Apostila de Estabilidade - Adobe

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INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005
Capítulo 1
Introdução
O presente módulo tem como objetivo apresentar as características básicas referentes aos estudos de
estabilidade angular de sistemas elétricos de potência. Para tanto são apresentados os conceitos, as
classificações e os modelos matemáticos básicos, para a discussão do problema, passando em
seguida para a consideração de exemplos típicos e simples, através de uma configuração radial com:
máquina, sistema de transmissão, barramento infinito. A estabilidade angular destes sistemas é
abordada através da divisão em dois tipos distintos de estudos: (a) de regime permanente, com a
consideração de pequenos impactos e (b) de regime transitório, admitindo maiores perturbações.
Este módulo introdutório serve de base para estudos mais avançados, onde são discutidos problemas
mais específicos e complexos, como a representação matemática e os efeitos causados pelos
reguladores de tensão, PSS, reguladores de velocidade, turbinas, tipos diversos de máquinas
síncronas, cargas elétricas, etc, assim como sistemas multimáquinas.
Os itens constantes do presente módulo são apresentados na seguinte ordem:
• Capítulo 1 – Introdução:
Que corresponde à introdução geral do presente módulo;
• Capítulo 2 – Conceitos Básicos de Estabilidade:

Que apresenta os principais conceitos de estabilidade, bem como suas divisões
e classificações;
• Capítulo 3 – Modelos Básicos dos Elementos Componentes:

Onde são desenvolvidos alguns modelos básicos dos principais elementos
componentes de um sistema elétrico de potência, que são relevantes nos
estudos de estabilidade;
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• Capítulo 4 – Equação de Oscilação da Máquina Síncrona:

Que apresenta o desenvolvimento geral da equação de oscilação da máquina
síncrona, bem como de suas respectivas equações de estado;
• Capítulo 5 – Modelos da Máquina Síncrona em Regime Permanente:

Onde são representados modelos simplificados e exemplos de aplicação das
máquinas síncronas de pólos lisos e de pólos salientes, na condição de operação
em regime permanente;
• Capítulo 6 – Operação de um Sistema Radial em Regime Permanente:

Que tem como finalidade básica introduzir de forma simples o modelo
matemático representativo de um sistema radial;
• Capítulo 7 – Estudo de Estabilidade Angular de Regime Permanente – Sistema Radial:

Que aborda o problema específico da análise da estabilidade angular de regime
permanente de um sistema, introduzindo os conceitos básicos e as primeiras
aplicações através de um sistema elétrico do tipo radial;
• Capítulo 8 – Estudo de Estabilidade Angular Transitória – Sistema Radial:

Que considera o importante problema da análise da estabilidade angular
transitória, ilustrado através de um sistema radial. Metodologias de simulação no
tempo e de aplicação do critério da igualdade de áreas são abordadas.
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Capítulo 2
Conceitos Básicos de
Estabilidade
Uma das características básicas que um sistema elétrico de potência deve ter é a de garantir o
suprimento de energia às cargas, de forma confiável e ininterrupta. Estes fatos estão relacionados,
nos dias de hoje, com o conceito de confiabilidade dos sistemas elétricos, que além da continuidade
do fornecimento de energia, define condições mínimas para uma operação adequada, como os níveis
do sinal de tensão, tanto em amplitude como em freqüência.
Na verdade, a sofisticação dos equipamentos utilizados na indústria, nos aeroportos e sistemas de

controle aéreo, nas empresas de telecomunicação, serviços bancários, hospitais, etc., tem reduzido
muito a faixa de tolerância de variação da freqüência e da tensão. Por outro lado, a dependência cada
vez maior da energia elétrica, por parte do homem, tem elevado de forma assustadora o consumo
deste tipo de energia. Para atender toda esta demanda de forma confiável, com alto padrão de
qualidade, são planejados, construídos e desenvolvidos, complexos sistemas elétricos interligados,
alguns com dimensões continentais.
Um dos grandes desafios destes vastos sistemas interligados, é que eles devem operar de forma
adequada, mesmo na presença constante das variações de carga ao longo de uma jornada (impactos
de carga), como na eventualidade de um distúrbio maior como: curto-circuito em transformadores e
linhas de transmissão, saída de unidades geradoras, perda de grandes blocos de carga, etc. (impactos
de perturbação).
2.1 Análise do Comportamento do Sistema

No sentido de avaliar o desempenho dos sistemas elétricos de potência diante dos diversos impactos
de carga e perturbação, são desenvolvidos, dentre outros, estudos como: a análise de fluxo de
potência, análise de contingência, estudo de curto-circuito, estudo de sobretensão, estudo de
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estabilidade, etc. Estas são, portanto, algumas das mais importantes ferramentas utilizadas pelos
engenheiros e técnicos de sistemas de potência, nas áreas de: Planejamento da Expansão,
Planejamento da Operação e Operação em Tempo Real.
Outro ponto importante, que não deve ser esquecido, é o da experiência pessoal de cada um destes
técnicos e engenheiros, adquirida ao longo de anos e anos. Todo este conhecimento, armazenado nos
cérebros humanos, é importantíssimo na definição, análise, avaliação e conclusão dos estudos.
2.2 Estabilidade dos Sistemas de Potência

Um dos estudos mais importantes realizado para os sistemas de potência interligados existentes na
atualidade é o da avaliação da sua estabilidade. A estabilidade de um sistema de potência pode ser
definida como sendo a capacidade que este sistema tem de se manter em um estado de equilíbrio,
quando em condições operativas normais, e de alcançar um estado de equilíbrio viável após ter sido
submetido a uma perturbação como: curto-circuito em um elemento importante, saída de operação
de grandes blocos de carga ou de geração, etc.
A estabilidade de um sistema elétrico de potência é, na verdade, um problema único, global, onde

devem ser considerados os efeitos de equipamentos como: geradores e seus dispositivos de controle
e proteção, linhas de transmissão e seus elementos de compensação, proteção e controle,
transformadores e seus respectivos controles de tap, cargas de tipos e características diversas, etc.
Devem ser consideradas também: as localizações e tipos de inúmeras perturbações possíveis, a
coordenação global e local dos sistemas de controle e proteção, os esquemas especiais de
emergência, as flutuações da carga, etc. Com facilidade pode-se observar quão complexo seria um
estudo com tal abrangência. No entanto, fatores como: a severidade dos impactos considerados, a
natureza física da instabilidade resultante, o tempo de avaliação e as características dos elementos e
processos envolvidos contribuem para uma possível divisão dos estudos em três classes distintas, ou
seja: estabilidade angular do rotor; estabilidade de tensão e estabilidade de longo prazo ou de longo
termo. Cada uma destas classes de estudo de estabilidade tem características e peculiaridades
próprias, conforme descrição apresentada em seguida.
2.2.1 Estudo de Estabilidade Angular do Rotor
Este tipo de estudo de estabilidade, também denominado por estudo de estabilidade de ângulo, vem
sendo realizado progressivamente desde 1920. Corresponde, portanto, ao estudo de estabilidade
convencional, que avalia a habilidade do sistema de potência em manter suas unidades geradoras
operando em condições de sincronismo. Estudos desta natureza consideram os efeitos das oscilações
eletromecânicas inerentes ao sistema, analisando o comportamento existente entre as potências
fornecidas pelos geradores e os deslocamentos angulares de seus rotores.
As análises desta classe de estudos de estabilidade são estabelecidas, normalmente, através de dois
tipos distintos de estudo: estabilidade angular de regime permanente ou para pequenos impactos e
estabilidade angular transitória. Estes dois tipos de estudo podem ser tratados como subclasses do
problema de estabilidade angular do rotor. Maiores detalhes são apresentados a seguir.
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a) Estudo de Estabilidade Angular de Regime Permanente
Este é também chamado de estudo de estabilidade angular para pequenos impactos, ou ainda,
estudo de estabilidade angular para pequenos sinais. De uma forma geral avalia a capacidade de
manutenção do sincronismo das unidades geradoras do sistema de potência para as situações de
pequenos impactos, como variações normais de carga, por exemplo. Portanto, corresponde à análise
da estabilidade do ponto de equilíbrio ou de operação. A natureza da resposta do sistema aos
pequenos impactos depende de diversos fatores incluindo as condições operativas, a capacidade de
transmissão e os sistemas de excitação das unidades geradoras. A instabilidade pode ocorrer de duas
formas: (a) por falta de conjugado sincronizante e (b) por insuficiência de conjugado de
amortecimento.
Nos dias atuais, os problemas observados nos estudos de estabilidade angular de regime permanente
são essencialmente associados à falta de amortecimento das oscilações, que pode ser causada por:
(a) modos locais, (b) modos interáreas, (c) modos de controle e (d) modos torsionais.
Neste tipo de estudo de estabilidade os impactos são considerados suficientemente pequenos, de tal
forma que equações linearizadas podem ser utilizadas nas análises.
b) Estudo de Estabilidade Angular Transitória
O estudo de estabilidade angular transitória avalia a habilidade do sistema de potência em manter o

sincronismo de suas unidades geradoras quando da ocorrência de impactos de perturbação como
curtos-circuitos em elementos importantes e perdas de grandes blocos de geração, por exemplo. A
natureza da resposta do sistema envolve amplas excursões angulares dos rotores das unidades
geradoras e é influenciada pelas relações não-lineares existentes entre potência e ângulo. Fatores
como condições iniciais operativas, e principalmente, tipos e localizações dos distúrbios influem na
avaliação e definem este tipo de estudo de estabilidade.
Em grandes sistemas interligados, a instabilidade ocorre normalmente de duas formas: (a) através de
aceleração do rotor, com crescimento progressivo, ou monotônico, do deslocamento angular, sendo
a causa fundamental a falta de conjugado sincronizante e (b) através de oscilações crescentes do
rotor, causadas pela superposição de diversos modos de oscilação do sistema.
Tipicamente os estudos de estabilidade angular transitória avaliam o comportamento do sistema para

um período de tempo de 5 a 20 segundos após a ocorrência do impacto. Em função das grandes
excursões observadas para as variáveis de estado, representativas do sistema, a análise da
estabilidade transitória deve ser realizada através de equações não-lineares.
2.2.2 Estudo de Estabilidade de Tensão
O estudo de estabilidade de tensão é uma parte do estudo de estabilidade dos sistemas de potência
que vem merecendo maiores atenções dos técnicos e especialistas nestes últimos anos. Esta classe de
estudo de estabilidade está ligada a observação da habilidade do sistema de potência em manter um
perfil de tensões adequado em todos os seus barramentos, tanto em condições normais, como em
situações de distúrbio. Um sistema entra em um estado de instabilidade de tensão quando uma
perturbação, elevação de carga, ou alteração na configuração, causa um contínuo e incontrolável
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declínio da tensão. Sendo substancialmente relacionado à indisponibilidade de suprimento de

potência reativa, o fenômeno é caracterizado por uma redução progressiva na magnitude da tensão,
iniciando de forma localizada e podendo então se expandir até mesmo por todo o sistema
interligado, causando colapso na operação. O processo de instabilidade pode se manifestar de
diversas formas, dependendo das características das cargas e da dinâmica dos equipamentos de
controle de tensão.
De uma forma geral um estudo de estabilidade de tensão pode ser classificado em duas categorias:
estudo de estabilidade de tensão de regime permanente ou para pequenos impactos e estudo de
estabilidade de tensão para grandes impactos. Estas duas subclasses, que consideram tipos distintos
de perturbações, são apresentadas a seguir.
a) Estudo de Estabilidade de Tensão de Regime Permanente
Este tipo de estudo é também denominado por estudo de estabilidade de tensão para pequenos
impactos, ou ainda, estudo de estabilidade de tensão para pequenos sinais. Ele avalia a habilidade
do sistema de potência em manter um perfil adequado de tensões após ter sido submetido a um
pequeno impacto, como uma variação normal de carga, por exemplo. A natureza da resposta do
sistema a estes pequenos impactos depende de fatores como: a condição operativa, as características
das cargas e dos dispositivos de controle de tensão. Assim sendo, pode-se dizer que este tipo de
estudo de estabilidade tem como função principal determinar as características próprias (ou
inerentes) do sistema, quanto à relação entre tensões e potências reativas. A instabilidade se
manifesta principalmente pela insuficiência de potência reativa, o que define uma redução
progressiva nas magnitudes das tensões.
Neste tipo de estudo de estabilidade os impactos são admitidos como sendo suficientemente
pequenos, de tal forma que permitam o emprego de equações algébrico-diferenciais linearizadas nas
análises.
Com o auxílio dos estudos de estabilidade de tensão de regime permanente são esperadas respostas
às seguintes questões: (a) o sistema de potência é estável para a condição de equilíbrio considerada?;
(b) a que distância está o atual ponto de operação da condição de instabilidade de tensão? (depende
de condições não-lineares); e (c) onde e porque ocorre a instabilidade de tensão? (mecanismos da
instabilidade).
b) Estudo de Estabilidade de Tensão para Grandes Impactos
Este tipo de estudo de estabilidade determina a capacidade do sistema de potência de controlar as

tensões de seus barramentos após a ocorrência de uma grande perturbação, como desligamento de
elementos importantes, curtos-circuitos em linhas de transmissão, alteração rápida e substancial no
equilíbrio carga/geração, etc. Pode-se dizer que o sistema apresenta estabilidade, nestas condições,
se após o distúrbio seus controladores levarem as tensões de todas as barras a uma condição de
equilíbrio adequada. Influem neste comportamento: a condição operativa do sistema, a natureza da
perturbação considerada, as características das cargas, a dinâmica dos sistemas de controle e os
elementos de proteção do sistema.
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Os estudos de estabilidade de tensão para grandes impactos requerem a avaliação do desempenho

dinâmico não-linear do sistema de potência em um período de tempo suficiente, que possa até
considerar os efeitos de elementos como, transformadores com taps variáveis, cargas termostáticas,
limitadores das correntes de campo dos geradores, esquemas de corte de carga por subtensão, etc.
Estes períodos de tempo podem se estender desde alguns segundos até dezenas de minutos.
Em função das grandes excursões verificadas para as variáveis representativas do sistema, a análise
da estabilidade de tensão para grandes impactos deve ser realizada com o auxílio de equações
algébrico-diferenciais não-lineares.
2.2.3 Estudo de Estabilidade de Longo Prazo
Esta classe de estudo de estabilidade foi definida recentemente (últimos 20 anos) com o intuito de
analisar os efeitos dos impactos mais severos, que causam excursões de tensão, freqüência e fluxo de
potência, de grandes amplitudes e de duração longa o suficiente para requerer a ação de sistemas de
dinâmica mais lenta, sistemas de controle e dispositivos de proteção, não usados normalmente nos
estudos de estabilidade transitória.
Alguns autores preferem definir o estudo de estabilidade de longo prazo como sendo uma classe de
estudo de estabilidade que considera essencialmente a dinâmica lenta de determinados elementos,
assumindo que a fase transitória inicial tenha alcançado um amortecimento suficiente, capaz de
permitir a consideração de que o sistema esteja operando praticamente em condições de regime
permanente, quando do início das avaliações de longo prazo. Esta definição faz com que seja
necessária a consideração de elementos com respostas da ordem de vários segundos a muitos
minutos, como: cargas termostáticas, transformadores com taps ajustáveis, limitadores de correntes
nos geradores, turbinas, controle automático de geração, etc. Os estudos assim definidos podem ser
realizados através de equações linearizadas.
Outros autores preferem definir um estudo de estabilidade de médio prazo ou estudo de estabilidade
de médio termo, que considera tanto elementos de dinâmica rápida, com atuações a partir de 10
segundos do início da perturbação, quanto elementos de dinâmica lenta, com atuações que se
estendem até alguns poucos minutos. Assim sendo, resta para o então estudo de estabilidade de
longo prazo a consideração dos efeitos dos elementos de dinâmica mais lenta, com tempos de
atuação que vão de dezenas de segundos até vários minutos.
2.3 Aspectos das Classificações dos Estudos de Estabilidade

De acordo com o que foi exposto pode-se observar que existem controvérsias na definição dos
estudos de estabilidade de longos períodos, além de haver, também, muitas superposições entre as
diversas classes e subclasses de estudos de estabilidade. De uma forma geral pode-se dizer que os
problemas de estabilidade de médio e longo prazos estão associados a respostas inadequadas de
elementos, a erros nas coordenações de controle e proteção e a insuficiência de reservas de potências
ativa e reativa. O tempo de análise deve ser definido em função dos elementos considerados nos
estudos e não o contrário.
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Por outro lado, deve-se ter sempre em mente que a estabilidade de um sistema de potência é um
problema único que envolve tanto os deslocamentos angulares dos rotores das unidades geradoras,
quanto as magnitudes das tensões das barras. A avaliação da efetividade de representação da
dinâmica de cada um dos elementos do sistema de potência permite a simplificação e a definição de
casos específicos de estudo, como os de avaliação das estabilidades de tensão e de ângulo do rotor.
Existem diferenças básicas entre as instabilidades de tensão e de ângulo do rotor. A primeira é

geralmente associada à insuficiência do suprimento de potência reativa nas áreas de consumo,
enquanto que a segunda está ligada à insuficiência de conjugado sincronizante e/ou conjugado de
amortecimento entre as unidades geradoras do sistema. Estes fatos permitem definir a estabilidade
de tensão como a estabilidade das cargas e a estabilidade angular como a estabilidade dos geradores.
Esta distinção, entretanto, nem sempre é tão evidente. Existem situações, por exemplo, em que a
queda de tensão que segue uma instabilidade angular tem um comportamento semelhante ao do
colapso que sucede à instabilidade de tensão. Muitas vezes vem à tona a seguinte questão: quem
causou quem?, ou seja, a instabilidade de tensão surgiu por causa da ocorrência de uma instabilidade
angular ou vice-versa?
Portanto, há em determinados casos dificuldade em separar os tipos de instabilidade. Na verdade,

uma separação completa é mesmo impossível. O que se observa na prática, entretanto, é que
enquanto algumas variáveis sofrem grandes variações, outras apresentam alterações insignificantes,
para determinadas perturbações no sistema de potência. Assim sendo, podem ser destacadas duas
situações distintas: (a) ocorrência de grandes alterações nas magnitudes das tensões das barras de um
sistema com pequenas modificações na freqüência e nos deslocamentos angulares relativos das
unidades geradoras; (b) ocorrência de grandes variações de freqüência com alterações relativamente
insignificantes das tensões. A primeira situação corresponde claramente ao problema de estabilidade
de tensão, enquanto que a segunda está associada ao problema de estabilidade angular.
A separação entre os dois tipos de estudo de estabilidade permite simplificar as análises, facilita a
representação dos elementos componentes envolvidos e possibilita um melhor entendimento dos
mecanismos. Estes motivos são suficientemente atraentes para que se procure, na medida do
possível, dissociar os dois fenômenos.
As maiores interações entre as instabilidades de ângulo e de tensão ocorrem nas condições

associadas aos estudos de estabilidade transitória, pois os elementos influentes são praticamente os
mesmos nos dois casos. Nos estudos de médio e longo prazos, as interações apresentam-se menos
significativas. Deve-se destacar, entretanto, o comportamento de determinados elementos, como os
limitadores de corrente de campo dos geradores, por exemplo, que influem significativamente nos
dois tipos de instabilidade.
Numa tentativa de se estabelecer uma distinção pode-se dizer que, se há uma redução acentuada de
tensão em um ponto do sistema, longe das cargas, então ocorre um problema de estabilidade
angular. Se por outro lado, a redução de tensão aparece em áreas de consumo, ou em suas
vizinhanças, provavelmente é um problema de estabilidade de tensão.
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2.4 Métodos de Análise da Estabilidade

Através da observação de um sistema de potência interligado de grande porte, com suas inúmeras
unidades geradoras, linhas de transmissão e cargas, e considerando a complexidade das
conseqüências de uma perturbação, pode-se pensar na impossibilidade prática de se realizar uma
análise efetiva. Entretanto, as constantes de tempo do fenômeno podem ser substancialmente
diferentes, permitindo a concentração em elementos específicos, que afetam o transitório e a área em
estudo.
O primeiro passo em um estudo de estabilidade é o da determinação de um modelo matemático para

o sistema de potência e seus componentes. No caso particular dos estudos de estabilidade angular
devem ser incluídos no modelo todos os elementos que influem de forma significativa na aceleração
(ou desaceleração) dos rotores das máquinas. Já nos estudos de estabilidade de tensão devem ser
considerados aqueles elementos que afetam as magnitudes das tensões das barras. A complexidade
do modelo depende do tipo de transitório e do sistema a ser analisado.
No presente trabalho é dada maior ênfase à análise da estabilidade angular dos sistemas de potência.
Assim sendo, deve-se ter em mãos uma representação matemática que considere todos os
componentes do sistema que causam alterações nos conjugados elétrico e mecânico, ou seja:
• a configuração do sistema, antes, durante e depois de uma perturbação;

• as cargas e suas características;
• os parâmetros das máquinas síncronas;
• os sistemas de excitação e reguladores de tensão das máquinas síncronas;
• as turbinas e os reguladores de velocidade;
• os sistemas de proteção;
• os controles suplementares (CAG, PSS);
• outros componentes que influem nos conjugados elétrico e mecânico.
Os ingredientes básicos para os estudos de estabilidade angular são: o conhecimento das condições
iniciais de operação e das perturbações consideradas, e uma descrição matemática adequada dos
componentes do sistema que influem no comportamento das máquinas síncronas. O número de
elementos componentes incluídos nos estudos e a complexidade dos modelos matemáticos
dependem de diversos fatores. Em geral, entretanto, são utilizadas equações algébrico-diferenciais
(lineares ou não) para representar os vários elementos. Os estudos do comportamento
eletromecânico dos sistemas podem ser definidos em função do tipo destas equações.
2.4.1 Equações Lineares
Se o conjunto de equações representativas do sistema de potência e de seus elementos for linear (ou
obtido através de um processo de linearização), o que acontece no caso dos estudos de estabilidade
angular de regime permanente, então podem ser utilizadas as técnicas de análise de sistemas lineares
para estudar o comportamento dinâmico. A forma mais comum é de representar os componentes por
meio de funções de transferência, desenvolvendo diagramas de blocos. A performance do sistema
pode então ser avaliada através dos seguintes métodos: (a) lugar das raízes; (b) resposta de
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freqüência (critério de Nyquist) e (c) critério de Routh/Hurwitz, dentre outros. Estes métodos são
aplicados geralmente em sistemas de pequeno porte.
Para sistemas elétricos interligados multimáquina e multibarra é utilizado normalmente o modelo de

espaço-estado, obtido através do conjunto de equações algébrico-diferenciais lineares
representativas do sistema. Neste caso a estabilidade angular pode ser avaliada com o auxílio das
técnicas de análise por autovalores e autovetores (análise modal).
O conjunto de equações algébrico-diferenciais lineares do sistema pode ser representado, de forma

simplificada, de acordo com as expressões (2.1) e (2.2).
∆x = A.∆x + B.∆u (2.1)

e
∆y = C.∆x + D.∆u (2.2)
onde:
∆x = vetor de estado, compreendendo às variáveis de estado do sistema
∆u = vetor de controle, compreendendo às variáveis de entrada
∆y = vetor de resposta, compreendendo às variáveis de saída
A = matriz característica ou matriz de distribuição de estados
B = matriz de distribuição de controle ou matriz de entrada
C = matriz de resposta ou matriz se saída
D = matriz de transferência direta da entrada na resposta
No caso de aplicação da técnica de autovalores e autovetores, a estabilidade angular de regime

permanente é avaliada através da matriz característica do sistema (A).
2.4.2 Equações Não-Lineares
Para o estudo da estabilidade angular transitória é utilizado normalmente um conjunto de equações

algébrico-diferenciais não-lineares, que apresenta a seguinte forma:
x = f (x,u,t) (2.3)
0 = g (x,u,t) (2.4)
onde:
f = vetor de funções não-lineares, associado às equações diferenciais
g = vetor de funções não-lineares, associado às equações algébricas
A determinação do comportamento dinâmico de um sistema descrito pelas expressões (2.3) e (2.4) é

bem mais complexa do que a de um sistema representado pelas equações (2.1) e (2.2). As soluções
no domínio do tempo das equações algébrico-diferenciais não-lineares são obtidas usualmente por
meio de métodos numéricos iterativos desenvolvidos para aplicações em computadores digitais. Este
procedimento é freqüentemente empregado nos estudos de estabilidade angular transitória dos
sistemas de potência. A estabilidade é definida através do comportamento dos deslocamentos
angulares relativos dos rotores.
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Mais recentemente foram propostas formas alternativas de análise de sistemas não-lineares, por
meio de métodos diretos, que avaliam o comportamento do sistema sem resolver no domínio do
tempo o conjunto de equações algébrico-diferenciais. Estes métodos apresentam, pelo menos no
momento, limitações e dificuldades práticas quanto à representação de elementos.
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Capítulo 3
Modelos Básicos dos

