Electric Drives Linear Motion and

and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service

Rexroth PSI 6xCx.759xx R911336662

Edition 03

Mittelfrequenz-Umrichter
Medium-Frequency Inverter
Typspezifische Anleitung | Type-Specific Instructions

DEUTSCH
ENGLISH
Die angegebenen Daten dienen der
Produktbeschreibung. Sollten auch Angaben zur
Verwendung gemacht werden, stellen diese nur
Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar.
Katalogangaben sind keine zugesicherten
Eigenschaften. Die Angaben entbinden den
Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und
Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem
natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess.

 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch

für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und
Weitergaberecht, bei uns.

Auf der Titelseite ist eine Beispielkonfiguration

abgebildet. Das ausgelieferte Produkt kann daher
von der Abbildung abweichen.

Der deutsche Teil der Typspezifischen Anleitung

beginnt auf Seite 5, der englische Teil beginnt auf
Seite 32.

Sprachversion des Dokumentes DE und EN

Originalsprache des Dokumentes: DE

These Type-Specific Instructions of the Rexroth

Medium-Frequency Inverter contains the
descriptions in both German and English. The
German part of the Type-Specific Instructions starts
at page 5, the English part starts at page 32.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 3/55

Inhalt

Inhalt
1 Zu dieser Dokumentation ........................................................................... 5
1.1 Gültigkeit der Dokumentation ............................................................. 5
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen ............................... 5
1.3 Darstellung von Informationen ........................................................... 6
1.3.1 Sicherheitshinweise ............................................................ 6
1.3.2 Symbole ............................................................................. 6
1.3.3 Bezeichnungen................................................................... 6
1.3.4 Abkürzungen ...................................................................... 7
2 Sicherheitshinweise ................................................................................... 8
3 Allgemeine Hinweise vor Sachschäden und Produktschäden ...................... 8
4 Lieferumfang ............................................................................................. 8
5 Anschlussplan ........................................................................................... 9
6 Ein/Ausgangsfeld .................................................................................... 13

DEUTSCH
6.1 Serielles Ein-/Ausgangsfeld ............................................................. 13
6.2 Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder ................................................... 18
6.3 Sonstige Ein- /Ausgänge: ................................................................. 20
7 Merkmale ................................................................................................ 21
7.1 Besonderheiten ................................................................................ 21
7.1.1 Erweiterung mit Reglersystem PSQ6000 XQR ................ 21
7.1.2 Überprüfung Mindeststrom ............................................... 21
7.1.3 Zangenlebensdauer.......................................................... 21
7.1.4 Zangenwartung ................................................................ 22
7.1.5 Funktionstest ohne Bauteil ............................................... 22
7.1.6 Schweißablauf ohne Kraft ................................................ 22
7.1.7 Ablaufende ....................................................................... 22
7.1.8 Ablaufende/-Abbruch ........................................................ 22
7.1.9 Schweißfreigabe............................................................... 23
7.1.10 Überwachung FI-Schutzschalter ...................................... 23
7.1.11 Besonderheiten von Eingängen ....................................... 23
7.1.12 Besonderheiten von Ausgängen ...................................... 23
7.1.13 Betriebsarten „Hand“ / „Automatik“ ................................... 25
7.1.14 Freigabe Positionierung.................................................... 25
7.1.15 Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung 
Servozangensteuerung .................................................... 25
7.1.16 Überprüfung Zangencode................................................. 26
7.1.17 Teachposition lernen ........................................................ 26
8 Statuscodes ............................................................................................ 27
9 Ablaufdiagramme .................................................................................... 28
10 Anhang ................................................................................................... 28
10.1 Firmware-Änderungen ..................................................................... 28
10.1.1 Änderungen ab der Firmware-Version –AH -108:............. 28
4/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Inhalt
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 5/55

Inhalt

1 Zu dieser Dokumentation

1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Diese Dokumentation gilt als Ergänzung für den Mittelfrequenz-Umrichter der
Baureihe PSI 6000.
Der Inhalt bezieht sich auf
• den Anschluss (Netzversorgung)
• die Funktionalität
des Mittelfrequenz-Umrichter Steuerungsteils.
Diese Dokumentation richtet sich an Planer, Monteure, Bediener,
Servicetechniker und Anlagenbetreiber.

Diese Dokumentation und insbesondere die Betriebsanleitung enthalten wichtige

Informationen, um das Produkt sicher und sachgerecht zu montieren, zu
transportieren, in Betrieb zu nehmen, zu bedienen, zu verwenden, zu warten, zu

DEUTSCH
demontieren und einfache Störungen selbst zu beseitigen.
 Lesen Sie diese Dokumentation vollständig und insbesondere das Kapitel
"Sicherheitshinweise" in der Betriebsanleitung und die Rexroth
Schweißsteuerung Sicherheits- und Gebrauchshinweise bevor Sie mit dem
Produkt arbeiten.

1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen

 Nehmen Sie das Produkt erst in Betrieb, wenn Ihnen die mit dem
Buchsymbol gekennzeichneten Dokumentationen vorliegen und Sie diese
verstanden und beachtet haben.

Tabelle 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen

Titel Dokumentnummer Dokumentart

Rexroth PSI6xxx 1070 080028 Betriebsanleitung

Mittelfrequenz-Umrichter
Betriebsanleitung

Rexroth Schweißsteuerung R911339734 Sicherheits- und

Sicherheits- und Gebrauchshinweise Gebrauchs-
hinweise
Rexroth PSI6xxx R911172812 Anwendungs-
Technologie- und beschreibung

Steuerungsfunktionen

Rexroth PSGxxxx 1070 087062 Betriebsanleitung

MF-Schweißtransformatoren

Rexroth PSI6xCx Servozangen- 1070 087077 Anwendungs-

Ansteuerung beschreibung

Rexroth PSI6xxx 1070 087069 Anwendungs-

UI-Regelung und -Überwachung beschreibung

Rexroth GDM Zangenspeichermodul R911339735 Anwendungs-

beschreibung

Rexroth BOS6000 Online Hilfe 1070 086446 Referenz

6/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Zu dieser Dokumentation

1.3 Darstellung von Informationen

Damit Sie mit dieser Dokumentation schnell und sicher mit Ihrem Produkt
arbeiten können, werden einheitliche Sicherheitshinweise, Symbole, Begriffe und
Abkürzungen verwendet. Zum besseren Verständnis sind diese in den folgenden
Abschnitten erklärt.

