E3A PSI 2014 TelepheriqueVanoiseExpress Sujet

CONCOURS ARTS ET MÉTIERS ParisTech – ESTP – ARCHIMÈDE
Épreuve de Sciences Industrielles PSI
Durée 5h
Si au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, d’une
part il le signale au chef de salle, d’autre part il le signale sur sa copie et poursuit sa
composition en indiquant les raisons des initiatives qu’il est amené à prendre.
L’usage de calculatrices est autorisé
AVERTISSEMENT
La présentation, la lisibilité, l’orthographe, la qualité de la rédaction, la

clarté et la précision des raisonnements entreront pour une part importante dans
l’appréciation des copies. En particulier, les résultats non encadrés et non justifiés
ne seront pas pris en compte.
Le candidat devra porter l’ensemble de ses réponses sur le cahier réponses, à

l’exclusion de toute autre copie. Les résultats doivent être reportés dans les cadres
prévus à cet effet.
Tournez la page S.V.P.

E3A PSI Etude du téléphérique Vanoise Express
Etude du téléphérique Vanoise Express
Le sujet remis aux candidats comprend :
Un questionnaire.(pages 1 à 20).
Quatre annexes.
Un cahier réponses.
Le questionnaire est divisé en 8 parties dont 6 comportent des questions. Toutes les parties sont
indépendantes, et à l’intérieur de chaque partie, de nombreuses questions sont indépendantes. Il
est tout de même conseillé de traiter les questions dans l’ordre.
Sauf indication particulière, toutes les valeurs numériques sont à donner avec 3
chiffres significatifs et leurs unités
Si un résultat numérique est demandé, une expression littérale ne sera

pas acceptée, et réciproquement.
Questionnaire et annexes- Page 2

1- Présentation du téléphérique Vanoise Express
Noël 2003, le téléphérique Vanoise Express

relie enfin les domaines skiables de La Plagne et
Les Arcs, donnant naissance à paradiski, un
domaine skiable de 425 km, le troisième plus
grand de France.
Le Vanoise Express est une prouesse
technologique de 16.5 millions €. C’est le plus
grand téléphérique de ce type jamais construit au
monde. Il est réalisé par la société POMAGALSKI.
C’est un téléphérique sans pylônes, d’une seule
portée de gare à gare, ce qui permet de diminuer
l’impact sur l’environnement et de préserver la
beauté du paysage. L’utilisation de cabines à deux
étages permet de réduire le volume des cabines et
des gares, améliorant l’esthétique de l’ensemble
(voir photo 1).
La solution retenue est constituée de deux
lignes parallèles portant chacune une seule
cabine. Contrairement à la plupart des
téléphériques, les deux lignes sont entièrement
indépendantes, ce qui signifie qu’une cabine n’est
pas le contrepoids de l’autre. Ainsi, en cas de
problème sur une cabine, la liaison entre les deux Photo 1 :
stations n’est pas interrompue. Cabine se déplaçant sur une ligne
L’étude qui suit ne porte que sur une seule ligne et donc une seule cabine
Le schéma de principe d’une ligne est donné en annexe 1. La capacité de chaque cabine est de
200 personnes. La puissance installée de 1060 kW par cabine autorise un débit maximum de 1000
personnes à l’heure dans chaque sens et par cabine. Chaque ligne est composée principalement
de deux câbles porteurs (rails) et d’un câble tracteur (voir photo 2).
Câbles porteurs
Câble tracteur
Cavalier
Photo 2 : Vue d’une ligne du téléphérique

Le câble tracteur ∅ 45mm âme

Cet unique câble assure la transmission du mouvement depuis la plastique
compacte
poulie motrice (∅D=4m en gare des Arcs) vers la cabine. Il est dévié
par 5 poulies de déviation ∅d=3.8 m. Son âme plastique lui permet
de s’enrouler facilement autour des poulies. Un contrepoids d’une
masse Mc=35 tonnes en gare de La Plagne lui permet d’être
toujours tendu. Cela permet de retenir ou de tirer la cabine pour
voyager dans les deux sens de circulation. D’une masse m=29
tonnes, ce câble est guidé et porté tout le long du trajet par 50 Câble tracteur ∅ 45
petites poulies dont 32 sont montées sur des cavaliers. Il ne peut Tension de rupture :
donc pas se tendre sous l’effet de son propre poids. 1430kN
Les deux câbles porteurs ∅ 75mm

Leur fonction est de guider et porter le câble tracteur
et la cabine (dont la masse maximum est M=29
tonnes). La cabine se déplace donc comme un wagon
sur ces deux câbles tendus à 1300 kN entre les deux
gares. Ils sont de véritables rails, qui survolent la
vallée à 380 m au dessus du sol. D’une masse
respective de 55 tonnes, ils ne peuvent pas être
horizontaux. Le trajet d’une gare à l’autre commence
donc par une forte descente, suivi d’une montée de
même pente (on néglige la différence d’altitude entre
les deux gares). Câble porteur ∅ 75
Tension de rupture : 6006 kN
Les deux câbles porteurs ∅ 42mm

Tendus à 560 kN, ils soutiennent 16
cavaliers. Chacun guide en rotation une Câble porteur ∅42
petite poulie dont la fonction est de
porter le câble tracteur lors de son retour Tension de
vers la poulie motrice. rupture : 2014 kN
La particularité de ce téléphérique est que les deux gares reliées sont sensiblement à la
même altitude (1630m pour Les Arcs et 1560 m pour La Plagne). Dans toute l’étude qui suit, on
négligera cette différence d’altitude (voir photo 3).
Altitude 1560 m
Altitude 1630 m
Longueur de ligne 1830 m
Survol maxi 380 m
Photo 3 : Vue de la vallée à survoler

2- Analyse fonctionnelle du téléphérique
Analyse fonctionnelle externe du téléphérique par la méthode APTE :
Passagers Vallée
FP1
Environnement
FP2
Téléphérique
Vanoise Express FP3
Sécurité Energie
Identification des fonctions principales :

FP1 : Transporter les passagers
FP2 : Assurer la sécurité des passagers
FP3 : Réduire la consommation énergétique
Analyse fonctionnelle de la fonction FP1 : Transporter les passagers

Remarque portant sur la fonction FP1 :
On peut montrer que l’on obtiendra un débit de 1000 passagers par heure dans chaque
sens et par ligne si la durée du trajet est égale à 4 minutes. En effet, en considérant un temps de
chargement-déchargement des cabines de 2 minutes, il faut donc 6 minutes pour transporter 200
personnes d’un côté à l’autre de la vallée, soit un aller retour en 12 minutes et donc un débit de
1000 personnes par heure dans chaque sens.
FP1 : FT11 : Guider et Deux câbles ∅ 75mm

Transporter les porter la cabine
passagers
FT12 : Tracter la FT121 : Contrôler Deux moteurs à

cabine l’énergie courant continu
asservis en vitesse
FT122 : Transmettre Accouplements
l’énergie élastiques
FT123 : Adapter Réducteurs rapport
l’énergie 1/20
FT124 : Transformer Poulie motrice ∅ 4m
l’énergie
FT 125 : Tracter la Câble ∅ 45mm
cabine
FT13 : Freiner la FT 131 : Freiner la Moteurs à courant
cabine cabine électriquement continu
FT 132 : Freiner la Freins à patin de
cabine mécaniquement service et de sécurité
Schéma de la salle des machines limité aux fonctions FT12 et FT13 : Voir annexe 1
Photographies de la salle des machines : Voir annexe 2 photos 5 et 6.

