Automatismes

LE GRAFCET

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1. Introduction :

La création d’un système automatisé nécessite un dialogue entre le client qui définit le
cahier des charges et le constructeur qui propose des solutions technologiques. Ce dialogue n’est
pas toujours aisé. En effet, le client ne possède pas toujours le vocabulaire technique permettant
de définir correctement son projet. De plus, le langage courant ne permet pas de lever toutes les
ambiguïtés (surtout si des actions doivent se réaliser simultanément). Enfin, la langue peut
constituer un obstacle supplémentaire (entre pays étrangers).

Le GRAFCET est un outil de représentation et d’analyse d’un automatisme, particulièrement bien

adapté aux systèmes à évolution séquentielle.
Par un graphe, il représente le fonctionnement de la Partie Opérative. Il permet ensuite de prévoir
la Partie Commande. Ainsi, le même document permet :
 d’analyser puis de formaliser le cycle de la machine.
 de réaliser l’étude de la partie commande
 de dépanner la machine (PO et PC)

Le mot GRAFCET est construit à partir des premières lettres de

« Graphe fonctionnel de commande étapes/transitions ».

Exemple :

Bien que de nombreux fabricants d’automates programmables s’appuient sur cet outil, le Grafcet
n’est pas un langage de programmation mais un langage de spécification d’automatismes. Les
langages de programmation : SFC (« Sequential Function Chart » issu du Grafcet), LD (« Ladder »
ou schéma à contacts), ST (langage littéral structuré), FBD (« Function Block Diagram » ou schéma
par blocs), IL (liste d’instructions) sont décrits quant à eux, par la norme IEC 61131-3.

Le GRAFCET est une représentation graphique créée par l’ADEPA, Agence nationale pour le
Développement de la Production Automatisée. La norme CEI 60848 précise les définitions ainsi que
les règles à utiliser.

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2. Règles de représentation :

Le dessin d’un grafcet suit des règles strictes qu’il convient de respecter rigoureusement

**

* Les réceptivités sont des suites de conditions logiques (ET, OU, NON etc.) appelées « équations
logiques ». Elles permettent de faire évoluer le Grafcet. Ces réceptivités renseignent l’automate
sur l’état du système.
Branchées sur les entrées de l’automate du système, elles peuvent être :
- des capteurs (placés dans la partie opérative)
- des boutons poussoirs, commutateurs, roues codeuses (placés sur le pupitre de
commande)

L’équation logique sera donc une combinaison de ces différents éléments.

Néanmoins, on pourra trouver également des réceptivités qui sont liées à des temporisations, des
compteurs, des bits d’étapes de grafcet etc…

** Les actions associées aux étapes permettent de piloter le système, par conséquent tous les
éléments que l’on retrouvera dans les actions seront essentiellement des pré-actionneurs (câblés
aux sorties de l’API) :
- pour un moteur : la bobine de son contacteur devra être alimentée.
- Pour un vérin : la bobine de son distributeur devra être alimentée.
- Et aussi des voyants etc.

On pourra néanmoins retrouver des étapes d’attente où aucune action n’est affectée à une étape.
Le système est figé tant que la transition suivante n’est pas validée.

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3. Vocabulaire :
Un vocabulaire précis est associé à la description sous forme d’un grafcet. Il est important de le
connaître pour comprendre les règles qui gèrent l’évolution du grafcet :

Une étape peut être :

Active : les actions associées sont exécutées
Inactive : les actions associées ne sont pas exécutées

Une réceptivité peut-être :

Vraie : lorsque la condition logique est réalisée
Fausse : lorsque le condition logique n’est pas réalisée

Une transition peut-être :

Validée : la réceptivité qui lui est associée sera prise en compte
Non validée : la réceptivité qui lui est associée ne sera pas prise en compte
Franchissable : l’étape suivante sera donc activée et l’étape précédente désactivée

4. Règles d’évolution :

L’évolution du grafcet (les conditions de passage d’une étape à une autre) suit des règles très
précises. Il y en a 5 en tout.

1- Situation initiale
La situation initiale est la situation active à l’instant initial.
C'est-à-dire, lorsque la partie commande est mise en fonctionnement, elle est décrite par
l’ensemble des étapes initiales

2- Franchissement d’une transition

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives. Le franchissement d’une transition se produit lorsqu’une transition
est validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.

3- Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

4- Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

5- Activation et désactivation simultanées d’une étape

Si au cours de l’évolution du grafcet, une étape est simultanément activée et désactivée, alors elle
reste active.

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5. Point de vue description :

La description du fonctionnement d’un système automatisé séquentiel se déroule en plusieurs

étapes, chacune correspondant à un stade de son étude.

Stade 1 : Grafcet du point de vue Système (ou fonctionnel)

Description du comportement de la machine vis-à-vis de la matière d’œuvre.

Stade 2 : Grafcet du point de vue Partie Opérative

Choix d’un procédé de production adapté et détermination de la partie opérative (actionneurs,
capteurs et éléments de dialogue pour l’opérateur).

Stade 3 : Grafcet du point de vue Partie Commande

Choix d’une partie commande et détermination de tous les éléments de commande (pilotages…)

Stade 4 : Grafcet du point de vue Partie Commande coté API

Câblage et/ou programmation de la partie commande.

