Feuille Exercices de Robotique (2)

Master M2 - SdI SAR/SIR

1 Exercice 1
On considère le préhenseur tridigital dont la cinématique est représentée sur la figure 1.
Ce préhenseur est destiné à la saisie et la manipulation d’objets de formes variées. Chaque
doit comporte 3 liaisons rotoı̈des en série. La saisie se fait par les parties distales des doigts
et les liaisons ainsi établies sont assimilables à des contacts ponctuels avec frottement.

1. Déterminer la mobilité de chacun des doigts du préhenseur.

2. Déterminer la mobilité relative de l’objet saisi et manipulé par rapport à R0 .

Fig. 1: Cinématique d’un préhenseur tridigital

2 Exercice 2
On considère le robot manipulateur de la figure 1 (identique à celui du TD1). Ce robot
comporte 6 liaisons rotoı̈des en série. On considère que pour simplifier sa géométrie que
la distance r5 = 0. Avec cette simplification les 3 derniers axes du robot sont concourants
en 04 . En utilisant la définition des repères faite sur la figure 1 selon la convention de DH

1
2 Exercice 2 2

modifiée, on obtient la table des paramètres qui suit :

T01 T12 T23 T34 T45 T56

αi 0 +90 0 90 90 −90
di 0 d2 = 220 d3 = 700 d4 = 110 0 0
θi θ1 (t) θ2 (t) θ3 (t) θ4 (t) θ5 (t) θ6 (t)
ri 0 0 r3 = r4 = 600 r5 = 120 0

1. A partir des matrices de transformation obtenues précédemment, établir l’équation

de structure qui permet d’exprimer le problème de mise en position du point du point
O4 .

2. Résoudre les variables θ1 (t), θ2 (t), θ3 (t) pour une position donnée de O4 dans le
repère R0 .

3. Mettre en évidence à partir les éventuelles singularités en position à partir du modèle

géométrique inverse obtenu

4. On considère une précédure d’identification des paramètres structurels α2 et d3 .

Etablir le modèle d’identification des ces paramètres géométriques.

5. Etablir la matrice Jacobienne Jv à partir du modèle géométrique en position du

manipulateur F (q1 , q2 , q3 ) = [XO4 , YO4 , ZO4 ]t .
 
∂fi
Jv = ∂qj

6. Etablir cette même matrice Jacobienne en utilisant cette fois les coordonnées des
torseurs géométriques des liaisons dans R0 .

7. Calculer le déterminant de cette matrice Jacobienne et détermimer les éventuelles

singularités.
2 Exercice 2 3

Fig. 2: Manipulateur S10 à 6 liaisons rotoı̈des

3 Exercice 3 4

3 Exercice 3
On considère le manipulateur à 6 degrés de liberté UL de Robosoft représenté sur la
figure 2.
1. Mettre en place les repères selon la convention DH modifiée
2. Définir les paramètres de DH
3. Résoudre le problème géométrique inverse pour l’ensemble des 6 paramètres articu-
laires.

Fig. 3: Manipulateur UL Robosoft

3 Exercice 3 5

Correction exercice 5
• Repères de DH

• Tableau des DH modifiés

Ti−1,i T01 T12 T23 T34 T45 T56
αi 0 −π/2 0 π/2 −π/2 π/2
di 0 0 d3 = 418 d4 = 115 0 0
θi θ1 (t) θ2 (t) θ3 (t) θ4 (t) θ5 (t) θ6 (t)
ri 0 0 r3 = −33 r4 = 508 0 0
• Transformations élémentaires :
Cθ1 −Sθ1 0 0 Cθ2 −Sθ2 0 0 Cθ3 −Sθ3 0 d3
     
 Sθ Cθ 0 0   0 0 1 0  Sθ Cθ3 0 0
T01 =  1 1
 T12 =  T23 = 3
     
 0 0 1 0  −Sθ2 −Cθ2 0 0  0 0 1 r3 
 

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Cθ4 −Sθ4 0 d4 Cθ5 −Sθ5 0 0 Cθ6 −Sθ6 0 0
     
 0 0 −1 −r4   0 0 1 0  0 0 −1 0
T34 = T45 = T56 =
     
 Sθ4 Cθ4 0 0   −Sθ5 −Cθ5 0 0  Sθ6 Cθ6 0 0
  

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
• Quelques produits :
3 Exercice 3 6