Analyse fonctionnelle partielle de la fonction FP2 : Assurer la sécurité des passagers
FP2 : Assurer la FT21 : Eviter toute collision Passer en petite vitesse 40

sécurité des avec la gare mètres avant l’arrivée en gare
passagers
FT22 : Immobiliser la cabine Utilisation d’un frein mécanique
en cas de coupure d’énergie de sécurité fonctionnant sans
sur les moteurs énergie
FT23 : Pallier une défaillance Utilisation d’un moteur de secours
des deux moteurs principaux
Cahier des charges partiel de quelques fonctions et sous fonctions du système :

Fonction Critère Niveau
FP1 : Transporter les Durée d’un trajet (de l’ordre de départ tt ≤ 4 minutes
passagers jusqu’à l’ouverture des portes)
FT121 : Contrôler Vitesse maximum de la cabine dans Vmax ≥ V0=12 m/s
l’énergie une pente à 15° avec un vent
défavorable
Ecart statique en vitesse en présence εs = 0
d’une perturbation échelon
Ecart de traînage (ou écart εv = 0
dynamique) en vitesse en l’absence de
perturbations
Marge de phase Mϕ ≥ 45°
Pulsation de coupure en boucle ω0 dB = 1 rd / s
ouverte (pulsation pour laquelle le gain
en boucle ouverte vaut 0dB)
FT132 : Freiner la Tension du ressort des freins à patin Tress ≥ 280 kN
cabine mécaniquement pour immobiliser le téléphérique en
gare, sans énergie extérieure
Pression de desserrage des freins à P≥ 210 bars=21×106 Pa
patin
Coefficient d’adhérence entre la tan ϕ ≥ 0.3
poulie motrice et le câble tracteur pour
immobiliser le téléphérique en gare
FT21 : Eviter toute Distance à parcourir en petite vitesse dp=40 mètres

collision avec la gare avant l’arrivée en gare
FT22 : Immobiliser la Durée d’arrêt par freinage ta ≤10 secondes
cabine en cas de mécanique de la cabine lancée à
coupure d’énergie sur V0=12 m/s dans une descente à 10°
les moteurs sans vent.
FT23 : Pallier une Vitesse de la cabine lors de la 5 km/h
défaillance des deux manœuvre de secours
moteurs principaux
FP3 : Réduire la Energie consommée pour un trajet ≤ 10 MJ (Méga Joules)

consommation sans vent contraire.
énergétique

3- Vérification du critère « Durée d’un trajet » de la fonction FP1

Respect du critère « Distance » de la fonction FT21
Dans cette partie, on désire vérifier le critère suivant du cahier des charges partiel :
FP1 : Transporter les Durée d’un trajet (de l’ordre de départ tt ≤ 4 minutes
passagers jusqu’à l’ouverture des portes)
et respecter le critère suivant :
FT21 : Eviter toute Distance à parcourir en petite vitesse dp=40 mètres
collision avec la gare avant l’arrivée en gare
Les moteurs du téléphérique sont asservis en vitesse. La consigne est décrite sur la figure
ci-dessous. L’immobilisation en gare est assurée par une consigne de vitesse nulle et par le frein à
patin de service (frein à desserrage hydraulique).
Consigne de vitesse pour un trajet au départ des Arcs à destination de La Plagne
Frein de V0=12 m/s Frein de

service à service à
patin patin
serré Rampe 0.4 m/s² Rampe -0.4 m/s² serré
Vp =0.8 m/s Temps
secondes
-6s -5s -4s 0s t1 t2 t3 t4 t4+2s
Ordre
de Portes Départ Arrivée Portes
départ fermées ouvertes
Données :
• La distance totale à parcourir est dt=1830 mètres.
• Entre l’ordre de départ et le départ, 6 secondes s’écoulent.
• Entre l’arrivée et l’ouverture des portes, 2 secondes s’écoulent.
• Le départ a lieu à l’instant t=0s, l’arrivée à l’instant t4.
• Les instants t1, t2 et t3 marquent les changements de consigne de vitesse.
Question 1. : Pour cette question, on demande des résultats numériques avec 4 chiffres
significatifs à exprimer en secondes ou mètres (unités SI).
1- Calculez numériquement t4-t3 pour respecter le critère de la fonction FT21 : « Distance à
parcourir en petite vitesse avant l’arrivée en gare ».
2- Calculez numériquement t1. En déduire numériquement la distance parcourue da dans la
phase d’accélération à 0.4 m/s².
3- Calculez numériquement t3-t2. En déduire numériquement la distance parcourue dd dans la
phase de décélération à -0.4 m/s².
4- Calculez numériquement t2-t1.
5- Calculez numériquement la durée totale tt de l’ordre de départ jusqu’à l’ouverture des portes.
Vérifiez le critère: « Durée d’un trajet (de l’ordre de départ jusqu’à l’ouverture des portes) » de
la fonction FP1.

4- Vérification des critères de la fonction FT132
Dans ce qui suit, on désire vérifier le niveau du critère suivant du cahier des charges partiel :
FT132 : Freiner la Tension du ressort des freins à patin Tress ≥ 280 kN
cabine mécaniquement pour immobiliser le téléphérique en
gare, sans énergie extérieure
Documents : Voir annexe 1.
On peut voir sur l’annexe 1 qu’il existe 4 freins à patin identiques, 2 pour le freinage de
service et 2 pour le freinage de secours (en cas de défaillance du précédent).
On appelle frein à patin l’unité décrite sur le schéma et sur le plan en coupe ci-dessous.
Pour des raisons de sécurité, les freins à patin de service seuls et sans énergie extérieure
doivent être suffisants pour maintenir le téléphérique à l’arrêt quand il est en gare.
Chaque frein à patin possède un piston mobile qui se déplace dans un cylindre fixe. Le
patin vient frotter sur la poulie motrice, produisant un moment de freinage.
C’est un frein de sécurité car sa force de freinage est obtenue sans énergie, par un ressort
constitué de 18 rondelles élastiques de type Belleville. Ainsi, en l’absence (ou en cas de
défaillance) de la pression hydraulique, le frein est serré. L’huile arrive par l’orifice « Arrivée
d’huile » et la pression hydraulique permet seulement de desserrer le frein.
Patin
∅140 mm
∅200 mm
Ressort
Piston
mobile
Arrivée Cylindre
d’huile fixe
Arrivée
d’huile
Schéma du frein à patin Plan en coupe du frein à patin
Hypothèses et données :
• On néglige l’effet du poids du câble tracteur (bien que très lourd, cette hypothèse est
vraisemblable car le câble est porté par une trentaine de cavaliers).
• Seuls les 2 freins à patin de service sont actionnés.
• Tous les ressorts présents dans les freins à patin exercent la même action mécanique. On
note Tress mini la plus petite tension du ressort qui permet l’équilibre de la cabine.
• Les moteurs électriques ne sont pas alimentés.
• La masse de la cabine est M=29 tonnes (chargement maximum). La masse du chariot est
négligée.
• Le téléphérique est stationné en gare des Arcs. Le câble porteur est incliné de α=15° avec
l’horizontale.