Elementos Componentes
De uma forma geral, nos estudos de estabilidade as linhas de transmissão, transformadores,
capacitores série e shunt, reatores série e shunt, e os estatores das máquinas rotativas, são
representados por modelos de regime permanente (modelos estáticos). Já as turbinas, os rotores das
máquinas síncronas e de indução, os compensadores estáticos (SVC), os reatores controlados (TCR),
os capacitores controlados (TCC), e os elementos de controle das máquinas síncronas como:
sistemas de excitação, reguladores de tensão (AVR), reguladores de velocidade, controle automático
de geração (CAG), etc., podem ser descritos por modelos que levam em conta os seus respectivos
comportamentos transitórios, quando da ocorrência de uma dada perturbação.
Com o intuito de permitir algumas análises simplificadas são representados a seguir os elementos
básicos de um sistema elétrico de potência, normalmente considerados nos estudos de estabilidade
angular. É dada ênfase aos modelos estáticos dos seguintes componentes: geradores, compensadores
síncronos, cargas, reatores shunt, capacitores shunt, compensadores estáticos, linhas de transmissão,
transformadores e capacitores série. Estes modelos são normalmente empregados em análises de
fluxo de potência, que são desenvolvidas com o intuito de definir as condições iniciais operativas do
sistema para os estudos de estabilidade angular. Os modelos estáticos das linhas de transmissão,
capacitores, reatores, transformadores e cargas, representados, não são utilizados somente nas
referidas análises de fluxo de potência, mas também nas próprias avaliações do comportamento
transitório.
Modelos dinâmicos simplificados, que permitem a análise transitória das máquinas síncronas em
estudos de estabilidade, serão desenvolvidos posteriormente.
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3.1 Geradores
De uma forma geral, os geradores podem ser representados através das potências ativas e reativas
que entregam aos barramentos onde estão ligados. A figura 3.1 apresenta uma representação
simbólica simples muito utilizada para estes elementos.
(i)
Pgi
Q gi
Figura 3.1 – Representação simbólica do gerador.
Na figura 3.1 tem-se:
Pgi = potência ativa fornecida pelo gerador à barra (i)

Qgi = potência reativa fornecida pelo gerador à barra (i)
Nos estudos de fluxo de potência os geradores podem ser representados por barras de tensão
controlada (tipo PV) ou de referência (tipo Vθ). No primeiro caso são especificadas a tensão
terminal e a potência ativa gerada, sendo incógnitas o ângulo da tensão e a potência reativa gerada.
No segundo caso são especificados o módulo e o ângulo da tensão terminal, já as incógnitas são as
potências ativa e reativa geradas. Um fato importante é que, quando as unidades geradoras alcançam
seus limites de potência reativa, gerada ou absorvida, elas perdem o controle da tensão, passando
assim de barras do tipo PV para barras do tipo PQ (barras de carga).
Na verdade, as tensões terminais são variáveis, sendo controladas pelos sistemas de excitação e
reguladores de tensão, enquanto que a potência ativa gerada, que também varia, é controlada pela
ação conjunta turbina/regulador de velocidade. Estes elementos controladores devem ser
representados nos estudos de estabilidade angular mais detalhados.
Os despachos de potências ativa e reativa das unidades geradoras devem estar dentro dos limites
estabelecidos pelas curvas de capabilidade das máquinas.
3.2 Compensadores Síncronos

A figura 3.2 apresenta uma representação simbólica para este tipo de elemento, sendo a potência
reativa gerada ou absorvida pelo compensador, ligado a uma barra (i), dada por Qgi.
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(i)
Pgi = 0
CS
Q gi
Figura 3.2 – Representação simbólica do compensador síncrono.
Nos estudos de fluxo de potência os compensadores síncronos são representados por barras de
tensão controlada (tipo PV). Portanto, são especificadas a tensão terminal e a potência ativa gerada
(P = 0), sendo incógnitas o ângulo da tensão e a potência reativa gerada. Quando os compensadores
síncronos alcançam seus limites de potência reativa, gerada ou absorvida, eles perdem o controle da
tensão, passando de barras do tipo PV para barras do tipo PQ (barras de carga), com potência
constante.
As tensões terminais dos compensadores síncronos são variáveis, sendo controladas por sistemas de
excitação e reguladores de tensão. Estes elementos controladores devem ser representados nos
estudos de estabilidade angular mais detalhados.
Os modelos de compensadores síncronos podem ser obtidos através dos desenvolvimentos que são
normalmente realizados para os geradores síncronos, bastando considerar a potência ativa nula, ou
seja, P = 0.
3.3 Cargas
A estabilidade de um sistema de potência depende das características das cargas existentes no
mesmo. Assim sendo, é necessário o desenvolvimento de modelos que possibilitem uma
representação adequada do comportamento dos diversos tipos destas cargas.
A figura 3.3 apresenta um modelo composto, onde são consideradas as características exibidas por
alguns dos principais componentes individuais da carga em um barramento.
A elaboração destes modelos não é uma tarefa simples, uma vez que em um barramento típico, a
magnitude e composição da carga variam continuamente em função: (a) da grande diversidade de
seus componentes, como por exemplo: lâmpadas incandescentes e fluorescentes, aquecedores,
fornos, refrigeradores, compressores, motores, etc.; (b) das condições atmosféricas; (c) do horário ao
longo de um dia; (d) do mês e estação em um ano; (e) do status econômico; etc. Por outro lado, a
dificuldade de acesso aos equipamentos dos consumidores, a falta de informações precisas e as
incertezas referentes ao comportamento das cargas, implicam em um verdadeiro desafio, para o
desenvolvimento de modelos compostos adequados.
15
AT
BT
GRANDES PEQUENOS CARGAS CARGAS

LÂMPADAS CAPS.
MOTORES MOTORES ESTÁTICAS TERMOSTÁTICAS
Figura 3.3 – Modelo composto da carga de um barramento.
Devido a toda esta complexidade, uma representação plausível para as cargas implica em uma boa
dose de simplificações e considerações. Uma representação simbólica simples para um barramento
de carga (i), de um sistema elétrico de potência, é ilustrada na figura 3.4, onde são destacadas as
potências ativa e reativa consumidas pela carga.
(i)
Pci Q ci
Figura 3.4 – Representação simbólica simplificada da carga.
Pci = potência ativa consumida pela carga ligada à barra (i)

Qci = potência reativa consumida pela carga ligada à barra (i)
Embora algumas cargas sejam sensíveis às variações de freqüência, a dependência das mesmas com
relação às variações de tensão é preponderante. Esta dependência costuma ser expressa através de
dois modelos estáticos principais: (a) modelo exponencial e (b) modelo polinomial. Estes dois
modelos são apresentados a seguir.
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3.3.1 Modelo Exponencial
As potências ativa (P) e reativa (Q) da carga podem ser relacionadas com a tensão do barramento
através das expressões (3.1) e (3.2).
n
P = Po (V)
. (3.1)
m
Q = Qo . ( V ) (3.2)
Tem-se que:
V = V Vo
sendo,
Vo = tensão do barramento correspondente a Po e Qo
V = tensão do barramento correspondente a P e Q
n = parâmetro do modelo para a potência ativa
m = parâmetro do modelo para a potência reativa
Os parâmetros “n” e “m” definem a característica da carga. Assim, n = 0 e m = 0 correspondem ao

modelo de potência constante, onde a potência da carga não varia com a tensão; n = 1 e m = 1
correspondem ao modelo de corrente constante, onde a potência da carga varia linearmente com a
tensão; e n = 2 e m = 2 correspondem ao modelo de impedância constante, modelo em que a
potência da carga varia com o quadrado da tensão.
A figura 3.5 ilustra os três modelos citados, apresentando a relação existente entre as potências ativa
e reativa e a tensão do barramento correspondente.
P, Q Z cte
I cte
P cte
V
o
V
Figura 3.5 – Características de diferentes modelos de carga.
Para representar a carga composta de um barramento o parâmetro “n” assume, normalmente, valores
entre 0,5 e 1,8. Já o parâmetro “m” adquire valores que vão desde 1,5 até 6,0.
17
3.3.2 Modelo Polinomial
Uma forma alternativa de representar a variação da carga com a tensão é realizada através do
chamado modelo polinomial. Neste modelo, as potências ativa (P) e reativa (Q) da carga são
expressas por polinômios a uma variável, ou seja, polinômios em termos da magnitude de tensão do
respectivo barramento de carga.
A forma polinomial mais utilizada é aquela que considera a composição dos modelos de impedância
constante, corrente constante e potência constante, vistos no item anterior. Este modelo é conhecido
como ZIP e pode ser expresso através das seguintes formas quadráticas ou trinomiais:
P = Po (a.V2 + b.V + c)
. (3.3)
Q = Qo . ( d.V2 + e.V + f ) (3.4)
Tem-se que:
V= V Vo
sendo,
Vo = tensão do barramento correspondente a Po e Qo
V = tensão do barramento correspondente a P e Q
a = fator correspondente à parcela de impedância constante da potência ativa da carga
b = fator correspondente à parcela de corrente constante da potência ativa da carga
c = fator correspondente à parcela de potência constante da potência ativa da carga
d = fator correspondente à parcela de impedância constante da potência reativa da carga
e = fator correspondente à parcela de corrente constante da potência reativa da carga
f = fator correspondente à parcela de potência constante da potência reativa da carga
Nas equações (3.3) e (3.4) tem-se que: a + b + c = 1 e d + e + f = 1.
No caso particular em que as potências ativa (Pci) e reativa (Qci), da carga ligada a uma suposta barra
(i), dependem do quadrado da tensão desta barra (Vi), ou seja, no caso da carga ser do tipo
impedância (ou admitância) constante, esta carga pode ser representada através da seguinte
expressão complexa:
Pc Qc
yci = 2i - j 2i (3.5)
Vi Vi
sendo:
yci = admitância equivalente da carga ligada à barra (i)
3.4 Reatores em Derivação ou Shunt

Em essência, um reator shunt corresponde à condição particular de uma carga que consome apenas
potência reativa. Nos casos de reatores não-controlados, a reatância equivalente destes elementos é
praticamente constante, assim estes reatores podem ser considerados como cargas do tipo
impedância constante, pois consomem potência reativa com base no quadrado da tensão do
barramento onde estão conectados. A figura 3.6 considera a representação simbólica de um reator
18
shunt, ligado a uma barra (i) do sistema de potência, sendo BLi a sua susceptância equivalente (ou o
inverso de sua reatância equivalente) e QLi é a potência reativa consumida pelo mesmo.
(i)
B Li Q Li
Figura 3.6 – Representação simbólica do reator shunt.
Como a potência reativa absorvida pelo reator depende diretamente do quadrado da tensão da barra
onde o mesmo está ligado, ela pode ser calculada através da seguinte expressão:
Q Li = BLi .Vi 2 (3.6)
Quando a potência reativa do reator é especificada (normalmente em MVAr), sua susceptância

equivalente pode ser calculada através da expressão (3.7).
Q Li
B Li = (3.7)
Vi 2
O reator shunt não-controlado assume, portanto, um modelo de carga do tipo impedância (ou
admitância) constante. Como ilustração, a figura 3.7 representa as características V = f (I) e V = f
(Q) para este elemento.
V V
I Q
(a) (b)
Figura 3.7 – Características V = f (I) e V = f (Q) do reator shunt.

19
3.5 Capacitores em Derivação ou Shunt

De forma semelhante ao reator, um capacitor shunt corresponde à condição particular de uma carga
que apenas fornece potência reativa ao sistema. Nos casos de capacitores não-controlados, a
reatância equivalente destes elementos é praticamente constante, assim estes capacitores podem ser
considerados como cargas do tipo impedância constante, pois fornecem potência reativa com base
no quadrado da tensão do barramento onde estão conectados. A figura 3.8 considera a representação
simbólica de um capacitor shunt, ligado a uma barra (i) do sistema de potência, sendo BCi a sua
susceptância equivalente (ou o inverso de sua reatância equivalente) e QCi é a potência reativa
fornecida pelo mesmo ao sistema de potência.
(i)
B Ci Q Ci
Figura 3.8 – Representação simbólica do capacitor shunt.
Como a potência reativa fornecida pelo capacitor depende diretamente do quadrado da tensão da
barra onde o mesmo está ligado, ela pode ser calculada através da seguinte expressão:
QCi = BCi .Vi 2 (3.8)
Quando a potência reativa do capacitor é especificada (normalmente em MVAr), sua susceptância

equivalente pode ser calculada através da expressão (3.9).
QCi
BCi = (3.9)
Vi 2
Portanto, o capacitor shunt não-controlado assume um modelo de carga do tipo impedância (ou
admitância) constante. Como ilustração, a figura 3.9 representa as características V = f (I) e V = f
(Q) para este elemento.
20
V V
I Q
(a) (b)
Figura 3.9 – Características V = f (I) e V = f (Q) do capacitor shunt.
3.6 Compensadores Estáticos

Um compensador estático (SVC) pode ser caracterizado como sendo um elemento de controle de
tensão, que fornece ou absorve potência reativa e é composto por reatores e capacitores controlados.
Uma representação simbólica, simplificada, deste elemento é apresentada na figura 3.10, onde (i)
correspondente a uma barra de alta tensão do sistema de potência considerado.
(i)
L C
Figura 3.10 – Representação simbólica do compensador estático.
Assim como os reatores e capacitores shunt, os compensadores estáticos costumam ser

representados através de características V = f (I) e V = f (Q), para a operação em regime permanente.
Nestas características são destacadas: a faixa de controle, dentro dos limites nominais estabelecidos
para o elemento, bem como as regiões correspondentes às condições operativas fora da faixa de
controle. As características V = f (I) e V = f (Q) são mostradas, respectivamente, nas figuras 3.11 e
3.12.
21
LIMITE DE
V FAIXA DE
CORRENTE
CONTROLE
BMIN
VMAX
VREF
VMIN
BMAX
IMIN IMAX ICE

QMIN QMAX
Figura 3.11 – Característica V = f (I) do compensador estático.
Faixa de
Controle
limite limite
Q cap Q reat
Figura 3.12 – Característica V = f (Q) do compensador estático.
Quando está funcionando dentro de sua faixa linear de controle, conforme indicam as figuras 3.11 e
3.12, o compensador estático pode ser visto como uma fonte de tensão (Vref) em série com uma
reatância (XCE). Esta condição é ilustrada na figura 3.13, onde a tensão Vi , da barra (i) do sistema, é
controlada pela fonte de tensão Vref.
Para operação fora da faixa de controle, o compensador estático assume as mesmas características
dos reatores ou capacitores shunt, vistas anteriormente, ou seja, apresenta características do tipo
impedância (ou admitância) constante, variando a potência reativa (absorvida ou fornecida) com o
quadrado da tensão do barramento. Estas características são diferentes daquelas apresentadas pelos
22
compensadores síncronos. Estes últimos têm a propriedade de manter a potência reativa constante,
após ser alcançado o seu limite operativo.
X CE Vi
Ii
(i)
Vref
Figura 3.13 – Representação para a faixa linear de controle.
3.7 Linhas de Transmissão

A representação de uma linha de transmissão é normalmente realizada através de um circuito π
equivalente, conforme ilustra a figura 3.14.
( i) ( j)
z = Ri j + j X i j
ij
B B
y =j s y =j s
io 2 jo 2
Figura 3.14 – Circuito π equivalente de uma linha de transmissão.
Na figura anterior tem-se:
R ij = resistência série total da linha de transmissão

Xij = reatância série total da linha de transmissão
Bs = susceptância capacitiva shunt total da linha de transmissão
z ij = impedância série total da linha de transmissão
y io = admitância shunt da linha de transmissão concentrada na barra (i)
y jo = admitância shunt da linha de transmissão concentrada na barra (j)
23
Na representação dos sistemas de potência é comum considerar a impedância série das linhas de
transmissão através de sua admitância correspondente ( yij ). Assim sendo, tem-se:
1 1
yij = = (3.10)
zij R ij +j.Xij
ou ainda,
yij = G ij + j Bij (3.11)
onde:
R ij -Xij
G ij = e Bij =
R ij2 +Xij2 R ij2 +Xij2
As linhas de transmissão costumam ser divididas em curtas, médias e longas. No caso das linhas
curtas, que apresentam extensão da ordem de até 80 km, despreza-se o efeito capacitivo, ou seja, não
são consideradas as susceptâncias shunt do modelo π equivalente. Para as linhas médias, com
extensões entre 80 e 200 km aproximadamente, considera-se o modelo π completo. Já as linhas
longas, com mais de 200 km de extensão, são representadas por modelos π em cascata.
Na operação das linhas de transmissão, é importante destacar que: no regime de carga pesada elas
consomem potência reativa, com preponderância do efeito indutivo do ramo série, sobre o efeito
capacitivo dos ramos shunt; quando em carga leve, as linhas fornecem potência reativa, pois o efeito
capacitivo dos ramos shunt suplanta o efeito indutivo do ramo série.
Nas condições de carga pesada são utilizados capacitores shunt, para reduzir o efeito indutivo das
linhas de transmissão. Por outro lado, nas condições de carga leve são inseridos reatores shunt, para
compensar o efeito capacitivo preponderante das linhas.
3.8 Transformadores
Estes elementos costumam ser representados, em uma de suas formas mais simples, por uma
impedância série ligada entre suas respectivas barras terminais, conforme ilustra a figura 3.15.
(i) (j)
Z ij
Figura 3.15 – Representação do transformador através de uma impedância.
Muitas vezes, as resistências dos enrolamentos são desprezadas. Nestes casos, o modelo de
impedância série do transformador passa a ser expresso apenas pela sua reatância de dispersão
equivalente.
24
Em diversas representações dos sistemas elétricos de potência são utilizadas admitâncias em

substituição às impedâncias. Desta forma, pode-se escrever para os transformadores:
1
yij = (3.12)
zij
onde:
yij = admitância série do transformador ligado às barras (i) e (j)
A representação anterior (figura 3.15) despreza as perdas por histerese e Foucault, bem como a
influência do ramo magnetizante, e considera também que o transformador esteja operando com
relação nominal de transformação, ou seja, relação 1:1 em p.u.
Por outro lado, a ação de taps comutados, de forma manual ou automática, pode modificar a relação
de transformação de 1:1 para pi : pj, onde pi é a relação entre a tensão nominal do enrolamento (i) e a
tensão de base da barra (i) e pj é a relação entre a tensão nominal do enrolamento (j) e a tensão de
base da barra (j).
Os taps pi e pj, citados, correspondem a taps em fase. Estes taps permitem apenas alterações nas
magnitudes das tensões. Além deles os transformadores podem ter taps em quadratura, que
possibilitam modificações nos ângulos de fase das tensões.
Uma representação genérica é mostrada na figura 3.16. Nesta ilustração tem-se que:
t i = pi + j q i (3.13)
tj = p j + j q j (3.14)
sendo:
pi = tap em fase do enrolamento ligado à barra (i)
p j = tap em fase do enrolamento ligado à barra (j)
q i = tap em quadratura do enrolamento ligado à barra (i)
q j = tap em quadratura do enrolamento ligado à barra (j)
(i) ( j)
ti : tj yij
(m)
Vm ij
ii
Vi Vj
Figura 3.16 – Transformador com taps genéricos.
25
Desprezando as perdas do transformador e considerando o modelo representado pela figura 3.16,

pode-se obter a seguinte equação matricial:
⎡ tj. tj* tj* ⎤

⎢ .y - * .yij ⎥
⎡ ii ⎤ ⎢ ti . ti* ij ti ⎥ ⎡ Vi ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ . ⎢V ⎥ (3.15)
⎣⎢ ij ⎦⎥ ⎢ tj ⎣ j⎦
- .yij yij ⎥
⎢⎣ ti ⎥⎦
Diversos casos particulares podem ser obtidos com o auxílio da equação matricial anterior.
Alguns transformadores possuem comutadores, que permitem a alteração dos taps em operação com
carga. Esta ação pode ser exercida tanto de forma automática, através de um sistema de controle,
quanto de forma manual, com o comando realizado por um operador. Tais elementos são chamados
de transformadores com LTC (load tap changer).
Considerando que “p” seja o tap em fase de um transformador com LTC, ligado entre as barras (i) e
(j), e que o LTC controla a magnitude da tensão da barra (j), pode-se escrever que:
p(k+1) = p(k) + f (∆V).d (3.16)

onde:
p(k) = tap atual do transformador (considerando uma determinada
condição operativa)
p(k+1) = novo tap do transformador (comutado com a ação do LTC)
d = passo do tap
f (∆V) = função dependente da variação de tensão da barra (j)
A função f (∆V) pode assumir os seguintes valores:
⎧1 , se Vjo -Vj > ε

⎪
⎪
f (∆V) = ⎨0 , se Vjo -Vj < ε (3.17)
⎪
⎪⎩-1 , se Vjo -Vj < -ε
onde:
ε = faixa de variação de tensão, na barra (j), para a atuação do LTC (banda morta)
Vjo = tensão de referência da barra (j)
Portanto, se a variação de tensão na barra (j) for menor que o valor estipulado para a atuação do LTC
(ε), a função f (∆V) assume o valor nulo, não ocorrendo variação do tap, como pode ser observado
na expressão (3.16). Por outro lado, se a variação for superior (em módulo), à função serão
atribuídos os valores 1 ou -1, conforme o caso. Nesta condição haverá alteração do tap do
transformador.
26
3.9 Capacitores Série

Os capacitores série são aplicados em linhas de transmissão basicamente com dois propósitos: (a)
em linhas médias e longas: com o intuito de reduzir as distâncias elétricas entre os barramentos
terminais destas linhas, possibilitando assim maiores transferências de potência em regime
permanente, e elevação dos limites impostos pelos estudos de estabilidade transitória; (b) em linhas
curtas: para ajudar no controle de tensão. Estes elementos são representados, normalmente, por uma
reatância negativa, conforme ilustra a figura 3.17. Esta sua reatância é adicionada à reatância série
do circuito π equivalente da linha de transmissão.
Na figura 3.17, “D” corresponde a um circuito de amortecimento e “S” a um disjuntor de

transferência (bypass).
j XC
Figura 3.17 – Representação dos capacitores série.
Na compensação série de linhas de transmissão define-se a relação XC / XL como taxa de

compensação, sendo XC a reatância equivalente dos capacitores série e XL a reatância série total da
linha. Normalmente as taxas de compensação se situam entre 20 e 75%.
As compensações série de linhas de transmissão, principalmente as de taxas mais elevadas, podem

causar problemas de ressonância subsíncrona, com graves efeitos torcionais nos eixos de unidades
de geração termoelétricas. Para evitar estes problemas são consideradas as aplicações de filtros
torcionais.
3.10 Reatores Série

Uma outra aplicação importante dos reatores em sistemas de potência ocorre quando se deseja
reduzir possíveis correntes de curto-circuito, causadas principalmente pela existência de um grande
número de unidades geradoras, ou de unidades geradoras de porte elevado, em pontos específicos de
um sistema. Nestas condições os reatores são inseridos em série na rede, e têm como função limitar
correntes, através de sua reatância indutiva, salvaguardando a operação de componentes como
disjuntores, chaves seccionadoras, TCs, etc.
A figura 3.18 apresenta como exemplo um sistema de potência radial composto por um reator série
conectado entre dois barramentos, cuja função é de limitar correntes de curto-circuito.
27
(1)
P1
(3) (5)
LT1
B∞
P2 LT2
(4)
(2)
Figura 3.18 – Sistema radial composto por reator série.
3.11 Diagramas Unifilares

A representação trifásica completa de um sistema de potência, com todos os seus elementos
componentes é na maioria das vezes bastante complicada. Uma forma mais simples, que é definida
para condições de operação simétricas e equilibradas, é a da representação por diagramas unifilares.
Por meio desta representação os elementos componentes de um sistema de potência, como:
geradores, transformadores, linhas de transmissão, elementos de compensação shunt e série, cargas,
etc, podem ser visualizados de forma mais simples, assim como as conexões existentes entre os
mesmos. Através do diagrama unifilar é possível construir o circuito elétrico equivalente por fase de
um dado sistema de potência.
A figura 3.19 mostra o diagrama unifilar de um sistema simples composto por: unidade geradora,
transformadores, linhas de transmissão com e sem compensação série, compensador estático,
barramento de carga, capacitor shunt e conexão com um grande sistema de potência.
LTC
CE CARGA
Figura 3.19 – Exemplo de diagrama unifilar.

