit en suivant une progression géométrique

de raison 𝜀2 .
Par ailleurs, la durée d’un rebond correspond à 2 fois la durée d’une

chute libre de hauteur ℎ 𝑛 , soit
2 ℎ𝑛 2 ℎ0
𝑇𝑛 = 2 × = 𝜀𝑛 (2𝑇0 ) avec 𝑇0 =
𝑔 𝑔
où 𝑇0 désigne le temps de chute libre d’une hauteur ℎ 0 . Finalement la

durée suit également une progression géométrique, mais de raison 𝜀. Une
façon commode de mettre en évidence cette loi est de porter 𝑌 = ln 𝑇𝑛
en fonction de 𝑛 : les points doivent théoriquement se répartir sur une
droite d’équation
𝑌 = 𝑎𝑛 + 𝑏 avec 𝑎 = ln 𝜀 et 𝑏 = ln(2𝑇0 )
Portons donc 𝑌 en fonction de 𝑛 puis cherchons par régression linéaire
Figure B.3 – Régression

la droite qui s’ajuste au mieux avec les points à l’aide de la méthode

2: Rigoureusement, les barres d’erreurs classique des moindres carrés2 . De nombreux logiciels réalisent ce type
n’étant pas les mêmes, il faut utiliser la de régression (cf. Figure B.3). On peut vérifier que les écarts à la droite
méthode des moindres carrés pondérés
(weighted least square method).
de régression sont comparables aux barres d’erreur (±u(𝑌 )). En d’autres
3: On pourrait calculer le 𝜒 2 réduit et termes, les mesures sont compatibles3 avec nos prévisions théoriques.
vérifier qu’il est proche de l’unité ce qui Il nous reste alors à déduire le coefficient de restitution et la valeur du
signifie que l’écart moyen à la courbe est
champ de pesanteur.
comparable aux incertitudes expérimen-
tale.
Détermination du facteur de restitution
4: tous les résultats sont fournis avec un Théoriquement, on prévoit 𝑎 = ln 𝜀. Le logiciel fournit4 𝑎 = −0 ,09426 ±
niveau de confiance de 95% 0 ,00082 ce qui donne
𝜀 = e𝑎 = 0 ,9100 ± 0 ,0007 (niveau de confiance : 95%) (B.1)
Autrement dit, la balle perd 9% de sa vitesse à chaque fois qu’elle

rencontre le sol.
Determination du champ de pesanteur
L’ordonnée à l’origine 𝑏 permet d’obtenir assez précisément la durée

𝑇0 correspondant à une chute de hauteur ℎ0 . Le logiciel fournit 𝑏 =
−0 ,1738 ± 0 ,0028 ce qui donne
1 𝑏
𝑇0 = e = 420 , 3 ± 1 , 2 ms
2
De cette mesure on déduit la valeur de 𝑔 via
2 ℎ0
𝑔= = 9 , 84 m.s−2
𝑇0 2
Un calcul de propagation d’erreurs permet d’obtenir l’incertitude élargie

sur la mesure de 𝑔 à partir de celle sur ℎ 0 et 𝑇0 :
s
ã2
[17]: Taylor et al. (1999), Incertitudes et U( ℎ 0 ) U(𝑇0 ) 2
Å Å ã
analyse des erreurs dans les mesures phy- U( 𝑔 ) = 𝑔 + 2
siques : avec exercices corrigés
ℎ0 𝑇0
Pour ℎ 0 , la règle étant graduée au millimètre près, on √ estime (mesure

de type B[17]) l’incertitude élargie par U( ℎ 0 ) = 1 mm/ 3. Finalement on
trouve
𝑔 = 9 , 841 ± 0, 055 m.s−2 (niveau de confiance : 95%)
On pourrait considérer cette mesure tout a fait correcte au regard de la

valeur tabulée (9 ,81 m s−2 à Rennes). Toutefois, une analyse plus appro-
fondie permet de mettre en évidence un léger biais dû aux frottements et
à la poussé d’Archimède comme nous allons le voir par la suite.
B.3 Exploitation des mesures 149
Analyse des erreurs
Le signal enregistré est échantillonné à une fréquence de 44 kHz de sorte

que la résolution temporelle est de l’ordre de 0,02 ms. Cependant il ne
faudrait pas conclure que cela fixe la précision des mesures. En effet,
comme on l’a déjà signalé, le choc n’est pas instantané : sur l’enregistre-
ment on peut observer qu’à chaque rebond le signal met environ 1 ms à
atteindre un maximum (le pic acoustique). C’est pourquoi, on ne peut
espérer obtenir une meilleure précision sur le temps de collision.
Ceci étant dit, il faut quand même s’assurer que les simplifications
théoriques du modèle ne produisent pas un biais sur le temps supérieur à
la milli-seconde. Passons donc en revue les différents sources d’erreur.
Le mouvement de la balle n’est pas vertical – En effet, la balle a la

