Chapitre E3-M4 : Oscillateurs amortis TSI1 – 2021/2022

Chapitre E3-M4 : Oscillateurs amortis

Introduction
Un oscillateur harmonique est un oscillateur idéal dont l’évolution au cours du temps est décrite par une fonction
sinusoïdale, dont la fréquence ne dépend que des caractéristiques du système et dont l’amplitude est constante.
L’intérêt d’un tel modèle est qu’il décrit l’évolution de n’importe quel système physique au voisinage d’une position
d’équilibre stable, ce qui en fait un outil transversal utilisé dans de nombreux domaines : mécanique, électricité et
électronique, optique.
Dans la pratique, de tels oscillateurs ne sont approchés que dans des cas rares pour lesquels les forces dissipatives
(frottement par exemple) sont négligées. Pour que leur amplitude reste constante, il est nécessaire d’entretenir les
oscillations en fournissant de l’énergie.
Le modèle de l’oscillateur harmonique possède des limites de deux ordres, que nous traiterons dans les deux
chapitre à venir.
En premier lieu, il s’agit d’un modèle conservatif, qui néglige tous les termes de dissipation d’énergie, ou alors
pour lequel ceux-ci sont exactement compensés par un apport extérieur d’énergie. Dans le premier cas, l’oscillateur
harmonique est dit amorti, dans le second il est dit entretenu.
Par ailleurs, il correspond à la situation d’un système physique pris au voisinage d’un point d’équilibre stable comme
indiqué précédemment. Si l’écart à l’équilibre devient trop important, il apparaît en général des termes supplémen-
taires (dits anharmoniques) dans le développement théorique (comportement non-linéaire du ressort, déformations
plastiques, . . . ).

Objectifs du chapitre
• Étudier des oscillateurs harmoniques amortis : circuit RLC série, oscillateur à ressort avec frottements.
• Mettre une équation différentielle du second sous forme canonique, identifier la pulsation caractéristique ω0 et le
facteur de qualité Q.
• Caractériser le régime transitoire en fonction de la valeur du facteur de qualité Q.
• Reconnaitre et utiliser l’analogie formelle entre équations de l’électricité et de la mécanique.

Capacités exigibles Validé ?

Oscillateur amorti. Exemples du mouvement amorti par frottement visqueux d’une masse
accrochée à un ressort linéaire sans masse, et du circuit RLC.
Analyser, sur des relevés expérimentaux, l’évolution de la forme des régimes transitoires en fonction
des paramètres caractéristiques.
Prévoir l’évolution du système à partir de considérations énergétiques.
Écrire sous forme canonique la relation différentielle afin d’identifier la pulsation propre et le facteur
de qualité.
Décrire la nature de la réponse en fonction du facteur de qualité.
Établir l’expression de la réponse dans le cas d’un régime libre ou d’un système soumis à un échelon.
Déterminer un ordre de grandeur de la durée du régime transitoire, selon la valeur du facteur de qualité.
Stockage et dissipation d’énergie.
Réaliser le bilan énergétique des circuits LC et RLC série.
Réaliser le bilan énergétique d’un oscillateur mécanique en présence de frottements en régime libre.

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I Régime libre d’un circuit RLC série : oscillateur amorti électrique

di
I.1 Cadre du problème uR = Ri uL = L dt

On considère un circuit RLC série branché sans alimentation. R

À l’instant initial t = 0, on ferme l’interrupteur K. Pour t < 0, on suppose i L
que le condensateur est chargé uC (t < 0) = U0 et qu’il n’y a pas de K C uC
courant dans le circuit i(t < 0) = 0.

Expérience ou animation – Observation du régime transitoire

On remarque que la tension tend vers zéro, avec des oscillations ou non selon les valeurs des différents paramètres.
Interprétation : à cause de la dissipation d’énergie par la résistance, la tension tend vers zéro, comme dans un circuit
RC ou RL. Toutefois, il peut y avoir des oscillations si le condensateur et la bobine se chargent/déchargent assez
rapidement.

I.2 Tension aux bornes du condensateur – équation différentielle canonique

duC
Dans l’unique maille du problème, la loi des mailles donne e = uR + uL + uc . On remplace i = C et
dt
di d2 uC d2 uC duC
uL = L = LC pour obtenir 0 = LC + RC + uC qui est une équation différentielle du 2nd ordre.
dt dt2 dt2 dt

Définition – Équation différentielle canonique du second ordre

d2 uC ω0 duC
On met cette équation sous la forme canonique 2
+ + ω02 uC = 0 où on introduit la pulsation
dt Q dt
r r
1 1 L
caractéristique ω0 et le facteur de qualité Q. Pour le RLC série, ω0 = et Q = .
LC R C

I.3 Résolution de l’équation différentielle

d2 uC ω0 duC
Pour t > 0, il faut résoudre 2
+ + ω02 uC = 0 qui est une équation homogène.
dt Q dt
(SP) : uC,p (t) = 0 fonctionne.