Stade 1 ou Grafcet du point de vue Système (ou foncionnel)

Ce premier travail consiste à décrire l’intervention du système sur la matière d’œuvre en cherchant
à définir les transformations successives qu’elle subit. L’enchaînement des différentes
transformations identifiées (tâches) sera décrit à l’aide d’un grafcet (grafcet de coordination des
tâches, fonctionnel ou grafcet du point de vue système). Dans ce type de grafcet, la description
des tâches reste générale. Elle doit juste permettre une compréhension globale du fonctionnement
du système.
Chaque action sera décrite par un verbe à l’infinitif en majuscule.

Exemple :

Le système étudié doit permettre de

percer une pièce métallique. Pour cela,
lorsque l’opérateur aura autorisé le
démarrage du cycle, il faudra immobiliser
la pièce puis la percer. Lorsque le perçage
sera achevé, l’opérateur pourra retirer la
pièce de la machine.

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Stade 2 ou Grafcet du point de vue Partie Opérative

 Choix des procédés de production :

Pour chaque tâche identifiée, on choisit un procédé de production ou de fabrication adaptée.
Il en résulte un choix d’actionneurs et de capteurs capables de réaliser les opérations et de
contrôler la production.
On définit aussi le pupitre de commande et les éléments de dialogue pour l’opérateur/

Même exemple : système de perçage d’une pièce

IMMOBILISER : divers procédés permettent d’immobiliser) une pièce métallique (magnétisme,

aspiration, blocage dans une forme en creux, un étau …)
Choix : étau actionné par vérin

PERCER : on peut réaliser le trou souhaité avec un laser, un poinçon, un forêt …

Choix : perceuse électrique qui se déplacera verticalement grâce à un vérin

LIBERER : tout dépendra de la méthode d’immobilisation choisie.

Choix : étau actionné par vérin

Le serrage de la pièce se fait par un vérin

double effet A équipé d’un capteur fin de
course magnétique « tige rentré a0 » Il n’y a
pas de capteur fin de course « tige sortie »,
c’est le capteur « ps » qui donne l’information
que la pièce est bien serrée.

 Grafcet du point de vue Partie Opérative :

On décrit chaque tâche identifiée par le Grafcet du point

de vue système en décrivant l’enchaînement des mouvements
des différents actionneurs concernés.
A ce stade, le plus souvent la technologie des
préactionneurs (monostable, bistable etc.) n’est pas encore
choisie.

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Stade 3 ou Grafcet du point de vue Partie Commande

 Grafcet du point de vue Partie Commande :

On définit la partie commande (câblée ou programmée, électrique ou pneumatique…) et un

mode de fonctionnement pour chacun d’eux (monostable ou bistable).

Les vérins A et B sont des vérins double effet, les

distributeurs seront des 4/2 à commande électrique.
Pour le vérin A, on choisira un distributeur bistable
(2 commandes a+ et a-)

Pour le vérin B, on choisira un distributeur monostable

(1 commande b+)

Le moteur M sera alimenté par un contacteur KM

(commande monostable).

 Inventaire des entrées/sorties de la Partie Commande :

A ce stade, on fait le bilan des entrées du système (capteurs et éléments du pupitre) ainsi que
toutes les sorties (commandes des préactionneurs et éléments de dialogue du pupitre).

 Grafcet du point de vue Partie Commande :

On dessine le Grafcet de commande, c'est-à-dire le grafcet qui va

décrire l’enchaînement des commandes à appliquer aux préactionneurs
pour obtenir les mouvements décrits dans le grafcet selon le point de
vue Partie Opérative.

« km » est une commande monostable, elle est donc répétée dans les
étapes 2 et 3 car l’alimentation doit y être maintenue.

Il n’y a pas d’ordre de « b-»car le distributeur de B1 est monostable.

L’absence d’ordre relatif à B dans l’étape 3 provoque automatiquement la
rentrée de la tige B.

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 Grafcet du point de vue Partie Commande « coté automate » :

Le grafcet du point de vue Partie Commande « coté automate » est le même grafcet que la
page précédente mais en affectant à chaque entrée, sortie, bit interne, un code propre à l’API
utilisé.

Exemple : affectation des Entrées/Sorties pour un TSX37

Entrées : Sorties :

BP « Marche » : %I1.0 KM : %Q2.0

a+ : %Q2.1
a0 : %I1.1 a- : %Q2.2
b0 : %I1.2 b+ : %Q2.3
b1 : %I1.3
ps : %I1.4

Rappel:
symbole Bloc 1 : entrées
N° du bloc

% I 1.1 TSX 3710 1 3

N° de l’entrée
2 4
I pour Entrée (input) dans le bloc
Q pour Sortie

Grafcet : Bloc 2 : sorties

0

%I1.1 . %I1.2 . %I1.4 . %I1.0

1 %Q2.1

%I1.4

2 %Q2.3 %Q2.0

%I1.3

3 %Q2.0

%I1.2
4 %Q2.2

%I1.1

4_LE GRAFCET
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Exemple : affectation des Entrées/Sorties pour un M340

Entrées : Sorties :