• Les liaisons sont sans frottement (sauf bien sûr les deux liaisons par adhérence étudiées ici).
• Le coefficient d’adhérence entre le patin et la poulie motrice est tan ϕ =0.3
• La masse du contrepoids en gare de La Plagne est Mc=35 tonnes.
• Le diamètre des poulies de déviation est d=3.8 mètres.
• Le diamètre de la poulie motrice est D=4 mètres.
• On donne g=9.81 m/s² (accélération de la pesanteur).
Question 2. : d/2
T1 T’1
1. On note T1 et T’1 les tensions dans les brins du câble tracteur, au niveau
de la poulie de déviation soutenant le contrepoids. Montrez que T1=T’1. B
Précisez le solide isolé, et le principe ou théorème utilisé. Mc=35
Mc.g r tonnes
2. Montrez que T1= . Précisez le solide isolé, et le principe ou y
r
2 x
théorème utilisé.
Question 3. : Chariot R
Câble porteur
L’action mécanique du câble sur le chariot est modélisée
comme un glisseur, de direction perpendiculaire au câble T2 D α=15°
et de norme R. T1
Calculez numériquement la tension T2 du câble tracteur Cabine M=
r 29 tonnes Câble tracteur
côté Les Arcs. Précisez le ou les solides isolés, et le y
r
principe ou théorème utilisé. x
Question 4. : Les freins à patin de service agissent des deux

T1 yr T2
côtés de la poulie en E et E’ sur un rayon r=1.9 m. L’action de E
chaque frein de service sur la poulie sera modélisée par un
glisseur. La tension des ressorts est Tress mini. On se place à la r=1.9 m
limite du glissement.
A r
1. Isolez la poulie motrice. En explicitant le principe ou x
théorème utilisé, donnez l’expression de la tension Tress mini β=200°
de chaque ressort en fonction de T1, T2, r, D et tan ϕ . D/2=2 m
2. Calculez numériquement Tress mini.
Pour des raisons de sécurité, on admettra que la tension
Tress mini doit être multipliée au moins par un coefficient s=2
E’ r
appelé coefficient de sécurité. On note Tress secu =2×Tress mini x
Vérifiez si le niveau du critère « Tension du ressort des E
freins à patin pour immobiliser le téléphérique en gare, sans r
énergie extérieure » est suffisant.
z
FT132 : Freiner la Pression de desserrage des freins à P≥ 210 bars=21×106 Pa
cabine mécaniquement patin
Le desserrage du frein à patin se fait par injection d’huile sous pression par l’orifice
« Arrivée d’huile », visible sur le schéma du frein à patin page 8.
• Chaque ressort du frein à patin délivre une tension Tress =280 kN, supposée constante car les
déplacements sont faibles.
• Les données dimensionnelles sont indiquées sur le schéma du frein à patin page 8.
• Les liaisons sont sans frottement.

Question 5. :
1. Calculez numériquement la pression minimum Pmin que doit exercer l’huile sur le piston
mobile pour comprimer le ressort.
2. Vérifiez si le niveau du critère « Pression de desserrage des freins à patin » est suffisant.
FT132 : Freiner la Coefficient d’adhérence entre la tan ϕ ≥ 0.3
cabine mécaniquement poulie motrice et le câble tracteur pour
immobiliser le téléphérique en gare
Pour s’assurer que la cabine est bien à l’arrêt lorsque le frein à patin de service est serré, il
faut encore vérifier que le câble ne peut pas glisser sur la poulie motrice. Nous allons donc calculer
le coefficient d’adhérence ν mini juste nécessaire pour assurer l’adhérence du câble sur la poulie
motrice. On se place à la limite du glissement.
D
On isole un bout de câble de longueur .dθ . Il est soumis T2
2 T1
à trois forces extérieures : les tensions F et F + dF , et
r
l’action dFp →c de la poulie sur le câble.
D/2 A
Données et notations :
β F + dF
• On donne β=200° l’angle d’enroulement du câble.
r θ dθ/2 dθ/2 r
• On note dN, la composante normale de dFp →c . dθ/2 t
r
• On note dT la composante tangentielle de dFp →c . F dθ/2 dT
M
• On note ν mini le coefficient d’adhérence juste dN
r
nécessaire pour assurer l’adhérence du câble sur la dF p → c r
poulie motrice. n
• Le câble enroulé sur la poulie est soumis à ses deux extrémités aux tensions T1 et T2 vues
précédemment.
Question 6. :
1. Ecrire l’équation du théorème de la résultante statique appliqué au bout de câble isolé,
r
linéarisée à l’ordre 1 en projection sur n .
2. Ecrire l’équation du théorème de la rrésultante statique appliqué au bout de câble isolé,
linéarisée à l’ordre 1 en projection sur t .
3. En déduire une équation différentielle liant F, dF, dθ et ν mini .
Question 7. : Après avoir intégré cette équation différentielle, en déduire l’expression littérale de
T2
ν mini en fonction du rapport et de β.
T1
T
Question 8. : Indépendamment de ce qui a été fait précédemment, on donne 2 =1.5
T1
1. Calculez numériquement ν mini .
2. Pour des raisons de sécurité, on ne peut pas être à la limite du glissement. On admettra que
ν mini doit être multiplié au moins par un coefficient s=2 appelé coefficient de sécurité. On note
ν mini secu =2×ν mini . Vérifiez si le niveau du critère « Coefficient d’adhérence entre la poulie
motrice et le câble tracteur pour immobiliser le téléphérique en gare » est suffisant.

5- Vérification du critère « Vitesse maximum de la cabine»

de la fonction FT121
Vérification du critère « Durée d’arrêt par freinage mécanique de la cabine»
de la fonction FT22
Documents : Voir annexe 1.
Hypothèses et données : Chariot γ

• Soir R0, un repère galiléen lié à la terre.
• On donne g=9.81 m/s², accélération de la pesanteur. V(t) Câble
D
porteur
• Soit (E), le système matériel constitué de tous les
Cabine M= Fvent
solides en mouvement et du câble tracteur. Câble 29 tonnes
• On suppose que la cabine de masse M=29 tonnes se tracteur
r
y
déplace en translation à la vitesse V(t), sur le câble r
x
incliné de γ par rapport à l’horizontale (voir figure ci- R0
contre).
• La poulie motrice a pour moment d’inertie par rapport à son axe Jpm=17 000 kg.m². Son
diamètre est D=4 m. Sa vitesse de rotation est notée ω(t).
• Chacune des 5 poulies de déviation a pour moment d’inertie Jd=10 500 kg.m² et pour diamètre
d=3.8 m.
• La masse totale du câble tracteur est m=29 tonnes. On suppose qu’il se déplace en translation
à la vitesse V(t). On néglige la puissance de la pesanteur sur le câble tracteur dans son
mouvement par rapport à R0.
• On néglige la masse du chariot et de ses poulies de guidage.
• La câble tracteur est guidé par 50 petites poulies de guidage dont les caractéristiques sont :
moment d’inertie Jg=2 kg.m², diamètre dg=0.5 m. Trente deux de ces poulies sont montées sur
des cavaliers accrochés aux câbles porteurs (voir annexe 1), les autres guident le câble en
gare.
• Chaque moteur délivre la même puissance et a pour puissance maximum Pm,maxi=530 kW.
Chaque moteur a pour moment d’inertie Jm=11.2 kg.m² .
On note ωm(t) la vitesse de rotation d’un moteur.
• On néglige les inerties des réducteurs de rapport k=1/20 et de tous les solides non cités dans
les hypothèses. La définition du rapport k est donnée annexe 1.
• On suppose que toutes les liaisons pivot des solides du système matériel E avec le milieu
extérieur sont sans frottement.
Dans ce qui suit, on désire respecter le critère suivant du cahier des charges partiel :
FT121 : Contrôler Vitesse maximum de la cabine dans une Vmax ≥ V0=12 m/s
l’énergie pente à 15° avec un vent défavorable
Lorsque la cabine approche de la gare de La Plagne, elle doit gravir une pente de γ=15°.
Nous allons calculer la puissance Pm par moteur qui permet d’atteindre et donc de respecter le
niveau du critère ci dessus.
Hypothèses complémentaires pour le respect du critère ci-dessus :

• Chacun des deux moteurs délivre la puissance Pm.
• La vitesse de la cabine est constante et égale à V0 =12 m/s.
• La cabine gravit une pente de γ=15°.
• L’action du vent est modélisée par une force horizontale, s’opposant au déplacement,
d’intensité constante Fvent=5 000 N. Cette force est un maximum obtenu uniquement par vent
défavorable.

