ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

Mohammedia

TD 1 : Représentation d’état d’un système électromécanique

Classe Master GESII-1 Année Universitaire 2024-2025
Semestre 1 Professeur M.BAHATTI

Exercice N°1 : Modélisations d’un système électromécanique.

Soit un moteur à courant continu commandé par l'inducteur (Figure 1).

Figure N°1. Moteur à courant continu commandé par l'inducteur

Le système est commandé par la tension 𝑢(𝑡) tandis que la sortie est prise au niveau de la vitesse 𝜔(𝑡).
Les équations fondamentales de ce système sont données ci-après :

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑘. 𝑖(𝑡) − 𝑓𝜔(𝑡)
𝑑𝑡

- R et L sont respectivement la résistance et la bobine de l’inducteur

- K et f sont respectivement les coefficients du couple et des frottements visqueux.
- J est le moment d’inertie de l’arbre moteur

1. Déduisez-en l'équation différentielle qui régit la vitesse du rotor 𝜔(𝑡) en fonction de la tension u(t)

𝑑𝜔(𝑡) 𝐽 𝑑𝜔(𝑡) 𝑓
on a ∶ 𝐽 = 𝑘. 𝑖(𝑡) − 𝑓𝜔(𝑡) ⇔ 𝑖(𝑡) = + 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘
𝑑𝑖(𝑡)
et on a ∶ 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑅𝐽 𝑑𝜔(𝑡) 𝑅𝑓 𝐿𝐽 𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝐿𝑓 𝑑𝜔(𝑡)
Alors ∶ { 𝑑𝑡 ⟹ 𝑢(𝑡) = + 𝜔(𝑡) + +
𝐽 𝑑𝜔(𝑡) 𝑓 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑘 𝑑𝑡 2 𝑘 𝑑𝑡
𝑖(𝑡) = + 𝜔(𝑡)
𝑘 𝑑𝑡 𝑘

𝑳𝑱 𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝑹𝑱 + 𝑳𝒇 𝒅𝝎(𝒕) 𝑹𝒇
Donc ∶ 𝒖(𝒕) = + ( ) + 𝝎(𝒕)
𝒌 𝒅𝒕𝟐 𝒌 𝒅𝒕 𝒌
 2. Montrer que cette équation différentielle s’écrit sous la forme

𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝜔(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Donner les expressions des coefficients 𝑎1 ; 𝑎0 et 𝑏0 en fonction de R, L, J, f et K

𝐿𝐽 𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑅𝐽 + 𝐿𝑓 𝑑𝜔(𝑡) 𝑅𝑓
𝑢(𝑡) = 2
+( ) + 𝜔(𝑡)
𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑘

𝑑2 𝜔(𝑡) 𝑅𝐽 + 𝐿𝑓 𝑑𝜔(𝑡) 𝑅𝑓 𝑘
⟹ + ( ) + 𝜔(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐿𝐽 𝑑𝑡 𝐿𝐽 𝐿𝐽

𝑅𝑓
𝑎0 =
𝐿𝐽
𝑅𝐽 + 𝐿𝑓
on pose ∶ 𝑎1 =
𝐿𝐽
𝑘
𝑏0 =
{ 𝐿𝐽

𝑑2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
on obtient ∶ 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝜔(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Dans toute la suite de l’exercice, on prend 𝒂𝟏 = 𝟑 ; 𝒂𝟎 = 𝟐 et 𝒃𝟎 = 𝟐

′
𝑑2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
c est − à − dire ∶ + 3 + 2𝜔(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

3. Donner l’expression de la fonction de transfert H(p) du système.

On applique la transformé de Laplace, supposant que les conditions initiales sont nulles :

𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
ℒ[ 2
+3 + 2𝜔(𝑡)] = ℒ[2𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⟹ 𝑝2 𝒲(𝑝) + 3𝑝𝒲(𝑝) + 2𝒲(𝑝) = 2𝑈(𝑝)

⟹ 𝒲(𝑝)(𝑝2 + 3𝑝 + 2) = 2𝑈(𝑝)

𝒲(𝑝) 2
⟹ 𝐻(𝑝) = = 2
𝑈(𝑝) 𝑝 + 3𝑝 + 2

𝟐
𝑯(𝒑) =
𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟐
 4. Etudier la stabilité du système modélisé

Pour étudier la stabilité du système, il suffit d’étudier les signes des pôles
C’est-à-dire pour un système stable, les pôles doivent être négatives.
𝑝2 + 3𝑝 + 2 = 0 ⟹ ∆= 32 − 4 × 1 × 2 = 1

−3 − √1
𝑝1 = = −2 < 𝟎
⟹ 2×1
−3 + √1
𝑝2 = = −1 < 𝟎
{ 2×1
Alors le système est stable.

