Li Peng DLEvalide
Li Peng DLEvalide
Li Peng DLEvalide
THESE
Présentée en vue
d’obtenir le grade de
DOCTEUR
en
par
Peng LI
Titre de la thèse :
Formalisme pour la Supervision des Systèmes Hybrides
Multi-Sources de Générateurs d’Energie Répartie :
Application à la Gestion d’un Micro Réseau
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire ont été effectués au Laboratoire
d’Electrotechnique et d’Electronique de Puissance de Lille (L2EP) dans le cadre du Centre
National de Recherche Technologique (CNRT).
Tout d’abord, je tiens à remercier Bruno François, Maître de conférence HDR à l’Ecole
Centrale de Lille et directeur de cette thèse pour le soutien qu’il a bien voulu m’accorder tout au
long de la thèse. Je le remercie pour ses aptitudes pédagogiques dont il a fait preuve, pour ses
remarques constructives, pour la qualité des discutions qui ont ponctuées ce travail. Je le
remercie également pour son aide précieuse et continuelle pendant la rédaction de ce mémoire.
Sans lui, ce travail n’aurait peut-être pas abouti.
Je remercie à tous les docteurs et doctorants qui travaillent sur la plate-forme « Energies
Réparties » du centre Arts et Métiers ParisTech de Lille, Frédéric Colas, Fabrice Locment,
Remy Ghislain, Fouad Salha, Vincent Courtecuisse et Firas Alkhalil pour leur collaboration et
leur aide pour ce mémoire.
Je ne peux pas clore mes remerciements sans rendre un hommage à toute l’équipe du
laboratoire ainsi qu’à tous ceux qui ont contribué à la concrétisation de ce travail.
Je ne voudrais pas oublier tous les doctorants et docteurs du laboratoire pour leur
sympathie et pour la bonne ambiance de travail au sein du laboratoire : Antoine Bruyère, Julien
Gomand, Olivier Ruelle, Yvan Crévits, Walter Lhomme, Keyu Chen, Tao Zhou, Sangkla
Kreuawan, Di Lu, Ling Peng, He Zhang, Hicham Fakham, Guillaume Krebs, Richard
Demersseman, Roman Gaignaire, Alain Bouscayrol, Xavier Kestelyn, Eric Semail, Richard
Béarée, Stéphane Clénet et Michel Bertrand.
I
Philippe Delarue, Maître de Conférence à l’Université des Sciences et Technologies de Lille, et
Philippe Le Moigne, Professeur à l’Ecole Centrale de Lille, pour leurs encadrements en stage
de Master Recherche.
Enfin, que ce mémoire soit pour moi l’occasion d’exprimer toute ma reconnaissance à ma
famille, surtout à mon épouse Ying, pour leur patience et le soutien réel qu’elle m’a apporté
pendant ces années.
II
Table des matières
Introduction générale............................................................................................................... 1
III
Transformations mathématiques ...................................................................... 20
Modélisation des circuits d’induit .................................................................... 22
Modélisation de la partie électromécanique..................................................... 23
I.3.4. Modélisation de la chaîne de conversion électronique ................................... 24
Modélisation des convertisseurs statiques........................................................ 24
Modélisation du bus continu ............................................................................ 25
I.3.5. Modélisation du filtre réseau .......................................................................... 26
I.3.6. Modèles graphiques du système complet de génération................................. 30
I.3.7. Dispositif de commande ................................................................................. 31
I.3.8. Contrôle de la liaison au réseau ...................................................................... 32
Contrôle de l’onduleur ..................................................................................... 32
Contrôle des courants générés sur le réseau..................................................... 32
Principe............................................................................................................. 32
Les transformations inverses............................................................................ 32
Correcteurs ....................................................................................................... 33
I.3.9. Contrôle de la machine ................................................................................... 36
Contrôle du redresseur ..................................................................................... 36
Les transformations inverses............................................................................ 36
Contrôle des courants de l’induit de la machine synchrone............................. 37
Contrôle du couple et du flux........................................................................... 37
I.3.10. Contrôle de la micro turbine ......................................................................... 39
Contrôle de l’injection...................................................................................... 39
Contrôle de la vitesse de l’arbre....................................................................... 40
I.3.11. Problèmes posés par les formalismes existants............................................. 40
I.4. Application au système de production à base de panneaux photovoltaïques............. 41
I.4.1. Introduction..................................................................................................... 41
I.4.2. Modélisation ................................................................................................... 41
I.4.3. Modélisation de la chaîne de conversion électronique ................................... 44
Connexion au réseau ........................................................................................ 44
Filtre PV ........................................................................................................... 44
Hacheur ............................................................................................................ 44
I.4.4. Modèles graphiques du système de génération REM ..................................... 45
Bond Graph ...................................................................................................... 45
I.4.5. Dispositif de commande ................................................................................. 46
I.4.6. Contrôle des panneaux PV.............................................................................. 47
Contrôle du filtre PV ........................................................................................ 47
Contrôle du bus continu PV ............................................................................. 48
I.4.7. Contrôle de la liaison au réseau ...................................................................... 49
I.4.8. Problèmes posés par les formalismes existants .............................................. 49
I.5. Discussion et Conclusions ......................................................................................... 49
IV
II.2.1. Présentation ................................................................................................... 52
II.2.2. Modèles d’un hacheur ................................................................................... 52
a) Présentation de l’étude ................................................................................. 52
b) Modèle instantané ........................................................................................ 53
c) Modèle moyen.............................................................................................. 54
d) Modèle en puissance instantanée et moyennée............................................ 55
e) Modélisation des flux de puissance.............................................................. 56
f) Propositions pour une modélisation multi niveau ........................................ 57
II.2.3. Modèles mathématiques d’un bus continu .................................................... 58
a) Présentation de l’étude ................................................................................. 58
b) Modèle instantané ........................................................................................ 58
c) Modèle moyen.............................................................................................. 59
d) Modèle en puissance instantanée et moyennée............................................ 59
e) Modélisation des flux de puissance.............................................................. 60
f) Propositions pour une modélisation multi niveau ........................................ 61
II.2.4. Modèles d’un filtre du 1er ordre..................................................................... 62
a) Présentation de l’étude ................................................................................. 62
b) Modèle instantané ........................................................................................ 63
c) Modèle moyen.............................................................................................. 63
d) Modélisation en puissance instantanée et moyennée................................... 63
e) Modélisation des flux de puissance.............................................................. 64
f) Propositions pour une modélisation multi niveau ........................................ 65
II.2.5. Modèles d’un onduleur triphasé à source de tension..................................... 66
a) Présentation de l’étude ................................................................................. 66
b) Modèle instantané ........................................................................................ 66
c) Modèle moyen.............................................................................................. 67
d) Modèle en puissance instantanée et moyenne ............................................. 70
e) Modélisation des flux de puissance.............................................................. 74
f) Propositions pour une modélisation multi niveau ........................................ 75
II.2.6. Modèles d’un filtre triphasé du 1er ordre ....................................................... 75
a) Présentation de l’étude ................................................................................. 75
b) Modèle instantané vectoriel ......................................................................... 76
c) Modèle moyen.............................................................................................. 76
d) Modélisation en puissance instantanée et moyennée................................... 77
e) Modélisation des flux de puissance.............................................................. 78
f) Propositions pour une modélisation multi niveau ........................................ 79
II.2.7. Application à la modélisation d’un système électrique ................................. 79
II.3. Structuration de la commande hiérarchique ............................................................. 81
II.3.1. Principe.......................................................................................................... 81
II.3.2. Conception de l’Automate de Commande Rapprochée ................................ 82
a) Modulation ................................................................................................... 82
b) Commande algorithmique............................................................................ 83
Règle générale propre aux convertisseurs ....................................................... 83
Règle générale propre aux éléments de stockage............................................. 84
V
Règles de blocage imposées par les grandeurs difficilement mesurables........ 88
II.3.3. Automate de Commande Eloignée ................................................................ 89
a) Principe ........................................................................................................ 89
b) Niveau ‘Supervision de la puissance’.......................................................... 89
c) Niveau ‘Contrôle des puissances’, règle générale ....................................... 91
Règle de passage pour le ‘Contrôle des puissances‘ ....................................... 91
II.3.4. Automate de Contrôle des Modes de Marche................................................ 99
II.4. Conclusion ................................................................................................................ 99
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz........................ 101
III.1. Introduction ........................................................................................................... 102
III.2. Modélisation du système de production................................................................ 103
III.2.1. Modélisation de la turbine.......................................................................... 103
III.2.2. Etape 1 : REM du modèle moyen du système de génération..................... 103
III.2.3. Etape 2 : Niveau « interface » de la Modélisation Multi-Niveaux............. 106
III.2.4. Etape 3 : Niveau « Puissance » de la Modélisation Multi-Niveaux .......... 107
III.3. Commande hiérarchique en mode connexion ....................................................... 109
III.3.1. Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
................................................................................................................................ 109
III.3.2. Etape 5 : Appliquer la règle de passage et la règle de blocage................... 110
III.3.3. Etape 6 : Fixer les chaînes d’action............................................................ 110
III.3.4. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs physiques par inversion de la
REM. ...................................................................................................................... 113
III.3.5. Etape 8 : Concevoir la supervision des transits de puissance .................... 114
III.3.6. Etape 9 : Appliquer des simplifications et des estimations ........................ 116
III.3.7. Etape 10 : Interfacer avec la supervision centrale...................................... 120
III.3.8. Représentation par schéma bloc du dispositif de commande en mode connecté
................................................................................................................................ 120
III.4. Commande hiérarchique pour le mode en îlotage................................................. 122
III.4.1. Conception du dispositif de commande ..................................................... 122
III.4.2. Fonctions propres au fonctionnement en îlotage........................................ 123
III.4.3. Représentation par schéma bloc du dispositif de commande en mode isolé
................................................................................................................................ 123
III.5. Automate de Contrôle des Modes de Marche. ...................................................... 125
III.6. Résultats de simulation.......................................................................................... 126
III.6.1. Simulation pour la micro turbine en mode connexion ............................... 126
III.6.2. Simulation de la micro turbine en mode îlotage ........................................ 128
III.7. Conclusion............................................................................................................. 131
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des
supercondensateurs .............................................................................................................. 133
IV.1. Présentation et équivalence des systèmes étudiés ................................................. 134
IV.2. Modélisation des systèmes .................................................................................... 135
IV.2.1. Etape 1 : REM du modèle moyen de la chaîne de conversion électronique
VI
................................................................................................................................ 135
IV.2.2. Etape 2 : Niveau interface de la Modélisation Multi-Niveaux................... 137
IV.2.3. Etape 3 : Niveau Puissance de la Modélisation Multi-Niveaux ................. 137
IV.3. Commande hiérarchique du système de génération à base des panneaux PV....... 141
IV.3.1. Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
................................................................................................................................ 141
IV.3.2. Etape 5 : Appliquer la règle de passage et la règle de blocage................... 141
IV.3.3. Etape 6 : Fixer les chaînes d’action ............................................................ 143
IV.3.4. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs d’état par inversion de la REM.
................................................................................................................................ 145
IV.3.5. Etape 8 : Concevoir la supervision des transits de puissance..................... 145
IV.3.6. Etape 9 : Appliquer des simplifications et des estimations ........................ 147
IV.3.7. Etape 10 : Interfacer avec la supervision centrale ...................................... 150
IV.3.8. Représentation par schéma bloc du dispositif de commande ..................... 150
IV.4. Commande hiérarchique du système de stockage à base de supercondensateurs . 153
IV.4.1. Modélisation multi-niveaux........................................................................ 153
IV.4.2. Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
................................................................................................................................ 153
IV.4.3. Etape 5 : Appliquer la règle de passage et la règle de blocage................... 153
IV.4.4. Etape 6 : Fixer les chaînes d’action ............................................................ 154
IV.4.5. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs physiques par inversion de la
REM. ...................................................................................................................... 157
IV.4.6. Etape 8 : Concevoir la supervision des transits de puissance..................... 157
IV.4.7. Etape 9 : Appliquer des simplifications et des estimations ........................ 160
IV.4.8. Etape 10 : Interfacer avec la supervision centrale ...................................... 160
IV.4.9. Représentation par schéma bloc du dispositif de commande ..................... 163
IV.5. Validation du modèle et du dispositif de commande ............................................. 164
IV.6. Expérimentation dus système de commande proposé pour le système de stockage
........................................................................................................................................ 165
IV.6.1. Présentation ................................................................................................ 165
IV.6.2. Résultats de simulation............................................................................... 165
IV.6.3. Résultats expérimentaux............................................................................. 167
IV.7. Conclusion ............................................................................................................. 169
VII
V.5. System organization of our studied microgrid........................................................ 183
V.6. Conclusion .............................................................................................................. 184
VIII
VII.5. Conclusion ........................................................................................................... 223
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs ................................ 229
A1.1. Introduction .......................................................................................................... 229
A1.2. Principe du Bond Graph ....................................................................................... 230
A1.3. Effort-flux............................................................................................................. 230
A1.4. Eléments constitutifs ............................................................................................ 230
A1.4.1. Eléments passifs simples ........................................................................... 231
Elément R....................................................................................................... 231
Elément C....................................................................................................... 232
Elément I ........................................................................................................ 232
Elément TF ..................................................................................................... 232
Jonction GY.................................................................................................... 233
A1.4.2. Eléments actifs .......................................................................................... 233
A1.4.3. Eléments de connexions ............................................................................ 233
Jonction 0 ....................................................................................................... 233
Jonction 1 ....................................................................................................... 234
A1.5. La causalité........................................................................................................... 234
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC ...................................................................... 236
A2.1. Les processus de conversion ................................................................................ 236
A2.2. Définitions ............................................................................................................ 236
A2.3. Processeur............................................................................................................. 236
A2.4. Opérateur .............................................................................................................. 237
A2.5. La causalité........................................................................................................... 237
A2.6. Les constituants élémentaires............................................................................... 238
A2.6.1. Objets actifs............................................................................................... 238
A2.6.2. Objets accumulateurs simples ................................................................... 239
A2.6.3. Objets dissipateurs simples ....................................................................... 239
A2.6.4. Objets coupleurs de puissance................................................................... 240
A2.7. Commande............................................................................................................ 241
A2.7.1. Principe...................................................................................................... 241
A2.7.2. Les concepts du modèle inverse................................................................ 241
Annexe 3. Présentation du formalisme REM .................................................................... 244
A3.1. Principe................................................................................................................. 244
A3.2. Aspects de la modélisation avec la REM ............................................................. 244
A3.2.1. Les sources d’énergie ................................................................................ 244
A3.2.2. Les éléments d’accumulation .................................................................... 244
A3.2.3. Les éléments de conversion....................................................................... 244
A3.2.4. Les connecteurs ......................................................................................... 245
A3.3. Formalisme pour la commande ............................................................................ 245
A3.3.1. Inversion des éléments de conversion ....................................................... 245
A3.3.2. Inversion des éléments d’accumulation .................................................... 246
IX
Annexe 4. Calcul des correcteurs IP................................................................................... 247
A4.1. Calcul du correcteur IP pour un intégrateur pur ................................................... 247
A4.2. Calcul du correcteur IP pour une fonction de transfert du 1er ordre..................... 248
Annexe 5. Modélisation des supercondensateurs .............................................................. 249
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs............. 251
Annexe 7. Example of a MCC ............................................................................................. 256
Bibliographie......................................................................................................................... 259
X
Nomenclatures des acronymes et conventions
Grandeur x mesurée
x
~
x Grandeur x estimée
x_per Grandeur x qui représente des pertes
x_reg Grandeur x de réglage
x_ref Grandeur x de référence
XI
XII
Introduction générale
1
Introduction générale
2
Introduction générale
primaire (surface des panneaux photovoltaïque (PV), longueur des pales, …). Par contre, ce
dimensionnement favorise les installations sur un réseau de distribution chez les particuliers et
donc en très grand nombre. La croissance de ces filières renouvelables devrait rester très
soutenue et ainsi continuer d’augmenter leur part dans la production d’électricité mondiale.
En premier lieu, ces technologies ont fait énormément de progrès, que ce soit sur le plan de la
fiabilité, ou sur le plan de leur capacité à réduire leurs coûts de production. Ces progrès ont
attiré de nouveaux investisseurs intéressés par les perspectives de développement. Ceux-ci ont
permis d’augmenter la taille des projets d’énergies renouvelables et donc d’accroître très
rapidement le productible de ces filières. En second lieu, les questions globales
d’environnement, notamment le risque de changement climatique, ont renforcé la volonté
politique de nombreux pays industrialisés à soutenir le développement des énergies non
polluantes ou faiblement émissives. Cette volonté s’est traduite par des objectifs ambitieux en
termes d’énergies renouvelables et la mise en place d’instruments réglementaires spécifiques
pour les atteindre (prix garanti, certificats verts, quotas, fiscalité favorable, etc.) avec comme
but à terme de rendre autonomes les différentes filières.
Identification de la problématique
La difficulté majeure associée au développement massif des sources dispersées et à base
d’énergie renouvelable est que leur production est difficilement prévisible et très fluctuante.
Leur intégration dans le système électrique pose donc un certain nombre de problèmes, par
exemple :
- La production d’électricité d’origine « renouvelable » est difficilement prévisible ou
très fluctuante (éolien, solaire) ;
- La production d’électricité peut être un processus secondaire, comme c’est le cas dans
les unités de production combinée de chaleur et d’électricité ;
- Il en résulte souvent une absence de participation aux services système, parmi
lesquels le réglage de la fréquence, via les réglages primaire et secondaire (fréquence-
puissance) ou encore au réglage de la tension et de la compensation de l’énergie réactive.
Le fait de ne pas participer aux services système amène ce type de source à se comporter
comme des générateurs passifs du point de vue de la gestion du réseau électrique. Le taux de
pénétration de la production décentralisée doit alors être limité afin de pouvoir garantir la
stabilité du réseau dans des conditions acceptables.
3
Introduction générale
-G%%7
9
3SYU4SYU
%36RODU '& $&
39
N:F '& '&
-G%+7$
3ODWH)RUPH
6XSHUYLVLRQ/RFDO N9
GHFRPPX
QLFDWLRQ GH3DQQHDX[3KRWRYROWDwTXH
7UDQVIRU 8JG
3PU4PU PDWHXU
3KWD4KWD
'& $& 3PWU4PWU
&DSVWRQH 7$* 06
N:H $& '&
. /LJQH+7$
6XSHUYLVLRQ 095pVHDX
5M;
&HQWUDOH 3ODWH)RUPH *URXSHGLHVHO
6XSHUYLVLRQ/RFDO N9NZ
GX0LFUR GHFRPPX 3FKH
QLFDWLRQ GH0LFUR7XUELQH
5pVHDX &KDUJH
0D[ZHOO $& 3VFU4VFU
'&
%02'
XQLWpVGH '& '&
N:PLQ .
8KWD
3ODWH)RUPH
6XSHUYLVLRQ/RFDO
GHFRPPX
QLFDWLRQ GH6XSHUFRQGHQVDWHXU
3FKL
&KDUJH
8EPU
0LFUR5pVHDX/RFDO 5pVHDX[GH'LVWULEXWLRQ
4
Introduction générale
5
Introduction générale
6
Partie I
Méthodologie de conception
des supervisions locales et dispositifs de commande
des unités de production et de stockage
7
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Une supervision locale des différents éléments constitutifs du générateur est nécessaire.
Nous avons choisi une supervision locale communicante basée sur des puissances de
référence, car pour un micro-réseau, toutes les unités de stockage sont proches. Cette
proximité de la production, de la consommation et du stockage permet une installation facile
d’un bus de communication. Des supervisions locales peuvent donc être conçues en recevant
les consignes données par une supervision centrale par l’intermédiaire du bus de
communication. Leur exploitation optimale est donc rendue possible en prenant en compte
des informations sur leurs fonctionnements.
Dans ce contexte, nous proposons un formalisme basé sur une Représentation Multi
Niveaux de la modélisation et de la structure de la commande selon une hiérarchie ordonnée
également en plusieurs niveaux. Ce formalisme permet d’automatiser la modélisation du
transit de la puissance au sein du générateur et surtout permet de formaliser la conception de
la supervision locale.
8
Introduction de la partie I
9
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
10
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Chapitre I.
11
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
I.1. Introduction
Pour concevoir une supervision locale, nous avons besoin d’un modèle permettant la
conception systématique du dispositif de commande. L’apparition du calcul sur ordinateurs a
rendu possible la représentation des objets complexes réels par des modèles numériques.
Depuis longtemps les chercheurs ont fait des modèles de synthèse pour différents objectifs
scientifiques. Dans ce chapitre, les principes généraux de la modélisation seront présentés ainsi
que différents outils graphiques, parmi lesquels, le Bond Graph (BG), le Graphe Informationnel
Causal (GIC) et la Représentation Energétique Macroscopique (REM) qui sont les formalismes
les plus utilisés et les plus proches de notre objectif. Ces formalismes seront ensuite appliqués à
la conception de supervisions locales pour analyser leurs limites.
12
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
donné que, la nature du modèle dépend des objectifs de son concepteur et que le modèle adopté
modifie la perception et la compréhension que le modélisateur a du processus.
Le modèle permet ainsi de remplacer l’objet physique coûteux et peut être utilisé comme
outil de simulation ou de conception. La simulation d’un objet sous-entend son existence,
l’objectif du modèle consistant à prédéterminer et à étudier le comportement de l’objet aux
différentes sollicitations.
Modèles de connaissance
Les modèles de connaissance ont pour objectif de donner l’évolution temporelle des
grandeurs physiques du processus. Un modèle de connaissance est un modèle dont les
caractéristiques et les équations ont été établies en faisant appel à des modèles plus généraux
mettant en œuvre les lois de la physique, de la chimie, de l’économie, … Les paramètres d’un
tel modèle ont alors une interprétation physique directe : tension, courant, température, force,
accélération… Ils sont beaucoup plus riches de signification que les modèles de représentation
définis ci-dessous et contiennent toutes les informations utiles sur le processus étudié. Par
contre, ils sont en général difficiles à déterminer et de mise en œuvre complexe.
Modèles de représentation
Ces modèles ne permettent pas, le plus souvent, d’interprétation physique des phénomènes
étudiés. Ils sont constitués d’un ensemble de relations mathématiques qui vont relier dans un
domaine d’évolution donné, les différentes variables du processus généralement mesurables.
Les paramètres de tels modèles peuvent n’avoir aucun sens physique particulier connu.
13
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Modèles mathématiques
Dans ce type de représentation, les entrées et sorties du processus sont liées par un
ensemble de relations mathématiques. Cet ensemble peut être composé par des relations
algébriques, des équations différentielles et des relations récurrentes. A ces relations de type
égalité, peuvent se rajouter des relations de type inégalité ou inclusion, permettant de tenir
compte de contraintes ou d’éventuelles saturations. Dans le cas de processus linéaires
stationnaires à état continu, les relations entrées-sorites peuvent êtres définies par des matrices
de transfert (en s ou en z). Les modèles entrées-sorties correspondent aux représentations du
type ‘‘boîte noire’’.
Modèle d’état
C’est un modèle mathématique imaginé pour être le plus général possible. Il est caractérisé
par un ensemble de variables, en nombre minimum, regroupées dans un vecteur x de ℜ n
appelé vecteur état, dont la connaissance à l’instant t0 ∈ ℜ n associée à la connaissance de
l’évolution des entrées u ∈ ℜl sur un intervalle Τ = [t0, τ] permet, à partir du modèle, de
prévoir l’évolution de x(t) sur Τ. Dans l’hypothèse déterministe, il existe alors une fonction ϕ(t,
t0, x(t0), u[t0, t]) appelée fonction de transition d’état telle que [BOR-92A] :
x(t ) = ϕ (t , t0 , x(t0 ), u[t0 , t ]) (I-1)
Avec les propriétés :
ϕ (t , t , x(t ), u[t , t ]) = x(t ) (I-2)
ϕ (t , t0 , x(t0 ), u[t0 , t ]) = ϕ (t , t1 , ϕ (t1 , t0 , x(t0 ), u[t0 , t1 ]), u[t1 , t ]) ∀t1 ∈ [t0 , t ] (I-3)
Il est important de noter que les systèmes physiques sont non anticipatifs et ne peuvent pas
dépendre d’événements futurs.
Modèles graphiques
Les modèles graphiques constituent un mode de représentation en général assez aisé à
manipuler de part la sollicitation simultanée des cerveaux droit et gauche et de l’utilisation des
propriétés remarquables susceptibles d’aider à la modélisation. Généralement des signes
graphiques sont utilisés pour visualiser ces propriétés.
14
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
HV 1 k1 X \V
k p (1 + + τ d s) )V
τis 1 + τ 1s
k2
1 + τ 2s
k2
−
1 + τ 2s
15
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
dont le nombre d’états est fini. Ces modes de représentation sont développés principalement
pour la caractérisation des systèmes logiques, des systèmes de fabrication automatisée et des
ateliers flexibles.
Le Bond Graph
Il permet une description des systèmes physiques (électriques, mécaniques,
hydrauliques…) très bien adaptée à la modélisation des transferts de puissance, avec un langage
unique quelque soit le domaine physique concerné. Il repose sur l’utilisation et
l’ordonnancement de grandeurs de flux et d’effort (voir Annexe 1).
Les premiers retours d'expérience concernant les réseaux dans les îles ont montré que la
micro turbine est une source facile à utiliser pour la génération de l’énergie électrique et le
contrôle local d'un réseau isolé [LAS-02]. Dans un micro réseau, les micro turbines jouent un
16
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
rôle important puisqu’elles ont à contrôler la tension et la fréquence. Ces générateurs doivent
être exploités plus efficacement qu'actuellement. Récemment, des convertisseurs électroniques
de puissance ont été utilisés pour la connexion au réseau et ainsi introduisent des possibilités
nouvelles de réglage. La source de puissance étudiée est un générateur Capstone M330 et est
représenté à la Figure I-5 [LAS-01] [YIN-01] [CAP-06].
Récupérateur de chaleur
Eau chaude
Gaz
Naturel Machine synchrone à
aimant permanent
Vitesse Débit d’air
élevée
Chambre de
Fréquence
Combustion
variable
Turbine Compresseur
17
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
18
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Partie mécanique
Le modèle dynamique simplifié de la partie mécanique repose sur les équations suivantes :
R12 : dΩ arb 1
° dt = J Carb _ s
°
R13 : ®Carb _ s = Ctur − Cem − Cviscous (I-15)
°
R14 : °Cviscous = f vis Ω arb
¯
Où :
- J est l'inertie représente l’inertie totale (0,001 kg.m2), qui apparaît sur le rotor du générateur,
- fvis est le frottement visqueux du transfert mécanique a été modélisé par un coefficient
visqueux total unique (1,5×10-5),
- Carb_s est le couple total,
- Cem est le couple électromagnétique,
- Cviscous est le couple de frottements visqueux.
Les équations correspondent à un système dynamique avec deux couples comme grandeur
d'entrée ( Ctur ,Cem ) et une vitesse mécanique comme grandeur de sortie. Il est représenté par le
GIC (Figure I-7.a), le Bond Graph (Figure I-7.b) et le bloc REM nommé ‘Arbre’ (Figure I-7.c)
à la Figure I-7.
Le GIC du modèle précise le couplage entre les équations mathématiques. La REM donne
une vision claire des grandeurs d’entrée et de sortie de ce sous système. A la suite de ce
paragraphe, les GIC, Bond Graph et REM seront présentés élément par élément. Les remarques
précédentes seront toujours valables et ne seront pas répétées.
19
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
&YLVFRXV 5
&WXU &DUEBV
&HP
DUE
I.3.3.Modélisation de la génératrice
Transformations mathématiques
Le modèle de la machine sera écrit dans un repère de Park tournant en utilisant une
première transformation. Une seconde transformation sera utilisée pour calculer les tensions
simples triphasées à partir de deux tensions composées et pour déterminer les courants de deux
phases à partir des trois courants de phase. L’application de la transformation de Park sur les
tensions d’alimentation de la machine (Figure I-8) et de son inverse sur les courants générés
conduit à :
R26 : °i ind _ 3 = Ppark
−1
⋅ i ind _ dq
® (I-16)
R27 : °̄v red _ dq = Ppark ⋅ v red
où
- iind_3 = [iind1, iind2, iind3]T est le vecteur des courants triphasés dans les induits de la machine,
- vred = [vred1n, vred2n, vred3n]T est le vecteur des tensions simples triphasées issues du redresseur.
