Chapitre 1:

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

I-1°) Définition:
 Etude des mouvements de systèmes matériels, dans l’espace et le
temps, sans tenir compte de leurs causes (forces)
• Point matériel (système matériel): corps assimilable à un point +
masse
• Conditions: dimensions du corps petites par rapport aux distances
parcourues
1 ère
PARTIE
 I-2°) Quelques outils mathématiques de la physique
I-2-1°) Vecteur unitaire
 Cas particulier: si, alorsvecteur unitaire.
𝐮
⃗
⃗
O A 𝐕
(Δ)
et ;
et

I-2-2°) Produit scalaire de vecteurs

- Définition Produit scalaire de deux vecteurs et , est :
⃗
𝐛
⃗
𝐛
⃗a ⋅ ⃗b
𝑐𝑜𝑠 =
‖𝑎⃗‖‖⃗𝑏‖ 𝐚
⃗ 
𝐚
⃗
a) norme d’un vecteur
La norme de dans une base (,,) orthonormée, peut se déduire du carré
scalaire de :
 b) Forme analytique (dans une base orthonormée):

A
c) théorème de Pythagore généralisé (ou d’AL Kashi)
2
‖ 𝐴 B‖ =‖⃗
2 2 B
⃗ OA ‖ +‖⃗
OB‖ −2‖⃗
OA‖‖⃗
OB‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 
O

d) composantes d’un vecteur sur un axe orienté : ⃗

𝐕
Projection orthogonale de sur l’axe (OA) est : 

A

O ⃗
𝒖
On peut retrouver les composantes d’un vecteur dans la base projetant sur
les axes (Ox1), (Ox2) et (Ox3) du repère associé à cette base :
⃗ .⃗
𝑣 1= 𝑉 ⃗ .⃗
𝑒1 ; 𝑣 2=𝑉 𝑒2 ; 𝑣 3 =⃗ ⃗3
𝑉 .𝑒
 c) Module de est égal à l’aire S du parallélogramme construit sur les deux
vecteurs et .
Soit H la projection de B sur OA, on a : 𝐜
⃗ ⃗
𝐛 B

BH =h=OB . sin =‖b⃗‖sin  O

h
 H 𝐚
⃗ A

d) Dans un repère orthonormé direct de base (, , ), on a :

;
e) Forme analytique dans une base orthonormée directe:

e-1) ?
a⃗  ⃗b= ( 𝑎2 𝑏 3 − 𝑎 3 𝑏2 ) ⃗
𝑒1 + ( 𝑎 3 𝑏 1 − 𝑎1 𝑏3 ) 𝑒
⃗ 2 + ( 𝑎1 𝑏2 −𝑎 2 𝑏1 ) ⃗
𝑒3
e-2) ?

e-3) ?

| |
𝑎1 𝑏1
⃗  ⃗b= 𝑎 2  𝑏2 =(𝑎 2 𝑏3 −𝑎 3 𝑏2 ) 𝑒
a ⃗ 1 +( 𝑎 3 𝑏 1 − 𝑎1 𝑏3 ) 𝑒
⃗ 2 +(𝑎 1 𝑏 2 − 𝑎2 𝑏1 ) 𝑒
⃗3
𝑎3 𝑏3
I-2-3-3°) Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de , et est le vecteur /:
Propriétés
1)

appartient au plan défini par et

 2)
d’où

I-2-3-4°) Applications du produit vectoriel

a) Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment de , en un point O, est le vecteur :

𝓜¿ 𝑶 ( ⃗
avec A le point d’application de z
⃗ 𝑽)
· , (D)
alors: O
⃗
𝑽
A y

· x H
Si O appartient au support de ,  B

b) Détermination de l’équation cartésienne d’une droite

Si (D) est une droite passant par 2 points A et B d’un plan (xOy), alors
pour tout point M(x,y)(D), on a: équation de (D).
I-2-4°) Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs , et pris dans cet ordre, est un scalaire
p tel que : 𝑝=( 𝑎 ⃗ , 𝑐⃗ ) =𝑎
⃗ ,𝑏 ⃗ .( ⃗
𝑏 ∧ 𝑐⃗ )
  Il est nul si 2 des vecteurs sont colinéaires ou si les trois vecteurs sont
coplanaires.
 Il représente en valeur absolue le volume du parallélépipède construit
⃗
sur . Posons d⃗ =b⃗ ∧ ⃗c ⟹ 𝑢 ⃗ = d 𝑑 ⃗
‖⃗d‖ 𝐝
H
𝐚
⃗

