1ere Séance

Université Hassan Premier
Faculté des Sciences et Techniques de Settat (FSTS)

Département de Physique Appliquée
Master Mécatronique
Module : Automatique des systèmes échantillonnés
Semestre 2, Année universitaire 2023-2024
Pr. Najib EL OUANJLI (FSTS)

najib.elouanjli@uhp.ac.ma
PLAN
Chapitre 1: Modélisation des signaux et systèmes échantillonnés
Chapitre 2: Réponses des systèmes échantillonnés
Chapitre 3: Performances des systèmes échantillonnés
Chapitre 4: Synthèse de correcteurs numériques

Université Hassan Premier
Faculté des Sciences et Techniques de Settat (FSTS)
Département de Physique Appliquée
Automatique des systèmes échantillonnés
Chapitre 1: Modélisation des signaux et

systèmes échantillonnés
Pr. Najib EL OUANJLI (FSTS)

najib.elouanjli@uhp.ac.ma
Chapitre 1: Modélisation des signaux et systèmes échantillonnés
1. Définitions
2. Commande analogique/numérique
3. Généralité sur les systèmes linéaires échantillonnés
4. Transformée de Laplace de la fonction échantillonnée
5. Transformée en Z
6. Représentation du système linéaire à temps discret
7. Transmittance échantillonnée
Pr. Najib El Ouanjli (FSTS) 2023/2024 Modélisation des signaux et systèmes échantillonnés (Chapitre 1) 1
1. Définitions
- L’automatique est une science qui traite de la modélisation, de l’analyse et de la commande des
systèmes dynamiques.
- Système (ou processus) : est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de façon à
former une entité. Il est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques
reliant ces signaux.
Entrée Sortie
Système
Exemples de systèmes : Moteur, four, robot, avion, colonne de distillation, etc.
- Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur.

Exemples : température, pression, débit, courant, etc.
1. Définitions
- Système Automatique : Un système est dit automatique lorsqu'il accomplit une tache bien
déterminée sans intervention humaine.
- Le contrôle ou la commande d’un système consiste à maintenir la sortie d’un système autour d’une
valeur suffisamment proche d’une valeur spécifiée par un signal de consigne :
❖ maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation).
❖ faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement).
1. Définitions
- But d ’un système de contrôle : Atteindre le but (consigne) quelque soit l’effet des perturbations
extérieures).
Commande en boucle ouverte Commande en boucle fermée

Perturbations Perturbations
Action de Paramètre à
Ordres Erreur Système de commande commander
Action de Paramètre à Process
commande
Ordres Système de commande Système à commander
commande commander
Capteur
- Les caractéristiques à étudier dans un système asservi sont : la précision statique et dynamique, la
rapidité et la stabilité.
2.1. Asservissement analogique :
Le schéma général d’un asservissement analogique (continu) d’un système est représenté en
figure suivante :
Perturbations
2.2. Asservissement numérique :
Sa transposition en commande numérique par un calculateur, ou un processeur, nécessite la mise

en œuvre d’un certain nombre d’éléments :
CNA: Convertisseur Numérique Analogique