BP « Marche » : %I0.1.0 KM : %Q0.2.0

a+ : %Q0.2.1
a0 : %I0.1.1 a- : %Q0.2.2
b0 : %I0.1.2 b+ : %Q0.2.3
b1 : %I0.1.3
ps : %I0.1.4

Rappel:
symbole
N° du Rack Emplacement n°
N° de la voie 0 1 2

% I 0. 1 . 1 M340

Carte Entrées

Carte Sorties
Processeur
Type de module :
N° emplacement Alimentation
I pour Entrée (input)
Q pour Sortie du module
RACK 0

Grafcet :

M340

0 Alimentation

%I0.1.1 . %I0.1.2 . %I0.1.4 . %I0.1.0 Extension

N°1
1 %Q2.2.1 RACK 1
%I0.1.4

2 %Q2.2.3 %Q2.2.0

%I0.1.3

3 %Q2.2.0

%I0.1.2
4 %Q2.2.2

%I0.1.1

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SELECTION DE SEQUENCE
(Divergence et Convergence en OU)

I Introduction:

Pour des impératifs de cahier des charges, le mécanisme peut devenir plus complexe
et posséder plusieurs cycles de fonctionnement. En fait, à partir d’une étape, le chemin que
prendra le cycle sera fonction des réceptivités rendues « vraies ».

II Représentation:

1
a
2 1YV14
Divergence en OU
b c

3 2YV14 6 3YV14
d e
4 7
2YV12 3YV12
f g
Convergence en OU
5 1YV12

4_LE GRAFCET
SELECTION DE SEQUENCE
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III Interprétation:

Le Grafcet ci-dessus représente le fonctionnement d’une machine ayant 2 séquences au

choix à partir de l’étape 2 :

Donc lorsque l’étape 2 est active….

 si b est actionné : (et non c)

2 3 4 5
Nous aurons la séquence :

 si c est actionné : (et non b)

2 6 7 5
Nous aurons la séquence :

IV Remarques:
1/ L’installation a donc 2 possibilités d’évolution suivant l’état des variables b et c.
Il est donc nécessaire pour obtenir une sélection de séquences que ces 2 réceptivités
soient exclusives. C'est-à-dire :

- soit une exclusion technologique : impossibilité de simultanéité mécanique (« a »

tige sortie, « c » tige rentrée du même vérin) ou de simultanéité temporelle ( b.t
et c.t ) en rajoutant un temporisateur.

- soit une exclusion logique : verrouillage par équation logique ( b.c OU b.c )

2 1YV14

b.c b.c

2/ Attention il faut veiller à respecter la règle « Etape-Transition-Etape »

lorsqu’on utilise des divergences et convergences.

2 1YV14 2 1YV14
a
b.c b.c a.b.c a.b.c

3 6 3 6
FAUX !
CORRECT !

4_LE GRAFCET SELECTION DE SEQUENCE

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LE SAUT D’ETAPES

Le saut d’étapes appelé aussi saut de séquence permet d’éviter le déroulement d’une
partie du cycle. Ici, à l’étape 2, si la condition « c » est vraie, nous activons l’étape 3. Par
contre, si la condition « b » est vraie, nous activons l’étape 16. Les étapes 3 à 15 ne seront
donc pas lues.

1
a
2 1YV14
Les remarques faites au
c b
paragraphe IV du chapitre
3 3YV14 concernant les « Sélections
de séquence » sont
également applicables lors
15
d’un saut d’étape.
KM1
y

16 1YV12

Correct ou Incorrect ?

1 1
a a
2 1YV14 2 1YV14
1
c c

3 3 3YV14
3YV14

15 KM1 15 KM1

b b
16 1YV12 16 1YV12

y y

4_LE GRAFCET LE SAUT D’ETAPES

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LA REPRISE D’ETAPES

La reprise d’étapes appelée aussi reprise de séquence

1
permet de reproduire une séquence d’étapes déjà
a
exécutées. Cette structure est très souvent employée
2 1YV14
conjointement à des compteurs.
b
Ici, lorsque l’étape 15 est active, si la condition « c » 3 3YV14
est vraie, nous activons l’étape 16. Par contre, si la
condition « c » n’est pas vraie ET si la condition « e »
est vraie alors nous retournons activer l’étape 3. Les 15
KM1
étapes 3 à 15 seront donc lues une deuxième fois.
c
16 1YV12

y
Correct ou Incorrect ?

1 1
a a
2 1YV14 2 1YV14

b b
3 3 3YV14
3YV14

15 KM1 15 KM1

c c b
16 1YV12 16 1YV12

y y

1 1
a a
2 1YV14 2 1YV14

b b
3 3YV14 3 3YV14

15 KM1 15 KM1
c d c
d
16 16
1YV12 1YV12
y y

4_LE GRAFCET
LA REPRISE D’ETAPES
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 Automatismes

I Réceptivité toujours vraie:

La notation « 1 » indique que la réceptivité est toujours vraie.
Dans ce cas, le franchissement de la transition n’est conditionné que par l’activité de
l’étape amont.

Ancienne notation :

La réceptivité toujours vraie est employée après le regroupement de séquences

simultanées, après un forçage ou après certains traitements numériques lorsqu’il n’est pas
nécessaire de faire une vérification.

II La variable d’étape :
La variable d’étape est une variable binaire qui représente l’état actif ou inactif
d’une étape d’un grafcet.
Toutes les étapes de grafcets disposent de leur propre variable associée.