(SGH) : La solution générale de l’équation homogène est une combinaison de deux exponentielles uC,h (t) =
ω0
λer1 t + µer2 t où r1,2 sont les racines du polynôme caractéristique de l’équation différentielle, r2 + r + ω02 = 0.
Q
ω02 1
 
On calcule le discriminant du polynôme ∆ = 2
− 4ω02 = 4ω02 −1 .
Q 4Q2
Méthode – Solution générale de l’équation homogène – régime apériodique
√
− ωQ0 ± ∆
s
1 ω0 1
i) Si ∆ > 0, c-à-d pour Q < , les racines sont réelles : r1,2 = =− ± ω0 − 1 < 0.
2 2 2Q 4Q2
Ces racines sont homogènes à l’inverse d’un temps : on identifie deux temps caractéristiques τ1,2 = −1/r1,2 .
La solution uC,h (t) = Ae−t/τ1 + Be−t/τ2 est la somme de deux exponentielles réelles décroissantes qui
tendent vers zéro (que l’on peut également ré-écrire comme une somme de cosh et sinh). On parle de régime
apériodique.

Méthode – Solution générale de l’équation homogène – régime critique

1 1
ii) Si ∆ = 0, c-à-d Q = alors la racine double du polynôme est r = −ω0 = − < 0. La solution s’écrit
2 τ
uC,h (t) = (A + Bt)e−ω0 t et c’est fonction décroissante qui tend vers zéro. On parle de régime critique.

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Méthode – Solution générale de l’équation homogène – régime pseudo-périodique

√
− ωQ0 ± j −∆
s
1 ω0 1
iii) Si ∆ < 0, c-à-d si Q > , les racines sont complexes : r1,2 = =− ± jω0 1 − .
2 2 2Q 4Q2
• Le terme de gauche, homogène à l’inverse d’un temps, est réel et négatif. Il sera responsable de l’atténuation
1 ω0
de la solution homogène. On introduit le temps caractéristique d’amortissement = .
τ 2Q
• Le terme de droite est imaginaire pur. Il sera responsable des oscillations de la solution homogène. On
s
1 2π
introduit la pseudo-pulsation ωp = ω0 1 − et la pseudo-période T = .
4Q2 ωp
 
• La solution s’écrit uC,h (t) = λer1 t + µer2 t = e−t/τ λejωp t + µe−jωp t = e−t/τ [A cos(ωp t) + B sin(ωp t)] .
C’est une fonction décroissante du temps qui tend vers zéro mais qui présente des oscillation : on parle de régime
pseudo-périodique.

Remarque : Dans tous les cas, la SGH tend vers zéro avec une durée caractéristique τ qui définit le régime
transitoire. Au delà, le régime permanent, qui correspond à la SP, s’établit.

(CI) : Il nous faut deux conditions initiales, sur uC et u˙C .

• Par continuité de la tension aux bornes du condensateur, on trouve uC (0+ ) = uC (0− ) = U0 .
• Par continuité du courant qui traverse la bobine, on trouve i(0+ ) = i(0− ) = 0 donc u˙C (0+ ) = 0.

I.4 Trois formes de solutions pour le régime transitoire

i) Solution apériodique uC (t) = Aer1 t + Ber2 t . Les CI im-
uC
pliquent A + B = U0 et r1 A + r2 B = 0. On résout et on trouve
U0 r2 U0 r1 U0 U0
A= r1 = et B = − qui ne dépend plus que des Pseudo-périodique (Q = 2)
1 − r2 r2 − r1 r2 − r1
Critique (Q = 0, 5)
paramètres du système. La solution définitive est Apériodique (Q = 0, 2)
r2 r1
 
uC (t) = U0 er1 t − er2 t
r2 − r1 r2 − r1
t
ii) Solution critique uC (t) = (A + Bt)e−ω0 t . Les CI impliquent A = U0 0
et B − ω0 A = 0 ⇔ B = ω0 U0 .
La solution définitive est uC (t) = U0 (1 + ω0 t)e−ω0 t .
iii) Solution pseudo-périodique uC (t) = e−t/τ (A cos(ωp t) + B sin(ωp t)).
A U0 U0
CI donnent A = U0 et − + ωp B = 0 ⇔ B = =p 2 .
τ ωp τ 4Q − 1
!
−t/τ 1
La solution définitive est uC (t) = U0 e cos(ωp t) + p 2 sin(ωp t) .
4Q − 1
Remarque : on vérifie sur le tracé que la pente à l’origine est bien nulle : la courbe fait un coude.