CAN: Convertisseur Analogique Numérique
Technologie des régulateurs analogiques/numériques
Régulation analogique (continue) Régulation numérique (échantillonnée)
✓ Apparition en 1840 (Watt) encore très utilisée ✓ Depuis 1959 (Commande d’une unité de
polymérisation Texaco de port Artur, Texas),
2.3. Commande numérique: Pourquoi?
- Les limites de la commande analogique sont résumées comme suit:
Manque d’auto-adaptativité (les paramètres du correcteur continu ne sont pas évolutifs);
Transmission sensibles aux bruit;
Précision faible;
Temps de réponse lent (contrôleur pneumatique, analogique ,…);
Difficulté de mise en œuvre des algorithmes de commande avancée (retour d’état,
observateur…)…
- Ce limites, préjudiciable au bon fonctionnement des systèmes automatiques, peut être pallié par
l'utilisation de machines numériques capables de calculer en temps réel les paramètres adéquats
à appliquer à la commande du système en fonction de son évolution, dans le but de toujours les
placer dans les meilleures conditions de fonctionnement.
2.4. Avantages et inconvénients d’une commande numérique :
Avantages inconvénients
✓ Moindre sensibilité aux bruits; Temps de calcul en temps réel;
✓ Rapidité et précision élevée;
✓ Elaboration des consignes sous forme de programmes; Gestion de deux types des signaux: analogiques et
✓ Réalisation aisée de régulateurs complexes; numériques;
✓ Programmation des commandes avancées;
✓ Prise en compte de défauts, des limites et Nécessité de CNA et CAN car les actionneurs sont
comportements particuliers du système à régler (non
analogiques;
linéarités, saturations) par simple programmation.
✓ La flexibilité de la programmation permet de réaliser des
correcteurs finis, facilement ajustables et auto-ajustables; Insertion de retards purs dans la boucle de régulation
✓ Félicité de supervision et commande à distance; dus au temps de conversion (A/N) et (N/A) et au temps
✓ Faible coût et performances supérieures; d’exécution de l’algorithme de régulation, or les retards
✓ Plusieurs systèmes corrigés par un seul purs sont très déstabilisants.
microprocesseur…
3. Généralités sur les systèmes linéaires échantillonnés
- La structure générale d’un asservissement échantillonné schématisée par la figure suivante:
Bloqueur uB ( t ) Processus y ( t )
yc ( t )  (t )  (k ) Organe de u ( k )
+- échantillonneur commande
d’ordre zéro continu
numérique
Capteur
analogique
yc ( t )  (t )  (k ) Organe de
u (k ) Bloqueur uB ( t ) Processus y (t )
+ échantillonneur commande
- d’ordre zéro continu
numérique
Capteur
analogique
Elle est composée des objets fondamentaux suivants:

❖ Un comparateur : celui-ci fournit un signal d’écart ε(t) qui réalise la différence entre le signal
analogique de référence e(t) et le signal analogique de mesure m(t).
❖ Un échantillonneur (CAN): il permet de passer d’un signal continu à une suite discontinue de ses
valeurs aux instants respectifs d'échantillonnage.
❖ Un organe de commande numérique (algorithme de commande) : celui-ci manipule des suites
de nombres et a pour fonction d’élaborer la loi de commande u(k). Il délivre donc le signal
numérique de commande.
❖ Un bloqueur d’ordre zéro (CNA): permettant de maintenir constante la valeur d’un échantillon entre
les instants d’échantillonnage.
❖ Le système et un capteur réalisant la mesure de la grandeur de sortie du système.
3.1. Echantillonnage :
Définition: L'échantillonnage d'un signal continu 𝑓(t) consiste à remplacer f(t) par la suite discontinue
de ses valeurs 𝑓(kTe) aux instants respectifs d'échantillonnage t=kTe (k=0, 1, 2,…), Te est appelé pas
d’échantillonnage.
f * (t )
f (t ) Signal discret (suite d’échantillons)
Signal continu
Echantillonnage
t t
Te 3Te 5Te 7Te 9Te 11Te
L’échantillonnage produit donc, à partir d’un signal continu 𝑓(𝑡), la suite d’échantillons {𝑓(𝑘𝑇e)} :
{𝑓(𝑘𝑇)} = {𝑓(0),𝑓(𝑇e),𝑓(2𝑇e),𝑓(3𝑇e),…..,𝑓(𝑘𝑇e)} Ou 𝑓*(t) = 𝑓(𝑘) ={𝑓(𝑘𝑇)} = {𝑓0,𝑓1,𝑓2,𝑓3,…..,𝑓𝑘}
Avec: 𝑘 : variable entière positive, 𝑘∈ℕ ; et 𝑘𝑇e sont les instants d’échantillonnage.
3.1. Echantillonnage :
- L’opération de l’échantillonnage se traduit mathématiquement par la multiplication du signal continu
f(𝑡) par le peigne de Dirac p(t).
- Pour 𝑡>0, on a : 𝑓*(t) = 𝑓(𝑡) . p(t) +
- Une peigne est une suite d’impulsions Dirac définie comme suit: p ( t ) =   ( t − kTe )
P(t) k =−
… …
t
0 Te 2Te 3Te 4Te …
+ +
- Dans ces conditions, pour 𝑡>0, on a : f ( t ) = f ( t )   ( t − kTe ) =  f ( kTe )  ( t − kTe )
*
k =0 k =0
+
- Donc, le signal échantillonné 𝑓*(t) = 𝑓(kTe) peut être exprimée par: f ( t ) =  f ( kTe )  ( t − kTe )
*
k =0
- L'organe qui effectue le prélèvement des échantillons, appelé échantillonneur est représenté par
l'opérateur mathématique suivant:
f (t ) Te f * (t )
3.2. Conversion d’un signal analogique en signal numérique :
- La conversion est caractérisée par deux discrétisations :
La première concerne le temps et porte le nom d'échantillonnage : cela consiste à prendre des
échantillons du signal analogique à des instants régulièrement espacés.
La deuxième concerne l’amplitude et porte le nom de quantification : cela consiste à coder