On supposera que les systèmes électriques sont équilibrés et donc que la composante
homopolaire de Park est nulle. Dans ce cas, la matrice de Park s’exprime par :
20
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
ª 2π 4π º
2 « cosθ cos(θ −
3
) cos(θ − )
3 »
Ppark = «
3 «− sin θ 2π 4π » (I-17)
− sin(θ − ) − sin(θ − )»
¬ 3 3 ¼
L’angle θ est lié à la vitesse de rotation du repère (ω) et à l’angle initial (θ0) :
θ = ωt + θ 0 (I-18)
La matrice inverse de Park s’exprime par :
ª º
« cosθ − sin θ »
−1 2« 2π 2π »
Ppark = «cos(θ − ) − sin(θ − )» (I-19)
3« 3 3 »
«cos(θ − 4π ) − sin(θ − 4π )»
«¬ 3 3 »¼
L’application des deux autres transformations conduit à :
R28 : i ind = Ci 32 ⋅ i ind _ 3
® (I-20)
R29 : ¯v red = Cucs ⋅ u red
- iind = [iind1, iind2]T est le vecteur des courants de deux phases dans les induits de la machine ,
- ured = [ured13, vred23]T est le vecteur des deux tensions composées issues du redresseur.
Ci32 est exprimée par :
ª1 0 0º
Ci 32 = « » (I-21)
¬0 1 0 ¼
Cucs3 est la matrice qui permet d’adapter les tensions composées aux tensions simples
triphasées :
ª 2 − 1º
= «− 1 2 »»
1«
Cucs 3 (I-22)
3
«¬− 1 − 1»¼
Ce modèle est représenté par le GIC, le Bond Graph et le bloc REM nommé
‘Transformation 1’ à la Figure I-8. Pour que le modèle du Bond Graph soit lisible, l’expression
de MTF combine les deux transformations.
21
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
7UDQVIRUPDWLRQV
LLQGBGT LLQG
YUHGBGT XUHG
SRVLWLRQ
22
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
&RQYHUVLRQ
$UEUH ,QGXLW
pOHFWURPpFDQLTXH
DUE 5
HPVBG
*< 6ILLQGBG
LLQGBT
5
HPVBT
5
&HP LLQGBT *< 6ILLQGBT
(a) GIC du modèle (b) Bond Graph du modèle
YUHGQ YRQGQ
PUHG PUHG PRQG PRQG
24
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
® (I-26)
R31 : °̄< u red >=< m red > ⋅vbus
Pour l’onduleur, l’analyse est identique. Les valeurs moyennes des grandeurs modulées
sont exprimées par :
R32 : °< u ond >=< mond > ⋅vbus
® T (I-27)
R33 : °̄< iond >=< m ond > ⋅i fil1
où <mred > = [<mred13 >, <mred23 >]T et < mond> = [<mond13 >, <mond23 >]T sont respectivement
les fonctions de conversion pour le redresseur et pour l’onduleur.
Toutes les équations sont représentées par le GIC, le Bond Graph et le bloc REM nommés
‘Redresseur’ et ‘Onduleur’ à la Figure I-12 et à la Figure I-13.
(a) GIC du modèle (b) Bond Graph du modèle (c) REM du modèle
Figure I-12. Modèles graphiques du modèle moyen du redresseur
(a) GIC du modèle (b) Bond Graph du modèle (c) REM du modèle
Figure I-13. Modèles graphiques du modèle moyen de l’onduleur
25
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
dv 1
R34 : ° bus = ibus _ c
° dt Cbus
°
R35 : ®ibus _ c = ired − iond − ibus _ r (I-28)
°
1
R36 : °ibus _ r = vbus
°¯ Rbus
où:
- Cbus est la capacité du bus continu (5000 µF),
- Rbus représente les pertes (50 kΩ),
- ibus_c est le courant du condensateur Cbus,
- ibus_r est le courant dans la résistance Rbus.
Son modèle est représenté par le GIC, le Bond Graph et le bloc REM ‘Bus continu’ à la
Figure I-14.
Transformations mathématiques
Le filtre réseau sera modélisé dans un repère tournant de Park synchrone avec une tension
simple. Tout comme pour la modélisation de la machine synchrone, deux transformations
mathématiques sont nécessaires et regroupées dans les blocs ‘Transformations 2’ et
‘Transformations 3’, seules les notations des grandeurs électriques sont adaptées. La REM du
modèle détaillé du filtre est montrée à la Figure I-15. L’ensemble sera représenté par un seul
bloc, appelé ‘Filtre L-C-L’ et ayant uniquement les grandeurs triphasées sinusoïdales comme
entrées et sorties.
26
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Figure I-15. Macro représentation du modèle du filtre L-C-L dans un repère de Park
Transformations 2 :
(I-29)
R37 : °v ond _ dq = Ppark ⋅ v ond
® −1
R38 : °̄i fil1 _ 3 = Ppark ⋅ i fil1 _ dq
®
R42 : °̄v bmr _ dq = Ppark ⋅ v bmr
27
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
28
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
R61 : 1
°i filc _ rd = R v filc _ d
° filc
®
1
R67 : °i filc _ rq = v filc _ q
°¯ R filc
29
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
REM
La REM du modèle du système complet de génération est obtenue en assemblant
l’ensemble des graphiques. Elle donne une macro-représentation des grandeurs physiques
échangées entre la micro turbine à gaz et le réseau (Figure I-18).
Bond Graph
D’une manière similaire, on peut également établir le Bond Graph du modèle du système
complet (Figure I-19).
0
7)
7)
0
30
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Au niveau de la modélisation, la REM et le Bond Graph nous donnent des informations sur
les grandeurs physiques échangées entre les éléments du système. Ces deux modèles permettent
de retrouver les équations mathématiques et d’établir le modèle de connaissance pour le modèle
d’état. Le GIC permet de donner les équations précises de chaque élément. Malheureusement,
après la modélisation, le Bond Graph ne permet pas la conception systématique du dispositif de
commande. Dans le paragraphe suivant, pour concevoir le dispositif de commande, seuls la
REM et le GIC seront utilisés. On va aussi mettre en évidence quelques inconvénients de la
REM.
Pour le gestionnaire de réseau, la micro turbine doit pouvoir générer les puissances active
et réactive dont il a besoin. En outre, elle est vue comme une source de courant qui doit
respecter les normes en vigueur (Power quality, courant sinusoïdaux à 50Hz, …). Il est donc
nécessaire de concevoir le dispositif local de commande de la micro turbine afin d’atteindre ces
objectifs. La REM du modèle de la micro turbine (Figure I-20) fait apparaître cinq entrés de
commande : une pour le débit de gaz, deux fonctions de conversion pour le convertisseur
connecté à la machine et deux fonctions de conversion pour le convertisseur connecté au
réseau.
Figure I-20. SMC obtenue par inversion des trois chaînes d’action
D’une manière générale, toutes les grandeurs issues des blocs énergétiques (avec un trait
de causalité) doivent être contrôlées et rendues égales à des références. Trois chaînes d’action
sont montrées entre les cinq entrées de commande et les grandeurs à contrôler par des grosses
flèches jaunes à la Figure I-21. Le débit de gaz ( m f ) est utilisé pour contrôler la vitesse de
l’arbre ( Ω arb ) ; l’ensemble constitue une premier étage de conversion de l’énergie primaire en
énergie mécanique. Les fonctions de conversion du redresseur ( m red ) sont utilisées pour
contrôler les courants générés par la machine synchrone ( i ind _ dq ), et les fonctions de conversion
de l’onduleur ( m ond ) sont utilisées pour contrôler les courants injectés au réseau ( i mtr ). En
utilisant les lois d’inversion de la REM [BOU-00] [BOU-02], la Structure Maximale de
Commande (SMC) propose une organisation du dispositif de commande en utilisant les
fonctions de commande pour inverser ces trois chaînes d’action. Une représentation
équivalente du dispositif de commande par schéma bloc est organisée à la Figure I-21 et fait
31
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
apparaître les trois chaînes de commande. En l’état, le contrôle du bus continu n’est pas
formalisé par la SMC. Chaque fonction de commande est maintenant détaillée.
mred_reg mond_reg ∩ ∩
∩ ∩ ∩
iind_dq ems_dq vbus ubmr imtr
Contrôle de Contrôle de
l’injection la vitesse
Ctur_reg
Contrôle de la micro turbine
Ωarb_ref
(b)
Le contrôle de la liaison au réseau est réalisé par deux fonctions de commande : le contrôle
de l’onduleur permettant d’imposer les tensions de sortie égales aux références ( u ond _ reg ) et
un contrôle des courants permettant d’imposer les références des composantes des courants
générés ( i mtr _ ref ).
Contrôle de l’onduleur
Les fonctions de conversion pour l’onduleur sont calculées par l’inversion de l’équation
(R32) de (I-27) (Figure I-18) :
uond 13 _ reg uond 23 _ reg
R32c : < mond 13 _ reg >= , < mond 23 _ reg >= (I-41)
vbus vbus
Le vecteurs de conversion est défini par : [m ond _ reg ] = [m ond 13 _ ref mond 23 _ ref ]T
et le vecteur des
tensions de réglage par : [
u ond _ reg = uond13 _ reg mond 23 _ reg ].
T
Figure I-22. Macro représentation du modèle du filtre L-C-L dans un repère de Park
Correcteurs
Les correcteurs sont obtenus par inversion des GIC des modèles (Figure I-24). A titre
d’exemple, la commande des courants issus des bobines ‘L1’ permet de calculer les tensions de
réglage ( v ond _ dq _ reg [
= v ond _ d _ reg v ond _ q _ reg ] ) en utilisant :
T
33
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
~
R46c : °v1 _ d _ reg = v2 _ d _ reg + e fil1_ d
® ~
R52c : °̄v1 _ q _ reg = v2 _ q _ reg + e fil1_ q
(I-45)
~
R50e : °e fil1_ d = − L fil1.ωs . i fil1 _ q
®~
R56e : °̄e fil1_ q = L fil1.ω s . i fil1_ d
- une anticipation des chutes de tension et
34
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Figure I-24. GIC du modèle des courants de L1 et de leur commande dans un repère de Park
35
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
∩ ∩
v filc_d v filc_q
ifi1l_q ifi1l_d
Figure I-25. Schéma bloc de la commande des courants dans un repère de Park
Le contrôle de la machine est réalisé par trois fonctions de commande (Figure I-20) ; le
contrôle du redresseur permettant d’imposer les tensions de sortie égales aux références
( u red _ reg ), une transformation de Park permettant d’imposer les tensions dans ce repère
( v red _ dq _ reg ) et le contrôle des courants des circuits d’induit permettant d’imposer les références
( i ind _ dq _ reg ).
Contrôle du redresseur
Les fonctions de conversion pour le redresseur sont calculées par l’inversion de
l’équations (R31) de (I-26) (Figure I-26) :
ured 13 _ reg ured 23 _ reg
R31c : < mred 13 _ reg >= , < mred 23 _ reg >= (I-48)
vbus vbus
LLQG 5
LUHG
PUHG
XUHG 5
YEXV
PUHGBUHJ
XUHGBUHJ
5F
YEXVUHV
−1 (I-50)
R27c : v red _ reg = Ppark ⋅ v red _ dq _ reg
36
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
37
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
i fi1l_q
Ω arb φm ifi1l_d
38
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
HPVBG
5
LLQGBT
DUE HPVBT
5
LLQGBG
5
&HP LLQGBT
&HPBUHJ LLQGBTBUHJ
5F
Contrôle de l’injection
L’injection du gaz doit être réglée pour imposer un couple de référence. L’ensemble des
équations (apparaissant dans le GIC de la Figure I-6) peut être regroupé en une seule équation
dynamique globale R69 (Figure I-31).
Le contrôle de l’injection de gaz (Figure I-31) est réalisé à partir d’un correcteur PI
proposé par [NIK-05] et calcule l’injection de gaz ( m f _ reg ) à partir de la puissance mécanique
de référence (Pr_ref) :
ki ~
R69c : m f _ reg = k p ( 1 + )( Psma _ reg − Psma ) (I-58)
s
Où :
kp (8×10-10) et ki (1 000) sont les paramètres de ce correcteur.
La puissance mécanique nécessaire est obtenue à partir de l’inversion de l’équation R11
(I-14) :
R11c : Psma _ ref = Ctur _ ref Ω arb (I-59)
La puissance mécanique réelle est calculée à partir des mesures :
~
R11e : Psma = Ctur Ω arb (I-60)
39
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Le Bond Graph, tout comme les autres outils graphiques de modélisation permet de
visualiser les chaînes d’action à utiliser pour contrôler un système. Par contre, il ne permet pas
la conception systématique du dispositif de commande.
La SMC propose l’utilisation d’un bloc appelé ‘Stratégie’ représenté en couleur bleu foncé
(Figure I-20) pour la détermination des grandeurs de références. Par exemple, les références des
courants générés sur le réseau sont issues d’un bloc de stratégie. Du côté de la machine, une
commande des courants est réalisée et symbolisée par un bloc stratégie. Cependant le contenu
algorithmique n’est pas spécifié par le formalisme et reste à chaque fois à imaginer.
Un autre problème de la SMC est l’impossibilité de réaliser des boucles de contrôle
imbriquées fortement utiles lorsqu’il s’agit de réaliser le contrôle de variables ayant des
dynamiques différentes. Par exemple, la tension du bus continu réseau doit être contrôlée à une
40
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
valeur constante pour assurer le fonctionnement des convertisseurs. En effet, la tension du bus
continu réseau ne peut pas dépasser sa valeur nominale et elle ne peut pas être plus faible que
l’amplitude de la tension composée du réseau triphasé pour que la fonction de modulation du
convertisseur ne sature pas. La question qui se pose alors, porte sur la conception du contrôle de
ce bus continu qui n’est pas formalisée par la SMC.
Pour résoudre ces problèmes, nous allons présenter au chapitre suivant une
‘Représentation Multi-Niveau’ afin de permettre une conception systématique du dispositif de
commande.
Dans cette partie, nous allons étudier un autre exemple d’application : la centrale
photovoltaïque installée à l’ENSAM. Elle a une puissance crête de 17,3 kW et est composée de
108 panneaux PV BP Solar – BP3160 regroupés en 6 ensembles de 18 panneaux (9 en parallèle
et 2 en série). Chaque groupe est connecté au réseau par un convertisseur de puissance.
I.4.2. Modélisation
Le modèle considéré d’une cellule photovoltaïque, dit « modèle simplifié » est un modèle
de comportement présenté dans le rapport d’un étudiant en Master de Recherche 2004-2005
[KRE-05]. Nous avons utilisé les mêmes relations et mis sous forme de GIC son modèle. Pour
une température donnée (T) et un éclairement donné (G), la courbe caractéristique
courant/tension d’une cellule photovoltaïque (Figure I-33) est paramétrée par 4 grandeurs
importantes :
-isc courant de court circuit,
-voc tension de circuit ouvert,
-imp courant au point de puissance maximale,
-vmp tension au point de puissance maximale.
La modélisation d’une cellule photovoltaïque consiste à obtenir un modèle mathématique
permettant de se rapprocher de cette courbe caractéristique. Rauschenbach [RAU-80] a
développé des équations qui permettent de décrire cette caractéristique par la relation entre le
courant icel et la tension de cette cellule vcel :
ª § § v · ·º
R77 : icel = isc «1 − C1 ¨¨ exp¨¨ cel ¸¸ − 1¸¸» (I-64)
«¬ © © C2voc ¹ ¹»¼
Les constantes C1 et C2 sont définies par :
§ imp · § v ·
R78 : C1 = ¨¨1 − ¸¸ exp¨¨ − mp ¸¸ (I-65)
© isc ¹ © C2voc ¹
vmp
−1
voc
R79 : C2 = (I-66)
§ i ·
ln¨¨1 − mp ¸¸
© isc ¹
41
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
isc
5
vmp, imp
4
Icel (A)
3
0
voc
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Vcel (V)
42
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Le Bond Graph ne peut pas être appliqué à ce modèle pour la même raison que
précédemment. Les équations mathématiques ne comportent pas de variables effort-flux. La
REM peut représenter globalement un groupe de panneaux photovoltaïque comme un
43
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
La Figure I-35 montre le schéma électronique que l’on considère pour le raccordement des
panneaux PV sur le réseau [PAN-04].
Ce système est composé de panneaux PV, d’un bus continu ‘PV’, d’un filtre monophasé,
d’un hacheur, d’un bus continu ‘réseau’, d’un onduleur et d’un filtre ‘réseau’. Le bus continu
‘PV’ a pour objectif de fournir une tension aux bornes des panneaux qui sera réglée par le
hacheur sur une grande plage de variation afin d’obtenir le fonctionnement en MPPT.
Connexion au réseau
Les modèles des bus continus, de l’onduleur et du filtre réseau ont déjà été présentés, ils
doivent être adaptés aux notations utilisées pour ce système (paragraphes I.3.4 et I.3.5).
Filtre PV
Une bobine est utilisée pour filtrer les harmoniques générés par le hacheur et pour
respecter l'alternance des sources (Figure I-36).
di fpv 1
R84 : ° dt = L v fpv _ l
° fpv
°
R85 : ® v fpv _ l = v pv − v hac − v fpv _ r (I-77)
°
R86 : ° v fpv _ r = R fpv i fpv
°¯
Lfpv est l’inductance pour limiter l’ondulation de courant (23 mH), Rfpv est la résistance de la
bobine (0,5 Ω).
Hacheur
Le hacheur a pour objectif de générer une tension variable (modulée, vhach ) à partir de la
tension du bus continu réseau (Figure I-37).
R87 : ihac = mhac ⋅ i fpv
® (I-78)
R88 : ¯vhac = mhac ⋅ vbus
44
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
LISY
YKDFK
Figure I-36. GIC du modèle du filtre PV
LISY 5
LKDF
5
YKDF YEXV
PKDF
La REM du système est obtenue en mettant en cascade l’ensemble des objets graphiques
propres à chaque composant (Figure I-38). La macro représentation du modèle montre les
grandeurs échangées entre les panneaux photovoltaïques et le réseau.
Figure I-38. REM du modèle du système de production basé sur des panneaux photovoltaïque
Bond Graph
On peut également établir sa modélisation par un Bond Graph (Figure I-39).
Les commentaires sur l’utilisation des outils de représentation pour la modélisation du
système de génération basé sur les panneaux photovoltaïques sont identiques à celle de la micro
turbine. Au niveau de la modélisation, la REM et le Bond Graph nous donnent des informations
sur les grandeurs échangées entre les éléments du système. Ces deux représentations
graphiques permettent de retrouver les équations mathématiques et d’établir de connaissance
pour le modèle d’état. Les GIC et le Bond Graph permettent d’avoir un modèle détaillé de
chaque élément. Cependant, après la modélisation, le Bond Graph ne permet pas la conception
du dispositif de commande. Dans le paragraphe suivant, pour concevoir le dispositif de
commande, seuls la REM et le GIC seront utilisés.
45
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
,/IUH
.
Figure I-39. Bond Graph du système de production basé sur des panneaux photovoltaïques
I.4.5.Dispositif de commande
46
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
vpv_ref ipvr_reg
Figure I-41. Représentation du dispositif de commande par schéma bloc
Contrôle du hacheur
La fonction de conversion du hacheur est calculée par l’inversion de l’équation (I-78)
(Figure I-42) :
vhac _ reg
R88c : mhac _ reg = (I-79)
vbus
Contrôle du filtre PV
La commande du filtre PV est obtenue par l’inversion du GIC de son modèle (Figure I-43).
La tension de référence vhac_reg est obtenue par un contrôle en boucle fermée du courant à sa
47
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
référence (ifpv_reg) en utilisant un correcteur IP (annexe 4) (R84c) et d’une anticipation des pertes
(R85c et R86e).
~
R85c : vhac _ reg = v pv − v fpv _ l _ reg − v fpv _ r ( R85c)
°°~
R86e : ®v fpv _ r = R fpv i fpv ( R86e) (I-80)
°
R84c : °¯v fpv _ l _ reg = Ccor _ fp (i fpv _ reg − i fpv ) ( R84c)
48
Chapitre I. Formalismes existants et leurs limites
Un filtre L est utilisé pour réaliser la connexion du bus continu au réseau. En conséquence,
le contrôle de la liaison au réseau est identique à celui des bobines ‘L1’ pour la micro turbine
(présenté dans le paragraphe I.3.8) en adaptant les notations (Figure I-45).
Figure I-45. Macro représentation du modèle du filtre L-C-L dans n repère de Park
49
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
50
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
Chapitre II.
Représentation Multi-Niveaux
51
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
II.1. Introduction
Pour répondre aux problèmes posés sur les formalismes présentés dans le chapitre I, une
‘Représentation Multi-Niveaux (RMN)’ est proposée dans ce chapitre. La RMN a été
développée pour permettre d’analyser le système de production ou de stockage d’électricité et
pour concevoir la supervision locale de manière synthétique et systématique. Des applications
seront présentées aux chapitres 3 et 4 pour valider ce formalisme.
Cette représentation est composée par une Modélisation Multi-Niveaux (MMN) et une
Structuration de la Commande Hiérarchique (SCH). La MMN utilise une représentation du
bilan de puissance associée à la REM. Son principe est progressivement introduit à travers des
exemples dans la première partie de ce chapitre. Ensuite, la structuration générale de la
commande hiérarchique est présentée sous la forme de différents niveaux. Chaque niveau est
déduit de l’inversion méthodique de la MMN. Différentes stratégies sont montrées et des règles
liées à la conception de la commande et de la supervision locale sont établies.
a) Présentation de l’étude
Les convertisseurs statiques permettent d’assurer un transfert énergétique contrôlé entre
deux éléments. Leur utilisation actuelle et future pour la production d’électricité ou son
stockage en font des éléments essentiels. Dans cette section, nous allons présenter le principe de
la MMN d’un hacheur bidirectionnel en courant. Ce hacheur est classiquement composé de
deux transistors IGBT qui sont connectés à deux diodes en anti-parallèle ( Figure II-1 ). Les
signes de la tension et du courant pour la source de courant (ifil) sont sous convention générateur,
et celles pour la source de tension (vbus) sont sous convention récepteur. Les générateurs seront
représentés toujours à la gauche du schéma électrique pour fournir une puissance vers le réseau
52
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
LKDFK LKDFK
. .
YEXV YEXV
LILO LILO
.¶ .¶
YKDFK YKDFK
Figure II-1. Schéma électrique d’un hacheur Figure II-2. Hacheur à interrupteurs idéaux
b) Modèle instantané
Chaque ensemble transistor / diode synthétise un interrupteur idéal (K et K’). L’état de
chaque interrupteur est quantifié par une fonction de connexion (respectivement fhach et f’hach)
qui prend une valeur 0 si l’interrupteur est ouvert et 1 si l’interrupteur est fermé. De part la
présence d’une source de tension et de courant, les deux interrupteurs doivent être à tout instant
dans des états complémentaires ( fhach’ = 1- fhach).
Les grandeurs électriques hachées par l’ouverture et la fermeture des interrupteurs idéaux
équivalents sont déduites par les équations suivantes :
ihach (t ) = f hach (t )i fil (t ) (II-1)
Pour ce convertisseur, on peut montrer que la fonction de connexion est égale à une
fonction de conversion mhach = fhach [FRA-96]. Le GIC du modèle instantané est représenté à la
Figure II-3.
53
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
c) Modèle moyen
La valeur moyenne d’une grandeur sur une fenêtre temporelle glissante ǻt est obtenue en
utilisant l’opérateur :
1 t
< x (t ) >=
³ x (τ )dτ + x (t − ∆t )
∆t t − ∆t
Où τ est une variable muette d’intégration
1 t 0 + ∆t (II-3)
< x (t ) >=
³
∆t t 0
( )
x (t )dt + x t0 , pour t0 < t < t0 + ∆t
W
P!
W
54
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
D’un point de vue électrique, ce modèle moyen correspond à un ensemble de deux sources
contrôlables par une même grandeur : la fonction génératrice de conversion (Figure II-5).
Figure II-7. Détail du bloc Pro1 Figure II-8. REM du modèle moyen d’un hacheur
positive quand la source de tension reçoit la puissance et négative quand la source de tension
fournit la puissance.
Les valeurs moyennes des puissances instantanées calculées sur une fenêtre temporelle ǻt
correspondent à :
1 t 0 + ∆t
< phach _ g (t ) >=
∆t t 0³ ( )
phach _ g (t )dt + phach _ g t0 = vhach (t ) i fil (II-10)
t 0 + ∆t
< phach _ d (t ) >= 1 ³ ( )
phach _ d (t )dt + phach _ d t0 = vbus ihach (t ) (II-11)
∆t t0
On peut en déduire une modification de la REM en ajoutant des multiplicateurs sur les
grandeurs moyennes équivalentes pour calculer ces puissances ( Figure II-9 ). On appelle IntX,
les relations utilisées.
56
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
Pro1 :
R1 : ihach = mhachi fil
Figure II-11. Modélisation multi-niveaux d’un hacheur Tableau II-1. Equations du modèle
Les flèches bidirectionnelles indiquent que le sens du transit de puissance est considéré
bidirectionnel à ce stade de l’étude. Cette modélisation multi-niveaux peut être implantée sous
Matlab-Simulink (Figure II-12 et Figure II-13).
1 Out1
1 In1 2 In2
Figure II-12. Aperçu sous Simulink Figure II-13. Bloc ‘Pui1’ sous Simulink
57
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
a) Présentation de l’étude
Un bus continu est couramment utilisé pour découpler deux systèmes électriques (tensions,
courants) ayant des fréquences différentes. Un bus continu sera modélisé par un schéma
électrique équivalent à deux éléments Rbus et Cbus mis en parallèle (Figure II-14). La résistance
Rbus représente la puissance dissipée et la capacité Cbus sera utilisée pour quantifier l’énergie
stockée. La tension à ses bornes est positive, constante ou variable autour d’une valeur
constante. Pour notre exemple, on supposera que les courants ihach(t) et iond(t) sont issus de
convertisseurs électroniques de puissance et donc sont hachés. Les sens de la tension et du
courant pour la source de courant ihach sont mis sous convention générateur, ceux pour le bus
continu et la source de courant iond sont mis sous convention récepteur.
*pQpUDWHXU %XVFRQWLQX 5pFHSWHXU
LEXVBF LEXVBU
YEXV
&EXV 5EXV
b) Modèle instantané
Le modèle dynamique d’un bus continu repose sur les équations différentielles suivantes :
dvbus (t ) 1
R5 : = ibus _ c (t ) (pour l’élément de stockage Cbus) (II-13)
dt Cbus
1
R6 : ibus _ r (t ) = vbus (t ) (pour l’élément Rbus) (II-16)
Rbus
58
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
c) Modèle moyen
Précédemment, pour le cas d’un hacheur, nous avons considéré le concept de modèle
moyen pour obtenir un modèle dont les grandeurs physiques ont des évolutions temporelles
continues. Dans le cas où les sources de courant (Figure II-14) sont modulées, le modèle moyen
du bus continu est obtenu en considérant leurs valeurs moyennes équivalentes ainsi que les
grandeurs qui en découlent. Il est à noter que l’ensemble des relations R4, R5 et R6 constituent
un filtre qui élimine « naturellement » l’effet des harmoniques de modulation (contenus dans le
courant haché ihach ). Sur un intervalle de temps ¨t très petit (équation II-3), les valeurs
moyennes et instantanées se trouvent être confondues : < vbus >= vbus (t ) .
La REM du modèle moyen du bus continu est obtenue en englobant l’ensemble de ces
relations dans un macro-bloc nommé Pro2 (Figure II-16 et Figure II-17). La barre en travers du
macrobloc Pro2 rappelle l’existence d’une accumulation d’énergie. De ce graphe, on doit faire
sortir des grandeurs (vbus et ibus_c) pour calculer par la suite la puissance dissipée et l’énergie
stockée.
Figure II-16. Détail de la relation Pro2 du modèle Figure II-17. REM enrichie du modèle moyen
moyen d’un bus continu d’un bus continu
est positive quand l’élément passif Cbus accumule de la puissance et négative quand l’élément
passif Cbus restitue de la puissance.
Si l’on considère les valeurs moyennes équivalentes des grandeurs hachées sur un
intervalle de temps très court tels que les harmoniques dus à la modulation disparaissent, alors
les puissances instantanées et moyennes seront également considérées égales. Ce résultat peut
être démontré en suivant la même méthode que présentée précédemment (paragraphe II.2.2.d).