I.5 Influence des paramètres Q et ω0

uc
i) Régime pseudo-périodique : U0
2π
• On lit la pseudo-période T des oscillations sur le graphique. T = ω
À Q fixé, plus ω0 est élevé, plus les oscillations sont rapides. U0 e−t/τ
• À ω0 fixé, le facteur de qualité Q contrôle le nombre d’oscillations
“visibles” du régime pseudo-périodique (plus Q est grand, moins l’am- t
plitude des oscillations décroit vite) et la qualité de l’amortissement dans
le régime apériodique.
U0 e−t/τ
On peut calculer le nombre d’oscillations visibles entre 0 et 3τ :
3τ 6Q ω0 q 1 3 q 1
N= = 1 − 4Q 2 = Q 1 − 4Q 2 ' Q.
T ω0 2π π
Remarques :

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— On observe que la pseudo-période varie légèrement avec Q : les oscillations se décalent légèrement vers la gauche.
— Si l’on change ω0 à Q fixé, on change la valeur de τ ainsi que la valeur de ωp (donc T ). Le système évoluera
plus lentement (si on diminue ωp ) ou plus vite (si on augmente ωp ) mais le nombre d’oscillations visibles restera
le même !
• Pour analyser le tracé dans le cas pseudo-périodique, on s’appuie généralement de l’enveloppe exponentielle.
Il s’agit des deux fonctions que l’on obtient lorsque la partie oscillante est maximale (=+1) ou minimale (=1) :
env± (t) = ±U0 e−t/τ ).
uC uC
U0 U0
Q=1 Q = 0, 1
Q=3 Q = 0, 2
Q=6 Q = 0, 3

t
0

t
0

ii) Régime apériodique :

Il n’y a pas d’oscillations dans ce cas. Plus facteur de qualité est petit, plus le régime transitoire dure longtemps :
l’évolution est inversée par rapport au cas pseudo-périodique.

I.6 Courant dans le circuit

duC
• Pour trouver le courant dans le circuit, il “suffit” de dériver la tension puisque i = C .
dt
• On peut sinon établir l’équation différentielle vérifiée par i puis la résoudre : il suffit pour cela de dériver la loi
di d2 i i
des mailles : 0 = R + L 2 + et on obtient encore l’équation différentielle canonique du 2nd ordre.
dt dt C
di +
4 ! Il nous faudra la condition initiale (0 ), donc uL (0+ ), qui n’est pas un grandeur continue : il faut appliquer
dt
la loi des mailles à t = 0+ pour la déterminer.

I.7 Bilan de puissance

d 1 2 1
 
On multiplie la loi des mailles par i : 0 × i = uR × i + uL × i + uC × i ⇔ 0 = Ri2 + CuC + Li2 que
dt 2 2
reçue d  stock stock

stock (t) = 1 Cu (t)2 et E stock (t) = 1 Li(t)2 .
l’on met sous la forme 0 = PR + Eélec + Emag avec Eélec 2 C mag 2
dt
d  stock 
On remarque que PCreçue = E est négative au démarrage : le condensateur se comporte comme un
dt élec
générateur dans ce circuit.
Sous l’effet de la dissipation d’énergie, l’amplitude du signal diminue avec le temps. Il apparait des oscillations
lorsque l’amortissement est assez faible, le condensateur et la bobine échangeant alors de l’énergie à tour de rôle.

I.8 Portraits de phase

Ici encore, on trace (y = u˙C , x = uC ) dans le plan de phase. La forme n’est pas analytique du tout ! On observe que
tous les portraits convergents vers le points (0, 0). Dans le cas pseudo-périodique, on observe une spirale liée aux
oscillations.

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II Réponse à un échelon de tension : oscillateur amorti électrique

II.1 Cadre du problème
di
uR = Ri uL = L dt
On considère un circuit RLC série relié à un générateur de tension idéal
0, t < 0 R
de f.e.m. e(t) délivrant un échelon de tension : e(t) = . i L
E, t > 0
En l’absence d’alimentation pour t < 0, on suppose que le condensateur e C uC
est déchargé uC (t < 0) = 0 et qu’il n’y a pas de courant dans le circuit
i(t < 0) = 0.