l’amplitude du signal sur un nombre fini d'éléments binaires.
Se ( t ) Sq ( t )
7
6
5
4
3
2
1
t 0
t
Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te
Signal échantillonné Signal quantifié
Exemples de signaux usuels échantillonnés :
Échelon unité :
- Dans le cas continu:
- Dans le cas échantillonné: e
La figure de MATLAB suivante propose une représentation schématique de l’échelon unité

échantillonné obtenu avec Te=0,5 (s) versus l’échelon unité continu :
Rampe unité :
- Dans le cas continu:

e
- Dans le cas échantillonné: e e e e
On donne dans la figure de MATLAB suivante une représentation schématique de la rampe

échantillonnée obtenu avec Te=0.5 (s) versus la rampe continue :
Signal sinusoïdal :
-Dans le cas continu:

e
-Dans le cas échantillonné: e e e e
La figure de MATLAB suivante permet de représenter graphiquement les deux signaux continu 𝑓(𝑡)
et échantillonné 𝑓*(t). L’échantillonnage a été effectué avec Te=0.25 (s).
3.3. Règle pratique de l’échantillonnage :
- Un des objectifs essentiels de l’échantillonnage consiste à ne pas perdre d’information lors de la
discrétisation dans le temps. Le signal f(t) n'est mesuré que de temps en temps avec une
fréquence (fe=1/Te). Ce nouveau facteur Te (ou fe) est un paramètre qu'il appartient au concepteur
de choisir en tout premier lieu.
- Pour trouver la période d’échantillonnage convenable 𝑇e, on utilise le théorème de Shannon.
- Théorème de Shannon : Lorsqu'on échantillonne un signal continu, on ne perd aucune

information si la fréquence d'échantillonnage est supérieure au double de la plus haute fréquence
dans le signal initial.
f e  2Fmax
où : fe est la fréquence d’échantillonnage (Te=1/fe : la période
d’échantillonnage) et Fmax la fréquence maximale contenue dans le signal
3.3. Règle pratique de l’échantillonnage :
- En fait, en pratique :
• la période d’échantillonnage 𝑇 doit respecter le théorème de Shannon.
• une fréquence d’échantillonnage trop élevée surcharge inutilement la mémoire de l’ordinateur.
• si la période d'échantillonnage est trop grande, le système peut ne pas réagir suffisamment
rapidement aux perturbations, ce qui peut entraîner des performances médiocres.
- Soit fH=1/TH la plus grande fréquence à considérer. En pratique, pour satisfaire à la condition de
Shannon avec une bonne marge de sécurité on prendra :
TH TH 1
Te .soit .5 f H fe = 25 f H
25 5 Te
3.4. Echantillonneur bloqueur d'ordre zéro (BOZ) :
Le bloqueur d'ordre zéro est un filtre ayant pour action de maintenir constante, et égale à f(kTe)
l'amplitude de l'impulsion entre les instants kTe et (k+1)Te.
FB0 ( t ) : Sortie du bloqueur d’ordre zéro
f * (t )
Bloqueur
d’ordre zéro
t t
Te 3Te 5Te 7Te 9Te 11Te Te 3Te 5Te 7Te 9Te 11Te
f (t ) f * (t ) Bloqueur d’ordre zéro f B0 ( t )