| | | |
⃗d ⃗
d 𝐜
⃗
‖⃗b ∧⃗c‖= ⃗a . ‖b⃗ ∧ ⃗c‖

⟹ V = a⃗ .
‖⃗d‖ ‖b⃗ ∧ ⃗c‖ O

⟹ V =|a⃗ . d⃗|=|⃗a . ( ⃗b ∧⃗c )| ⃗

𝐛
 Invariant par permutation circulaire des vecteurs:

a⃗ . ( ⃗b ∧ c⃗ ) =b⃗ . ( c⃗ ∧ ⃗a )=⃗c . ( ⃗a ∧ b⃗ )
 Il peut être exprimé sous la forme d’un déterminant :

(a1, a2, a3), (b1, b2, b3) et (c1, c2, c3) sont respectivement les composantes de , et .
 Applications du produit mixte: Moment d’un vecteur par rapport à un axe orienté
Soit () un axe orienté passant par un point O et son vecteur unitaire. Le
moment par rapport à () d’un vecteur ayant pour point d’application A, le
produit mixte noté tel que : z

𝓜¿ 𝑶 ( ⃗
()
⃗ 𝑽) H
C’est la projection sur () du moment de par
O ⃗
𝑽
rapport à un point appartenant à (). y
A 
x
Le résultat est indépendant du choix du point O sur ().  O’

Soit O’ un autre point de () :

 Il est nul si le support de est parallèle à ()

 Il est également nul lorsque le support de coupe ().
I-2-6°) Fonction vectorielle d’une variable réelle
I-2-6-1°) Définition

Si est une base de ℝ3 dont les vecteurs peuvent dépendre ou pas de x,

s’écrit :
Les fonctions scalaires f1(x), f2(x) et f3(x) sont les composantes de (x).

I-2-6-2°) Règles opératoires de dérivation

(x) et (x) étant 2 fonctions vectorielles d’une variable réelle x



I-2-6-2°) Dérivées de fonctions vectorielles particulières
Soit (x) une fonction vectorielle d’une variable réelle x; on peut écrire: (x) =
F(x)(x) où F(x) est une fonction scalaire et (x) un vecteur unitaire de .

d⃗
F ( x ) dF ( x ) d ⃗e ( x ) ⃗
= ⃗e ( x ) + F ( x ) =F1( x )+ ⃗
F2(x )
dx dx dx
 Si la direction de est invariable alors, et:

 Si F(x) = F = constante, alors :

Dans ce cas, on montre que est orthogonale à sa dérivée.

En effet, (x)(x) = ||||2 = F2 = cste (indépendant de x).

I-2-6-3°) Dérivée d’une fonction vectorielle du temps
a) Cas où dépend explicitement de t (i.e. x = t) : Dérivée directe
= + + = + +
Avec = que l’on adopte lorsqu’on dérive par rapport au temps t.

b) Cas où dépend de t (implicitement) par l’intermédiaire d’un autre

paramètre  : Dérivation composée
S = [(t)] = f1[(t)] + f2[(t)] + f3[(t)]

𝑑⃗
𝐹 [ ( t )] d f 1 [α ( t )] d f 2 [ ( t )] d f 3 [ ( t )]
= e⃗ 1 + e⃗ 2 + ⃗e 3
𝑑𝑡 dt dt dt
d f 𝑖 [α (t )] d f 𝑖 d α d f 𝑖
¿ ḟ 𝑖 = = = α̇ ,(𝑖=1 , 2 ,3)
dt d αdt dα
d⃗
F
dt
= α̇
d f1
dα [e⃗ 1+
df2
dα
e⃗ 2 +
df3
dα
e⃗ 3 ]
c) Exemple d’un vecteur unitaire dans un plan orienté
Reprenons l’exemple du vecteur unitaire dans le plan (O;,) et orienté par .
y
= () et  = (t)  = [(t)]
= cos + sin
d e⃗
d ⃗e =e⃗ θ
⃗𝒚
𝒆
dθ
=− sinθ e⃗ x + cosθ e⃗ y = ⃗e θ d ⃗
𝒆