28
Capítulo 4
Equação de Oscilação
da Máquina Síncrona
Para analisar o comportamento das máquinas síncronas, quando da ocorrência de um impacto ou
de uma perturbação no sistema de potência, podem ser adotadas como variáveis de estado as
posições angulares dos rotores destas máquinas, com relação a uma referência que gira com
velocidade síncrona. Desta forma, através dos deslocamentos angulares (θ’), é possível verificar
o sincronismo das máquinas. Uma equação associada, que permite determinar as evoluções do
ângulo θ’, é denominada equação de oscilação da máquina, sendo o seu desenvolvimento
apresentado no item seguinte.
4.1 Equação de Oscilação

A equação de oscilação da máquina, também chamada de equação de balanço ou equação swing,
é a equação que governa o movimento do rotor. Ela relaciona o conjugado de inércia com o
conjugado de aceleração resultante no eixo. Esta equação é fundamental na avaliação do
comportamento transitório da máquina síncrona.
4.1.1 Equações Básicas
Da mecânica de translação tem-se que:
dv d2x
F = m.a = m. = m. 2 (4.1)
dt dt
onde:
F = força aplicada no corpo [N]
m = massa do corpo [kg]
29
a = aceleração [m/s2]
v = velocidade [m/s]
x = deslocamento [m]
Este comportamento pode ser verificado através da figura 4.1.
m F
Figura 4.1 – Sistema mecânico de translação.
De forma análoga, através da mecânica de rotação é possível desenvolver a seguinte equação de

equilíbrio:
dω d 2θ
T = J.α = J. = J. 2 (4.2)
dt dt
onde:
T = conjugado (ou torque) aplicado [N.m]
J = momento de inércia das massas rotativas [kg.m2]
α = aceleração angular [rad/s2]
ω = velocidade angular [rad/s]
θ = deslocamento angular [rad]
A figura 4.2, a seguir, descreve tal condição.
W
J
T
Figura 4.2 – Sistema mecânico de rotação.
4.1.2 Equações do Rotor da Máquina Síncrona
Para o rotor de uma máquina síncrona é possível considerar um esquema semelhante ao

mostrado na figura 4.2. Assim pode-se desenvolver a seguinte equação de movimento:
30
dωm d 2θ'
J.α m = J. = J. 2 = Ta (4.3)
dt dt
onde:
J = momento de inércia das massas rotativas, total do eixo [kg.m2]
αm = aceleração angular do rotor [rad/s2]
ωm = velocidade angular do rotor [rad/s]
θ’ = deslocamento angular do rotor com relação a uma referência síncrona [rad]
Ta = conjugado acelerante resultante no eixo[N.m]
Da equação (4.3) tem-se também que:

Tinércia = J.α m (4.4)
sendo:
Tinércia = conjugado de inércia [N.m]
No caso da operação da máquina síncrona como gerador, existe um conjugado mecânico de

impulsão (que causa aceleração do rotor) e um conjugado elétrico com ação de retardo (que
causa desaceleração do rotor), assim:
Ta = Tm - Te (4.5)
onde:
Tm = conjugado mecânico [N.m]
Te = conjugado elétrico [N.m]
Portanto, na equação (4.3), obtém-se:
d 2θ'
J. = Tm - Te (4.6)
dt 2
Para a operação da máquina síncrona como motor, a equação (4.5), que descreve o conjugado de
aceleração resultante no rotor da máquina, deve ser reescrita da seguinte forma:
Ta = Te - Tm (4.7)
pois agora Te corresponde a um conjugado eletromagnético de efeito acelerante e Tm a um

conjugado mecânico de efeito desacelerante (carga mecânica no eixo do motor).
4.1.3 Referência Angular
A figura 4.3 mostra de forma esquemática as representações de máquinas síncronas de pólos

lisos e de pólos salientes. Alinhado com o pólo define-se o eixo direto (eixo d) e em quadratura
com o mesmo o eixo q. Para o estabelecimento da referência angular do deslocamento do rotor
toma-se como base este sistema de eixos d-q.
31
Estator Estator
Rotor Rotor
(a) (b)
Figura 4.3 – Máquinas de pólos lisos (a) e salientes (b).
Com relação ao eixo da máquina síncrona pode-se considerar o esquema da figura 4.4, onde
aparecem duas referências angulares distintas, uma girante com velocidade síncrona constante e
outra fixa.
d
ωm
θ'
q
δm
ω
ms
ref. síncrona
ref. fixa
Figura 4.4 – Posição angular do rotor.
Na figura anterior tem-se:
ωm = velocidade angular do rotor [rad/s]

ωms = velocidade angular síncrona da referência [rad/s]
θ’ = deslocamento angular do rotor com relação à referência síncrona [rad]
δm = ângulo de conjugado mecânico [rad]
d = eixo direto da máquina
q = eixo em quadratura da máquina
32
O ângulo de conjugado mecânico (δm) é estabelecido entre o eixo q da máquina e a referência

síncrona.
Tomando como base a referência fixa é possível escrever que:
π
θ = ωms .t + + δ m = ωms .t + θ' (4.8)
2
Na expressão anterior a parcela ωms.t corresponde ao deslocamento angular da referência

síncrona com relação à referência fixa, e π/2 é o ângulo entre o eixo direto e o eixo em
quadratura.
Derivando a expressão (4.8), obtém-se:
dθ dδ dθ'
= ωms + m = ωms + = ωm (4.9)
dt dt dt
Pode-se observar de (4.9) que:
dδ m
= ωm - ωms = ∆ωm (4.10)
dt
Derivando agora a expressão (4.9), vem:
d 2θ d 2δm d 2θ'
= = = αm (4.11)
dt 2 dt 2 dt 2
Levando (4.11) em (4.3), tem-se que:
d 2δ m dω
J. 2
= J. m = Ta = Tm - Te (4.12)
dt dt
4.1.4 Definição da Constante de Inércia (M)
Através de um pequeno artifício matemático na equação (4.12) é possível definir o que costuma
ser chamado de constante de inércia da máquina síncrona. Desta forma, seja multiplicar os
membros da expressão (4.12) por ωm, obtém-se então:
d 2δ m dω
J.ωm . 2 = J.ωm . m = ωm .Ta (4.13)
dt dt
O produto do momento de inércia das massas rotativas (J), pela velocidade angular do rotor
(ωm), é definido como constante de inércia da máquina síncrona (M), tendo como dimensão
J.s/rad. Portanto, por definição:
33
M = J.ωm (4.14)
Por outro lado, o produto de uma velocidade angular (ω) por um conjugado (T) corresponde a
uma potência (P). Assim é possível definir como potência acelerante da máquina síncrona (Pa) a
seguinte expressão:
Pa = ω m .Ta = Pm − Pe (4.15)
sendo:
Pm = potência mecânica [W]
Pe = potência elétrica [W]
Levando as definições expressas por (4.14) e (4.15) na equação (4.13), obtém-se:
d 2δ m dω
M. 2 = M. m = Pa = Pm - Pe (4.16)
dt dt
A expressão (4.16) é a equação de oscilação do rotor da máquina síncrona. Pode-se observar que
dentre outras ela relaciona as grandezas mecânicas δm e ωm.
4.1.5 Grandezas Elétricas
Em um sistema de potência com diversas unidades geradoras existem acoplamentos elétricos

entre estas máquinas, sendo os mesmos estabelecidos através dos respectivos enrolamentos do
estator. Não existe, entretanto, nenhum acoplamento mecânico direto. Desta forma seria
interessante que a equação de oscilação de cada máquina levasse em consideração grandezas
elétricas. Com esta finalidade é apresentada a seguir uma forma alternativa, e mais adequada, de
representação.
Através de uma forma esquemática muito simples, uma máquina síncrona operando como
gerador pode ser representada de acordo com a figura 4.5 a seguir.
O enrolamento de campo da máquina síncrona, localizado no rotor, é alimentado pelo sistema de

excitação com corrente contínua (i fd). Esta corrente dá origem a um fluxo enlaçado (λfd), que irá
envolver o enrolamento do estator (ou armadura). Como o rotor da máquina gira com velocidade
(ωm), o fluxo enlaçado λfd é variável no estator. De acordo com a lei de Faraday, fluxo variável
enlaçando uma bobina produz uma tensão induzida nos terminais desta mesma bobina. Assim irá
aparecer uma tensão induzida (E) no estator da máquina, tensão esta oriunda da corrente de
campo (i fd). Se a máquina síncrona estiver ligada a um sistema, circulará pelo seu estator uma
corrente Ia.
34
Ia
E
V
if d Wm
Figura 4.5 – Diagrama esquemático simplificado da máquina síncrona.
Com base nas considerações anteriores é possível desenvolver um diagrama fasorial

simplificado, para a máquina síncrona, que relacione a corrente do estator, a tensão terminal, a
tensão de excitação (E) e os fluxos enlaçados. Este diagrama é apresentado na figura 4.6, para
uma máquina de pólos lisos, com dois pólos.
λfd
λr
ωm = ω
E
q
δ
V
ωms = ωs
λa φ
ref. síncrona
Ia
Figura 4.6 – Diagrama fasorial simplificado da máquina síncrona de pólos lisos.

35
V = tensão terminal da máquina

E = tensão de excitação ou tensão em vazio, produzida pela corrente i fd
Ia = corrente da armadura ou do estator
λfd = fluxo enlaçado produzido pela corrente de campo
λa = fluxo enlaçado de reação da armadura
λr = fluxo enlaçado resultante no entreferro da máquina
ωm = velocidade angular do rotor
ωms = velocidade angular síncrona do rotor
ω = velocidade angular do campo magnético girante
ωs = velocidade angular síncrona do campo magnético girante
No caso da máquina de dois pólos, se o ângulo da tensão terminal da máquina for assumido
como o de referência, pode-se concluir através de comparação entre as figuras 4.4 e 4.6 que os
ângulos δm (mecânico) e δ (elétrico) são coincidentes. Este fato simplifica a análise da máquina,
pois o deslocamento angular do rotor pode ser medido através do ângulo da tensão de excitação
(E).
Desta forma, a equação (4.16), de oscilação da máquina, pode ser reescrita através das grandezas
elétricas δ e ω, ou seja:
d 2δ dω
M. 2 = M. = Pa = Pm - Pe (4.17)
dt dt
Máquina de “p” pólos
Na análise anterior foi admitida uma máquina síncrona de dois pólos. A seguir será realizada a
generalização das equações para uma máquina de “p” pólos.
As relações existentes entre as grandezas elétricas e mecânicas, para ângulo e velocidade angular
são apresentadas, respectivamente, nas equações (4.18) e (4.19).
p
δ= .δ m (4.18)
2
p
ω = .ωm (4.19)
2
Substituindo as expressões (4.18) e (4.19) em (4.16), obtém-se:
2.M d 2δ 2.M dω
. 2 = . = Pa = Pm - Pe (4.20)
p dt p dt
4.1.6 Normalização das Equações
Os sistemas elétricos de potência possuem normalmente diversas unidades geradoras, que devem
ser analisadas nos estudos de estabilidade angular. Para cada uma destas máquinas deve ser
36
desenvolvida uma equação de oscilação, como aquela descrita por (4.20). No entanto, as
máquinas têm portes diversos, o que torna interessante a adoção de uma base comum de
potência, como forma de normalizar este conjunto de equações. Desta forma, considerando Sb
como a potência base em MVA, tem-se:
2.M d 2 δ 2.M dω
. 2 = . = Pa u = Pmu - Peu (4.21)
p.Sb dt p.Sb dt
As equações (4.20) e (4.21) têm como desvantagem a necessidade do conhecimento do número

de pólos das máquinas. Este fator negativo pode ser eliminado através do procedimento a seguir.
4.1.7 Definição da Constante de Tempo de Inércia (H)
Através da equação (4.12) tem-se:
d 2δ m dω
J. 2
= J. m = Ta = Tm - Te (4.22)
dt dt
Substituindo as expressões (4.18) e (4.19) em (4.22), vem:
2.J d 2δ 2.J dω
. 2 = . = Ta = Tm - Te (4.23)
p dt p dt
Adotando como conjugado de base:

Sb
Tb =
ωms
onde,
Sb = potência base em MVA
ωms = velocidade angular síncrona do rotor em rad/s
pode-se normalizar a equação de oscilação dada pela expressão (4.23). Assim procedendo tem-
se:
2.J.ωms d 2δ 2.J.ωms dω
. 2 = . = Ta u = Tmu - Teu (4.24)
p.Sb dt p.Sb dt
Por outro lado, da equação (4.19), para condições síncronas, obtém-se:
2 ω
= ms (4.25)
p ωs
Levando (4.25) em (4.24), vem:
J.ω2ms d 2 δ J.ω2ms dω
. = . = Ta u = Tmu - Teu (4.26)
ωs .Sb dt 2 ωs .Sb dt
37
Para o rotor da máquina síncrona tem-se a seguinte expressão corresponde à sua energia cinética:
1
E c = .J.ω2m (4.27)
2
No caso particular da velocidade síncrona, a energia cinética vale:
1 2
E cs = .J.ωms (4.27)
2
Da expressão (4.27) tem-se que:
J.ω2ms = 2.E cs (4.28)
Levando (4.28) em (4.26), obtém-se:
2.E cs d 2 δ 2.E cs dω
. 2 = . = Ta u = Tmu - Teu (4.29)
ωs .Sb dt ωs .Sb dt
Definindo agora a constante de tempo de inércia da máquina síncrona (H), como sendo:
E cs
H= (4.30)
Sb
pode-se obter a seguinte equação de oscilação:
2.H d 2 δ 2.H dω
. 2 = . = Ta u = Tmu - Teu (4.31)
ωs dt ωs dt
A constante de tempo de inércia (H) está ligada ao tempo de resposta da máquina e tem como
possíveis unidades: [s], [MWs/MVA] e [MJ/MVA].
Como a velocidade do rotor das unidades geradoras varia muito pouco, pode-se admitir
ω ≅ 1 pu e assim escrever que Pa u ≅ Ta u . Com esta consideração tem-se em (4.31):
2.H d 2δ 2.H dω
. 2 = . = Pa u = Pmu - Peu (4.32)
ωs dt ωs dt
A expressão (4.32) é a equação de oscilação da máquina síncrona, podendo ser escrita ainda da
seguinte forma:
d 2δ ωs
= .[ Pm - Pe ] (4.33)
dt 2 2.H
onde:
Pm = potência mecânica em pu
Pe = potência elétrica em pu
δ = deslocamento angular do rotor em rad
38
ωs = velocidade síncrona em rad/s

H = constante de tempo de inércia em s, MWs/MVA ou MJ/MVA
4.2 Equações de Estado

A equação de oscilação da máquina síncrona, representada por (4.33), é de segunda ordem. Ela
pode ser decomposta em duas equações de estado, sendo cada uma delas associada a uma das
seguintes variáveis de estado: δ e ω.
Considerando a equação (4.10), com grandezas elétricas, é possível obter a primeira das duas
equações de estado, ou seja:
dδ
= ω - ωs (4.34)
dt
De (4.33) pode-se obter a segunda equação de estado da máquina, em termos da variável ω. Esta
equação é mostrada a seguir.
dω ω
= s .[ Pm - Pe ] (4.35)
dt 2.H
As equações (4.34) e (4.35) definem o comportamento eletromecânico da máquina síncrona,

governando o movimento do rotor através do balanço de potências e da inércia total do eixo.
Este conjunto de equações de estado é utilizado nas análises de estabilidade angular transitória e
de regime permanente de sistemas elétricos de potência.
Para as condições de regime permanente as derivadas das expressões (4.34) e (4.35) se anulam,
ou seja:
dδ dω
=0 e =0
dt dt
Desta forma, são obtidas as seguintes relações: ω = ωs e Pm = Pe. Os resultados anteriores

comprovam que, em regime permanente a velocidade da máquina é igual a síncrona e as
potências mecânica e elétrica estão em equilíbrio.
4.3 Influência dos Amortecimentos Mecânicos

A máquina síncrona possui conjugados mecânicos de amortecimento (TD) causados pelas perdas
devido ao movimento de rotação (atrito e ventilação). Em termos de potência e do ângulo δ da
máquina, esta parcela pode ser representada de acordo com a seguinte expressão matemática:
⎛ dδ ⎞
PD = D m . ⎜ ⎟ = D m . ( ω - ωs ) = D m .∆ω (4.36)
⎝ dt ⎠
onde:
ω = velocidade angular do rotor
ωs = velocidade angular síncrona do rotor
δ = deslocamento angular do rotor (com relação a uma dada referência)
39
Dm = coeficiente de amortecimento mecânico

PD = potência associada ao amortecimento mecânico
Considerando esta parcela na equação de oscilação da máquina síncrona tem-se:
d 2δ ω
2
= s .[ Pm - Pe - PD ] (4.37)
dt 2.H
ou ainda,
d 2δ ω ⎡ dδ ⎤
2
= s . ⎢ Pm - Pe - D m . ⎥ (4.38)
dt 2.H ⎣ dt ⎦
A equação diferencial anterior pode ser decomposta nas seguintes equações de estado:
dδ
= ω - ωs (4.39)
dt
dω ω
= s .[ Pm - Pe - D m .(ω - ωs ) ] (4.40)
dt 2.H
4.4 Cálculo da Constante de Tempo de Inércia

A constante de tempo de inércia das máquinas síncronas pode ser calculada através das seguintes
expressões:
• Em função de J:
J.n 2
H = 5,4831136.10-9 . (4.41)
SBASE
onde:
H = constante de tempo de inércia [MWs/MVA] ou [MJ/MVA] ou [s]
J = momento de inércia [kg.m2]
n = rotação da máquina [rpm]
Sbase = potência base da máquina [MVA]
• Em função de WR2:
WR 2 .n 2
-10
H = 2,3090379.10 . (4.42)
SBASE
onde:
WR2 = valor associado ao momento de inércia [lb.ft2]
Sbase =
potência base da máquina [MVA]
32,2.J
sendo WR 2 = , com J = momento de inércia [kgm2].
1,356
40
• Em função de GD2:
GD 2 .n 2
H = 5,772595.10-11. (4.43)
SBASE
onde:

GD2 = valor associado ao momento de inércia [lb.ft2]
Sbase = potência base da máquina [MVA]
GD2 = 4.WR2
Exemplo de Aplicação:
Um determinado grupo gerador tem os seguintes dados:
Rotação da Momento de
Potência Base
Turbina Inércia
N = 3600 rpm J = 8822 kgm2 115,6 MVA
Da expressão (4.41) obtém-se:
8822.(3600) 2
H = 5,4831136.10-9 .
115,6
ou seja:
H = 5,423 [MJ/MVA]
41
Capítulo 5
Modelos da Máquina
Síncrona em Regime
Permanente
No presente capítulo são apresentados modelos simplificados da máquina síncrona, que
possibilitam algumas análises do comportamento de sistemas de potência, em termos de sua
operação e de sua estabilidade de regime permanente. Desta forma, são desenvolvidos modelos
matemáticos para as máquinas síncronas de pólos lisos e de pólos salientes, destacando seus
circuitos elétricos equivalentes, equações de potência elétrica fornecida, características potência-
ângulo e diagramas fasoriais. O capítulo aborda também o problema da determinação de limites
de carregamento da máquina e define um índice denominado coeficiente de potência
sincronizante, que pode ser associado às margens operativas.
5.1 Representação da Máquina Síncrona de Pólos Lisos

As máquinas síncronas são constituídas de pólos lisos ou salientes. Às de pólos lisos são
associadas aos turbogeradores, apresentando rotor cilíndrico e operando em altas rotações
(tipicamente 1800 ou 3600 rpm). As máquinas de pólos salientes, por sua vez, são associadas aos
hidrogeradores, e operam com velocidades entre 100 e 500 rpm, normalmente.
Os modelos matemáticos das máquinas de pólos lisos são mais simples de desenvolver. Na
verdade pode-se dizer que a representação matemática destas máquinas é uma simplificação, ou
caso particular, da representação das máquinas de pólos salientes. Por este motivo é interessante
42
iniciar o desenvolvimento dos modelos através da máquina de pólos lisos, passando a seguir para
o caso mais geral da máquina de pólos salientes.
5.1.1 Circuito Elétrico Equivalente da Máquina de Pólos Lisos
Para a presente análise é suficiente considerar um sistema simples do tipo máquina síncrona de
pólos lisos ligada diretamente a um barramento infinito, como mostra a figura 5.1.
(i)
P
B∞
Figura 5.1 – Máquina síncrona ligada a um barramento infinito.
De acordo com o diagrama fasorial da figura 4.6, tem-se que:
λ r = λfd + λa (5.1)
O fluxo enlaçado resultante ( λ r ) corresponde à soma do fluxo enlaçado produzido pela corrente
de campo ( λfd ), com o fluxo enlaçado produzido pela corrente da armadura ( λa ).
O fluxo enlaçado λfd dá origem à tensão de excitação, ou tensão em vazio ( E ), enquanto que o
fluxo enlaçado λa produz uma queda de tensão E a na armadura da máquina síncrona. A soma
destas duas tensões proporciona uma tensão resultante E r .
Desta forma tem-se:

E r = E + Ea (5.2)
Para a queda de tensão E a pode-se escrever que:
E a = - j.X φ . Ia (5.3)
onde:
Xϕ = reatância de magnetização da máquina síncrona, ou
reatância de reação da armadura
Levando (5.3) em (5.2), obtém-se:
E r = E - j.X φ . Ia (5.4)
43
A equação (5.4) permite desenvolver um seguinte circuito elétrico de regime permanente

simplificado para a máquina síncrona de pólos lisos, conforme mostra a figura 5.2.
Xϕ
Ia
E Er
Figura 5.2 – Circuito elétrico equivalente da máquina síncrona com

consideração apenas da reatância de magnetização.
Além da reatância de magnetização, devem ser considerados no modelo da máquina síncrona os

efeitos causados pela resistência do enrolamento da armadura e pela dispersão do fluxo
magnético, no mesmo enrolamento.
Assim, definindo:
Ra = resistência do enrolamento da armadura

Xl = reatância de dispersão da armadura
pode-se desenvolver o circuito elétrico equivalente apresentado na figura 5.3.
Xϕ Xl Ra
Ia
E Er V
Figura 5.3 – Circuito elétrico equivalente da máquina síncrona considerando

a resistência e a reatância de dispersão da armadura
e a reatância de magnetização.
Da figura (5.3) é possível obter a seguinte equação:
E = V + R a . Ia + j.(X φ +X l ). Ia (5.5)
44
A soma das reatâncias de dispersão da armadura e de magnetização da máquina é definida como

reatância síncrona (Xs) ou reatância de eixo direto (Xd) da máquina síncrona. Assim tem-se:
Xs = X φ + X l (5.6)
Considerando a definição anterior, tem-se para a equação (5.5):
E = V + R a . Ia + j.Xs . Ia (5.7)
Finalmente, pode-se obter da equação (5.7) o circuito elétrico equivalente para uma máquina
síncrona de pólos lisos operando em regime permanente. Tal circuito elétrico é apresentado na
figura 5.4.
Xs Ra
Ia
E V
Figura 5.4 – Circuito elétrico equivalente da máquina síncrona de pólos lisos

operando em regime permanente.
Com o intuito de simplificar alguns tipos de análise é costume desprezar a resistência da

armadura da máquina síncrona.
Portanto, em regime permanente a máquina síncrona de pólos lisos pode ser representada por um
modelo de fonte de tensão constante (E), atrás de uma impedância (Ra + j.Xs), ou reatância (Xs),
correspondendo a um equivalente de Thévenin.
5.1.2 Potência Elétrica Fornecida pela Máquina Síncrona de Pólos Lisos

Nos estudos de estabilidade angular, e para a operação em regime permanente, é de fundamental
importância considerar a equação da potência elétrica fornecida pela máquina síncrona. Para
tanto, pode-se admitir uma máquina síncrona de pólos lisos, operando como gerador, ligada
diretamente a um barramento infinito, como mostra a figura 5.5.
(i)
P
B∞
Figura 5.5 – Máquina síncrona de pólos lisos ligada diretamente a um barramento infinito.
45
Nestas condições, e desprezando a resistência da armadura, pode-se desenvolver o circuito

elétrico equivalente da figura 5.6.
Xs
P
Q
Ia
E V
Figura 5.6 – Circuito elétrico equivalente da máquina síncrona de pólos lisos

ligada diretamente a um barramento infinito.
A máquina síncrona considerada fornece uma potência ativa (P) e uma potência reativa (Q),
portanto, a potência complexa correspondente tem a seguinte expressão:
S = P + j.Q = V. Ia* (5.8)
Do circuito elétrico da figura 5.5 tem-se:
E-V E δ - V 0o
Ia = = (5.9)
j.Xs Xs 90o
Considerando o conjugado da expressão (5.8) e levando posteriormente, nesta mesma equação, a

corrente do estator definida por (5.9), obtém-se:
E.V δ - V 2 E.V δ-90o V 2 -90o

P - jQ = = - (5.10)
Xs 90o Xs Xs
Da expressão (5.10) podem ser extraídos os valores das potências ativa e reativa fornecidas pela
máquina, bastando considerar as partes real e imaginária. Assim, tem-se para a potência ativa:
E.V V2
P = Re {S} = .cos(δ-90o ) - .cos(90o ) (5.11)
Xs Xs
ou ainda,
E.V
P= .sen(δ) (5.12)
Xs
Já para a potência reativa vem:
46
⎡ E.V V2 ⎤
Q = Im {S} = - ⎢ .sen(δ-90o ) + .sen(90o ) ⎥ (5.13)
⎣ Xs Xs ⎦
ou ainda,
E.V V2
Q= .cos(δ) - (5.14)
Xs Xs
As expressões (5.12) e (5.14) correspondem às equações de potência ativa e de potência reativa

fornecidas pela máquina síncrona de pólos lisos, na operação de regime permanente. Através das
mesmas é possível analisar duas condições operativas distintas, ou seja, máquina operando como
gerador e máquina operando como compensador síncrono. Estas análises são apresentadas em
seguida.
a) Máquina operando como compensador síncrono
No caso da operação da máquina como compensador síncrono, a mesma não fornece potência
ativa (P = 0), conseqüentemente o ângulo δ é nulo. Este fato pode ser observado com o auxílio
da equação (5.12). Como o ângulo é nulo, a expressão (5.14) pode ser simplificada de acordo
com a equação (5.15).
V
Q= .(E-V) (5.15)
Xs
De (5.15) nota-se que:
• Para E > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a máquina se
encontra superexcitada;
• Para E < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se

encontra subexcitada;
• Para E = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa.
b) Máquina operando como gerador síncrono
No caso da operação da máquina como gerador síncrono, a mesma fornece uma determinada
potência ativa (P). Assim, quanto maior for a potência ativa, maior será o deslocamento angular
do rotor (δ). Este fato pode ser observado através da equação (5.12). Como o ângulo δ não é
nulo, a expressão (5.14) pode ser reescrita da seguinte forma:
V
Q= .[ E.cos(δ)-V ] (5.16)
Xs
• Para E.cos(δ) > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a
máquina se encontra superexcitada;
47
• Para E.cos(δ) < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se
• Para E.cos(δ) = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa. No entanto,
ela pode estar fornecendo potência ativa se δ ≠ 0.
5.1.3 Característica Potência – Ângulo da Máquina de Pólos Lisos