En conséquence, la distinction entre la valeur instantanée et moyenne n’est pas représentée sur
le dessin (Figure II-18). Pour visualiser graphiquement les grandeurs de puissance, on utilise la
même représentation que pour le hacheur en prenant en compte les puissances internes ;
c'est-à-dire les pertes et la puissance échangée avec l’élément de stockage.
Figure II-18. Niveaux REM et Interface du modèle moyen pour un bus continu
Figure II-19. Bilan de puissance pour le bus continu dans le sens générateur
Les pertes sont formalisées par une flèche orientée vers le haut au niveau de la
représentation du transit de la puissance (pbus_per à la Figure II-19). Cette puissance est dissipée
quelque soit la direction du transit de puissance. Généralement, cette puissance est très faible
par rapport aux autres puissances car la minimisation des pertes fait partie des objectifs des
concepteurs. La puissance échangée avec le condensateur est décomposée en deux termes :
pbus _ sto (t ) = pbus _ sto _ a (t ) − pbus _ sto _ r (t ) (II-21)
pbus_sto_a représente la puissance accumulée dans le condensateur. Elle est éliminée du transit de
60
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
Figure II-20. Transit de la puissance avec le Figure II-21. Transit de la puissance avec le
condensateur en accumulation condensateur en restitution
Quelque soit le sens du transit de puissance, la variation de puissance s’écrit :
Pui2 : ∆pbus (t ) = pbus _ per (t ) + pbus _ sto (t ) (II-22)
Etant donné que le flux de puissance est bidirectionnel, le transit de puissance est écrit de
manière non déductive.
Pui2 : 0 = pbus _ g (t ) − pbus _ d (t ) − ∆pbus (t ) (II-23)
En pratique, si la puissance est en sens générateur, c'est-à-dire qu’elle circule de la gauche
vers la droite (Figure II-20), alors on déduit :
pbus _ d (t ) = pbus _ g (t ) − ∆pbus (t ) .
Dans le cas où la puissance est en sens récepteur, c'est-à-dire qu’elle circule de la droite
vers la gauche, alors pbus _ g est négative et la puissance résultante pbus _ d est négative
également :
pbus _ g (t ) = pbus _ d (t ) + ∆pbus (t ) .
61
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
1 Out1
Figure II-23. Aperçu sous Simulink Figure II-24. Bloc Pui2 sous Simulink
a) Présentation de l’étude
On considère le schéma électrique équivalent d’un filtre composé d’une bobine (Figure
II-25). Rfil va représenter la puissance dissipée et Lfil sera utilisée pour quantifier l’énergie
stockée. On suppose que la tension vhach est issue d’un convertisseur de puissance et donc
hachée. Le récepteur est une source de tension alternative La méthode pour établir une
modélisation multi-niveaux pour un filtre du 1er ordre est identique à celle utilisée pour le bus
continu. Les sens de la tension et du courant pour la source de tension vbus sont mis sous
convention générateur, ceux pour le filtre et la source de tension vhach sont mis sous convention
récepteur.
er
Figure II-25. Schéma électrique d’un filtre du 1 ordre
62
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
b) Modèle instantané
Le GIC du modèle est représenté à la Figure II-26 en utilisant les équations suivantes :
di fil (t ) 1
R9 : = v fil _ l (t ) (pour l’élément Lfil) (II-24)
dt L fil
R8 : v fil _ l (t ) = v fil _ rl (t ) − v fil _ r (t ) (II-25)
R7 : v fil _ rl (t ) = v bus (t ) − v hach (t ) (II-26)
R10 : v fil _ r (t ) = R fil i fil (t ) (pour l’élément Rfil) (II-27)
La flèche unidirectionnelle dans l’ovale respectif à la relation R9 localise l’accumulation
énergétique dans le modèle.
er
Figure II-26. GIC du modèle dynamique d’un filtre du 1 ordre
c) Modèle moyen
Le modèle moyen de ce filtre est obtenu en considérant les valeurs moyennes des
grandeurs modulées ( vhach (t ) ). Encore une fois, pour ce système, on doit considérer l’effet de
filtrage « naturel » qui conduit à approcher raisonnablement la valeur moyenne du courant
(calculée sur un faible intervalle de temps) égale à sa valeur instantanée : i fil (t ) = i fil (t ) .
La REM de cet ensemble d’équations est représentée par un macro-bloc nommé Pro3
(Figure II-27 et Figure II-28) barré pour montrer la présence d’une accumulation énergétique.
De ce graphe, on doit faire sortir des grandeurs (ifil et vfil_l) pour calculer, par la suite, la
puissance dissipée et l’énergie stockée.
Figure II-27. Détail de la relation Pro3 pour le Figure II-28. REM de la relation Pro3 pour le
modèle moyen d’un filtre modèle moyen d’un filtre
SILOBSHU
SILOBVWRBD
SILOBJ
SILOBG
SILOBVWRBU
64
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
avec p fil _ sto _ a qui représente la puissance accumulée dans la bobine et p fil _ sto _ r qui
représente la puissance restituée par la bobine.
A tout instant, une des deux puissances est nulle, l’autre indique le mode utilisé par le
stockage (accumulation ou restitution). Dans le cas général, le transfert de puissance est
bidirectionnel. En sens générateur, on a :
- pfil_g et pfil_d positives quand le transit de la puissance est de la gauche vers la droite,
- pfil_per la puissance dissipée toujours positive quelque soit la direction du transit,
- p fil _ sto = p fil _ sto _ a positive quand le filtre accumule de la puissance ; p fil _ sto = − p fil _ sto _ r
négative quand le filtre restitue de la puissance.
Quelque soit le sens du transit de puissance, la variation de puissance s’écrit :
Pui3 : ∆pbus (t ) = p fil _ per (t ) + p fil _ sto (t ) (II-33)
65
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
1 Out1
Figure II-32. Aperçu sous Simulink Figure II-33. Bloc Pui3 sous Simulink
a) Présentation de l’étude
L’onduleur étudié permet la conversion de courants triphasés alternatifs en un courant
continu et d’une tension continue en tensions triphasées alternatives. Dans cette section, nous
allons présenter le principe de la MMN d’un onduleur bidirectionnel en courant relié à un
réseau triphasé considéré comme récepteurs (de courants triphasés) et à un bus continu
(considéré comme générateur de tension). Cet onduleur est classiquement composé de trois
cellules de commutation, chacune est composée de deux transistors IGBT qui sont connectés à
deux diodes en anti-parallèle et sera supposé être contrôlé par modulation par largeur
d’impulsion (Figure II-34). La diminution des pertes et des périodes de commutation nous
conduit à considérer un convertisseur équivalent à interrupteurs idéaux et donc sans pertes
(Figure II-35) [FRA-96].
Figure II-34. Schéma électrique d’un onduleur Figure II-35. Onduleur à interrupteurs idéaux
b) Modèle instantané
Chaque ensemble transistor/diode synthétise un interrupteur idéal (Kn et Kn’ avec n∈1,2,3).
L’état de chaque interrupteur est quantifié par une fonction de connexion (fondn et f ondn’) qui
prend une valeur 0 si l’interrupteur est ouvert et 1 si l’interrupteur est fermé. De part la présence
d’une source de tension et de courant, les deux interrupteurs doivent être à tout instant dans des
états complémentaires ( fondn’ = 1- fondn). Les grandeurs électriques hachées par l’ouverture et la
fermeture des interrupteurs idéaux équivalents sont déduites par les équations
66
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
suivantes [FRA-96]:
uond 13 (t ) = [ f ond 1 (t ) − f ond 3 (t )]vbus (t )
R11: ® (II-35)
¯uond 23 (t ) = [ f ond 2 (t ) − f ond 3 (t )]vbus (t )
R12: iond (t ) = [ f ond 1 (t ) − f ond 3 (t )]i fil1 (t ) + [ f ond 2 (t ) − f ond 3 (t )]i fil 2 (t ) (II-36)
c) Modèle moyen
Pour la modélisation d’un onduleur raccordé à un réseau électrique alternatif, il faut
distinguer deux périodes :
- La période du réseau électrique (Tr) est liée à la fréquence de la composante fondamentale du
réseau électrique alternatif (50Hz en France). Le valeur moyenne à la période du réseau
électrique d’une grandeur physique alternative sinusoïdale de même période est bien
évidemment nulle.
- La période de modulation (Tm) est liée à la fréquence de modulation de largeur d’impulsion
d’un onduleur. Cette fréquence est souvent de l’ordre du kHz ou d’une dizaine de kHz. Le
modèle moyen à la période de modulation considère que les sources alternatives à 50Hz sont
équivalentes à des grandeurs constantes pendant cette période assez courte et que les grandeurs
modulées sont des grandeurs continues constantes.
Le modèle moyen à la période de modulation de l’onduleur est obtenu en utilisant
l’équation (II-3) avec ∆t = Tm pour les équations (II-35), (II-36) et (II-39). La tension du bus
continu étant considérée constante ( < vbus (t ) >= vbus ), on a donc :
67
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
R12 : (II-39)
< iond (t ) >=< m ond (t ) i fil (t ) >
T
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
ond>
ond13
0 0
<m
m
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.8 -0.8
<m >
ond13
-1 -1 <m >
ond23
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time(s) Time(s)
Figure II-37. Fonction de conversion mond13 et fonctions génératrices de conversion avec ¨t=Tm
1000 1000
800 800
600 600
400 400
200 200
< u o n d 1 3 (V )>
u o n d 1 3 (V )
0 0
-200 -200
-400 -400
-600 -600
<u >
-800 -800 ond13
<u >
ond23
-1000 -1000
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time(s) Time(s)
Figure II-38. Tensions alternatives instantanées uond13 et en valeur moyenne avec ¨t=Tm
68
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
25
20
15
10
i fi 1 ( A )
0
-5
-10
-15
i
-20 fi11
i
fi12
-25
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time(s)
20 20
15 15
< io n d > (A )
io n d (A )
10 10
5 5
0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time(s) Time(s)
Figure II-40. Courant continu instantané iond et en valeur moyenne <iond> avec ¨t=Tm
Le modèle moyen de l’onduleur triphasé consiste donc à considérer deux sources de
tension équivalentes (en valeur moyenne) et une source de courant équivalente (en valeur
moyenne) (Figure II-41).
Figure II-41. Schéma électrique équivalent du modèle moyen d’un onduleur triphasé
On peut également représenter ce graphe par un macro-bloc nommé Pro4 (Figure II-43)
qui est à l’origine de la REM (Figure II-44). On appelle :
- SE1, la source de tension représentée par un ovale vert,
69
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Figure II-43. Détail du bloc Pro4 Figure II-44. REM du modèle d’un onduleur
Remarque : On rappelle qu’il s’agit d’un modèle moyen équivalent sur une période de
modulation.
ª 1 1 º
« 1 − −
2 2 2 »
C23 = « » (II-44)
3« 3 3»
0 −
«¬ 2 2 »¼
Les tensions simples (supposées équilibrées) sont déterminées à partir des tensions
composées par :
ª v1n ( t ) º ª 2 − 1º
«v ( t )» = « − 1 2 » ª u13 ( t )º
1
« 2n » 3 « » «u ( t )» (II-45)
«¬ v3n ( t )»¼ «¬ − 1 − 1»¼ ¬ 23 ¼
L’expression générale des puissances en fonction des grandeurs triphasées est obtenue en
70
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
remplaçant (II-43) dans l’expression des puissances (II-44) et en remplaçant les tensions
simples par les tensions composées :
ª 2§ 1 ·º 3 1 ª 1 º
pond _ d (t ) = « ¨ u13 ( t ) − u23 ( t ) ¸» i fil1 (t ) + u23 ( t )« i fil1 (t ) + 2i fil 2 (t )» (II-46)
¬ 3© 2 ¹¼ 2 2 ¬ 2 ¼
1 3 ª 2§ 1 ·º ª 1 º
qond _ d (t ) = − u23 ( t ) i fil1 (t ) + « ¨ u13 ( t ) − u23 ( t ) ¸» « i fil1 (t ) + 2i fil 2 (t )» (II-47)
2 2 ¬ 3© 2 ¹¼ ¬ 2 ¼
Ces puissances instantanées du côté alternatif de l’onduleur s’écrivent encore :
pond _ d (t ) = uond 13 (t )i fil1 (t ) + uond 23 (t )i fil 2 (t ) (II-48)
[ ]
qond _ d (t ) = 3 (2uond 23 (t ) − uond 13 (t ))i fil1 (t ) − (2uond 13 (t ) − uond 23 (t ))i fil 2 (t ) (II-49)
Remarque 1 :
L’expression de la puissance active instantanée est à l’origine de la « méthode des deux
wattmètres » permettant sa mesure en triphasé.
Remarque 2 :
En régime équilibré, la puissance réactive instantanée peut encore être réécrite en fonction
des tensions simples.
[
qond _ d (t ) = 3 v1n (t )i fil1 (t ) − v2 n (t )i fil 2 (t ) ] (II-50)
Remarque 3 :
L’équation (II-42) peut être également exprimée en utilisant les projections des tensions (vd,
vq) et courants (id, iq) dans un repère de Park tournant avec une vitesse identique aux grandeurs
électriques. Pour les tensions (vd, vq) et les courants (id, iq), on a :
ªvd (t )º ªvα (t )º ªid (t )º ªiα (t )º
«v (t )» = Crot (t ) ⋅ «v (t )» et «i (t )» = Crot (t ) ⋅ «i (t )» (II-51)
¬ q ¼ ¬ β ¼ ¬q ¼ ¬β ¼
T ªcos(θ (t )) − sin(θ (t )) º −1
C rot (t ) = « » = Crot (t ) (II-54)
¬ sin(θ ( t )) cos(θ ( t )) ¼
oùθ(t) est l’angle de rotation qui varie en fonction de la vitesse de rotation (ω) et l’angle initial
est (θ0).
θ (t ) = ωt + θ 0 (II-55)
Donc à partir de l’équation (II-42), on peut déduire pour la puissance active :
71
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
T T
ªvα (t )º ªiα (t )º § −1 ªvd (t )º · § −1 ªi (t )º ·
p(t ) = « » ⋅« » = ¨ C rot ( t ) ⋅ « » ¸ ⋅ ¨ C rot ( t ) ⋅ « d » ¸ (II-56)
¨ ¸ ¨ ¸
¬vβ (t )¼ ¬iβ (t )¼ © ¬ v q (t )¼ ¹ © ¬iq (t )¼ ¹
T
ªvd (t )º ªid (t )º
p(t ) = « » ⋅ C −1
((
t )
T
⋅ C)−1
(t ) ⋅ «i (t )» (II-57)
¬ vq (t )¼
rot rot
¬q ¼
En remplaçant [vα, vβ]T et [iα, iβ]T dans l’équation (II-60) par l’équation (II-52), on a :
T
ªvd (t )º ªid (t )º
p(t ) = « »
−1
⋅ Crot (T
) −1
(t ) ⋅ Cq _ dq ⋅ Crot (t ) ⋅ « » (II-61)
¬vq (t )¼ ¬iq (t )¼
−1
Puisque le produit de Crot ( )
T
−1
(t ) ⋅ Cq _ dq ⋅ Crot (t ) est égal à Cq _ dq :
(C −1
rot ( t )
T
) −1
⋅ C q _ dq ⋅ C rot (t) =
ª cos( θ ( t )) sin( θ ( t )) º ª 0 1º ªcos( θ ( t )) − sin( θ ( t ))º ª 0 1º (II-62)
«− sin( θ ( t )) cos( θ ( t ))» ⋅ « − 1 0» ⋅ « sin( θ ( t )) cos( θ ( t )) » = « − 1 0»
¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼
Donc, nous avons :
T
ªvd (t )º ªid (t )º
q(t ) = « » ⋅ Cq _ dq ⋅ « » = vd (t )iq (t ) − vq (t )id (t ) (II-63)
¬ vq (t )¼ ¬iq (t )¼
Remarque 4 :
Très généralement, on considère que le repère de Park utilisé tourne à la même vitesse que
les tensions et si il est orienté avec le vecteur tension de manière à avoir v q (t ) = 0 et v d (t ) = V .
Cette hypothèse n’est valable qu’en régime établi et conduit à simplifié l’expression des
puissances :
p(t ) = v d (t )id (t ) , q (t ) = v d (t )iq (t ) (II-64)
La valeur moyenne des puissances instantanées calculées sur une fenêtre temporelle ǻt =
72
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
t0 + ∆t
1
< pond _ d (t ) >=
∆t ³ t0
( )
pond _ d (t )dt + pond _ d t0 , pour t0 < t < t0 + ∆t (II-66)
t 0 + ∆t
1
< qond _ d (t ) >=
³q ond _ d (t )dt + qond _ d (t0 ) , pour t0 < t < t0 + ∆t (II-67)
∆t t0
15000 15000
10000 10000
5000 5000
0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time(s) Time(s)
Sur cette fenêtre, très inférieure à 0,02s, les courants (ifil1 et ifil2) sinusoïdaux peuvent être
considérés comme constants, alors les puissances peuvent être obtenues à partir des produits
vectoriels :
< pond _ d (t ) >=< u ond (t ) > ⋅i fil (t ) , pour t0 < t < t0 + ∆t
T
Int11 (II-68)
< qond _ d (t ) >=< u ond (t ) > ⋅Cq ⋅ i fil (t ) , pour t0 < t < t0 + ∆t
T
Int12 (II-69)
Avec Cq la matrice de calcul pour la puissance réactive instantanée en réseau triphasé :
ª− 3 − 2º
Cq = « » (II-70)
¬2 3 3¼
73
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
SRQGBJ SRQGBG
TRQGBG
,QWHUIDFH
,QW ,QW
YEXV LRQG! XRQG! LILO
YEXV XRQG!
5(0
PRQG!
La puissance réactive instantanée du côté alternatif d’un onduleur qond_d est créée par le
déphasage entre les courants triphasés et les tensions triphasées. Une valeur quelconque de
74
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
T
R12 : iond = mond ⋅ i fil
Figure II-48. Modélisation multi-niveaux d’un onduleur Tableau II-2. Equations du modèle
a) Présentation de l’étude
Le filtre triphasé du 1er ordre est très souvent utilisé pour connecter un système de
production au réseau triphasé afin d’en éliminer le contenu harmonique non désiré. Chaque
phase de ce filtre est composée de deux éléments Rfil et Lfil mis en série (Figure II-49). Rfil va
représenter les pertes Joules. On suppose que les tensions triphasées uond sont issues d’un
convertisseur de puissance et donc hachées et que les tensions sinusoïdales ures sont issues
d’un réseau électrique.
er
Figure II-49. Schéma électrique d’un filtre triphasé du 1 ordre
75
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
er
Figure II-50. GIC du modèle dynamique vectoriel d’un filtre du 1 ordre triphasé
c) Modèle moyen
Le modèle moyen de ce filtre est obtenu en considérant les valeurs moyennes des
grandeurs modulées (<uond>). Comme pour le filtre monophasé, on doit considérer l’effet de
filtrage « naturel » qui conduit à considérer la valeur moyenne du courant (calculée sur un
faible intervalle de temps) égale à sa valeur instantanée : i fil (t ) = i fil (t ) .
La REM de cet ensemble d’équations est représentée par un macro-bloc nommé Pro5
(Figure II-51 et Figure II-52).
Figure II-51. Détail de la relation Pro5 pour le modèle Figure II-52. REM de la relation Pro5 pour le
moyen d’un filtre triphasé modèle moyen d’un filtre triphasé
76
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
De ce graphe, on doit faire sortir des grandeurs (ifil et vfil_l) pour calculer, par la suite, la
puissance active dissipée et la puissance réactive. Dans la suite de cette partie, on utilisera
toujours les valeurs moyennes des grandeurs et le symbole <> ne sera plus utilisé.
77
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Puissance réactive :
Quelque soit le sens du transit de la puissance, la variation de la puissance réactive s’écrit :
Pui5 : 0 = q filt _ g (t ) − q filt _ d (t ) − q filt _ ech (t ) (II-86)
Etant donné que le flux de puissance est bidirectionnel, cette expression est écrite de
manière non déductive. En pratique, si la puissance est générée, c'est-à-dire qu’elle circule de la
gauche vers la droite, alors on déduit :
q filt _ d (t ) = q filt _ g (t ) − q filt _ per (t ) (II-87)
78
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
Dans le cas où la puissance est consommée, c'est-à-dire qu’elle circule de la droite vers la
gauche, alors qfil_d est négative et la puissance résultante qfil_g est négative également :
q filt _ g (t ) = q filt _ d (t ) + q filt _ per (t ) (II-88)
La Figure II-55 présente le transit de la puissance réactive de la gauche vers la droite.
Dans cette partie, on traite l’exemple d’un système électrique constitué des éléments
précédemment modélisés. La centrale photovoltaïque présentée dans le chapitre I est composée
par une source de courant (Panneaux PV), une source de tension (vbus), un bus continu, un filtre
et un hacheur (Figure II-57).
79
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
80
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
$;('(
(/(0(176 &219(57,66(85 (/(0(176 38,66$1&(
2UGUHV
%&&
IUHJ ^`
%XVG¶REVHUYDWLRQ
%XVG¶REVHUYDWLRQ
0RGXODWHXU
VpTXHQFHPHQW
&RPPDQGHKLpUDUFKLTXH
3RUWHXVH
P!UHJ>@
$OJRULWKPHV
$&5
5pIpUHQFHV
$&(
5pIpUHQFHV
$&00
'LDORJXH$IILFKDJH
3DUDPpWUDJH
de marche et le dialogue avec l’extérieur. C’est à cet automate que sont dévolues des tâches de
paramétrage, d’affichage, de surveillance, le cas échéant de passage à des marches dégradées.
- L’automate de Commande Eloignée (ACE) détermine les références des grandeurs à asservir
en valeur instantanée (le réglage du niveau inférieur) pour un mode de marche donné. C’est à ce
niveau que sont dévolues des tâches algorithmiques liées plus ou moins directement au contrôle
de la puissance, que ce soit au travers de l’asservissement d’une grandeur mécanique (vitesse,
position) ou d’une grandeur électrique (régulation de tension par exemple).
- L’automate de Commande Rapprochée (ACR) est multifonctionnel. Quel que soit le mode de
réalisation de la modulation (à fréquence fixe, à fréquence variable), il traite des signaux
rapides : asservissement des tensions ou des courants commutés, génération et optimisation des
connexions, modulation de largeur d’impulsions (cas de la commande en durée pour les
modulations à période constante). Fonctionnellement, il est donc construit autour de blocs
algorithmiques et logiques, même si le support matériel est souvent le même (Processeurs de
signaux). Il délivre la séquence primaire des ordres d’ouverture et de fermeture ; les signaux
logiques représentatifs sont alors adaptés par le niveau inférieur. On distingue donc deux
niveaux au sein de l’ACR celui propre aux algorithmes de commande (issus de l’automatique)
qui dépend de celui propre au modulateur (à hystérésis, à MLI, …) (Figure II-62).
- Le Bloc de Contrôle des Commutations (BCC) est l’interface entre les composants du
convertisseur et les signaux logiques issus de l’ACR pour le réglage de leur séquencement. Il
est conçu différemment suivant la technologie des semi-conducteurs utilisés et se trouve chargé
de fonctions diverses : calibrage des signaux, introduction de temps morts, isolation galvanique,
protection rapprochée contre les surintensités, etc. Pratiquement, c’est donc un circuit
spécialisé souvent proposé par les constructeurs sous le vocable ‘driver’.
Ainsi, un système électrotechnique se caractérise par une complexité induite par
l’hétérogénéité des grandeurs en présence. Une bonne organisation est incontournable ; la
présentation ci-dessus est avant tout un découpage fonctionnel des problèmes qui ne présage
pas systématiquement des choix et supports matériels de la commande globale.
La commande hiérarchique issue de la représentation multi niveaux permet de structurer la
conception de la commande hiérarchique au niveau de la partie algorithmique de l’ACR (SMC,
voir annexe), des niveaux de l’ACE et de l’ACMM.
a) Modulation
Sur l’exemple du hacheur, nous avons vu que l’on pouvait déterminer un modèle moyen en
utilisant la valeur moyenne d’une fonction de conversion sur un horizon temporel. Si l’on
considère comme horizon la période constante de modulation des interrupteurs (Tm) lors de
l’utilisation d’une modulation à fréquence fixe, on obtient au cours d’un intervalle de temps
k.Tm<t<(k+1).Tm (à partie de l’équation II-7) :
ª1 ( k +1)Tm º
< m(t ) >= «
¬ Tm
³
kTm
m(t )dt »
¼Tm − > 0
avec k ∈ N (II-89)
Pour les convertisseurs de topologie plus complexe, l’ensemble de ces valeurs moyennes
peut être regroupé dans une matrice notée [<M(t)>].
Inversement, à partir de la connaissance de la valeur moyenne des grandeurs de réglage
souhaitées [<Mreg>], il nous faut reconstruire la matrice de conversion [M] telle que [<Mreg>]=
82
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
[<M>]. En pratique, la matrice de conversion est générée par différents types de modulation
qu’il est possible de classer en deux familles selon que cette période de modulation est
constante ou variable au cours du temps. Les différentes techniques de modulation envisageable
ont un effet sur la commutation réalisée des semi-conducteurs et sur les formes d’onde des
grandeurs électriques [FRA-96]. Dans cette thèse, on supposera que l’on utilise une technique
de modulation classique des largeurs d’impulsions à partir des rapports cycliques signés
(fonctions génératrices de conversion [<Mreg>].
b) Commande algorithmique
De manière générale, la commande d’un système est obtenue par l’inversion de son
modèle [HAU-99]. Dans cette partie, on montre que la partie algorithmique peut être conçue
par l’inversion de la REM du modèle moyen du système (SMC, voir annexe).
Remarque : ProXc dans le niveau ‘Contrôle des grandeurs d’état’ représente l’inversion du
processus ProX.
On peut noter trois remarques :
- La possibilité utilisée (Pro1c1 ou Pro2c2) pour concevoir le dispositif de commande est
obtenue par l’inversion de la chaîne d’action retenue par le cahier des charges (contrôle de la
tension ou du courant). Il est donc indispensable de définir correctement les grandeurs de sortie
à contrôler , les entrées de réglages ainsi qu’une chaîne d’action entre ces grandeurs.
- Dans les lois de commande Pro1c1 et Pro1c2, il existe une grandeur à mesurer qui est utilisée
au dénominateur. En pratique, on préfère toujours utiliser au dénominateur soit une constante,
soit une grandeur ayant une dynamique lente.
- Les références nécessaires sont les valeurs moyennes des grandeurs modulées (<vhach_ref > et <
ihach_ref>).
83
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Figure II-60. Pro1c1 pour contrôler le courant Figure II-61. Pro1c2 pour contrôler la tension
moyen issu d’un convertisseur moyenne issue d’un convertisseur
Figure II-62. Exemple pour présenter la commande algorithmique d’un bus continu
Comme pour tout élément de stockage, trois structures de commande peuvent être
considérées pour atteindre cet objectif. Les deux premières techniques utilisent les chaînes
d’action interne au niveau de la REM par réglage de l’une des deux grandeurs externes ihach1 ou
ihach2 issu d’un des deux hacheurs pour influencer indirectement la tension vbus. La troisième
consiste à régler la grandeur interne ibus_c ( Equation (II-13) ).
La première technique (symbolisée par le macro bloc Pro2c1, Figure II-63) calcule le
courant nécessaire ihach1 _ reg en mesurant ihach 2 . La seconde technique (symbolisée par le macro
bloc Pro2c2, Figure II-64) calcule le courant ihach 2 _ reg en mesurant ihach1 .
84
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
5(0
JUDQGHXUVSK\VLTXHV
&RQWU{OHGHV
Figure II-63. Pro2c1 pour la commande de la tension d’un bus continu vbus
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
5(0
JUDQGHXUVSK\VLTXHV
&RQWU{OHGHV
Figure II-64. Pro2c2 pour la commande de la tension d’un bus continu vbus
Les relations mathématiques à utiliser pour synthétiser ces fonctions de commande sont
représentées sur les GIC des Figure II-65 et Figure II-67 et listées dans le Tableau II-5. Le
schéma bloc équivalent à la structure de commande de la Figure II-65 est représenté à la Figure
II-66. Les macro-blocs Pro2c1 et Pro2c2 sont similaires et se distinguent par l’inversion de
l’équation R3.
85
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Figure II-65. GIC de la structure de commande par réglage du courant ihach1_reg (Pro2c1)
Figure II-67. GIC de la structure de commande par réglage du courant ihach2_reg (Pro2c2)
86
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
SEXVBSHU SEXVBVWR
,QWHUIDFH
YEXV
3URF
YEXVBUHI
LEXVBFBUHJ
Figure II-68. Pro2c3 pour la commande de la tension d’un bus continu vbus
Le macro-bloc Pro2c3 ne calcule que le courant de référence ibus _ c _ reg en utilisant un
correcteur Cpbus (relation R5c du GIC de la Figure II-69).