5. Exprimer la réponse impulsionnelle h(t) du système.

C’est à dire la réponse du système à l’impulsion de Dirac 𝛿(𝑡), de transformé de Laplace :

𝐸(𝑝) = 1

2 2
𝑌(𝑝) = 𝐸(𝑝) × 𝐻(𝑝) = 1 × =
𝑝2 + 3𝑝 + 2 (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)

Décomposition simple ∶ soit a et b ∈ ℝ tel que ∶

2 𝑎 𝑏
= +
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1) (𝑝 + 2)
on obtient ∶ 𝑎 = 2 𝑒𝑡 𝑏 = −2
2 2 2
= −
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1) (𝑝 + 2)

2 2
Transformé de Laplace inverse ∶ ℒ −1 ( − ) = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡
(𝑝 + 1) (𝑝 + 2)

Alors : la réponse impulsionnelle soit : 𝒉(𝒕) = 𝟐𝒆−𝒕 − 𝟐𝒆−𝟐𝒕

6. En posant :
𝑑𝜔(𝑡)
𝑥1 (𝑡) = 𝜔(𝑡), 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡) =
𝑑𝑡
Donnez les équations de la représentation d’état du système

Alors : 𝑥1̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

On a l’équation différentiel du système :

𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
2
+3 + 2𝜔(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Alors : 𝑥2̇ (𝑡) + 3𝑥2 (𝑡) + 2𝑥1 (𝑡) = 2𝑢(𝑡) ⟹ 𝑥2̇ (𝑡) = −2𝑥1 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) + 2𝑢(𝑡)

𝑥 ̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
On obtient : { 1
𝑥2̇ (𝑡) = −2𝑥1 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) + 2𝑢(𝑡)

𝑥 ̇ (𝑡) = 0 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) + 0 𝑢(𝑡)

On peut l′ écrire ∶ { 1
𝑥2̇ (𝑡) = −2𝑥1 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) + 2𝑢(𝑡)

𝑥1̇ (𝑡) 0 1 𝑥1 (𝑡) 0

( )=[ ]( ) + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥2̇ (𝑡) −2 −3 𝑥2 (𝑡) 2

𝑥1 (𝑡) 𝑥1̇ (𝑡)

On pose ∶ 𝑋(𝑡) = ( ) ⟹ 𝑋̇(𝑡) = ( )
𝑥2 (𝑡) 𝑥2̇ (𝑡)

𝑥1 (𝑡)
et 𝑌(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = [1 0] ( )
𝑥2 (𝑡)

0 1 0
et 𝐴 = [ ] et 𝐵 = [ ] et 𝐶 = [1 0] et 𝐷 = 0
−2 −3 2

𝑥1̇ (𝑡) 0 1 𝑥1 (𝑡) 0

( )=[ ]( ) + [ ] 𝑈(𝑡)
𝑥2̇ (𝑡) −2 −3 𝑥2 (𝑡) 2 𝑋̇(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
⇔ {
𝑥1 (𝑡) 𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) = [1 0] ( ) + 0 𝑈(𝑡)
{ 𝑥2 (𝑡)

Retrouver la stabilité du dispositif en utilisant le formalisme de la représentation d’état

La fonction de transfert soit :

𝐻(𝑝) = 𝐶(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

Pour étudier la stabilité, il suffit d’étudier les signes des racines de 𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴) = 0

1
Car ∶ (𝑝𝐼𝑛 − 𝐴)−1 = (𝑝𝐼 − 𝐴)𝑇
det(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴) 𝑛

1 0 0 1
Alors ∶ 𝑑𝑒𝑡(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴) = 0 ⟹ 𝑑𝑒𝑡 (𝑝 [ ]−[ ]) = 0
0 1 −2 −3
 𝑝 0 0 −1
⟹ 𝑑𝑒𝑡 ([ ]+[ ]) = 0
0 𝑝 2 3

𝑝 −1
⟹ 𝑑𝑒𝑡 ([ ]) = 0
2 𝑝+3

⟹ 𝑝(𝑝 + 3) + 2 = 0

⟹ 𝑝2 + 3𝑝 + 2 = 0

𝒑𝟏 = −𝟐 < 𝟎
⟹{
𝒑𝟐 = −𝟏 < 𝟎

Donc le système est stable.

7. Retrouver l’expression de la réponse impulsionnelle h(t)

La réponse impulsionnelle h(t) d’un système linéaire décrit par sa représentation d’état
est ℎ(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝐴𝑡 . 𝐵
avec ∶ 𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 ((𝑝𝐼𝑛 − 𝐴)−1 )
1
(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴)−1 = (𝑝𝐼 − 𝐴)𝑇
(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴) 𝑛
1
= (𝑝𝐼 − 𝐴)𝑇
det(𝑝𝐼𝑛 − 𝐴) 𝑛
1 𝑝 −1 𝑇
= [ ]
𝑝 −1 2 𝑝+3
det [ ]
2 𝑝+3

1 𝑝+3 1
= [ ]
𝑝2 + 3𝑝 + 2 −2 𝑝

𝑝+3 1
𝑝2
+ 3𝑝 + 2 𝑝2 + 3𝑝 + 2
=
−2 𝑝
2
[𝑝 + 3𝑝 + 2 2
𝑝 + 3𝑝 + 2]
𝑝+2+1 1
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)
=
−2 𝑝+2−2
[(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)]
 1 1 1
+
(𝑝 + 1) (𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)
=
−2 1 2
−
[ (𝑝 + 1)(𝑝 + 2) (𝑝 + 1) (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)]

2
On sait que ∶ ℒ −1 ( ) = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡 (question 4)
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2)

−𝑡 −2𝑡
Alors ∶ 𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 ((𝑝𝐼𝑛 − 𝐴)−1 ) = [ 2𝑒−2𝑡 − 𝑒 −𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ]
2𝑒 − 2𝑒 2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡
−𝑡 −2𝑡
Donc ∶ ℎ(𝑡) = [1 0]. [ 2𝑒−2𝑡 − 𝑒 −𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ] . [0]
2𝑒 − 2𝑒 2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 2
0
= [2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ]. [ ]
2
= 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡

⟹ 𝒉(𝒕) = 𝟐𝒆−𝒕 − 𝟐𝒆−𝟐𝒕