1.3.1 Sicherheitshinweise

Die Sicherheitshinweise sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und

ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Mittelfrequenz-Umrichter
Betriebsanleitung und Rexroth Schweißsteuerung Sicherheits- und
Gebrauchshinweise nach.

1.3.2 Symbole
Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant
sind, jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen.

Tabelle 2: Bedeutung der Symbole

Symbol Bedeutung

Wenn diese Information nicht beachtet wird, kann das

Produkt nicht optimal genutzt bzw. betrieben werden.

 einzelner, unabhängiger Handlungsschritt

1. nummerierte Handlungsanweisung:
2. Die Ziffern geben an, dass die Handlungsschritte
3. aufeinander folgen.

1.3.3 Bezeichnungen
In dieser Dokumentation werden folgende Bezeichnungen verwendet:

Tabelle 3: Bezeichnungen
Bezeichnung Bedeutung

BOS 6000 Bedienoberfläche Schweißen

GDM Zangenspeichermodul

KSR Konstantstromregelung

PSG xxxx Mittelfrequenz-Schweißtransformator 1000Hz

PSF Prozessstabilität

STC TEACH Sheet Thickness Combination, blechdickenbezogenes Einlernen

VCP Kleinbedienterminal

XQR UI Regler Modul

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 7/55

Inhalt

1.3.4 Abkürzungen
Die in dieser Dokumentation verwendeten Abkürzungen sehen Sie bitte unter
Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx
Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung nach.

DEUTSCH
8/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Sicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise

Dieses Kapitel enthält wichtige Informationen zum sicheren Umgang mit dem
beschriebenen Produkt.

Die Sicherheitshinweise sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und

ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Mittelfrequenz-Umrichter
Betriebsanleitung und Rexroth Schweißsteuerung Sicherheits- und
Gebrauchshinweise nach.

3 Allgemeine Hinweise vor Sachschäden und

Produktschäden
Allgemeine Hinweise vor Sachschäden und Produktschäden sehen Sie bitte unter
Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx
Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung und Rexroth Schweißsteuerung
Sicherheits- und Gebrauchshinweise nach.

4 Lieferumfang
Den Lieferumfang sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und ergänzende
Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung nach.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 9/55

Inhalt

5 Anschlussplan

+24V E/A 1 U1
Stoppkreis:
0V E/A 2
potentialfreier
Kontakt 3 V1
max. 24V=/3A 4 Netz
+24V intern erzeugt 5 (siehe Tabelle)
W1
+24V extern 6
Eigenversorgung, 0V extern 7
für E/A- X
0V intern erzeugt 8 4
Versorgung über
Stoppkreis 9
und für Logik +24V Standby 10
0V Standby 11 U2 Schweiß-
12 Transformator
+24V Lüfter 13 V2 (siehe Tabelle)

DEUTSCH
0V Lüfter 14

+24V 1 X
0V 2 5

Unterspannung 1
X
HSA-Auslösung 2
8
Arbeitsstrom 3

Druck Ausg. analog 1

Druck Gnd 2
X
3
2
Druck Eing. digital 4
5

1 X
2 7S
3 X
4 9
5
6 1 Bus Power
X 2 Data -
3U 3 Data +
Toroid-Eingang 1
4 GND
Toroid-Eingang 2
3
Trafo-Temp. 4 X
Trafo-Temp. 5 3
X
U sek 6
7E1
U sek 7
8

Hinweis:
Relais und Schütze müssen entstört werden
z.B. Freilaufdiode für kleine Gleichspannungsrelais und Schütze,
RC-Kombination oder MOV für Wechselspannungsrelais und Schütze.

Abb. 1: Basissteuerung
10/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Anschlussplan

Reserviert E 00
FI-Schutzschalter hat ausgelöst E 01
Schweißfreigabe E 02
Motorschutzschalter 1 E 03
Motorschutzschalter 2 E 04
Frei E 05
Frei E 06
Frei E 07 X
1
Frei E 08 4
Frei E 09
Frei E 10
Frei E 11
Frei E 12
Frei E 13
+24V extern +24V
+24V extern +24V

Frei E 14
Frei E 15
Frei E 16
Frei E 17
Frei E 18
Reserviert E 19 X
1
Reserviert E 20 3
Reserviert E 21
Frei E 22
Frei E 23
Reserviert E 24
Frei E 25

Reserviert A 00
Frei A 01
Frei A 02
Frei A 03
Frei A 04
Frei A 05
Frei A 06 X
1
Frei A 07 2
Frei A 08
Frei A 09
Frei A 10
Reserviert A 11.1
Reserviert A 11.2
Frei A 12

Reserviert A 13
Reserviert A 14
Reserviert A 15
Frei A 16 X
Bei Betrieb mit 1
internem Netzteil Frei A 17 1
Brücken von X4.1 Frei A 18
und X4.2 nach 0V extern 0V
X10.3 und X10.4 0V extern 0V

Bei Betrieb mit +24V extern +24V

eigenem Netzteil 0V extern 0V X
ohne Brücken 1
+24V extern +24V 0
0V extern 0V

Abb. 2: Ein-/Ausgangsbaugruppe
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 11/55

Inhalt

+24V E/A 1
Stoppkreis:
0V E/A 2
potentialfreier Kontakt
Belastung 24V=/3A 3 Stopp
4
5 +24V
+24V extern 6 Interne
E/A-Feld Versorgung Spannungs
0V extern 7 - erzeugung X
über Stoppkreis 8 0V 4

Logik Versorgung von 9

extern +24V Standby 10 +24V Interne
0V Standby 11 0V Logik
12
Interne
+24V Lüfter 13 +24V Spannungs
0V Lüfter 14 0V - erzeugung
Variante 2

DEUTSCH
+24V E/A 1
Stoppkreis:
0V E/A 2
potentialfreier Kontakt
Belastung 24V=/3A 3 Stopp
4
5 +24V
+24V extern 6 Interne
Eigenversorgung für Spannungs
E/A-Feld über 0V extern 7 - erzeugung X
Stoppkreis 8 0V 4
9
Logik Versorgung von +24V Standby 10 +24V Interne
Standby - Spannung Logik
0V Standby 11 0V
12
Interne
+24V Lüfter 13 +24V Spannungs
0V Lüfter 14 0V - erzeugung
Variante 3