87
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Figure II-69. GIC et schéma bloc de la structure de commande par réglage du courant ibus_c_reg (Pro2c3)
On remarque que le dispositif de commande utilisé (Pro2c1, Pro2c2 ou Pro2c3) est déduit
de l’inversion d’une chaîne d’action choisie pour un système donné. L’utilisation de Pro2c1 ou
de Pro2c2 oblige à régler la valeur moyenne équivalente de grandeurs modulées (ihach1_reg ou
ihach2_reg). Le 3ème possibilité (Pro2c3) oblige à régler le courant échangé avec le condensateur
(ibus_c_reg).
88
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
a) Principe
L’ACE est composée par deux niveaux : le niveau ‘Supervision de la puissance’ et le
niveau ‘Contrôle des puissances’. La ‘Supervision de la Puissance’ est obtenue par l’inversion
du niveau ‘Puissance’ de la modélisation. Une estimation et une compensation des pertes dans
les filtres et les convertisseurs sont théoriquement nécessaires mais ne sont réellement utilisés
que si les pertes sont effectivement importantes.
89
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
3XLVVDQFH
6XSHUYLVLRQGH
ODSXLVVDQFH
De la même manière, on a des stratégies équivalentes pour imposer une puissance pbus_g
égale à une puissance de référence pbus_g_reg (Figure II-72). On remarque que la technique de
supervision utilisée (Pui2c1, Pui2c2, Pui2c3, Pui2c4, Pui2c5, ou/et Pui2c6) est fixée par
l’inversion du sens de transit de puissance qui doit être contrôlé.
3XLVVDQFH
3XLVVDQFH
6XSHUYLVLRQGH
6XSHUYLVLRQGH
ODSXLVVDQFH
ODSXLVVDQFH
Pour imposer une référence sur la puissance échangée avec le bus continu (pbus_sto_reg), on
peut soit agir sur pbus_d_reg, soit sur pbus_g_reg (Figure II-73).
%XVFRQWLQX
3XLVVDQFH
3XLVVDQFH
SEXVBSHU SEXVBVWR
«
6XSHUYLVLRQGH
6XSHUYLVLRQGH
SaEXVBSHU SEXVBVWRBUHJ
ODSXLVVDQFH
ODSXLVVDQFH
Sa
EXVBJ
SEXVBGBUHJ
3XLF
référence on utilisera prioritairement ces traits en gras. Les deux exemples suivants illustrent
cette méthode. Le premier exemple introduit la règle de passage. Le deuxième justifie la
nécessité de la règle de passage. Cette dernière est démontrée par une comparaison entre deux
stratégies différentes de commande pour un même système électrique.
Exemple 1 :
Le premier exemple concerne la structure de puissance constituée d’un filtre et d’un
hacheur (Figure II-75) qui peut être utilisée pour un système de stockage à base de super
condensateurs (imposant ve).
6RXUFHGH %XV
WHQVLRQ )LOWUH +DFKHXU FRQWLQX
LKDFK
YILOBU YILOBO
YEXV
LILO
YILOBUO
YH
YKDFK
92
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
93
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Résultats de simulation :
Le résultat de la simulation montre que la puissance phacse est bien contrôlée par le hacheur
(Figure II-77.a). Le courant envoyé (ifil) par la source de tension varie proportionnellement à la
puissance demandée (Figure II-77.b). La fonction de conversion (mhach) s’adapte à la variation
du courant (Figure II-77.c). Cet exemple justifie donc la représentation graphique de la ‘règle
de passage’ et valide la commande par cette règle.
3
phacse
phacse reg
2.5
2
Puissance (kW)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
(a)
35 0.11
if il
if il reg 0.108
30
0.106
25 0.104
0.102
Courant (A)
20
mhach
0.1
15
0.098
10 0.096
0.094
5
0.092
0 0.09
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
(b) (c)
Figure II-77. Résultat de la simulation pour l’exemple 1
Exemple 2 :
Pour le deuxième exemple présenté (Figure II-78), la source de tension ve est remplacée
par un bus continu (de type R, C parallèle) et une source de courant constant (ie). En
conséquence, la tension à ses bornes varie selon la variation du courant ifil.
La représentation est obtenue en ajoutant les blocs propres au bus continu (Figure II-79).
De plus, comme la tension ve varie, elle n’est pas représentée en gras.
94
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
LH YH LILO LKDFK
LEXVBF YILOBO
YH
3URF 3URF
LILOBUHJ YKDFKBUHJ
LILO
,QWF ,QWH
SaILOBSHU
3XLF 3XLF
SEXVILOBUHJ SILOKDFBUHJ SKDFVHBUHJ
Stratégie 1 :
La première structure consiste à asservir le courant ifil à une référence ifil_reg. Celle-ci est
déterminée par la puissance pbusfil_reg en utilisant la relation inverse Int4 (Figure II-79). Cette
dernière implique la division par une grandeur qui varie ve pour faire le passage entre la
puissance de référence et la grandeur tension. Toutes les équations sont listées dans le Tableau
II-8 et obtenues par inversion de la chaîne entre cette puissance et la puissance envoyée au
95
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
réseau.
La simulation constate que le système devient difficile à stabiliser (Figure II-80) car la
tension ve varie (Figure II-80.b). La puissance (phacse) ne peut pas suivre sa référence (Figure
II-80.a). Le courant de référence (ifi_regl) est mal calculé à cause du régime non-stabilisé (Figure
II-80.c). La fonction de modulation (mhach) est figée à zéro (Figure II-80.d). De plus, on peut
noter qu’une grandeur issue d’un bloc énergétique (Pro1) n’est pas contrôlée. Cet exemple
montre donc qu’une chaîne d’action doit utiliser toutes les grandeurs issues des blocs
énergétiques ainsi que des relations d’interface utilisant des grandeurs stationnaires
(symbolisés en bleu foncé). Cette structure de commande n’est pas validée.
3 30
phacse ve
phacse reg ve reg
2.5
20
2
10
Puissance (kW)
Tension (V)
1.5
0
1
-10
0.5
-20
0
-0.5 -30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
1200 0.1
if il
if il reg
1000
800
0.05
Courant (A)
600
mhach
400
0
200
-200 -0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
(c) (d)
Figure II-80. Résultat de la simulation pour (a) phacse (b) ve (c) ifil (d) mhach
par le contrôle non approprié de l’interface
96
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
Modèle Commande
Niveau REM : Pro1 : Pro1c :
dve 1 ibus _ c _ reg = K pbus (ve _ reg − ve )
= ibus _ c
dt Cbus
ibus _ c = ibus _ rc − ibus _ r ~
ibus _ rc _ reg = ibus _ c _ reg + ibus _ r
ibus _ rc = ie − i fil i fil _ reg = ie − ibus _ rc _ reg
1 ~ 1
ibus _ r = ve ibus _ r = ve _ reg
Rbus Rbus
Pro2 : Pro2c :
di fil 1 v fil _ l _ reg = K pfil (i fil _ reg − i fil )
= v fil _ l
dt L fil
v fil _ l = v fil _ rl − v fil _ r v fil _ rl _ reg = v fil _ l _ reg + v~fil _ r
v fil _ rl = ve − vhach vhach _ reg = ve − v fil _ rl _ reg
v fil _ r = R fil i fil v~ =R i
fil _ r fil fil
Pro3 : Pro3c :
ihach = mhach ⋅ i fil vhach _ reg
mhach _ reg =
vbus
vhach = mhach ⋅ vbus
Rbus est la résistance parallèle qui représente les pertes du filtre (10 kΩ),
Kibus (1,90) , Kpbus (0,0379) sont les gains du correcteur IP du bus continu,
ie est une source de courant constante (25 A),
vbus est une source de tension constante (800 V).
Stratégie 2 :
La seconde structure consiste à asservir la tension ve à une référence ve_reg. Celle-ci est
déterminée par la puissance psebus_reg en utilisant la relation inverse Int1 (Figure II-81). Cette
dernière implique la division par une grandeur constante ie pour faire le passage entre la
puissance de référence et la grandeur tension. Toutes les équations sont listées dans le Tableau
II-8 et obtenues par inversion du chemin entre cette puissance et la puissance envoyée au réseau.
Les pertes dans le bus continu (pbus_sto) et le filtre (pfil_sto ) sont supposées négligeables devant
les puissances transitées.
Nous avons fait un programme de simulation qui vérifie la faisabilité de cette solution. Le
système est bien stabilisé et la commande est validée (Figure II-82). La puissance phacse suit
bien sa référence (Figure II-82.a). La tension ve varie selon la puissance demandée. Le courant
ifil est presque égale à la source de courant ie (Figure II-82.c). Et il varie un peu, car les pertes
sont un peu plus fortes quand la puissance demandée (phacse_reg) est forte. La fonction de
modulation mhach s’adapte à la tension ve (Figure II-82.d).
En comparant les deux stratégies différentes pour l’exemple 2, nous avons bien constaté la
nécessité de l’introduction de la règle de passage pour la supervision locale.
*pQpUDWHXU %XVFRQWLQX )LOWUH39 +DFKHXU 5pFHSWHXU
LH YH LILO LKDFK
LEXVBF YILOBO
YH LILO
,QWF L ,QWH ,QWH
H
SaEXVBSHU a
SILOBSHU
98
Chapitre II. Représentation Multi-Niveaux
3 120
phacse ve
phacse reg ve reg
2.5 100
2 80
Puissance (kW)
Tension (V)
1.5 60
1 40
0.5 20
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
25.1 0.15
25.08
25.06
25.04
0.1
25.02
Courant (A)
mhach
25
24.98
0.05
24.96
24.94
if il
24.92
if il reg
24.9 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
(c) (d)
Figure II-82. Résultat de la simulation pour (a) phacse (b) ve (c) ifil (d) mhach par le contrôle approprié de
l’interface
Pour les systèmes de production, l’ACMM impose un mode imposé de marche et calcule
les références en puissance pour l’ACE (Figure II-59) [LUD-08]. Dans ce chapitre, nous avons
considéré que le mode de marche consistait à transiter de la puissance du générateur (SE1) vers
le récepteur (SE2). Lorsque l’on utilise une unité de stockage, le transfert de puissance peut être
inversé pour accumuler de l’énergie. Ceci est l’exemple d’un second mode de marche. Le
changement de mode de marche peut être décrit, par exemple, par un réseau de Petri. L’ACMM
comprend deux fonctions distinctes :
- une estimation des modes de fonctionnement réalisables,
- une fonction de décision qui va choisir un mode de marche à partir des états envoyés par
l’ACE.
A partir des exemples traités, nous verrons comment un tel ACMM peut être fortement
simplifié.
II.4.Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons proposé une solution permettant de visualiser graphiquement
le calcul des puissances ainsi que leur flux au sein d’un système électrique en s’appuyant sur la
99
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
100
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
Chapitre III.
101
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
III.1. Introduction
102
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
Cet ensemble peut être vu comme un système ayant deux entrées : le débit de gaz ( m f ) et
la vitesse mécanique (Ωarb), et ayant une sortie qui est le couple développé par la TAG (Ctur). Il
est représenté par un même bloc nommé « SM » à la Figure III-2.
103
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Pro1 : Pro2 :
dΩ arb ems _ d = − pm Lsq Ω arbiind _ q
° J dt = Carb _ s °
° ®ems _ q = pmφmΩ arb + pm Lsd Ω arbiind _ d
®Carb _ s = Ctur − Cem − Cviscous °
° ¯Cem = pmφmiind _ q + ( Lsd − Lsq ) pmiind _ d iind _ q
°Cviscous = f vis Ω arb
¯
Pro3 : Pro4 :
diind _ d 1 °i ind = Ci 32 ⋅ Ppark
−1
⋅ i ind _ dq
° dt = L vind _ l _ d ®
° s_d °̄v red _ dq = Ppark ⋅ Cucs ⋅ u red
°° diind _ q 1
® dt = L vind _ l _ q
° s_q
°° dt C filc
filc _ c °v
® fil 2 _ l = Cucs ⋅ (u filc − u bmr ) − v fil 2 _ r
® °v
°i filc _ c = i fil1 − i fil 2 − i filc _ r ° fil 2 _ r
= R fil 2 i fil 2
° 1 °¯i mtr = i fil 2
°i filc _ r = v filc
°¯ R filc
Tableau III-2. Liste des équations mathématiques pour le niveau REM
104
5(0
,QWHUIDFH
105
5(0
106
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
107
3XLVVDQFH
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
,QWHUIDFH
5(0
108
,QWHUIDFH
5(0
Figure III-6. Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
109
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
expérimentaux (Figure III-22). La tension du bus continu réseau a également une dynamique
lente car elle doit être maintenue constante pour assurer le fonctionnement correct des
convertisseurs (le redresseur et l’onduleur). Côté réseau alternatif, toutes les grandeurs
(tensions et courants) sont imposées en mode connexion par le réseau principal, dont la
composante fondamentale est 50Hz. Dans un repère de Park tournant et synchronisé avec les
grandeurs du réseau, (50 tours par seconde), les grandeurs sinusoidales à 50Hz deviennent
stationnaires [LOU-97]. Les tensions du micro réseau seront donc considérées stationnaires à la
fréquence de 50Hz. Dans la représentation multi-niveaux, on visualise les grandeurs
stationnaires par des traits en gras (Figure III-6).
Les courants ired et iond, les tensions ured et uond sont des valeurs moyennes de grandeurs
modulées et sont difficilement mesurables. Les couples Cem et Ctur sont également des
grandeurs dont la mesure est délicate et onéreuse. Les forces électromotrices ems_dq sont des
grandeurs fictives non-mesurables. Dans la représentation multi-niveaux, on visualise les
grandeurs non-mesurables par des pointillées (Figure III-6).
Cette étape est une préparation nécessaire pour déterminer les chaînes d’action qui seront
exploitées pour concevoir la structure du dispositif de commande.
Quand une grandeur est stationnaire, on peut l’utiliser pour faire le passage entre le niveau
‘Processus’ et le niveau ‘Puissance’. Dans ce cas, on peut colorier les relations en bleu foncé
dans le niveau ‘Interface’. Ainsi Int1, Int2 et Int3 sont mis en couleur foncée car Ωarb est
considérée stationnaire, de même pour Int8, Int9 et Int10 en raison de la stationnarité de vbus, et
Int17 en raison de ubmr (Figure III-8).
L’utilisation d’une grandeur non mesurable dans une chaîne d’action (entre une entrée de
commande et une sortie à contrôler) va obliger à utiliser soit un estimateur soit un correcteur
réjecteur dans le dispositif de commande. Pour visualiser cette difficulté, on ajoute des
symboles × pour montrer cette contrainte qui apparaîtra lors de la conception de la partie
commande. Ainsi, dans Pro1 (Figure III-8), le chemin Ctur ĺ Ωarb ne peut pas être inversé car
Cem est un couple non-mesurable. Pour montrer ce blocage, on fait figurer le symbole × devant
Cem. De même, le chemin Cem ĺ Ωarb est bloqué par Ctur, car il est un couple non-mesurable
dans Pro3. Le chemin ems_dq ĺ iind_dq est bloqué par vred_dq car c’est une grandeur équivalente à
une grandeur modulée. Le chemin vred_dq ĺ iind_dq est bloqué par ems_dq car c’est une grandeur
non-mesurable dans Pro6. Le chemin ired ĺ vbus est bloqué par iond car c’est une grandeur
modulée. Le chemin iond ĺ vbus est bloqué par ired car c’est une grandeur modulée dans Pro8. Le
chemin ufilc ĺ ifil1 est bloqué par uond car c’est une grandeur modulée.
110
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
5(0
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
111
,QWHUIDFH
5(0
Les convertisseurs électroniques de puissance sont utilisés pour introduire des entrées
influençables de contrôle pour les grandeurs apparaissant sur le graphe. Dans un premier temps,
il s’agit de faire apparaître des chaînes d’action entre les entrées de commande et les grandeurs
à contrôler.
Une première chaîne d’action est à considérer entre le débit d’injection et la vitesse de
l’arbre. Le débit ( m f ) influence le couple Ctur à travers la micro-turbine (SM) (Figure III-9).
Ce couple ne peut être utilisé pour contrôler la vitesse (présence d’un × dans Pro 1). Le
formalisme, tel que nous l’avons défini montre que les couples de la turbine et de la machine
( Ctur et Cem ) sont considérés comme non mesurables (lignes en pointillés et × dans le bloc Pro
1). Dès lors, le formalisme met en évidence que le couple Carb _ g doit être utilisé en
matérialisant la chaîne d’action (en rouge sur la Figure III-9) par l’utilisation des relations Int1,
Pui1, Int3 pour influencer le couple résultant ( Carb _ g ) qui modifiera la vitesse.
Le contrôle du bus continu requiert la définition d’une seconde chaîne d’action.
En mode isolé, la puissance ne peut provenir que de la source primaire (micro-turbine SM).
Le réglage de la tension du bus continu ne peut être réalisé que par une chaîne d’action
provenant de cette source. Le graphe montre que les deux courants modulés iond et ired ne
peuvent pas être utilisés pour contrôler vbus (Figure III-9) de par la présence des deux × dans le
bloc Pro 6. En conséquence, le réglage de la tension du bus continu sera réalisé par action sur
ibus _ c à travers des puissances transférées à partir de l’arbre de la micro turbine (de Pui2 à Pui6)
visualisée dans le niveau « puissance ». La tension du bus continu représente l’énergie stockée
qui peut être contrôlée par la puissance fournie par la micro turbine de la manière suivante.
Etant donné que l’équation Pui1 est déjà utilisée par la première chaîne d’action, la chaîne
d’action commence par la puissance parc jusqu’à la puissance échangée avec le bus continu
pbus_sto :
parc (Pui2) ĺ pcei (Pui3) ĺ pint (Pui4) ĺ ptrr (Pui5) ĺ preb (Pui6) ĺ pbus_sto
L’équation Int12 doit être utilisée pour faire le passage entre pbus_sto et la grandeur à
contrôlée vbus. La puissance mécanique parc (Pui2) est influençable par le couple Cem en utilisant
la relation de passage Int4. Il est alors nécessaire de poursuivre la chaîne d’action depuis Cem
jusqu aux grandeurs de réglage ( mred , Pro5) :
mred (Pro5) ĺ ured (Pro4) ĺ vred_dq (Pro3) ĺ iind_dq (Pro2) ĺ Cem (Int4).
Il existe deux entrées de réglage dans le vecteur (mred) pour un redresseur triphasé, le
contrôle de la tension du bus continu n’utilise qu’une fonction de conversion. L’autre est
utilisée pour contrôler le courant direct de la machine synchrone. La chaîne d’action utilise les
courants de la machine iind_dq à partir de mred. Et, les grandeurs utilisées pour construire la
chaîne d’action dans le niveau REM sont :
mred (Pro5) ĺ ured (Pro4) ĺ vred_dq (Pro3) ĺ iind_dq (Pro 2)ĺCem
A noter que cette partie de la chaîne d’action passe par un symbole de blocage (dans Pro3) ;
cela impliquera que les grandeurs non-mesurables ems_dq devront être estimées par la suite.
Le contrôle des courants envoyés au réseau peut être réalisé par action sur les fonctions de
conversion mond par la chaîne d’action :
mond (Pro7) ĺ uond (Pro8) ĺ ifil1 (Pro9) ĺ ufilc (Pro10) ĺ imtr (Int23) ĺ pmtr et qmtr
Le graphe (Figure III-9) montre que les puissances échangées avec le réseau sont
influencées par les équations de passage dans Int23.
112
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
113
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Pui5c : ptrr _ reg = preb _ reg Pui6c : preb = pbuo _ reg + pbus _ sto _ reg
Pui7c : pbuo _ reg − ponf _ reg Pui8c : p =p
onf _ reg +~ p
fic _ reg fil 1 _ per
114
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
&RQWU{OHGHV
JUDQGHXUVSK\VLTXHV 5(0 ,QWHUIDFH 3XLVVDQFH
Figure III-10. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs d’état d’après l’inversion de la REM
115
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Le contrôle de l’injection a déjà été présenté au chapitre 1 (Paragraphe I.3.10, Figure I-69).
Mais dans ce chapitre, on modifie un peu ce contrôle, car le couple de la turbine Ctur est une
grandeur non-mesurable et empêche l’utilisation d’un contrôle en boucle fermée (macro-bloc
‘SMc’ au niveau ‘Contrôle des grandeurs physiques). Un estimateur du 1er ordre (macro bloc
SMe) est ajouté pour calculer le couple fourni par la turbine à partir du débit de gaz (Figure
III-12). Il correspond à l’ajout d’un bloc de GIC R69e (Figure III-13). Cela permet d’utiliser un
correcteur PI (macro bloc SMc2 à la Figure III-12, GIC R69c à la Figure III-13) qui calcule le
débit de gaz de référence à partir du couple de référence.
116
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
Figure III-11.
Etape 8 : Concevoir la supervision des transits de puissance
117
0DFKLQHV\QFKURQH
)LOWUH/&/
&RQYHUVLRQ
0LFURWXUELQH $UEUH pOHFWURPpFDQLTXH ,QGXLW 7UDQVIRUPDWLRQ 5HGUHVVHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXU / & / 0LFURUpVHDX
3XLVVDQFH
SVPD 3XL SDUF 3XL SFHL HW TFHL 3XL SLQW HW TLQW 3XL SWUU HW TWUU 3XL SUHE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SILF HW TILF 3XL SFRI HW TFRI 3XL SPWU HW TPWU
SDUEBSHU SDUEBVWR SLQGBSHU TLQGBHFK SEXVBSHU SEXVBVWR SILOBSHU TILOBHFK SFRQBSHU TFRQBHFK SILOBSHU TILOBHFK
,QWHUIDFH
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
60 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 3UR 6(
&HP LLQGBGT YUHGBGT XUHG YEXV LRQG XILOF LILO XEPU
PI DUE
PRQG LILO
SRVLWLRQ
PUHG
a
&RQWU{OHGHVJUDQGHXUVSK\VLTXHV
LLQGBGT
a 3URH
DUE
3URH LLQGBGT
LLQG
a
PIBUHJ LLQGBGT PUHGBUHJ PRQGBUHJ
SRVLWLRQ
XILOF LILO XEPU LPWU
DUE YEXV XILOF
a
HPVBGT LILO
3URF 3URF 3URF 3URF 3URF YEXV 3URF 3URF 3URF 3URF 3URF
YUHGBGTBUHJ XUHGBUHJ XRQGBUHJ
118
&RQWU{OHGHV
LEXVBFBUHJ
SXLVVDQFHV
DUE
a YEXV LILO LILO XEPU
LLQGBGT XILOF
DUE ,QWF ,QWH ,QWH ,QWH ,QWH ,QWH
,QWH
,QWF
,QWF
SEXVBVWRBUHJ a a
SDUEBVWRBUHJ a
SLQGBSHU SILOBSHU SaFRQBSHU SILOBSHU
6XSHUYLVLRQGHODSXLVVDQFH
3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF 3XLF
60F SVPDBUHJ SDUFBUHJ SFHLBUHJ SLQWBUHJ SWUUBUHJ SUHEBUHJ SEXRBUHJ SRQIBUHJ SILFBUHJ SFRIBUHJ
SPWUBUHI TPWUBUHI
aS
VPD
60H
PIBUHJ
Figure III-12. Etape 9 : Appliquer des estimations, des simplifications et des stratégies
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
La référence de la vitesse (Ωarb_ref) doit être déterminée car celle ci fixe l’énergie cinétique
de la turbine dont la puissance mécanique extraite sera convertie en puissance électrique. En
pratique, la puissance mécanique de la turbine (psma) est difficilement mesurable. Par contre, on
peut utiliser la puissance mécanique de la machine électrique. En utilisant la caractéristique
inverse de la puissance mesurée ( psma ) en fonction de la vitesse mesurée, la référence de la
vitesse est obtenue par interpolation des données d’expérimentation [YIN-01] (Figure III-22).
Ici, on utilise la puissance parc _ reg qui a une valeur proche de psma pour simplifier la mesure.
L’équation simplifiée suivante est obtenue et comparée avec la caractéristique réelle (Figure
III-14) :
parc _ reg
Int4c Ω arb _ ref = k v (Cv1 + Cv 2 ) (III-5)
Cv3 + parc _ reg
119
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
où kv (π/30), Cv1 (4,5×104), Cv2 (1,06×105) et Cv3 (3,25×104) sont des constantes.
Remarque : Comme pour la REM, la représentation en multi-niveaux (Figure III-12)
présente ‘la structure maximale de la commande’. La représentation multi-niveaux est une base
pour établir la commande. Si on veut simplifier cette structure, par exemple, on réduit les trois
correcteurs mis en série côté réseau en un seul correcteur. Cette simplification aboutit à un cas
particuliers.
11000
10000
9000
Vitesse (rad/s)
8000
7000
6000
5000
Interpolation
Points Mesures
4000
0 5 10 15 20 25 30
Puissance (kW)
120
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
6XSHUYLVLRQ &RQWU{OHGHV
6XSHUYLVLRQGHODSXLVVDQFH SXLVVDQFHV &RQWU{OHGHVJUDQGHXUVSK\VLTXHV 5(0 ,QWHUIDFH 3XLVVDQFH
&HQWUDOH
121
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Dans ces conditions il apparaît que chaque composante des courants est proportionnelle à
une puissance qui peut donc être réglée de façon indépendante. En conséquence, l’ensemble des
gains peut être regroupé dans le gain du correcteur de la tension du bus continu (Figure IV-23).
Corrector
pmtr_reg u imtr_d_ref - ufilc_d_reg -
Corrector ifil1_d_reg Corrector uond_d_reg
bmr_d + CC1 +
+
CC1 +
+ - +
- +
- + CC1 +
-
Closed loop Closed loop Closed loop
∩ ∩ ∩ Pro5c
imtr_q ufilc_q ifil1_q
Lfreωs Lfre ωs Lfre ωs mond
∩ ∩ ∩ Space
imtr_d ufilc_d ifil1_d
Lfreωs Lfre ωs Lfre ωs Vector
PWM
Closed loop Closed loop Closed loop
Corrector
qmtr_reg u imtr_q_ref +
ufilc_q_reg Corrector
+
ifil1_q_reg Corrector
+
uond_q_reg
bmr_d +
- CC1 +
+ +
- CC1 +
+ +
- CC1 +
+
∩ ∩ ∩ ∩ ∩ ∩
imtr_q ubmr_q ufilc_q ifil2_q ifil1_q ufilc_q
122
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
En îlotage, les tensions aux bornes des condensateurs doivent être contrôlées. Pour cet
objectif, une fonction de contrôle ‘STu’ est utilisée dans l’ACE pour calculer les tensions
instantanées de référence de l’entrée du bloc ‘Pro9c’ à partir de la fréquence (fres_ref) et de la
valeur efficace (Ures_ref) de la tension de référence du réseau (Figure III-18).
ª º
ª v res1 _ reg ( t ) º « sin θ ( t ) »
« » 2 « 2 »
«v res 2 _ reg ( t )» = 3U res _ ref « sin( θ ( t ) − π )» (III-8)
« 3 »
« v res 3 _ reg ( t )»
¬ ¼ « sin( θ ( t ) − 4 π )»
¬« 3 ¼»
avec
t
³
θ ( t ) = 2πf res _ ref dt + θ 0
0
(III-9)
vres sont les tensions simples du réseau,
Ures_ref est la valeur de la tension composée à imposer,
θ(t) est l’angle des tensions simples qui varie en fonction du temps,
θ0 est l’angle initial,
fres_ref est la fréquence à imposer.
La fréquence 50Hz et la valeur efficace de la tension composée 400V sont utilisées en
fonctionnement normal. Les références des tensions composées sont obtenues en utilisant la
matrice de calcul Cusc.
ª vres1 _ reg (t ) º
ª u filc13 _ reg (t ) º « »
u filc _ reg (t ) = « » = Cusc ⋅ «vres 2 _ reg (t )» (III-10)
¬u filc 23 _ reg (t )¼ «vres 3 _ reg (t ) »
¬ ¼
Les autres parties de la commande hiérarchique en mode îlotage (Figure III-18) sont
identiques à celles en mode connexion (Figure III-15).