d ⃗e d ⃗e dθ d e⃗ ˙ O  x
= =θ̇ = 𝜃 e⃗ θ ⃗𝒙
⃗𝒛 𝒆
𝒆
d t d θ dt dθ
Remarque :
 I-3°) Systèmes de Coordonnées
I-3-1°) Coordonnées cartésiennes
z Repère cartésien : orthonormé direct; point origine O;
z
3 vecteurs unitaires , « fixes ».
M = = x + y + z ; où x, y et z sont les
⃗𝒛
𝒆 coordonnées cartésiennes du point M.
O ⃗𝒚
𝒆 y Un petit déplacement de M déplacement
⃗𝒙
𝒆 y élémentaire, noté : d = dx + dy + dz

x
x - une surface élémentaire :
- un volume élémentaire:
I-3-2°) Coordonnées polaires (curvilignes)
Plan (xOy) (i.e. z = 0) dans lequel évolue le point matériel M est appelé
plan polaire = r et d = dr + rd
y ⃗
e Relations entre coordonnées polaires et
⃗ r cartésiennes:
e
⃗y
e r M
O  x
⃗x
e
I-3-3°) Coordonnées cylindriques (curvilignes)
La base (,,) est liée au point M.
⃗𝒛
𝒆 Dans cette base on a :
K ⃗𝜽
𝒆 -  = ||||= |||| : rayon polaire
M ⃗𝝆
𝒆 -  : ; (sens positif défini par ) : angle polaire
⃗𝒛
𝒆 ⃗𝒛
𝒆
- z = ||||= ||||= cote (avec H = m)

⃗𝒙
𝒆 O
y
⃗𝜽
𝒆
x
 H ⃗𝝆
𝒆
𝑦 𝑦
𝑡𝑔 𝜃=
⟹ θ= 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑥 𝑥
Un petit déplacement de M conduit au déplacement élémentaire donné par :
= + z
d = d + d + dz

- une surface élémentaire : ; z;

- un volume élémentaire :
 z
I-3-4°) Coordonnées sphériques (curvilignes)
Soit M un point dont la projection ⃗r
e
orthogonale sur le plan (xOy) est H (ou m). K
Ce point M est repéré par : M ⃗φ
e
r
r = |||| = rayon polaire  ⃗
e
 (0 <  < ) = colatitude O y

 (0 <  < 2) = longitude ou azimut  H ⃗

u
(r, ,) sont les coordonnées sphériques du point M.
x

La base locale orthonormée directe , formée de 3 vecteurs tournants (donc

pas fixes), est la base sphérique.
 = vecteur unitaire de tel que
 = vecteur unitaire perpendiculaire à , dans le sens des  croissants. Il est
contenu dans le plan formé par Oz et OM :
 = vecteur unitaire perpendiculaire à = , dans le sens des  croissants. Il est
parallèle au plan (xOy) : .
 Relations entre coordonnées polaires et cartésiennes:
y z
⃗𝝋
𝒆 ⃗
𝑒
= () (1)
⃗r
𝑒
⃗
𝒖 
⃗𝒚
𝒆 ⃗𝑧
𝑒 M (2)
rsin

H 
r ⃗
𝑒
O x O
⃗𝒙
𝒆 ⃗
u H ⃗
u
= (, )

Or
𝜕 ⃗e r 𝜕 ⃗u 𝜕 e⃗ r 𝜕 u⃗
𝑹𝒆𝒎𝒂𝒓𝒒𝒖𝒆 : =⃗e θ ; =⃗e  ; =sinθ =sin  ⃗e 
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
Déplacement élémentaire : d avec

- une surface élémentaire :

- un volume élémentaire :
· Si  = cste, on retrouve les coordonnées polaires pour
 Si  = cste, on retrouve les coordonnées polaires pour
 I-3-5°) Coordonnées intrinsèques
Point M ∈ (C), on peut associer un trièdre trirectangle direct (, , ) d’origine M
tel que :
 = vecteur unitaire de la tangente au point M,
orienté positivement dans le sens du
mouvement.
 = vecteur unitaire de la normale (normale
principale) à la tangente en M, orienté positivement
vers la concavité de la trajectoire au point M.
 tel que
(M , , , ) : repère intrinsèque ou trièdre de Serret-Frenet.
(), appelé ‘’ plan osculateur ’’, on peut tracer un cercle de centre O et de rayon ρ
(rayon de courbure) tangent en M à (C).
Soit M’ un point de (C) voisin de M, ds = ρdα
(abscisse curviligne) avec dα un angle
infinitésimal entre M et M’ (Voir figure). On
a:
et
2 ème
PARTIE
 I-4°) Vecteur vitesse-Vecteur accélération
I-4-1°) Vecteur vitesse instantanée =
 est un vecteur lié, d’origine M, porté par la tangente en M à la trajectoire
dont le sens est celui du mouvement.
- v où est l’abscisse curviligne ;