+24V E/A 1
Stoppkreis:
0V E/A 2
potentialfreier Kontakt
Belastung 24V=/3A 3 Stopp
4
5 +24V
+24V extern 6 Interne
Externe Versorgung Spannungs
für E/A-Feld über 0V extern 7 - erzeugung X
Stoppkreis 8 0V 4
9
Logik Versorgung von +24V Standby 10 +24V Interne
Standby - Spannung Logik
0V Standby 11 0V
12
Interne
+24V Lüfter 13 +24V Spannungs
0V Lüfter 14 0V - erzeugung
Variante 4

Abb. 3: Anschlussbeispiele
12/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Anschlussplan

PSI 63C0 L1 / W1 PSI 63C0 L2 / W2

U1
Netz Netz
V1
400VAC - 500VAC -
480VAC 690VAC
W1
max. 50 mm2 max. 50 mm2

U2 Schweiß- Schweiß-
Transformator Transformator
V2 max. 50 mm2 max. 50 mm2

PSI 62C0 W1 PSI 65C0 W1

PSI 64C0 W1

U1
Netz Netz
V1
400VAC - 300VAC -
480VAC 480VAC
W1
max. 95 mm2 max. 2x120 mm2

U2 Schweiß- Schweiß-
Transformator Transformator
V2 max. 95 mm2 max. 2x120 mm2

Abb. 4: Netzanschluss
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 13/55

Inhalt

6 Ein/Ausgangsfeld

6.1 Serielles Ein-/Ausgangsfeld

Tabelle 4: Serielle Eingänge
Bits Eingänge (Steuerwort):

1.00 allg. Fehler rücksetzen

1.01 Bremse schließen (Energiesparmodus ein)

1.02 Zangenwechsel (Reglerfreigabe aus)

1.03 Ohne Kraft, ohne Zündung

1.04 mit EK-Verschleißwert

1.05 Start Teachposition lernen

1.06 Teachposition übernommen

DEUTSCH
1.07 Frei (reserviert für Roboter Hand)

1.08 Frei (reserviert für Roboter Automatik)

1.09 Anforderung Referenzieren

1.10 Freigabe Positionierung

1.11 Sollwert Zangenhub gültig

1.12 Zange öffnen

1.13 Start (Zange schließen)

1.14 Start Setzhub

1.15 Tastbetrieb Zangenhub öffnen

2.00 Tastbetrieb Zangenhub schließen

2.01 Quittung Elektrode fräsen

2.02 Quittung Elektrode wechseln

2.03 Anforderung Positions-Reset

(Messen vor Fräsen)

2.04 Anforderung Positions-Reset

(Messen nach Fräsen)

2.05 Frei

2.06 Frei (reserviert für Kappen gewechselt)

2.07 Externer Parameter 1 Bit 1

(Start Aufzeichnung Protokoll)

2.08 Lebensbit von Roboter

2.09 Zündung extern ein (Vorwahl mit Strom)

2.10 Frei

2.11 Frei

2.12 Frei

2.13 Frei

2.14 Start Schmierhub

14/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Ein/Ausgangsfeld

Bits Eingänge (Steuerwort):

2.15 Funktionstest ohne Bauteil

3.00 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 1

3.01 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 2

3.02 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 3

3.03 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 4

3.04 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 5

3.05 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 6

3.06 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 7

3.07 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 8

3.08 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 9

3.09 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 10

3.10 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 11

3.11 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 12

3.12 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 13

3.13 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 14

3.14 Sollwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 15

3.15 Vorzeichen Sollposition (0 = pos.)

4.00 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 1)

4.01 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 2)

4.02 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 3)

4.03 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 4)

4.04 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 5)

4.05 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 6)

4.06 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 7)

4.07 Frei (reserviert für Verfahrwert Ausgleich x0,1mm Bit 8)

4.08 Frei

4.09 Frei

4.10 Frei

4.11 Frei

4.12 Zangencode 1

4.13 Zangencode 2

4.14 Zangencode 3

4.15 Frei (reserviert für Zangencode 4)

5.00 Frei

5.01 Frei

5.02 Frei

5.03 Frei
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 15/55

Inhalt

Bits Eingänge (Steuerwort):

5.04 Frei

5.05 Frei

5.06 Frei

5.07 Frei

5.08 Typidentifikation Bit 1

5.09 Typidentifikation Bit 2

5.10 Typidentifikation Bit 3

5.11 Typidentifikation Bit 4

5.12 Typidentifikation Bit 5

5.13 Typidentifikation Bit 6

5.14 Typidentifikation Bit 7

DEUTSCH
5.15 Typidentifikation Bit 8

6.00 Punktanwahl Bit 1

6.01 Punktanwahl Bit 2

6.02 Punktanwahl Bit 3

6.03 Punktanwahl Bit 4

6.04 Punktanwahl Bit 5

6.05 Punktanwahl Bit 6

6.06 Punktanwahl Bit 7

6.07 Punktanwahl Bit 8

6.08 Punktanwahl Bit 9

6.09 Punktanwahl Bit 10

6.10 Punktanwahl Bit 11

6.11 Punktanwahl Bit 12

6.12 Punktanwahl Bit 13

6.13 Punktanwahl Bit 14

6.14 Punktanwahl Bit 15

6.15 Punktanwahl Bit 16

Tabelle 5: Serielle Ausgänge

Bits Ausgänge (Statuswort):

1.00 Bereit Steuerteil

1.01 Bremsen geschlossen

1.02 Bereit zum Zangenwechsel

(Reglerfreigabe aus)

1.03 Mit Kraft

1.04 EK-Verschleißwert i.O.

1.05 Frei
16/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Ein/Ausgangsfeld

Bits Ausgänge (Statuswort):