• f=6 N.m.s/rad coefficient de frottement visqueux équivalent de toutes les forces internes de
frottement ramené sur l’axe du moteur.
Question 9. :
1- Donnez l’expression de PExt, la somme des puissances extérieures au système matériel E
dans son mouvement par rapport au référentiel R0.
2- Donnez l’expression de PInt, la somme des puissances intérieures au système matériel E.
Question 10. : Donnez l’expression de la vitesse de rotation ωm(t) d’un moteur en fonction
de la vitesse V(t) de la cabine, du rapport k et du diamètre D de la poulie motrice.
Question 11. :
1- Appliquez le théorème de l’energie cinétique. Donnez l’expression de la puissance Pm délivrée
par chaque moteur en fonction de k, V0, D, M, g, f, γ et FVent .
2- Faire l’application numérique de Pm Les moteurs choisis ont une puissance maximum
Pm,maxi=530 kW. Permettent-ils de respecter le niveau du critère « Vitesse maximum de la
cabine dans une pente à 15° avec un vent défavorable » de la fonction FT121 ?
Dans ce qui suit, on désire vérifier le critère suivant du cahier des charges partiel
FT22 : Immobiliser la Durée d’arrêt par freinage mécanique ta ≤10 secondes
cabine en cas de coupure de la cabine lancée à V0=12 m/s dans
d’énergie sur les moteurs une descente à 10° sans vent.
Dans une descente, ce sont les moteurs à courant continu qui retiennent la cabine. Mais en
cas de coupure d’électricité, les moteurs ne seraient plus contrôlés, et les cabines pourraient
atteindre une vitesse trop élevée. Il faut donc immédiatement les arrêter par le système de
freinage mécanique, qui comme on l’a vu dans la partie précédente, peut fonctionner sans énergie.
Question 12. :
1- Calculez en fonction de ωm(t) l’expression littérale de l’énergie cinétique de chaque élément du
système matériel E dans son mouvement par rapport au référentiel R0 (suivre la présentation
du cahier réponse).
2- En déduire l’expression littérale du moment d’inertie équivalent J de tout le système matériel
(E) ramené sur l’axe des moteurs.
Hypothèses et données complémentaires pour cette question :

• On donne J=800 kg.m² , le moment d’inertie de tout le système matériel (E), ramené sur l’axe
des moteurs.
• On ne tient pas compte de l’action du vent Fvent.
• Par souci de simplifications, on néglige le frottement visqueux équivalent de toutes les forces
internes de frottement ramené sur l’axe du moteur (coefficient f).
• La cabine sort de la gare des Arcs, et descend une pente γ’=-10° à la vitesse V0=12m/s.
• On donne Cf=300 000 N.m, le couple de freinage du frein de service.
• Le freinage électrique (frein moteur) n’est pas utilisé. Les moteurs ne sont donc pas alimentés.
Question 13. :
1- Appliquez le théorème de l’énergie cinétique au système matériel (E) dans son mouvement par
rapport au référentiel R0. Déterminez l’expression de ω& m (t ) , la dérivée temporelle de ωm(t).
2- Donnez l’expression de la décélération notée a de la cabine en fonction de k, D et ω& m (t ) .
3- Donnez en fonction de a et de V0 l’expression de la durée τ du freinage.
4- Faire l’application numérique de τ. Vérifiez le critère « Durée d’arrêt par freinage mécanique
de la cabine lancée à V0=12 m/s dans une descente à 10° sans vent. » de la fonction FT22.

6- Vérification des critères « Ecart statique », « Ecart de traînage », « Marge

de phase » et « Pulsation de coupure en boucle ouverte » de la fonction
FT121
Dans ce qui suit, on désire respecter les critères suivants du cahier des charges partiel :
FT121 : Contrôler Ecart statique en vitesse en présence εs = 0
l’énergie d’une perturbation échelon
Ecart de traînage (ou écart εv = 0
dynamique) en vitesse en l’absence de
perturbations
Marge de phase Mϕ ≥ 45°
Pulsation de coupure en boucle ω 0 dB ≥ 1 rd / s
ouverte (pulsation pour laquelle le gain
en boucle ouverte vaut 0dB)
En effet, afin de respecter les consignes de vitesse pour un trajet entre « Les Arcs » et « La
Plagne », il est nécessaire que l’asservissement de vitesse des moteurs à courant continu ait des
qualités en précision, stabilité et rapidité.
Documents : Voir annexe 1 pour certaines données (diamètre de la poulie motrice D=4m, rapport
de réduction k=1/20...).
Modélisation des moteurs à courant continu
Notations :
• On notera F(p) la transformée de Laplace d’une fonction du temps f(t).
• u(t) Tension d’alimentation des moteurs
• i(t) Intensité traversant un moteur A C
• e(t) Force contre électromotrice d’un moteur
R B L
• ωm(t) Vitesse de rotation d’un moteur
• cm(t) Couple d’un seul moteur u(t) e(t)
• cr(t) Couple de perturbation engendré par le i(t)
poids du téléphérique dans une pente et par
l’action du vent, ramené sur l’axe des moteurs.
D
• On suppose les conditions initiales nulles
• Les deux moteurs sont et fonctionnent de manière parfaitement identique.
• L=0.59 mH Inductance d’un moteur
• R=0.0386 Ω Résistance interne d’un moteur
• f=6 N.m.s/rad Coefficient de frottement visqueux équivalent ramené sur l’axe des moteurs
• J=800 kg.m² Moment d’inertie total des pièces en rotation, ramené sur l’axe des moteurs
• cm (t ) = kT .i (t ) avec kT = 5.67 Nm/A (constante de couple d’un moteur)
• e(t ) = k E .ω m (t ) avec k E =5.77 Vs/rad (constante électrique d’un moteur)
• Equations de la dynamique établie dans la partie précédente :
2 × c m (t ) − c r (t ) = J .ω& m (t ) + f .ω m (t )
Question 14. : Le schéma bloc de la double motorisation étant fourni ci-après, déterminez
les fonctions de transfert G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p) écrites dans le domaine de Laplace.

Cr(p)
-
U(p) + I(p) Cm(p) 2×Cm(p)-Cr(p) Ωm(p)
G1(p) G2(p) 2 G3(p)
+
-
E(p) G4(p)
Question 15. : Ωm(p) peut se mettre sous la forme : Ω m ( p ) = F1 ( p ) × U ( p ) − F2 ( p ) × C r ( p )

Exprimez les fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) en fonction de G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p).
On donne en annexe 3 les résultats d’une simulation réalisée sur l’ensemble de la

motorisation, constituée des deux moteurs à courant continu.
1. La première courbe représente la réponse en vitesse à un échelon de tension u(t) d’amplitude
100 V (le couple de perturbation cr(t) est nul).
2. La seconde courbe représente la réponse en vitesse à un échelon de couple de perturbation
cr(t) d’amplitude 1000 N.m (la tension u(t) est nulle).
Question 16. : Choisissez et justifiez un modèle d’identification de ces fonctions (premier

ordre, second ordre etc...). Déterminez numériquement les deux fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) par
identification.
En faisant l’approximation que les deux fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) ont sensiblement le

même dénominateur, le schéma bloc ci-dessus peut se mettre sous la forme suivante :
C r ( p)
-
U ( p) 2× C m ( p ) D Ω m ( p)
B H(p)=
+ 1 + Tp
Question 17. : Donnez la valeur numérique des trois constantes B, D et T.
La motorisation modélisée ci-dessus est insérée dans une boucle d’asservissement de

vitesse.
Cr(p)
-
Vc(p) ρc(p) + ε(p) U(p) 2×Cm(p) D Ωm(p) V(p)
F C(p) A B E
+ 1 + T.p
-
ρm(p)
µ
• La consigne de vitesse vc(t) est donnée en entrée. Elle est convertie en une tension ρc(t) avec
le gain « F ».
• Une génératrice tachymétrique de gain µ=0.716 V.s/rad transforme la vitesse de rotation ωm(t)
du moteur en une tension ρm(t).
• Un correcteur de fonction de transfert C(p) corrige la différence ε(t)=ρc(t)- ρm(t) et l’envoie à un
amplificateur de gain A, qui alimente les deux moteurs électriques.
• La vitesse de rotation des moteurs ωm(t) est transformée en vitesse du téléphérique v(t) avec le
gain « E ».