- En coordonnées cartésiennes

{
𝑣 𝑥= 𝑥 ˙
⃗ 𝑣𝑦 = 𝑦
𝑣 ˙
𝑣 𝑧 = 𝑧˙
- En coordonnées cylindriques
;

- En coordonnées polaires
 - En coordonnées sphériques 𝑑 ⃗
𝑂𝑀
𝑣⃗ = ⃗ 𝑟 + 𝑟  ⃗𝑒 𝜃 +𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑒
=𝑟˙ 𝑒 ˙ ˙
⃗𝜑
𝑑𝑡
- Hodographe : C’est l’ensemble des points P tels que : = .
I-4-2°) Vecteur accélération instantanée 𝑣 𝑑2 ⃗
𝑑⃗ 𝑂𝑀
⃗ ( 𝑀)=
𝑎 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2

- En coordonnées cartésiennes

{
𝑎𝑥= 𝑥¨
⃗ 𝑎 y= 𝑦
𝑎 ¨
¨
𝑎z = 𝑧
- En coordonnées cylindriques
⃗ = ( ρ̈ − ρ θ̇ 2 ) ⃗e ρ +(2  θ̇ + ρ θ̈) ⃗
𝑎 ⃗𝑧
𝑒 𝜃 + 𝑧¨ 𝑒
˙
- En coordonnées polaires

{a r = ( 𝑟¨ − 𝑟 𝜃˙ ) : composante radiale
2

⃗
𝑎 1 𝑑 2
( ˙
a = 2 𝑟 +𝑟  =
˙
)
¨ 𝑟 𝑑𝑡
( 𝑟  ) : composante ortho 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒
˙
 - En coordonnées sphériques

- En coordonnées intrinsèques
-Vitesse :

-Accélération : = = +

On en déduit :

at = =  composante tangentielle de l’accélération.

an = =  composante normale de l’accélération.

 I-5°) ETUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS
 Remarques sur la nature d’un mouvement :
 Un mouvement est uniforme si cste. Il est alors caractérisé par :

 Un mouvement est accéléré lorsque est croissante. Il est alors caractérisé

par

 Pour un mouvement retardé (ou décéléré), est décroissante. Il est alors

caractérisé par

 Equations horaires du mouvement :

Ce sont les fonctions x(t), y(t) et z(t) en coordonnées cartésiennes ou (t) et

{
(t) en coordonnées polaires.
¿ 𝑥 (𝑡)=𝑎𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
𝐸𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 :e n coordonn é es cart é siennes : ¿ 𝑦 (𝑡)=𝑎𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡
¿ 𝑧 (𝑡)=𝑏𝑡
  Equation de la trajectoire :

{ ( ) +𝛾
2
¿ 𝑥 (𝑡 )= 𝛼 𝑡 𝑥 𝑥
𝑬𝒙𝒆𝒎𝒑𝒍𝒆 : ¿ 𝑦 ( 𝑡 )= 𝛽 𝑡 2 +𝛾 ⟹ 𝑡 =
𝛼
𝑒𝑡 𝑦 = 𝛽
𝛼
I-5-1°) Mouvement rectiligne
 Mouvement rectiligne uniforme:

où x0 est la position de M à l’instant t = 0 (ou t o )

· Mouvement rectiligne uniformément varié :
Une 1ère intégration la loi horaire de la vitesse :
Une 2ème intégration équation horaire du mouvement :
; v0 et x0 , respectivement vitesse et position de M à l’instant t = 0.