La variable de l’étape 11 est notée : X11

Si l’étape 11 est active, on notera : X11 = 1

Si l’étape 11 est inactive, on notera : X11 = 0

Exemple :
On utilise fréquemment cette notion de variable d’étape dans les applications où
plusieurs grafcets doivent se coordonner.

Grafcet 1 Grafcet 2

Explications :

4_LE GRAFCET
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SEQUENCES SIMULTANEES
(Divergence et Convergence en ET)

I Introduction:
Cette structure permet de provoquer l’exécution simultanée de plusieurs branches
appelées séquences. Le nombre de séquences n’est pas figé, tout dépend de la complexité
du cycle à décrire.

II Représentation:

Exemple de 2 séquences simultanées :

22 Divergence en ET

p
A partir de l’étape 22, la réceptivité
« p » provoque l’activation simultanée des
23 Action H 26 Action K
étapes 23 et 26.
h k
24 Action J 27 Action L Les 2 séquences (23.24.25) et
j l (26.27.28.29) évolueront de façon
25 28 totalement indépendante.
Action N
Pour cette raison, chaque séquence se
n
termine par une étape sans action
29
associée : c’est une étape d’attente,
attente de la fin de l’autre séquence.
1
Convergence en ET
30 Action S Pour activer l’étape 30, la réceptivité
s
de la transition précédente étant
toujours vraie ( voir Page 18 ), il suffit
d’avoir les 2 étapes d’attente 25 et 29
actives.

4_LE GRAFCET
SEQUENCES SIMULTANEES
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 Automatismes

LES FRONTS D’UNE VARIABLE

I Définition:
On appelle « Front d’une variable » l’information qui est vraie lorsque la variable
change d’état. On distinguera le front montant qui indique le passage de la variable de 0 à
1 et le front descendant qui indique le passage de 1 à 0.

II Notation:

Front Montant : variable (ex : S1)

Front Descendant : variable (ex : 1S0)

III Exemples :

1
h
0
2 ( attente ) t Le front montant de h
1 permet d’activer l’étape 3.
h Etape 3
0
3 t
Action A 1 Le front descendant de b
b entraîne l’activation de
b 0
t
4 1
l’étape 4.
Etape 4
0
t

1
a L’étape 4 devient active si :
0
t
3
1
h - l’étape 3 est active
0
.a
t - a=1
4 1
- h passe de 0 à 1
Action Etape 4
A 0
t

4_LE GRAFCET
LES FRONTS D’UNE VARIABLE
Page 16
 Automatismes

LES TEMPORISATIONS

I Principe:
Dans les systèmes séquentiels, on rencontre fréquemment des cycles qui dépendent
du temps :
■ au niveau des réceptivités pour conditionner l’évolution,
■ au niveau des actions dont la durée peut-être différente du temps d’activation
d’une étape.

II Utilisation:
L’utilisation la plus fréquente des temporisations dans des réceptivités d’un Grafcet
est la temporisation de variable d’étape noté sous la forme : durée / Xn

3
La réceptivité devient vraie au bout de 5 secondes après
que l’étape 3 soit activée. Dés l’instant où la réceptivité est
5s / X3 vraie, la transition est franchie et l’étape 3 est désactivée.
4 Cette étape sera restée active pendant 5s.

L’ancienne notation peut encore être rencontrée dans certains documents et logiciels :
T / Xn / durée
Dans l’exemple précédent, on aurait lu : T1 / X3 / 5s.
11

III Remarque: dcy

La condition de fin de temporisation ne se trouve
2
pas systématiquement après l‘étape de lancement : Action A
a
3
L’étape 5 sera activée : Action B
- Si l’étape 2 a été activée il y au moins 20s b
- Et si « c » est actionné 4
Action C
c . 20s/X2
L’étape 6 sera activée : 5
Action A
- Si l’étape 4 a été activée il y au moins 15s
a . 15s/X4
- Et si « a » est actionné
6
Action D
d

4_LE GRAFCET
LES TEMPORISATIONS
Page 17
 Automatismes

LES COMPTEURS

Dans la plupart des applications, il est nécessaire de pouvoir totaliser un nombre

d’évènements. Cela se réalise à l’aide de compteurs. On en trouvera une partie dans les
actions et une partie dans les réceptivités.

L’action sera d’incrémenter (+1) ou de décrémenter (-1) le compteur.

Dans la réceptivité, on vérifiera le contenu du compteur (<, >, =).
Une divergence en OU en découlera.

Exemple :

Dans cet exemple, on compare la valeur du compteur C à la valeur numérique 10.

- Si C < 10 on va à l’étape qui suit 11

- Si C = 10 on va à l’étape qui suit 15.
- Le compteur sera remis à O à l’étape 11.

Remarque : lorsque dans un grafcet on utilise des opérateurs de comparaisons, celle-ci

s’étendent à toutes les variables autres que compteur, la valeur comparée sera seulement
indiquée entre crochet. Ce prédicat peut être associé à d’autre condition logique.