123
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
6XSHUYLVLRQ &RQWU{OHGHV
6XSHUYLVLRQGHODSXLVVDQFH &RQWU{OHGHVJUDQGHXUVSK\VLTXHV 5(0 ,QWHUIDFH 3XLVVDQFH
&HQWUDOH SXLVVDQFHV
124
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
∩ ∩ ∩ ∩
ufilc_q ifil2_q ifil1_q ufilc_q
125
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
(c) Pui10c avec un bloc ACMM (d) Détail du bloc ACMM sous Simulink
Figure III-21. Commutateur pour les modes de marche différents
III.6.Résultats de simulation
III.6.1. Simulation pour la micro turbine en mode connexion
126
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
n’influence pas la puissance instantanée envoyée par le bus continu. Comme prévu, la
puissance mécanique de la turbine (psma) est plus grande puisque les pertes sont compensées
(Figure III-23.a). On peut vérifier que les composantes directes et quadratiques des courants du
réseau correspondent respectivement à la puissance active et à la puissance réactive générée au
signe près (Figure III-23.c).
Durant un transitoire de puissance, la tension du bus continu est bien contrôlée (Figure
III-23.d). Bien que théoriquement la variation de la puissance réactive n’influence pas la
tension du bus continu, un échelon de la puissance réactive (à 80s) modifie le transitoire du
courant réseau. Ce dernier va provoquer aussi un transitoire sur la tension du bus continu
(Figure III-23.d à 80s).
30 30
qmtr
qmtr reg
25
25
20
20
Puissance (kVAr)
Puissance (kW)
15
15
10
10
5
pmtr
5
pmtr reg 0
psma
0 -5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
(a) Variations de la puissance active (kW) (b) Variations de la puissance réactive (kVAr)
10 761
vbus
760.8
0
760.6
-10
760.4
-20
760.2
Tension (V)
Courant (A)
-30 760
759.8
-40
759.6
-50
759.4
-60 imtr d
759.2
imtr q
-70 759
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
(c) Composantes directe et quadrature des (d) Tension du bus continu (V)
courants du réseau (A)
127
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
4
x 10
3 9
8.8
2.5
8.6
1.5 8
7.8
1
7.6
7.4
0.5
Ctur
7.2
Cem Omega
0 7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
1.8
0.1
1.6
1.4
0.08
1.2
Quantite (kg)
Debit (kg/s)
1 0.06
0.8
0.04
0.6
0.4
0.02
0.2
mf Mas f
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
128
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
129
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
30 30
qmtr
25
25
20
20
Puissance (kVAr)
Puissance (kW)
15
15
10
10
5
5
pmtr 0
psma
0 -5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
(a) Variations de la puissance active (kW) (b) Variations de la puissance réactive (kVAr)
10 770
vbus
0 768
766
-10
764
-20
762
Tension (V)
Courant (A)
-30
760
-40
758
-50
756
-60
754
-70 imtr d
752
imtr q
-80 750
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
(c) Composantes directe et quadrature des (d) Tension du bus continu (V)
courants du réseau (A)
4
x 10
3.5 10
9.8
3
9.6
2.5 9.4
Vitesse (tours par minute)
9.2
Couple (N.m)
2
9
1.5
8.8
1 8.6
8.4
0.5 Ctur
8.2
Cem Omega
0 8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
130
Chapitre III. Système de production basée sur une micro turbine à gaz
-3
x 10
2.5 0.18
0.16
2
0.14
0.12
1.5
Quantite (kg)
Debit (kg/s)
0.1
0.08
1
0.06
0.04
0.5
0.02
mf Mas f
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
(g) Taux de débit de masse du gaz (kg/s) (h) Masse du gaz consommé (kg)
420
fres
415
50.2
410
50.1
405
Frequence (Hz)
Tension (V)
400 50
395
49.9
390
49.8
385
Ubmt
380 49.7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s) Temps (s)
III.7. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons développé le modèle d’un système de production électrique
complexe reposant sur l’utilisation d’une turbine à gaz, d’une génératrice synchrone à vitesse
rapide et de convertisseurs électroniques de puissance. L’utilisation de nombreux éléments
oblige à développer un système de supervision locale permettant de gérer à la fois la vitesse de
la micro turbine le couple de la génératrice synchrone, la tension du bus continu et les grandeurs
électriques échangées avec le micro-réseau.
La turbine à gaz est un système de production électrique reposant sur l’utilisation de
combustible dont la disponibilité est supposée garantie. Vu du système électrique ce génrateur
est une source programmable et nous avons présenté plusieurs stratégies de commande pouvant
être implantées selon le mode de fonctionnement souhaité. Nous avons ainsi détaillé une
stratégie assurant le fonctionnement en isolé du micro-réseau (« Grid-forming control scheme »)
ainsi qu’une stratégie adaptée à un fonctionnement connecté à un réseau de distribution
(« Power dispatching control scheme »). Nous avons utilisé la Représentation Multi-Niveaux et
131
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
132
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Chapitre IV.
133
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Le système de stockage basé sur des supercondensateurs est composé par un filtre SC, un
hacheur, un bus continu réseau, un onduleur et un filtre réseau connecté au micro réseau (Figure
IV-2).
134
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
En utilisant la REM des éléments constituent chaque système, comme le bus continu, le
filtre et les convertisseurs de puissance, nous avons obtenu la macro représentation du modèle
qui montre les grandeurs physiques échangées entre la source et le réseau (Figure IV-3 et Figure
IV-4). Toutes les équations dans les macro-blocs ProX pour le système de production basée sur
les PV sont précisées au Tableau IV-1. Les équations mathématiques pour le système de
stockage sont identiques à celles du PV en changeant les indices pour un même macro-bloc
ProX. Le macro-bloc ProSC pour les supercondensateurs est précisé dans l’annexe 5.
Pro1 : Pro2 :
dv pv 1 di fpv 1
° dt = C ibpv _ c ° dt = L v fpv _ l
° bpv ° fpv
° °
®ibpv _ c = i pv − i fpv − ibpv _ r ®v fpv _ l = v pv − vhac − v fpv _ r
° °
°ibpv _ r = 1 v pv °v fpv _ r = R fpv i fpv
°¯ Rbpv °¯
Pro3 : Pro4 :
°ihac = mhac ⋅ i fpv dvbre 1
® ° dt = C ibre _ c
°̄vhac = mhac ⋅ vbre °° bre
135
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
136
Figure IV-4. SC Etape 1 : REM du système de stockage à base de supercondensateurs
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Dans cette partie, on caractérise les puissances instantanées circulant de la source au réseau.
La puissance instantanée échangée entre chaque élément est exprimée par le produit des
grandeurs physiques et est facilement visualisée sur la REM. Pour calculer les puissances, le
niveau Interface est établi pour le système de production (Figure IV-5) et le système de
stockage (Figure IV-6). Les équations correspondantes sont présentées au Tableau IV-2.
Int1 : p pv = v pv i pv 1 2
Int2 : pbpv _ per = v pv
Rbpv
Int3 : pbpv _ sto = v pvibpv _ c Int4 : pbuf = v pvi fpv
2
Int5 : p fpv _ per = R i fpv fpv
Int6 : p fpv _ sto = v fpv _ l i fpv
Int7 : p fih = vhaci fpv Int8 : phab = vbreihac
1 2 Int10 : pbre _ sto = vbreibre _ c
Int9 : pbre _ per = vbre
Rbre
Int11 : pbuo = vbreiond ° ponf = u Tond ⋅ i pvr
Int12 : ®
T
°̄qonf = u ond ⋅ Cq ⋅ i pvr
T
Int13 : p fre _ per = R fre [Ci 23 ⋅ i pvr ]T ⋅ [Ci 23 ⋅ i pvr ] Int14 : q fre _ ech = 3 v fre _ l ⋅ Cech ⋅ i pvr
° p pvr = u Tbmr ⋅ i pvr
Int15 : ®
T
°̄q pvr = u bmr ⋅ Cq ⋅ i pvr
Tableau IV-2. Equations mathématiques pour le niveau Interface du système de production basée sur
panneaux photovoltaïques
Les équations mathématiques pour le système de stockage sont identiques à celles des
panneaux PV et sont obtenues en changeant les indices pour les macro-blocs identiques.
137
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
5(0 ,QWHUIDFH
138
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
+DFKHXU 2QGXOHXU
SESYBSHU
SESYBVWRBD
SISYBSHU
SISYBVWRBD
SSY
SEUHBSHU
SEXI SEUHBVWRBD
SIUHBSHU
SILK SKDE
SEXR SSYU
SESYBVWRBU
SISYBVWRBU
SEUHBVWRBU
-HXGHEDUUHGX
PLFURUpVHDX
Figure IV-9. Ecoulement de la puissance réactive Figure IV-10. Ecoulement de la puissance réactive
en fonctionnement générateur pour le système PV en fonctionnement générateur pour le système SC
Pour le système de production à base de panneaux PV, ce bilan de puissance est modélisé
par des équations linéaires reportées dans le Tableau IV-3. La RMN est complétée aux Figure
IV-11 et Figure IV-12.
139
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
5(0
Figure IV-11. PV Etape 3 : les niveaux Puissance et Interface de la MNN du système de production
-HXGH%DUUHGX
6XSHUFRQGHQVDWHXUV )LOWUH6& +DFKHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXUUpVHDX )LOWUHUpVHDX
PLFURUpVHDX
140
SVFI 3XL SILK 3XL SKDE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SVFU HW TVFU
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
YVF LVF YIVFBO LVF YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LVFU YIUHBO LVFU XEPU
LVF
Figure IV-12. SC Etape 3 : les niveaux Puissance et Interface de la MNN du système de stockage
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Pui1 : 0 = p pv − pbuf − pbpv _ per − pbpv _ sto Pui2 : 0 = pbuf − p fih − p fpv _ per − p fpv _ sto
Pui3 : 0 = p fih − phab Pui4 : 0 = phab − pbuo − pbre _ per − pbre _ sto
La tension du bus continu PV (vpv calculée par Pro1) varie lentement pour assurer le
fonctionnement MPPT. La tension du bus continu réseau (vbre) a également une dynamique
lente car elle doit être constante pour assurer le fonctionnement des convertisseurs (le hacheur
et l’onduleur). Côté réseau alternatif, les tensions sinusoïdales sont imposées par le réseau
principal, dont la composante fondamentale est 50Hz. En réalisant une modélisation dans un
repère de Park tournant à 50Hz, cette grandeur deviendra stationnaire si sa valeur efficace est
constante [LOU-97].
On dira donc que les tensions du micro réseau (ubmr) sont stationnaires à la fréquence de
50Hz. Dans la représentation multi-niveaux, on visualise les grandeurs stationnaires par des
traits pleins en gras (Figure IV-13).
Les courants ihac et iond, les tensions vhac et uond sont des grandeurs modulées et
difficilement mesurables. Dans la représentation multi-niveaux, ces grandeurs non-mesurables
sont issues de blocs Pro3 et Pro5 et sont visualisés par des pointillées (Figure IV-13).
Cette étape est une préparation nécessaire pour fixer les chaînes de réglage lors de la
conception de la commande.
Quand une grandeur est stationnaire, on peut l’utiliser pour faire le passage entre le niveau
‘Processus’ et le niveau ‘Puissance’. Les relations utilisant ces grandeurs sont coloriées en bleu
foncé dans le niveau ‘Interface’. Ainsi Int1, Int2, Int3 et Int4 sont mis en couleur foncée en
raison de vpv, Int8, Int9, Int10 et Int11 par vbre, et Int15 par ubmr.
141
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Figure IV-13. PV Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
142
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
L’utilisation d’une grandeur non mesurable dans une chaîne d’action (entre une entrée de
commande et une sortie à contrôler) va obliger à utiliser soit un estimateur soit un correcteur
réjecteur dans le dispositif de commande. Pour visualiser cette difficulté qui apparaîtra lors de
la conception de la commande, on ajoute des symboles × dans les blocs concernés. Ainsi, dans
Pro2 (Figure IV-14), le chemin vpv ĺ ifpv est bloqué par vhac car c’est une grandeur modulée
dont la mesure ne peut pas être utilisée pour la commande. Dans Pro4, le chemin ihac ĺ vbre est
bloqué par iond car c’est une grandeur modulée. Le chemin iond ĺ vbre est bloqué par ihac car c’est
une grandeur modulée. Dans Pro6, le chemin ubmr ĺ ipvr est bloqué par uond car c’est une
grandeur modulée.
Les chaînes d’action sont définies entre une entrée de commande (de réglage) et une
grandeur asservie. Leur inversion permet de concevoir le dispositif de commande. Les objectifs
pour le système de production basée sur les panneaux PV sont les suivants :
- La tension du bus continu PV doit être contrôlée pour assurer le fonctionnement MPPT,
- La tension du bus continu réseau doit être contrôlée à une valeur constante,
- L’onduleur réseau permet d’envoyer les puissances active et réactive sur le micro réseau par
réglage des courants alternatifs.
Une première chaîne d’action est utilisée pour contrôler la tension du bus continu PV (vpv)
à partir du hacheur de la fonction de conversion du hacheur (mhac)
mhac (Pro3)ĺ vhac (Pui2)ĺ ifpv (Pro1) ĺ vpv
La deuxième chaîne d’action est utilisée pour contrôler la tension du bus continu (vbre) à
partir de la fonction de conversion de l’onduleur (mond). Etant donné que la tension du bus
continu vbre est une grandeur stationnaire, la chaîne d’action est orientée de mond vers uond puis
vers les courants générés sur le micro-réseau ipvr. Les grandeurs utilisées pour construire cette
chaîne d’action dans le niveau REM sont :
mond (Pro5) ĺ uond (Pro6) ĺ ipvr
La deuxième partie de cette chaîne d’action se trouve dans le niveau « puissance ». La
tension du bus continu qui représente l’énergie stockée peut être contrôlée en modifiant la
puissance active injectée au réseau. L’équation Int11 ne peut pas être utilisée car elle dépend
d’une grandeur non-mesurable. La chaîne d’action de cette partie commence par la puissance
pres jusqu’à la puissance échangée avec le bus continu pbre_sto :
ppvr (Pui6) ĺ ponf (Pui5) ĺ pbuo (Pui4) ĺ pbre_sto
L’équation Int10 doit être utilisée pour faire le passage entre pbre_sto et la tension du bus
continu à contrôler vbre. Alors la chaîne d’action complète est fixée par :
mond (Pro5) ĺ uond (Pro6) ĺ ipvr (Int15) ĺppvr (Pui6) ĺ ponf (Pui5) ĺ pbuo (Pui4) ĺ pbre_sto
(Int10) ĺ ibre_c (Pro6) ĺ vbre.
Les deux chaînes d’action sont présentées à la Figure IV-15. L’utilisation de la MNN
permet de trouver une solution pour le réglage du bus continu.
143
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
5(0
144
Figure IV-15. Etape 6 : Fixer les chaînes d’action
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Le niveau ‘Contrôle des grandeurs d’état’ est conçu par l’inversion des chaînes d’action
selon les règles de l’inversion de la REM, présentée à la Figure IV-16. Il s’agit des
macro-blocs Pro1c, Pro2c, Pro3c, Pro4c, Pro5c et Pro6c. Les équations sont précisées dans le
Tableau IV-4. Les fonctions de commande Pro1c et Pro2c sont implémentées avec des
correcteurs IP. Elles utilisent les stratégies présentées dans le Chapitre II (Paragraphe II.3.2) en
regroupant dans une seule équation. La fonction de commande Pro6c est implémentée avec un
correcteurs IP en générant des courants et tensions dans un repère de Park tournant à la vitesse
du réseau électrique.
1
Pro1c : i fpv _ reg = i pv − Ccor _ bpv (v pv _ reg − v pv ) − v pv
Rbpv
Pro2c : vhac _ reg = vbpv − Ccor _ fpv (i fpv _ reg − i fpv ) − R fpv i fpv
1
Pro3c : mhac _ reg = vhac _ reg
vbre
Pro4c : ibre _ c _ reg = Ccor _ bre (vbre _ reg − vbre )
1
Pro5c : mond = u ond
vbre
~
Pro6c : v ond _ dq _ reg = v~ bmr _ dq + e~ fre _ dq + Ccor _ fre (i pvr _ dq _ ref − i pvr _ dq )
Avec :
v~ bmr _ dq = Ppark ⋅ u bmr
ª 0 1º ~
e~ fre _ dq = « » L freω s i pvr _ dq
¬− 1 0¼
i pvr _ dq _ ref = Ppark ⋅ i pvr _ reg
~
i pvr _ dq = Ppark ⋅ i pvr
−1
u ond _ reg = Ppark ⋅ v ond _ dq _ reg
Tableau IV-4. Liste des équations pour le contrôle des grandeurs physiques
145
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
&RQWU{OHGHV
JUDQGHXUVSK\VLTXHV 5(0 ,QWHUIDFH 3XLVVDQFH
Figure IV-16. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs d’état par inversion de la REM
146
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
En inversant les équations du bilan de puissance, une chaîne de supervision des puissances
est fixée à partir de la puissance de réglage par une stratégie de MPPT ( p pv _ reg ) jusqu’à la
puissance envoyée au micro-réseau ( p pvr _ reg ) (Figure IV-17). La stratégie de MPPT calcule la
Pui5e : ponf _ reg = pbuo _ reg Pui6e : p pvr _ reg = ponf _ reg −~
p fre _ per
Tableau IV-5. Liste des équations pour la supervision de la puissance
Les relations entre les puissances de référence et les grandeurs d’état sont calculées dans le
niveau ‘Contrôle des puissances’. Il s’agit d’une relation d’estimation quand il faut calculer une
puissance à partir des grandeurs dynamiques (Int10e) et de deux relations de commande, quand
il faut calculer une grandeur dynamique à partir d’une puissance (Int1c et Int15c) (Tableau
IV-6).
Int10e : pbre _ sto _ reg = vbreibre _ c _ reg
( 2ubmr13 − ubmr 23 ) p pvr _ ref + 3ubmr 23 q pvr _ ref
°i pvr 2 _ 1 = 2 2
Int15c : °®
2ubmr 13 − 2ubmr13 ubmr 23 + 2u bmr 23
° ( 2ubmr 23 − ubmr13 ) p pvr _ ref − 3ubmr13 q pvr _ ref
°i pvr 2 _ 2 = 2
2ubmr
2
¯ 13 − 2u bmr13u bmr 23 + 2ubmr 23
Au niveau de la supervision de la puissance, les pertes dans les bus continus (pbpv_per et
pbre_per) et les puissances échangées avec le filtre PV et le bus continu PV (pfpv_sto et pbpv_sto) sont
assez faibles par rapport aux autres puissances. Elles sont négligées dans la partie commande.
Les pertes dans les filtres (pfpv_per et pfre_per) peuvent être estimées en utilisant les relations
dans le niveau Interface (Int5e et Int13e). La puissance produite par les panneaux PV et aussi
estimée par la tension PV et le courant PV. Les équations sont précisées dans le Tableau IV-7.
C’est donc une structure particulière issue de la structure générale proposée par le
formalisme.
2
Int5e : ~
p fpv _ per = R fpv i fpv
Int13e : ~
p fre _ per = R fre [Ci 23 ⋅ i pvr ]T ⋅ [Ci 23 ⋅ i pvr ]
Tableau IV-7. Liste des équations pour les estimations
147
-HXGH%DUUHGX
)LOWUH39 +DFKHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXUUpVHDX )LOWUHUpVHDX PLFURUpVHDX
3DQQHDX[39 %XVFRQWLQX39
3XLVVDQFH
SSY 3XL SEXI 3XL SILK 3XL SKDE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SSYU HW TSYU
,QWHUIDFH
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
LSY YSY YSY LESYBF YSY LISY LISY YISYBO LISY YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LSYU YIUHBO LSYU XEPU
XEPU
LSY YESY YEUH LSYU
YSY 3URF LISY 3URF 3URF 3URF 3URF 3URF
YEUH XRQGBUHJ
YSYBUHJ LISYBUHJ YKDFBUHJ YEUHBUHI LSYUBUHI
148
6XSHUYLVLRQGH &RQWU{OHGHV
LEUHBFBUHJ
SXLVVDQFH
,QWH XEPU
YEUH ,QWF
a
SESYBSHU a
SaISYBSHU
a Sa EUHBSHU a
ODSXLVVDQFH
3XLVVDQFH
SSY SEXI SILK SKDE SEXR SRQI HW TRQI SSYU HW TSYU
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
LSY YSY YSY LESYBF YSY LISY LISY YISYBO LISY YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LSYU YIUHBO LSYU XEPU
XEPU
LSY YESY YEUH LSYU
YSY 3URF LISY 3URF 3URF 3URF 3URF 3URF
YEUH XRQGBUHJ
YSYBUHJ LISYBUHJ YKDFBUHJ YEUHBUHI LSYUBUHI
6XSHUYLVLRQGH &RQWU{OHGHV
LEUHBFBUHJ
LISY ,QWH LSYU XEPU
,QWH
,QWH YEUH ,QWF
149
SEUHBVWRBUHJ a
SaISYBSHU SIUHBSHU
ODSXLVVDFH
YSYBUHJ
SSYBUHJ a a a SEXRBUHJ SRQIBUHJ
SEXI SILK SKDE
0337 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH
SSYUBUHJ TSYUBUHI
Figure IV-18. Etape 9 : Appliquer des estimations, des simplifications et des stratégies
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
150
-HXGH%DUUHGX
)LOWUH39 +DFKHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXUUpVHDX )LOWUHUpVHDX PLFURUpVHDX
3DQQHDX[39 %XVFRQWLQX39
3XLVVDQFH
SSY 3XL SEXI 3XL SILK 3XL SKDE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SSYU HW TSYU
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
LSY YSY YSY LESYBF YSY LISY LISY YISYBO LISY YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LSYU YIUHBO LSYU XEPU
XEPU
LSY YESY YEUH LSYU
YSY 3URF LISY 3URF 3URF 3URF 3URF 3URF
YEUH XRQGBUHJ
YSYBUHJ LISYBUHJ YKDFBUHJ YEUHBUHI LSYUBUHI
6XSHUYLVLRQ 6XSHUYLVLRQGH &RQWU{OHGHV
LEUHBFBUHJ
LISY ,QWH LSYU XEPU LSYU
,QWH
,QWH YEUH ,QWF ,QWH
151
SEUHBVWRBUHJ a
YSYBUHJ SaISYBSHU SIUHBSHU
SSYBUHJ a a a SEXRBUHJ SRQIBUHJ
SEXI SILK SKDE
0337 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH 3XLH
SSYUBUHJ TSYUBUHI
a
FHQWUDOH
a
SSYU TSYU
Figure IV-20. Arrangement du dispositif de commande en mettant en évidence les niveaux ACR et ACE
∩
ipvr
∩ ∩
ubmr_d ubmr_q
∩ ~ Int13e ∩ ∩
∩ vbre phab ipvr_d ubmr_d
vbre
~
pfre_per
pbre_sto_reg pbuo_reg ppvr_reg ipvr_d_ref -
Corrector uond_d_reg
vbre_ref -
Corrector ibre_c_reg +
CC1
+
+ CC1 -+ + + +
-
Int10e Pui4e Pui6e Closed loop
Closed loop Int15c ∩
Pro5c
ipvr_q mond
Lfreωs
∩ Space
ipvr_d Vector
Lfreωs
PWM
Closed loop
∩ ∩
ipvr_q ubmr_q
152
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
∩ ∩ ∩
vbre ipvr_d ubmr_d
∩ Space
ipvr_d Vector
Lfreωs
PWM
Closed loop
∩ ∩
ipvr_q ubmr_q
Figure IV-22. Représentation simplifiée sous forme de schéma-blocs du contrôle de la liaison réseau
Comme expliqué dans l’introduction, une partie de la chaîne de conversion électrique est
identique. La Réprésentation Multi-Niveaux macroscopiques est similaire à celle du système de
production électrique à base de PV.
La tension des supercondensateurs (vsc) varie lentement car leur capacité est très
importante. La tension du bus continu réseau (vbre) a également une dynamique lente, car elle
doit être constante pour assurer le fonctionnement des convertisseurs (le hacheur et l’onduleur).
Côté réseau alternatif, toutes les grandeurs (tensions et courants) sont imposées par le réseau
principal, dont la composante fondamentale est 50Hz. En appliquant la transformation de Park
à 50Hz, cette grandeur deviendra stationnaire [LOU-97].
On considère donc que les tensions du micro réseau (ubmr) sont stationnaires à la fréquence
de 50Hz. Dans la représentation multi-niveaux, on visualise les grandeurs stationnaires par des
traits pleins (Figure IV-23).
Les courants ihac et iond, les tensions vhac et uond sont des grandeurs modulées et
difficilement mesurables. Dans la représentation multi-niveaux, on visualise les grandeurs
non-mesurables par des pointillées (Figure IV-23).
Quand une grandeur est stationnaire, on peut l’utiliser pour faire le passage entre le
niveau ‘Processus’ et le niveau ‘Puissance’. Dans ce cas-là, on colorie les relations en bleu
foncé dans le niveau ‘Interface’. Ainsi Int4 est mis en couleur foncée en raison de vsc, Int8, Int9,
Int10 et Int11 par vbre, et Int15 par ubmr.
153
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Quand une grandeur non-mesurable est une entrée d’un élément de stockage, il n’est pas
possible d’inverser la chaîne d’action utilisant l’autre entrée sans estimateur ou correcteur
réjecteur pour concevoir la commande. Alors, on ajoute des symboles × pour présenter le
blocage dans la partie commande. Ainsi, dans Pro2 (Figure IV-24), le chemin vpv ĺ ifpv est
bloqué par vhac car c’est une grandeur modulée. Dans Pro4, le chemin ihac ĺ vbre est bloqué par
iond car c’est une grandeur modulée, le chemin iond ĺ vbre est bloqué par ihac car c’est une
grandeur modulée. Dans Pro6, le chemin ubmr ĺ ifre est bloqué par uond car c’est une grandeur
modulée.
Une première chaîne d’action est utilisée pour contrôler la tension du bus continu (vbre) à
partir de la fonction de conversion du hacheur (mhac). Etant donné que la tension du bus continu
est une grandeur stationnaire, la chaîne d’action est orientée de mhac vers vhac. La chaîne
d’action atteint le courant des supercondensateurs isc. Les grandeurs utilisées pour construire la
chaîne d’action dans le niveau REM sont :
mhac (Pro3) ĺvhac (Pro2) ĺ isc
La deuxième partie de cette chaîne d’action se trouve dans le niveau « puissance ». La
tension du bus continu représente l’énergie stockée et peut donc être contrôlée par la puissance
échangée entre les supercondensateurs et le micro-réseau. L’équation Int8 ne peut pas être
utilisées car elle dépend de grandeurs non-mesurables. La chaîne d’action de cette partie
commence par la puissance pscf jusqu’à la puissance échangée avec le bus continu pbre_sto :
pscf (Pui2) ĺ pfih (Pui3) ĺ phab (Pui4) ĺ pbre_sto
L’équation Int10 doit être utilisée pour faire le passage entre pbre_sto et notre grandeur à
contrôler (vbre). Alors la chaîne d’action complète est fixée par :
mhac (Pro3) ĺvhac (Pro2) ĺ isc (Int4) ĺ pscf (Pui2) ĺ pfih (Pui3) ĺ phab (Pui4) ĺ pbre_sto
(Int10) ĺ ibre_c (Pro4) ĺ vbre
Une deuxième chaîne d’action est utilisée pour contrôler les puissances active et réactive
injectées au micro réseau (pscr et qscr) à partir de l’onduleur. Elle va des fonctions de conversion
de l’onduleur (mond) jusqu’à ces puissances par :
mond (Pro5)ĺ uond (Pui6)ĺ iscr (Int15) ĺ pscr et qscr
154
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Figure IV-23. SC Etape 4 : Marquer les grandeurs stationnaires et les grandeurs non-mesurables
155
3XLVVDQFH
,QWHUIDFH
5(0
156
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Le niveau ‘Contrôle des grandeurs physiques’ est conçu par l’inversion des chaînes
d’action selon les règles d’inversion de la REM (Figure IV-26). Il repose sur les
macro-blocs Pro2c, Pro3c, Pro4c, Pro5c et Pro6c. Les équations sont précisées dans le Tableau
IV-8.