2 2
𝑹𝒆𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒄𝒊𝒏é 𝒎𝒂𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆: 𝑣 −𝑣 =2𝑎0 (𝑥−𝑥 0 ) 0
· Mouvement rectiligne sinusoïdal : x(t) = Acos(t + )
A = amplitude; x(t) oscille entre –A et +A; (rad.s-1) = pulsation
t +  = phase instantanée et  = phase à l’origine.
2𝜋 1
P é riode : 𝑇 = ; fr é quence 𝑓 =
𝜔 𝑇
Equation différentielle du 2nd degré de l’oscillateur harmonique : + 2x = 0
Sa solution peut être sous l’une des formes : x(t) = Acos(t + ) ;
x(t) = Asin(t +) ; x(t) = acost + bsint
 y
z
I-5-2°) Mouvement circulaire =
La trajectoire est un 𝐞
⃗𝐫
cercle de centre O et de
⃗ 𝐞
⃗𝐧 M
rayon r = R = cste 𝒂 
 O y O x
 ⃗𝛉⃗
𝐞 𝒗 M0
M
x 𝐞
⃗𝐫
- En coordonnées polaires :

{
⃗
𝑂𝑀 =𝑟 ⃗ 𝑒𝑟 = 𝑅 ⃗
𝑒𝑟 = ω = valeur algébrique de la vitesse
⃗
𝑣 =𝑅  𝑒 ⃗𝜃 angulaire
˙ = = accélération angulaire.
𝑎 ˙
⃗ =− 𝑅 𝜃 𝑒 2
⃗𝑟+ 𝑅  ⃗ 𝑒
¨ 𝜃
- En coordonnées intrinsèques :

{
⃗
𝑣 = ṡ ⃗e t=R  ⃗et
l’abscisse curviligne 2 2
˙
ṡ d𝑣 𝑣
est: s(t) =R(t). ⃗ = s̈ e⃗ t + ⃗e n=
𝑎
2
e⃗ t + ⃗e n=R  e⃗ t + R θ̇ ⃗e n
R dt R ¨
  Si = ω0 = cste, alors v = = Rω0 = cste :  Le mouvement est circulaire
uniforme. (t) = ω0t + 0.
= 0 et se réduit à sa seule composante normale.
 Si = = cste, alors at = = cste :  Le mouvement est
circulaire uniformément varié et dans ce cas:
Si > 0  mouvement circulaire uniformément accéléré.
Si < 0 mouvement circulaire uniformément retardé.
I-5-3°) Mouvement hélicoïdal
Dans le repère le point M
a pour coordonnées :,
dans celui le point M
est repéré par :

Ce mouvement est caractérisé par :

- un axe;
- un diamètre;
- un pas réduit (h)
 I-5-4°) Mouvement parabolique
Soit un point matériel soumis à
une accélération constante. A t =
0, il est lancé à partir de l’origine
O du repère cartésien R(O, x, y,
z), avec une vitesse faisant un
angle  avec l’axe (Ox). Le
mouvement s’effectue sur le plan
(xOz) du repère.

At =0:
On obtient par intégrations successives :

{
¿ 𝑥=𝑣 0 𝑥 𝑡 + 𝑥 0 𝑥 =𝑣 0 𝑥 𝑡
⃗
𝑂𝑀 = ¿ 𝑦= 𝑦 0 𝑦 =0
1 2 1 2
¿ 𝑧 = 𝑎 𝑡 +𝑣 0 𝑧 𝑡 + 𝑧 0 𝑧 = 𝑎 𝑡 +𝑣 0 𝑧 𝑡
2 0 2 0
 ( )
2
𝑥 1 𝑥 𝑥
𝑡= 𝑒𝑡 𝑧 = 𝑎 + 𝑣0𝑧
𝑣0𝑥 2 0 𝑣0𝑥 𝑣0 𝑥
Si  est l’angle entre avec l’axe Ox et si vo est la norme du vecteur vitesse, on
peut écrire :
; la trajectoire est une portion de parabole.

Si : où g est l’accélération de la pesanteur.

La flèche h correspond à l’altitude.
La portée d correspond à la distance maximale lorsque l’ordonnée z = 0.
➤ Calcul de la flèche :
Elle peut être obtenue de différentes façons. On peut rechercher, par exemple,
l’ordonnée correspondant à l’abscisse .

➤ Calcul de la portée :
La portée est maximale pour , soit pour un angle de tir correspondant à α = π/4 = 45°.
 I-5-5°) Mouvement à accélération centrale
Support de l’accélération passe constamment par un point fixe O. M
O est appelé centre des accélérations. ⃗
𝒂
et sont colinéaires et il en découle:
O
. ⃗
e
𝑑 ⃗ 𝑑 ⃗
¿
𝑑𝑡
[ OM ∧ ⃗𝑣 ]= ⃗𝑣⏟
∧⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑣 + OM ∧ 𝑎 =OM ∧ 𝑎 =
𝑑𝑡
[ 𝑣 )]
ℳ¿ 𝑂 ( ⃗
⃗ 0 z
Donc de on déduit:
a) ⃗
C
b) montre et restent toujours orthogonaux ⃗z
e ⃗
𝑣
⃗y
e
à un vecteur fixe . ⃗x
e
O
M y

