X Physique 1 PC 2007 — Énoncé 1/6

ÉCOLE POLYTECHNIQUE

ÉCOLE SUPÉRIEURE DE PHYSIQUE ET CHIMIE INDUSTRIELLES

CONCOURS D’ADMISSION 2007 FILIÈRE PC

PREMIÈRE COMPOSITION DE PHYSIQUE
(Durée : 4 heures)

L’utilisation des calculatrices est autorisée pour cette épreuve.

⋆ ⋆⋆

Analyse d’un mouvement « collé-glissé » (stick-slip)

et l’une de ses conséquences, le chant des verres

Le frottement solide joue un rôle considérable dans de nombreuses situations, statiques ou dyna-
miques. Nous allons analyser ici quelques aspects du mouvement d’un solide qui peut soit glisser
(« slip ») soit adhérer (« stick ») sur son support. Ce phénomène a pour origine le fait que les
coefficients de frottement statique et cinétique diffèrent. Il est ainsi responsable du grincement
des portes, du crissement des craies sur le tableau noir, ou dans un registre plus harmonieux, de
la mise en vibration d’une corde de violon. Un tel type de mouvement est étudié dans les parties
1 et 2, et dans la partie 3 nous nous intéresserons à un phénomène de vibration qui trouve aussi
son origine dans le mouvement « collé-glissé » : le chant des verres.

Les parties 1, 2 et 3 sont indépendantes.

Dans tout le problème on désigne par a la norme de tout vecteur ~a, et par ẋ la dérivée de
x(t) par rapport au temps.

Définitions et rappels :

• Lois du frottement solide/solide (lois de Coulomb) : f~ et N~ étant respectivement les com-

posantes tangentielle et normale de l’action de contact exercée par un solide sur un autre,
µS et µC les coefficients de frottement « statique » et « cinétique » avec µS > µC ,

– si la vitesse de glissement est nulle, alors kf~k 6 µS kN

~k

– si la vitesse de glissement est non nulle, alors f~ est de sens opposé à cette vitesse et de
module kf~k = µC kN ~k

• Relation entre la déformation (allongement ou contraction relatif) δl/l d’une tige solide
et la contrainte normale (force de traction ou de compression longitudinale par unité de
surface de section) F/S :
δl 1 F
= , Y désignant le module d’Young .
l Y S

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Données numériques :
Module d’Young du verre : Y = 70 GPa
Masse volumique du verre : ρv = 3 × 103 kg · m−3

I. Principe du mouvement « collé-glissé »

Une poutre rigide et homogène, de longueur L, de masse m et de section carrée s, est posée
en équilibre à l’horizontale sur deux supports (numérotés 1 et 2) séparés de la distance D0
(Figure 1). Les coefficients de frottement solide statique et cinétique entre cette poutre et chacun
des supports sont respectivement µS et µC , avec µS > µC . Le centre de gravité G de la poutre
se trouve initialement à la distance horizontale a0 du support 1, avec a0 < D0 /2.

Figure 1

I.1. La poutre est immobile. Calculer les forces de réaction verticales des supports sur la
poutre, RN 1 et RN 2 , en fonction des données du problème.

I.2. Les supports 1 et 2 sont maintenant animés l’un vers l’autre de vitesses horizontales
et constantes, respectivement v0 /2 et −v0 /2 selon Ox. La poutre ne peut se déplacer qu’en
translation horizontale selon cette même direction. La distance entre les deux supports s’écrit
donc : D(t) = D0 − v0 t.

Que deviennent les forces RN 1 (t) et RN 2 (t) en fonction de a(t), distance horizontale entre le
centre de gravité G de la poutre et le support 1 à l’instant t ?

I.3. On suppose que la poutre glisse d’abord par rapport à un seul des deux supports. Préciser
lequel ; déterminer les forces horizontales de frottement, d’intensités F1 (t) et F2 (t), qui agissent
sur la poutre lors de cette phase du mouvement.

I.4. Montrer que ce mouvement ne peut se perpétuer, et qu’il existe un instant t1 où la poutre
se met à glisser sur l’autre support. Déterminer la distance D1 = D(t1 ) en fonction de a0 , µS et
µC .

I.5. Justifier qu’il existe alors une phase du mouvement où nécessairement il y a glissement
sur les deux supports. Exprimer alors la somme des forces de frottement en fonction de a(t), D(t)
et des constantes du problème. Dans quel sens agit-elle ? Donner le critère qui détermine la fin
de cette seconde phase en précisant le support sur lequel le glissement cesse. Soit t′1 l’instant
correspondant.

