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    Tp 5 : Etude et simulation d’un asservissement de position à l’aide

    du logiciel MATLAB-Simulink

    10
    0.002s 3+0.21s 2+s

    Step Scope
    Transfer Fcn

    To Workspace

    t
    Clock
    To Workspace1

    Figure1 : schéma de simulation d’un systéme en boucle ouverte


    100

    90

    80

    70

    60

    50

    40

    30

    20

    10

    0
    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

    - Courbe de simulation –
    *tracer la réponse indicielle de ce système à échelon unitaire, conclure sur la stabilité du système?
    - le système est instable, diverge vers l’infini.

    5.Etude d’un système en boucle fermée avec un régulateur proportionnel :

    Step1

    Scope
    vitesse

    10 1 1
    1
    0.01s+1 0.21s+1 s
    Add régulateur sortie position
    Transfer Fcn1 Transfer Fcn2
    grandeur de référence proportionnel Transfer Fcn comparateur

    t
    Clock
    To Workspace1

    Figure2 : schéma de simulation d’un asservissement de position

    -1

    -2
    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

    - Courbe temps et vitesse –


    1.4

    1.2

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    -0.2
    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

    -Courbe temps et vitesse –

    6. Amélioration des performances du systéme en boucle fermée avec un retour d’état :

    Figure3 : schéma de simulation avec une contre réaction sur la vitesse


    1

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    -0.2
    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

    -Courbe temps et vitesse –

    1.4

    1.2

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    0
    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

    -Courbe temps et position –


    1

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    -0.2
    0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

    -Courbe vitesse et position –

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