Question 18. :
1- Déterminez l’expression du gain « E ». Faire une application numérique.
2- Déterminez l’expression du gain « F » pour que ε(t)=0 entraîne vc(t)=v(t). Faire une application
numérique.
Par transformation du schéma bloc, le système est mis en retour unitaire. On obtient le
résultat ci-dessous :
Cr(p)
-
Vc(p) + ε(p) U(p) 2×Cm(p) G V(p)
C(p) A’ B
+ 1 + T.p
-
Les coefficients E et F calculés précédemment sont intégrés dans les nouveaux

coefficients A’ et G. Pour la suite, on continuera avec les valeurs suivantes :
A’×B= 3× 10 4 s.N ; G= 6 × 10 −5 m/(s.N.m) et T=0.47 s.
On se propose de tester successsivement 3 correcteurs, et de retenir celui qui permet de

respecter le cahier des charges.
Utilisation d’un correcteur proportionnel : C(p)=C0=1
Question 19. : Justifiez en quelques mots que le système est stable avec ce correcteur.
Question 20. : On suppose Cr(p)=0. Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et V0 l’expression

de l’écart statique en suivi de consigne ε’s engendré par une consigne en échelon d’amplitude
V0=12 m/s. Faire l’application numérique.
Question 21. : On suppose Vc(p)=0.

1- Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et Cr0 l’expression de l’écart statique en régulation ε’’s
engendré par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la
descente des « Arcs ». Faire l’application numérique.
2- Faire également une application numérique si Cr0=+7460 N.m pour la modélisation de la
montée vers « La Plagne ».
Question 22. : Donnez numériquement l’écart statique total εs=ε’s + ε’’s dans les deux
cas suivants :
1- Descente des « Arcs ».
2- Montée vers « La Plagne ».
3- Existe-t-il une valeur réaliste de C0 pour laquelle le critère « Ecart statique en vitesse en
présence d’une perturbation échelon » serait vérifié ? Justifiez.

Ci
Utilisation d’un correcteur intégral : C ( p ) = . Ce correcteur remplace le précédent.
p
Question 23. : Donnez l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du
système, notée FTBO(p). Faire l’application numérique pour Ci=1.
Question 24. : Tracez le diagramme asymptotique de Bode de FTBO(p). Tracez également

l’allure des courbes.
Question 25. :
1. Quelles valeurs numériques de Ci permettent de respecter le critère de « Marge de phase »
du cahier des charges ?
2. Ces valeurs numériques de Ci permettent-elles de respecter le critère de « Pulsation de
coupure en boucle ouverte » du cahier des charges ? Justifiez.
Question 26. :
1. On suppose Cr(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en suivi de consigne ε’s
engendré par une consigne en échelon d’amplitude V0=12 m/s.
2. On suppose Vc(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en régulation ε’’s engendré
par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la descente des
« Arcs ».
3. Donnez numériquement l’écart statique total εs=ε’s + ε’’s . Le critère « Ecart statique en
vitesse en présence d’une perturbations échelon » est-il vérifié ? Justifiez.
Question 27. : On suppose Cr(p)=0.

Calculez l’expression de l’écart de traînage εv engendré par une consigne en rampe unitaire.
Existe-t-il une valeur de Ci réaliste qui permette de vérifier le critère « Ecart de traînage (ou écart
dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » ? Justifiez.
Utilisation d’un double correcteur intégral et d’un correcteur à avance de phase :

1 1 + a.τ . p
On décide d’utiliser le correcteur C ( p ) = Ca ( p ) × , produit de la fonction C a ( p ) = K
p 2 1+τ.p
avec a>1 (correcteur dont la fonction est d’ajouter de la phase) et d’un double intégrateur.
A'.B.G
On donne en annexe 4 le diagramme de Bode de la fonction H ( p ) = , qui est
p .(1 + T . p )
2
la fonction de transfert en boucle ouverte du système sans C a ( p ) (c’est à dire pour C a ( p ) = 1 ).
Question 28. : Montrez que le système n’est pas stable sans la fonction C a ( p ) ?
La fonction C a ( p ) va nous permettre de stabiliser le système, et de respecter les critères

de « Marge de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte ». Pour cela, il faut
suivre la démarche suivante :
Question 29. : Combien de degrés de phase faut-il ajouter à la pulsation 1 rad/s pour
obtenir une phase de -135° ?
Question 30. : Tracez en fonction de a, τ et K les diagrammes asymptotiques de Bode

1 + a.τ . p
(amplitude et phase) du correcteur C a ( p ) = K avec a>1. Précisez clairement les
1+τ.p
amplitudes ou les phases de toutes les asymptotes horizontales en fonction des différents
paramètres. Précisez de même les pulsations des points particuliers.

Question 31. : La phase maximum ϕ max ajoutée par C a ( p ) peut être calculée par la
a −1
formule : sin ϕ max = . Calculez numériquement a pour obtenir la remontée de phase
a +1
déterminée sur le diagramme de Bode à la question 29.
Question 32. : Pour cette question, on pourra utiliser les propriétés de symétrie de la courbe
de phase.
1. Donnez l’expression en fonction de a et τ de la pulsation ω pour laquelle la courbe de phase
atteint son maximum.
2. En déduire la valeur numérique de τ pour que ϕ max soit ajoutée à la pulsation 1 rad/s.
Question 33. : Calculez numériquement la valeur à donner à K pour respecter les critères
de « Marge de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte » du cahier des
charges ? Précisez la démarche utilisée.
Question 34. :
1. Les critères « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbation échelon » et « Ecart
de traînage (ou écart dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » sont-ils vérifiés ?
Justifiez.
2. Ce correcteur permet-il de vérifier les critères du cahier des charges ? Justifiez.
7- Vérification du critère « Energie consommée » de la fonction FP3
Dans ce qui suit, on désire vérifier le critère suivant du cahier des charges partiel :
FP3 : Réduire la Energie consommée pour un ≤ 10 MJ (Méga Joules)
consommation énergétique trajet sans vent contraire.
Hypothèses : Dans un souci de simplification, la ligne entre « Les Arcs » et « La Plagne » a été
modélisée de la manière suivante :
Les Arcs La Plagne
10° 678m 10°
576m 576m
En tenant compte de la résistance de l’air (sans vent) et de la pente, on a pu déterminer le

couple de perturbation ramené sur l’axe des moteurs :
Couple résistant Cr +5039 Nm

ramené sur l’axe
des moteurs
100 Nm Temps (s)
30s 71 s 127 s 149 s 177 s 235 s
-4842 Nm

Le modèle mis en place dans la partie précédente a permis de calculer la tension aux
bornes d’un moteur, ainsi que l’intensité du courant électrique le traversant pendant les
différentes phases du fonctionnement décrites dans la partie 3.
Tension U aux bornes d’un moteur