Echantillonneur
F* ( s ) B0(s) FB0 ( s )
Nous pouvons déduire que la réponse impulsionnelle b0(t) du BOZ est une fenêtre rectangulaire
de largeur Te et d’amplitude unitaire. Donc, cette réponse impulsionnelle peut s’écrire comme :
b0(t) = u(t) - u(t -Te) où u(t) est la fonction échelon unitaire.
1 − e −Te .s
En utilisant la transformée de Laplace, on déduit la fonction de transfert du BOZ: B0 ( s ) =
s
3.4. Echantillonneur bloqueur d'ordre zéro (BOZ) :
La figure de MATLAB suivante permet de représenter graphiquement les deux signaux sinusoïdaux :
continu et échantillonné-bloqué. L’échantillonnage a été effectué avec Te=0.25 (s).
4. Transformée de Laplace de la fonction échantillonnée
Calcul de la transformée de Laplace de la fonction échantillonnée :
 
F * ( s ) = L  f * ( t )  = L   f ( kTe )  ( t − kTe ) 
 k =0 
+
=  L  f ( kTe )  ( t − kTe )  (Linéarité de L)
k =0
+
=  f ( kTe ) L  ( t − kTe )  (Linéarité de L)
k =0
+
=  f ( kTe ) e − kTe s L  ( t )  (Théorème du retard)
k =0
+
=  f ( kTe ) e − kTe s
k =0
+
F * ( s ) = L  f * ( t )  =  f ( kTe ) e − kTe s Appelée transformée de Laplace échantillonnée
k =0
5.1. Transformée en Z :
- La transformée en Z est un outil mathématique très puissant permettant la manipulation des suites
numériques temporelles.
- L’intérêt que présente l’utilisation de la transformée en Z dans le cas des systèmes échantillonnés
est pratiquement le même que celui que présente l’exploitation de la transformée de Laplace dans le
cas des systèmes linéaires continus.
- Elle permet de définir la fonction de transfert, l’analyse de la stabilité et le design des correcteurs.
Soit 𝑓*(t) le signal échantillonné de 𝑓(𝑡).
+
La transformée de Laplace de 𝑓*(t) est donnée comme suit : F ( s ) =
*

k =0
f ( kTe ).e − kTe .s
On appelle transformée en Z d’un signal 𝑓(t) la transformée de Laplace F*(s) du signal échantillonné
𝑓*(t), dans laquelle on effectue la substitution: z = eTe .s
F ( z ) = Z  f ( t )  = L  f * ( t )  sTe = F * ( s ) sTe
z =e z =e
+
F ( z ) =  f ( kTe ).z − k
k =0
f (t )
Te L z = eTe .s
f *
(t ) F *
(s) F ( z)
Diagramme de passage de f(t) à F(z)
= eTe .s, avec s complexe, alors la partie réelle de s est strictement négative si et seulement si le
Si z
module de z est strictement inférieur à un. Cela signifie géométriquement que z = e e envoie le demi-
T .s
plan {s : Re(s) < 0} à l’intérieur du cercle unité {z : |z| < 1}.
z = eTe .s
Passage entre plan continu et plan discret
5.2. Propriétés de la transformée en Z :
- La transformée en Z est une simple variante de la transformée de Laplace et elle conserve ses
propriétés à quelques modifications près. Voici les principales propriétés :
o Linéarité : Z  a. f1 ( kTe ) + b. f 2 ( kTe )  = a.F1 ( z ) + b.F2 ( z )
o Translation temporelle (retard) : Z  f ( t − kTe )  = z − k .Z  f ( kTe )  = z − k .F ( z )
o Translation temporelle (avance) : Z  f ( t + kTe )  = z k .F ( z ) − z k . f (0 ) − z k −1 . f (Te ) − ... − z. f ( ( k − 1) Te )
o Translation complexe : Z  F ( s + a )  = Z e − at f ( t )  = F ze aTe