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I.6. Décrire laã phase suivante du mouvement. Elle se termine à l’instant t2 . Montrer que
µC
Å
D(t2 ) = 1 + [D(t′1 ) − a(t′1 )].
µS

I.7. On admettra que, pour une faible vitesse de rapprochement des supports et une distance
a0 suffisamment grande, les modifications de D(t) et de a(t) durant la phase transitoire (cf. I-5)
µC
restent faibles en valeur relative. En les négligeant, montrer que D(t2 ) ≃ D(t1 ). En déduire
µS
un moyen simple d’évaluer le rapport µC /µS .

II. Analyse d’un mouvement d’oscillation. Masse sur un tapis roulant

Dans cette partie, on considère le mouvement d’une masse m posée sur un tapis roulant se
déplaçant à une vitesse horizontale ~v0 = v0~ex , v0 > 0, par rapport au référentiel du laboratoire.
La masse est soumise à une force de rappel colinéaire au mouvement du tapis roulant et exercée
par un ressort de raideur k. Les coefficients de frottement statique et cinétique entre la masse et
le tapis sont notés respectivement µS et µC . On repérera la position de la masse par son abscisse
x dans le référentiel du laboratoire, l’origine correspondant à l’absence de déformation du ressort.

Figure 2

II.1. Montrer qu’il existe une position d’équilibre dont on déterminera l’abscisse xeq en fonc-
tion de µC , g et ω 2 = k/m.

II.2. On pose X = x − xeq . Expliciter l’équation du mouvement de la masse ; on distinguera

les situations Ẋ < v0 et Ẋ > v0 .

Montrer qu’une phase de mouvement avec collage, pour laquelle Ẋ = v0 , peut s’établir si X
appartient à l’intervalle [X1 , X2 ] dont on déterminera les bornes. À quelle condition peut-elle se
maintenir ?

II.3. La masse est posée sur le tapis sans vitesse initiale à l’abscisse X0 , avec X0 > 0.
Déterminer X(t) pour le début du mouvement. Montrer que ce type de mouvement se maintient
si X0 est inférieur à une valeur Xm que l’on déterminera.

II.4. On utilise Xm comme longueur caractéristique. On pose qeq = xeq /Xm , q1 = X1 /Xm
et q2 = X2 /Xm . Exprimer q1 et q2 en fonction de qeq et du rapport γ = µS /µC .

dq
II.5. On pose q(θ) = X/Xm avec θ = ωt. Exprimer q ′ =
ˆ en fonction de Ẋ et v0 . Transcrire
dθ
pour q(θ) les équations différentielles du mouvement obtenues en II.2. Dans le plan (q; q ′ ) tracer
le portrait de phase correspondant au mouvement de conditions initiales (0,5 ; 0). Quel est alors
le mouvement ?

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II.6. On donne qeq = 0, 5 et γ = 2. Préciser dans le plan (q; q ′ ) les points représentatifs des
états avec collage.

II.7. En procédant par étapes, tracer le portrait de phase correspondant aux conditions
initiales (2 ; 0). Préciser ce qui se passe lorsque le point représentatif de l’état du système franchit
la ligne q ′ = 1 pour la première fois, puis la seconde fois.

Montrer que le mouvement devient périodique et préciser le cycle correspondant dans le plan
de phase (q; q ′ ). Ce cycle dépend-il des conditions initiales ?

II.8. Dans le cas général, calculer la période TC de ce cycle avec collage en fonction de ω
et q2 .

L’étude précédente peut servir de modèle au fonctionnement d’un patin de frein s’appuyant
sur une roue en rotation, système pour lequel on désire savoir si l’alternance éventuelle de collage
et de glissement nuit à son efficacité.

II.9. Calculer le travail W des forces de frottement pendant un cycle du mouvement en

distinguant les deux types de cycle (avec ou sans phase de collage). En déduire, pour chacun
d’eux, la puissance moyenne correspondante et comparer les résultats. Quelle conclusion en tirez-
vous ? Pourquoi cherche-t-on à éviter le collage ?

III. Le chant des verres

En frottant légèrement le bord d’un verre à pied à l’aide d’un doigt humide, un son audible
est parfois émis. Même si cela reste imperceptible pour l’opérateur, le mouvement du doigt par
rapport au verre est de type « collé-glissé ». L’alternance de mouvements « collés » et « glissés »
provoque la mise en vibration du verre à sa fréquence de résonance. Le mouvement pour le mode
fondamental, le seul auquel nous nous intéresserons, consiste en une déformation du bord de la
paroi du verre, de forme circulaire au repos, en une forme d’allure elliptique dont les axes de
symétrie restent fixes (axes Ox et Oy de la figure 3).