712 V
695 V
678 V
63 V
Temps (s)
30 s 71 s 127 s 149 s 177 s 235 s
Intensité I +508 A
+448 A
traversant un
moteur
+190 A
+72 A
Temps (s)
30 s 71 s 127 s 149 s 177 s 235 s
- 110 A
- 364 A
Le Vanoise Express est équipé d’un système de récupération de l’énergie. Lorsque les
moteurs doivent freiner le téléphérique, ils fonctionnent en génératrices, et l’énergie électrique
qu’ils produisent est réinjectée dans le réseau EDF (avec un rendement que l’on supposera égal à
1).
D’après les courbes de tension et d’intensité, le trajet entre « Les Arcs » et « La Plagne »
peut être découpé en 6 phases dont les instants sont indiqués en abscisse.
Question 35. : On rappelle que les courbes de tension et d’intensité ne concernent qu’un
seul moteur, et que les deux moteurs sont alimentés de la même manière.
1. Pour chacune des 6 phases, calculez numériquement en Joules l’énergie Wi (i variant de 1 à
6) produite ou consommée par le téléphérique, c'est-à-dire par l’ensemble des 2 moteurs.
2. En déduire numériquement l’énergie W consommée pour le trajet entre « Les Arcs » et « La
Plagne ». Calculez en euros le coût d’un trajet sur une base de 12 centimes le kilowattheure
(remarque : le kilowattheure est une unité de mesure d'énergie correspondant à l'énergie
consommée par un appareil de 1 kW de puissance pendant une durée d'une heure). Le critère
« Energie consommée pour un trajet sans vent contraire. » est-il vérifié ? Justifiez.
3. Quelle énergie WMax aurait-on consommée sans le système de récupération ? Conclure sur
l’intérêt de ce dispositif de récupération d’énergie.

8- Conception partielle de la fonction FP2 : « Assurer la sécurité des

passagers ».
En cas de panne mécanique dans la salle des machines, le téléphérique risque d’être
bloqué à 380 mètres au dessus du sol. Avec cette différence d’altitude, une descente en rappel (à
l’aide d’une corde) des 200 passagers n’est pas possible. Si le temps est mauvais, l’intervention
d’un hélicoptère ne l’est pas non plus. Les deux cabines étant indépendantes, il serait possible de
garer celle qui fonctionne encore à côté de celle qui est en panne, et de faire passer les passagers
de l’une à l’autre. Les ingénieurs ont préféré imaginer des solutions plus confortables pour les
passagers, qui permettent de les amener à destination, avec seulement quelques minutes de
retard.
Dans ce qui suit, on désire concevoir une solution technique pour réaliser les critères suivants du
cahier des charges partiel :
FT23 : Pallier une Vitesse de la cabine lors de la 5 km/h
défaillance des deux manœuvre de secours
moteurs principaux
En cas de panne des deux moteurs principaux, il est possible de les désaccoupler grâce
aux deux accouplements débrayables situés de part et d’autre de la poulie motrice. Le moteur de
secours (voir schéma et photo 4 ci-dessous, photo 5 en annexe 2) peut alors être mis en service.
Pression Pression
Freins à
patin de
service
Moteur de Réducteur
secours
Accouplement
élastique
Moteur Réducteur Réducteur Moteur

530 kW rapport 1/20 rapport 1/20 530 kW
1180 tr/min 1180 tr/min
Accouplement Accouplement
élastique élastique
débrayable
Pression Pression Accouplement

Freins à élastique
patin de débrayable
secours
Poulie motrice

Photo 4 : Moteur de secours et sa transmission (la zone à concevoir est masquée)
Sur le cahier réponse, on a représenté le moteur de secours et son réducteur de vitesse. A

l’extrémité du réducteur, un pignon denté permet d’entraîner une roue dentée reliée à la poulie
motrice. Le candidat remarquera que le réducteur est en liaison pivot avec le bâti. La rotation du
réducteur permet la mise en service de ce dispositif de sécurité en amenant le pignon au contact
de la roue dentée.
Question 36. :
1- Schématisez un dispositif de transformation de mouvement, permettant la mise en service du
dispositif de sécurité en faisant pivoter le réducteur.
2- Schématisez le dispositif de transmission de puissance à cardan, basé en particulier sur des
liaisons rotule à doigt entre le moteur et le réducteur, permettant à l’arbre de transmission de
s’articuler pour compenser des désalignements angulaires de 20° maximum (voir photo ci-
dessus qui montre l’arbre de transmission en position désalignée).

Annexe 1
Schéma de principe d’une des deux lignes du téléphérique : Tension
Cavalier 560 kN
et poulie 2 câbles porteurs ∅42
Ancrage porteuse Tension
des câbles 1300 kN
d/2 C
2 câbles porteurs ∅75
Chariot
d/2 D
Cabine M= d/2
29 tonnes Câble tracteur ∅45 B
A Poulie motrice ∅D=4m Mc=35

r tonnes
y r Poulies de déviation ∅d=3.8m
D/2 x
Gare motrice côté Les Arcs Gare côté La Plagne
Deux moteurs de 530 kW Vallée Contrepoids de 35 tonnes
Schéma de la salle des machines

d’une des deux lignes limité aux
fonctions FT12 et FT13 : Pression Pression
Freins à
patin de
service
Accouplement
élastique
Moteur ωm(t) Réducteur ω(t) Réducteur Moteur

530 kW à rapport rapport 530 kW à
1180 tr/min k=1/20 k=1/20 ωm(t) 1180 tr/min
Accouplement Accouplement
élastique élastique
débrayable
Pression Pression Accouplement

Freins à élastique
patin de débrayable
secours
Poulie motrice
ω (t ) 1
Définition de k : k= =
ω m (t ) 20

Annexe 2
Photographies de la salle des machines du Vanoise Express
Moteur de
secours
Réducteur
gauche
Accouplement
élastique
Moteur
gauche
Photo 5 : Salle des machines côté gauche
Réducteur
droit
Accouplement
élastique
Moteur
droit
Photo 6 : Salle des machines côté droit

Annexe 3
Réponse en vitesse à un échelon de tension u(t) d’amplitude 100 V.
20
ωm(t) en rad/s
18
16
14
12
10
0
t en s
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Réponse en vitesse à un échelon de couple de perturbation cr(t) d’amplitude 1000 N.m.
0.0
ωm(t) en rad/s
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
t en s
-0.7
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

Annexe 4
A'.B.G
Diagramme de Bode de la fonction H ( p ) =
p .(1 + T . p )
2
60
Amplitude de H(p) en dB
40
20
4.2 dB
0
-20
-40
-60
-80
-100
Pulsations en rad/s (échelle log)
-120
10 -1 5 10 0 5 10 1 5 10 2
-160
Phase de H(p) en degrés
-180
-200
-205
-220
-240
-260
Pulsations en rad/s (échelle log)

-280
10 -1 5 10 0 5 10 1 5 10 2

L’usage de calculatrices est autorisé.
Cahier réponses
Épreuve de Sciences Industrielles PSI
Tournez la page S.V.P.