fâcheuse tendance à dériver horizontalement. Bien sûr, cela ne modifie
pas la dynamique du mouvement vertical ; en revanche, compte tenu que
la vitesse du son est finie ( 𝑐 = 340 m.s−1 ), cela produit un retard (ou une
avance) dans la détection du signal. Estimons ce décalage temporel. Si
l’on note Δ𝑥 le déplacement horizontal entre deux rebonds, le décalage
temporel Δ𝑡 lié à la propagation du son vérifie
Δ𝑥
|Δ𝑡 | ≤
𝑐
En pratique, il n’est pas difficile d’observer des rebonds tels que que
Δ𝑥 < 10 cm de sorte que |Δ𝑡 | < 0 , 3 ms. Ce biais passe donc inaperçu
compte tenu de la précision des mesures (rappelons que ce sont les
variances des erreurs qui s’ajoutent[17, 18]). [17]: Taylor et al. (1999), Incertitudes et
analyse des erreurs dans les mesures phy-
Et les frottements de l’air ? Entre deux collisions, la balle subit également siques : avec exercices corrigés
[18]: Bally et al. (2010), “Incertitudes ex-
une force de frottement (traînée aérodynamique) de la part de l’air ce périmentales”
qui produit un biais par rapport aux prévisions théoriques que l’on peut
estimer. Tout d’abord, on peut facilement se convaincre que c’est l’action
de la pesanteur qui prédomine devant les frottements. En effet, la balle
« pèse » 25 g d’où un poids 𝑃 = 0 , 25 N. Quant aux frottements, ils sont
assez bien décrit par la loi quadratique 𝐹 = 12 𝜌air 𝑆𝐶 𝑥 𝑣 2 . Lors du premier
rebond, la vitesse de rebond vaut 𝑣 1 = 1/2 𝑔𝑇1 = 3 ,8 m s−1 soit, avec un
coefficient de traînée 𝐶 𝑥 = 0 ,5, un rapport de force
𝐹 0 ,004
𝜑= = = 0 , 017
𝑃 0 , 25
Comme attendu, la pesanteur prédomine largement. Dans ce contexte, on

peut montrer, à partir d’un raisonnement perturbatif (cf. Démonstration
plus bas), que les frottements diminuent légèrement la durée des rebonds
suivant la loi 𝜑
𝑇𝑛′ = 𝑇𝑛 1 −
4
où 𝑇𝑛′ est la durée des rebonds en tenant compte des frottements et 𝑇𝑛
sans en tenir compte. Il s’agit là d’une erreur systématique comparable à
la précision des mesures. Rigoureusement, il faut donc procéder à une
correction des mesures (Table B.2). Avec ces données corrigés, on trouve
5: voir feuille de calcul Python.
une nouvelle valeur5 de 𝑔 :
𝑔 = 9 , 757 ± 0 , 055 m.s−2 (niveau de confiance : 95%)