No item anterior foram determinadas as expressões das potências ativa e reativa fornecidas pela
máquina síncrona de pólos lisos. Como o presente trabalho visa principalmente às análises da
estabilidade angular de sistemas de potência será dada maior ênfase à equação que trata da
potência ativa e suas variações com o ângulo δ, ou seja, a equação (5.12).
Através da equação (5.12) é possível desenvolver a chamada característica potência – ângulo da

máquina síncrona, ou característica P-δ. A mesma é apresentada na figura 5.7, sendo Pe a
potência elétrica fornecida pela máquina e Pm a potência mecânica no eixo, que aqui é admitida
constante.
Pmax Pe
Pm
δ
0o δo 90o
Figura 5.7 – Característica P-δ da máquina síncrona de pólos lisos.
Da figura 5.7 pode-se observar que, à medida que a potência mecânica aumenta o mesmo ocorre
com a potência elétrica, pois o ângulo δ também aumenta (observar a condição de equilíbrio,
intersecção das duas características). Esta condição é válida desde que se considere Pm ≤ Pmax, ou
ainda, ângulos δ inferiores a 90o
48
No caso particular Pm = Pmax tem-se a condição de carregamento máximo da máquina, ou seja, a

máxima potência ativa que pode ser fornecida pela máquina síncrona de pólos lisos ao
barramento infinito. Nesta situação tem-se δ = 90o.
Se a potência mecânica atingir um valor superior a Pmax , não haverá condição de equilíbrio,
sendo a máquina síncrona submetida a uma potência acelerante positiva, o que tem como
conseqüência a sua instabilidade.
A característica P-δ da máquina síncrona é útil também no entendimento físico dos problemas
relacionados com a estabilidade angular transitória de sistemas de potência. Este tema será
abordado em um capítulo posterior.
Da expressão (5.12) e da característica potência – ângulo (figura 5.7) pode-se observar que a
máxima potência que pode ser transferida da máquina síncrona de pólos lisos ao barramento
infinito é de:
E.V
Pmax =
Xs
Este valor corresponde ao limite de carregamento da máquina na condição de operação em

regime permanente.
5.1.4 Coeficiente de Potência Sincronizante – Máquina de Pólos Lisos

Através das características potência – ângulo, vistas anteriormente, é possível definir um
importante índice de avaliação de desempenho de sistemas elétricos de potência, que é
denominado por coeficiente de potência sincronizante. Com base neste índice é possível analisar
os sistemas de potência, observando suas margens operativas e condições limites de operação. O
coeficiente de potência sincronizante é importante também na análise da estabilidade angular de
regime permanente, conforme será visto posteriormente.
Para o sistema máquina-barramento infinito da figura 5.5 é possível desenvolver a característica

P-δ apresentada na figura 5.8, onde é considerado um pequeno incremento na potência mecânica
inicial (Pmo).
49
Pmax Pe
Pm1
P1
∆ Pm
Po
Pmo
δ
0o δ o δ1 90o
Figura 5.8 – Característica P-δ com incremento de potência mecânica.
Na figura 5.8 pode-se observar a existência de uma condição inicial de equilíbrio, onde se tem
um ângulo δo no ponto em que Pmo = Peo = Po. Pode-se observar também que, para um
incremento de potência mecânica ∆Pm , após passado um pequeno período transitório, o sistema
alcança uma nova condição de equilíbrio com Pm1 = Pe1 = P1. Neste ponto tem-se o ângulo de
carga igual a δ1.
O acréscimo de potência mecânica (∆Pm) estabelece um acréscimo na potência elétrica (∆Pe) e

conseqüentemente um acréscimo no ângulo de carga (∆δ). Desta forma pode-se escrever que:
Pm1 = Pmo + ∆Pm

Pe1 = Peo + ∆Pe
ou ainda,
P1 = P0 + ∆P (5.17)
Nestas condições o ângulo de carga vale:
δ1 = δ0 + ∆δ (5.18)
Através da expressão (5.12) podem ser escritas as seguintes expressões de potência para as duas
condições de equilíbrio mostradas na figura 5.8:
E.V
P0 = .sen(δ0 ) (5.19)
Xs
50
E.V
P1 = .sen(δ1 ) (5.20)
Xs
Levando (5.17) e (5.18) na expressão (5.20), obtém-se:
E.V
P0 + ∆P = .sen (δ0 +∆δ) (5.21)
Xs
e ainda,
E.V
P0 + ∆P = [sen δ0 .cos ∆δ + sen ∆δ. cos δ0 )] (5.22)
Xs
Como foi considerada uma pequena variação de potência mecânica (∆Pm), tem-se como
conseqüência também uma pequena variação para o ângulo de carga (∆δ). Desta forma podem ser
realizadas as seguintes simplificações: sen (∆δ) = ∆δ e cos (∆δ) = 1
Assim, na expressão (5.22), vem:
E.V E.V
P0 + ∆P = . sen δ0 + . cos δ0 . ∆δ (5.23)
Xs Xs
Da expressão (5.19) pode-se obter a seguinte simplificação para a expressão (5.23):
⎡ E.V ⎤
∆P = ⎢ . cos δ 0 ⎥ . ∆δ (5.24)
⎣ Xs ⎦
À relação entre a variação da potência elétrica (∆P) e a variação do ângulo de carga (∆δ), em uma
dada condição de equilíbrio, é definida como coeficiente de potência sincronizante (Ps), tendo como
dimensão [MW/rad].
Portanto, da expressão (5.24) tem-se:
∆P E.V
PS = = . cos δ0 = Pmax . cos δ0 (5.25)
∆δ δ o Xs
Considerando agora variações infinitesimais de potência elétrica e de ângulo de carga é possível

escrever a seguinte expressão:
dP E.V
PS = = . cos δ0 = Pmax . cos δ0 (5.26)
dδ δ o Xs
Pode-se observar através das expressões (5.12) e (5.26) que o coeficiente de potência sincronizante
corresponde à derivada da equação de potência elétrica, com relação ao ângulo de carga, no ponto de
equilíbrio. Ou ainda, o coeficiente de potência sincronizante corresponde à tangente da característica
P-δ na condição de equilíbrio.
51
Ainda, da característica potência – ângulo, pode-se observar que:
• Para 0 < δ < 90o: Ps > 0 Î a máquina apresenta uma condição adequada de operação
• Para δ = 90o: Ps = 0 Î a máquina apresenta uma condição limite de operação (Pmax)
• Para δ > 90o: Ps < 0 Î a máquina apresenta uma condição inadequada de operação
5.1.5 Equações de Estado da Máquina de Pólos Lisos

No capítulo 4 foram desenvolvidas as equações (4.34) e (4.35) que definem o comportamento
eletromecânico da máquina síncrona, em termos do movimento do rotor, que é influenciado pelo
equilíbrio de potências e pela inércia total do eixo. Este conjunto de equações, chamado de
equações de estado, pode ser utilizado nas análises de estabilidade angular de regime permanente
de sistemas elétricos de potência.
Portanto, para a operação em regime permanente, onde a potência elétrica da máquina síncrona
de pólos lisos é determinada pela expressão (5.12), tem-se as seguintes equações de estado:
dδ
= ω - ωs (5.27)
dt
dω ω E.V
= s .[ Pm - .sen(δ)] (5.28)
dt 2.H Xs
Na verdade as equações anteriores são obtidas através da decomposição da equação de oscilação

da máquina síncrona, que é de segunda ordem, ou seja:
d 2δ ωs E.V
= .[ Pm - .sen(δ)] (5.29)
dt 2 2.H Xs
Da equação (5.29) pode-se observar que, para δ = δo tem-se Pm = Pe, ou seja, condição de
equilíbrio sem variação de ângulo e de velocidade.
No caso da análise da estabilidade angular de regime permanente admite-se uma pequena

perturbação, como por exemplo uma ligeira variação na potência mecânica. Isto faz com que
haja um certo desequilíbrio entre as potências elétrica e mecânica, promovendo aceleração ou
desaceleração do rotor da máquina síncrona. Através deste tipo de análise é possível verificar,
dentre outros comportamentos, a estabilidade do ponto de equilíbrio, ou seja, a estabilidade
angular da condição operativa considerada.
5.1.6 Exemplo de Aplicação da Máquina de Pólos Lisos

Para o sistema da figura 5.5, onde uma máquina síncrona de pólos lisos está ligada diretamente a
um barramento infinito, tem-se os seguintes dados:
P [MW] Q [MVAr] Xd [pu] V [pu] Sbase [MVA] fbase [Hz]

100 50 1,2 1,05 100 60
52
Determinar a tensão interna da máquina, que opera como gerador, bem como a equação da
potência elétrica fornecida. Avaliar ainda o coeficiente de potência sincronizante.
Solução:
A corrente da armadura da máquina pode ser determinada da seguinte forma:
S* P - j.Q
Ia = *
=
V V*
Adotando o ângulo de fase da tensão como referência angular (0o), vem:
P - j.Q (100 - j50)/100 1 - j0,5

Ia = = =
V 1,05 1,05
I a = 1,0648 -26,57o pu
A máquina síncrona de pólos lisos pode ser representada através do seguinte circuito elétrico
equivalente:
Xs
P
Q
Ia
E V
onde Xs = Xd.
Do circuito elétrico equivalente tem-se que:
E = V + j.X d . I a
Substituindo os valores de V, Xd e Ia , vem:
E = 1,05 0o + 1,2 90o . 1,0648 -26,57o
E = 1,9838 35,18o pu
O resultado anterior corresponde à tensão interna da máquina síncrona de pólos lisos, em módulo
e ângulo.
53
A equação da potência elétrica fornecida é obtida através da expressão (5.12), ou seja:
E.V
Pe = .sen(δ)
Xd
Considerando os valores de E, V e Xd tem-se:
1,9838 . 1,05
Pe = .sen(δ)
1,2
Pe = 1,736.sen(δ) pu
O coeficiente de potência sincronizante (Ps) pode ser determinado através da expressão (5.26),
ou seja:
E.V
Ps = .cos(δo )
Xd
Desta forma tem-se que:
1,9838 . 1,05
Ps = .cos(35,18o ) = 1,736.cos(35,18o )
1,2
Ps = 1,4189 [pu MW/rad]
5.2 Representação da Máquina Síncrona de Pólos Salientes

O modelo matemático de regime permanente das máquinas síncronas de pólos salientes pode ser
obtido através de simplificação das equações de tensão e de fluxo enlaçado que são obtidas
através da chamada transformação de Park, ou transformação d-q-0. Esta forma de análise mais
geral e complexa da máquina síncrona será vista posteriormente. No que segue será admitida,
por simplicidade de análise, uma alteração no modelo desenvolvido para as máquinas de pólos
lisos, sobretudo pela diferença existente entre as relutâncias dos eixos “d” e “q” da máquina de
pólos salientes.
De forma semelhante ao desenvolvimento apresentado para as máquinas de pólos lisos são

considerados a seguir, para a máquina de pólos salientes: os circuitos elétricos equivalentes, a
equação da potência elétrica fornecida, a característica potência-ângulo, o coeficiente de
potência sincronizante e as equações de estado.
54
5.2.1 Circuito Elétrico Equivalente da Máquina de Pólos Salientes
Na presente análise é considerado também um sistema simples, do tipo máquina síncrona de

pólos salientes ligada diretamente a um barramento infinito, como mostra a figura 5.9.
(i)
P
B∞
Figura 5.9 – Máquina síncrona ligada a um barramento infinito.
No caso de uma máquina de pólos lisos as reatâncias de eixo direto e de eixo em quadratura são
praticamente iguais. Isto ocorre porque as relutâncias observadas através destes dois eixos têm
valores semelhantes. Enquanto isto, uma máquina de pólos salientes apresenta reatâncias
diferentes nos eixos “d“ e “q”. Estes fatos podem ser observados através da figura 5.10.
Estator Estator
Rotor Rotor
(a) (b)
Figura 5.10 – Máquinas de pólos lisos (a) e salientes (b).
Conforme visto anteriormente, em regime permanente, uma máquina de pólos lisos pode ser
descrita através da seguinte expressão:
E = V + R a . Ia + j.Xs . Ia (5.30)
A reatância Xs corresponde à reatância Xd (que é praticamente igual a Xq no caso das máquinas

de pólos lisos). Já a corrente Ia pode ser decomposta nos eixos “d“ e “q”, conforme indica o
diagrama fasorial da figura 5.11, desenvolvido com base no diagrama fasorial da figura 4.6.
55
λfd
λr
ωm = ω
Iq E
q
δ
V
α ωms = ωs
λa φ
ref. síncrona
Id
Ia
Figura 5.11 – Diagrama fasorial simplificado da máquina síncrona de pólos lisos.
Desta forma a equação (5.30) pode ser reescrita como:
(
E = V + R a . Ia + j.X d . Id + Iq )
ou ainda,
E = V + R a . Ia + j.X d . Id + j.X d . Iq (5.31)
No caso da máquina de pólos salientes ocorre que Xd ≠ Xq. Assim, a expressão (5.31) deve ser
modificada para a seguinte forma:
E = V + R a . Ia + j.X d . Id + j.X q . Iq (5.32)
A expressão anterior permite desenvolver o diagrama fasorial da figura 5.12, a seguir.
Em (5.32) pode-se considerar o artifício matemático de somar e subtrair o valor j.X q . Id . Assim
procedendo obtém-se:
E = V + R a . Ia + j.X d . Id + j.X q . Iq + j.X q . Id - j.X q . Id (5.33)

ou ainda,
(
E = V + R a . Ia + j.X q . Ia + j. X d -X q . Id ) (5.34)
Desprezando a resistência da armadura, vem:
(
E = V + j.X q . Ia + j. X d -X q . Id ) (5.35)
56
A expressão (5.35) pode ser reescrita ainda da seguinte forma:
( )
E - j. X d -X q . Id = V + j.X q . Ia (5.36)
Neste ponto define-se:
( )
E qd E - j. X d -X q . Id = V + j.X q . Ia (5.37)
A tensão Eqd permite definir o posicionamento dos eixos “d” e “q”, como será visto através de
um exemplo de aplicação.
d
ω
Iq E
q
δ
α φ j X q.I q
V
Id
Ia R .I a
jX d ,I d
Figura 5.12 – Diagrama fasorial simplificado da máquina síncrona de pólos salientes.
As equações (5.35) e (5.37) permitem estabelecer os circuitos elétricos equivalentes da máquina

síncrona de pólos salientes, em sua operação de regime permanente, como mostram
respectivamente as figuras 5.13 e 5.14.
j Xq
+
Ia
E V
-
j (Xd - Xq ) Id
- +
Figura 5.13 – Circuito elétrico equivalente da máquina de pólos salientes

em regime permanente.
57
Xq
+
Ia
E qd V
-
Figura 5.14 – Circuito elétrico auxiliar da máquina de pólos salientes

em regime permanente.
Pode-se observar que as tensões E e E qd , assim como a queda de tensão j. ( X d -X q ) .Id , estão
alinhadas com o eixo “q”. Desta forma o módulo da tensão E pode ser obtido como segue:
E = E qd + (X d -X q ).Id (5.38)
5.2.2 Potência Elétrica Fornecida pela Máquina Síncrona de Pólos Salientes

A seguir será determinada a equação da potência elétrica fornecida por um gerador síncrono de
pólos salientes, na operação em regime permanente, admitindo a configuração máquina ligada
diretamente a um barramento infinito, como indica a figura 5.15.
(i)
P
B∞
Figura 5.15 – Máquina síncrona de pólos salientes ligada diretamente a um
barramento infinito.
Considerando nula a resistência da armadura no diagrama fasorial da figura 5.12, obtém-se a

representação descrita na figura 5.16. Desta figura podem ser extraídas as seguintes relações:
E - X d .Id = V.cosδ (5.39)

X q .Iq = V.senδ (5.40)
δ + φ + α = 90o (5.41)
Id = Ia .cosα (5.42)
Iq = Ia .senα (5.43)
58
d
ω
Iq E
q
δ
α φ
j X q.I q
V jX d ,I d
Id
Ia ref.
Figura 5.16 – Diagrama fasorial da máquina síncrona de pólos salientes para Ra = 0.
A potência fornecida pela máquina pode ser expressa por:
P = V.Ia .cosφ (5.44)
Das expressões (5.41) e (5.44) tem-se:
P = V.Ia .cos[90o - (δ+α)] = V.Ia .[senδ.cosα + senα.cosδ] (5.45)

ou ainda,
P = V.Ia .cosα.senδ + V.Ia .senα.cosδ (5.46)
Levando (5.42) e (5.43) na expressão anterior vem:
P = V.Id .senδ + V.Iq .cosδ (5.47)
Extraindo os valores de Id e Iq , respectivamente das expressões (5.39) e (5.40), e substituindo na

expressão (5.47) obtém-se finalmente:
E.V V2 ⎡ Xd − Xq ⎤
P= .senδ + .⎢ ⎥ .sen(2.δ) (5.48)
Xd 2 ⎢⎣ X d .X q ⎥⎦
A expressão (5.48) corresponde à potência elétrica fornecida pela máquina de pólos salientes na
operação em regime permanente. A mesma apresenta duas parcelas quem têm as seguintes
definições:
E.V
P1 = .senδ Æ parcela de potência sincronizante
Xd
V2 ⎡ Xd − Xq ⎤
P2 = .⎢ ⎥ .sen(2.δ) Æ parcela de potência de relutância
2 ⎣⎢ X d .X q ⎦⎥
59
De forma semelhante às análises realizadas para as máquinas de pólos lisos podem ser
consideradas também para as máquinas de pólos salientes duas condições operativas distintas, ou
seja, máquina operando como gerador e máquina operando como compensador síncrono. Estas
análises são apresentadas em seguida.
a) Máquina operando como compensador síncrono
No caso da operação da máquina como compensador síncrono, a mesma não fornece potência
ativa (P = 0), conseqüentemente o ângulo δ é nulo. Desta forma, levando em consideração o
circuito elétrico da figura 5.14, com resistência nula da armadura, e o desenvolvimento realizado
para as máquinas de pólos lisos, tem-se:
V
Q= .(E qd -V) (5.49)
Xq
De (5.49) nota-se que:
• Para Eqd > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a máquina se
encontra superexcitada;
• Para Eqd < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se
• Para Eqd = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa.
b) Máquina operando como gerador síncrono
No caso da operação da máquina como gerador síncrono, a mesma fornece uma determinada
potência ativa (P). Assim, quanto maior for a potência ativa, maior será o deslocamento angular
do rotor (δ). Este fato pode ser observado através da equação (5.48). Considerando o circuito
elétrico da figura 5.14, com resistência nula da armadura, e o desenvolvimento realizado para as
máquinas de pólos lisos, tem-se:
V
Q= . ⎡ E qd .cos(δ)-V ⎤⎦ (5.50)
Xq ⎣
• Para Eqd.cos(δ) > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a
máquina se encontra superexcitada;
• Para Eqd.cos(δ) < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se
• Para Eqd.cos(δ) = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa. No entanto,
ela pode estar fornecendo potência ativa se δ ≠ 0.
60
5.2.3 Característica Potência – Ângulo da Máquina de Pólos Salientes

Através da equação (5.48) é possível desenvolver a chamada característica potência – ângulo da
máquina síncrona de pólos salientes (ou característica P-δ). A mesma é apresentada na figura
5.17, sendo Pe a potência elétrica fornecida pela máquina e Pm a potência mecânica no eixo, que
aqui é admitida constante. Devem ser observadas também as duas parcelas componentes da
potência elétrica fornecida pela máquina, ou seja, a parcela de potência sincronizante (P1) e a
parcela de potência de relutância (P2).
Pmáx
Potência Sincronizante
Potência
Elétrica
0 90 180
Potência de Relutância
Delta [Graus]
Figura 5.17 – Característica P-δ da máquina síncrona de pólos salientes.
Da figura 5.17 pode-se observar que, à medida que a potência mecânica aumenta o mesmo
ocorre com a potência elétrica, pois o ângulo δ também aumenta (observar a condição de
equilíbrio, intersecção das duas características). No caso da máquina de pólos salientes a
potência máxima ocorre para um valor inferior a 90o, devido à composição entre as potências
sincronizante e de amortecimento.
No caso particular Pm = Pmax tem-se a condição de carregamento máximo da máquina, ou seja, a

máxima potência ativa que pode ser fornecida pela máquina síncrona de pólos salientes ao
Se a potência mecânica atingir um valor superior a Pmax , não haverá condição de equilíbrio,
sendo a máquina síncrona submetida a uma potência acelerante positiva, o que tem como
conseqüência a sua instabilidade.
A característica P-δ da máquina síncrona será utilizada posteriormente no entendimento físico

dos problemas relacionados com a estabilidade angular transitória de sistemas de potência.
61
5.2.4 Coeficiente de Potência Sincronizante – Máquina de Pólos Salientes

Na análise da operação em regime permanente das máquinas de pólos lisos foi definido o
coeficiente de potência sincronizante, como sendo a relação entre as variações de potência
elétrica e deslocamentos angulares do rotor, em uma dada condição operativa. O mesmo pode ser
aplicado também para o caso das máquinas de pólos salientes. Desta forma tem-se da expressão
(5.26), para valores infinitesimais:
dP
PS = (5.51)
dδ δ o
Como a potência elétrica fornecida pela máquina de pólos salientes pode ser representada pela
expressão (5.48), tem-se em (5.51):
E.V ⎡ X − Xq ⎤
Ps = .cosδo + V 2 . ⎢ d ⎥ .cos(2.δo ) (5.52)
Xd ⎢⎣ X d .X q ⎥⎦
Conforme pode ser observado o coeficiente de potência sincronizante corresponde à derivada da

equação de potência elétrica, com relação ao ângulo de carga, no ponto de equilíbrio, ou em outras
palavras, corresponde à tangente da característica P-δ na condição de equilíbrio.
Da característica P-δ, pode-se observar que:
• Se Ps > 0 Î a máquina apresenta uma condição adequada de operação

• Se Ps = 0 Î a máquina apresenta uma condição limite de operação (Pmax)
• Se Ps < 0 Î a máquina apresenta uma condição inadequada de operação
5.2.5 Equações de Estado da Máquina de Pólos Salientes

As expressões (4.34) e (4.35), determinadas no capítulo 4, correspondem às equações de estado
da máquina síncrona, e foram obtidas através da decomposição da equação de oscilação do rotor.
As mesmas, que são representadas a seguir, consideram duas variáveis de estado: δ e ω.
dδ
= ω - ωs (5.53)
dt
dω ω
= s .[ Pm - Pe ] (5.54)
dt 2.H
A potência elétrica da máquina síncrona de pólos salientes é dada pela expressão (5.48), assim as
equações de estado podem ser reescritas da seguinte forma:
dδ
= ω - ωs (5.55)
dt
62
dω ωs E.V V2 ⎡ Xd − Xq ⎤
= .[ Pm - .senδ - .⎢ ⎥ .sen(2.δ) ] (5.56)
dt 2.H Xd 2 ⎣⎢ X d .X q ⎦⎥
Da expressão (5.56) pode-se observar que, para δ = δo tem-se Pm = Pe, ou seja, condição de
equilíbrio sem variação de ângulo e de velocidade.
5.2.6 Exemplo de Aplicação da Máquina de Pólos Salientes