  ( )
5.2. Propriétés de la transformée en Z :
 n  z
o Sommation : Z   f ( kTe )  = F (z)
 k =0  z −1
o Multiplication par le temps : Z t. f ( kT )  = −T z.

dF ( z )
 e  e
dz
o Théorème de la valeur initiale : lim f ( kTe ) = lim F ( z )

k →0 z →
( )
o Théorème de la valeur finale: lim f ( kTe ) = lim  1 − z −1 F ( z ) 
k → z →1 
o Théorème de la différence:
soit : f ( kTe ) = f ( kTe ) − f ( ( k − 1) T )e
Z  f ( kTe )  = F ( z ) − z −1 F ( z ) = (1 − z −1 ) F( z )
5.3. Méthodes de calcul de la transformée en Z :
- La transformée en Z peut être calculée par une des méthodes suivantes :
▪ Méthode de la définition;
▪ Méthode des résidus;
▪ Décomposition en éléments simples.
1- Par la formule de la définition :
+
F( z ) = Z  f ( t )  =  f ( kTe ).z − k
k =0
NB : Cette méthode est souvent lourde à mettre en œuvre.
2- Par la méthode des résidus :
  F (s)  
F ( z ) =  résidus .de  sTe −1 
,aux . pôles .de.F ( s ) 
  1− e z  
Et le résidu d’une fonction g(s) est calculé en deux cas :
❖ Cas d’un pôle simple : Rés( g ,a ) = ( s − a ) g ( s )

s=a
1 dn −1  ng s 
❖ Cas de pôles multiples : Rés( g ,a ) = ( s − a ) ( )
( ) ds
n − 1 ! n − 1 
 
s=a
3- Décomposition en éléments simples :
Généralement, pour utiliser cette méthode en décompose en éléments simples la fonction F(s), et on
détermine la transformée en Z de chaque élément (on peut utiliser la table des transformées).
Le tableau ci-contre montre les

transformées en Z de certains signaux
élémentaires :
Exemple: Calculer la transformée en Z de :
a) f1 ( t ) = u ( t ) échelon unité
b) f 2 ( t ) = e .u ( t )
− at
a) f1(t)=u(t), échelon unité
1ère méthode : à partir de la définition on a : 2ème méthode : par application du théorème

k
des résidus :
   
1
F1 ( z ) =  f1 ( kTe ).z − k =  z − k =  ( z )
1
−1 k
=   F1 ( s ) = possède un pôle à l'origine (s=s0)
k =0  z 
k =0 k =0 k =0
s
 F1 ( s ) 
F1 ( z ) = résidu  Te .s −1 
d'où par sommation de la série géométrique de
 1 − e .z  s =0
raison (1/z) (on admet que les conditions de 1
F1 ( s )
convergence sont assurées |1/z|<1) : F1 ( z ) = ( s − s0 ) = ( s − 0 ) s
1 − eTe .s .z −1 s = s 1 − eTe .s .z −1
0
1 z
F1 ( z ) = = 1 s =0
1 − z −1 z − 1 F1 ( z ) =
1 − z −1
5.3. Méthodes de calcul de la transformée en Z:
b) f 2 ( t ) = e .u ( t )
− at
1ère méthode : à partir de la définition on a: 2ème méthode : par application du théorème