Etude du téléphérique Vanoise Express
Cahier réponses
Toutes les réponses seront portées sur ce cahier à l’exclusion de toute autre copie.
Les résultats sont à reporter dans les cadres prévus en bas à droite.
Sauf indication particulière, toutes les valeurs numériques sont à donner avec 3
chiffres significatifs et leurs unités. Si un résultat numérique est demandé, une
expression littérale ne sera pas acceptée, et réciproquement.
3- Vérification du critère « Durée d’un trajet » de la fonction FP1

Respect du critère « Distance » de la fonction FT21
Question 1. : Pour cette question, on demande des résultats numériques avec 4 chiffres
significatifs à exprimer en secondes ou mètres (unités SI).
1-
t4-t3 =
2-
t1 =
da =
Cahier réponses- Page 2

3-
t3-t2 =
dd =
4-
t2-t1=
5-
tt =
Vérifiez le critère: « Durée d’un trajet (de l’ordre de départ jusqu’à l’ouverture des portes) » de la
fonction FP1

4- Vérification des critères de la fonction FT132

Question 2. :
1. Montrez que T1=T’1. Précisez le solide isolé, et le principe ou théorème utilisé.
Mc.g
2. Montrez que T1= . Précisez le solide isolé, et le principe ou théorème utilisé.
2
Question 3. :
Calculez numériquement la tension T2 du câble tracteur côté Les Arcs. Précisez le ou les solides
isolés, et le principe ou théorème utilisé.
T2 =
Question 4. :
1. Isolez la poulie motrice. En explicitant le principe ou théorème utilisé, donnez l’expression de
la tension Tress mini de chaque ressort en fonction de T1, T2, r, D et tan ϕ .
Tress mini =

2. Calculez numériquement Tress mini.
Tress mini.=
Vérifiez si le niveau du critère « Tension du ressort des freins à patin pour immobiliser le
téléphérique en gare, sans énergie extérieure » est suffisant.
Question 5. :
1. Calculez numériquement la pression minimum Pmin que doit exercer l’huile sur le piston
mobile pour comprimer le ressort.
Pmin.=
2. Vérifiez si le niveau du critère « Pression de desserrage des freins à patin » est suffisant.
Question 6. :
1. Ecrire l’équation du théorème de la résultante statique linéarisée à l’ordre 1 appliquée au bout
r
de câble isolé, en projection sur n .

2. Ecrire l’équation du théorème de la résultante statique linéarisée à l’ordre 1 appliquée au bout

r
de câble isolé, en projection sur t .
3. En déduire une équation différentielle liant F, dF, dθ et ν mini .
Question 7. : Après avoir intégré cette équation différentielle, en déduire l’expression littérale de
T2
ν mini en fonction du rapport et de β.
T1
ν mini =
T
Question 8. : Indépendamment de ce qui a été fait précédemment, on donne 2 =1.5
T1
1. Calculez numériquement ν mini .
ν mini =
2. Vérifiez si le niveau du critère « Coefficient d’adhérence entre la poulie motrice et le câble

tracteur pour immobiliser le téléphérique en gare » est suffisant.

5- Vérification du critère « Vitesse maximum de la cabine »

de la fonction FT121
Vérification du critère « Durée d’arrêt par freinage mécanique de la cabine »
de la fonction FT22
Question 9. :
1- Donnez l’expression de PExt, la somme des puissances extérieures au système matériel E
dans son mouvement par rapport au référentiel R0.
PExt =
2- Donnez l’expression de PInt, la somme des puissances intérieures au système matériel E.
PInt =
Question 10. :Donnez l’expression de la vitesse de rotation ωm(t) d’un moteur en fonction de la
vitesse V(t) de la cabine, du rapport k et du diamètre D de la poulie motrice.
ωm(t) =

Question 11. :
1- Appliquez le théorème de l’energie cinétique. Donnez l’expression de la puissance Pm délivrée
par chaque moteur en fonction de k, V0, D, M, g, f, γ et FVent .
Pm =
2- Faire l’application numérique de Pm
Pm =
Les moteurs choisis ont une puissance maximum Pm,maxi=530 kW. Permettent-ils de respecter le
niveau du critère « Vitesse maximum de la cabine dans une pente à 15° avec un vent
défavorable » de la fonction FT121 ?
Question 12. :
1- Calculez en fonction de ωm(t) l’expression littérale de l’énergie cinétique de chaque élément du
système matériel E dans son mouvement par rapport au référentiel R0.
Pour la poulie motrice de diamètre D et de moment d’inertie Jpm :
T(Poulie motrice/R0)=
Pour les 5 poulies de déviation de diamètre d et de moment d’inertie respectifs Jd :
T(5 poulies déviation/R0)=

Pour les 50 poulies de guidage de diamètre dg et de moment d’inertie respectifs Jg :
T(50 poulies guidage/R0)=
Pour le câble de masse m :
T(câble/R0)=
Pour la cabine de masse M :
T(cabine/R0)=
Pour les deux moteurs, de moment d’inertie respectifs Jm :
T(2 moteurs/R0)=
2- En déduire l’expression littérale du moment d’inertie équivalent J de tout le système matériel

(E) ramené sur l’axe des moteurs.
J=

Question 13. :
1- Appliquez le théorème de l’énergie cinétique au système matériel (E) dans son mouvement par
rapport au référentiel R0. Déterminez l’expression de ω& m (t ) , la dérivée temporelle de ωm(t).
ω& m (t ) =
2- Donnez l’expression de la décélération notée a de la cabine en fonction de k, D et ω& m (t ) .
a=
3- Donnez en fonction de a et de V0 l’expression de la durée τ du freinage.
τ=
4- Faire l’application numérique de τ si le téléphérique est lancé à la vitesse V0=12 m/s dans une
descente de pente γ=-10°.
τ=
Vérifiez le critère « Durée d’arrêt par freinage mécanique de la cabine lancée à V0=12 m/s dans
une descente à 10° sans vent. » de la fonction FT22.

6- Vérification des critères « Ecart statique », « Ecart de traînage », « Marge

de phase » et « Pulsation de coupure en boucle ouverte » de la fonction
FT121
Question 14. : Le schéma bloc de la double motorisation étant fourni, déterminez les
fonctions de transfert G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p) écrites dans le domaine de Laplace.
G1(p)= G2(p)= G3(p)= G4(p)=
Question 15. : Ωm(p) peut se mettre sous la forme : Ω m ( p ) = F1 ( p ) × U ( p ) − F2 ( p ) × C r ( p )

Exprimez les fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) en fonction de G1(p), G2(p), G3(p) et G4(p).
F1 ( p) = F2 ( p) =

Question 16. : Choisissez et justifiez un modèle d’identification de ces fonctions (premier

ordre, second ordre etc...).
Déterminez numériquement F1 ( p ) Déterminez numériquement F2 ( p )
F1 ( p) = F2 ( p) =
Question 17. : Donnez la valeur numérique des trois constantes B, D et T.
B= D= T=
Question 18. :
1- Déterminez l’expression du gain « E ».
E=
Faire une application numérique

E=
2- Déterminez l’expression du gain « F » pour que ε(t)=0 entraîne vc(t)=v(t).
F=
Faire une application numérique.
F=

Question 19. : Justifiez en quelques mots que le système est stable avec ce correcteur.
Question 20. : On suppose Cr(p)=0. Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et V0 l’expression

de l’écart statique en suivi de consigne ε’s engendré par une consigne en échelon d’amplitude
V0=12 m/s.
ε’s =
Faire l’application numérique.
ε’s =
Question 21. : On suppose Vc(p)=0.

1- Calculez en fonction de C0, A’, B, G, et Cr0 l’expression de l’écart statique en régulation ε’’s
engendré par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la
descente des « Arcs ».
ε’’s =
Faire l’application numérique.

ε’’s =
2- Faire également une application numérique si Cr0=+7460 N.m pour la modélisation de la

montée vers « La Plagne ».
ε’’s =

Question 22. : Donnez numériquement l’écart statique total εs dans les deux cas suivants :
1- Descente des « Arcs ».
εs =
2- Montée vers « La Plagne ».

εs =
3- Existe-t-il une valeur de C0 réaliste pour laquelle le critère « Ecart statique en vitesse en
présence d’une perturbation échelon » serait vérifié ? Justifiez.
Question 23. : Donnez l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du

système, notée FTBO(p).
FTBO(p) =
Faire l’application numérique pour Ci=1.
FTBO(p) =
Question 24. : Tracez sur la feuille page suivante le diagramme asymptotique de Bode de
FTBO(p). Tracez également l’allure des courbes.