3
En considérant l’étape 3 active, on passera à l’étape 4
[t>8°C].K lorsque la température sera supérieure à 8°C et que
4 la condition sur K soit vraie

4_LE GRAFCET
Page 18 LES COMPTEURS
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LES ACTIONS MAINTENUES

Les préactionneurs peuvent être de 2 types :

Préactionneurs bistables Préactionneurs monostables

Le préactionneur garde le dernier ordre Pour que l’alimentation de l’actionneur soit
d’action reçu en « mémoire ». Il maintient maintenue, il faut que l’ordre d’action soit
l’alimentation de l’actionneur, même en maintenu.
absence d’ordre d’action. On ne peut donner qu’un ordre d’action à ce
Ce préactionneur dispose de deux ordres type de préactionneur
d’action.

1So 1S1 1So 1S1

1C 1C

Préactionneur Préactionneur
monostable monostable

Energie pour
Ordre d’action l’actionneur Ordre d’action Energie pour l’actionneur Ordre d’action
« RENTRER TIGE » « SORTIR TIGE» « SORTIR TIGE»

GRAFCETS DU POINT DE VUE PARTIE OPERATIVE :

15 15 1C+
1C+

1S1 1S1

16 16 1C-
1C-

1So 1So

GRAFCETS DU POINT DE VUE PARTIE COMMANDE :

15 1YV14 15 1YV14
1S1 1S1
16 1YV12 16

1So 1So

4_LE GRAFCET
Page 19 LES ACTIONS MAINTENUES
 Automatismes

LES ACTIONS MEMORISEES

X3 1
3 3 Action A :=1
S Action A
0
t
X4 1
4 4
0
t
X5 1

5 R Action A
5 Action A :=0 0
t
A 1

0
Ancienne Nouvelle t

représentation représentation

L’étape 3 permet la mise à 1 de A qui conserve sa valeur (fonction mémoire), tant que l’on
n’est pas à l’étape 5 où A prend la valeur 0 et la conserve. Dans l’ancienne notation, on
notait S pour SET (mise à 1) et R pour RESET (mise à 0).

LES ACTIONS A AFFECTATION DE VALEUR

Les fonctions mémoires vues précédemment sont des cas particuliers de l’affectation de
valeur à une variable. En effet les fonctions mémoires permettent de piloter des actions
de type booléennes 0 ou 1.

On peut également affecter des valeurs autres que booléennes (toutes valeurs
décimales), à des variables de types Compteur ou à des variables de type mot surtout
utilisé pour le traitement analogique des signaux. D’une manière générale l’affectation d’une
variable à une grandeur s’effectue par la notation : X : = Y

3 On suppose que la variable n est la vitesse du

n :=1000
moteur en tr/mn. A l’étape 3 on affecte à n la
valeur 1000 et à l’étape 4 la valeur 1500.
4 n :=1500

4_LE GRAFCET
LES ACTIONS MEMORISEES
Page 20
 Automatismes

LES ACTIONS CONDITIONNELLES

I Principe:

Lorsqu’une étape est active, les actions associées sont exécutées. Cependant,
lorsque cette action est une action conditionnelle, son exécution ne peut avoir lieu que si la
condition est remplie en plus de l’activation de l’étape.

II Représentation:

f h f.h f.h
3 3 5
Action A Action B A B Action B
g g g
4 Nouvelle
représentation 4

1
f
0
t
1
Etape 3
0
t
1
h
0
t
1
Action A
0
1 t
g
0
1
Etape 4
0

III Interprétation :

Dès que l’étape 3 est active, l’action A est effectuée si et seulement si h est
maintenu actionné. Sinon cette étape devient une simple étape d’attente. Attente que « g »
soit actionné pour activer l’étape 4.

4_LE GRAFCET LES ACTIONS

Page 21 CONDITIONNELLES
 Automatismes

Action retardée
L’action sera exécutée après un temps t1 à partir de l’activation de l’étape
11. L’exécution de l’action sera alors maintenue tant que l’étage 11 restera
active.

Exemple :

1
f 3s/X3
f
0
3 Action A t
1
d Etape 3
0
4 t
Action B 1
t=3s
e Action A
0
t
1
Résultats d
identiques 0
t
d actionné et
activation de l’étape 4
f

3
0n obtient le même résultat en rajoutant une étape d’attente, qui
permet au bout de 3 s de passer à l’étape 4 et donc de déclencher
3s/X3 l’action A 3secondes après l’activation de l’étape 3. L’utilisation d’action
4 Action A conditionnelle permet de simplifier le grafcet (économie de 1 étape).
d

La notation ci-dessous donne le même résultat que les deux autres, mais
permet un passage à la programmation de manière moins aisée. Par contre lors
de la programmation sous Step 7 (automate siemens), et sous Unity (automate
Schneider), ces logiciels donnent accès à des actions de type D qui sont des
actions retardées au déclenchement.

D Action A
3
D = 3s

4 Action
e B

4_LE GRAFCET LES ACTIONS

Page 22 CONDITIONNELLES
 Automatismes

Action à durée limitée

L’action sera exécutée dès l’activation de l’étape 11 et sera maintenue
pendant une durée t1, à condition que l’étape 11 reste active.
Cette écriture est équivalente à la représentation avec une temporisation
dans la transition qui suit :

Exemple :
Dès l’action sur le capteur f,
1
f 3s/X3 f on passe à l’étape 3. L’action A
0 se déroule pendant 3s, ensuite
3 Action A t
1 la condition sur l’action
d Etape 3 t=3s
devient fausse puisque la
0
4 Action B t
1 temporisation de 3s liée à
e Action A l’étape 3 est terminée.
0
Par conséquent l’action A
1
d a duré 3 secondes après
0
t
l’action sur d.