Cθ23 −Sθ23 0 d3 Cθ2

 
 0 0 1 r3 
T13 =
 
 −Sθ23 −Cθ23 0 −d3 Sθ2 


0 0 0 1
Cθ1 Cθ2 −Cθ1 Sθ2 −Sθ1 0
 
 Sθ Cθ −Sθ1 Sθ2 Cθ1 0
T02 = 1 2
 
 −Sθ2 +Cθ2 0 0


0 0 0 1
Cθ1 Cθ23 −Cθ1 Sθ23 −Sθ1 d3 Cθ1 Cθ2 − r3 Sθ1
 
 Sθ Cθ −Sθ1 Sθ23 Cθ1 d3 Sθ1 Cθ2 + r3 Cθ1 
T03 =  1 23
 
 −Sθ23 −Cθ23 0 −d3 Sθ2


0 0 0 1
0 d4 Cθ1 Cθ23 + r4 Cθ1 Sθ23 + d3 Cθ1 Cθ2 − r3 Sθ1
   
0  d Sθ Cθ + r Sθ Sθ + d Sθ Cθ + r Cθ 
 4 1 23 4 1 23 3 1 2 3 1 
T04   = 
 
0 −d4 Sθ23 + r4 Cθ23 − d3 Sθ2

 
1 1
0 d4 Cθ23 + r4 Sθ23 + d3 Cθ2
   
0  r3 
T14   = 
   
0  −d4 Sθ23 + r4 Cθ23 − d3 Sθ2 


1 1
• Résolution du PGI
     
XP 0 X04
d04 (θ1 , θ2 , θ3 ) =  YP  − R̄0h  0  =  Y04 
     

ZP L Z04

X04 0
   
Y  0
−1  04 
T01  = T14  
 
 Z04  0


1 1
Cθ1 Sθ1 0 0 X04 d4 Cθ23 + r4 Sθ23 + d3 Cθ2
    
 −Sθ Cθ 0 0  Y   r3 
1 1   04 
=
  
 0 0 1 0   Z04   −d4 Sθ23 + r4 Cθ23 − d3 Sθ2 
  

0 0 0 1 1 1
On résoud θ1 à partir de l’équation :
−Sθ1 X04 + Cθ1 Y04 = r3
3 Exercice 3 7

Résolution de θ2 :
X04 0
   
Y  0
−1  04 
T02  = T24  
 
 Z04  0


1 1
Cθ1 Cθ2 Sθ1 Cθ2 −Sθ2 0 X04 d4 Cθ3 + r4 Sθ3 + d3
    
 −Cθ Sθ −Sθ1 Sθ2 Cθ2 0 Y   d Sθ − r Cθ 
1 2   04  4 3 4 3
=
  
 −Sθ1 +Cθ1 0 0   Z04   r3
  

0 0 0 1 1 1
On résoud θ2 et θ3 à partir des équations :

Cθ2 (X04 Cθ1 + Y04 Sθ1 ) − Sθ2 Z04 = d4 Cθ3 + r4 Sθ3 + d3

−Sθ2 (X04 Cθ1 + Y04 Sθ1 ) + Cθ2 Z04 = d4 Sθ3 − r4 Cθ3

La résolution des autres variables se fait à partir de :

   
sx nx ax Fx Gx Hx
R36 = R30  sy

ny ay  =  F y
 
Gy Hy 


sz nz az Fz Gz Hz
avec :  
Cθ1 Cθ23 −Cθ1 Sθ23 −Sθ1
R03 =  Sθ1 Cθ23 −Sθ1 Sθ23 Cθ1 
 

−Sθ23 −Cθ23 0

Résolution de θ4 :  
Fx Gx Hx
t 
R34  Fy Gy Hy 
 = R46
Fz Gz Hz
    
Cθ4 0 Sθ4 Fx Gx Hx Cθ5 Cθ6 −Cθ5 Sθ6 Sθ5
 −Sθ4 0 Cθ4 
  Fy Gy Hy 
= Sθ6 Cθ6 0 
  

0 −1 0 Fz Gz Hz −Sθ5 Cθ6 Sθ5 Sθ6 Cθ5
On obtient l’équations :
−Sθ4 Hx + Cθ4 Hz = 0
à l’aide de laquelle on peut résoudre θ4
Les équations :
Cθ4 Hx + Sθ4 Hz = Sθ5
−Hy = Cθ5
permettent de résoudre θ5
3 Exercice 3 8

Il existe une indétermination si Hy = 0.

Les équations :
−Sθ4 Fx + Cθ4 Fz = Sθ6
−Sθ4 Gx + Cθ4 Gz = Cθ6
permettent de résoudre θ6