Table B.2 – Mesures corrigées du biais

𝑛 1 2 3 4 5 6
lié aux frottements.
𝑇𝑛′ (s) 0,766 0,696 0,633 0,574 0,524 0,480
𝑣 𝑛 (s) 3,8 3,4 3,1 2,8 2,6 2,35
𝑇𝑛 (s) 0,7692 0,6983 0,6347 0,5753 0,5250 0,4808
Démonstration
Considérons une balle de masse 𝑚 que l’on lance vers le haut depuis le sol
avec une vitesse initiale 𝑣 0 . Estimons le temps 𝑇 de la première collision en
considérant un frottement de l’air 𝐹 = 𝛼𝑣 2 faible devant le poids. Rappelons
que si l’on néglige les frottements, le temps de première collision que l’on
notera 𝑇0 vérifie la relation 𝑣 0 = 12 𝑔𝑇0 .
En présence de frottements l’équation du mouvement s’écrit
d𝑣
𝑚 = −𝑚 𝑔 − 𝛼|𝑣|𝑣
d𝑡
Utilisons la méthode des perturbations pour résoudre cette équation différen-
tielle. Rappelons que cela consiste à remplacer 𝑣 dans le terme perturbateur
par ce que l’on obtient lorsque l’on néglige le terme perturbateur, à savoir
𝑣 = 𝑣0 − 𝑔𝑡 . On a donc
d𝑣 𝛼
= −𝑔 − |𝑣0 − 𝑔𝑡| (𝑣0 − 𝑔𝑡 )
d𝑡 𝑚
Une double intégration permet d’accéder à l’altitude 𝑧 (𝑡 ). On trouve
1 2 𝛼 Ä 4 ä 𝛼𝑣0 3
𝑧 (𝑡 ) = 𝑣 0 𝑡 − 𝑔𝑡 + 𝑣0 − |𝑣0 − 𝑔𝑡 | (𝑣0 − 𝑔𝑡 )3 − 𝑡
2 12𝑚 𝑔 2 3𝑚 𝑔
Il suffit maintenant de résoudre l’équation 𝑧 (𝑇 ) = 0 ce qui donne
1 2 𝛼 Ä 4 ä 𝛼𝑣0 3
𝑣0𝑇 − 𝑔𝑇 + 𝑣0 + (𝑣 0 − 𝑔𝑇 )4 − 𝑇=0
2 12𝑚 𝑔 2 3𝑚 𝑔
Compte tenu du faible effet des frottements posons
𝑇 = 𝑇0 + 𝛿𝑡 avec 𝛿𝑡 ≪ 𝑇0
On peut alors approcher 𝑣 0 4 + (𝑣 0 − 𝑔𝑇 )4 par 2𝑣 0 4 et 𝑇 2 par 𝑇0 2 + 2𝑇0 𝛿𝑡 de

sorte que l’équation précédente donne, après quelques simplifications :
𝛼𝑣 0 2 𝛼𝑣 0 2
Ç å
𝛿𝑡 = −𝑇0 soit 𝑇 = 𝑇0 1 −
4𝑚 𝑔 4𝑚 𝑔
Correction de la poussée d’Archimède – En réalité, lors de sa chute la

balle subit aussi la poussée d’Archimède. Ajouté au poids, cela donne
une force
→
−
𝐹 = 𝑚→ −𝑔 − 𝑚 → −
air 𝑔
où 𝑚air est la masse d’air déplacé par le volume de la balle. Si l’on note 𝜌
la masse volumique de la balle et 𝜌air celle de l’air, on trouve
→
− −𝑔 1 − 𝜌air
Å ã
𝐹 = 𝑚→
𝜌
𝜌
Ä ä
Il faut donc diviser par 1 − 𝜌air pour corriger l’effet de la poussée
d’Archimède. On obtient :
B.4 Conclusion 151
Résultat définitif
𝑔 = 9 , 767 ± 0, 055 m.s−2 (niveau de confiance : 95%)
B.4 Conclusion
Finalement, avec un protocole expérimental assez simple et une modéli-

sation à la portée d’un lycéen, on peut déterminer le champ de pesanteur
avec une assez bonne précision. De surcroît on met en évidence le phé-
nomène de choc inélastique modélisé par la notion de coefficient de
restitution.
PÉRIODE DU PENDULE SIMPLE
C
Comme nous l’avons vu au Chapitre 5, un pendule simple de masse
𝑚 et de longueur ℓ , à qui l’on donne une énergie modérée (ΔEm ≪
𝑚 𝑔ℓ ), oscille autour de sa position d’équilibre 𝜃eq = 0. La période des
oscillations
ℓ
𝑇0 = 2𝜋
𝑔
est indépendante de l’amplitude des oscillations dans le cadre de l’ap-
proximation harmonique, c’est-à-dire pour les petits angles.
L’objet de ce complément est d’étudier un des effets anharmoniques du

pendule simple, à savoir la dépendance de la période 𝑇 des oscillations
avec leur amplitude 𝜃max . Nous présentons notamment une formule
basée sur la moyenne arithmético-géométrique très efficace, et pourtant
assez peu connue.
Version en ligne
https:
//femto-physique.fr/mecanique/periode-pendule-simple.php
C.1 Mise en équation
Considérons un pendule formé par une masse ponctuelle 𝑚 attaché à

une tige rigide de longueur ℓ et de masse négligeable. La conservation
de l’énergie mécanique se traduit par
1 2 ¤2 →
−𝑔 𝜃(𝑡 )
𝑚ℓ 𝜃 − 𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃 = −𝑚 𝑔ℓ cos 𝜃max ℓ
2
→
− −
→
𝑇 𝑢 𝜃
d’où l’on tire l’équation différentielle d’ordre un :
M
𝑔
…
→
−
𝑢𝑟
𝜃¤ = ±𝜔0
p
2 (cos 𝜃 − cos 𝜃max ) avec 𝜔0 = →
−
ℓ 𝑃 = 𝑚→
−𝑔
Séparons les variables puis intégrons entre 𝜃 = 0 et 𝜃max (𝜃¤ > 0) : Ep