Para o sistema da figura 5.15, onde uma máquina síncrona de pólos salientes está ligada
diretamente a um barramento infinito, tem-se os seguintes dados:
P Q Xd Xq V Sbase fbase
[MW] [MVAr] [pu] [pu] [pu] [MVA] [Hz]
100 50 1,2 0,7 1,05 100 60
Determinar a tensão interna da máquina, que opera como gerador, bem como a equação da
potência elétrica fornecida. Avaliar ainda o coeficiente de potência sincronizante.
Solução:
A corrente da armadura da máquina pode ser determinada da seguinte forma:
S* P - j.Q
Ia = *
=
V V*
Adotando o ângulo de fase da tensão como referência angular (0o), vem:
P - j.Q (100 - j50)/100 1 - j0,5

Ia = = =
V 1,05 1,05
I a = 1,0648 -26,57o pu
A máquina síncrona de pólos salientes pode ser representada através do seguinte circuito elétrico
equivalente:
Xq
+
Ia
E qd V
-
63
Do circuito elétrico anterior tem-se que:
E qd = V + j.X q . I a
Substituindo os valores de V, Xq e Ia , vem:
E qd = 1,05 0o + 0,7 90o . 1,0648 -26,57 o
E qd = 1,5356 25,73o pu
Através da tensão anterior pode-se posicionar o eixo “q”, com um ângulo de 25,73o com relação
à referência angular do sistema.
A tensão interna da máquina de pólos salientes pode ser calculada através da expressão (5.38),
ou seja:
E = E qd + (X d -X q ).Id
Com o posicionamento do eixo “q” e o diagrama fasorial a seguir é possível determinar com
facilidade as correntes Id e Iq.
ω
q
Eqd
j X q.I a
Iq
δ
ref.
φ V
α Ia
Id
Id = Ia .cosα = 1,0648.cos(37,7o ) = 0,8425 pu
Iq = Ia .senα = 1,0648.sen(37,7 o ) = 0,6512 pu
ou ainda,
Id = 0,8425 -64,27 o pu
64
Iq = 0,6512 25,73o pu
A tensão interna pode ser então calculada:
E = 1,5356 + (1,2-0,7).0,8425 = 1,9569 pu
E = 1,9569 25,73o pu
A equação da potência elétrica fornecida é obtida através da expressão (5.48), ou seja:
E.V V2 ⎡ Xd − Xq ⎤
Pe = .senδ + .⎢ ⎥ .sen(2.δ)
Xd 2 ⎢⎣ X d .X q ⎥⎦
Substituindo os valores de E, V, Xd e Xq, vem:
Pe = 1,7123.senδ + 0,3281.sen(2.δ) pu
O coeficiente de potência sincronizante (Ps) pode ser determinado através da expressão (5.52),
ou seja:
E.V ⎡ X − Xq ⎤
Ps = .cosδo + V 2 . ⎢ d ⎥ .cos(2.δo )
Xd ⎢⎣ X d .X q ⎥⎦
Considerando os valores vem:
Ps = 1,9514 [pu MW/rad]
A potência máxima fornecida pela máquina de pólos salientes (Pmax) pode ser calculada através
da seguinte condição:
dPe E.V ⎡ X − Xq ⎤
=0 ou seja, .cosδ* + V 2 . ⎢ d *
⎥ .cos(2.δ ) = 0
dδ Xd ⎢⎣ X d .X q ⎥⎦
sendo δ* o deslocamento angular associado ao valor máximo de potência (Pmax).
Resolvendo a expressão anterior obtém-se δ* e com este valor pode-se calcular a potência
máxima transferida pela máquina de pólos salientes através da expressão (5.48).
Aplicando o procedimento mencionado obtém-se:
δ* = 71,96 o
Pmax = 1,8213 pu
65
Capítulo 6
Operação de um Sistema
Radial em Regime
Permanente
Com a finalidade de introduzir de forma simples os principais conceitos, bem como dar início
aos primeiros estudos de estabilidade angular de regime permanente e transitória, é desenvolvido
a seguir o modelo matemático representativo de um sistema radial composto por uma unidade
geradora (máquina síncrona), um transformador elevador, duas linhas de transmissão em
paralelo e um barramento infinito, este último representando um grande sistema elétrico de
potência. Os modelos básicos dos elementos componentes mencionados foram mostrados nos
capítulos anteriores. No caso específico da máquina síncrona foram desenvolvidos modelos de
regime permanente para as máquinas de pólos lisos e de pólos salientes.
6.1 Sistema Radial e Seus Componentes

A figura 6.1 apresenta um sistema radial simples, com uma máquina síncrona fornecendo
potência a um grande sistema através de duas linhas de transmissão.
(3) (2)
(1) LT1
P
GRANDE
SISTEMA
LT2
Figura 6.1 – Sistema radial: máquina ligada a um grande sistema de potência.

66
Os elementos componentes do sistema descrito pela figura 6.1 podem ser representados pelos
seguintes modelos de regime permanente:
a) Gerador
Através do modelo desenvolvido no item 5.1.1 tem-se para uma máquina síncrona de pólos lisos
o circuito elétrico equivalente da figura 6.2.
XS
Ia
+
E V
-
Figura 6.2 – Modelo de regime permanente da máquina de pólos lisos.
Na figura anterior a resistência da armadura foi desprezada, sendo considerada a reatância

síncrona da máquina (Xs), a tensão em vazio ( E ) e a tensão terminal ( V ).
Por outro lado, uma máquina síncrona de pólos salientes pode ser representada pelo circuito
elétrico da figura 6.3, que corresponde ao desenvolvimento apresentado no item 5.2.1.
Xq
+
Ia
E qd V
-
Figura 6.3 – Modelo de regime permanente da máquina de pólos salientes.
No modelo descrito pela figura 6.3 considerou-se nula a resistência da armadura. Foram
representadas: a reatância de eixo em quadratura (Xq), a tensão E qd e a tensão terminal da máquina
síncrona ( V ).
b) Transformador Elevador
O transformador elevador, que conecta a máquina síncrona às linhas de transmissão, pode ser
representado através do modelo simplificado apresentado no item 3.8, onde são consideradas a
67
reatância de dispersão equivalente (XT) e a resistência total dos enrolamentos. Para efeito de
simplificação são desprezadas as resistências dos enrolamentos do transformador no presente
modelo. A figura 6.4 descreve tal componente.
XT
V1 V2
Figura 6.4 – Modelo do transformador elevador.
c) Linhas de Transmissão
As duas linhas de transmissão do sistema radial são descritas a seguir por um modelo de linha
curta (extensão inferior a 80 km), conforme representação do item 3.7. Também para efeito de
simplificação são desprezadas as resistências.
X LT
V1 V2
Figura 6.5 – Modelo das linhas de transmissão.
d) Grande Sistema
O porte do grande sistema considerado é tal que se pode admitir o sinal de tensão como
invariante, tanto em módulo quanto em ângulo de fase. Portanto, este sistema é representado por
um barramento onde não há variação de tensão e de freqüência, um barramento onde a potência
de curto-circuito é muito grande (ou infinita). Este barramento é denominado barramento
infinito.
O barramento infinito pode ser representado através de um equivalente de Thévenin, com uma
fonte de tensão constante e impedância nula, como mostra a figura 6.6.
68
V
-
Figura 6.6 – Grande sistema ou barramento infinito.
6.2 Representação do Sistema Radial com Máquina de Pólos Lisos

A seguir será analisado o sistema radial composto por uma máquina síncrona de pólos lisos
ligada a um barramento infinito, via sistema de transmissão com duas linhas em paralelo. Para
tanto serão desenvolvidos: o circuito elétrico equivalente, a equação da potência elétrica
fornecida, a característica potência-ângulo, o coeficiente de potência sincronizante e as equações
de estado.
6.2.1 Circuito Elétrico Equivalente
Com base nos modelos dos componentes descritos no item 6.1 pode ser desenvolvido o modelo
de sistema radial representado na figura 6.7.
X LT
XS XT
Ia
+ X LT +
E V
- -
Figura 6.7 – Modelo do sistema radial com máquina de pólos lisos.
Pode-se fazer uma redução no modelo da figura 6.7, com a eliminação das barras intermediárias
e a determinação da seguinte reatância equivalente:
X LT
X = XS + X T + (6.1)
2
Desta forma obtém-se o circuito elétrico da figura 6.8.

69
Ia
+ +
E V
- -
Figura 6.8 – Modelo equivalente do sistema radial com máquina de pólos lisos.
A soma das reatâncias do transformador elevador (XT) e das linhas de transmissão em paralelo
(XLT/2) corresponde à reatância externa do sistema (Xe), do ponto de vista da máquina síncrona.
6.2.2 Potência Fornecida pela Máquina Síncrona
De forma análoga ao desenvolvimento realizado no item 5.1.2 é possível obter a expressão (6.2),
para a potência ativa fornecida pela máquina síncrona de pólos lisos no sistema radial.
E.V
Pe = .sen(δ) (6.2)
X
Deve-se observar que a máxima potência transferida (Pmáx) é obtida para a condição de δ = 90o,
ou seja:
E.V
Pmax = (6.3)
X
No capítulo seguinte será mostrado, que em determinadas condições, este valor corresponde ao
limite de estabilidade angular de regime permanente.
6.2.3 Característica Potência - Ângulo
De forma análoga ao desenvolvimento realizado no item 5.1.3, é possível desenvolver, para o

sistema radial composto por uma máquina síncrona de pólos lisos, a característica potência-
ângulo descrita pela figura 6.9. Para tanto, deve-se considerar a equação (6.2) de potência
elétrica fornecida.
O ponto de equilíbrio corresponde à interseção das características da potência elétrica e da

potência mecânica. Neste ponto tem-se δ = δo.
Como pode ser observado na figura, a potência máxima transferida é obtida para a condição de
diferença angular, entre a tensão interna da máquina síncrona e a tensão do barramento infinito,
igual a 90o.
70
Pmax Pe
Pm
δ
0o δo 90o
Figura 6.9 – Característica potência-ângulo.
6.2.4 Coeficiente de Potência Sincronizante
O coeficiente de potência sincronizante corresponde à derivada da equação de potência elétrica,

com relação ao ângulo δ, no ponto de equilíbrio considerado. Desta forma tem-se para o sistema
radial em análise:
dP E.V
Ps = e = .cos(δo ) (6.4)
dδ δo X
Observando a característica potência-ângulo da figura 6.9 e o coeficiente de potência sincronizante

da expressão (6.4), tem-se que:
• Para 0 < δ < 90o: Ps > 0 Î o sistema apresenta uma condição adequada de operação
• Para δ = 90o: Ps = 0 Î o sistema apresenta uma condição limite de operação (Pmax)
• Para δ > 90o: Ps < 0 Î o sistema apresenta uma condição inadequada de operação
6.2.5 Equações de Estado
O presente sistema radial com máquina de pólos lisos pode ser representado através das
seguintes equações de estado:
dδ
= ω - ωs (6.5)
dt
dω ω ⎡ E.V ⎤
= s . ⎢ Pm - .senδ - D m .(ω - ωs ) ⎥ (6.6)
dt 2.H ⎣ X ⎦
71
6.3 Representação do Sistema Radial com Máquina de Pólos

Salientes
Na análise a seguir será considerado um sistema radial composto por uma máquina síncrona de
pólos salientes ligada a um barramento infinito, via sistema de transmissão com duas linhas em
paralelo. Para esta condição serão desenvolvidos: o circuito elétrico equivalente, a equação da
potência elétrica fornecida, a característica potência-ângulo, o coeficiente de potência
sincronizante e as equações de estado, assim como foi realizado para o caso do sistema com
máquina de pólos lisos.
6.3.1 Circuito Elétrico Equivalente
Através dos modelos de componentes descritos no item 6.1 pode ser desenvolvido o sistema
radial representado na figura 6.10.
X LT
Xq XT
Ia
+ X LT +
Eqd V
- -
Figura 6.10 – Modelo do sistema radial com máquina de pólos salientes.
Um sistema equivalente reduzido, pode ser obtido do modelo da figura 6.10, considerando a
eliminação da barra que conecta o transformador às linhas de transmissão. Para tanto seja
considerar:
X
Xe = XT + L (6.7)
2
Tem-se então o seguinte circuito elétrico simplificado:
Xq Xe
Ia
+ +
Eqd V
- -
Figura 6.11 – Modelo equivalente do sistema radial com máquina de pólos salientes.
72
6.3.2 Potência Fornecida pela Máquina Síncrona
De forma análoga ao desenvolvimento realizado no item 5.2.2 é possível obter a expressão (6.8),
para a potência ativa fornecida pela máquina síncrona de pólos salientes no sistema radial.
E.V V2 ⎡ X d -X q ⎤
Pe = .sen(δ) + .⎢ ⎥ .sen(2.δ) (6.8)
X d +X e 2 ⎢⎣ (X d +X e ).(X q +X e ) ⎥⎦
Deve-se observar que a máxima potência transferida (Pmáx) é obtida para a condição em que
dP/dδ = 0. Isto ocorre para um ângulo δ inferior a 90o, como pode ser observado no item
seguinte.
6.3.3 Característica Potência - Ângulo
De forma semelhante ao desenvolvimento realizado no item 5.2.3, é possível desenvolver, para o

sistema radial composto por uma máquina síncrona de pólos salientes, a característica potência-
ângulo descrita pela figura 6.12. Para tanto, deve-se considerar a equação (6.8) de potência
elétrica fornecida.
Pmáx
Potência Sincronizante
Potência
Elétrica
0 90 180
Potência de Relutância
Delta [Graus]
O ponto de equilíbrio corresponde à interseção das características da potência elétrica e da

potência mecânica. Neste ponto tem-se δ = δo.
6.3.4 Coeficiente de Potência Sincronizante
O coeficiente de potência sincronizante corresponde à derivada da equação de potência elétrica,

com relação ao ângulo δ, no ponto de equilíbrio considerado. Desta forma tem-se para o sistema
radial em análise:
73
dPe E.V ⎡ Xd − Xq ⎤
Ps = = .cos(δo ) +V 2 . ⎢ ⎥ .cos(2.δo ) (6.9)
dδ δo (X d +X e ) ⎢⎣ (X d +X e ).(X q +X e ) ⎥⎦
Observando a característica potência-ângulo da figura 6.12 e o coeficiente de potência

sincronizante da expressão (6.9), tem-se que:
• Para 0 < δ < δ*: Ps > 0 Î o sistema apresenta uma condição adequada de operação
• Para δ = δ*: Ps = 0 Î o sistema apresenta uma condição limite de operação (Pmax)
• Para δ > δ*: Ps < 0 Î o sistema apresenta uma condição inadequada de operação
6.3.5 Equações de Estado
O presente sistema radial com máquina de pólos salientes pode ser representado através das
seguintes equações de estado:
dδ
= ω - ωs (6.10)
dt
dω ω ⎧⎪ E.V V2 ⎡ X d -X q ⎤ ⎫⎪
= s . ⎨Pm - .sen(δ) - .⎢ ⎥ .sen(2.δ) - D m .(ω - ωs ) ⎬ (6.11)
dt 2.H ⎪⎩ X d +X e 2 ⎢⎣ (X d +X e ).(X q +X e ) ⎥⎦ ⎭⎪
As equações de estado mostradas neste item, assim como às do item 6.2.5, para a situação com
máquinas de pólos lisos, serão utilizadas no próximo capítulo, para a análise da estabilidade
angular de regime permanente de um sistema de potência radial.
6.4 Exemplo de Aplicação

O exemplo a seguir considera um sistema radial composto por uma unidade geradora de pólos lisos,
um transformador elevador, duas linhas de transmissão curtas, ligadas em paralelo, e um grande
sistema (barramento infinito), conforme indica o diagrama unifilar da figura 6.13.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 6.13 – Sistema radial com máquina de pólos lisos.

74
Os dados operacionais e paramétricos do sistema e de seus componentes são apresentados na tabela

6.1. Nela os valores em p.u. são referidos a uma potência base de 100 MVA. As resistências do
estator da máquina síncrona, do transformador elevador e das linhas de transmissão são desprezadas.
Também são desprezados os amortecimentos mecânicos do rotor, que são causados por atrito e
ventilação.
Tabela 6.1 – Dados do Sistema Radial.
V1 [pu] V2 [pu] P [pu] Ref. Angular

1,05 1,0 0,8 Barra (2)
Xd [pu] X T [pu] X LT [pu] H [s]
1,2 0,1 0,4 (cada LT) 5,0
Para a condição de operação em regime permanente são desenvolvidos e calculados a seguir: o

circuito elétrico equivalente; a tensão interna da máquina síncrona, em módulo e ângulo; os valores
iniciais operativos; a equação da potência elétrica fornecida; a equação de oscilação; as equações de
estado do sistema radial; e a característica potência-ângulo.
a) Circuito elétrico equivalente
Através do diagrama unifilar da figura 6.13, e das considerações simplificadas dos modelos dos
elementos componentes, pode-se desenvolver o circuito elétrico equivalente apresentado na figura a
seguir.
(3) XLT (2)
Xd (1) XT
P
XLT
E V1 V2
Figura 6.14 – Circuito elétrico equivalente.
b) Cálculo da tensão interna da máquina síncrona
Do circuito elétrico anterior é possível observar que a potência fornecida pela máquina (P) é a
mesma que chega no barramento infinito, pois no presente modelo simplificado não são
consideradas as perdas do sistema. Assim tem-se:
V1.V2
P= .sen(δ1 )
X LT
XT +
2
Considerando os dados da tabela 6.1 obtém-se:

75
1,05 . 1,0
0,8 = .sen(δ1 ) ∴ δ1 = 13,21o
0,1 + 0,2
Desta forma, vem:
V1 = 1,05 13,21o pu
Como a tensão da barra (2) é conhecida e está na referência, determina-se a corrente (I) do circuito
elétrico da seguinte forma:
V1 - V2 1,05 13,21o - 1,0 0o

I= = = 0,803 -5,29o pu
X LT 0,3 90 o
j.(X T + )
2
Finalmente pode-se escrever que:
E δ = V1 δ1 + j.X d . I = 1,05 13,21o + 1,2 90o . 0,803 -5,29o
E δ = 1,6353 47,21o pu
c) Valores iniciais
Com base nos dados da tabela e nos cálculos desenvolvidos no item anterior, tem-se:
Peo = Pmo = 0,8 pu ==> potência elétrica inicial igual à potência mecânica
E = 1,6353 pu ==> módulo da tensão interna da máquina síncrona, assumido como constante
nesta análise.
δo = 47,21o = 0,824 rad ==> deslocamento angular inicial do rotor da máquina síncrona
(corresponde, também, à condição inicial do ângulo de fase da tensão interna da máquina)
V1 = 1,05 13,21o pu ==> tensão terminal da máquina síncrona
V2 = 1,0 0o pu ==> tensão do barramento infinito
Através de expressões semelhantes à (5.14) é possível determinar as potências reativas, recebida

pelo barramento infinito e fornecida pela máquina síncrona, respectivamente. Nestes dois casos são
admitidas as condições iniciais de regime permanente. Assim tem-se:
Q1 = 0,26755 pu e Q 2 = 0,07392 pu
76
d) Equação da potência elétrica
Considerando os valores: E = 1,6353 pu, V2 = 1,0 pu e X EQ = 1,5 pu obtém-se a seguinte equação da

potência elétrica fornecida pela máquina síncrona:
E.V2
Pe = .sen(δ) pu
X EQ
Pe = 1,0902.sen(δ) pu
e) Coeficiente de potência sincronizante
Através da equação da potência elétrica do item anterior tem-se como coeficiente de potência
sincronizante do sistema radial:
dPe E.V2
Ps = = .cos(δo ) = 1,0902.cos(47,21o )
dδ δo X EQ
Ps = 0,7406 puMW/rad
Observe que o coeficiente de potência sincronizante é positivo, indicando uma condição adequada
de operação.
f) Equação de oscilação da máquina síncrona
Através dos valores calculados, bem como daqueles constantes da tabela 6.1, obtém-se a seguinte
equação de oscilação para o sistema radial:
d 2δ 377
2
= .[ 0,8 - 1,0902.sen(δ)]
dt 10
g) Equações de estado
A equação de oscilação anterior pode ser decomposta nas seguintes equações de estado,
representativas do sistema radial:
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= .[ 0,8 - 1,0902.sen(δ)]
dt 10
h) Característica potência-ângulo
Considerando a equação da potência elétrica determinada e o valor constante da potência

mecânica, de 0,8 pu, obtém-se a seguinte característica P-δ:
77
1,0902 Pe
0,8
Pm
o o o δ
0 47,21 90
6.5 Exercício Proposto

Considere o sistema radial, representado pelo diagrama unifilar a seguir, composto por uma máquina
síncrona de pólos salientes:
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 6.16 – Sistema radial com máquina de pólos salientes.
Admita os dados constantes na tabela 6.2, onde os valores em p.u. estão referidos a uma potência
base de 100 MVA. Despreze as resistências do estator da máquina síncrona, do transformador
elevador e das linhas de transmissão, além dos amortecimentos mecânicos do rotor.
V1 [pu] V2 [pu] P [pu] Ref. Angular H [s]

1,05 1,0 0,8 Barra (2) 5,0
Xd [pu] Xq [pu] X T [pu] X LT [pu] f [Hz]
1,2 0,7 0,1 0,4 (cada LT) 60
Determine para a condição de operação em regime permanente:

78
• Um circuito elétrico equivalente;

• A tensão em vazio da máquina síncrona (módulo e ângulo);
• O diagrama fasorial correspondente;
• A equação da potência elétrica;
• A potência máxima transferida;
• O coeficiente de potência sincronizante;
• A característica potência-ângulo;
• A equação de oscilação;
• As equações de estado do sistema.
79
Capítulo 7
Estudo de Estabilidade
Angular de Regime
Permanente – Sistema Radial
Os estudos de estabilidade angular, como visto, podem ser divididos em: estudos de estabilidade
transitória e estudos de estabilidade de regime permanente. O primeiro tipo de estudos avalia o
comportamento do sistema em termos de sua suportabilidade a um dado impacto. Já o segundo
analisa as condições do sistema pertinentes ao seu estado de equilíbrio.
O presente capítulo introduz os conceitos básicos e as metodologias usuais de análise da

estabilidade angular de regime permanente. Para tanto são desenvolvidos inicialmente modelos
matemáticos através de equações de estado. Técnicas como as de autovalores e autovetores,
funções de transferência, diagrama de blocos e o critério de estabilidade de Routh/Hurwitz são
utilizados. Como forma de aplicação é considerado um sistema radial simples do tipo máquina
versus barramento infinito, similar ao que foi apresentado no capítulo 6.
7.1 Equações de Estado Linearizadas

Considere o sistema radial da figura 7.1, onde uma máquina síncrona de pólos lisos, operando
como gerador, está conectada a um barramento infinito através de um transformador elevador em
série com duas linhas de transmissão iguais, dispostas paralelamente.
80
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 7.1 – Sistema radial: máquina ligada a um barramento infinito.
Conforme observado no item 6.2.5, o sistema radial da figura anterior pode ser descrito através
do seguinte modelo não-linear de equações de estado:
dδ
= ω - ωs (7.1)
dt
dω ω ⎡ E.V ⎤
= s . ⎢ Pm - .senδ - D m .(ω - ωs ) ⎥ (7.2)
dt 2.H ⎣ X ⎦
Na avaliação da estabilidade de regime permanente de um dado sistema de potência é suficiente

considerar a ocorrência de pequenos impactos, que produzem pequenas variações em torno do
estado inicial operativo do sistema (ponto de equilíbrio). Nestas condições é possível admitir a
linearização das equações de estado que descrevem o comportamento dinâmico do sistema.
O primeiro passo para a análise da estabilidade angular de regime permanente do sistema radial
da figura 7.1 é fazer a linearização de suas equações de estado. Para que isto seja possível é
apresentado inicialmente um procedimento geral de linearização de equações. Posteriormente tal
procedimento será aplicado no caso específico do sistema radial aqui considerado.
PROCEDIMENTO DE LINEARIZAÇÃO
Seja a seguinte função não-linear, dependente das variáveis “x” e “y”:
f(x,y) = a.sen(x) + b.cos(y) (1)
Considere o problema de linearizar tal equação em torno do ponto de equilíbrio (xo,yo).
Solução:
Uma função f(x,y), qualquer, pode ser expandida através da série de Taylor da seguinte forma:
∂f(x,y) ∂f(x,y)
f(x,y) = f(x o ,yo ) + .∆x + .∆y + ...
∂x x o ∂y y
o
Da equação anterior tem-se que:

81
∂f(x,y) ∂f(x,y)
f(x,y) - f(x o ,yo ) = .∆x + .∆y + ...
∂x x o ∂y y
o
Considerando, f(x,y) – f(xo,yo) = ∆f(x,y) e desprezando os termos de segunda ordem e

superiores, obtém-se:
∂f(x,y) ∂f(x,y)
∆f(x,y) = .∆x + .∆y
∂x x o ∂y y
o
A função f(x,y) dada em (1) pode ser linearizada, em torno do ponto (xo,yo), de acordo com a
equação anterior. As derivadas parciais podem, então, ser calculadas como segue:
∂f(x,y)
= a.cos(x o )
∂x x o
∂f(x,y)
= -b.sen(yo )
∂y y
o
Finalmente, tem-se como equação linearizada:
∆f(x,y) = a.cos(x o ).∆x - b.sen(yo ).∆y
Antes de realizar as linearizações das equações (7.1) e (7.2), que descrevem o caso do sistema
radial de uma máquina síncrona ligada a um barramento infinito, será mostrada a chamada
notação de Newton, que permite simplificar a representação de equações diferenciais.
NOTAÇÃO DE NEWTON
Através da notação de Newton tem-se que:
dx d2x d3 x
x = ;
x = 2 ;
x= 3
dt dt dt
No caso do sistema radial apresentado existem três variáveis: δ, ω e Pm. Admitindo o processo de
linearização, descrito anteriormente, e considerando a notação de Newton, tem-se para o sistema
radial nas imediações do ponto de operação (δo, ωo e Pmo):
∂δ
∆δ = .∆ω
∂ω o
∂ω
∂ω
∂ω
=
∆ω .∆δ + .∆ω + .∆Pm
∂δ o ∂ω o ∂Pm o
82
Onde:
∂δ
=1
∂ω o
∂ω
ωs E.V ω .P
=- . .cosδo = - s s
∂δ o 2.H X 2.H
∂ω
ωs .D m
=-
∂ω o 2.H
∂ω ωs
=
∂Pm o
2.H
Desta forma têm-se finalmente as seguintes equações de estado linearizadas:
∆δ = ∆ω (7.3)
ωs
=
∆ω .[ ∆Pm - Ps .∆δ - D m .∆ω] (7.4)
2.H
As equações anteriores podem ser colocadas na forma matricial a seguir:
⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎡ ∆δ ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ ∆δ ⎤ ⎢
⎢ ⎥ = ⎢ ωs .Ps ω .D . + ω ⎥ .[ ∆Pm ] (7.5)
⎣ ∆ω⎦ - - s m ⎥ ⎢⎣∆ω ⎥⎦ ⎢ s ⎥
⎢⎣ 2.H 2.H ⎥⎦ ⎢⎣ 2.H ⎥⎦
Ou ainda na seguinte forma compacta:
∆x = A.∆x + B.∆u (7.6)
onde:
⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎡ ∆δ ⎤ ⎢ ω .P ⎡ ∆δ ⎤
∆x = ⎢ ⎥ ; A =
⎢- s s ω .D ⎥ ; ∆x = ⎢ ⎥
⎢∆ω ⎥ ; B = ⎢ ωs ⎥ e ∆u = [ ∆Pm ]
⎣ ∆ω⎦ - s m⎥ ⎣ ⎦
⎢⎣ 2.H 2.H ⎥⎦ ⎢⎣ 2.H ⎥⎦
sendo:
∆x = vetor de estado.
∆u = vetor de controle.
A = matriz característica ou matriz de distribuição de estados do sistema.
B = matriz de distribuição de controle.
∆x = derivada do vetor de estado.
83
Admitindo a potência mecânica constante obtém-se:
⎡ 0 1 ⎤
⎡ ∆δ ⎤ ⎢ ⎡ ∆δ ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ ωs .Ps ωs .D m ⎥⎥ . ⎢ ⎥ (7.7)
⎣ ∆ω⎦ - - ⎣∆ω ⎦
⎣⎢ 2.H 2.H ⎦⎥
A expressão (7.7) representa a resposta livre do sistema, ou seja, sem a ação de controle.
7.2 Aplicação da Técnica de Autovalores e Autovetores

De acordo com a técnica de autovalores e autovetores, o produto de um escalar (λ) por um vetor
( w ) tem como resultado o mesmo valor do produto de uma matriz ( A ) pelo vetor ( w ). Desta
forma:
A.w = λ.w (7.8)
O escalar λ é definido como autovalor da matriz A e o vetor w é o autovetor associado ao

autovalor λ.
Da expressão (7.8) tem-se:
( A - λ I ) .w = 0 (7.9)
Além da solução trivial w = 0 , a equação (7.9) apresenta a seguinte condição de singularidade:
det ( A - λ I ) = 0 (7.10)
Através das expressões (7.8) e (7.9) é possível aplicar a técnica de autovalores e autovetores no
problema específico do sistema de potência radial descrito pela equação matricial de estado
(7.5). Para tanto deve-se considerar a correspondente matriz característica ( A ), ou seja:
⎧⎡ 0 1 ⎤ ⎫
⎪ ⎡λ 0⎤ ⎪
det ⎨ ⎢ ωs .Ps ω .D ⎥ - ⎬ =0 (7.11)
⎪ ⎢⎣⎢- 2.H - s m ⎥ ⎢⎣ 0 λ ⎥⎦ ⎪
⎩ 2.H ⎦⎥ ⎭
e ainda,
⎧ ⎡ -λ 1 ⎤⎫
⎪ ⎥ ⎪⎬ = 0
det ⎨ ⎢ ωs .Ps ωs .D m (7.12)
⎪ ⎢⎣⎢- 2.H - - λ⎥⎪
⎥⎦ ⎭
⎩ 2.H
Resolvendo o determinante da expressão anterior obtém-se:

84
ωs .D m ω .P
λ2 + .λ + s s = 0 (7.13)
2.H 2.H
A expressão (7.13) é definida como equação característica do sistema.
7.3 Freqüência Natural do Sistema Radial

A freqüência natural não-amortecida do sistema radial pode ser determinada através da equação
característica (7.13). Para tanto é suficiente considerar nulo o coeficiente de amortecimento
mecânico (Dm). Assim procedendo vem:
ωs .Ps
λ2 + =0 (7.14)
2.H
e também,
ωs .Ps
λ2 = - (7.15)
2.H
Resolvendo (7.15) obtém-se:
ωs .Ps
λ = ± j. (7.16)
2.H
onde:
ωs .Ps
ωn = ==> freqüência natural não-amortecida do sistema em [rad/s]. (7.17)
2.H
Os autovalores da expressão (7.16) podem ser representados em um plano complexo, como

mostra a figura 7.2.
ω
λ1
λ2
Figura 7.2 – Representação dos autovalores em um plano complexo.

85
Observar que os autovalores são complexos conjugados e imaginários puros. Uma condição
como esta define uma resposta oscilatória não-amortecida para o sistema.
Como ω = 2.π.f e T = 1/f vem:
1 ω .P
fn = . s s ==> freqüência natural não-amortecida em [Hz]. (7.18)
2.π 2.H
2.H
Tn = 2.π. ==> período da oscilação não-amortecida em [s]. (7.19)
ωs .Ps
Observe que quanto maior for a constante de tempo de inércia da máquina síncrona (H), maior
será o período de oscilação. O contrário ocorre com relação ao coeficiente de potência
sincronizante (Ps). Análise inversa vale para a freqüência natural não-amortecida.
A figura 7.3 descreve a característica potência-ângulo de um sistema radial com máquina de

pólos lisos. Nela estão representadas diversas condições operativas (pontos de equilíbrio) com o
correspondente tipo de resposta. Observe a influência apresentada pelo coeficiente de potência
sincronizante, nas respectivas respostas.
Pe
o o δ
0 90
Figura 7.3 – Característica P-δ com tipos possíveis de resposta.
Da figura 7.3 pode-se observar que quanto maior for a potência transferida, ou seja, quanto
menor for o coeficiente de potência sincronizante, maior será o período de oscilação causado por
um pequeno impacto. Nas proximidades da condição de carregamento máximo ( δ = π/2 ) uma
pequena variação pode levar o sistema a uma resposta não-oscilatória.
Deve-se observar que, devido à linearização realizada existe uma região de incerteza para pontos
de operação próximos do limite operativo (Ps quase nulo).
86
7.4 Tipos de Resposta

A expressão (7.13), que é de segunda ordem, define a equação característica do sistema radial.
De uma forma geral, os sistemas de segunda ordem podem ser descritos pela seguinte equação
característica:
λ 2 + 2.ξ.ωn .λ + ω2n = 0 (7.20)
onde:
ξ ==> coeficiente de amortecimento do sistema.

ωn ==> freqüência natural não-amortecida do sistema em [rad/s].
A equação (7.20) apresenta as seguintes soluções:
λ = - ξ.ωn ± ωn . ξ 2 -1 (7.21)
Dependendo dos valores de ξ podem ser considerados três casos distintos de resposta para o
sistema: (a) caso de resposta superamortecida; (b) caso de resposta amortecida crítica; e (c) caso
de resposta subamortecida. Estes três tipos são analisados a seguir.
7.4.1 Caso de Resposta Superamortecida ( ξ > 1)
Para esta condição são obtidos os seguintes autovalores:
λ1 = - ξ.ωn + ωn . ξ 2 -1 e λ 2 = - ξ.ωn - ωn . ξ 2 -1
A figura 7.4 mostra os autovalores λ1 e λ2, que são reais e negativos, dispostos em um plano
complexo.
ω
λ2 λ1
α
Figura 7.4 – Autovalores da condição de resposta superamortecida.
Este comportamento conduz o sistema ao seguinte tipo de resposta:

87
f(t) = A o + A1.eλ1 .t + A 2 .eλ 2 .t (7.22)
Sendo que Ao, A1 e A2 dependem das condições iniciais.
A figura 7.5 ilustra este tipo de resposta apresentado por um sistema de segunda ordem.
Resposta Superamortecida
12
10
6
V
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]
Figura 7.5 – Resposta superamortecida.
7.4.2 Caso de Resposta Amortecida Crítica ( ξ = 1)
Nesta condição são obtidos dois autovalores reais e iguais, ou seja:
λ1 = λ 2 = - ξ.ωn = - ωn
A figura 7.6 apresenta os autovalores λ1 e λ2, que também são reais e negativos, dispostos em
um plano complexo.
ω
λ2 = λ1
α
Figura 7.6 – Autovalores da condição de resposta amortecida crítica.
O par de autovalores repetidos conduz o sistema ao seguinte tipo de resposta:

88
f(t) = A o + A1.t.e-ωn .t (7.23)
Sendo que Ao e A1 dependem das condições iniciais.
A figura 7.7 apresenta este tipo de resposta, referente a um sistema de segunda ordem. Deve-se
observar que a resposta amortecida crítica corresponde a uma condição limite, ou seja, valores
de ξ superiores a 1 determinam uma resposta superamortecida, enquanto que valores de ξ
inferiores a 1 produzem uma resposta oscilatória (ou subamortecida), como será visto em
seguida.
Resposta Amortecida Crítica

12
10
6
V
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]
Figura 7.7 – Resposta amortecida crítica.
7.4.3 Caso de Resposta Subamortecida (1 > ξ ≥ 0)
A expressão (7.21) pode ser reescrita da seguinte forma:
λ = - ξ.ωn ± j.ωn . 1 - ξ 2 (7.24)
Como pode ser observado agora, existem dois autovalores complexos e conjugados, ou seja:
λ1 = - ξ.ωn + j.ωn . 1 - ξ 2 (7.25)
λ 2 = - ξ.ωn - j.ωn . 1 - ξ 2 (7.26)
Estes autovalores definem a disposição apresentada no plano complexo da figura 7.8.

89
ω
λ1 ωd
ωn
−εω α
ωn
λ2 −ωd
Figura 7.8 – Autovalores da condição de resposta subamortecida.
Das expressões (7.25) e (7.26) e da figura anterior são definidos os seguintes valores:
α = - ξ.ωn ==> atenuação
ωd = ω n . 1 - ξ 2 ==> freqüência natural amortecida do sistema em [rad/s].
Levando estes valores em (7.25) e (7.26) vem:
λ1 = α + j.ωd
λ 2 = α - j.ωd
Estes autovalores definem o seguinte tipo de resposta para o sistema:
f(t) = A o + A1.eλ1 .t + A 2 .eλ 2 .t (7.27)
ou ainda, através das fórmulas de Euler:
f(t) = A o + A1.eα.t .sen(ωd .t) + A 2 .eα.t .cos(ωd .t) (7.28)
Como pode ser observado na expressão (7.28), a resposta apresenta um comportamento

oscilatório, que será amortecido quando a atenuação α for negativa.
Uma resposta típica, de comportamento subamortecido de sistemas de segunda ordem, é

apresentada na figura 7.9.
90
Resposta Subamortecida
18
16
14
12
10
V 8
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]
Figura 7.9 – Resposta subamortecida.
7.5 Estabilidade Angular de Regime Permanente

Através da técnica de autovalores e autovetores é possível avaliar a estabilidade angular de
regime permanente de um dado sistema de potência.
Para tanto, observe inicialmente o resultado descrito pela equação (7.15), relativo ao sistema
máquina versus barramento infinito sem consideração de amortecimentos (Dm = 0), ou seja:
ωs .Ps
λ2 = - (7.29)
2.H
Para o coeficiente de potência sincronizante podem ser admitidas as seguintes hipóteses:
a) Ps > 0: Neste caso existem autovalores complexos conjugados imaginários puros;
b) Ps = 0: Nesta condição existem autovalores nulos;
c) Ps < 0: Existem, neste caso, autovalores reais, um negativo e outro positivo.
Pode-se observar, com auxílio das respostas descritas pelas expressões (7.22), (7.23) e (7.28) que
a existência de autovalores reais positivos, ou com parte real positiva, faz com que a resposta do
sistema tenda para o infinito, na medida em que o tempo evolui. Este é exatamente o caso da
condição Ps < 0, ou seja, para que o sistema seja estável o coeficiente de potência sincronizante
não pode ser negativo.
91
Uma análise mais geral, considerando os efeitos dos amortecimentos mecânicos, pode ser obtida
com auxílio das expressões (7.13) e (7.20), correspondentes respectivamente à equação
característica do sistema radial e à equação característica geral de um sistema qualquer de
segunda ordem. Esta análise é realizada a seguir.
Das equações (7.13) e (7.20) tem-se:
ωs .D m ω .P
λ2 + .λ + s s = 0 (7.30)
2.H 2.H
λ 2 + 2.ξ.ωn .λ + ω2n = 0 (7.31)
Comparando estas duas expressões obtém-se:
ωs .Ps
ωn = (7.32)
2.H
ωs
ξ = Dm . (7.33)
8.H.Ps
Os valores que definem a equação (7.33) fazem com que a resposta de um sistema elétrico de
potência seja oscilatória, uma vez que Dm é bastante reduzido (tipicamente Dm = 1 / 377 pu
MW/rad/s). Desta forma tem-se ξ < 1, ou seja, resposta subamortecida. Como a resposta
correspondente de um sistema geral de segunda ordem ë:
λ = - ξ.ωn ± j.ωn . 1 - ξ 2 (7.34)
obtém-se, com base nos valores definidos pelas expressões (7.32) e (7.33):
2
ωs .D m ω .P ⎛ ω .D ⎞
λ=- ± j. s s - ⎜ s m ⎟ (7.35)
4.H 2.H ⎝ 4.H ⎠
Observe na expressão (7.35) que:
2
ωs .Ps ⎛ ωs .D m ⎞
>⎜ ⎟
2.H ⎝ 4.H ⎠
o que define uma resposta oscilatória.
O coeficiente de amortecimento mecânico (Dm) é positivo. Assim, da expressão (7.35) podem ser
obtidas as conclusões apresentadas na tabela 7.1.
92
Tabela 7.1 – Influência de Ps e Dm no Comportamento do Sistema Radial.
Coeficiente de Tipo Comportamento

Potência Condição Autovalores de do
Sincronizante Resposta Sistema
2
ωs .Ps ⎛ ωs .D m ⎞ Complexos Oscilatória
Ps > 0 >⎜ ⎟ Estável
2.H ⎝ 4.H ⎠ Conjugados Amortecida
2
ωs .Ps ⎛ ωs .D m ⎞ Reais, Negativos Amortecida
Ps > 0 =⎜ ⎟ Estável
2.H ⎝ 4.H ⎠ e Iguais Crítica
2
ωs .Ps ⎛ ωs .D m ⎞
Ps > 0 <⎜ ⎟ Reais e Negativos Superamortecida Estável
2.H ⎝ 4.H ⎠
Reais, um Nulo e Limite de
Ps = 0 ---- Superamortecida
outro Negativo Estabilidade
Reais, um
Ps < 0 ---- Positivo e outro Crescente Instável
Negativo
Da tabela anterior observa-se que para manter a estabilidade de regime permanente do sistema é
necessário que o coeficiente de potência sincronizante seja positivo. Na condição limite de
estabilidade tem-se Ps = 0.
De uma forma geral podem ser estabelecidas as seguintes condições:
a) se todos os autovalores da matriz característica do sistema forem reais e negativos, e/ou forem
complexos conjugados com parte real negativa, o sistema apresentará estabilidade angular de
regime permanente;
b) se um autovalor real for nulo, ou se a parte real de um par de autovalores complexos

conjugados for nula, o sistema estará na condição limite de estabilidade angular de regime
permanente (ou próximo dela, devido às linearizações realizadas);
c) se pelo menos um autovalor real for positivo, ou se pelo menos um par de autovalores
complexos conjugados apresentar parte real positiva, o sistema estará em uma condição de
instabilidade angular de regime permanente.
7.6 Técnicas com a Transformada de Laplace

Nos itens anteriores foram aplicadas técnicas que tinham como base as equações de estado do
sistema (modelo de espaço-estado).
Outras formas de análise da estabilidade angular de regime permanente podem ser consideradas
através da representação matemática do sistema por meio das transformadas de Laplace.
93
Desta forma, considere as expressões (7.3) e (7.4), repetidas a seguir, correspondentes às

equações de estado linearizadas do sistema radial da figura 7.1:
∆δ = ∆ω (7.36)
ωs
=
∆ω .[ ∆Pm - Ps .∆δ - D m .∆ω] (7.37)
2.H
Aplicando a transformada de Laplace vem:
s.∆δ(s) = ∆ω(s) (7.38)
ωs
s.∆ω(s) = .[ ∆Pm (s) - Ps .∆δ(s) - D m .∆ω(s) ] (7.39)
2.H
Levando o valor de ∆ω(s), da expressão (7.38), na expressão (7.39) obtém-se:
⎡ 2 ωs .D m ωs .Ps ⎤ ωs
⎢⎣s + 2.H .s + 2.H ⎥⎦ .∆δ(s) = 2.H .∆Pm (s) (7.40)
ou ainda,
ωs
∆δ(s) 2.H
F.T. = = (7.41)
∆Pm (s) ⎡ 2 ωs .D m ωs .Ps ⎤
⎢⎣s + 2.H .s + 2.H ⎥⎦
A expressão anterior corresponde à função de transferência do sistema radial considerado, onde

no numerador tem-se um polinômio P(s) e no denominador o polinômio característico Q(s), ou
seja:
∆δ(s) P(s)
F.T. = = (7.42)
∆Pm (s) Q(s)
Igualando o polinômio característico a zero obtém-se a equação característica do sistema. Desta

forma procedendo vem:
ωs .D m ω .P
Q(s) = s 2 + .s + s s = 0 (7.43)
2.H 2.H
A expressão anterior fica idêntica a expressão (7.13) se “s” for trocado por “λ“. Este resultado
era esperado, uma vez que o sistema analisado é o mesmo, o que mudou foi apenas a técnica de
análise, de espaços de estado para transformada de Laplace.
94
7.6.1 Critério de Estabilidade de Routh/Hurwitz
Através da equação característica dada pela expressão (7.43) é possível aplicar o critério de
estabilidade de Routh/Hurwitz para analisar a estabilidade angular de regime permanente do
sistema radial considerado.
Assim sendo tem-se:
ωs .D m ω .P
s2 + .s + s s = 0 (7.44)
2.H 2.H
O critério de Routh/Hurwitz considera o seguinte procedimento (tabela), tomando como base a

equação (7.44):
Tabela 7.2 – Algoritmo de Routh/Hurwitz.
1a. Coluna 2a. Coluna

ωs .Ps
s2 1
2.H
ωs .D m
s1 ----
2.H
ωs .Ps
s0 ----
2.H
Para que o sistema apresente estabilidade é necessário que não haja troca de sinais na 1a. coluna
da tabela anterior. Desta forma, podem ser estabelecidas as seguintes condições:
ωs .D m ω .P
>0 e s s >0
2.H 2.H
ou ainda:
Dm > 0: condição atendida, uma vez que Dm corresponde aos amortecimentos mecânicos, sendo
sempre maior do que zero;
Ps > 0: condição necessária para garantir a estabilidade angular de regime permanente, como
foi visto anteriormente e agora comprovado.
7.6.2 Diagramas de Blocos
As equações de estado do sistema radial, para a condição linearizada e representada através da

transformada de Laplace, têm a seguinte forma, segundo as expressões (7.38) e (7.39):
s.∆δ(s) = ∆ω(s) (7.45)

95
ωs
s.∆ω(s) = .[ ∆Pm (s) - Ps .∆δ(s) - D m .∆ω(s) ] (7.46)
2.H
Manuseando as expressões anteriores podem ser obtidas as seguintes relações:
∆ω(s)
∆δ(s) = (7.47)
s
ωs
∆ω(s) = .[ ∆Pm (s) - Ps .∆δ(s) - D m .∆ω(s) ] (7.48)
2.H.s
Com facilidade é possível desenvolver um diagrama de blocos equivalente às expressões (7.47) e

(7.48). A figura 7.10 mostra uma possível configuração.
Ps
∆Pe
- 1 ∆ω ωs
∆Pm + ∆δ
- 2.H.s s
∆Pd
Dm
Figura 7.10 – Diagrama de blocos do sistema radial.
Um diagrama como o apresentado anteriormente pode ser implementado e simulado em

programas como o MATLAB/Simulink, por exemplo. Por meio destas simulações é possível
observar o comportamento do sistema radial quando submetido a um pequeno impacto (pequena
variação), ou seja, é possível analisar a resposta do sistema, bem como a sua estabilidade angular
de regime permanente.
7.7 Exemplo de Aplicação

No presente exemplo de aplicação é considerada a análise da estabilidade angular de regime
permanente do sistema radial “máquina / sistema de transmissão / barramento infinito”, que foi
descrito no exemplo do item 6.4. Para tanto são consideradas tanto a técnica de espaço-estado,
com determinação de autovalores da matriz característica, quanto o enfoque através das
transformadas de Laplace, com aplicações do critério de estabilidade de Routh/Hurwitz e de
simulações no domínio do tempo (Programa MATLAB/Simulink), realizadas com base no
desenvolvimento prévio de diagramas de blocos representativos do sistema radial. Esta aplicação
resume os principais conceitos vistos neste capítulo.
96
O diagrama unifilar do sistema em análise, bem como seus dados de parâmetros e de condições
operativas, são repetidos a seguir através da figura 7.11 e da tabela 7.3, respectivamente.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 7.11 – Sistema radial com máquina de pólos lisos.
V1 [pu] V2 [pu] P [pu] Ref. Angular Freq. Nominal

1,05 1,0 0,8 Barra (2) 60 [Hz]
Xd [pu] X T [pu] X LT [pu] H [s] SBASE
1,2 0,1 0,4 (cada LT) 5,0 100 [MVA]
No exemplo 6.4 não foram considerados os amortecimentos mecânicos (Dm). Para tornar a análise
mais completa, neste exemplo, será atribuído ao mesmo o valor de 1,0 pu, na base de 100 MVA.
a) Resultados obtidos do exemplo do item 6.4
Alguns dos principais resultados obtidos do exemplo 6.4 são listados em seguida. Estes valores são
importantes para o desenvolvimento que segue.
Valores Obtidos:
Peo = Pmo = 0,8 pu
E = 1,6353 pu
δo = 47,21o = 0,824 rad
V1 = 1,05 13,21o pu
V2 = 1,0 0o pu
Pe = 1,0902.sen(δ) pu
97
Ps = 0,7406 puMW/rad
b) Equações de estado não-lineares
O sistema radial, composto por máquina de pólos lisos, pode ser representado através do seguinte
conjunto de equações de estado não-lineares:
dδ
= ω - 377
dt
dω 377 1,0
= .[ 0,8 - 1,0902.sen(δ) - .(ω - 377)]
dt 10 377
ou de forma alternativa,
dδ
= 377.(ω - 1)
dt
dω 1
= .[ 0,8 - 1,0902.sen(δ) - 1,0.(ω - 1)]
dt 10
c) Equações de estado linearizadas
As equações de estado anteriores podem ser descritas de forma linearizada, nas proximidades do
ponto de equilíbrio, com base nas expressões (7.36) e (7.37), ou seja:
∆δ = ∆ω
377 ⎡ 1,0 ⎤
=
∆ω . ⎢∆Pm - 0,7406.∆δ - .∆ω ⎥
10 ⎣ 377 ⎦
ou ainda,
∆δ = 377.∆ω
1
=
∆ω .[ ∆Pm - 0,7406.∆δ - 1,0.∆ω]
10
d) Equações matriciais de estado
As equações de estado linearizadas podem ser colocadas na seguinte forma matricial:
∆x = A.∆x + B.∆u
Desta forma obtém-se:

98
⎡ ∆δ ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ ∆δ ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ =⎢ . + .[ ∆Pm ]
⎣ ∆ω ⎦ ⎣- 27,9206 - 0,1⎥⎦ ⎢⎣∆ω ⎥⎦ ⎢⎣37,7 ⎥⎦
e também,
⎡ ∆δ ⎤ ⎡ 0 377 ⎤ ⎡ ∆δ ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ . + .[ ∆Pm ]
⎣ ∆ω ⎦ ⎣- 0,07406 - 0,1⎥⎦ ⎢⎣∆ω ⎥⎦ ⎢⎣ 0,1⎥⎦
e) Determinação dos autovalores da matriz característica
As matrizes características anteriores definem os seguintes autovalores:
λ1 = - 0.05 + j 5,2838
λ 2 = - 0.05 - j 5,2838
Pode-se observar que:
• as partes reais dos autovalores são negativas: desta forma o sistema apresenta estabilidade
angular de regime permanente;
• os autovalores são complexos conjugados: assim a resposta do sistema é oscilatória;
• as partes reais dos autovalores têm uma atenuação igual a 0,05: este fato mostra que o sistema
apresenta um fraco amortecimento das oscilações;
• o par complexo conjugado de autovalores corresponde ao modo eletromecânico do sistema

radial considerado;
• a freqüência natural amortecida do sistema é igual a 5,2838 rad/s.
f) Determinação da freqüência natural não-amortecida do sistema
A freqüência natural amortecida do sistema pode ser calculada da seguinte forma:
ωn = α 2 + ωd2
Desta forma tem-se que:
ωn = (0,05)2 + (5,2838)2 = 5,2840 rad/s
5,2840
Portanto, f n = = 0,841 Hz e ainda, Tn = 1,189 s.
2.π
99
g) Determinação do amortecimento percentual (ξ %)
O coeficiente de amortecimento pode ser calculado através da expressão (7.33), ou seja:
ωs
ξ = Dm .
8.H.Ps
Para o sistema radial do presente exemplo tem-se então:
1,0 377
ξ= . = 0,00946 = 0,946% ≅ 1%
377 8.5.0,7406
h) Determinação da equação característica
A equação característica do sistema radial pode ser determinada através da expressão (7.44).
Desta forma tem-se:
ωs .D m ω .P
s2 + .s + s s = 0
2.H 2.H
ou ainda,
s 2 + 0,1.s + 27,9206 = 0
i) Aplicação do critério de estabilidade de Routh/Hurwitz
Através da equação característica do item anterior é possível desenvolver a seguinte tabela:
s2 1 27,9206
s1 0,1 ---
s0 27,9206
Na coluna destacada não há troca de sinal, desta forma o sistema pode ser classificado como
estável.
j) Determinação de um diagrama de blocos equivalente
O diagrama de blocos apresentado a seguir representa o sistema radial deste exemplo. Nele são
considerados os seguintes valores:
Ps = 0,7406 pu MW/rad
H = 5,0 s
Dm = 1,0 pu
ωs = 377 rad/s
100
Ps
∆Pe
- 1 ∆ω ωs
∆Pm + ∆δ
- 2.H.s s
∆Pd
Dm
k) Determinação de um diagrama de simulação (programa Simulink)
Com base no diagrama de blocos do item anterior é possível desenvolver o seguinte diagrama de
simulação para o programa Simulink:
l) Simulação do sistema com o programa Simulink
Para uma pequena variação na potência mecânica da máquina síncrona (de +0,01 pu, por
exemplo) e considerando o diagrama de simulação anterior, é possível analisar a estabilidade
angular de regime permanente do sistema radial aqui considerado. Para tanto são apresentados, a
seguir, alguns valores obtidos das simulações deste sistema.
101
Delta x Tempo
49
48.8
48.6
48.4
48.2
48
47.8
47.6
47.4
47.2
0 1 2 3 4 5 6
Tempo [s]
Da figura anterior observa-se a existência de um período de oscilação da ordem de 1,2 s. Este

valor corresponde ao encontrado com a técnica de autovalores (ver item f).
m) Verificação da influência da constante de tempo de inércia (H)
As figuras a seguir mostram os resultados das simulações do sistema radial admitindo 3 valores
diferentes para a constante de tempo de inércia da máquina síncrona, ou seja: H = 2 s, H = 5 s e
H = 10 s.
H=2s H=5s
49 49
48.8 48.8
48.6 48.6
48.4 48.4
48.2 48.2
48 48
47.8 47.8
47.6 47.6
47.4 47.4
47.2 47.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s] Tempo [s]
H = 10 s
49
48.8
48.6
48.4
48.2
48
47.8
47.6
47.4
47.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]
102
A tabela a seguir resume alguns valores considerados e obtidos das simulações.
Pmec H Ps δo fn Tn
[pu] [s] [puMW/rad] [graus] [Hz] [s]
0,8 2,0 0,7406 47,21 1,330 0,752
0,8 5,0 0,7406 47,21 0,841 1,189
0,8 10,0 0,7406 47,21 0,595 1,682
n) Verificação da influência do coeficiente de potência sincronizante (Ps)
As figuras a seguir mostram os resultados das simulações do sistema radial admitindo 3 valores
diferentes de potência mecânica, o que produz condições distintas de coeficientes de potência
sincronizantes.
Pmec = 0,2 pu e Ps = 0,8276 puMW/rad Pmec = 0,8 pu e Ps = 0,7406 puMW/rad

15 49
48.8
48.6
14.5 48.4
48.2
48
14 47.8
47.6
47.4
13.5 47.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo [s] Tempo [s]
Pmec = 1,4 pu e Ps = 0,5411 puMW/rad

71
70.5
70
69.5
69
68.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo [s]
A tabela a seguir resume alguns valores considerados e obtidos das simulações.
Pmec H Ps δo fn Tn
[pu] [s] [puMW/rad] [graus] [Hz] [s]
0,2 5,0 0,8276 13,59 0,889 1,125
0,8 5,0 0,7406 47,21 0,841 1,189
1,4 5,0 0,5411 68,87 0,719 1,391
103
o) Determinação adicional de autovalores
No item anterior foram analisados cenários com valores distintos de constante de tempo de
inércia da máquina síncrona e coeficiente de potência sincronizante do sistema radial. Para estes
casos de análise são obtidos agora, e mostrados na tabela a seguir, os autovalores das respectivas
matrizes características.
Pmec δo H Ps λ
[pu] [graus] [s] [puMW/rad] [rad/s]
0,2 13,59 5,0 0,8276 -0,050 ± j 5,5855
0,8 47,21 2,0 0,7406 -0,125 ± j 8,3541
0,8 47,21 5,0 0,7406 -0,050 ± j 5,2840
0,8 47,21 10,0 0,7406 -0,025 ± j 3,7364
1,4 68,87 5,0 0,5411 -0,050 ± j 4,5164
Da tabela anterior podem ser observadas as influências de H no amortecimento das oscilações

(quanto maior a constante de tempo de inércia, menor o amortecimento), bem como a influência
de Ps e de H na freqüência natural de oscilação do sistema (quanto maior a constante de tempo
de inércia, menor a freqüência natural; quanto maior o coeficiente de potência sincronizante,
maior a freqüência natural).
7.8 Exercício proposto

Considere o sistema radial representado a seguir, composto por um turbogerador.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Para este sistema admita os dados da tabela seguinte, que têm como base a potência de 100 MVA.
Despreze as resistências dos equipamentos. A freqüência nominal do sistema é de 60 Hz.
V1 [pu] V2 [pu] P [pu] Ref. Angular H [s]

1,05 1,0 0,8 Barra (2) 5,0
Xd [pu] Xq [pu] X T [pu] X LT [pu] Dm [pu]
1,2 1,05 0,1 0,4 (cada LT) 2,0
I – Determinar para a condição de operação em regime permanente:

104
• Um circuito elétrico equivalente;

• A tensão em vazio da máquina síncrona (módulo e ângulo);
• O diagrama fasorial correspondente;
• A equação da potência elétrica;
• A potência máxima transferida;
• O coeficiente de potência sincronizante;
• A característica potência-ângulo;
• A equação de oscilação;
• As equações de estado do sistema.
II – Analisar a estabilidade angular de regime permanente do sistema radial. Para tanto admita o
diagrama de blocos da figura a seguir, onde constam para a unidade geradora: uma turbina térmica
sem reaquecimento e um regulador de velocidade com queda.
Na figura anterior tem-se: T = 2.H e ωo = 2.π.f

Os dados da turbina e do regulador de velocidade são apresentados na tabela a seguir.
Tch [s] R [pu] Tg [s]

0,35 0,10 0,6
Pede-se:
• Determinar as equações de estado linearizadas do sistema dado;

• Determinar a equação matricial de estado correspondente;
• Fazer a análise da estabilidade angular de regime permanente através da técnica de
autovalores da matriz característica do sistema;
• Calcular a freqüência natural de oscilação do sistema;
• Determinar a faixa de ajuste do estatismo R do regulador de velocidade, para garantir
a estabilidade do sistema (utilize o critério de estabilidade de Routh/Hurwitz);
• Simular o sistema dado, através do Programa SIMULINK, para uma variação de
potência de 0,01 pu;
• Confrontar os resultados obtidos.
105
Capítulo 8
Estudo de Estabilidade
Angular Transitória
Sistema Radial
O presente capítulo considera as principais características dos estudos de estabilidade angular
transitória dos sistemas elétricos de potência. Para tanto é analisada a configuração de máquina
síncrona operando como gerador, ligada a um sistema de potência de grande porte (barramento
infinito). Esta configuração tem como objetivo principal permitir a apresentação das
características básicas dos estudos de estabilidade de ângulo do rotor, através do chamado estudo
clássico de estabilidade, bem como pelo método da igualdade de áreas.
8.1 Características Básicas

Os estudos de estabilidade angular transitória avaliam a habilidade do sistema de potência em
suportar e manter, de forma adequada, o sincronismo de suas unidades geradoras, quando da
ocorrência de impactos de perturbação, ou seja: curtos-circuitos e/ou desligamentos de
elementos importantes, perdas de grandes blocos de carga e/ou geração, etc. A natureza da
resposta do sistema envolve amplas excursões de variáveis como: deslocamentos angulares dos
rotores das unidades geradoras, magnitudes das tensões nos diversos barramentos, fluxos de
potências ativa e reativa nas linhas de transmissão, correntes nos estatores das máquinas
síncronas e de indução, etc., e é essencialmente influenciada pelas relações não-lineares
existentes entre potência e ângulo. Fatores como as condições iniciais operativas, e
principalmente, os tipos e localizações dos distúrbios, influem e determinam este tipo de
estabilidade.
106
Em grandes sistemas interligados, a instabilidade ocorre normalmente de duas formas: (a)

através de crescimento progressivo (monotônico) do ângulo do rotor , causado
fundamentalmente por falta de conjugado sincronizante e (b) através de oscilações crescentes do
rotor, causadas pela superposição de diversos modos de oscilação do sistema.
Tipicamente os estudos de estabilidade angular transitória avaliam o comportamento do sistema

para um período de tempo da ordem de 5 a 20 segundos após a ocorrência do impacto. Em
função das grandes excursões observadas para as variáveis representativas do sistema, no
período considerado, a análise da estabilidade angular transitória deve ser realizada através de
equações não-lineares.
Antes de se iniciar os estudos de estabilidade angular transitória, é importante compreender e

avaliar as principais características operativas de uma máquina síncrona, quando submetida a
uma perturbação. Desta análise será possível obter, também, modelos matemáticos simplificados
que possibilitam uma rápida introdução aos fundamentos da estabilidade transitória de sistemas
de potência. Este desenvolvimento é apresentado em seguida.
8.1.1 Características Básicas da Máquina Síncrona em Regime Transitório
Seja uma máquina síncrona em vazio, submetida a um curto-circuito trifásico em seus terminais:
CC3F
Figura 8.1 – Curto-Circuito nos Terminais da Máquina.
Pode-se analisar o comportamento da mesma através do seguinte circuito elétrico análogo (forma
simplificada):
R L
+ i CC
e CC3F
-
Figura 8.2 – Circuito Elétrico Análogo.
Para o circuito análogo, tem-se:
diCC
e = R ⋅ iCC + L .
dt
Sendo e = EM ⋅ sen ( ω ⋅ t ) , vem:
diCC R E
= - ⋅ iCC + M ⋅ sen ( ω ⋅ t )
dt L L
107
No caso da máquina síncrona, com a a reação dos enrolamentos de campo e amortecedores,

obteria-se:
I''m
1
I'm
o ti
u 2
c
ri
3
C- Im
o
rt
u 0
C
e
d
e t
n
e
rr
o
C
0 Tempo
Figura 8.3 – Reação dos Enrolamentos de Campo e Amortecedores.
Na figura 8.3, tem-se 3 regiões distintas, que são definidas como:
• 1 = regime subtransitório, reação dos enrolamentos amortecedores

(principalmente) e do enrolamento de campo;
• 2 = regime transitório, reação apenas do enrolamento de campo;
• 3 = regime permanente, não há a reação dos enrolamentos do rotor (campo e
amortecedores).
E iCC
+
_
Figura 8.4 – Representação da Máquina Durante o Curto-Circuito.
Durante os períodos transitório e subtransitório são induzidas correntes nos enrolamentos de

campo e amortecedores. Desta forma haverá reação dos mesmos, que dependerá das constantes
de tempo associadas a tais componentes.
O enrolamento de campo pode ser representado através do seguinte circuito elétrico:

108
Rf
i F
Vf
Lf
a) Regime Permanente: r ≅0
Para o estado de regime permanente após os transitórios, tem-se:

X d
+ I CC
E
-
Figura 8.5 – Regime Permanente.
E
ICC =
Xd
A corrente máxima de regime permanente pode ser obtida através da seguinte expressão:
Em
Imrp =
Xd
A reatância síncrona de eixo direto (Xd) pode ser determinada da seguinte forma:
Xl
Xφ Xd
X d = Xφ +Xl
109
b) Regime Transitório
Durante o período transitório há a reação do enrolamento de campo. Assim, a reatância

equivalente da máquina, neste período, pode ser determinada da seguinte forma:
Xl
XF Xφ X'd
Xφ ⋅ X F
X'd =Xl +
Xφ +XF
Portanto, tem-se o seguinte circuito elétrico equivalente, na fase transitória:
X'd
+ I' CC
E
-
E
ICC' =
X'd
A corrente máxima transitória pode ser determinada da seguinte forma:
Em
I'm =
X'd
c) Regime Subtransitório
Durante o período subtransitório há a reação dos enrolamentos amortecedores e de campo.

Assim, a reatância equivalente da máquina, neste período, pode ser determinada da seguinte
forma:
110
Xl
XD XF Xφ X''d
1
X''d =X l +
1 1 1
+ +
Xφ X F X D
X''d < X'd
Portanto, tem-se o seguinte circuito elétrico equivalente, na fase subtransitória:
X''d
+ I'' CC
E
-
E
I''CC =
X''d
A corrente máxima subtransitória pode ser determinda da seguinte forma:
Em
I''m =
X''d
Para a envoltória da corrente de curto-circuito, tem-se:
Figura 8.6 – Envoltória da Corrente de Curto-Circuito.

111
ou seja:
-t -t
' ''
im ( t ) = ∆i + ∆i' ⋅ e Td0
+ ∆i'' ⋅ e Td0
Sendo:
LF
• '
Td0 = (constante de tempo associada ao enrolamento de campo);
RF
LD
• ''
Td0 = (constante de tempo associada ao enrolamento amortecedor);
RD
Em
• ∆i = Imrp =
Xd
Em Em
• ∆i' = Im
'
- Imrp = −
X 'd Xd
Em Em
• ∆i'' = Im
'' '
- Im = −
X ''d X 'd
Assim, tem-se:
-t -t
Em ⎡E E ⎤ ' ⎡E E ⎤ ''
im ( t ) = + ⎢ m' − m ⎥ ⋅ e Td0 + ⎢ m'' − m' ⎥ ⋅ e Td0
Xd ⎢⎣ X d X d ⎥⎦ ⎢⎣ X d X d ⎥⎦
Em
para t = 0+: im ( 0+ ) =
X ''d
Em
para t → ∞: imrp =
Xd
Desconsiderando o efeito dos enrolamentos amortecedores, tem-se:
-t
Em ⎡E E ⎤ '
im ( t ) = + ⎢ m' − m ⎥ ⋅ e Td0
Xd ⎣⎢ X d X d ⎦⎥
• para t = 0,1 [s] e T’d0 = 8 [s] (valor típico), vem:

-t -0,1
'
Td0
e =e 8 = 0, 9876
-0,2
• para t = 0,2 [s] : e 8 = 0, 9753
-0,5
• para t = 0,5 [s] : e 8 = 0, 9394
Para tempos de análise de até aproximadamente 500 ms, pode-se considerar o seguinte circuito
elétrico equivalente para uma máquina síncrona de pólos lisos:
112
X'd
+
I
E c V
-
ou ainda, de uma forma mais geral:
Ra X'd
I
+
E V
-
Figura 8.7 – Modelo Clássico de Máquina Síncrona.
O modelo da figura 8.7 corresponde ao IEEE (0,0) para a máquina de pólos lisos. Neste modelo
tem-se:
Equações de estado:
dδ
= ω - ωs (8.1)
dt
dω ω
= s . ⎡⎣Pm - Pe - Dm ( ω - ωs ) ⎤⎦ (8.2)
dt 2.H
onde:
E⋅V
Pe = ⋅ sen ( δ )
X 'd
Equação de oscilação:
d2 δ ωs ⎛ E⋅V ⎞
= . ⎜ Pm - ⋅ sen ( δ ) - D ( ω - ω ) ⎟ (8.3)
2.H ⎜⎝ ⎟
m s
dt 2 X 'd ⎠
113
8.2 Sistema Radial e Seus Componentes

Uma forma simples de investigar os efeitos dos elementos componentes, pode ser conseguida
com a análise de um sistema radial composto por uma máquina síncrona de pólos lisos (que pode
representar o equivalente de diversos geradores em uma mesma usina), um transformador
elevador, duas linhas de transmissão em paralelo e um barramento infinito, que representa um
grande sistema interligado. Este sistema é mostrado através do diagrama unifilar da figura 8.8.
(3) (2)
(1) LT1
P
GRANDE
SISTEMA
LT2
Figura 8.8 – Diagrama unifilar do sistema radial.
Através da consideração de uma dada perturbação, como um curto-circuito trifásico franco

ocorrendo na LT1, próximo da barra (3), como indica a figura 8.9, por exemplo, é possível
analisar o comportamento dinâmico deste sistema radial, ou seja, verificar as condições de
sincronismo entre a unidade geradora e o barramento infinito, para o impacto considerado.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.9 – Diagrama unifilar do sistema radial com defeito.
Assim, podem ser observadas três situações distintas: (a) condição pré-defeito: caracterizada
pela condição operativa existente antes da ocorrência da perturbação; (b) condição durante o
defeito: onde se considera a aplicação do referido impacto, com tipo, localização e duração bem
definidos e (c) condição pós-defeito: que considera a eliminação do defeito através da abertura
simultânea dos disjuntores terminais da linha onde houve a perturbação, ocasionando portanto a
saída de operação da referida linha de transmissão.
A tabela 8.1 apresenta os principais dados operacionais e paramétricos considerados para o

sistema e seus componentes. Nela, os valores em p.u. são referidos a uma potência base de 100
MVA. As resistências do estator da máquina, do transformador elevador e das linhas de
transmissão são desprezadas. Também são desprezados os amortecimentos mecânicos (por atrito
e ventilação) do rotor.
114
Tabela 8.1– Dados do Sistema Radial.
V1 [pu] V2 [pu] P [pu] Ref. Angular

1,05 1,0 0,8 Barra (2)
X’d [pu] Xt [pu] XLT [pu] H [s]
0,2 0,1 0,4 (cada LT) 5,0
Os elementos componentes do sistema podem ser representados através de modelos que vão dos
mais simples aos mais complexos. Desta forma, nas análises que seguem serão admitidas as
seguintes representações:
a) Gerador
Na figura 8.10 tem-se o circuito elétrico equivalente para uma máquina síncrona de pólos lisos:
XS
P
+
E V
-
Figura 8.10 – Modelo de regime permanente da máquina de pólos lisos.
Na figura anterior a resistência da armadura foi desprezada, sendo considerada a reatância

síncrona da máquina (Xs), a tensão em vazio ( E ) e a tensão terminal ( V ).
b)Transformador Elevador
O transformador elevador, que conecta a máquina síncrona à linha de transmissão, pode ser
representado através do modelo simplificado, onde são consideradas a reatância de dispersão
equivalente (XT) e a resistência total dos enrolamentos. Para efeito de simplificação são
desprezadas as resistências dos enrolamentos do transformador no presente modelo. A figura
8.11 descreve tal componente.
XT
V1 V2
Figura 8.11 – Modelo do transformador elevador.

115
c) Linhas de Transmissão
As duas linhas de transmissão do sistema radial são descritas a seguir por um modelo de linha
curta (extensão inferior a 80 km). Também para efeito de simplificação são desprezadas as
resistências.
X LT
V1 V2
Figura 8.12 – Modelo das linhas de transmissão.
d) Grande Sistema
O porte do grande sistema considerado é tal que se pode admitir o sinal de tensão como
invariante, tanto em módulo quanto em ângulo de fase. Portanto, este sistema pode ser
representado por um barramento onde não há variação de tensão e de freqüência. Um barramento
onde a potência de curto-circuito é muito grande (ou infinita). Este barramento é denominado
O barramento infinito pode ser representado através de um equivalente de Thévenin, com uma
fonte de tensão constante e impedância nula, como mostra a figura 8.13.
V
-
Figura 8.13 – Grande sistema ou barramento infinito.
8.2.1 Condição Pré-Defeito
Para a condição pré-defeito serão desenvolvidos os respectivos diagrama unifilar e circuito

elétrico equivalente. Posteriormente são determinados: a tensão interna da máquina síncrona, em
módulo e ângulo; os valores iniciais operativos; a equação da potência elétrica fornecida; a
equação de oscilação e as equações de estado da máquina síncrona.
116
a) Diagrama unifilar do sistema
A figura 8.14 apresenta o diagrama unifilar do sistema radial para a condição pré-defeito.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.14 – Diagrama unifilar do sistema na condição pré-defeito.
b) Circuito elétrico equivalente
elementos componentes, pode-se desenvolver o circuito elétrico equivalente apresentado na
figura 8.15.
(3) XLT (2)
X'd (1) Xt
P
XLT
E V1 V2
Figura 8.15 – Circuito elétrico equivalente na condição pré-defeito.
c) Cálculo da tensão interna da máquina síncrona
Do circuito elétrico da figura 8.15 é possível observar que a potência fornecida pela máquina (P)
é a mesma que chega no barramento infinito, pois no presente modelo simplificado não são
consideradas as perdas do sistema (não existem resistências). Assim, pode-se escrever que:
V1 .V2
P= .sen(δ1 )
XLT
Xt +
2
Considerando os dados da tabela 8.1 tem-se:
1,05 . 1,0
0,8 = .sen(δ1 ) \ δ1 = 13,21o
0,1 + 0,2
Desta forma, vem: V1 = 1,05 13,21o pu

117
Como a tensão da barra (2) é conhecida e está na referência, determina-se a corrente (I) do
circuito elétrico da seguinte forma:
V1 - V2 1,05 13,21o - 1,0 0o

I= = = 0,803 -5,24 o pu
XLT 0,3 90 o
j.(X t + )
2
Finalmente pode-se escrever que:
E δ = V1 δ1 + j.X ′d . I = 1,05 13,21o + 0,2 90o . 0,803 -5,24o
E δ = 1,111 21,09o pu
d)Valores iniciais
Com base nos dados da tabela 8.1 e nos cálculos desenvolvidos no item anterior, tem-se:
Peo = Pmo = 0,8 pu ==> potência elétrica inicial igual a potência mecânica
E = 1,111 pu ==> módulo da tensão interna da máquina síncrona, assumido
como constante durante toda a análise (esta tensão
corresponde à tensão E’q)
o
δo = 21,09 = 0,368 rad ==> deslocamento angular inicial do rotor da máquina síncrona
(corresponde, também, à condição inicial do ângulo de fase da
tensão interna da máquina)
o
V1 = 1,05 13,21 pu ==> tensão terminal da máquina síncrona
A potência reativa recebida pelo barramento infinito, na condição inicial de regime permanente,
pode ser calculada considerando-se δ = δ0 , V = V2 e a reatância síncrona (Xs) pela reatância
equivalente do sistema, ou seja, XEQ = X’d + Xt + XLT/2. Assim procedendo vem:
E.V2 V2
Q2 = .cos(δo ) - 2
XEQ XEQ
Substituindo os valores correspondentes encontra-se:
Q2 = 0,0732 pu
Já a potência reativa entregue pela máquina síncrona, em seus terminais, é obtida considerando:
V2 = V1 , X EQ = X’d e ainda trocando δ 0 por δ 0 - δ 1 . Desta forma obtém-se:
E.V1 V12
Q1 = .cos(δ o - δ1 ) -
X 'd X 'd
118
Substituindo os valores correspondentes tem-se:
Q1 = 0,2652 pu
e) Equação da potência elétrica
A equação da potência elétrica fornecida pela máquina síncrona pode ser determinada
considerando-se a tensão V2 e a reatância equivalente do sistema (X EQ). Desta forma, obtém-se:
E.V2
Pe = .sen(δ) (
XEQ
Como E = 1,111 pu, V2 = 1,0 pu e X EQ = 0,5 pu, vem:
Pe = 2,222.sen(δ) pu
Para a condição pré-defeito, tem-se:
d2 δ ωs E.V2
2
= .[ Pm - .sen(δ)]
dt 2.H XEQ
Substituindo os valores, vem:
d2 δ 377
2
= .[ 0,8 - 2,222.sen(δ)]
dt 10
Para a condição pré-defeito, tem-se o conjunto de equações de estado:
dδ
= ω - ωs
dt
dω ω E.V2
= s .[ Pm - .sen(δ)]
dt 2.H XEQ
Substituindo os valores, obtém-se:

119
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= .[ 0,8 - 2,222.sen(δ)]
dt 10
8.2.2 Condição Durante o Defeito
Para a condição durante o defeito serão desenvolvidos os respectivos diagrama unifilar e circuito
elétrico equivalente. Posteriormente são determinadas as equações da potência elétrica fornecida,
de oscilação e de estado da máquina síncrona. Como o modelo de máquina utilizado é o clássico,
a tensão interna permanece constante durante todo o período de análise, sendo seu valor igual a
1,111 pu.
A figura 8.16 apresenta o diagrama unifilar do sistema radial para a condição durante o defeito,
que é um curto-circuito trifásico franco.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.16 – Diagrama unifilar do sistema na condição durante o defeito.
Através do diagrama unifilar da figura 8.16 e das considerações simplificadas dos modelos dos
figura 8.17.
(3) XLT (2)
X'd (1) Xt
P
XLT
E V1 V
Figura 8.17 – Circuito elétrico equivalente na condição durante o defeito.

