L3,ELT,FGI Commande des machines électriques

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA

TECHNOLOGIE HOUARI BOUMEDIENE
FILIERE GENIE ELECTRIQUE
DEPARTEMENT ELECTROTECHNIQUE

SERIE DE TRAVAUX DIRIGES N°2

Exercice 1
La figure ci-contre montre la coupe d’une machine à
courant continu tétrapolaire (4 pôles).
Le bobinage de l’induit, de type imbriqué, est constitué
de 16 sections (ou bobines) dont chacune comporte 4
S spires. Les sections de l’induit sont reliées au collecteur
de manière à constituer 4 voies d’enroulement. Le flux
inducteur par pôle est de 0.016Wb.
1 1
9 1- Calculer le nombre total de conducteurs de l’induit.
1
1 1 Nc=(Nb spires)x(2 conducteurs)
8 1 1 1
1 l mn 1 Nb spires=(Nb sections)x(Nb spires par section)
k o
7 j1 p 2 1
N i + + a N Nc= 16*4*2=128
6 1 h b 3 1 2- Calculer, en tr/min, la vitesse de rotation nécessaire
g c
9 f e d 4 de la machine pour délivrer une tension à vide de
5 8 5 1
7 6 48V.
4 1
3 2 On donne l’expression générale de la F.E.M :
𝑃 2𝜋 ∗ 𝑃 𝐸
𝐸= ∗ 𝑁𝑐 ∗ Φ ∗ Ω ⇒ Ω = ∗
2𝜋𝑎 𝑎 𝑁𝑐 ∗ Φ
S n∗2∗π 60∗𝑃 𝐸
Sachant que: Ω= ⇒ n= ∗
60 𝑎 𝑁𝑐∗Φ
On a :
Le nombre de paire de pôle : P=2 ;
Le nombre de paire de voie d’enroulement : a=2;
le nombre total de conducteurs : 𝑁𝑐 = 128 ;
Le flux inducteur : Φ =0.016Wb
La machine fonctionne à vide ⇒ I=0 ⇒ E=U=48V.
n=(60*2/2)*(48/128*0.016) =1406tr/min

Exercice 2
Soit un moteur à courant continu à excitation séparée. La plaque signalétique donne les valeurs
nominales suivantes : 5.5kW, 1200tr/min, 110V, 60A.
La résistance de l’induit est de 0.2 Ω. Le flux inducteur est supposé constant et égal à sa valeur nominale.
A charge nominale, les pertes fer sont estimées à 180W et les pertes mécaniques à 200W.
On suppose dans la suite de l’exercice que les pertes fer sont constantes et que les pertes mécaniques
sont proportionnelles au carré de la vitesse de rotation de la machine.
1- Calculer le rendement du moteur à charge nominale.
𝑃 5500 5500
Le rendement est défini par : 𝜂60𝐴 = 𝑃𝑢 = (U∗I) = (60∗110) ≈ 83 %
𝑎
𝑃𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
Ou bien par : 𝜂60𝐴 = 𝑃 = 𝑃 =𝑃
𝑎 𝑢 +(𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠) 𝑢 +(𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠+𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑙𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠)

1
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𝑃𝑢 5500
𝜂60𝐴 = = ≈ 83 %
𝑃𝑎 5500 + ((0.2 x 602 ) + (180 + 200))

2- Calculer la vitesse de rotation du moteur pour une charge de 30A.

Fonctionnement moteur: U=E+RI ⇒ E=U- RI.
E30A=110-(0.2x30)=104V ; E60A=110-(0.2x60)=98V ;
Le flux inducteur est supposé constant ⇒ 𝐸 = 𝐾𝑛 ∗ 𝑛
Pour 𝐸60A = 98 V le moteur tourne à une vitesse de 𝑛1 =1200 tr/min.