0n obtient le même résultat en temporisant l’activation de l’étape

LES ACTIONS 3 à 3s donc la durée de l’action A à 3secondes. L’utilisation
CONDITIONNELLE
f
d’action conditionnelle permet de n’utiliser qu’une étape de grafcet
3 S
Action A pour le même résultat. Dans ce cas, l’information d peut arriver à
3s/X3 n’importe quel moment, puisque l’on passe à l’étape 4 quand l’action
4 A est terminée.

d f
Action A Remarque : pour que l’action A soit à durée
3 L
L= 3s limitée, il est nécessaire que l’information d
d arrive dans un délai de plus de 3 secondes
4 Action B après l’activation de l’étape 3.
e

La notation ci-dessus donne le même résultat que les deux autres, mais permet un
passage à la programmation de manière moins aisée. Par contre lors de la
programmation sous Step 7 (automate Siemens), et sous Unity (automate Schneider),
ces logiciels donnent accès à des actions de type L qui sont des actions limitées dans
le temps.

4_LE GRAFCET LES ACTIONS

Page 23 CONDITIONNELLES
 Automatismes

Action retardée et limitée :

Si l’étape 11 est active, l’action sera exécutée après un temps t1 à partir
du front montant de la variable, et continuera d’être exécutée pendant un
temps t2 après le front descendant de la variable. Si, alors que l’action est
en cours d’exécution, l’étape 11 était désactivée, l’action cesserait
immédiatement.

Exemple :

f 3s/g/2s 1
f
3 0
Ici la variable temporisé est g.
Action A t
L’action A se déroulera lorsque
1
d Etape 3 l’étape 3 sera active ET 3s
0
4 Action B t=2s t après le passage de 0 à 1 de g.
1
e Action A
t=3s Elle se maintiendra pendant
0
t 2 s après le passage de 1 à 0
Remarque : la durée
g
1 de g.
d’activation de g doit être
supérieure au 3 s. Dans le 0
t
cas contraire la condition 1
3s\g\2s n’est jamais vraie d
et l’action 1 ne se déroule 0
t
jamais. d actionné et
activation de l’étape 4

4_LE GRAFCET LES ACTIONS

Page 24 CONDITIONNELLES
 Automatismes

Action retardée et limitée (Variante) :

1
f 3s/X3
f Cette séquence est une
0
t combinaison des deux
3 Action A 1
t=3s
précédentes. L’action A
Etape 3
8s/X3 0 débute avec un retard
t
t=5s de 3s et à ensuite une
4 1
Action A
durée limitée à 5s
e 0
t
1
Transition valide 8 s après Etape 4
l’activation de l’étape 3, ce qui 0
t
permet à l’action A de ne durer
que 5s, compte tenu du retard à e actionné
l’enclenchement de 3s.

f f Ci-contre deux autres structures

3 3 permettant d’effectuer une action A
5s/X4 retardée de 3s et dont la durée
3s/X3 3s/X3 d’activation est de 5s.
4 L Action A
4 Action A Dans les deux cas ci-contre, l’évènement
L= 5s e doit intervenir au moins 5s secondes
e e après avoir être passé à l’étape 4, pour
que l’action A soit limitée à 5s.

4_LE GRAFCET
Page 25
 Automatismes

HIERARCHISATION DES GRAFCETS

I Introduction :
Dans une application réelle, les tâches de surveillance ou de gestion des sécurités,
de conduite de la production et de production, sont dévolues à des grafcets différents qui
sont liés, qui communiquent entre eux.
Chaque tâche a son importance mais il existe une relation de hiérarchie entre elles.
Le Grafcet de sûreté est
Sûreté hiérarchiquement le plus élevé.
Il est chargé de surveiller que les
conditions d’une production sûre sont
remplies (entre autre le comportement
de la PC en cas d’arrêt d’urgence).
Conduite
de la production

Production
Le Grafcet de conduite appelé
aussi Grafcet de tâches est
le « chef d’orchestre ». La production (ou le fonctionnement
Il gère les différents modes « normal ») du système est gérée par
de marche et d’arrêt du un ou plusieurs grafcets du plus bas
système (hors urgence). niveau hiérarchique.
Si les conditions de production Leur évolution dépend du niveau de
sont remplies il autorise le(s) sûreté et du niveau de conduite.
grafcet(s) de production à
évoluer.

II Le Grafcet de conduite ou Grafcet de tâches :

Lorsqu’un système devient important, son grafcet en fait de même. Il devient

cependant plus difficile à lire et par conséquent, le système devient plus difficile à
réparer en cas de problème. C’est pour cette raison qu’on fait appel à un concept de
tâches.
Le système sera donc piloté par un grafcet dit « de conduite » ou « de coordination des
tâches ». Chaque tâche viendra lancer un grafcet.