120
Conforme mencionado anteriormente, a tensão interna da máquina síncrona permanece constante

durante todo o período de análise, uma vez que se considera a aplicação do modelo clássico de
máquina. Desta forma tem-se E = 1,111 pu.
d) Valores iniciais
No exato instante anterior à aplicação do defeito, o sistema de potência radial apresentava a

seguinte condição operativa:
Peo = Pmo = 0,8 pu ==> potência elétrica igual a potência mecânica, condição de
equilíbrio
Q1 = 0,2652 pu ==> potência reativa fornecida pela máquina síncrona
E = 1,111 pu ==> módulo da tensão interna da máquina. Esta tensão corresponde
à tensão E’q
o
δo = 21,09 = 0,368 rad ==> deslocamento angular inicial do rotor da máquina síncrona
V1 = 1,05 13,21o pu ==> tensão terminal da máquina síncrona
Q2 = 0,0732 pu ==> potência reativa recebida pelo barramento infinito
e) Equação da potência elétrica
A equação da potência elétrica fornecida pela máquina síncrona pode ser determinada através da
E.V2
Pe = .sen(δ)
XEQ
Através da figura 8.17 é possível observar que a reatância equivalente do circuito elétrico é
infinita (este valor pode ser encontrado com a aplicação da transformação estrela / delta).
Considerando esta condição tem-se que a potência elétrica transferida da máquina para o
barramento infinito é nula, durante o período de defeito. Logo:
Pe = 0
Para o período durante o defeito, tem-se a seguinte equação de oscilação da máquina síncrona,:
121
d2 δ ωs
= .P
dt 2 2.H m
Substituindo os valores, vem:
d2 δ 377
2
= . 0,8 = 30,16 rad/s 2
dt 10
O valor de 30,16 rad/s2 corresponde à aceleração constante sofrida pelo rotor da máquina,
durante o período de defeito. Deve-se observar que neste período toda a energia mecânica
entregue ao eixo da máquina está sendo convertida em energia cinética, com conseqüente
aceleração do rotor.
Para o período de defeito, é possível obter-se o seguinte conjunto de equações de estado:
dδ
= ω - ωs
dt
dω ω
= s . Pm
dt 2.H
Substituindo os valores, obtém-se:
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= . 0,8 = 30,16 rad/s2
dt 10
8.2.3 Condição Pós-Defeito
Para a condição pós-defeito serão desenvolvidos os respectivos diagrama unifilar e circuito

elétrico equivalente. Posteriormente são determinadas as equações da potência elétrica fornecida,
de oscilação e de estado da máquina síncrona. Igualmente nesta condição, como o modelo de
máquina utilizado é o clássico, a tensão interna permanece constante durante todo o período de
análise, sendo seu valor igual a 1,111 pu.
122
A figura 8.18 apresenta o diagrama unifilar do sistema radial para a condição pós-defeito, onde a
atuação simultânea dos disjuntores terminais retira a LT1 de operação.
(3) (2)
(1)
P
B∞
LT2
Figura 8.18 – Diagrama unifilar do sistema na condição pós-defeito.
figura 8.19.
(3) (2)
X'd (1) Xt
P
XLT
E V1 V2
Figura 8.19 – Circuito elétrico equivalente na condição pós-defeito.
A tensão interna da máquina síncrona permanece constante durante todo o período de análise,
uma vez que se considera a aplicação do modelo clássico de máquina. Conforme foi mencionado
este valor é de E = 1,111 pu.
d) Equação da potência elétrica
A equação da potência elétrica fornecida pela máquina síncrona pode ser determinada através da
E.V2
Pe = .sen(δ)
XEQ
123
Da figura 8.19 é possível observar que a reatância equivalente do circuito elétrico é igual a soma
das reatâncias X’d , X t e X LT. Desta forma tem-se X EQ = 0,2 + 0,1 + 0,4 = 0,7 pu.
Como E = 1,111 pu, V2 = 1,0 pu e X EQ = 0,7 pu, a equação da potência elétrica pós-defeito pode
ser escrita como sendo:
Pe = 1,587.sen (δ)
e) Equação de oscilação da máquina síncrona
Para a condição pós-defeito, tem-se a seguinte equação de oscilação da máquina síncrona:
d2 δ 377
2
= .[ 0,8 - 1,587.sen(δ)]
dt 10
f) Equações de estado
Para a condição pós-defeito, é possível obter-se o seguinte conjunto de equações de estado:
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= .[ 0,8 - 1,587.sen(δ)]
dt 10
Com base nas 3 condições operativas: pré, durante e pós defeito, pode-se desenvolver o seguinte
conjunto de curvas P-δ.
Figura 8.20 – Característica P-δ
Com o intuito de garantir a estabilidade angular transitória do sistema, a proteção deve promover
a atuação dos disjuntores terminais da linha em curto-circuito, eliminando o defeito. A
estabilidades poderá ser garantida se o tempo de eliminação da perturbação for adequado (rápida
atuação da proteção).
124
Observação: Na figura 8.20, os pontos 1, 2 e 3 correspondem as condições operativas de regime

permanente sendo que 2 e 3 podem ser alcançadas ou não, dependendo da condição de
estabilidade angular transitória so sistema de potência considerado.
8.2.4 Simulação da Perturbação
Através da solução das equações de estado, que representam as condições pré, durante e pós-
defeito, é possível obter características no domínio do tempo, referentes às variáveis δ e ω. Desta
forma é possível avaliar a estabilidade angular transitória do sistema considerado.
A seguir é apresentada uma síntese das equações de estado obtidas para o caso em análise.
a) Condição pré-defeito: t < t d (onde t d é o instante de defeito)
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= .[ 0,8 - 2,222.sen(δ)]
dt 10
b) Condição durante o defeito: t e > t ≥ t d (onde t e é o tempo de eliminação do defeito)
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= . 0,8
dt 10
c) Condição pós-defeito: t ≥ t e
dδ
= ω - 377
dt
dω 377
= .[ 0,8 - 1,587.sen(δ)]
dt 10
As equações anteriores podem ser resolvidas através de métodos numéricos. No entanto, existem
vários programas de simulação no tempo que executam estas funções, como por exemplo:
MATLAB, SIMULINK, SIMNON, TUTSIM, CSMP, etc.
A seguir na figura 8.21 tem-se um diagrama de simulação do programa Matlab que pode ser
implementado para simular a condição de defeito. Pode-se através dessa simulação avaliar a
estabilidade do sistema alterando-se o tempo de abertura da linha.
125
Figura 8.21 – Diagrama de simulação do sistema radial submetido a um CC3F.
8.3 Critério da Igualdade de Áreas

O chamado critério da igualdade de áreas corresponde a um método direto de análise da
estabilidade angular transitória, onde a abordagem é realizada com independência do tempo.
Para que se possa entender os princípios desta metodologia, considere inicialmente o seguinte
sistema radial:
P b
8
Xe
V=V∠0°
Figura 8.22 – Máquina versus Barramento Infinito
Considerando-se o coeficiente de amortecimento mecânico seja nulo (D = 0), pode-se escrever:
d2 δ ωs
2
= . (Pm - Pe )
dt 2.H
A equação diferencial anterior não pode ser resolvida diretamente, uma vez que Pe é uma função
não-linear do ângulo δ. Definindo Pa = Pm – Pe, como sendo a potência acelerante, tem-se
126
d2 δ ωs
2
= . (Pa )
dt 2.H
Multiplicando ambos os lados da expressão anterior por 2.dδ / dt, obtém-se:
dδ d2 δ ω .(P ) dδ
2. . = s a .
dt dt 2 H dt
o que permite escrever,
2
d ⎡ dδ ⎤ ω .(P ) dδ
⎢ ⎥ = s a .
dt ⎣ dt ⎦ H dt
2
⎡ dδ ⎤ ω .(P )
d ⎢ ⎥ = s a .dδ
⎣ dt ⎦ H
Integrando vem:
2
⎡ dδ ⎤ ⎡ ωs .(Pa ) ⎤
⎢ dt ⎥ =
⎣ ⎦
∫ ⎢ H ⎥ .dδ
⎣ ⎦
δmáx
dδ ω
dt
= s ⋅
H ∫ Pa ⋅ dδ
δ0
Através da figura 8.23 pode-se observar que inicialmente o deslocamento angular do rotor é
constante e igual a δ0 , portanto, nesta condição a variação dδ/dt é nula. No entanto, o ângulo δ
irá sofrer variações em resposta à perturbação ocorrida no sistema. Se o ângulo do rotor atingir
um determinado valor máximo, em sua excursão no tempo, e em seguida começar a reduzir, é
sinal de que o sistema suportou o impacto, tendo alcançado a condição dδ/dt=0 na situação de
deslocamento angular máximo (δmax). A característica 2, indicada na figura, mostra que o sistema
não suportou a perturbação, tornando-se transitoriamente instável.
127
2
δ
ωs dδ
δmax dt
=0
δ1
1
δ0 ωs
t
Figura 8.23 – Característica δ = f(t)
Assim sendo, pode-se estabelecer um critério de estabilidade para o sistema, ou seja:
δmáx
dδ ω
dt
= s ⋅
H ∫ Pa ⋅ dδ =0
δ0
δmax
∫δ o
(Pa ).dδ = 0
onde:
• δ0 = deslocamento angular inicial do rotor
• δmax = deslocamento angular máximo do rotor
A expressão anterior define a condição de estabilidade transitória do sistema.
Para se entender o significado da expressão vista anteriormente, tem-se a seguir a figura 8.24, na
qual A1 corresponde a uma área de aceleração e A2 a uma área de desaceleração.
ωs
A1
ω máx
δ0 δ
A2
Figura 8.24 – Condição de Estabilidade Transitória

128
Da figura anterior pode-se observar que o sistema apresentará um comportamento

transitoriamente estável quando houver uma área de desaceleração (A2) suficiente para
compensar a área de aceleração (A1). No limite tem-se A2 = A1 , definindo o limite de
estabilidade angular transitória.
8.3.1 Aplicações
a) Caso 1 – Perturbação sem defeito:
Seja o seguinte sistema radial,

(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.25 – Sistema Radial
Admitindo a saída súbita da linha 1 (LT1), sem defeito, tem-se:

(3) (2)
(1)
P
B∞
LT2
Figura 8.26 – Sistema Radial Após a Perturbação.
Característica P-δ:
P
Pmáx
P e pré
P'máx P e pós
A2 Pm
P1
A1
δ0 δ1 δmáx π/2
δ
Figura 8.27 – Característica P-δ para a Retirada da LT1.
onde:
• P1 = valor da potência mecânica;
129
• δ0 = ângulo do rotor correspondente à P1, anterior à perturbação;

• δ1 = ângulo do rotor correspondente à P1, após à perturbação;
• A1 = área de aceleração;
• A2 = área de desaceleração.
Admitindo agora uma outra condição de operação do sistema, onde a máquina está com uma
potência mecânica P2 , de tal forma que P2 > P1 , vem:
P
Pmáx
P e pré
P'máx P e pós
A1 A2 Pm
P2
δ0' δ1 δmáx π/2

δ
onde:
• P2 = novo valor da potência mecânica;
• δ0’ = ângulo do rotor correspondente à P2, anterior à perturbação;
• A2 = área de desaceleração
Como pode-se observar através da figura 8.28, o impacto para esta nova condição operativa é
mais severo. Isto ocorre devido ao maior valor da potência despachada (P2 > P1).
Admitindo, ainda, outra condição de operação do sistema, onde a máquina síncrona está
despachada com uma potência mecânica P3 , de tal sorte que P3 > P2 , obtém-se:
130
P
Pmáx
P e pré
P'máx A2
P e pós Pm
P3
A1
δ0'' δ3 π/2 δmáx

δ
onde:
• δ0’’ = ângulo do rotor correspondente à P3, anterior à perturbação;
Pode-se observar, na figura 8.29, que o impacto para a carga P3 é ainda mais severo, devido à
condição inicial operativa, em que P3 > P2 . Observa-se também, que durante o período
transitório o ângulo da máquina supera os 90º.
Seja considerar agora uma nova condição operativa para o sistema, onde a máquina síncrona tem
uma potência mecânica P4 , sendo P4 > P3.
P
Pmáx
P e pré
P'máx A2
ωs P e pós Pm
P4 ωs
A1
δ0'' δ4 π/2 δmáx

δ
onde:
131

• δmáx = ângulo máximo do rotor, correspondente à P4 após à perturbação;
O impacto para a carga P4 é ainda mais severo, devido ao valor da potência inicialmente
despachada (P4). Observa-se que o sistema atinge seu limite de estabilidade angular
transitória.
Por fim, admitindo uma condição inicial operativa do sistema, com uma potência despachada P5 ,
tal que P5 > P4 , vem:
P
Pmáx
P e pré
P'máx ωs A 2 P e pós
Pm
P5
A3
A1
δ0'' π/2
δ
onde:
• A2 = área de desaceleração;
O impacto para a carga P5 leva o sistema a uma condição de instabilidade angular transitória.
132
Exemplo: Seja o sistema:

(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.32 – Sistema Radial
Dados:
Tabela 8.2 - Dados do Sistema Radial.
X’d [pu] Xt [pu] XLT [pu] Vt [pu] V2[pu]

0,2 0,1 0,4 (cada LT) 1.05 1.0∠0º
Dm P [pu] SB F [Hz] H [s]
0 0.8 100 60 5,0
Admitir a perda simples da LT1.
a) Condição pré-perturbação:
(3) XLT (2)
X'd (1) Xt
P
XLT
E V1 V2
Figura 3.33 – Circuito elétrico equivalente na condição pré-perturbação.
XLT
XEQ = X 'd + X t + = 0,5 pu
2
anteriormente viu-se que: E δ = 1,111 21,09o pu

E.V2
Pepré = .sen(δ)
XEQ
1,111 . 1,0
Pepré = .sen(δ)
0,5
Pepré = 2,222.sen(δ) pu
133
b) Condição pós-perturbação:
(3) (2)
X'd (1) Xt
P
XLT
E V1 V2
Figura 8.34 – Circuito elétrico equivalente na condição pós-perturbação.
XEQ = X 'd + X t + XLT = 0,7 pu
1,111 . 1,0
Pepós = .sen(δ)
0,7
Pepós = 1,587.sen(δ) pu
c) Equações da Potência Elétrica:
δ0 = 21,09° = 0,368 [rad]
d) Característica P-δ:
P
2.222
P e pré
1.587 P e pós
ωs
ωs Pm
0.8
A1 A2
δ0 δ1 δmáx π/2
δ
Figura 8.35 – Característic P-d para a Retirada de LT1

134
Para a condição de estabilidade transitória tem-se:
δ1
A1 = ∫δ o
(0,8 - 1,587 . sen(δ) . dδ
⎧ δ =30,27°
0,8 = 1,587 . sen(δ1 ) ⎨ 1
⎩δ1 =0,528 rad
A1 =0,8 . ( 0,528 - 0,368 ) + 1,587 ⎡⎣ cos ( 30,27° ) − cos ( 21, 09° ) ⎤⎦
A1 = 0, 01793
δmáx
A2 = ∫δ (1,587 . senδ - 0,8 )
1
. dδ = A1
A 2 = 1,587 ⎡⎣ cos ( 30,27° ) − cos (δ máx ) ⎤⎦ - 0,8 . (δ máx - 0,528 ) = 0, 01793
Logo, vem:
1,587 . cos ( δmáx ) + 0,8 . δmáx - 1,7751 = 0
Resolvendo a equação anterior resulta:
δmáx = 39,72°
135
b) Caso 2 – Perturbação com defeito:
Seja o seguinte sistema radial submetido a um curto-circuito através de uma reatância Xf.
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.36 – Diagrama unifilar do sistema na condição durante o defeito.
Para as condições pré, durante e pós-defeito, tem-se:
P
PM
Pepré
PMPF Pe pós
A2
Pm
P0
A1
PMF Pe dur
δ0 δc π/2 δmáx
δ
Figura 8.37 – Característica P-δ.
onde:
• PM = potência máxima pré-falta;
• PMF = potência máxima durante a falta;
• PMPF = potência máxima pós-falta;
• Pm = potência mecânica;
• δ0 = deslocamento angular inicial (condição de equilíbrio).
Das características P-δ, tem-se:
δc
A1 = ∫δ ⎡⎣Pm - PMF . sen ( δ ) ⎤⎦ . dδ
o
δmáx
A2 = ∫δ ⎡⎣PMPF . sen ( δ ) - Pm ⎤⎦ . dδ
c
Na condição limite (δc), tem-se:
A1 = A 2
A1 = Pm . ( δc - δ0 ) + PMF . cos ( δc ) - PMF . cos ( δ0 )

136
A 2 = PMPF . cos ( δc ) - PMPF . cos ( δmáx ) - Pm . ( δmáx - δc )
Como A1 = A2, vem:
Pm .δc - Pm .δ0 + PMF . cos ( δc ) - PMF . cos ( δ0 ) = PMPF .cos ( δ c ) - PMPF .cos ( δmáx ) - Pm .δmáx +Pm .δc
Pm . ( δmáx - δ0 ) + PMPF .cos ( δmáx ) - PMF .cos ( δ0 )

cos ( δc ) =
PMPF - PMF
Observação: A expressão acima é válida somente para a condição PMF < Pm.
No caso específico de um CC3F franco, onde Xf = 0, tem-se:
P
PM
Pepré
PMPF Pe pós
A2
Pm
P0
A1
Pe dur
δ0 δc π/2 δmáx
δ
Figura 8.38 – Característica P-δ para CC3F Franco.
Determinação de δc:
Pm . ( δmáx - δ0 ) + PMPF .cos ( δmáx )

cos ( δc ) =
PMPF
137
Exemplo: Para o sistema radial, visto anteriormente, tem-se:
(3) (2)
(1) LT1
P
B∞
LT2
Figura 8.39 – Diagrama unifilar do sistema.
Dados:
X’d [pu] Xt [pu] XLT [pu] Vt [pu] V2[pu]

0,2 0,1 0,4 (cada LT) 1.05 1.0∠0º
Dm P [pu] SB f [Hz] H [s]
0 0.8 100 60 5,0
Ra Xf [pu] Xf E [Hz]
0 0,01 0 1,111∠21,09º
Condição pré-defeito: XEQ = 0,5 pu
Condição pós-defeito: XEQ = 0,7 pu
Condição de defeito com Xf = 0,01 pu
Figura 8.40 – Circuito Elétrico Equivalente
0,3 . 0,2 + 0,2 . 0,01 + 0,01 . 0,3

XEQ = = 6,5 pu
0,01
138
1,111 . 1,0
Pedur = .sen(δ)
6,5
Pedur = 0,1709 . sen(δ)
Condição de Defeito com Xf = 0 (CC3F)
XEQ = ∞
Pedur = 0
Determinação do Ângulo Crítico
Caso Xf = 0,01 pu
P
2,222
Pe pré
1,587 Pe pós
A2
Pm
0,8
A1
Pe dur
0,1709
δ0 δc π/2 δmáx
δ
Figura 8.41 – Característica P-δ para Xf = 0,01 pu
Pm = PMPF . sen ( δmáx )
0, 8
sen ( δmáx ) =
1,587
δmáx = 149,73° = 2,6133 rad
logo,
0,8. ( 2,6133- 0,368 ) + 1,587.cos (149,73° ) - 0,1709.cos ( 21,09° )

cos ( δc ) =
1,587- 0,1709
δc = 79,2°
139
Caso Xf = 0
0,8. ( 2,6133- 0,368 ) + 1,587.cos (149,73° )

cos ( δ c ) =
1,587
δc = 74,47° = 1,2997 rad
Observação:
Para CC3F franco é possível obter, além do ângulo, o tempo crítico de eliminação do defeito,
com base no critério de igualdade de áreas.
Durante o defeito (CC3F franco), tem-se que:
Pedur = 0
Como,
dω ω
= s . (Pm - Pe )
dt 2.H
tem-se,
dω ω
= s . (Pm )
dt 2.H
Assim,
ωs
dω = . (Pm ) . dt
2.H
Integrando, vem:
ω t
ωs
∫ dω = . (Pm ) . ∫ dt
ω0
2.H 0
Portanto:
ωs .Pm
ω = ωs + .t
2.H
Mas,
dδ
= ω - ωs
dt
140
Logo,
dδ ω .P
= s m .t
dt 2.H
ωs .Pm
dδ = . t . dt
2.H
Integrando, obtém-se:
δ
ωs .Pm t
∫ dδ = 2.H
. ∫ t . dt
δ0 0
ωs .Pm t2
δ - δ0 = .
2.H 2
ωs .Pm
δ = δ0 + . t2
4.H
Tem-se ainda que:
4.H. ( δ - δ0 )
t2 =
ωs .Pm
4.H. ( δ - δ0 )
t=
ωs .Pm
Desta forma, para a condição crítica de eliminação do defeito tem-se:
4.H. ( δ c - δ0 )
tc =
ωs .Pm
O ângulo crítico (δc) é obtido através do critério de igualdade de áreas.

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INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

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• Capítulo 2 – Conceitos Básicos de Estabilidade:

• Capítulo 3 – Modelos Básicos dos Elementos Componentes:

INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

• Capítulo 4 – Equação de Oscilação da Máquina Síncrona:

• Capítulo 5 – Modelos da Máquina Síncrona em Regime Permanente:

• Capítulo 6 – Operação de um Sistema Radial em Regime Permanente:

• Capítulo 7 – Estudo de Estabilidade Angular de Regime Permanente – Sistema Radial:

• Capítulo 8 – Estudo de Estabilidade Angular Transitória – Sistema Radial:

INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

Na verdade, a sofisticação dos equipamentos utilizados na indústria, nos aeroportos e sistemas de

2.1 Análise do Comportamento do Sistema

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2.2.2 Estudo de Estabilidade de Tensão

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2.4 Métodos de Análise da Estabilidade

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2.4.1 Equações Lineares

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Para o estudo da estabilidade angular transitória é utilizado normalmente um conjunto de equações

A determinação do comportamento dinâmico de um sistema descrito pelas expressões (2.3) e (2.4) é

INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

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INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

Na figura 3.1 tem-se:

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3.2 Compensadores Síncronos

INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS – CEPSE / 2005

Figura 3.2 – Representação simbólica do compensador síncrono.

∆x = A.∆x + B.∆u (2.1)