𝑚 𝑔ℓ
𝜃max 𝑇/4
d𝜃
∫ ∫
√ = 𝜔0 d𝑡 −𝜃max 𝜃max 𝜃
0 2 (cos 𝜃 − cos 𝜃max ) 0
−𝜋 𝜋
Em
Faisons intervenir la période aux petits angles 𝑇0 . Sachant que 𝜔0 𝑇0 = 2𝜋,
on trouve −𝑚 𝑔ℓ
∫ 𝜃max
2𝑇0 d𝜃
𝑇= √ (C.1) Figure C.1 – Le pendule et son profil
𝜋 0 2 (cos 𝜃 − cos 𝜃max ) énergétique
154 C PÉRIODE DU PENDULE SIMPLE
Enfin, il est judicieux de procéder au changement de variable suivant :

sin(𝜃/2)
sin 𝜙 = sin(𝜃max /2) . On obtient alors
𝜋/2
𝜃max d𝜙
Å ã ∫
2
𝑇 = 𝑇0 E sin avec E( 𝑥 ) =
2 𝜋
»
0 1 − 𝑥 2 sin2 𝜙
(C.2)
où E( 𝑥 ) désigne l’intégrale elliptique de première espèce. Cette intégrale
présente l’inconvénient de ne pas s’exprimer en termes de fonctions
simples.
C.2 Formule de Borda
On remarque que E( 𝑥 ) → 1 lorsque 𝑥 → 0 de sorte que l’on retrouve la

limite harmonique, à savoir 𝑇 → 𝑇0 quand 𝜃max → 0. On peut aller au
delà de l’approximation harmonique en faisant un développement de
E( 𝑥 ) au voisinage de 𝑥 = 0. Écrivons
1 sin2 𝜙 2
=1+ 𝑥 + O( 𝑥 4 sin4 𝜙 )
2
»
1 − 𝑥 2 sin2 𝜙
Ainsi, on peut approcher l’intégrale elliptique pour les petits 𝑥 par
𝜋/2
sin2 𝜙 2
∫ Ç å
2 1
E(𝑥 ) = 1+ 𝑥 + O( 𝑥 4 sin4 𝜙 ) d𝜙 = 1 + 𝑥 2 + O( 𝑥 4 )
𝜋 0 2 4
ce qui donne pour la période d’oscillation du pendule
𝜃max 𝜃max
Å Å ãã
1
𝑇 = 𝑇0 1 + sin2 + O sin4
4 2 2
Finalement, si l’on néglige les termes d’ordre 4, on a sin2 (𝜃max /2) ≃

𝜃max
2
/2 et l’on obtient l’approximation de Borda :
𝜃2
Ç å
𝑇 ≃ 𝑇0 1 + max quand 𝜃max → 0 (C.3)
16
La dépendance de la période avec l’amplitude des oscillations est donc

quadratique. On met ainsi en évidence un effet anharmonique dû au
profil non parabolique du puits de potentiel dans lequel est piégé le
pendule. Toutefois, la formule de Borda produit une erreur supérieure à
[21]: Carvalhaes et al. (2008), “Approxi- 1% dès que l’on dépasse 74°.
mations for the period of the simple
pendulum based on the arithmetic-
geometric mean”
Il existe – et c’est moins connue – une formule approximative reposant
sur la moyenne arithmético-géométrique, qui surpasse, et de loin, les
performances de la plupart des autres formules que l’on trouve dans la
littérature [21].
C.3 Utilisation de la moyenne arithmético-géométrique 155
C.3 Utilisation de la moyenne

arithmético-géométrique
Il existe plusieurs méthodes numériques pour approcher la fonction

elliptique. Par exemple, dans l’esprit de la démarche précédente il est
possible de développer E( 𝑥 ) en série et d’en obtenir une approximation
en procédant à une troncature de la série à partir d’un certain rang. On
peut aussi utiliser une méthode numérique de calcul d’intégrale qui se
ramène à un calcul d’aire. Nous proposons ici une méthode numérique
très simple et d’une grande précision qui repose sur le fait que la fonction
elliptique est liée à la limite commune de deux suites qui convergent
extrêmement rapidement.
Moyenne arithmético-géométrique
Considérons les suites réelles ( 𝑎 𝑛 ) et (𝑏 𝑛 ) définies par les relations