4_LE GRAFCET HIERARCHISATION

Page 26 DES GRAFCETS
 Automatismes

Exemple :
Le Grafcet de tâches ci-dessous permet de sélectionner 2 modes de marche
possibles : Marche Auto ou Marche Manuelle

30
X3
20
31 1YV14
1 X2
1S1
21
manu Auto
32
u 3YV14
2 3 S1. S2.
21 3S1
1YV14 22
X23 X35 2YV14
1S1 2S1 33 KM1
Grafcet de
23 On aurait également pu S10 S11
coordination des tâches trouver X2 à la place de X1
34
X1 1YV12
Grafcet marche manuelle 1S0
35 Grafcet marche
On aurait également pu automatique
X1
trouver X3 à la place de X1

Les étapes 2 et 3 sont des étapes de tâches qui viennent activer respectivement les
étapes 21 et 31.

Les étapes 23 et 35 sont des étapes « d’attente », dites de synchronisation. Lorsque le

cycle des grafcets « Marche Manuelle » ou « Marche Auto » est terminé, on active ces
étapes. Elles permettent de donner l’information au Grafcet de conduite de la fin de leur
cycle. On revient ainsi à l’étape initiale 1 et en fonction de la position du commutateur
Manu/Auto on active à nouveau une étape de tâche 2 ou 3.

Remarque :
La représentation de l’étape 2 et 3 peuvent être représentée comme une étape
normale. (Voir exemple page suivante).

4_LE GRAFCET GRAFCET DE TACHES

Page 27
 Automatismes

Explications :

4_LE GRAFCET GRAFCET DE TACHES

Page 28
 Automatismes

LA MACRO ETAPE

Comme nous venons de le voir le concept de tâches permet de hiérarchiser les grafcets.
Une macro-étape est une représentation condensée, unique, d'un ensemble d'étapes et de
transitions. Une macro-étape s'insère dans un grafcet comme une étape et en respecte les
règles d'évolution.

I Représentation :

Un Grafcet de premier niveau décrivant l'enchaînement des séquences permet de mieux

expliciter la structuration de la partie commande. Chaque séquence est associée à une
symbolisation particulière de l’étape : la macro-étape. Cette notion de "macro-
représentation" permet de hiérarchiser l'analyse. Chaque niveau peut être complété,
modifié sans remettre en cause les autres niveaux.

Une macro-étape peut être repérée par un numéro ou par un numéro précédé du symbole
M ou par un identificateur ou par une combinaison de plusieurs repères.

La symbolisation graphique d'une macro-étape 17

M20 Pesage
se distingue d'une étape par deux traits M20
horizontaux. L'illustration suivante montre une Pesage
macro-étape et son expansion.
L'expansion d'une macro-étape est caractérisée par 2 étapes spécifiques :

- une étape d’entrée In répondant aux mêmes règles que les autres étapes
- une étape de sortie OUT ne pouvant avoir d’actions associées.

EXPANSION DE LA
Macro- In B-
MACRO-ETAPE
étape S1
0 A+
M2 S2
1 A-
S3
OUT

4_LE GRAFCET
MACRO ETAPE
Page 29
 Automatismes

II Evolution :
Lorsque la macro-étape est active, l'évolution de la macro-étape respecte les règles
générales d'évolution d'un Grafcet.

Exemple : la macro-étape M20 est activée quand l'étape 15 est active et que sa
réceptivité aval est vraie. Elle est désactivée quand son étape de sortie est active (OUT)
et que la réceptivité M20-17 est vraie, en l’occurrence n. L'étape 17 est alors activée.

1
m
30 15 In B- 0
S1 t
XM20 m
1
20 A+ M20
31 M20 S2 0
t
21 A- 1
n OUT
S3
0
17 OUT
t
EXPENSION DE LA 1
n
MACRO-ETAPE
0
t

Remarque : une expansion de macro-étape n’est liée qu’à une seule macro-étape ce qui
évite les conflits d’accès. Une macro-étape peut contenir une ou plusieurs macro-étapes
voir exemple ci-dessous. On passera de l’étape 30 à 31 lorsque la macro-étape 20 sera
active. D’une manière générale on notera XMy, le bit d’étape représentatif de l’état de la
macro, où y symbolise le numéro.

0
dcy

15 In B- In C-
S1 S4
m
20 A+ 20 A-
M1 S2 S5

M2 M3
n
S3 S6
17 OUT OUT
n

Le concept de macro étape permet une bonne hiérarchisation du grafcet. Il ne pose

plus de problème de synchronisation des concepts de tâches. Attention, tous les automates
n’ont pas cette fonctionnalité.

4_LE GRAFCET MACRO ETAPE

Page 30
 Automatismes

INSTRUCTIONS DE FORCAGE

Suite à un arrêt d’urgence, il faut pouvoir à tout moment pouvoir stopper l’évolution du
cycle en cours. Dans tous les grafcets vus jusqu’à présent aucun arrêt d’urgence n’a jamais
été traité, on suppose que l’arrêt s’effectue en fin de cycle.
La sécurité n’est donc pas prise en compte.
Suite à l’enclenchement d’un arrêt d’urgence, il faut stopper tous les mouvements en cours.
Par conséquent, il faudra probablement désactiver toutes les étapes du grafcet. Lors de
l’initialisation de la machine il faudra peut être forcé certaines étapes de grafcet à 1.