E60A= 𝐾𝑛 x 𝑛1 et E30A=𝐾𝑛 x 𝑛2
E30A 104
On déduit : 𝑛2 = E60A 𝑛1 = 1200= 1273tr/min.
98

3- Calculer le rendement du moteur pour la même charge de 30A.

les pertes mécaniques sont proportionnelles au carré de la vitesse de rotation de la machine⇒
P𝑚é𝑐 = 𝐾 ∗ 𝑛2
1273
Pméc30A= Pméc60A x (𝑛2 /𝑛1 )2 = 200x(1200)2 = 225W ;
Pjoule30A =RI2= 0.2x302=180W
𝑃 𝑃𝑎 −(𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠+𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑙𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠)
𝜂30𝐴 =𝑃𝑢 = =((110x30) – (180 + 180 + 225))/(110x30) =
𝑎 𝑃𝑎
82.3%

Exercice n°3 : Entraînement d’une hélice marine

Lf=1mH Ia Paramètres Moteur :
400W - 1700tr/min ;
48V - 10A ; Imax=2xIn
Ra=0.8 ; La=1mH ;
Réducteur
J1=0.84x10-3 kg.m2 ;
E Ua MCC
f1=5x10-4 Nm.s/rad
J2 , f2 Paramètres Charge :
1 J2=7x10-3 kg.m2 ;
C1 f2=10-3 Nm.s/rad
2 kr=0.064 Nm. (rad/s)-2
J1 , f1 Hélice
C2

Le moteur de la figure ci-dessus est un MCC à excitation par aimants permanents alimenté par une
source de tension variable (batterie + convertisseur DC-DC). Il entraîne une hélice d’un robot sous-
marin qui oppose un couple résistant, Cr2=kr Ω22, via un réducteur de vitesse de rapport, N, et de
rendement, 𝜂 =92%.
1- Calculer le couple nominal de la machine. En déduire le coefficient du couple Kc en Nm/A.
𝑃𝑛 400
𝐶𝑛 = = = 2.25 𝑁𝑚
Ωn 1700 × 2𝜋
60
𝐶𝑛 2.25
𝐾𝑐 = = = 0.225 𝑁𝑚/𝐴
𝐼𝑛 10

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2- Calculer le coefficient, Ke, de la f.c.é.m. de la machine.

𝐸𝑛 𝑈𝑛 − 𝑅𝑎 𝐼𝑛 48 − (0.8 × 10)
𝐾𝑒 = = = = 0.225 𝑉𝑠. 𝑟𝑑 −1
Ωn Ωn 2𝜋
1700 × 60

3- Calculer le courant absorbé, I0, à rotor bloqué et à tension nominale. En déduire le couple à l’arrêt
C0 .
Rotor bloqué ⇒ n=0 ⇒ 𝐸 = 0 ⇒ 𝑈𝑛 = 𝑅𝑎 𝐼0
𝑈𝑛 48
⇒ 𝐼0 = = = 60𝐴
𝑅𝑎 0.8
𝐶0 = 𝐾𝑐 𝐼0 = 0.225 × 60 = 13.5 𝑁𝑚
4- Calculer la vitesse à vide en tr/min et à tension nominale.
à vide ⇒ 𝐼 = 0 ⇒ 𝐸 = 𝑈𝑛 = K e Ω0
Un 48
⇒ Ω0 = = = 213.33 rd/s ⇒ 𝑛0 = 2037 tr/min
K e 0.225
5- Calculer le couple maximal admissible de la machine.
Le courant maximal admissible de la machine est : Imax=2xIn
Comme : 𝐶 = 𝐾𝑐 𝐼
⇒ 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 2𝐶𝑛 = 2 × 2.25 = 4.5 𝑁𝑚
6- Dans la suite de l’exercice, on négligera les couples de frottements visqueux. Calculer le rapport de
réduction pour que l’hélice qui tourne en régime permanent à la vitesse constante de 170 tr/min oppose
un couple résistant sur l’arbre primaire égal au couple nominal de la machine. En déduire la tension
nécessaire d’alimentation de la machine.
Le couplage mécanique entre le moteur à CC et l’hélice est modélisé par l’équation fondamentale de
la dynamique comme suit :
𝑑𝛺
𝐽 = 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟à 𝐶𝐶 − 𝐶ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 − 𝑓𝛺
𝑑𝑡

Avec 𝐽 : moment d’inertie sur l’arbre du moteur (arbre primaire).