1.06 Teachposition gültig

1.07 Handbetrieb ist ein

1.08 Automatik ist ein

1.09 Zange ist referenziert

1.10 Positionierung aktiv

1.11 Istposition gültig

1.12 Zange geöffnet

1.13 Kraft erreicht

1.14 Ablaufende

1.15 Ausgleich ist zurück

2.00 Fräsanfrage Summensignal

2.01 Fräsvorwarnung Elektrode

2.02 Startfräsanfrage Elektrode

2.03 Quittung Fräsen erkannt

2.04 Positionsreset beendet

2.05 Fräsen i.O.

2.06 Kappenwechsel i.O.

2.07 Frei (reserviert für Aufzeichnungsfehler Protokoll)

2.08 Lebensbit von SZ-Steuerung

2.09 Mit Zündung

2.10 Vorwarnung Elektrode

2.11 Frei

2.12 Frei

2.13 Frei

2.14 Schmierhub beendet

2.15 Rückmeldung Funktionstest ohne Bauteil

3.00 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 1

3.01 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 2

3.02 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 3

3.03 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 4

3.04 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 5

3.05 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 6

3.06 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 7

3.07 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 8

3.08 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 9

3.09 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 10

3.10 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 11

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 17/55

Inhalt

Bits Ausgänge (Statuswort):

3.11 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 12

3.12 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 13

3.13 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 14

3.14 Istwert Zangenhub (x0,1mm) Bit 15

3.15 Vorzeichen Istposition ( 0 = pos.)

4.00 EK-Verschleiß (x0,5mm) Bit 1

4.01 EK-Verschleiß (x0,5mm) Bit 2

4.02 EK-Verschleiß (x0,5mm) Bit 3

4.03 EK-Verschleiß (x0,5mm) Bit 4

4.04 EK-Verschleiß (x0,5mm) Bit 5

4.05 Geometrie 1

DEUTSCH
4.06 Geometrie 2

4.07 Geometrie 3

4.08 Frei (reserviert für E-Armdurchbiegung x1mm Bit 1)

4.09 Frei (reserviert für E-Armdurchbiegung x1mm Bit 2)

4.10 Frei (reserviert für E-Armdurchbiegung x1mm Bit 3)

4.11 Frei (reserviert für E-Armdurchbiegung x1mm Bit 4)

4.12 Zangencodierung ungültig

4.13 Gerätecode 1 (EMZ/SPZ)

4.14 Gerätecode 2 (Zangentyp C)

4.15 Gerätecode 3 (Zangentyp X)

5.00 Vorwarnung Zangenlebensdauer

5.01 Anforderung Schmierhub

5.02 Kraftaufbau zu lange

5.03 Punktanwahlfehler

5.04 Zielposition ungültig

5.05 Bauteilfehler

5.06 Zange geht schwer

5.07 Fehler beim Fräsen

5.08 Fehler Kappenverschleiß

5.09 Fehler Kappen / Geometrie

5.10 Schleppfehler

5.11 Fehler Ausgleichssystem

5.12 Fehler Servozange (Sammelmeldung)

5.13 Fehler Trafotemperatur

5.14 Fehler Motortemperatur

5.15 Frei
18/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Ein/Ausgangsfeld

Bits Ausgänge (Statuswort):

6.00 Mit Überwachung

6.01 Max. Standmenge Elektrode

6.02 Schweißung iO

6.03 Schweißung niO

6.04 Warngrenze verletzt in Folge

6.05 Netzspannung aus/zu niedrig

(Phasenüberwachung)

6.06 Überstrom Primärseite

6.07 Fehler Stromsensor

6.08 Fehler Spannungssensor

6.09 Frei

6.10 Übertemperatur Inverter

6.11 Frei

6.12 Frei

6.13 Frei

6.14 Frei

6.15 Steuerungsfehler

6.2 Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder

Tabelle 6: Diskrete Eingänge
Bits Eingänge:

E_00 Reserviert

E_01 FI-Schutzschalter hat ausgelöst

E_02 Schweißfreigabe

E_03 Motorschutzschalter 1

E_04 Motorschutzschalter 2

E_05 Frei

E_06 Frei

E_07 Frei

E_08 Frei

E_09 Frei

E_10 Frei

E_11 Frei

E_12 Frei

E_13 Frei

E_14 Frei

E_15 Frei
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 19/55

Inhalt

Bits Eingänge:

E_16 Frei

E_17 Frei

E_18 Frei

E_19 Reserviert

E_20 Reserviert

E_21 Reserviert

E_22 Frei

E_23 Frei

E_24 Reserviert

E_25 Frei

DEUTSCH
Tabelle 7: Diskrete Ausgänge
Bits Ausgänge:

A_00 Reserviert

A_01 Frei

A_02 Frei

A_03 Frei

A_04 Frei

A_05 Frei

A_06 Frei

A_07 Frei

A_08 Frei

A_09 Frei

A_10 Frei

A_11 Reserviert

A_12 Frei

A_13 Reserviert

A_14 Reserviert

A_15 Reserviert

A_16 Frei

A_17 Frei

A_18 Frei
20/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Ein/Ausgangsfeld

6.3 Sonstige Ein- /Ausgänge:

Tabelle 8: Sonstige Eingänge
Eingänge:

Sekundärstrom

Sekundärspannung

Druckrückmeldung

Transformatortemperatur

Tabelle 9: Sonstige Ausgänge

Ausgänge:

Druckausgang

Lüfter
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 21/55

Inhalt

7 Merkmale
Ablauf Standard 1000 Hz (Ablaufparameter in Millisekunden)

E/A Modul : E/A_DISKR2ED

(Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende Dokumentation,
Betriebsanleitung Rexroth PSI6xxx).

7.1 Besonderheiten
Die Steuerung verfügt über folgende Besonderheiten:
• Steuerung ist für eine Vernetzung mit einer ProfiNet ausgerüstet
• Elektrodenanzahl: 10 (Elektroden-Nr. 0 bis Elektroden-Nr. 9)
• Der Fehler: "Stoppkreis offen / 24V fehlt" ist selbstquittierend.

DEUTSCH
• Die Zwischenkreisspannung wird immer überprüft, die Fehlermeldung ist
selbstquittierend
• Mit Punktansprache (Punktanwahl + Fahrzeug-Typidentifikation) über 24
Eingänge.

7.1.1 Erweiterung mit Reglersystem PSQ6000 XQR

Die Steuerung ist für eine Erweiterung mit dem Reglersystem PSQ6000 XQR
vorbereitet.
Punktwiederholungen werden nicht im UIR-Betrieb, sondern im KSR- bzw. PHA-
Betrieb geschweißt (betrifft Messung, Regelung, Überwachung und
Nachstellung). Eine KSR-Stromüberwachung ist bei UI-Überwachung ohne UI-
Regelung weiterhin aktiv.