Les instructions de forçage interviennent comme des ordres pour le système. Elles
seront donc traitées en « action « au niveau du grafcet. Ces instructions ont une utilité à
partir du moment où l’on utilise des concepts de tâches ou de macros-étapes, lorsque
plusieurs structures évoluent en même temps.

Le concept de forçage à une situation est une notion beaucoup plus forte, au sens
où il privilégie et traduit une hiérarchie décisionnelle. On réservera l'utilisation de
ce concept à la mise en place de procédures de sécurité, telle que la conduite à
tenir en cas d'arrêt d'urgence ou encore l'effet de l'actionnement d'un contact de
sécurité sur une porte.

L'ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l'étape pour
le différencier d'une action.

On trouvera quatre cas différents :

- on désactive les étapes en cours et on force le grafcet à l’état initial : cas1

- on force le grafcet à une étape ou des étapes données (positionnement) : cas 2

- on désactive toutes les étapes au moment de l’ordre de forçage : cas 3

- on fige le grafcet à l’étape en cours : cas 4.

4_LE GRAFCET FORCAGE

Page 31
 Automatismes

CAS 1
Suite à un évènement sur le système, on désactive toutes les étapes et on force le
système à l’état initial.

Sur la représentation ci-contre dès que l’étape 31 est

31
active on force le grafcet x à l’état initial. Le forçage est
Gx{INIT}
maintenu tant que l’étape 31 est active, le système est
forcé aux étapes initiales du (des) grafcet(s).

Gx{INIT}  - G : pour grafcet

- x : numéro du grafcet
{INIT} : étape initiale

Exemple

31 A l’étape 31, on force le grafcet 1

G1{INIT}
à l’étape initiale

CAS 2
Suite à un évènement sur le système, on force le système à une étape ou des étapes
données.

Sur la représentation ci-contre dès que l’étape 31 est

31
active on force le grafcet x à l’étape y. Le forçage est
Gx{y}
maintenu tant que l’étape 31 est active, le cycle est
bloqué à l’étape y.

Gx{y}  - G : pour grafcet

- x : numéro du grafcet
{y} : numéro de l’étape à forcer

Exemple

A l’étape 31, on force le

A l’étape 31, on force le grafcet 1 grafcet 1 aux étapes 61,
31 G1{61} 31 G1{61,62,63}
à l’étape 61 62, 63

4_LE GRAFCET FORCAGE

Page 32
 Automatismes

CAS 3
Suite à un évènement sur le système, on désactive toutes les étapes du grafcet en
cours.

Sur la représentation ci-contre dès que l’étape 31 est

31
active, on désactive toutes les étapes du grafcet x. Le
Gx{ }
forçage est maintenu tant que l’étape 31 est active, le
cycle est bloqué.

Gx{ }  - G : pour grafcet

- x : numéro du grafcet
{ } : aucune étape activée
Exemple

31 A l’étape 31, on désactive toutes

G1{ }
les étapes du grafcet 1

CAS 4
Suite à un évènement sur le système, on maintient dans l’état le ou les étapes du grafcet
en cours, quel que soit l’état des transitions, le grafcet est figé.

Exemple

31 A l’étape 31, on fige l’évolution du

G1{ * }
grafcet 1

4_LE GRAFCET FORCAGE

Page 33
 Automatismes

Exemple concret de l’utilisation des ordres de forçage.

Soit le grafcet donné ci-dessous, qui permet d’effectuer la sortie et la rentrée du

vérin A deux fois de suite. Suite à un arrêt d’urgence, on veut stopper le cycle en cours.
Suite au déverrouillage de l’arrêt d’urgence, il sera nécessaire d’initialiser le sy stème
(rentrée du vérin) grâce à un bouton poussoir Init.

1 C1 :=0 10
Dcy.1S0.X10 Au
2 A+ 11 G1{INIT}

1S1
3 A- C1 :=C1+1 12 A-

[C1<2] [C1=2] 1S0

Grafcet 1 (G1) Grafcet 2 (G2)

S’il n’y a pas d’arrêt d’urgence d’actionné, le grafcet 1 évolue normalement, le grafcet
2 est à l’étape initiale (10). Suite à un arrêt d’urgence, le grafcet 2 passe à l’étape 11 qui
force le grafcet 1 à l’étape initiale (1) et le compteur est remis à 0. Le forçage est
maintenu tant que l’étape 11 est active.
On déverrouille l’arrêt d’urgence et l’on appuie sur Init le grafcet 2 passe à l’étape 12
qui permet la rentrée du vérin, puis le retour à l’étape initiale (10). Le système est près
pour un nouveau cycle.

On voit que le grafcet 2 (G2) est d’un niveau supérieur à celui du grafcet 1, ces
ordres sont prioritaires.

Remarque : il a été nécessaire de rajouter une phase d’initialisation, car au moment

de l’arrêt d’urgence, on ne sait pas si le vérin était sorti ou rentré. Dans notre cas on
aurait pu s’en passer car le distributeur pilotant le vérin A était monostable, par
conséquent le vérin serait rentré tout seul dès l’arrêt d’urgence, ce qui pourrait être
dangereux pour une application de levage. Le choix de la technologie a donc une
importance capitale.

4_LE GRAFCET
FORCAGE
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