Pro2c : vhac _ reg = vsc − Ccor _ fsc (isc _ reg − isc ) − R fsc isc
1
Pro3c : mhac _ reg = vhac _ reg
vbre
Pro4c : ibre _ c _ reg = Ccor _ bre (vbre _ reg − vbre )
1
Pro5c : mond = u ond
vbre
~
Pro6c : v = v~
ond _ dq _ reg bmr _ dq + e~ fre _ dq + Ccor _ fre (i scr _ dq _ ref − i scr _ dq )
Avec :
v~ bmr _ dq = Ppark ⋅ u bmr
ª 0 1º ~
e~ fre _ dq = « » L freωs i scr _ dq
¬ − 1 0¼
i scr _ dq _ ref = Ppark ⋅ i scr _ reg
~
i scr _ dq = Ppark ⋅ i scr
−1
u ond _ reg = Ppark ⋅ v ond _ dq _ reg
Tableau IV-8. Liste des équations pour le contrôle des grandeurs physiques
Les supercondensateurs sont une source programmable car on peut contrôler sa puissance
échangée dans la mesure où son niveau de charge (considéré comme son énergie primaire) est
suffisant. Alors la supervision de la puissance est conçue pour rendre égale cette puissance
égale à la référence envoyée par le gestionnaire du micro-réseau. Le niveau de stockage doit
être communiqué à la supervision centrale afin de connaître la disponibilité de cette source.
En inversant les équations du bilan de puissance (Figure IV-11), une chaîne de supervision
des puissances est fixée à partir des références imposées par le gestionnaire du micro réseau
( pscr _ ref ) jusqu’à la puissance de réglage de l’énergie primaire ( pscf _ reg ) en négligeant les
pertes considérées faibles (pbre_per) (Figure IV-27). L’ensemble des équations nécessaires sont
reportées dans le Tableau IV-9.
Pui2c : pscf _ reg = p fih _ reg + ~
p fpv _ per + ~
p fpv _ sto
Pui3c : p fih _ reg = phab _ reg
Pui4c : phab _ reg = pbuo _ reg + ~
pbre _ per + pbre _ sto _ reg
Pui5c : pbuo _ reg = ponf _ reg
Pui6c : ponf _ reg = pscr _ ref + ~
p fre _ per
Tableau IV-9. Liste des équations pour la supervision de la puissance
157
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
&RQWU{OHGHV
JUDQGHXUVSK\VLTXHV 5(0 ,QWHUIDFH 3XLVVDQFH
Figure IV-26. Etape 7 : Concevoir le contrôle des grandeurs d’état d’après l’inversion de la REM
158
-HXGH%DUUHGX
3XLVVDQFH 6XSHUFRQGHQVDWHXUV )LOWUH6& +DFKHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXUUpVHDX )LOWUHUpVHDX PLFURUpVHDX
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
SVFI 3XL SILK 3XL SKDE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SVFU HW TVFU
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
YVF LVF YIVFBO LVF YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LVFU YIUHBO LVFU XEPU
LVF
XEPU
YVF YEUH LVFU
159
LVF 3URF 3URF YEUH 3URF 3URF 3URF
XRQGBUHJ
LEUHBFBUHJ
SXLVVDQFH
YVF XEPU
,QWF ,QWH
YEUH ,QWF
a SEUHBVWRBUHJ a
Sa IVFBSHU SIVFBVWR SaEUHBSHU SIUHBSHU
ODSXLVVDFH
Les relations entre les puissances de référence et les grandeurs d’état sont calculées par le
niveau ‘Contrôle des puissances’. Il s’agit d’une relation d’estimation, quand il faut calculer
une puissance à partir des grandeurs dynamiques (Int4e) ; de trois relations de commande,
quand il faut calculer une grandeur dynamique à partir d’une puissance (Int4c et Int15c)
(Tableau IV-10).
p
Int4c : isc _ reg = scf _ reg
vsc
Int10e : pbre _ sto _ reg = vbreibre _ c _ reg
(2ubmr13 − ubmr 23 ) pscr _ ref + 3ubmr 23 qscr _ ref
°iscr 2 _ 1 = 2 2
Int15c : °®
2ubmr 13 − 2ubmr13ubmr 23 + 2ubmr 23
° (2ubmr 23 − ubmr13 ) pscr _ ref − 3ubmr13 qscr _ ref
°iscr 2 _ 2 = 2
2ubmr
2
¯ 13 − 2ubmr13ubmr 23 + 2ubmr 23
160
-HXGH%DUUHGX
3XLVVDQFH 6XSHUFRQGHQVDWHXUV )LOWUH6& +DFKHXU %XVFRQWLQX 2QGXOHXUUpVHDX )LOWUHUpVHDX PLFURUpVHDX
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
SVFI 3XL SILK 3XL SKDE 3XL SEXR 3XL SRQI HW TRQI 3XL SVFU HW TVFU
,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW ,QW
YVF LVF YIVFBO LVF YKDF LKDF YEUH YEUH LEUHBF YEUH LRQG XRQG LVFU YIUHBO LVFU XEPU
LVF
XEPU
YVF YEUH LVFU
161
LVF 3URF 3URF YEUH 3URF 3URF 3URF
XRQGBUHJ
LEUHBFBUHJ
SXLVVDQFH
SEUHBVWRBUHJ a
Sa IVFBSHU SIUHBSHU
ODSXLVVDFH
Figure IV-28. Etape 9 : Appliquer des estimations, des simplifications et des stratégies
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
162
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
Figure IV-30. Arrangement du dispositif de commande en mettant en évidence les niveaux ACR et ACE
pscr_reg u iscr_d_reg -
Corrector
+
uond_d_reg
bmr_d + CC1 +
-
Closed loop
∩
Pro5c
iscr_q mond
Lfreωs
∩ Space
iscr_d Vector
Lfreωs
PWM
Closed loop
∩ ∩
iscr_q ubmr_q
163
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
Chaque composante des courants est de nouveau proportionnelle à une puissance qui peut
donc être réglée de façon indépendante. Un contrôle à distance des puissances échangées avec
le réseau électrique est possible mais la connaissance du niveau de charge des super
condensateurs (son énergie primaire) est indispensable.
La Figure IV-32 présente les mesures enregistrées le 7 mai 2005 sur la centrale PV du
laboratoire. La température (Figure IV-32.a) et l’éclairement (Figure IV-32.b) sont
échantillonnés toutes les 5 minutes. La puissance active mesurée produite par la centrale PV est
enregistrée par un logiciel (Figure IV-32.c).
1000 45
900
40
800
Eclairement (W/m²)
700 35
Tc (°C)
600
30
500
25
400
300 20
200
15
100
0 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4 4
Temps(s) x 10 Temps(s) x 10
16000
14000
12000
Ppvr (W)
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
Temps(s) x 10
164
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
350 18
Exp
16 Sim
300
14
250
200 10
150 8
6
100
4
50
2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) 4 Temps (s) 4
x 10 x 10
705
704
703
702
701
Tension (V)
700
699
698
697
696
695
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s) 4
x 10
Pour valider notre supervision locale, le dispositif de commande est tout d’abord simulé.
Ensuite, les résultats expérimentaux obtenus avec cette commande sont présentés.
Le profil des puissances active et réactive de référence demandées par la supervision
centrale est représenté par les courbes bleues dans les Figure IV-34.a et Figure IV-34.b.
IV.6.2.Résultats de simulation
Les résultats de simulation montrent que les puissances active et réactive calculées par la
simulation (les courbes en pointillé dans les Figure IV-35.a et Figure IV-35.b) peuvent suivre
très rapidement les puissances de référence en régime transitoire (Figure IV-35.c et Figure
IV-35.d). Les Figure IV-35.e et Figure IV-35.f montrent l’évolution de la tension aux bornes
des supercondensateurs et le courant des supercondensateurs. Cette tension représente le niveau
de stockage des supercondensateurs. La tension du bus continu est correctement contrôlée
pendant cette période (Figure IV-35.g).
165
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2.5 -2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
2 2
1.5 1.5
Puissance reactive (kVAr)
1 1
Puissance active (kW)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
Sim Sim
-2.5 -2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
Puissance reactive (kVAr)
1 1
Puissance active (kW)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
Sim Sim
-2.5 -2.5
4.95 5 5.05 6.95 7 7.05
Temps (s) Temps (s)
166
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
115 40
Sim
114.5
30
114
113.5 20
113
Tension (V)
Courant (A)
10
112.5
0
112
111.5 -10
111
-20
110.5
Sim
110 -30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
700 8
6
695
690
2
Tension (V)
Courant (A)
685 0
-2
680
-4
675
-6
Sim Sim
670 -8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3.07 3.075 3.08 3.085 3.09 3.095 3.1 3.105 3.11
Temps (s) Temps (s)
167
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 Exp -2 Exp
Sim Sim
-2.5 -2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
Puissance reactive (kVAr)
1 1
Puissance active (kW)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 Exp -2 Exp
Sim Sim
-2.5 -2.5
4.95 5 5.05 6.95 7 7.05
Temps (s) Temps (s)
115 40
Exp
114.5 Sim
30
114
113.5 20
113
Tension (V)
Courant (A)
10
112.5
0
112
111.5 -10
111
-20
110.5 Exp
Sim
110 -30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s) Temps (s)
168
Chapitre IV. Systèmes de production basés sur des panneaux photovoltaïques et sur des supercondensateurs
700 8
6
695
690
2
Tension (V)
Courant (A)
685 0
-2
680
-4
675
-6
Exp Exp
Sim Sim
670 -8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3.07 3.075 3.08 3.085 3.09 3.095 3.1 3.105 3.11
Temps (s) Temps (s)
IV.7. Conclusion
169
Partie I. Méthodologie de conception des supervisions locales et dispositifs de commande
170
Part II: Introduction
Part II.
Supervision of a micro grid by a central controller
171
Part II: Introduction
The scope of the second part of this research report is the development of new strategies
and new implementation of management techniques for microgrids in presence of renewable
energy based generators. First, let us recall fundamental principles of grid management
systems and classical practices in order to better highlight studied problems in this second
part.
172
Part II: Introduction
themselves based on their individual abilities. Organization and setting of the various
parameters for a correct power sharing is quite difficult and definitely impossible if we want
to maximize economic or environmental criteria.
For a practical organization, the implementation is organized into primary and
secondary control. The primary control is activated if the load increases. Hence the frequency
droops and the Droop Speed control will increase the generator speed to increase the
generated power proportionally to the generator droop characteristic (regulation). The
secondary control is necessary otherwise the frequency will remain below the normalized
value (50Hz in France). It is now up to the operator to increase the generator output more to
bring the frequency back to the normalized value. So this isochronous action is required and
just does the "correction" for the generator to return frequency back to the normalized
value. So the grid management is a combination of droop controller with a time constraint on
how fast to make the correction to bring frequency back via an isochronous action.
Remark:
On very large electrical grids, commonly referred to as "infinite" electrical grids, there is no
single machine operating in Isochronous Speed Control Mode, which is capable of controlling
the grid frequency. All prime movers are being operated in Droop Speed Control mode. But
there are so many of them and the electrical grid is so large that no single unit can cause the
grid frequency to increase or decrease by more than a few hundredths of a percent as it is
loaded or unloaded.
173
Part II: Introduction
174
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
Chapter V.
Controls and operation aspects of a microgrid
175
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
V.1. Introduction
The task of microgrid supervision is to manage the power and the energy between sources
and loads. Then the real and reactive power must be shared among the DER units. So the
microgrid controller must assign real and reactive power references and also other appropriate
control signals to the DER units, storage units and controllable loads. In the first part of this
report we have enhanced control systems of studied DER in order to be fully compatible with
this organization.
Power management system and energy management system are more complex for
microgrid applications. The first reason is that it has to manage a large number of small DER
units with different capacities and characteristics. A second reason is that most of DER is
coupled to the grid with power electronic converters and so may have fast responses. Moreover
if conventional generators are also coupled their voltage/angle stability may be affected.
The microgrid supervision will be analyzed through various functions, which are
classified in a timing scale (Figure V-1).
The short-term power balancing includes:
- the real time “Balancing and power dispatching” among DER units and storage units
according to the storage level capacity and to the specific requirements/limitations of each DER
unit, including available power from Renewable Energy Based Generators (REBG),
- the RMS voltage regulation and primary frequency control.
The long-term energy management includes:
- the hourly “RES production forecast” including the time dependency of the prime source,
environmental impacts and cost of generation,
- the management of non-sensitive loads that may be disconnected/shed according to the
supervision requirement,
- the maintenance intervals,
- the provision of an appropriate level of power reserve capacity according to the electricity
market and the load demand forecast.
In a classical vertical integrated electrical system, long term energy management is
implemented by the Grid System Operator and the short term power balancing is implemented
into generators (with a droop speed controller).
Two types of microgrid central supervisions for distributed energy resources (DER) exist
[KAT-08] [PED-08]:
176
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
- Control by sensing electrical quantities. This method is achieved by using the knowledge of
physical quantities at the Point of Common Connection (PCC) [LAS-02] [KAT-06] and a droop
characteristic control;
- Control by signal communication. This method uses a communication bus to exchange
information and control signals [DIM-05] [BAR-05] [GAZ-06] [DEG-06] [DIM-07].
The details of these two types of control are presented in the following paragraph. And
discussions about the choice for our studied microgrid are carried out.
Day Hour Second Millisecond
Electricity Load management Fast-dynamic storage
market availability
DER
Production Balancing
Production adjustment Frequency regulation
Program Power dispatching
Harmonic filtering
In Europe, electrical networks have been developed after the Second World War. At this
time, communication infrastructures were limited. Coordination of all generators has been
implemented through the measurement of two grid physical dynamic quantities: the frequency
and the RMS value of the microgrid voltage [LAS-02] [KAT-06]. With the information, a droop
characteristic control performs the coordination of Local Controllers (of generators) with a
frequency-real power droop characteristic and/or voltage-reactive power droop characteristic.
For example, when the frequency decreases the characteristic modifies the power reference in
order to increase the generated real power. A local supervision of internal power and energy
flows is therefore required as previously detailed in part 1 in the « Power dispatching control
scheme » of the gas microturbine (chapter 3, Figure III-15, Figure III-17) or the supercapacitor
unit (chapter 4, Figure IV-20, Figure IV-22). A droop controller can be easily used in local
controllers to set real and reactive power references for a « Power dispatching control
scheme » as shown on Figure V-2 for the supercapacitor units.
The main advantage of this method is its simple hardware implementations, since the
development of central supervision devices is unnecessary. Moreover this local implementation
enables a very fast response and then a good adequacy for frequency control and RMS voltage
regulation (Figure V-1). This organization works in an autonomous way and sometimes called
“non interactive” since is not coordinated with a higher control center. The main disadvantage
is the fact that an optimization function of the microgrid can not be designed with accuracy,
since no sufficient information is known from operating points of other generators.
177
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
A.C.R.
Control algorithms
Interface
Local management
Pref Qref
Droop controllers
A.C.E.
Pref Qref
Pref_n Qref_n
Pref_0
Qref_0 ∩
∩ ∩ f
f Urms
∩
f1 f0 Urms1 Urms0 Urms
Figure V-2. Droop controllers for the « Power dispatching control scheme »
178
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
A main feature of the MAS is that the software within each agent can embed local
intelligence. Each agent uses its intelligence to determine future actions and independently
influences its environment [REH-03] [BAR-05] [DIM-07] (Figure V-4).
An intelligent microgrid requires a fairly advanced communication system with
capabilities similar to the human speech; for example, the Agent Communication Language
(ACL) provides an environment for information and knowledge exchange. The need for a
high-level communication environment can be shown by considering the communication needs
of two agents within a microgrid. For example, at a given time one may have an instantaneous
surplus of 1,500 W and the other may need 500 W. It is neither efficient nor required to provide
the exact values, since the situation can change within a short time. The ACL provides the
environment to exchange messages of the form “I have currently some watts and do not expect
to use them in the next 30 minutes” or “I need a few extra watts in the next 30 minutes.”
The agents exchange not only simple values and on-off signals but also knowledge,
commands, beliefs, and procedures to be followed through the ACL. For example, the agent
that controls a load can participate in the local micro-grid market by sending a request message
to all DER agents stating the amount of required energy. Furthermore, its object-oriented nature
and data abstraction enables each agent to handle only the necessary or allowable information
and knowledge.
Figure V-4 shows a decentralized microgrid control structure. The higher level (“Agent of
DNC”) corresponds to a medium-voltage network (grid level) and its agent is responsible for
communication between the microgrid and the DNC and the message exchange regarding the
energy market. The medium level is the management level in which the agents of all MCCs
coordinate:
- Controllers of DER/load units;
179
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
- Market participation;
- Possible collaborations with the adjacent microgrids.
Figure V-4. Schematic diagram of the MAS architecture for a decentralized microgrid control
The bids and the offers result from negotiations among the local agents (“Agent of LC”).
Operation of LCs requires an external part and an inner part. The external part provides
interface with the microgrid and is identical for all LCs to exchange set points, bids and
commands. The inner part is specific to each LC and responsible for translating orders and/or
set points and applying them to the corresponding unit. For example, Figure V-5 details inner
and external part of the supercapacitor LC.
The main challenge of this method is to develop communication functions such that a new
functionality requires minimum changes in the agent-based software. To add a new
functionality, all that should be required is to train the agents to deal with a new type of message
or a new object. The method is also used to coordinate a large amount of production systems
whose task can not be easily clarified. However, in our studied microgrid, each of the three
typical production systems has respectively specified task (a dispatchable generator for a
long-term power management, a non-dispatchable generator for a MPPT power generation, and
a storage system for a short-term power management). The method necessitates also the
construction of a complicated communication interface. This is not the case of our application,
in which only some simple communication interface devices are available.
Therefore, the centralized microgrid control is chosen for our study.
180
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
With a centralized control method, the MCC takes into account constrains in order to
perform an optimization operating. The constraints can be:
- DER and loads operating point;
- Market prices;
- Network security constrains;
- Demand and/or renewable production forecasts.
This optimization is achieved by receiving the information from LCs and by sending the
control references to LCs. LCs are simplified to the unique inner part as described in the part 1
of this report. The MCC calculates the control reference and the necessary data for the
optimization, such as:
- Power references for DER units;
- Set points for the non-critical loads;
- Market prices for the next optimization period.
Therefore, the LCs can adjust their own operating points by using the reference signals
send by the MCC as explained in the first part of this report for each source. The MCC is
constructed by considering a formulation of constrains, an implantation of economic
181
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
Power Availability
dispatching Interface
Communication
Bus
LC 1 LC 2 LC 3
Infrastructure
Loads
Figure V-6. Architecture of a MCC
The economic considerations and the prevision are not in the scope of this PhD thesis. We
182
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
will focus on the power dispatching and the ancillary services, which are the basic element to
ensure the operation of our studied microgrid. Other considerations can be integrated by
modifying our achieved fundamental functions.
The architecture of two MCC will be detailed for two operating modes of the microgrid. In
a grid connected mode with a distribution network, the microgrid is considered as an
independent electricity producer and a specific interface has to be developed in order to
synthesis the necessary information for the MCC (chapter VI). In an islanded mode, additional
functions, such as the voltage control, must be added to the MCC (chapter VII).
Figure V-7. Chosen local control schemes and organization of the microgrid supervision
V.6. Conclusion
Market acceptability of DER technologies and the gradual and consistent increase in their
depth of penetration have generated significant interests in integration, controls, and optimal
operation of DER units in the context of microgrids. In this context microgrids are a possible
organization with specific details as:
- Power generators are connected with power electronic converters in our studied microgrid,
- The distances among the DER units are closed (within 100m).
A communication bus can be used without consideration of signal losses. In our proposed
system, it receives the information provided by the LCs and sends the control signals of MCC to
them. These exchanges of information and commands help to achieve an optimized micro grid
operation.
This chapter has highlighted various approaches of operating concepts and supervision
control scheme for a micro grid. The MCC must take into account specific limits of each DG
unit, including type of the DG unit, cost of generation, time-dependency of the prime source,
maintenance interval and environmental impacts,
Three DER units are used in our microgrid (a photovoltaic array, a micro turbine generator
and a supercapacitor storage system). Their tasks are respectively specified.
An improved MCC strategy will be presented in the following chapters. Firstly, the MCC
184
Chapter V: Controls and operation aspects of a microgrid
for the grid-connected mode is detailed in the next chapter and secondly the MCC for the
islanded mode in the chapter VII.
185
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
186
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
Chapter VI.
Operating in a grid-connected mode
187
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
VI.1. Introduction
The grid-connected mode is a particular complex operating mode since local loads inside
the microgrid have to be supplied as well as powers have to be send to the main grid (Figure
VI-1). Moreover, the microgrid can also provide ancillary services for the main grid, if needed,
such as the frequency regulation. So the study of the microgrid in a grid connected mode
includes research studies not only on the microgrid, but also on the distribution network.
In order to manage the DER units for the grid connected-mode, a Microgrid Central
Controller (MCC) is necessary. The modeling and the local controller of each DER unit have
been presented in the Part I of this report. The communication bus between DERs and the
MCC is supposed to be ideal; that means that the signal transmission among the
communication interface is propagated without time delay. Therefore, in this chapter we will
consider a central supervision and the design of the corresponding MCC is detailed.
Before focusing on the MCC, research studies especially on the modeling of the
distribution network are necessary since the static and dynamic characteristic is very
important for the validation (such as its reaction in respond of the microgrid behaviors).
Therefore, the modeling of the distribution network will be firstly introduced. It includes a
diesel group (20kV, 200kW), the HTA line, the transformer between the HTA bus and the BT
bus. The total HTA loads outside the microgrid are also modeled as an equivalent passive load
(Loads 2 in Figure VI-1). The extern loads can influence the distribution network as well as
the microgrid power exchange ( Pmg ,Qmg ) by creating voltage droops or frequency
fluctuations at the HTA bus etc. The coupling method at each bus will be also presented at the
end of the modeling part. The Energetic Macroscopic Representation (EMR, REM in French)
is used to analyze the global architecture of the system and the Causal Ordering Graph (COG,
GIC in French) is used to give a detailed representation of each EMR bloc.
188
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
189
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
Mechanical part
The mechanical part is composed of a governor, a turbine, a rotating mass including
equivalent loads, a regulation system and the power angle calculation [KUN-94] [SAA-99].
The difference between the reference and the real power is transformed through the hydraulic
amplifier to the steam valve position command ( ∆Pv ). Assuming a linear relationship and
considering a simple time constant τg (0.2s), the equation for the governor can be expressed as:
1
R1 : ∆Pv = (∆Pref − ∆Preg ) (VI-1)
1+τ gs
where :
∆Pref is the change of reference real power in per unit (0, for a constant generation set point);
∆Preg is the change of the real power in per unit.
A simple prime mover model of the non-reheat steam turbine can be approximated with a
single time constant τt (0.5s) :
1
R2 : ∆Pm = ∆Pv (VI-2)
1+τts
where ∆Pm is the change of mechanical power output in per unit.
Therefore, the speed-load characteristic (in p.u.) is approximated by considering the
rotating mass and electrical load real power, which is approximately equivalent to the
electromechanical power consumed by the generator (details can be found in [SAA-99] pp.
460-463 and pp. 529-568):
1
R3 : ∆ω = (∆Pm − ∆Pc − ∆Pe ) (VI-3)
D + 2 Hs
where :
∆Pc is the change of load real power in per unit;
∆Pe is the change due to the effect of voltage upon real power in per unit;
H is the per unit inertial constant (5 in per unit);
D is expressed as a percent change of the load divided by a percent change in frequency (0.8
190
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
in per unit). Hence the load is changed by 0.8 percent for a 1 percent change in frequency.
The small change of the power angle ( ∆δ ) is obtained by integration of the small change
of the speed:
1
R4 : ∆δ = ∆ω (VI-4)
s
The regulation system is composed of a governor speed regulation with (or without)
an Automatic Generation Control (AGC), which is based on an integral controller:
1 K
R11 : ∆Preg = −( + I )(∆ωref − ∆ω ) (VI-5)
R s
where:
R is the speed regulation ratio (0.05);
KI is the integral controller gain for the AGC (6);
∆ωref is the variation reference of grid frequency (0).
If the diesel group has not an AGC, the regulation system is expressed as:
1
R11’ : ∆Preg = ∆ω (VI-6)
R
Organization of the modeling equations is shown on Figure VI-3.
Voltage regulation
The voltage regulation of the diesel group is composed of an amplifier, an exiter, a fourth
order generator model, the calculation of the terminal voltage and a PID controller.
The amplifier is represented by a transfer function with a gain K A (10) and a time
constant τA (0.1s):
KA
R6 : VA = VC (VI-7)
1 + τ As
VA is the terminal voltage of the amplifier in per unit and VC is the terminal voltage
reference given by the PID controller in per unit. In the simplest form, the transfer function of
a modern exciter can be modeled by:
KE
R7 : VF = VA (VI-8)
1+τEs
Where:
VF is the terminal voltage of the exciter in per unit;
KE is the exciter gain (1);
τE is a time constant (0.4s).
A fourth order generator model is used [LAW-01] [DEL-06] to obtain a better accuracy
of the generator field calculation than with a simple first order generator model [WAL-96]:
(1 + Tz1s )(1 + Tz 2 s )(1 + Tz 3 s )(1 + Tz 4 s )
R8 : E' = (VF − K 4 ∆δ ) (VI-9)
(1 + Tp1s )(1 + Tp 2 s )(1 + Tp 3s )(1 + Tp 4 s )
Where :
Tp1 (3.95) and Tz1 (0.909) are the pole-zero time constants of the first order model,
Tp2 (0.148) and Tz2 (0.126) are the pole-zero time constants of the second order model,
Tp3 (8.38×10-3) and Tz3 (6.88×10-3) are the pole-zero time constants of the third order model,
Tp4 (9.37×10-4) and Tz4 (7.75×10-4) are the pole-zero time constants of the fourth order model,
K4 is a gain.
191
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
Including the small effect of the rotor angle upon the generator terminal voltage, the
generator terminal voltage can be written as [SAA-99]:
R9 : Vt = K 5 ∆δ + K 6 E ' (VI-10)
192
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
Classical modeling of the HTA transmission line uses a Π model, which is composed of
a resistor, a reactance and two capacitors [GAU-07] for each line (Figure VI-5 and Figure
VI-6). The capacitors are neglected in this research work due to their small value and their
little influence on the microgrid [ELA-04] [MOG-05].
193
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
YOKWDBU YOKWDBO
XEKWD YOKWDBUO XEJG
LEJG 5KWDM;KWD
YOKWDBU YOKWDBO
XEKWD XEJG
YOKWDBUO
LEJG
YOKWDBU YOKWDBO
D
E
Figure VI-6. Simplified model of a HTA transmission line (a) and its equivalent symbol (b)
Therefore the modeling of the HTA transmission lines is similar to the modeling of a
three phase filter, which has been presented in the chapter II :
d i lhta 1
Pro1: = v lhta _ l (R16) (VI-17)
dt Lhta
vlhta _ l = v lhta _ rl − v lhta _ r (R17) (VI-18)
vlhta _ rl = Cucs ⋅ (u bgd − u bhta ) (R18) (VI-19)
vlhta _ r = Rhta i lhta (R19) (VI-20)
where
ilhta = [ilhta1, ilhta2]T is the vector of the HTA transmission line currents,
Lhta and Rhta are the inductor and the resistor of the HTA transmission line model,
vlhta_l = [vlhta_l1, vlhta_l2]T is the vector of modeled inductor terminal voltages,
vlhta_r = [vlhta_r1, vlhta_r2]T is the vector of modeled resistor terminal voltages,
vlhta_rl = [vlhta_rl1, vlhta_rl2]T is the vector of modeled element terminal voltages,
ubgd = [ubgd13, ubgd23]T is the vector of phase-to-phase voltages of the diesel group bus,
ubhta = [ubhta13, ubhta23]T is the vector of phase-to-phase voltage of the HTA bus,
Cucs is the matrix for the passage from phase-to-phase voltages to single-phase voltages
(presented in the Chapter I).
The COG modeling of the dynamic quantities of a HTA transmission line is given at the
Figure VI-7. The EMR modeling of HTA transmission lines is shown on the Figure VI-8.
194
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
2WKHUSDUWV 2WKHUSDUWV
RIWKHJULG +7$OLQH RIWKHJULG
XEKWD LOKWD
LOKWD XEJG
Here an ideal three-phase transformer is used with a transmission ratio ktra (50).
Pro2 : u tra = ktra u bmg (R20) (VI-21)
i tra = ktra i bhta (R21) (VI-22)
where:
utra = [utra13, utra23]T is the vector of phase-to-phase voltages,
ubmg = [ubmg13, ubmg23]T is the vector of input phase-to-phase voltage,
itra = [itra1, itra2]T is the vector of transformer currents,
ibhta = [ibhta1, ibhta2]T is the vector of input currents.