 
 𝑎 𝑛 = 12 ( 𝑎 𝑛−1 + 𝑏 𝑛−1 )  𝑎0 = 𝑎 > 0
√ avec 1: On peut montrer que
 𝑏 𝑎 𝑛−1 𝑏 𝑛−1  𝑏 = 𝑏<𝑎
𝑛 = 0
1
𝑎 𝑛+1 − 𝑏 𝑛+1 ≤ ( 𝑎 𝑛 − 𝑏 𝑛 )2
8𝑏
Ces suites, comme on le constate sur la Table C.1, convergent très vite1
d’où une convergence quadratique vers
vers une limite ℓ 𝑎,𝑏 dite moyenne arithmético-géométrique. ℓ 𝑎,𝑏
Table C.1 – Moyenne arithmético-

Moyenne
géométrique pour 𝑎 = 1 et 𝑏 = 0.5
Itération Arithmétique ( 𝑎 𝑛 ) Géométrique (𝑏 𝑛 ) |𝑎 𝑛 − 𝑏 𝑛 |
𝑛=1 0,75 0,70710678 ≃ 5.10−2
𝑛=2 0,72855339 0,72823765 ≃ 3.10−4
𝑛=3 0,72839555 0,72839550 ≃ 5.10−8
Considérons maintenant l’intégrale suivante :
𝜋/2 2: cf.
d𝜙 https://femto-physique.
∫
2
I( 𝑎, 𝑏 ) = fr/analyse-numerique/
𝜋
»
0 𝑎 2 cos2 𝜙 + 𝑏 2 sin2 𝜙 integrales-elliptiques.php
2
Il est possible de montrer – après quelques changements de variables √ –
que I( 𝑎, 𝑏 ) est invariante par la transformation 𝑎 ↦→ ( 𝑎 +𝑏 )/2 et 𝑏 ↦→ 𝑎𝑏 .
Par conséquent,
I( 𝑎, 𝑏 ) = I( 𝑎1 , 𝑏1 ) = . . . = I( 𝑎 𝑛 , 𝑏 𝑛 ) = . . . = I(ℓ 𝑎,𝑏 , ℓ 𝑎,𝑏 )
cette dernière intégrale se calculant sans difficulté :
𝜋/2
d𝜙
∫
2 1
I( 𝑎, 𝑏 ) = I(ℓ 𝑎,𝑏 , ℓ 𝑎,𝑏 ) = =
𝜋 0 ℓ 𝑎,𝑏 ℓ 𝑎,𝑏
√
De plus, si l’on pose 𝑎 = 1 et 𝑏 = 1 − 𝑥 2 , on obtient
√
I(1 , 1 − 𝑥 2 ) = E( 𝑥 ) car cos2 𝜙 + (1 − 𝑥 2 ) sin2 𝜙 = 1 − 𝑥 2 sin2 𝜙
156 C PÉRIODE DU PENDULE SIMPLE
Finalement, la fonction elliptique vaut
1
E( 𝑥 ) = (C.4)
ℓ1,√1−𝑥 2
où ℓ 1,√1−𝑥 2 est la limite de la suite arithmético-géométrique avec 𝑎 = 1 et

√
𝑏 = 1 − 𝑥2.
Algorithme de calcul de 𝑇
En utilisant les relations (C.4) et (C.2), la période du pendule simple s’ex-

prime simplement en fonction de la moyenne arithmético-géométrique
𝑇0
𝑇= (C.5)
ℓ1,cos(𝜃max /2)
Dès lors, il est extrêmement aisée de calculer numériquement 𝑇 de

manière très précise à l’aide d’une méthode numérique qui tient en
quelques lignes. Nous proposons l’algorithme suivant
Algorithme de calcul de 𝑇 (𝜃max )
1. p de 𝑔 , ℓ , 𝜃max et de la précision requise 𝜖 ;

Initialisation
2. 𝑇0 = 2𝜋 ℓ /𝑔 et 𝑇 = 𝑇0 ;
3. 𝑎 = 1 et 𝑏 = cos(𝜃max /2) ;
4. Valeur booléenne : précision_insuffisante=VRAIE ;
5. TANT QUE (précision_insuffisante) FAIRE :
▶ 𝑐 = (√𝑎 + 𝑏 )/2 ;
▶ 𝑏 = 𝑎𝑏 ;
▶ 𝑎 = 𝑐;
▶ 𝑇prec = 𝑇 ;
▶ 𝑇 = 𝑇0 /𝑎 ;
▶ SI |𝑇 − 𝑇prec | < 𝜖 {précision_insuffisante=FAUX}
calcul « exact » 6. RETOURNER 𝑇 .
Formule de Borda (C.3)
Formule MAG-2 (C.6)
𝑇/𝑇0
Approximations basées sur la moyenne
arithmético-géométrique
3
En prime, cette convergence extrêmement rapide nous donne la possibilité