II.2 Méthode de résolution de l’équation différentielle

duc d2 uC d2 uC ω0 duC
La LdM donne uR + uL + uC = 0 donc RC + LC 2
+ uC = 0 ⇔ 2
+ + ω02 uC = ω02 E. Il
dt dt dt Q dt
s’agit de la même équation différentielle mais avec second membre.
La SP n’est plus nulle, mais les conditions initiales le sont : uC (0+ ) = 0 par continuité de la tension aux bornes
duC + i(0+ )
du condensateur et (0 ) = = 0 par continuité du courant qui travers la bobine.
dt C
(SP) : uC,p (t) = E fonctionne. (SGH) : Dépend du facteur de qualité Q. (SC) : uC (t) = E + uC,g (t).
(CI) : Par continuité de la tension aux bornes du condensateur, on trouve uC (0+ ) = uC (0− ) = 0.
Par continuité du courant qui traverse la bobine, on trouve i(0+ ) = i(0− ) = 0 donc u˙C (0+ ) = 0.

II.3 Étude des solutions

— Le comportement est similaire au régime libre : les remarques sont directement transposables, notamment l’in-
fluence des facteurs Q et ω0 .
— On observe que les valeurs initiales uC (t = 0) = 0 et finales uC (∞) = E sont inversées : on observe les
conséquences sur les tracés des solutions.

II.4 Temps de réponse à 5%

Définition – Temps de réponse à 5%
• Un régime permanent uC (∞) = cste s’établit au bout d’un régime transitoire de durée variable.
• Pour considérer que le RP est atteint, on utilise en général le critère du temps de réponse à 5% : on cherche
l’instant tr tel que ∀t > tr , |uC (t) − uC (∞)| 6 5%|uC (0) − uC (∞)|.

On ne peut pas calculer directement sa valeur car les oscillations créent des “sauts”. On utilise un abaque calibré
pour l’obtenir en fonction de Q.
6Q 3
— Pour Q  1, on a tr ' 3τ = . — Pour Q  1, on a tr ' 3τ2 ' .
ω0 ω0 Q

Propriété – Temps de réponse à 5%

Q
• On retiendra que le temps de réponse dépend de Q et qu’il est de l’ordre de tr ' pour le régime
ω0
1
pseudo-périodique et tr ' pour le régime apériodique.
Qω0
• Le temps de réponse minimal est obtenu pour un système très légèrement oscillant Q = 0, 72. Il vaut alors
tr ' 3/ω0 , il présente un léger dépassement de la valeur consigne.

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III Analogie électrique ↔ mécanique

Expérience ou animation – Oscillateur mécanique amorti
http://www.sciences.univ-nantes.fr/sites/genevieve_tulloue/Meca/Oscillateurs/ressort.php

De nombreux système, en physique comme en SII, sont régis par des équations différentielles du second ordre, au
moins dans une première approximation : on parle de systèmes du second ordre. Par ex. : Ressort avec masselotte
dans un fluide, amortisseur automobile, règle qui vibre au coin d’une table. . .

III.1 Forces mises en jeu

Le modèle correspondant en mécanique au circuit RLC est celui de l’oscillateur mécanique amorti dans une
direction quelconque, ici (Ox) où x repère la position du système par rapport à sa position d’équilibre.
−
→
— On modélise la stabilité du système par une force de rappel élastique Fel = −k(` − `0 ) −
→ = −kx −
ux
→ qui tend
ux
à ramener le système vers sa position d’équilibre lorsqu’on l’en éloigne.
−
→
— On modélise ensuite la dissipation d’énergie par une force de frottements de type “fluide” Ffr = −λvx −
→ où
ux
λ et k sont des constantes réelles à déterminer expérimentalement.

di
uR = Ri uL = L dt

R `(t) λ

i
L
C uC ⇔ x
`0 x(t)

III.2 Équation différentielle et paramètres de l’oscillateur

2 2
→ s’écrit m d x = −kx − λ dx , que l’on met sous forme canonique d x + λ dx + k x = 0.
Le P.F.D. selon −
ux
dt2 dt dt2 m dt m
On considérera qu’un opérateur extérieur place initialement l’oscillateur hors d’équilibre à une position x0 6= 0.

Propriété – Analogie électrique/mécanique

s
k 1√ d2 x ω0 dx
En posant ω0 = et Q = km , on obtient l’équation canonique + + ω02 x = 0.
m λ dt2 Q dt
Pour un oscillateur mécanique de paramètres (m, λ, k) mis hors d’équilibre, on a une analogie parfaite avec un
x ↔ q = CuC vx = ẋ ↔ i = q̇ ax = ẍ ↔ uL /L = q̈
circuit RLC série :
m↔L λ↔R k ↔ 1/C
−→
Remarque : Si on avait considéré une force Fel = −k(x − xeq ) −
→, on aurait eu une analogie avec la réponse à
ux
un échelon de tension avec une solution particulière xp = xeq .

III.3 Bilan de puissance

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