Figure 3

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Les déformations géométriques d’un verre étant en réalité fort complexes, il ne sera effectué
ici qu’une première approche en étudiant les oscillations libres d’un système plus simple, un tube
cylindrique.

La modélisation est donc celle d’un cylindre de révolution d’axe zz ′ , de rayon R et de

hauteur H. L’épaisseur de la paroi est a avec a ≪ R. La déformation est supposée plane,
orthogonale à l’axe, et indépendante de z (déformation cylindrique) ; sa composante radiale, en
coordonnées cylindriques (r, θ, z) est supposée de la forme :

δr(θ, t) = δ0 cos 2θ cos ωt avec δ0 ≪ R .

III.1. Analyse énergétique de la vibration

III.1.1 Justifier que l’expression de δr(θ, t) permet de décrire correctement l’allure géomé-
trique de la déformation représentée en figure 3.

III.1.2 Soit δ(t) le déplacement d’un point du bord du verre situé à un ventre de vibration
(sur l’axe Ox par exemple) ; ce déplacement est radial. Si l’on suppose que les déformations
restent dans le domaine élastique, justifier que l’énergie mécanique E d’un tel système peut
Å ã2
dδ
s’écrire a priori sous la forme E = A + Bδ2 où A et B sont deux constantes que l’on ne
dt
cherchera pas pour l’instant à expliciter.

III.1.3 Que vaut alors la fréquence propre ω du mode en fonction de A et B si l’on suppose
qu’il n’y a pas d’amortissement ?

III.2. Énergie cinétique du tube cylindrique

III.2.1 Écrire la masse dm d’un élément de la paroi du tube situé entre θ et θ + dθ. On
désignera par ρv la masse volumique du verre.

III.2.2 Donner l’expression de la vitesse radiale instantanée du point de coordonnées au repos

(R, θ).

III.2.3 La déformation étudiée s’effectue sans modification du périmètre de la section du

tube (bord du verre). De ce fait, un point situé en dehors des axes Ox et Oy subira également
un léger déplacement tangentiel, soit s(θ, t) pour un point de coordonnées au repos (R, θ), avec
|s(θ, t)| ≪ R. On admettra sans démonstration que, compte tenu des hypothèses, la condition
ds(θ, t)
de conservation du périmètre peut s’écrire + δr(θ, t) = 0.
dθ

Donner l’expression de ce déplacement tangentiel et la vitesse correspondante.

III.2.4 Calculer alors l’énergie cinétique totale EC du tube à l’instant t.

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III.3. Analyse énergétique de la vibration. Énergie potentielle élastique

III.3.1 Considérons une petite portion de la paroi du tube de hauteur δz (δz ≪ R) et de

longueur l0 au centre de la paroi, formant un segment d’anneau (figure 4).

Figure 4
Donner la longueur d’un « filament » d’épaisseur du situé à la distance u de la ligne centrale
de cet élément en fonction du rayon de courbure au repos R de cette ligne.

Lors de la déformation, ce rayon de courbureÅ passe de

ã R à R . Montrer que le changement
′
1 1
de longueur du filament est donné par δℓ = l0 u − .
R′ R

III.3.2 En supposant la déformation homogène, exprimer la force de tension (ou de compres-

sion) δF le long de ce filament (du, δz) en fonction du module d’Young Y du matériau.

III.3.3 Compte tenu de l’hypothèse δ0 ≪ R, calculer l’énergie potentielle élastique associée

à ce filament, puis celle associée au segment d’anneau de longueur l0 et d’épaisseur a.

III.3.4 La déformation de l’anneau dépend en fait de θ. On admettra que la courbure (inverse

du rayon de courbure) d’une portion élémentaire de l’anneau (située entre θ et θ + dθ, donc pour
1 1 δr + δr ′′
lequel l0 = Rdθ) qui a subi un déplacement radial δr(θ, t) (≪ R) est donné par ′ = −
R R R2
∂ 2 δr
où δr ′′ =
ˆ . En utilisant le résultat de la question précédente, exprimer l’énergie potentielle
∂θ 2
élastique de l’anneau de hauteur δz.

III.4. Fréquence de vibration du tube

Pour passer de l’anneau de hauteur δz au tube complet, il faut tenir compte des contraintes
latérales internes qui font que le tube ne se décompose pas en éléments « anneaux » indépendants.
Mais dans cette géométrie de déformation particulière, on montre que l’on peut procéder comme
s’ils l’étaient, à condition de multiplier le résultat par le facteur (1 − σ 2 )−1 où σ est un coefficient
caractéristique du matériau.

On donne : R = 3 cm, H = 5 cm, a = 1, 4 mm, σ = 0, 2.

Calculer la fréquence du mode de vibration étudié.

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