   k des résidus:
F2 ( z ) =  f 2 ( kTe ).z − k =  e − kaTe .z − k =  e − aTe .z −1 ( )
k =0 k =0 k =0 F2(s) possède un pôle s=-a
d'où par sommation de la série géométrique de  F2 ( s )  ( s + a ) F2 ( s )
raison ( e − aTe .z −1 ) (on admet que les conditions de F2 ( z ) = résidu  Te .s −1 
= Te s −1
convergence sont assurées | e − aTe .z −1|<1):  1 − e .z  s =− a 1 − e z s =− a
1 z
F2 ( z ) =
1
=
z
F2 ( z ) = − aTe −1
=
1 − e − aTe z −1 z − e − aTe 1− e z z − e − aTe
Remarque:
Utilisant la propriété 4, du fait que f 2 ( t ) = e
− at
(
f1 ( t ) ..et ..Z e − at f1 ( t )  = F1 ze aTe )
Alors: F2 ( z ) = F1 ze ( aTe
) = 1− z 1
−1 − aTe
e
A suivre…

1ere Séance

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

1ere Séance

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

1ere Séance

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Hassan Premier

Faculté des Sciences et Techniques de Settat (FSTS)

Pr. Najib EL OUANJLI (FSTS)

Chapitre 1: Modélisation des signaux et systèmes échantillonnés

Chapitre 2: Réponses des systèmes échantillonnés

Chapitre 3: Performances des systèmes échantillonnés

Chapitre 4: Synthèse de correcteurs numériques

Automatique des systèmes échantillonnés

Chapitre 1: Modélisation des signaux et

Pr. Najib EL OUANJLI (FSTS)

3. Généralité sur les systèmes linéaires échantillonnés

4. Transformée de Laplace de la fonction échantillonnée

6. Représentation du système linéaire à temps discret

Exemples de systèmes : Moteur, four, robot, avion, colonne de distillation, etc.

- Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur.

❖ maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation).

Commande en boucle ouverte Commande en boucle fermée

Sa transposition en commande numérique par un calculateur, ou un processeur, nécessite la mise

CNA: Convertisseur Numérique Analogique

- La structure générale d’un asservissement échantillonné schématisée par la figure suivante:

Elle est composée des objets fondamentaux suivants:

La deuxième concerne l’amplitude et porte le nom de quantification : cela consiste à coder

Signal échantillonné Signal quantifié

- Dans le cas continu:

- Dans le cas échantillonné: e

La figure de MATLAB suivante propose une représentation schématique de l’échelon unité

- Dans le cas continu:

On donne dans la figure de MATLAB suivante une représentation schématique de la rampe

-Dans le cas continu:

- Pour trouver la période d’échantillonnage convenable 𝑇e, on utilise le théorème de Shannon.

- Théorème de Shannon : Lorsqu'on échantillonne un signal continu, on ne perd aucune

f (t ) f * (t ) Bloqueur d’ordre zéro f B0 ( t )

Diagramme de passage de f(t) à F(z)

plan {s : Re(s) < 0} à l’intérieur du cercle unité {z : |z| < 1}.

Passage entre plan continu et plan discret

o Linéarité : Z  a. f1 ( kTe ) + b. f 2 ( kTe )  = a.F1 ( z ) + b.F2 ( z )

o Translation temporelle (retard) : Z  f ( t − kTe )  = z − k .Z  f ( kTe )  = z − k .F ( z )

o Translation temporelle (avance) : Z  f ( t + kTe )  = z k .F ( z ) − z k . f (0 ) − z k −1 . f (Te ) − ... − z. f ( ( k − 1) Te )

o Translation complexe : Z  F ( s + a )  = Z e − at f ( t )  = F ze aTe

o Multiplication par le temps : Z t. f ( kT )  = −T z.

o Théorème de la valeur initiale : lim f ( kTe ) = lim F ( z )

1- Par la formule de la définition :

NB : Cette méthode est souvent lourde à mettre en œuvre.

❖ Cas d’un pôle simple : Rés( g ,a ) = ( s − a ) g ( s )

3- Décomposition en éléments simples :

Le tableau ci-contre montre les

a) f1(t)=u(t), échelon unité

1ère méthode : à partir de la définition on a : 2ème méthode : par application du théorème

1ère méthode : à partir de la définition on a: 2ème méthode : par application du théorème

Vous aimerez peut-être aussi

Pfad - The Proxy pFad of © 2024 Garber Painting. All rights reserved.