2 d’obtenir une expression analytique approchée de 𝑇 ceci pour une grande
gamme de valeurs de 𝜃max et avec précision tout a fait suffisante pour
des mesures effectuées dans le cadre de l’enseignement. Si on approche
1 ℓ ( 𝑎, 𝑏 ) par 𝑎 𝑛 , on obtient l’approximation
0 50 100 150 180
angle 𝜃max (◦ ) 𝑇0
𝑇≃ [formule MAG-n]
Figure C.2 – Evolution de la période 𝑇 𝑎𝑛
du pendule simple en fonction de l’am-
plitude d’oscillation 𝜃max . On compare
le calcul « exact » avec les approximations En pratique, la formule MAG-2 correspondant à 𝑛 = 2 itérations sera
de Borda et de la moyenne arithmético- tout a fait suffisante comme on peut le constater sur le tableau Table C.1.
géométrique au rang 2.
C.3 Utilisation de la moyenne arithmético-géométrique 157
C’est pourquoi, nous adoptons l’approximation suivante :
𝑇0 4𝑇0
𝑇≃ =Ä √ (C.6)
𝑎2 1 + cos 𝜃max /2
ä2
On retrouve, comme attendu, 𝑇 → 𝑇0 quand 𝜃max → 0 et le dévelop-

pement au voisinage de 𝜃max = 0 à l’ordre deux redonne la formule
de Borda. Par contre, quand 𝜃max → 𝜋, elle donne 𝑇 → 4𝑇0 au lieu de
𝑇 → ∞.
La Figure C.2 démontre, de façon visuelle, la supériorité de la formule
(C.6) devant celle de Borda. La Figure C.3 montre que l’erreur commise
par la formule (C.6) est inférieure à 10−5 entre 0 et 90°.
Formule de Borda
Formule MAG-2
10−1
10−2
10−3
10−4
Figure C.3 – Evolution de l’erreur rela-

tive 𝜖 = Δ𝑇/𝑇0 commise par les formules
0 50 100 150 approximatives en fonction de l’ampli-
angle 𝜃max (◦ ) tude d’oscillation 𝜃max .
Pour en savoir plus
[1] É. Klein. Les tactiques de Chronos. Paris : Flammarion, 2004 (cf. p. 1).
[2] T. Damour et S. Deser. “Relativité”. In : Encyclopædia Universalis (1995) (cf. p. 3).
[3] S. Hacyan. “What does it mean to modify or test Newton’s second law ?” In : Am. J. Phys. 77.7 (juin
2009) (cf. p. 18).
[4] M. Lebars, P. Le Gal et S Le Dises. “Les marées en géo- et astrophysique”. In : Images de la physique -
CNRS (2008) (cf. p. 20, 122).
[5] Pierre LAUGINIE. “La pesée de la Terre”. In : Pour la Science, Dossier hors-série "La gravitation" 38 (2003)
(cf. p. 22).
[6] M. M. Nieto. “Actually, Eötvös did publish his results en 1910 it’s just that no one knows about it...” In :
Am. J. Phys. 57.5 (mai 1989) (cf. p. 30).
[7] J. Bertrand. “Mécanique analytique”. In : C.R. Acad. Sci. Paris 77 (1873), p. 849-853 (cf. p. 79).
[8] J. Roussel. Les coniques. Sept. 2014. url : https://femto-physique.fr/omp/coniques.php (cf. p. 81,
82, 88).
[9] JC Ries et al. “Progress in the determination of the gravitational coefficient of the Earth”. In : Geophysical
research letters 19.6 (1992), p. 529-531 (cf. p. 82).
[10] H. Krivine. La Terre, des mythes au savoir. Cassini, 2011.
[11] A Quedraogo et G Chanussot. “Généralisation de la méthode de calcul de l’énergie d’un satellite : cas
hyperbolique et parabolique”. In : Bull. Un. Phys 764 (mai 1994).
[12] Y. Dupont. “Déviation d’un photon dans un champ de gravitation”. In : Bull. Un. Phys 899 (déc. 2007).
[13] Luc Valentin. L’univers mécanique : introduction à la physique et à ses méthodes. Hermann, 1983.
[14] Ascher H Shapiro. “Bath-tub vortex”. In : Nature 196 (1962), p. 1080-1081 (cf. p. 128).
[15] A Marillier. “L’expérience du pendule de Foucault au Palais de la découverte”. In : Revue du palais de
la découverte 26.258 (mai 1998) (cf. p. 129).
[16] J. Roussel. Résoudre une équation différentielle. Fév. 2014. url : https://femto- physique.fr/omp/
(cf. p. 143).
[17] J-R Taylor, L Reynaud et P Reynaud. Incertitudes et analyse des erreurs dans les mesures physiques : avec
exercices corrigés. Dunod, 1999 (cf. p. 148, 149).
[18] François-Xavier Bally et Jean-Marc Berroir. “Incertitudes expérimentales”. In : ENS, Université Paris
6.7 (2010) (cf. p. 149).
[19] Oliver Schwarz, Patrik Vogt et Jochen Kuhn. “Acoustic measurements of bouncing balls and the
determination of gravitational acceleration”. In : The Physics Teacher 51.5 (2013), p. 312-313.
[20] C.E. Aguiar et F.Laudares. “Listening to the coefficient of restitution and the gravitationnal acceleration
of a bouncing ball”. In : Am. J. Phys 71 (mai 2003).
[21] Claudio G Carvalhaes et Patrick Suppes. “Approximations for the period of the simple pendulum
based on the arithmetic-geometric mean”. In : American Journal of Physics 76.12 (2008), p. 1150-1154
(cf. p. 154).
Grandeurs physiques et symboles mathématiques
Constantes physiques définies par le SI (valeurs exactes)