M0
⃗0
𝑣
x
Mouvements à accélération centrale Mouvements plans.
Pour leur étude, il est alors préférable d’utiliser les coordonnées polaires.
=r; étant centrale (colinéaire à ), sa
= + ; composante orthoradiale doit être
= () + (2 + ) nulle et le mouvement est caractérisé
par :
 {
1 𝑑 2
2 ṙ + r =
˙ ¨ 𝑟 𝑑𝑡
( r ˙ ) =0
2
c est appelée constante des aires.
⃗ =( r̈ − r θ̇ ) e⃗ r
𝑎
r  = ‖⃗ ⃗ ‖=𝑐=𝑐𝑠𝑡𝑒
2
OM ∧ 𝑣
˙
I-5-5-1°) Loi des ‘’aires’’
Enoncé de la loi: Dans un mouvement à accélération centrale, le vecteur
position balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.
Soit un point matériel animé d’un mouvement à accélération centrale et qui
se déplace de M1 à M2 entre les instants t et t+dt. L’aire dS balayée par est
celle du triangle (OMM’). z

dS
O 𝐝 ⃗𝐫
 M2(t+dt)
r
L’aire balayée par unité de temps
M1(t) d
ou vitesse aréolaire .
x
qui traduit mathématiquement la loi des aires.

Remarque : montre que r ne s'annule jamais au cours du mouvement et que est

de même signe que c.
 Si c > 0, > 0   est strictement croissante.
 Si c < 0, < 0   est strictement décroissante.
Par conséquent pour un mouvement à accélération centrale le rayon vecteur
tourne toujours dans le même sens.

I-5-5-2°) Formules de BINET

Pour un mouvement à accélération centrale on a :
⃗
OM =r ⃗e r ⃗
v =ṙ ⃗er +r  ⃗e θ ⟹ v 2= ṙ 2 +r 2 2
˙ ˙
1 𝑑 2
a⃗ = ( r̈ −r θ̇ ) ⃗e r car ( 2 𝑟˙ + 𝑟  )= ( 𝑟  ) =0 ⟹ r =c
2 2
˙ ¨ 𝑟 𝑑𝑡 ˙ ˙
 1ère Formule de BINET (relative à la vitesse)
1 du 1 2
Pour cela on pose : u= ⟹ =− 2 =− u
r dr r
2 c 2 c
r =c ⟹ = 2 = c u ⟹ r = = cu
˙ ˙ r ˙ r

dr d r d  dr dr d u 2 du du
ṙ = = =
˙ =
˙ =− r
˙ =− c
dt d  dt d du d  d d

 2ème Formule de BINET (relative à l’accélération)

( )
2 2
𝑑 ˙ 𝑑 𝑟˙ 𝑑 𝑑 𝑟˙ 𝑑 𝑑𝑢
𝑟 𝑑 𝑢 2 2d u ˙ 2 1 2 4 2 3
𝑟¨ = = =  =  − c =−c  2 =−c u 2 ⟹r 𝜃 = c 𝑢 =c 𝑢
𝑑𝑡 d 𝑑𝑡 ˙ 𝑑 ˙ 𝑑 𝑑 ˙ 𝑑 dθ 𝑢
 ( ) ( )
2 2
d u
2 2 2 3 2 2 d u
⃗= − c u
a 2
− c u ⃗
e r =− c u 2
+u e⃗ r
dθ dθ
; la 2ème Formule de BINET

Exemple : soit un point matériel soumis à une accélération de la forme

= (mouvement newtonien).

. La 2ème Formule de Binet permet d’écrire :

La solution de cette équation différentielle est :

A et  sont des constantes à déterminer par les conditions initiales.
Ceci est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de foyer O, de
paramètre p et d’excentricité e. La nature de la conique est déterminée par la
valeur de l’excentricité.

{
𝑒= 0 →la conique est un cercle de rayon 𝑟 =𝑝
Si 𝑒= 1→ la conique est une parabole
𝑒 >1 →la conique est une hyperbole
0<𝑒 <1 →la conique est une ellipse
I-6°) Composition de vitesse-Composition d’accélération
Remarque: Formule de Varignon
Pour dériver un vecteur, il faut préciser le référentiel.
Soit dans le vecteur:

Dans :

On peut utiliser la relation :

 La dérivée est alors donnée par la formule de Varignon :

I-6-1°) Composition de vitesse

Soient un repère fixe et un repère
mobile par rapport à R.