7.1.2 Überprüfung Mindeststrom

Die Zeit, nach der eine Überprüfung auf einen Mindeststrom erfolgt, ist
einstellbar. Ist nach Ablauf dieser Zeit der Mindeststrom im Mittel nicht
überschritten, so wird der Ablauf abgebrochen und eine Fehlermeldung
abgesetzt.

7.1.3 Zangenlebensdauer
Jeder Elektrode wird ein Zangenlebensdauer-Zähler zugeordnet. Dieser Zähler
wird bei jedem Schweißpunkt um den entsprechenden Verschleißwert erhöht.
Über die Parameter „Vorwarnung Zangenverschleiß“ und „Maximaler
Zangenverschleiß“ wird die Überwachung für jede Elektrode parametriert:
• „Maximaler Zangenverschleiß l“ = 0  Schweißpunkte werden nicht gezählt.
• Erreicht der Zähler den Wert „Vorwarnung Zangenverschleiß“ wird eine
Statusmeldung ausgegeben und ggf. der Ausgang „Vorwarnung
Zangenlebensdauer“ gesetzt.
• Erreicht der Zähler den Wert „Maximaler Zangenverschleiß“ wird eine
Statusmeldung ausgegeben und ggf. der Ausgang „Standmenge
Zangenlebensdauer“ gesetzt.

Der Zangenlebensdauer-Zähler wird über den Steuerungseingang „Quittung

Zange wechseln“ oder durch das Schreiben des Zählers auf 0 zurückgesetzt.
22/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Merkmale

7.1.4 Zangenwartung
Jeder Elektrode wird ein Wartungs-Zähler zugeordnet. Dieser Zähler wird bei
jedem Schweißpunkt um den entsprechenden Verschleißwert erhöht.
Über die Parameter „Vorwarnung Wartung“ und „Wartungsintervall“ wird die
Wartung für jede Elektrode parametriert:
• „Wartungsintervall“ = 0  Schweißpunkte werden nicht gezählt.
• Erreicht der Zähler den Wert „Vorwarnung Wartung“ wird eine Statusmeldung
ausgegeben und ggf. der Ausgang „Vorwarnung Wartung“ gesetzt.
• Erreicht der Zähler den Wert „Wartungsintervall“ wird eine Statusmeldung
ausgegeben und ggf. der Ausgang „Standmenge Wartung“ gesetzt.

Der Wartungs-Zähler wird durch das Schreiben des Zählers auf 0 zurückgesetzt.

7.1.5 Funktionstest ohne Bauteil

Ist der Eingang „Funktionstest ohne Bauteil“ gesetzt werden von einem
auszuführenden Schweißprogramm alle Zeiten übernommen, jeweils die
Betriebsart KSR, ein global programmierbarer Stromwert für alle Stromzeiten und
ein global programmierbarer Kraftwert gesetzt. Nachstellungen bleiben inaktiv.
Die Steuerung läuft mit einer „Geister-Schicht“ ab. Nach der Schweißung wird
nur der Ausgang „Ablaufende“ gesetzt, nicht aber „Schweißung iO“ bzw.
„Schweißung niO“.

7.1.6 Schweißablauf ohne Kraft

Wenn beim Start eines Schweißablaufs der Eingang „Ohne Kraft, ohne Zündung“
gesetzt ist, wird keine Schließbewegung der Zange durchgeführt. Der
Schweißablauf wird ohne Zündung durchgeführt.
Der Ausgang „Mit Kraft“ wird nur gesetzt, wenn der Eingang „Ohne Kraft, ohne
Zündung“ auf 0 steht.
Der Ausgang „Zündung ein“ wird auf 0 gesetzt, wenn der Eingang „Ohne Kraft,
ohne Zündung“ auf 1 steht.

7.1.7 Ablaufende
Der Ausgang „Ablaufende“ wird immer nach einer Schweißung so lange gesetzt
wie „Start“ anliegt.
Voraussetzung ist, dass der Ablauf zumindest die Stromzeit erreicht hat. Eine
Schweißung ist erst dann beendet, nachdem eine programmierte „automatische
Punktwiederholung“ abgelaufen ist.

7.1.8 Ablaufende/-Abbruch
Nach einem beendeten bzw. abgebrochenen Schweißablauf wird im fehlerfreien
Fall der Ausgang „Schweißung iO“, ansonsten der Ausgang „Schweißung niO“ im
Fehlerfall gesetzt. Der Ausgang bleibt bis zur Fehler-Quittierung anstehen. Die
Quittierung erfolgt über „Fehler rücksetzen“ oder „Fehlerrücksetzen mit FK“ oder
mit neuem Start.
Ausnahmen:
• „Funktionstest ohne Bauteil“ gesetzt
• Schweißung ohne Strom

In diesen Fällen wird keiner der beiden Ausgänge „Schweißung iO“ bzw.
„Schweißung niO“ gesetzt.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 23/55

Inhalt

7.1.9 Schweißfreigabe
Ist der Eingang „Schweißfreigabe“ nicht gesetzt, wird beim Starten eines Ablaufs
eine Fehlermeldung abgesetzt. Es kann kein Ablauf erfolgen.
Wird der Eingang während eines Ablaufs weggenommen wird der Ablauf noch bis
zum Ende durchgeführt.

7.1.10 Überwachung FI-Schutzschalter

Der FI-Schutzschalter wird überwacht (Eingang „FI-Schutzschalter in Ordnung“).
Sobald eine Auslösung des FI-Schutzschalters (Low-Level am Eingang „FI-
Schutzschalter in Ordnung“) festgestellt wird, erfolgt eine entsprechende
Fehlermeldung „FI-Schutzschalter hat ausgelöst“. Diese Fehlermeldung wird
selbstständig quittiert, sobald der FI-Schutzschalter wieder im Zustand
„geschlossen“ ist.

7.1.11 Besonderheiten von Eingängen

DEUTSCH
Eingang „Externer Parameter 1 Bit 1“ Der Status des Eingangs „Externer Parameter 1 Bit 1“ wird im
Stromwerteprotokoll gespeichert.

7.1.12 Besonderheiten von Ausgängen

Ausgang „Punktanwahlfehler“ Der Ausgang „Punktanwahlfehler“ wird gesetzt, wenn bei einem angewählten
Punkt kein Schweißprogramm hinterlegt ist.