Amplitude en dB
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
10−1 100 101 102
Pulsation (rad/s)
Phase en degrés
30
-30
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
10−1 100 101 Pulsation (rad/s) 102
Question 25. :
1. Quelles valeurs numériques de Ci permettent de respecter le critère de « Marge de phase »
du cahier des charges ?
Ci

2. Ces valeurs de Ci permettent-elles de respecter le critère de « Pulsation de coupure en

boucle ouverte » du cahier des charges ? Justifiez.
Question 26. :
1. On suppose Cr(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en suivi de consigne ε’s
engendré par une consigne en échelon d’amplitude V0=12 m/s.
εs’ =
2. On suppose Vc(p)=0. Calculez numériquement l’écart statique en régulation ε’’s engendré

par une perturbation échelon d’amplitude Cr0=-7270 N.m qui modéliserait la descente des
« Arcs ».
εs’’ =
3. Donnez numériquement l’écart statique total εs=ε’s + ε’’s .

εs =
Le critère « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbations échelon » est-il vérifié ?
Justifiez.
Question 27. : On suppose Cr(p)=0.

Calculez l’expression de l’écart de traînage εv engendré par une consigne en rampe unitaire.
εv =
Existe-t-il une valeur de Ci réaliste qui permette de vérifier le critère « Ecart de traînage (ou écart
dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » ? Justifiez.
Question 28. : Montrez que le système n’est pas stable sans la fonction C a ( p ) ?

Question 29. : Combien de degrés de phase faut-il ajouter à la pulsation 1 rad/s pour
obtenir une phase de -135° ?
Degrés de phase :
Question 30. : Tracez en fonction de a, τ et K les diagrammes asymptotiques de Bode

1 + a.τ . p
(amplitude et phase) du correcteur C a ( p ) = K avec a>1. Précisez clairement les
1+τ.p
amplitudes ou les phases de toutes les asymptotes horizontales en fonction des différents
paramètres. Précisez de même les pulsations des points particuliers.
Question 31. : La phase maximum ϕ max ajoutée par C a ( p ) peut être calculée par la
a −1
formule : sin ϕ max = . Calculez numériquement a pour obtenir la remontée de phase
a +1
déterminée sur le diagramme de Bode à la question 29.
a=

Question 32. :
1. Donnez l’expression en fonction de a et τ de la pulsation ω pour laquelle la courbe de phase
atteint son maximum.
ω=
2. En déduire la valeur numérique de τ pour que ϕ max soit ajoutée à la pulsation 1 rad/s.
τ=
Question 33. : Calculez numériquement la valeur à donner à K pour respecter les critères
de « Marge de phase » et de « Pulsation de coupure en boucle ouverte » du cahier des
charges ? Précisez la démarche utilisée.
K=
Question 34. :
1. Les critères « Ecart statique en vitesse en présence d’une perturbation échelon » et « Ecart
de traînage (ou écart dynamique) en vitesse en l’absence de perturbations » sont-ils vérifiés ?
Justifiez.
2. Ce correcteur permet-il de vérifier les critères du cahier des charges ? Justifiez.

7- Vérification du critère « Energie consommée » de la fonction FP3

Question 35. :
1. Pour chacune des 6 phases, calculez numériquement en Joules l’énergie Wi (i variant de 1 à
6) produite ou consommée par le téléphérique, c'est-à-dire par l’ensemble des 2 moteurs.
0<t<30 s 30<t<71 s 71<t<127 s
W1 = W2 = W3 =
127<t<149 s 149<t<177 s 177<t<235 s
W4 = W5 = W6 =
2. En déduire numériquement l’énergie W consommée pour le trajet entre « Les Arcs » et « La

Plagne ».
W=
Calculez en euros le coût d’un trajet sur une base de 12 centimes le kilowattheure.
Coût =
Le critère « Energie consommée pour un trajet sans vent contraire. » est-il vérifié ? Justifiez.
3. Quelle énergie WMax aurait-on consommée sans le système de récupération ?
WMax =
Conclure sur l’intérêt de ce dispositif de récupération d’énergie.

8- Conception partielle de la fonction FP2 : « Assurer la sécurité des

passagers ».
Questions 36. 1&2 :
Pression Pression
Frein à
patin de
service
Moteur de Réducteur
secours

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CONCOURS ARTS ET MÉTIERS ParisTech – ESTP – ARCHIMÈDE

Épreuve de Sciences Industrielles PSI

L’usage de calculatrices est autorisé

La présentation, la lisibilité, l’orthographe, la qualité de la rédaction, la

Le candidat devra porter l’ensemble de ses réponses sur le cahier réponses, à

Tournez la page S.V.P.

Etude du téléphérique Vanoise Express

Le sujet remis aux candidats comprend :

Si un résultat numérique est demandé, une expression littérale ne sera

Questionnaire et annexes- Page 2

1- Présentation du téléphérique Vanoise Express

Noël 2003, le téléphérique Vanoise Express

Photo 2 : Vue d’une ligne du téléphérique

Questionnaire et annexes- Page 3

Le câble tracteur ∅ 45mm âme

Les deux câbles porteurs ∅ 75mm

Les deux câbles porteurs ∅ 42mm

Longueur de ligne 1830 m

Survol maxi 380 m

Photo 3 : Vue de la vallée à survoler

Questionnaire et annexes- Page 4

2- Analyse fonctionnelle du téléphérique

Analyse fonctionnelle externe du téléphérique par la méthode APTE :

Identification des fonctions principales :

Analyse fonctionnelle de la fonction FP1 : Transporter les passagers

FP1 : FT11 : Guider et Deux câbles ∅ 75mm

FT12 : Tracter la FT121 : Contrôler Deux moteurs à

Photographies de la salle des machines : Voir annexe 2 photos 5 et 6.

Questionnaire et annexes- Page 5

Analyse fonctionnelle partielle de la fonction FP2 : Assurer la sécurité des passagers

FP2 : Assurer la FT21 : Eviter toute collision Passer en petite vitesse 40

Cahier des charges partiel de quelques fonctions et sous fonctions du système :

FT21 : Eviter toute Distance à parcourir en petite vitesse dp=40 mètres

FP3 : Réduire la Energie consommée pour un trajet ≤ 10 MJ (Méga Joules)

Questionnaire et annexes- Page 6

3- Vérification du critère « Durée d’un trajet » de la fonction FP1

Consigne de vitesse pour un trajet au départ des Arcs à destination de La Plagne

Frein de V0=12 m/s Frein de

Questionnaire et annexes- Page 7

4- Vérification des critères de la fonction FT132

Documents : Voir annexe 1.

Questionnaire et annexes- Page 8

Question 4. : Les freins à patin de service agissent des deux

Questionnaire et annexes- Page 9

Questionnaire et annexes- Page 10

5- Vérification du critère « Vitesse maximum de la cabine»

Documents : Voir annexe 1.

Hypothèses et données : Chariot γ

Hypothèses complémentaires pour le respect du critère ci-dessus :

Questionnaire et annexes- Page 11

Hypothèses et données complémentaires pour cette question :

Questionnaire et annexes- Page 12

6- Vérification des critères « Ecart statique », « Ecart de traînage », « Marge

Modélisation des moteurs à courant continu

Questionnaire et annexes- Page 13

Question 15. : Ωm(p) peut se mettre sous la forme : Ω m ( p ) = F1 ( p ) × U ( p ) − F2 ( p ) × C r ( p )

On donne en annexe 3 les résultats d’une simulation réalisée sur l’ensemble de la

Question 16. : Choisissez et justifiez un modèle d’identification de ces fonctions (premier

En faisant l’approximation que les deux fonctions F1 ( p ) et F2 ( p ) ont sensiblement le