⃗
OM =⃗
OO1 +⃗
O1 M

Avec :
 (
𝑑⃗
𝑂𝑀
𝑑𝑡 ) ¿ℛ
=𝑣⃗ ( 𝑀 /ℛ )= ⃗
𝑣 𝑎 ( 𝑀 )=𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑀

 (𝑑⃗𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 ¿ ℛ1
)
𝑣 ( 𝑀 /ℛ 1 ) =⃗
=⃗ 𝑣 𝑟 =𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 𝑑𝑒 𝑀

⃗𝑣 𝑒= (
𝑑⃗𝑂 𝑂1
𝑑𝑡 ¿ ℛ
+⃗ )
𝛺 ∧⃗
′
𝑂 1 𝑀=𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
D’où la loi de composition des vitesses :
Point coïncident: A tout instant, il existe un point fixe dans () qui coïncide avec le
point matériel en mouvement. Ce point (imaginaire) est appelé point coïncident.
Puisqu’il est fixe dans (), sa vitesse relative est nulle. La vitesse d’entraînement n’est
rien d’autre que la vitesse absolue du point coïncident.

I-6-2°) Composition d’accélération

⃗ ( M /ℛ ) =
𝑎 (
d ⃗𝑣 ( M /ℛ )
dt ¿ℛ
) ( ) ( ) ( )
=
d ⃗𝑣 𝑎
dt ¿ℛ
=
d ⃗𝑣 r
dt ¿ℛ
+
d ⃗𝑣 e
dt ¿ℛ

( ) ( )
𝑑⃗𝑣𝑟
𝑑𝑡 ¿ ℛ
=
𝑑⃗𝑣𝑟
𝑑𝑡 ¿ ℛ1
+⃗𝛺∧ ⃗ 𝑣𝑟
( ) =( 𝑑𝑡 ) ( )
𝑑⃗
𝑣𝑒
𝑑𝑡 ¿ℛ
𝑑2⃗
𝑂 𝑂1
2 ( )
¿ℛ
+
𝛺 ⃗ ⃗ 𝑑⃗
𝑑⃗
𝑑𝑡
∧ 𝑂1 𝑀+ 𝛺 ∧
𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 ¿ℛ

( dt ) ( dt ) ( dt )
d ⃗
[( dt ) O M ]
d⃗
2
d⃗𝑣 OO d⃗
Ω ⃗ ⃗ O M
e
= + ∧ O M + Ω∧
1
+
1
⃗
Ω ∧⃗ 1
1
2
¿ℛ ¿ℛ ¿ℛ1

( dt ) ( dt ) ( dt )∧ O M + Ω ∧ [ 𝑣 + Ω ∧ O M ]
d ⃗
2
d⃗𝑣 e OO d⃗
Ω ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ 1
= + 2 1 r 1
¿ℛ ¿ℛ

D’où la loi de composition des accélérations:

( )()
𝑑⃗ 𝑑 ⃗𝛺 ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ′
2
𝑂𝑂1
 𝑎⃗ 𝑒= 2 + ∧ 𝑂1 𝑀+ 𝛺∧ [ 𝛺∧ 𝑂1 𝑀 ]: 𝑙 𝑎𝑐𝑐é 𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 ¿ℛ 𝑑𝑡
 I-6-3°) Cas de mouvements particuliers
 Translation de () par rapport à un référentiel ()
Les vecteurs , et de () sont invariants : ;
est indépendante de M et =;
=

 Rotation de () autour d’un axe fixe (Δ) de ()

Soit l’axe () qui coïncide avec les axes (Oz) et (Oz 1) de () et ().
On a : , où  = angle (Ox) et (Ox1) et aussi entre (Oy) et (Oy1)
⃗
𝑂𝑀=⃗
𝑂1 𝑀

⃗ 𝑒=
𝑎 ( )
𝑑⃗
𝛺 ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑑𝑡
∧ 𝑂𝑀 + 𝛺 ∧ [ 𝛺 ∧ 𝑂𝑀 ]

⃗ 𝑐 =2 ⃗
𝑎 𝛺∧ ⃗
𝑣𝑟
NB: Pour une rotation uniforme,