Ausgang „Warngrenze verletzt in Der Ausgang „Warngrenze verletzt in Folge“ wird im entsprechenden Fehlerfall
Folge“ gesetzt und bleibt bis zur Fehler-Quittierung anstehen.

Ausgang „Differenzstromüberwachung Der Ausgang „Differenzstromüberwachung ausgelöst“ ist die negierte Spiegelung
ausgelöst“ des Eingangs „FI-Schutzschalter in Ordnung“.

Ausgang „Überstrom Primärseite“ Der Ausgang „Überstrom Primärseite“ wird gesetzt, wenn von der Steuerung die
entsprechende Fehlermeldung registriert wird.
Der Ausgang bleibt bis zur Quittierung des Fehlers gesetzt.

Ausgang „Fehler Stromsensor“ Der Ausgang „Fehler Stromsensor“ wird gesetzt, wenn:
•der Messkreis offen ist
•der Messkreis kurzgeschlossen ist
•Fehler „Strom zu klein“ festgestellt wurde
•Fehler „Strom zu klein in Folge“ festgestellt wurde
•Fehler „kein Strom“ festgestellt wurde
•UI-Regler:
- eine Kontaktzeitverletzung auftrat
- ein Messkreistestfehler festgestellt wurde
- eine fehlerhafte Referenzkurven festgestellt wurde
Der Ausgang bleibt bis zur Quittierung des Fehlers gesetzt.

Ausgang „Fehler Spannungssensor“ Der Ausgang „Fehler Spannungssensor“ wird gesetzt, wenn bei eingeschalteter
U/I-Messung die gemessene Spannung unter einem Grenzwert liegt.
Der Ausgang bleibt bis zur Quittierung des Fehlers gesetzt.
24/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Merkmale

Ausgang „Übertemperatur Inverter“ Der Ausgang „Übertemperatur Inverter“ wird gesetzt, wenn von der Steuerung die
entsprechende Fehlermeldung registriert wird.
Der Ausgang bleibt bis zur Quittierung des Fehlers gesetzt.

Ausgänge „Geometrie“ Über die Ausgänge „Geometrie“ wird die Abweichung der Zangengeometrie vom
Sollwerte ausgegeben.

Ausgänge „EK-Verschleiß“ Über die Ausgänge „EK-Verschleiß“ wird der Elektrodenkappenverschleiß für den
feststehenden Elektrodenarm ausgegeben.

Ausgang „Positionsreset beendet“ Dieser Ausgang wird nach dem Abschluss eines Positionsresets so lange
gesetzt, bis der Eingang „Anforderung Positions-Reset“ wieder auf 0
zurückgesetzt wird.

Ausgang „Fräsen i.O.“ Dieser Ausgang wird nach dem Abschluss eines Positionsresets nach dem
Fräsen gesetzt, wenn die Überwachungen von Abfräslänge und
Elektrodenverschleiß keinen Fehler erkannt haben.
Er wird zurückgesetzt, sobald der Eingang „Anforderung Positions-Reset“ wieder
zurückgesetzt wird.

Ausgang „Kraftaufbau zu lange“ Wenn bei einem Schweißablauf der Kraftaufbau zu lange dauert, wird dieser
Ausgang beim Ablaufabbruch gesetzt, bis der Fehler zurückgesetzt wird.

Ausgang „Zielposition ungültig“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die vorgegebene Sollposition
außerhalb der maximalen Zangenöffnung ist.

Ausgang „Bauteilfehler“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass der aktuelle Schweißpunkt eine
falsche Blechdicke hat.

Ausgang „Zange geht schwer“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die aktuelle Zange zu schwer
geht und dies nicht mehr kompensiert werden kann.

Ausgang „Fehler beim Fräsen“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass das Fräsen nicht in Ordnung
war (Fehler bei Überwachung der Abfräslänge festgestellt).

Ausgang „Fehler Kappenverschleiss“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die aktuelle Zange ihren
maximalen Kappenverschleiß erreicht hat.

Ausgang „Fehler Kappen / Geometrie“ Dieser Ausgang wird gesetzt, wenn die Steuerung beim Positionsreset nach
Elektrodenwechsel einen Fehler beim Geometrietest feststellt oder wenn ein
Kappenabriss erkannt wird.

Ausgang „Schleppfehler“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Zange einen internen
Schleppfehler hat.

Ausgang „Fehler Ausgleichsystem“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass das Ausgleichssystem einen
Fehler hat.

Ausgang „Fehler Servozange Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Servozangenansteuerung
(Sammelmeldung)“ einen Fehler hat.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 25/55

Inhalt

Ausgang „Fehler Trafotemperatur“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Trafotemperatur zu hoch
ist.

Ausgang „Fehler Motortemperatur“ Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Trafo eines Motors
(Haupthub oder Zangenausgleich) zu hoch ist.

7.1.13 Betriebsarten „Hand“ / „Automatik“

Die Umschaltung zwischen den Betriebsarten „Hand“ und „Automatik“ erfolgt über
die Bedienoberfläche oder ein Handbediengerät.
Über die Ausgänge „Handbetrieb ist ein“ und „Automatik ist ein“ wird angezeigt, in
welcher Betriebsart sich die Steuerung befindet.
Betriebsart „Hand“ In dieser Betriebsart werden Kommandos, die zu einer Bewegung der Zange
führen (z.B. Zange öffnen, Start Schweißablauf) ausschließlich von der
Bedienoberfläche oder einem Handbediengerät angenommen.
Entsprechende Kommandos, die die Robotersteuerung über das EA-Feld gibt,

DEUTSCH
werden ignoriert.
Betriebsart „Automatik“ In dieser Betriebsart werden Kommandos, die zu einer Bewegung der Zange
führen, ausschließlich über das EA-Feld angenommen.
Entsprechende Kommandos, die über die Bedienoberfläche oder ein
Handbediengerät gegeben werden, werden ignoriert.