𝑓𝛺 est le couple de frottement visqueux (𝑓 est le coefficient de frottement visqueux)
𝑑𝛺
Comme les couples de frottements visqueux sont négligeables⇒ 𝑓𝛺 = 0 ⇒ 𝐽 𝑑𝑡 = 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟à 𝐶𝐶 − 𝐶𝑙′ ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒
𝑑𝛺
On régime permanant la vitesse de rotation du groupe (moteur +charge) est constante ⇒ 𝐽 𝑑𝑡 = 0
⇒ 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 à 𝐶𝐶 − 𝐶ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 =0
Donc, on régime permanent le couple moteur développé par la machine à CC est égal au couple
résistant imposé par la charge (L’hélice).
⇒ 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 à 𝐶𝐶 = 𝐶ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒
Le couple de l’hélice sur l’arbre secondaire (l’arbre coté hélice) k r Ω22 ramené sur l’arbre primaire (l’arbre
côté moteur) via le réducteur de rapport de réduction 1/N et de rendement η sera égal à :
1
𝐶ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 = 𝜂𝑁 kr Ω22

Et le couple du moteur est égal au couple nominal de la machine : 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟à 𝐶𝐶 = 𝐶𝑛

1
⇒ 𝐶𝑛 = k r Ω22
𝜂𝑁

3
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k r Ω22 0.064 × 1702 × 2𝜋 2

𝑁= = = 9.78
𝜂𝐶𝑛 0.92 × 2.25 × 602
On prend N=10
2𝜋
𝑈𝑎 = 𝐾𝑒 𝑁𝛺2 + 𝑅𝑎 𝐼𝑛 = 0.225 × 10 × 170 × + 0.8 × 10 = 48𝑉
60
7- Tracer sur le plan couple-vitesse, la caractéristique statique du couple électromagnétique en fonction
de la vitesse de la machine, pour les valeurs suivantes de la tension d’induit : Ua1=48V, Ua2=24V, Ua3=-
24V et Ua4=-48V. (Choisir une échelle convenable).
On a :
𝑈𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 𝐼 (1)
𝐸 = K e Ω1 (2)
𝐶1 = 𝐾𝑐 𝐼 (3)
On remplaçant (2) et (3) dans (1) on trouve l’équation de la caractéristique mécanique du moteur :
K e K c Ω1 K c
𝐶1 = − + Ua
𝑅𝑎 Ra
Pour K e = K c = 0.225 et Ra=0.8 Ω on trouve :
𝐶1 = −0.0633Ω1 + 0.2813Ua
𝐶1 = −0.0066n1 + 0.2813Ua
Pour Ua=48V, on trouve : 𝐶11 = −0.0066n1 + 13.5
Pour Ua=24V, on trouve : 𝐶12 = −0.0066n1 + 6.75
Pour Ua=-24V, on trouve : 𝐶13 = −0.0066n1 − 6.75
Pour Ua=-48V, on trouve : 𝐶14 = −0.0066n1 − 13.5

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8- Tracer sur le même plan, la caractéristique du couple résistant, Cr1, ramenée sur l’arbre moteur, dans
toute la plage des vitesses, et indiquer les points de fonctionnement stable de la machine, M1, M2, M3 et
M4, pour les valeurs précédentes de la tension d’induit. En déduire les vitesses correspondantes.
Le couple résistant (couple de l’hélice), Cr1, ramenée sur l’arbre moteur en fonction de la vitesse du
moteur :
1
Avec : Ω2 = 𝑁 Ω1
Ω2 :vitesse de l’hélice.
Ω1 :vitesse du moteur.
kr Ω21
𝐶𝑟1 = 𝜂𝑁 3

(2𝜋)2 kr n21
𝐶𝑟1 = 602 𝜂𝑁 3

𝐶𝑟1 = 7.6287(10−7 ) ∗ n12

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Les points de fonctionnement de la machine se trouve aux points d’intersection de la caractéristique de

la charge avec les caractéristiques du moteur, on trouve:
M1 : n11 = 1700 tr/min
M2 : n12 = 920 tr/min
M3 : n13 = −920 tr/min
M4 : n14 = −1700 tr/min
Si pour une cause extérieure le groupe (moteur + charge) ralentis, on aura une diminution de la vitesse
de rotation n. On aura alors (d’après la figure précédente) 𝐶𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 à 𝐶𝐶 > 𝐶ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 donc 𝑑Ω 𝑑𝑡 > 0 : le
moteur accélère, par conséquent, le groupe revient à sa vitesse initiale. Ces points de fonctionnement
sont donc stables.