ℎ Constante de Planck 6 ,626 070 15 × 10−34 J Hz−1
𝑐 Vitesse de la lumière dans le vide 299 792 458 m s−1
Δ𝜈Cs Fréquence hyperfine du 133 Cs 9 192 631 770 Hz
𝑒 Charge élémentaire 1 ,602 176 634 × 10−9 C
𝑘B Constante de Boltzmann 1 ,380 649 × 10−23 J K−1
𝑁A Nombre d’Avogadro 6 ,022 140 76 × 1023 mol−1
𝑅 = 𝑘 B 𝑁A Constante des gaz parfaits 8 ,314 462 618 J K−1 mol−1
𝐾 cd Efficacité lumineuse 683 lm W−1
Autres constantes physiques

𝐺 Constante gravitationnelle 6 ,67430 × 10−11 m3 kg−1 s−2
𝜖0 Permittivité diélectrique du vide 8 ,85418781 × 10−12 F m−1
𝜇0 Perméabilité magnétique du vide 1 ,256637062 × 10−6 H m−1
𝑚e Masse de l’électron au repos 9 ,10938370 × 10−31 kg
𝑚p Masse du proton au repos 1 ,672621923 × 10−27 kg
𝑚n Masse du neutron au repos 1 ,674927498 × 10−27 kg
Grandeurs physiques
𝜂 Viscosité (Pa.s)
𝜆 coefficient d’amortissement (s−1 )
Ec Énergie cinétique (J)
Em Énergie mécanique (J)
Ep Énergie potentielle (J)
P Puissance (W)
𝜔, Ω Vitesse angulaire, pulsation (rad.s−1 )
→
−
Γ Moment d’un couple (N.m)
→
−𝑎 Accélération (m.s−2 )
→
−
𝐵 Champ magnétique (T)
→
−
𝐸 Champ électrique (V.m−1 )
→
− → −
𝑓, 𝐹 force, résultante des forces (N)
→
−𝑔 Champ de pesanteur (N.kg−1 )
→
−𝑝 Quantité de mouvement (kg.m.s−1 )
→
−𝑣 Vitesse (m.s−1 )
𝜌 Masse volumique (kg.m−3 )
𝐶𝑥 , 𝐶 𝑦 , 𝐶𝑧 Coefficients aérodynamiques (sans dimension)
𝑑 Densité (sans unité)
𝑚 Masse (kg)
𝑁 Nombre de particules (sans unité)
𝑛 Quantité de matière (mol.)
𝑝 Pression (Pa)
𝑄 Facteur de qualité (sans dimension)
𝑄 Transfert thermique (J)
𝑞 Charge électrique (C)
𝑅 Rayon de courbure (m)
𝑆 Surface (m2 )
𝑇 Période (s)
𝑡 Temps (s)
𝑈 Énergie interne (J)
𝑉 Volume (m3 )
𝑊 Travail (J)
Symboles mathématiques
def
= Relation de définition
∼ Égal en ordre de grandeur
𝐴≫𝐵 𝐴 très grand devant 𝐵
𝐴≪𝐵 𝐴 très petit devant 𝐵
(→
−
𝑢 ,→
−
𝑢 ,→
𝑥
−
𝑢 )
𝑦 𝑧 Base cartésienne
→− −
𝐴𝑧 Composante suivant l’axe (O 𝑧 ) : 𝐴 𝑧 = 𝐴 · →
𝑢𝑧
d𝑓
d𝑡 Dérivée première par rapport au temps
d𝑛 𝑓
d𝑡 𝑛 Dérivée n-ième par rapport au temps
∫ →
− →
− →−
C
𝐴 (M) · d ℓ Circulation de 𝐴 le long du circuit C
−−−→ →
−
grad 𝑓 ou ∇ 𝑓 Gradient d’un champ scalaire
(𝑟, 𝜃, 𝑧 ) Coordonnées cylindriques
(→
−
𝑢 ,−
𝑟
→, →
𝑢 𝜃
−
𝑢 )
𝑧 Base cylindrique
(𝑟, 𝜃, 𝜑 ) Coordonnées sphériques
(→
−
𝑢 ,−
𝑟
→, −
𝑢 𝜃 𝑢→)
𝜑 Base sphérique
2023
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COURS DE PHYSIQUE