The COG and EMR modeling of the three-phase transformer is given on Figure VI-9 and
VI-10.
Figure VI-9. COG of the transformer Figure VI-10. EMR of the transformer
For the modeling of passive loads two types of model can be considered.
A “voltage receptor type” load model is considered as a voltage receptor and outputs a
current to the grid (Figure VI-11). So it can be viewed also as a current-type source:
1
R22 : i che = Cucs ⋅ u bhta (VI-23)
Rexl
Where:
ubtha = [utra13, utra23]T is the vector of phase-to-phase voltages,
iche = [iche1, iche2]T is the vector of load currents,
Rexl is the resistor corresponding to the load real power ( Pexl ).
U2
Rexl = nbhta (VI-24)
Pexl
Unbtha is the nominal value of the load voltages.
195
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
Method
The method for modeling the grid architecture is based on the characterization of
coupling bus. We have defined a design rule for the modeling: The voltage at a bus must be
set by a unique voltage-type source unit. As result, among the various units (connected to
one bus), only one unit must be a voltage-type source, the others must be considered as
“current-type” sources. The architecture modeling is composed of the diesel group bus, the
HTA bus and finally the microgrid bus.
HTA bus
Three units are connected to the HTA bus: the HTA lines, equivalent HTA loads and the
transformer (Figure VI-1). The HTA lines are current-type sources as shown in the previous
analysis. Therefore, either the HTA loads or the transformer must be modeled as voltage type
sources. It is interesting to choice the transformer as a voltage-type source since it is always
connected to the network. This is not the case for extern loads, which are switched. Therefore,
the transformer is modeled as a voltage-type source and the HTA loads as current-type
sources.
Pro4 : u bhta = u tra (VI-29)
i bhta = −i lhta − i che (VI-30)
The EMR description of the diesel group bus is given at the Figure VI-14;
Microgrid bus
Many units are connected to the microgrid bus; such as the micro turbine generator, the
PV generator, the supercapacitor storage system, the local loads and the transformer. As
discussed previously, the transformer is modeled as a voltage-type source at the HTA line side.
Therefore, it is considered as a current-type source for the microgrid bus. All DER units are
connected to the microgrid bus through three-phase filters. These filters behave always as
current-type sources. In consequence, local loads must be modeled as voltage-type sources at
the microgrid bus. A part of local loads can be disconnected by the MCC, which must ensure
the supply of critical loads.
Pro5 : u bmg = u chi (VI-31)
i chi = −i tra − i fmt − i fpv − i fsc (VI-32)
The EMR description of the diesel group bus is given at the Figure VI-15.
197
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
+7$%XV
N9
7UDQVIRUPHU
«« ««
+7$/LQH
5M;
«« &KDUJH
198
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
199
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
requirement ( Pmg _ dso _ ref ). The bloc of ancillary services implements the grid integration and
coordination of the microgrid with the distribution network system. It includes frequency and
voltage control algorithms at the Point of Common Coupling (PCC) within a grid power flow
assessment, protections and additional measurements.
In this paragraph, we just detail the design of the MCC for power exchange with the
distribution network. First we recall the fundamental principle of the primary and secondary
frequency control of the grid and then we will detail the necessary functions inside the MCC
to adapt the operating of the microgrid with the distribution network.
Nowadays the synchronous operation of conventional power plants and the power
balance is maintained by the grid frequency control. Classically three steps are used to
describe the control principle [ABU-06] [COU-08].
1st step
After a power variation, conventional power plants will immediately release or absorb the
1
kinetic energy from their rotating mass: E = JΩ 2 with J the inertia of the machine and Ω the
2
rotational speed of the machine. As results, the frequency changes. The response is
determined by the movement equation and is called inertial response:
§1 ·
d ¨ JΩ 2 ¸
©2 ¹ = ∆P − ∆P (VI-33)
m c
dt
∆Pm is the generated power and ∆Pc is the equivalent load power. For the diesel group
the load power (∆Pc) is the sum of the microgrid power (∆Pmg) and all load powers
¦ ∆Pco and generation powers ¦ ∆Pgo outside the diesel group:
R24: ∆Pc = ∆Pmg + ¦ ∆Pgo + ¦ ∆Pco (VI-34)
∆Pdm is the small change of the difference between the generated power from the diesel
group (Pm) and the load power (Pc):
R25 : ∆Pdm=∆Pm-∆Pc (VI-35)
According to the equation (VI-3), the frequency variation can be expressed by neglecting
the change from the voltage effect Pe as:
1
∆ω = ∆Pdm (VI-36)
D + 2 Hs
The small change of the frequency (∆f ) can be expressed as:
∆ω 1
R26 : ∆f = = ∆Pdm (VI-37)
2π 2π ( D + 2 Hs)
The frequency of the grid is then expressed with the constant grid frequency (fref=50Hz):
R27 : f = f ref + ∆f (VI-38)
The frequency variation can be represented with a COG (Figure VI-18).
200
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
2nd step
When the frequency deviation exceeds a pre-defined threshold value, controllers will be
activated to increase or decrease the power from the prime movers to restore the power
balance. The primary frequency control contribution of the generators is based on a droop
constant, which gives the additional power that is supplied as a function of the
frequency deviation [COU-07]. This traditional control scheme can be formalized by
inversion of the relation R26 (equation VI-37) in the COG of Figure VI-19. A proportional
controller (with kdg the ratio of the corrector) is often used for R26c :
R24c: ∆Pdm _ ref = k dg (∆f ref − ∆f ) = − k dg ∆f (VI-39)
201
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
will move from the value in normal conditions Pmg_ref_0 to another value Pmg_ref_1 (Figure
VI-21).
Pmg_ref
Pmg_n
Secondary control
Pmg_ref2 Primary power reserve
Pmg_ref1 (before)
ǻPmg_ref 2 3
Pmg_ref
0 1
Primary
control ∩
f
f1 fref
ǻf
3rd step
After restoration of the power balance by the primary control, the system is stable (point
2 in Figure VI-21) but at another frequency (f1). The secondary frequency control brings the
frequency back to its normal value (fref) and the power operating point is changed (point 3 in
Figure VI-21).
For our application, the Dispatching System Controller (DSC) sends a wished power
reference Pmg_dsc_ref, which is considered as the exchanged power from the microgrid to the
distribution network in long term (Figure VI-17). The classical power/frequency control
principle has been derived inside the MCC in order to create a microgrid contribution to the
primary frequency control (Figure VI-22).
U bhta f Pmg_dsc_ref
fref _
∆f
+ k
Primary control
Qmg_ref
Figure VI-22. Schema block representation of the primary and secondary frequency control
The power/frequency constant is calculated with:
202
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
1 Pmg _ max
k= (VI-43)
s f ref
With the droop s (5%) and Pmg_max the maximum available power, which can be exported to
the distribution network.
Formerly the Droop Speed Controller is derived here into a Droop Control
characteristic since the three DG units play the role of an equivalent virtual prime mover.
The purpose of the power dispatching is to drive the three DER (PV based generator, gas
micro turbine and supercapacitors in the Figure VI-1) in order to supply local loads in an
optimal way for the electrical distribution and production. In this chapter, we study a
microgrid application in the context of a grid-connected mode. And we are going to derive the
necessary control functions (Figure V-I). For the gas micro turbine, the economic interest can
be mathematically expressed as a power generation over a minimal power value. This value
gives us an acceptable kW/€ ratio. In reason of their physical capacities, the supercapacitors
can be used to smooth fast power variations resulting from loads and PV [DEG-06b].
The power dispatching is based on a power management whose the purpose is to
implement the real time power balancing (Figure VI-23, which is an application of the Figure
V-I). Before sending the dispatching power set points to each unit, some protection and
regulation strategies must be added. Then calculated power references may be modified by
the regulation of the operating points of DER in static state and the protection of SC storage
level.
Figure VI-23. Details on the calculation of the real power in the Microgrid Central controller
203
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
The balancing condition implies that the exchanged power with the distribution network
has to be produced from all sources in the microgrid (Figure VI-24):
pmg ( t ) = pmtr ( t ) + p pvr ( t ) + pscr ( t ) + pchi ( t ) (VI-44)
pmg is the total power of the microgrid, pmtr is the power from the micro turbine, ppvr, is
the power from the photovoltaic generation unit, pscr is the power from supercapacitors in
generation mode and pchi is the total consumed power by the local loads.
Figure VI-24. COG of the modeling of the real power flow for the microgrid bus
Since the micro turbine has a slow dynamic response time, the power management
strategy is to use it to provide the power for a long time range. As explained in chapter 5, it is
used to ensure the long term energy management (Figure VI-1). The average power during a
time range T is expressed as:
T
1
P = { p( t )}T =
T ³ p( t )dt
0
(VI-45)
During such a long time range, the average value of fast power variations, which are
exchanged with the supercapacitors can be neglected. The power balancing condition (VI-44)
can be rewritten as (Figure VI-25):
R31: Pmg = { pmg }T = { pmtr ( t ) + p pvr ( t ) + pscr ( t ) + pchi ( t )}T = Pmtr + Ppvr + Pchi (VI-46)
Figure VI-25. COG of the power balancing condition in a long time range
A great advantage of microgrids is the facility to use a communication bus. By assuming
that the total load power ( pchi ) and the PV generated power ( p pvr ) are sensed and received by
the MCC, the power reference for the micro turbine P’mtr_ref can be calculated by the inversion
of the average equation (VI-46) (Figure VI-26):
P' mtr _ ref = Pmg _ ref − Ppvr − Pchi (VI-47)
Figure VI-26. Supervision scheme of the micro turbine power reference in a long time range
The supercapacitors have the dynamic ability to master in real time fast variations of the
power flow. As explained in chapter 5, it is used to ensure the short term power balancing
(Figure VI-1). The power reference for the supercapacitors p’scr_ref is calculated by the
inversion of the real time equation (VI-44) as (Figure VI-27):
204
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
p'scr _ ref (t ) = pmg _ ref (t ) − pmtr (t ) − p pvr (t ) − pchi (t ) (VI-48)
∩ ∩
pchi ppvr
_ p'scr_ref
+
pmg_ref
_ _ P’mtr_ref
+ +
Low pass filter
This power reference is sent to the local controller of the supercapacitor unit (which is
detailed in the Chapter IV, Figure IV-30).
Another task of the power management is to supervise the storage level of the
supercapacitors. If its level reaches a high level, a reduction of the generated power by the
micro turbine can be used. Hence more power will be extracted from the SC and will reduce
the stored energy. So the stored energy is first estimated.
1
~
³
esc ( t ) = ∆p scr ( t )dt = Cv sc2
∆t
2 (VI-52)
Hence the micro turbine power adjustment is calculated to minimize the difference
between this value and an energy level to achieve ( esc _ ref ).
∆Pmtr _ ref (t ) = k pe (esc _ ref − ~ esc (t ) ) (VI-53)
So equation (VI-47) is modified to regulate the storage level vsc.
Pmtr _ ref (t ) = P' mtr _ ref (t ) + ∆Pmtr _ ref (t ) (VI-54)
This power reference is sent to the local controller of the micro turbine (which is detailed
in the Chapter III, Figure III-16).
The presented control strategy is integrated into the MCC and the global structure of the
studied MCC is presented at Figure VI-23.
206
Chapter VI: Operating in a grid-connected mode
VI.5. Conclusion
The main idea of this chapter is to present an advanced microgrid central controller for a
microgrid in a grid connected- operating mode.
In order to achieve the design of this MCC, the modeling of a group diesel, the elements
of the distribution network (three-phase filter, transformer and passive loads) and its
architecture are firstly presented. An EMR and COG based knowledge modeling enables an
easy integration into a simulation program with Matlab/SimulinkTM.
207
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
50.2 50.2 10
50.15 50.15 5
50.1 50.1 0
-5
Frequency (Hz)
50.05 50.05
-10
50 50
-15
49.95 49.95
-20
49.9 49.9
-25
Pmt
49.85 49.85 Ppv
-30
Psc
49.8 49.8 -35
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (s) Time (s) Time (s)
(a) frequency (a) frequency (e) Powers from sources inside the MG
30 20 0
25
15 -5
20
15 10 -10
10
-15
5
5
-20
0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (s)
Time (s) Time (s)
170
1.5 1.5
160
Current (A)
Voltage (V)
Current (A)
1 1 150
140
0.5 0.5
130
0 0 120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (s) Time (s) Time (s)
(c) Currents (in HTA lines) (c) Currents (in HTA lines) (g) Supercapacitor terminal voltage
0 700
600
-5
500
Real Power (kW)
Energy (kJ)
400
-10
300
200
-15
Esc
100 Esc_max
Esc_min
-20 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (s) Time (s)
208
Chapter VII: Operating in an islanded mode
Chapter VII.
Operating in an islanded mode
209
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
VII.1. Introduction
The islanded mode is another operating mode of microgrids. This mode is applied in
certain situations, such as:
- the distribution network is not properly operating, for example, a black-out, an abnormal
frequency or voltage variations etc.;
- the microgrid operates always without a distribution network in a local region; for example, an
island or a residential zone amidst a desert etc., which are far away from a distribution network;
- the application of a commercial contract between the microgrid and the distribution network
do not imply power exchange during a time interval
The local generations must fully supply local loads without surplus. In this operating mode,
the MCC must correctly balance the produced power and the consumed power in the microgrid.
It must also well control the microgrid voltage.
Therefore, the modeling of the studied microgrid will be firstly presented, since it is
always necessary for MCC designs. Hence the control strategy of MCC will be detailed and is
composed of a power dispatching function and the storage level protection and regulation. In
order to validate this MCC design, some tests are achieved by using two types of devices for the
microgrid: real devices (such as supercapacitor storage system and passive loads) and virtual
devices, which are simulated by a real-time simulator Hypersim and interfaced with the
microgrid by an amplifier (such as the micro turbine system and the photovoltaic system). The
results of HIL tests will be finally presented.
210
Chapter VII: Operating in an islanded mode
The framework of the microgrid system has been explained in chapter V (paragraph V.5).
In order to define the operating objective of each DER units, the following considerations must
be taken into account.
Firstly, the microgrid voltage in islanded mode must be controlled by a controllable source.
Therefore, the micro turbine has been chosen for the control of this voltage and for assuming
the long term energy management. The supercapacitor unit is also a controllable source. It is
used to perform the short-time power balancing. The microgrid voltage can not be controlled
any longer when there is no more supercapacitor stored energy.
Secondly, by receiving the information given by the DER units, the MCC calculates the set
point of the supercapacitor, since it manages the power in short-time range. By setting a correct
power reference for supercapacitor unit, the operating of the micro turbine can be well
stabilized. In consequence the gas injection is expected to be more continuous. That increases
the lifetime of the micro turbine and the economic consideration for the gas consumption.
Therefore, the controls of DER units can be given as:
- For the photovoltaic panels, the PV is operated in Maximum Power Point Tracker (MPPT)
mode in order to generate as much as possible, since its primary source (the sun irradiation) is
free. Therefore the power production from PV unit is intermittent according to the climatic
conditions. The information of the produced power is transmitted to the MCC.
- The microturbine is controlled with a « Grid-forming control scheme » (paragraph III.4) to
regulate the microgrid voltages (chapter V, paragraph V.5). Although the power dispatching
function of the MCC calculates the power references for the microturbine, those references are
not communicated to the micro turbine.
- The power dispatching function of the MCC calculates the power reference for the
supercapacitor unit. Therefore it can smooth the power during the transient variations and
211
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
The power dispatching function calculates the real power reference for the SC unit (pscr_ref)
in islanded mode. To achieve this goal, we must firstly model the power flow within the
microgrid.
Without the connection to the distribution network, the islanded mode implies a balance
between loads and generators. Actually, the modeling of power flow does not change from the
one which is presented in the chapter VI if the exchanged power with the distribution network
(pmg) is set to zero. The GIC of the power modeling is shown on Figure VII-2.
According to the equation R30 in the chapter VI and by supposing pmg = 0, we get :
R30 pmtr (t ) + p pvr (t ) + pscr (t ) + pchi (t ) = pmg (t ) = 0 (VII-3)
pmtr is the real power, which is injected by the micro turbine unit. ppvr is the real power,
which is injected to the microgrid by the photovoltaic unit. pmtr is the real power, which is
exchanged with the supercapacitor storage unit. pchi is the local loads power. During a
long-time range, the power balance equation can be rewritten as (same modeling for the slow
dynamic than the chapter VI):
{p mtr (t ) + p pvr (t ) + pchi (t )}T = {pmg (t )}T = 0 (VII-4)
212
Chapter VII: Operating in an islanded mode
Figure VII-4. Power dispatching for the real power reference of the micro turbine
A discussed before, for the microgrid islanded mode, it is useless to send a power reference
to the micro turbine since the micro turbine works in a « Grid-forming control scheme ».
Therefore, this power reference is just used as internal information for the MCC.
The supercapacitors are a fast dynamic device to control in real time fast variations of the
power flow. As explained in chapter 5, it is used to ensure the short term power balancing
(Figure V-1). The real time power reference p’scr_ref is calculated by the inversion of the timing
model:
p 'scr _ ref (t ) = pmg _ ref − pmtr (t ) − p pvr (t ) − pchi (t ) = − pmtr (t ) − p pvr (t ) − pchi (t ) (VII-7)
Figure VII-5. Power dispatching calculation for the real power reference of the SC
In order to simplify the MCC for the islanded mode, the sensed power from the micro
turbine can be considered equal to the reference power of the micro turbine. Therefore:
p'scr _ ref (t ) = − P'mtr _ ref − p pvr (t ) − pchi (t ) (VII-8)
Therefore we find a schema bloc for the real power dispatching by imposing pmg_ref = 0
(Figure VII-6). So the same dispatching is used and is modified in inputs and outputs in order to
implement the grid connected mode (GM) and the islanded mode (IM).
213
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
Communication
bus
∩ ∩
pchi ppvr
_ p'scr_ref
+
pmg_ref GM
_ _ P’mtr_ref
+ +
0 IM Low pass filter
The protection of the storage level of the supercapacitors has been presented in the chapter
VI (paragraph VI.3.5). In this chapter, before sending the power references to the local
controllers, we have added the same protection function to modify the power reference if
necessary. The following general mathematical form is used:
p scr _ ref = β p' scr _ ref (VII-9)
with
0 for vsc < vsc_min
°
° vsc − vsc_min
°v for vsc_min < vsc < vsc_pmin
−v
°° sc_pmin sc_min
β = ®1 for vsc_pmin < vsc < vsc_pmax (VII-10)
°
° vsc_max − vsc
for vsc_pmax < vsc < vsc_max
° vsc_max − vsc_pmax
°
°¯0 for vsc_max < vsc
Therefore, the global MCC can be detail as the Figure VII-7.
214
Chapter VII: Operating in an islanded mode
The objective is to validate the MCC by a Hardware-In-the-Loop (HIL) test and to show
the advantage of a supercapacitor unit in islanded mode. The HIL scenario is presented at the
Figure VII-8. Test devices are divided into two classes: the microgrid devices (the DER units,
loads etc.) and the control devices (the LCs, the MCC etc.).
215
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
+\SHUVLPUHDOWLPHVLPXODWRU
&DSVWRQH
N:H
%36RODU
N:F
.
&ULWLFDOORDGV
N:
3RZHUDPSOLILHU
0&& 6*,SDUDOOHOQRGHV
Maxwell
BMOD0160
4 units of
2.5kWmin .
G63$&(
1RQFULWLFDOORDGV
N:
.
0LFURJULG%XV
Figure VII-8. HIL test set up
Three types of devices are used:
- Real devices, which include a supercapacitor unit and 1.2 kW passive loads. It has been
already presented in the Chapter IV. Passive load devices represent non-critical loads. During
the test, a load step is created by switching them;
- The virtual devices are simulated under the real-time simulator Hypersim. It includes the
micro turbine generator, the PV unit and the 6kW passive loads. Passive loads represent the
critical loads and must remain connected to the microgrid during the test. The micro turbine
unit controls the microgrid voltage and the PV unit provides an intermittent power according
the sensed irradiance and the sensed temperature.
- A bidirectional power amplifier, which is used for the interface with the virtual Hypersim
microgrid bus and the real microgrid bus. The amplifier imposes the voltage for the microgrid
and senses the feed-back current to the Hypersim real time simulator. Thus, the fictive devices
react with this feed-back current. It can nominally provide 15 kW real power to the microgrid or
216
Chapter VII: Operating in an islanded mode
The load power is defined as positive and produced powers are negative. 6kW critical
loads remain connected and have to be supplied. The microgrid voltage is controlled to 400V by
the micro turbine. HIL test results are presented with the following acronyms:
- MT : Micro Turbine unit (fictive, under Hypersim),
- PV : PhotoVoltaic unit (fictive, under Hypersim),
- SC : SuperCapacitor (real, 4 modules of supercapacitors in series),
- CH : Local loads composed of 6kW fictive critical loads and of 1.2 kW real non-critical loads,
- CH On/Off is the switching signal for the 1.2 kW non-critical loads.
We have performed four different tests consecutively in order to make comparisons and
validate the implementation of strategies by the MCC.
217
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
The objective is to provide a basement for comparisons. During this test, the micro turbine
generator and the passive loads are connected to the microgrid. The test begins at the time t0
with the micro turbine and 6kW critical loads. At time t1, we connect the 1.2kW non-critical
loads and at time t2 we disconnect it.
The total load power (power of critical loads and non-critical loads) is shown at the Figure
VII-10.a. When the test begins at t0, only the 6kW critical loads are connected to the micro grid.
Between interval t1-t2, a load step is created by the connection and the disconnection of the 1.2
kW non-critical loads.
In the Zone1 of the Figure VII-10.b, the real power, which is generated by the micro
turbine is clearly shown. Since the micro turbine is the only power generation unit, its power is
totally matched with the load power. The shaft speed and the gas mass flow rate of the micro
turbine are visualized at the Figure VII-10.c and the Figure VII-10.d. We can notice that during
the load transient, the shaft speed and the injection of the gas must vary very fast in order to
218
Chapter VII: Operating in an islanded mode
follow the power production. This is not a benefit for the micro turbine.
The DC bus terminal voltage (Figure VII-10.e) of the micro turbine and its re-zoomed view
(Figure VII-10.f) are also recorded. This voltage is well controlled during the test. Two peaks
appear at time t1 and t2, because of the sudden load transients.
The PV unit is connected to the microgrid at the time t3, in order to study the influence of
the renewable energy generation. The PV unit generates an intermittent power (Figure VII-10.g)
at the time t3. 1.2 kW loads step is performed between times t4 and t5 (Figure VII-10.a). The
micro turbine (Figure VII-10.b) compensates the power difference between the PV generation
and the load consumption. Even if the load consumption is constant during a certain interval,
the micro turbine generation varies because of the intermittent power generation of PV.
The objective of this test unit is to demonstrate the contribution of the supercapacitor unit.
The SC unit is connected to the microgrid at time t6 (Figure VII-10.h, ‘0’ represents ‘Off’ state,
‘1’ for ‘On’). 1.2 kW loads step is performed between times t7 and t8 (Figure VII-10.a). The PV
unit continues to generate the intermittent power (Figure VII-10.g). In this case, the
supercapacitor unit manages the power very quickly (Figure VII-10.i). The more power is
exchanged with the supercapacitor, the more noise from the power electronics is injected to the
microgrid. This noise influences a little bite the balance of the DC bus voltage of the micro
turbine (Figure VII-10.f). But the peaks due to the load transient are now smaller (t7 and t8 of the
Figure VII-10.e) than without the supercapacitor unit (t1, t2, t4 and t5 of the Figure VII-10.e).
The supercapacitor terminal voltage is recorded at the Figure VII-10.j. It varies according to the
exchanged power with the microgrid. The micro turbine power generation is better stabilized
(Zone3 of the Figure VII-10.b) than without supercapacitor unit (Zone1 and Zone2). Therefore,
the shaft speed (Figure VII-10.c) and the gas mass flow rate (Figure VII-10.d) of the micro
turbine are also stabilized thanks to the contribution of the supercapacitor unit.
The PV unit is disconnected from the microgrid at the time t9 (Figure VII-10.g); the
moment when it was generating about 4 kW. The only disturbance to the microgrid is the local
loads. Therefore, this test can highlight the performance of the micro turbine, which manages to
control the power in a long-time range. 1.2 kW loads step is performed between times t10 and
t11;
After the disconnection of the PV unit at time t9, the supercapacitor unit compensates this
4kW power variation immediately (t9 at the Figure VII-10.i). Therefore, a little more noise is
injected to the microgrid (interval t9-t12 at the Figure VII-10.i) and influences the micro turbine
real power at the microgrid connection point (interval t9-t12 at the Figure VII-10.b). The
supercapacitor terminal voltage (Figure VII-10.j) decreases rapidly owning to its approximate
2kW power generation. The micro turbine power generation remains stabilized (Zone 4 of the
Figure VII-10.b) and also during variations of local loads (time t10 and t11 Figure VII-10.a). Also
through this test, we can notice the performance of the micro turbine, which controls the power
219
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
in a long-time range (interval t9-t12). The shaft speed (Figure VII-10.c) and the gas mass flow
rate (Figure VII-10.d) are always stabilized with the contribution of the supercapacitor unit.
Between t12 and t13, the supercapacitor unit is unloaded (Figure VII-10.j), we notice that
the real power of the micro turbine unit is increased (Figure VII-10.b).
1.5
1
Real Power (kW)
0.5
-0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
-1
-2
-3
Real Power (kW)
-4
-5
-6
-7
-8
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
65
60
Speed (kRPM)
55
50
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
220
Chapter VII: Operating in an islanded mode
0.06
0.05
0.04
Mass flow rate (kg/s)
0.03
0.02
0.01
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
(d) Gas mass flow rate of the micro turbine (by HIL)
808
806
804
802
Voltage (V)
800
798
796
794
792
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
801
800.8
800.6
800.4
800.2
Voltage ( V)
800
799.8
799.6
799.4
799.2
799
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
(f) Re-zoomed DC bus terminal voltage of the micro turbine (by HIL)
221
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
- 0.5
-1
- 1.5
Real Power ( kW)
-2
- 2.5
-3
- 3.5
-4
- 4.5
-5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
1.5
1
Real Power ( kW)
0.5
- 0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
(h) On/Off state of the supercapacitor unit (by the real device)
1
Real Power (kW)
-1
-2
-3
-4
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
(i) Exchanged power of the supercapacitor unit (by the real device)
222
Chapter VII: Operating in an islanded mode
150
145
140
135
130
Voltage (V)
125
120
115
110
105
100
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (s)
VII.5. Conclusion
In this chapter, we have presented the MCC for the islanded mode of the microgrid.
The microgrid modeling has been firstly presented. This modeling takes into
considerations the specific limits of each DG unit, including type of the DG unit, sort of
generation, time-dependency of the prime source, maintenance interval and environmental
impacts. Afterwards, the MCC design is detailed by using the inversion of the power flow
modeling. The protection and the regulation of the storage level for the supercapacitor unit are
also implemented.
Some tests are performed to validate the MCC design, which is proposed in this research
work. The test results justify the proposed MCC design for the contribution of the
supercapacitor unit. If the microgrid operates without the supercapacitor unit, the turbine must
compensate all power fluctuations within the microgrid. The fluctuations can be either the load
variations either the intermittent power generated by the renewable energy generators, even if a
transient load step occurs. The shaft speed and the gas injection are fluctuating very fast. It is
not a benefit of the micro turbine. With the association of the supercapacitor unit, the operating
of the micro turbine is improved since power variations have been decreased.
The HIL test results notice that the micro turbine operating is stable and manage the power
with show dynamic. The supercapacitor unit manages well the microgrid power in a short-time
range, even if a load step occurs. The results of tests validate our MCC design.
223
Part II: Supervision of a microgrid by a central controller
224
Conclusion générale et perspectives
225
Conclusion générale et perspectives
Dans la première partie de la thèse, les formalismes existants sont tout d’abord analysés.
En analysant deux systèmes de production, la micro turbine et les panneaux photovoltaïques,
les avantages et les limites des différents outils pour la modélisation et la conception des
commandes ont été illustrés. Le Bond Graph nous permet de modéliser un système, mais il ne
nous donne pas de méthode pour la conception de la commande. Le Graphe Informationnel
Causal est pratique pour décrire l’ordonnancement des équations mathématiques entre
variables physiques, mais son utilisation pour un système complexe sera lourde. La
Représentation Energétique Macroscopique nous permet de construire une description
synthétique d’un système complexe et nous permet de concevoir l’organisation de la
commande des grandeurs dynamiques rapides. Par contre, elle ne nous permet pas de
superviser les puissances au sein d’un système de production ou de stockage.