7.1.14 Freigabe Positionierung

Befindet sich die Steuerung in der Betriebsart „Automatik“, wird über den Eingang
„Freigabe Positionierung“ eingestellt, ob sie selbstständig Aufträge wie z.B.
Öffnen / Schließen der Zange ausführen darf.
Über den Ausgang „Positionierung aktiv“ wird angezeigt, wie der Status der
Positionierungsfreigabe ist.
Eingang „Freigabe Positionierung“ = 1 Die Steuerung reagiert auf die Eingänge
• „Anforderung Referenzieren“,
• „Anforderung Positionsreset“,
• „Zange öffnen“,
• „Start“,
• „Tastbetrieb Zangenhub öffnen“,
• „Tastbetrieb Zangenhub schließen“ und
• „Start Teachposition lernen“

Eingang „Freigabe Positionierung“ = 0 Die Positionierung folgt den Vorgaben der Eingänge „Sollwert Zangenhub“, wenn
der Eingang „Sollwert Zangenhub gültig“ gesetzt ist.
In dieser Betriebsart kann kein Schweißablauf gestartet werden.

7.1.15 Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung 

Servozangensteuerung
Über den Eingang „Lebensbit von Roboter“ gibt die Robotersteuerung ein im
500 ms-Takt wechselndes Blinksignal aus, das von der Steuerung auf dem
Ausgang „Lebensbit von SZ-Steuerung“ gespiegelt werden muss.
Die Servozangensteuerung überwacht das Signal „Lebensbit von Roboter“. Wird
ein Fehler festgestellt, wird dieser in das Fehlerprotokoll der Steuerung
eingetragen. Bewegungskommandos werden im Fehlerfall nur noch in der
Betriebsart „Hand“ angenommen.
Der Fehler ist über das EA-Feld oder die Bedienoberfläche rücksetzbar.
26/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Merkmale

7.1.16 Überprüfung Zangencode

Die Schweißsteuerung vergleicht den Code, der über die Eingänge
„Zangencode x“ welche von der Robotersteuerung übermittelt wird, mit der
Elektrodennummer, die dem aktuell angewählten Schweißprogramm zugeordnet
ist. Stimmen sie nicht überein, wird der Ausgang „Zangencodierung ungültig“
gesetzt.
Dieser Ausgang wird auch gesetzt, wenn die Steuerungsinterne Überprüfung der
Zangen-ID aktiviert ist und erkannt hat, dass eine falsche Zange angeschlossen
ist.

7.1.17 Teachposition lernen

Die Teachfahrt wird über den Eingang „Start Teachposition lernen“ angestoßen.
Die Schweißsteuerung schließt die Zange und fährt an die Position zurück, von
der aus die Schweißabläufe für diesen Punkt gestartet werden sollen. Sobald
diese Istposition an den Ausgängen anliegt, wird der Ausgang „Teachposition
gültig“ gesetzt. Dieser Ausgang wird wieder zurückgesetzt, sobald
• der Eingang „Start Teachposition lernen“ wieder zurückgesetzt
• oder der Eingang „Teachposition übernommen“ gesetzt wird.

Solange der Eingang „Start Teachposition lernen“ gesetzt ist, wird keine weitere
Zangenbewegung durchgeführt.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 27/55

Inhalt

8 Statuscodes
Bei diesem Typ sind keine allgemeinen Statuscodes vorhanden.

DEUTSCH
28/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Ablaufdiagramme

9 Ablaufdiagramme
Bei diesem Typ sind keine allgemeinen Ablaufdiagramme vorhanden.

10 Anhang

10.1 Firmware-Änderungen

10.1.1 Änderungen ab der Firmware-Version –AH -108:

• Automatische Korrektur von Einzelbit-Fehlern im RAM.
• Update XQR-Reglerversion V411 → V412
o Neue Überwachungsfunktion auf mechanischem Zangendefekt.
o Neue Überwachungsfunktion auf Stromschwingen.
o Neue Ablauf-Abbruch-Fehlermeldungen Kontaktüberwachung
3mOhm und Dateninkonsistenz (KSR-Referenz)
o Punktwiederholung jetzt im UI-Modus, gemessen oder geregelt.
(Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende
Dokumentation, Rexroth PSI6xxx UI-Regelung und -
Überwachung).
o Unterstützung der Inbetriebnahme Funktionen STC TEACH
und iteratives Einlernen (Details siehe Tab1. Erforderliche und
ergänzende Dokumentation, BOS6000 Online Hilfe).
o PSF Bewertung für Aluminium Betriebsart abgeschlossen
• Hardwarefehler bei Sercos Busausfall
• Zählerdownload bei Zangenwechsel über VCP
(Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende Dokumentation, Rexroth
PSI6xCx Servozangen- Ansteuerung).
• Fehlerbehebung bei Parameter Datei Abgleich mit GDM
(Details siehe Tab1. Erforderliche und ergänzende Dokumentation, Rexroth
GDM Zangenspeichermodul).
• Kappenverschleiß Kompensation abschaltbar
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 29/55

Inhalt

Notizen:

DEUTSCH
30/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Contents

Contents

1 To this Documentation ............................................................................. 32

1.1 Validity of the documentation ............................................................ 32
1.2 Required and supplementary documentation ................................... 32
1.3 Display of information ....................................................................... 33
1.3.1 Safety instructions ............................................................. 33
1.3.2 Symbols ............................................................................ 33
1.3.3 Designations ..................................................................... 33
1.3.4 Abbrevations ..................................................................... 33
2 Safety instructions ................................................................................... 34
3 General notes for property damages and product damages ...................... 34
4 Scope of delivery ..................................................................................... 34
5 Connection diagram ................................................................................ 35
6 Input/Output array ................................................................................... 39
6.1 Serial input/output field ..................................................................... 39
6.2 Parallel input/output field................................................................... 45
6.3 Other inputs/outputs ......................................................................... 46
7 Features ................................................................................................. 47
7.1 Special features ................................................................................ 47
7.1.1 Preparation for Control System PSQ6000 XQR ................ 47
7.1.2 Supervision of minimum current ........................................ 47
7.1.3 Weld-Gun life .................................................................... 47
7.1.4 Weld-Gun maintenance .................................................... 47
7.1.5 Function test without component ...................................... 48
7.1.6 Welding without force ........................................................ 48
7.1.7 Weld complete .................................................................. 48
7.1.8 End of Sequence / Abortion of sequence .......................... 48
7.1.9 Weld Enable ...................................................................... 48
7.1.10 Supervision of Residual Current Protection Device........... 49
7.1.11 Specifics about inputs ....................................................... 50
7.1.12 Specifics about outputs ..................................................... 50
7.1.13 Mode „manual“ / „automatic“ ............................................. 51
7.1.14 Enable positioning ............................................................. 52
7.1.15 Watchdog robot control  servo gun control .................... 52
7.1.16 Gun code check ................................................................ 52
7.1.17 Teach position................................................................... 52
8 Status codes ........................................................................................... 53
9 Timer diagrams ....................................................................................... 54
10 Annex ..................................................................................................... 54
10.1 Firmware Updates ............................................................................ 54
10.1.1 Updates from Firmware Version AH -108: ........................ 54
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 31/55