Copyright © 2023 Jimmy Roussel

Table des matières v

1 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL 1

6 THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 65

7 MOUVEMENTS À FORCE CENTRALE 75

8 RÉFÉRENTIELS NON GALILÉENS 91

9 PROBLÈME À DEUX CORPS 103

10 PHYSIQUE DES COLLISIONS 113

11 EFFETS DUS À LA ROTATION TERRESTRE 121

B MESURER g AVEC UN SMARTPHONE 145

C PÉRIODE DU PENDULE SIMPLE 153

Pour en savoir plus 159

Grandeurs physiques et symboles mathématiques 161

1.1 Notion d’abscisse curviligne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 Illustration du théorème du centre d’inertie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.1 Position du problème. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.1 Calcul du travail de pesanteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.1 Pendule élastique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6.2 Couple de forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

7.1 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

8.1 Exemples de mouvement de translation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

9.2 Trajectoires de deux corps en interaction newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

10.2 Collision unidirectionnelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

A.1 Solution de l’oscillateur de Duffing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

B.2 Forme d’onde de l’enregistrement sonore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

C.2 Influence de l’amplitude sur la période d’un pensule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Liste des tableaux

2.1 Les quatre interactions fondamentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.1 Caractère conservatif ou non de quelques interactions classiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5.1 Facteur de qualité de quelques résonateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7.1 Quelques éléments d’orbites des principales planètes du système solaire . . . . . . . . . . . . . 85

10.1 Quelques valeurs de coefficients de restitution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

B.1 Tableau de mesures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

C.1 Moyenne arithmético-géométrique pour 𝑎 = 1 et 𝑏 = 0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Quelques métaphores du temps

Le temps est l’image mobile de l’éternité immobile. – Platon

Cela explique sans doute pourquoi l’introduction du temps en physique

La cause est, pour tout observateur, antérieure à l’effet qu’elle produit.

est indépendante de l’observateur et du choix arbitraire de l’origine des

Cependant, il ne faut pas s’y tromper, même si la mécanique newtonienne

L’expérience montre que le mouvement possède un caractère relatif. En

Dans le cadre de la mécanique newtonienne, l’espace est supposé à trois

𝐿 = 299 792 458 m

L’étalon mètre est donc relié à l’étalon seconde.

Pour décrire le mouvement d’un corps matériel il est nécessaire de préciser

La théorie de la Relativité Générale inventée par A. Einstein en 1915 est une

1.2 Repérage d’un point

Considérons un point M décrivant une trajectoire au cours de son

Si l’on munit le plan d’un repère d’origine O (fixe dans le référentiel R)

On obtient alors l’équation horaire exprimée dans la base (→ −

Il est pratique d’utiliser une base orthonormée c’est-à-dire un ensemble

𝑦 Exemple : le mouvement circulaire

Considérons un point M décrivant un mouvement plan muni d’un repère

𝑥 (0) = 𝑥 (2 𝑘𝜋/𝜔) et 𝑦 (0) = 𝑦 (2 𝑘𝜋/𝜔) avec 𝑘∈ℤ

Par ailleurs, OM2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 pour tout 𝑡 . M décrit donc un cercle de

Supposons que l’on connaisse la courbe sur laquelle se déplace le point

Exemple du mouvement circulaire

Reprenons le cas précédent d’un point M décrivant une trajectoire d’équation 𝑦 +