Pour répondre à notre objectif de conception de la gestion d’un réseau électrique, nous
avons proposé un nouveau formalisme : la ‘Représentation Multi-Niveaux’. Ce dernier est une
extension de la REM qui fait apparaître des informations supplémentaires, comme l’interface
permettant le calcul des puissances et la modélisation des flux de puissance entre les
différents éléments constituant le système de production électrique. En fixant une chaîne
d’action selon des objectifs définis, la structure du dispositif de commande est obtenue de
façon systématique par l’inversion de ce modèle graphique et repose sur une hiérarchisation
des fonctions du dispositif de commande. Cette organisation modulaire et hiérarchique du
système de commande est organisée en quatre niveaux correspondant aux techniques de
contrôle des convertisseurs électroniques de puissance, aux algorithmes de commande (de
l’Automatique) et à la supervision des flux de puissance qui fixe les puissances actives et
réactives. Cette organisation générique du dispositif de commande apporte une modularité et
une compatibilité vis-à-vis de différentes technologies de générateurs. Ainsi, nous avons
appliqué cette proposition de formalisme à trois types de productions décentralisées. Il s’agit
d’une source de production programmable (une micro turbine à gaz), une source non-
programmable (une centrale photovoltaïque) et un dispositif de stockage (des
supercondensateurs). Ces trois sources sont représentatives de celles utilisées dans un micro-
réseau.
226
Conclusion générale et perspectives
Dans la deuxième partie de ce rapport, nous avons abordé l’étude du système électrique
d’un micro-réseau. Les générateurs traditionnels ne sont pas utilisés dans ce micro-réseau
étudié. Les trois systèmes de production et de stockage précédemment étudiés sont utilisés au
sein du micro-réseau étudié. Leur utilisation a été respectivement spécifiée. La micro turbine
garantit la fourniture en énergie. Les panneaux PV produisent une puissance aléatoire. Les
supercondensateurs sont utilisés pour générer de la puissance en régime transitoire. La
distance entre ces dispositifs est courte et une supervision centrale basée sur un bus de
communication avec les générateurs a été choisi.
La supervision centrale pour le mode connecté à un réseau de distribution est conçue par
l’inversion de la modélisation du micro-réseau. Le contrôle a été détaillé pour une
participation aux services systèmes en utilisant une caractéristique « fréquence-puissance
active ». En utilisant ce contrôle, le micro-réseau peut participer à la régulation primaire de la
fréquence. Nous avons présenté également l’implantation d’une régulation secondaire de la
fréquence qui est envoyée par le gestionnaire du réseau de distribution. La protection et la
régulation du niveau de stockage des supercondensateurs sont prises en compte. Des résultats
de simulation valident la faisabilité de cette supervision centrale.
Les travaux de cette thèse ont initié la recherche sur les micro-réseaux au sein de notre
laboratoire. D’autres activités de recherche ont commencé dans le périmètre des travaux de
cette thèse.
227
Conclusion générale et perspectives
228
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
229
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
variables correspondantes ;
- le Bond Graph simplifié ;
- des renseignements sur les propriétés structurelles du système.
A1.3. Effort-flux
Ces deux termes ont une correspondance dans pratiquement tous les domaines de la
physique (Tableau A1-1) [SAI-04].
Effort [e] Flux [f]
Electricité Tension (V) Courant (A)
Mécanique Force (N) Vitesse (m.s-1)
Rotation Couple (N.m) Vitesse angulaire (Rd.s-1)
Hydraulique Pression (N.m-2) Débit (m3.s-1)
Thermique Température (K) Flux d’entropie (W.K-1) ou (J.K-1.s-1)
Chimie Energie libre (J.mol-1) Débit molaire (mol.s-1)
Tableau A1-1. Correspondances dans les différents domaines
On définit par ailleurs les variables d’énergie comme l’intégrale des variables de flux et
d’effort (Tableau A1-2).
P(t) moment généralisé t
p(t ) = ³ e(t )dt + p(0)
0
Ces deux termes peuvent être utilisés également par d’autres formalismes, comme le GIC,
la REM etc.
230
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
df
I:i Inductance, inertie e−i =0
dt
de
C:c Capacité f −c = 0
dt
GY Gyrateur, MCC e1 = mf 2 , e2 = mf1
TF Transformateur e1 = me2 , f 2 = mf 1
Le paragraphe suivant donne des indications plus détaillées sur ces briques élémentaires.
Elément R
L’élément R modélise une dissipation d’énergie et établit une relation entre l’effort et le
flux (Figure A1-2). La relation constitutive de cet élément est Φ R (e, f ) = 0 , elle peut ne pas
être linéaire.
231
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
Elément C
L’élément C est un élément capacitif qui modélise un stockage d’énergie potentielle
établissant une relation entre l’effort et le flux (Figure A1-4).
H
&
f
Figure A1-4. Bond Graph de l’élément C
Elément I
Cet élément modélise un stockage d’énergie cinétique en établissant une relation entre le
flux et le moment (Figure A1-6). La relation constitutive de cet élément est Φ I ( p, f ) = 0 .
Elément TF
Cet élément modélise une conversion d’énergie idéale (conservation de la puissance) avec
les relations de proportionnalité liant les flux entre eux et les efforts entre eux (Figure A1-8).
232
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
f 2 = mf1 (AI-5)
e1 f1 = e2 f 2 (AI-6)
Jonction GY
Cet élément modélise une conversion d’énergie idéale avec des relations de
proportionnalité croisées entre les efforts et les flux (Figure A1-9).
e2 = rf1 (AI-8)
e1 f1 = e2 f 2 (AI-9)
6I
Figure A1-10. Bond Graph des éléments actifs
Jonction 0
Elle exprime que l’effort est commun à tous les liens qui y sont connectés et que la somme
233
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
algébrique des flux circulant dans ces liens est nulle (Figure A1-11). Les relations constitutives
de cette jonction sont :
- Egalité des efforts ;
- Somme pondérée des flux = 0.
Avec :
e1 = e2 = e3 (AI-10)
f1 − f 2 − f 3 = 0 (AI-11)
Dans le domaine électrique, cette jonction correspond à une mise en parallèle des
différents composants.
Jonction 1
Elle exprime que le flux est commun à tous les liens qui y sont connectés et que la somme
algébrique des efforts circulant dans ces liens est nulle (Figure A1-12). Les relations
constitutives de cette jonction sont :
- Egalité des flux ;
- Somme pondérée des efforts égale à zéro.
Avec :
f1 = f 2 = f 3 (AI- 12)
e1 − e2 − e3 = 0 (AI-13)
Dans le domaine électrique, cette jonction correspond à une mise en série des différents
composants.
A1.5. La causalité
234
Annexe 1. Modélisation des systèmes physiques par Bond Graphs
Le Bond Graph permet de décrire une causalité orientée qui régit la relation énergétique
attachée au lien : celle-ci est représentée par une barre à l’extrémité de la flèche (Figure A1-13).
Cette représentation des relations cause-effet constitue une qualité très appréciable du Bond
Graph pour la compréhension des systèmes. Si on suppose deux éléments A et B qui échangent
de la puissance, deux cas de figure sont possibles :
1. A applique un effort à B et B renvoie un flux fonction de cet effort
2. A applique un flux à B et B renvoie un effort fonction de ce flux
Par convention, le trait causal se trouve du coté de l’élément qui reçoit l’effort. Il ne faut
pas confondre le sens de la flèche qui indique le sens de transfert de la puissance choisi
arbitrairement et le trait de causalité qui est fixé par la nature des éléments et leurs
interconnexions.
1
La causalité oriente aussi les relations sous formes intégrales f = ³ edt ou dérivées
I
df
e=I pour un élément I par exemple. Dans le premier cas, la causalité est dite intégrale, elle
dt
est dite dérivée dans le deuxième cas. Pour des raisons physiques, la causalité doit être toujours
sous forme intégrale compatible avec la temporalité de la relation de cause à effet. Pour les
éléments C et L, on trouve donc la Figure A1-14 :
Les éléments de base du Bond Graph et leur signification sont donnés dans le Tableau
A1-5 :
Source d’effort Pesanteur, générateur de tension…
Source de flux Pompe, générateur de courant…
Elément R Amortisseur, résistance, restriction
hydraulique, frottement…
Elément I Masse, inertie, inductance
Elément C Ressort, condensateur, réservoir
Tableau A1-5. Les éléments de base du Bond Graph et leur signification
235
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
A2.2. Définitions
A2.3. Processeur
236
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
A2.4. Opérateur
Les opérateurs sont les constituants mathématiques des modèles de représentation des
objets physiques formant le processus.
Par définition, l’intégration pure est la transformation fondamentale régissant la causalité
naturelle. L’opérateur correspondant détermine alors un processeur pouvant être qualifié de
générateur causal ; l’orientation entrée-sortie est prédéterminée et indépendante. Les objets
bobine, condensateur, masse, ressort sont, sous leur forme idéalisée (absence de pertes)
modélisés par une intégration pure ; le temps est donc une entrée influente, implicite pour ce
type de processeur.
Si un opérateur réalise une transformation sans intégration, alors il n’y a pas de causalité
préétablie de manière intrinsèque. C’est le contexte extérieur qui détermine le choix de
l’orientation du processeur ; dans la suite, nous montrons que certains éléments physiques
idéalisés n’ont pas de causalité intrinsèque : résistance, amortisseur, coupleur de puissance.
Enfin, de manière générale, le produit et la somme sont des opérations neutres au sens
énergétique, donc sans causalité préétablie.
A2.5. La causalité
Le symbolisme proposé pour les graphes est assez uniforme ; une distinction d’orientation
est simplement à respecter en fonction des caractéristiques de la représentation d’état définies
comme suit :
- Si la matrice D est identiquement nulle, la relation globale est strictement causale. En d’autres
termes, l’ordre de dérivation des équations différentielles est plus élevé sur le vecteur de sortie
choisi que sur celui d’entrée : la causalité est interne en raison de l’énergie accumulée dans le
système considéré.
237
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
- Si les matrices A et B sont identiquement nulles et la matrice D non nulle, toutes les relations
sont instantanées, la relation globale est définie comme rigide : la causalité est externe au
système alors dénué de toute réserve d’énergie.
- Si la matrice D présente des termes non nuls, il existe des relations instantanées entre des
grandeurs d’entrée et de sorite : la relation globale, formée d’un assemblage des deux
précédentes, est alors dite semi-causale (ou semi-rigide). Pour certaines composantes,
l’équation différentielle associée a le même degré de dérivation tant sur la sortie que sur
l’entrée : toutefois, la causalité reste interne au système dans lequel il y a nécessairement de
l’énergie accumulée.
La Figure A2-2 montre les processeurs correspondants qui se distinguent par la nature des
flèches intérieures, retenue selon le caractère de la relation associée : causal (a : simple
orientation), instantané (b : double orientation) ou semi-causal (c : orientation barrée). Dans ces
représentations, les conditions initiales sont implicites ; pour traiter des cas particuliers, rien ne
s’oppose à les faire apparaître en tant qu’entrées supplémentaires.
Les objets actifs sont les sources fournissant la puissance au système considéré. De façon
naturelle, il n’existe que des générateurs potentiels, les sources cinétiques résultant toujours
d’une mise en œuvre adaptée des premiers. Toutefois, la notion de système découlant d’une
délimitation arbitraire sur un ensemble d’objets, on est amené à distinguer les deux cas en
reprenant la terminologie propre aux dispositifs mécaniques : les sources d’effort et les sources
de flux, respectivement de tension Sv et de courant Si en électricité. Par définition, une source
idéale impose l’une des deux composantes de la puissance, indépendamment de l’autre ; la
Figure A2-3 montre la représentation adoptée : ce sont des processeurs à causalité implicite, car
la grandeur de sortie n’est pas influencée par la grandeur d’entrée.
Pratiquement, on est amené à distinguer les sources moyennes des sources instantanées.
Cette distinction est simplement induite par la réserve énergétique de l’objet face à la durée de
l’échange de puissance avec le récepteur connecté. Par exemple, une batterie d’accumulateurs
238
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
est une source moyenne de tension ; mais elle peut être une source instantanée de courant au
moment de sa connexion à une charge, en raison de l’inductance que présentent les fils
conducteurs.
dφ (t ) t
= v fil (t ) i fil (t ) = i fil (0) + Cbus ³ v fil (t )dt
dt 0
dQ(t ) t
= ibus(t ) Q(t ) = Q0 + ³ ibus(t )dt
dt 0
Dans une bobine, on dira que le flux intègre la tension par accumulation cinétique ; dans
un condensateur la quantité d’électricité intègre le courant par accumulation potentielle. Ainsi,
sur la Figure A2-4 les expressions sont toujours écrites en disposant la grandeur influente
(d’entrée) dans le second membre ; les transformations physiques qu’elles représentent doivent
être considérées comme non commutatives en dépit de leur interprétation mathématique. Le
respect de cette règle est le meilleur garant de l’acquisition et du développement du sens
physique d’une part, de l’explication des phénomènes naturels caractérisant les systèmes
d’autre part.
239
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
1
R1 : v R (t ) = riR (t ) R2 : iR (t ) = vR (t )
r
Figure A2-5. Objet dissipateur électrique
Par définition, ces objets assurent le transfert énergétique entre deux groupements, sans
pertes ni accumulation. Cette neutralité assure donc la conservation de la puissance instantanée,
mais il peut y avoir modification de la nature énergétique des grandeurs ainsi que de leur
domaine de rattachement (mécanique, électrique,…).
La Figure A2-6 montre les représentations des deux couplages conservant la puissance ;
les notations e et f désignent respectivement des grandeurs potentielles et cinétiques ; dans les
deux cas :
e1 f1 = e2 f 2 (A2-2)
On distingue alors :
- les modulateurs qui maintiennent la nature énergétique des grandeurs de part et d’autre des
éléments de couplage ; le coefficient m désigne l’indice de modulation tel que :
e2 = me1 , f1 = mf 2 (A2-3)
- les gyrateurs qui permutent la nature énergétique des grandeurs de part et d’autre des éléments
de couplage ; le coefficient r désigne l’indice de gyration tel que ;
f 2 = re1 , f1 = re2 (A2-4)
Le transformateur parfait, le réducteur idéal, les convertisseurs statiques à interrupteurs
idéaux appartiennent à la classe des modulateurs.
240
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
A2.7. Commande
A2.7.1. Principe
Principes d’inversion
Pour un processeur élémentaire donné, l’inversion d’une relation entrée-sortie détermine
une relation de commande pour le dispositif physique ainsi modélisé. La commande revient
donc à permuter l’orientation des variables concernées et à déterminer le modèle mathématique
inverse du processus. En pratique, le principe de causalité naturelle oblige à réaliser cette
opération avec des artifices différents selon la nature et la complexité du modèle mathématique ;
en effet, comme l’évolution de tout système provient d’une intégration globale, vouloir imposer
cette évolution suppose de pouvoir disposer de la dérivation qui, par essence, est une opération
physiquement irréalisable [HAU-97].
241
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
Relation instantanée
C’est le cas limite pour lequel l’inversion est directement réalisable si la relation est
bijective (à une valeur donnée de u correspond une valeur unique de y). La Figure A2-7 (a)
montre comment se détermine le processeur de commande définissant la grandeur de réglage
ureg en fonction de la référence yref.
Relation causale
L’accumulation énergétique rend l’évolution de la grandeur influencée également
dépendante du temps. Dans ces conditions, une relation causale ne peut pas être bijective (à une
valeur donnée de u peut correspondre une infinité de valeurs de y). L’inversion est alors réalisée
indirectement en prenant en compte à tout instant la situation de la grandeur y par rapport à sa
référence yref. Le processeur de commande a pour rôle de minimiser cet écart et on retrouve
ainsi le concept classique d’asservissement par élaboration d’une grandeur de réglage en boucle
fermée.
Il vient :
R → y = R (u ), Rc → u REG = C ( yREF − y )
(A2-6)
Si u = u REG et C → ∞ alors y → yREF
C → ∞ signifie ici établir une relation à grande gain sur l’écart, donc obtenue par une
forte amplification de cet écart.
Si la grandeur y suit effectivement sa référence yref, il en découle que la relation de
commande réalise bien l’inversion indirecte de celle du processus définie par l’opération
fonctionnelle :
u REG = R −1 ( yREG ) (A2-7)
Sur la Figure A2-7 (b), la causalité de la relation de commande est indéterminée car
dépendante du connecteur utilisé.
242
Annexe 2. Présentation du formalisme GIC
Remarques :
- Une relation semi-causale ne peut être, en toute rigueur, directement inversée puisqu’elle se
classe implicitement dans les relations non bijectives.
- Une relation rigide, dont les paramètres sont variants ou inconnues, peut être inversée par une
boucle d’asservissement, donc par la méthode indirecte.
243
Annexe 3. Présentation du formalisme REM
A3.1. Principe
La représentation Energétique Macroscopique (REM) est un outil graphique basé sur le
principe d’action-réaction [BOU-02][BOU-00][PIE-01]. Les éléments de base de la REM, au
nombre de 4, sont :
- les sources d’énergie,
- les éléments de conversion,
- les éléments d’accumulations,
- les connecteurs.
Les sources d’énergie sont représentées en un cercle ovale de couleur verte. Elles peuvent
être génératrices ou réceptrices. La Figure A3-1 représente deux types de source, l’une étant
source de flux et l’autre source s’effort.
Les éléments d’accumulation sont représentés par des rectangles oranges barrés (Figure
A3-2). Il peut s’agir d’une bobine (Figure A3-2.a), d’un condensateur (Figure A3-2.b) ou
encore d’une masse tournante (Figure A3-2.a).
(a) (b)
Figure A3-2. REM d’un élément d’accumulation
244
Annexe 3. Présentation du formalisme REM
- un élément de conversion électrique qui peut être un onduleur de tension par exemple,
- un élément de conversion électromécanique qui est une partie de machine électrique,
- et un élément de conversion mécanique qui peut être une boîte de vitesse par exemple.
La variable m est une grandeur de réglage pour un modulateur.
245
Annexe 3. Présentation du formalisme REM
moyen. Ceci permet de contrôler soit une variable d’effort via la grandeur de réglage m soit
d’estimer une variable de flux à condition de connaître la grandeur de réglage.
H H
I I
PUHI
HBUHI
246
Annexe 4. Calcul des correcteurs IP
KI
KP
s \UHI
1
La partie processus peut être une bobine L ( τ = L ), une capacité C ( τ = ), ou une inertie
C
J (τ = J ). L’équation de départ est :
1 ª KI º ½
y= ® K P «( yref − y ) − y» − d ¾ (A4-1)
τs ¯ ¬ s ¼ ¿
y est la sorite, yref sa référence, et d est une perturbation.
Suite au calcul, on obtient :
KI KP 1
s
y= τ yref − τ d (A4-2)
KI KP KP KI KP KP
+ s + s2 + s + s2
τ τ τ τ
y
En identifiant la fonction de transfert en asservissement ( ) à un modèle du second
yref
K P = 2ξω Nτ (A4-3)
247
Annexe 4. Calcul des correcteurs IP
ω N2 τ
KI =
KP
KI
KP
s \UHI
L 1
La partie processus peut être une bobine L avec une résistance R en série ( τ = , K = ),
R R
1
une capacité C avec une résistance R en parallèle ( τ = , K = R ), ou une inertie J avec un
RC
J 1
frottement visqueux f ( τ = , K = ).
f f
L’équation de départ est :
K ª KI º ½
y= ® K P «( yref − y ) − y» − d ¾ (A4-4)
1 + τs ¯ ¬ s ¼ ¿
Suite au calcul, on obtient :
KK I K P K
s
y= τ yref − τ d (A4-5)
KK I K P 1 + KK P 2 KK I K P 1 + KK P 2
+ s+s + s+s
τ τ τ τ
En asservissement, on obtient donc les paramètres suivants du correcteur, en fonction de
l’amortissement désirée ξ et la fréquence désirée ω N :
2ξω Nτ − 1
KP =
K
(A4-6)
ω N2 τ
KI =
KK P
248
Annexe 5. Modélisation des supercondensateurs
Le supercondensateur est modélisé par une source de tension en série avec une résistance.
Pour la majorité des applications étudiées, le modèle de Zubieta et Bonert peut être utilisé
[ZUB-00]. Ce modèle prend en compte une capacité non-linéaire équivalente (C0 et Cu), une
résistance de fuite (Rl), une résistance série (Rs) et le phénomène de relaxation (R1,C1; R2,C2; … ;
Rn,Cn;) (Figure A5-1).
Toutefois, les cycles de charge et de décharge sont suffisamment rapides dans notre
application pour négliger le phénomène de relaxation. La résistance de fuite Rl est également
négligée en raison de sa grande valeur.
Nous avons également négligé la capacité non-linéaire Cu qui est une capacité variable en
fonction de la tension vc,.
Cu = kc vc (A5-1)
En imposant un échelon de courant iL, la Figure A5-2 montre l'évolution temporelle de la
tension vsc.
A partir du modèle simplifié obtenu (Figure A5-3), nous avons établi un modèle présenté à
la Figure A5-4. Les supercondensateurs sont représentés par une source électrique ayant le
courant de l’inductance du filtre en entrée isc et la tension en sortie vsc.
249
Annexe 5. Modélisation des supercondensateurs
R3 : vsc = vC + vR (A5-4)
Cet ensemble d’équations est regroupé dans un macro bloc nommé ProSC (Figure IV-4).
6
27.8
27.7
2
Tension (V)
Courant (A)
0 27.6
-2
27.5
-4
27.4
-6
Exp
Exp Sim
-8 27.3
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Temps (s) Temps (s)
Figure A5-5. Evolution temporelle de isc Figure A5-6. Evolution temporelle de vsc en
fonction de isc
250
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs
Cette annexe précise les dispositifs de banc d’essai du système de stockage basé sur des
supercondensateurs. Le schéma électrique correspondant est présenté à la Figure A6-1.
%XVFRQWLQX -HXGHEDUUHGX
%XVFRQWLQX6& )LOWUH6& +DFKHXU UpVHDX 2QGXOHXU )LOWUHUpVHDX PLFURUpVHDX
LKDF LRQG
LVFU
LEUHBF XRQGB
LVF XEPUB
YEUH
YKDF
YVF
G63$&( SRXUOD6XSHUYLVLRQ/RFDOH
2UGLQDWHXU
Normalement, la fonction de conversion du hacheur doit être proche de 0,5 pour optimiser
son fonctionnement. Vis-à-vis d’un bus continu de 690V, on doit avoir 345V pour la tension aux
bornes des supercondensateurs. Il faux donc une dizaine de supercondensateurs en série. Par
contre, ces derniers représentent une énergie d’environ 30kW.min. Cette énergie est largement
supérieure à l’énergie nécessaire par notre expérimentation : environ 4kW.min. Ce chiffre est
calculé à partir des perturbations provoquées par une production intermittente des panneaux PV
et un échelon des charges. Pour choisir un compromis, nous avons donc utilisé quatre modules
de supercondensateurs Maxwell BMOD0160 E48 160V/48F en série.
Ce système comprend également un filtre triphasé, un hacheur, un bus continu, un
onduleur et un filtre réseau triphasé. Les quatre modules des supercondensateurs sont connectés
en série et puis connecté au bus continu. Les convertisseurs, le bus continu et les dispositifs
accessoires sont installés dans un coffret (Figure A6-2). Les supercondensateurs, le filtre
monophasé et le filtre triphasé sont mis dans un rack (Figure A6-3). Le filtre SC est une bobine
de 4mH. Le filtre réseau est un filtre triphasé de 3mH pour chaque phase.
Dans le coffret des convertisseurs, on a un bus continu composé de deux condensateurs en
série de 1100µF. Les convertisseurs (le hacheur et l’onduleur) sont des modules IGBT de
SEMIKRON. Ce sont des modules SKM 145GB123D (le courant maximal est de 145A sous la
température 25°) pour la cellule de commutation du hacheur (qui supporte un courant plus fort
que ceux de l’onduleur) et le SKM 75GB123D (le courant maximal est de 75A sous la
251
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs
température 25°) pour les trois cellules de commutation de l’onduleur. Ils sont pilotés par les
sorties digitales d’une carte temps-réel dSPACE 1103. Ces sorties digitales sont des signaux de
±5V. Pour permettre l’adaptation aux composants IGBT qui exigent un signal de commande de
±15V, une carte de commande (Figure A6-4) est ajoutée entre dSPACE et les composants IGBT.
Cette carte reçoit les signaux ±5V par les bornes d’entrée marquées ‘DSAPCE’ (côté droit de la
figure). Et puis, elle amplifie leur amplitude en ±15V et envoie vers les bornes ‘bras1’ (pour le
hacheur, côté gauche de la figure), ‘bras2’, ‘bras3’ et ‘bras4’ (pour l’onduleur). Pour effectuer la
mesure, des capteurs de tension et de courant sont également insérés dans le coffret. Ces valeurs
de mesures sont récupérées par les entrées A/D de dSPACE.
(a)
Figure A6-2. Coffret contenant les convertisseurs
252
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs
(b)
Figure A6-2. Coffret contenant les convertisseurs
253
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs
254
Annexe 6. Banc d’essai du système de stockage à base de supercondensateurs
255
Annexe7. Example of a MCC
This paragraph presents an example of a microgrid central controller. This research work
is based on the same studied microgrid. However, the design of the MCC is based on a
simplified power modeling. Thus, limits of this control method will be analyzed, in order to
introduce the necessity of a more sophisticated control strategy. The power management
strategy is presented by [DEG-06b] as below (Figure A7-1):
- When the PV power (Ppv) increases, the super capacitor absorbs this energy until reaching its
maximum energy;
- When the PV power decreases, the super capacitor releases its energy;
- The MTG produces the power difference between the power from the PV (Ppv) and the super
capacitors (Psc) and the power requirement (Ptot_ref);
- So the total generated power of the microgrid (Ptot) is the addition of the power generated by
the three DER units.
The simulation results show that the residual power fluctuations of the total desired power
is about ±5kW (Figure A7-2).
!
Figure A7-2. Total grid power generated by the PV power plant, the micro turbine generator and the
super capacitor storage [DEG-06b]
256
Annexe7. Example of a MCC
- The modeling of the production units uses a simple first order model. Constrains of each
production unit are not taken into account, such as the gas flow, the micro turbine speed, the
super capacitor storage level, the DC bus voltage and so on. Furthermore, this MCC strategy
has not been validated if the grid is disturbed, for example the frequency and the voltage
fluctuations by load transients.
- Ancillary services are not implemented. Especially we have no information about the
frequency regulation of the microgrid in the connection mode, which is a major advantage of
microgrids.
Based on [DEG-06b], [HER-08] proposes a supervision strategy of the hybrid system,
shown in Figure A7-3, to follow a reference power (Ptot_ref, determined for instance by the
weather forecast, market laws, network manager constraints, etc.) and to ensure primary and
secondary frequency control.
Ptot_ref
CONTROLLER
PPV
FUZZY LOGIC SUPERVISOR
PV
NETWORK
generator
fref
Power grid
PSC_ref SC PSC
Short-term
(
f storage
(
Ptot
PMTG_ref GTM PMTG
Foreseeable
LevelSC DG
257
Annexe7. Example of a MCC
258
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RESUME
Mots clefs:
Micro-réseau, micro turbine, panneau photovoltaïque, supercondensateur, supervision locale,
supervision centrale, modélisation, conception de la commande, simulation.
ABSTRACT
A microgrid is a promising future network architecture which is coupling the various generators
and consumers in a distribution network. This hybrid multi-source system is composed of at least one
conventional generation unit and possibly a storage unit and/or a production unit based on renewable
energies. Using this structure allows an immediate minimization of the losses by the energy transport, a
greater reliability of power delivery and an ability to provide a high power quality energy. In this paper,
we study a microgrid based on the use of a micro gas turbine, a photovoltaic array and supercapacitors.
All these sources are coupled to microgrid by power electronic converters and are interconnected to a
microgrid central controller. Some local controllers and the microgrid central controller are used for the
studied microgrid to achieve its operation optimization. Therefore, the first part of this thesis is devoted
to establish a formalism method for a systematic design of local controllers. The second part of this
thesis is devoted to the management of all these production and storage units, in order to optimize the
microgrid operating. Simulation and testing results validate our design of the microgrid controllers.
Keywords:
Microgrid, micro turbine, photovoltaic array, supercapacitor, local controller, microgrid central
controller, modeling, control design, simulation.
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