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    FICHE DE TRAVAIL PRATIQUE N°2

    November 2, 2024

    TP2 : Modélisation Géométrique et Inverse d’un


    Robot Plan (3DDL)
    Objectifs du TP
    • Comprendre la modélisation géométrique d’un robot plan à 3 degrés de
    liberté.
    • Appliquer la méthode de la cinématique inverse pour déterminer les angles
    des articulations nécessaires pour atteindre une position cible.
    • Développer des compétences en utilisation de MATLAB pour simuler le
    comportement du robot.

    Matériel Nécessaire
    • Ordinateur avec MATLAB installé.
    • Robotics Toolbox pour MATLAB.

    Plan du TP
    1. Introduction à la Modélisation Géométrique
    • Présentation des robots plans et des 3 DDL.
    • Paramètres de Denavit-Hartenberg (D-H) pour le robot.

    2. Définition de la Cinématique Directe


    • Calcul de la position de l’effecteur en fonction des angles articulaires.
    • Établissement des matrices de transformation.
    3. Introduction à la Cinématique Inverse

    • Méthodes pour déterminer les angles des articulations.


    • Exemples pratiques de calcul de la cinématique inverse.

    1
    4. Exercices Pratiques
    • Implémentation de la cinématique directe.
    • Résolution de la cinématique inverse pour une position cible donnée.
    5. Conclusion
    • Résumé des résultats obtenus.
    • Discussion sur l’importance de la cinématique inverse en robotique.

    Déroulement du TP
    1. Introduction à la Modélisation Géométrique
    Un robot plan à 3 DDL est souvent modélisé par trois bras articulés. On peut
    utiliser les paramètres de Denavit-Hartenberg pour décrire les liens entre les
    articulations.

    2. Définition de la Cinématique Directe


    La cinématique directe permet de calculer la position de l’effecteur en fonction
    des angles des articulations θ1 , θ2 , θ3 et des longueurs des bras L1 , L2 , L3 .

    x = L1 cos(θ1 ) + L2 cos(θ1 + θ2 ) + L3 cos(θ1 + θ2 + θ3 )


    y = L1 sin(θ1 ) + L2 sin(θ1 + θ2 ) + L3 sin(θ1 + θ2 + θ3 )

    3. Introduction à la Cinématique Inverse


    La cinématique inverse consiste à résoudre les équations ci-dessus pour trouver
    θ1 , θ2 , θ3 à partir d’une position cible (xtarget , ytarget ).

    4. Exercices Pratiques
    1. Implémentation de la Cinématique Directe Écrire un script MAT-
    LAB pour calculer et afficher la position de l’effecteur pour des valeurs données
    des angles.
    % Paramètres
    L1 = 1; L2 = 1; L3 = 1; % Longueurs des bras
    theta1 = pi/4; % Angle en radians
    theta2 = pi/4;
    theta3 = pi/4;

    % Calcul de la position
    x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3);
    y = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1 + theta2) + L3*sin(theta1 + theta2 + theta3);

    % Affichage des résultats


    fprintf(’Position de l’’effecteur : (%.2f, %.2f)\n’, x, y);

    2
    2. Résolution de la Cinématique Inverse Écrire une fonction pour déterminer
    les angles articulaires à partir d’une position cible donnée.

    function [theta1, theta2, theta3] = inverseKinematics(x_target, y_target, L1, L2, L3)


    % Calcul de theta1
    theta1 = atan2(y_target, x_target);

    % Calcul de la distance
    r = sqrt(x_target^2 + y_target^2);

    % Vérification de la faisabilité
    if r > (L1 + L2 + L3)
    error(’Position cible hors de portée.’);
    end

    % Calcul de theta2 et theta3 (approche simplifiée)


    % Ajouter votre code pour calculer theta2 et theta3 ici...
    end

    5. Conclusion
    Résumer les résultats obtenus lors des exercices. Discuter de l’importance de la
    cinématique directe et inverse pour le contrôle des robots.

    Questions de Réflexion
    1. Quelle est l’importance de la cinématique inverse dans la planification de
    mouvements pour un robot ?

    2. Quels défis peuvent survenir lors du calcul de la cinématique inverse dans


    des configurations complexes ?

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