Contents

ENGLISH
32/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

To this Documentation

1 To this Documentation

1.1 Validity of the documentation

This documentation applies to Rexroth Medium-Frequency Inverter PSI 6000.
The content belong to
• Connection (power supply)
• Functionality
of the Rexroth Medium-Frequency Inverter.
This documentation is designed for technicians and engineers with special
welding training and skills. They must have knowledge of the software and
hardware components of the weld timer, the power supply used, and the welding
transformer.
This documentation and the Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter
Instructions contains important information on the safe and appropriate assembly,
transportation, commissioning, maintenance and simple trouble shooting of
Rexroth Medium-Frequency Inverter.

 Read this documentation completely and particular the chapter "safety

instructions" and Rexroth Weld Timer Safety and user information, before
working with the product.

1.2 Required and supplementary documentation

 Only commission the product if the documentation marked with the book
symbol is available to you and you have understood and observed it.

Tab. 1: Required and supplementary documentation

Title Document number Type of document

Rexroth PSI6xxx 1070 080028 Instructions

Medium-Frequency Inverter

Rexroth Weld Timer R911339734 Safety and user

Safety and user information information

Rexroth PSG xxxx 1070 087062 Instructions

MF-Welding Transformers

Rexroth PSX 6xxx R911172825 Description of

Technology and timer functions application

Rexroth PSI 6xCx 1070 087078 Description of

Servo gun control application

Rexroth GDM R911339735 Description of

Gun data module application

Rexroth PSI6xxx 1070 087072 Description of

UI regulation and monitoring application

Rexroth BOS6000 Online Help 1070 086446 Reference

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 33/55

To this Documentation

1.3 Display of information

In order to enable you to work with your product in a fast and safe way, uniform
Safety instructions, symbols, terms and abbreviations are used. For a better
understanding they are explained in the following sections.

1.3.1 Safety instructions

The Safety instructions please look in Tab. 1: Required and supplementary
documentation Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter Instructions and
Rexroth Weld Timer Safety and user information.

1.3.2 Symbols
The following symbols mark notes that are not safety-relevant but increase the
understanding of the documentation.

Tab. 2: Meaning of the Symbols

Symbol Meaning

If this information is disregarded, the product cannot be

used and or operated to the optimum extent.

 Single, independent step

ENGLISH
1. Numbered step:
2. The numbers specify that the Steps are completed one
3. after the other.

1.3.3 Designations
This documentation uses the following designations :

Tab. 3: Designation
Designation Meaning

BOS 6000 Bedienoberfläche Schweißen (Welding Software)

KSR Constant current regulation

PSF Prozess stability

PSG xxxx Medium-Frequency Welding Transformer 1000Hz

XQR UI control module

STC TEACH Sheet Thickness Combination, teaching

VCP Small Operator Terminal

1.3.4 Abbrevations

The in this documentation used abbrevations please look in Tab. 1: Required and
supplementary documentation Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter
Instructions.
34/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Safety instructions

2 Safety instructions

The Safety instructions please look in Tab. 1: Required and supplementary

documentation Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter Instructions and
Rexroth Weld Timer Safety and user information.

3 General notes for property damages and

product damages
General notes for property damages and product damages please look in Tab. 1:
Required and supplementary documentation Rexroth PSI6xxx Medium-
Frequency Inverter Instructions and Rexroth Weld Timer Safety and user
information.

4 Scope of delivery

The scope of delivery please look in Tab. 1: Required and supplementary documentation
Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 35/55

Connection diagram

5 Connection diagram

24VDC I/O 1 U1
Stop circuit:
0VDC I/O 2
Floating contact
max. load: 3 V1
24VDC / 3A 4 Mains
24VDC internal 5 (see table)
W1
24VDC external 6
Internal power 0VDC external 7 X
supply for I/O - 0VDC internal 8 4
Board with Stop 9
circuit 24VDC standby 10
0VDC standby 11 U2 Welding-
12 Transformer
24VDC Fan 13 V2 (see table)
0VDC Fan 14

24VDC 1 X
0VDC 2 5

Undervoltage release 1
X
MCB trip 2
8
Shunt release 3

Pressure outp. analog 1

ENGLISH
Pressure Gnd 2
X
3
2
Pressure inp. digital 4
5

X
1
7S
2
3 X
4 9
5
6 1 Bus Power
X 2 Data -
3U 3 Data +
Toroid input 1 4 GND
Toroid input 2
3
Transformertemp. 4 X
Transformertemp. 5 3
X
U sek 6
7E1
U sek 7
8

Note:
Relay and contactors require RFI suppression
e.g. free wheeling diode for small relays and contactors

Fig. 1: Inverter control

36/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Connection diagram

Reserved E 00
E.l.c.b. tripped E 01
Weld contactor enable E 02
Motor circuit-breaker 1 E 03
Motor circuit-breaker 2 E 04
Not used E 05
Not used E 06
Not used E 07 X
1
Not used E 08 4
Not used E 09
Not used E 10
Not used E 11
Not used E 12
Not used E 13
24VDC external +24V
24VDC external +24V

Not used E 14
Not used E 15
Not used E 16
Not used E 17
Not used E 18
Reserved E 19 X
1
Reserved E 20 3
Reserved E 21
Not used E 22
Not used E 23
Reserved E 24
Not used E 25

Reserved A 00
Not used A 01
Not used A 02
Not used A 03
Not used A 04
Not used A 05
Not used A 06 X
1
Not used A 07 2
Not used A 08
Not used A 09
Not used A 10
Reserved A 11.1
Reserved A 11.2
Not used A 12

Reserved A 13
Reserved A 14
Reserved A 15
Not used A 16 X
1
Not used A 17 1
For internal power
supply insert links Not used A 18
between X4.1 and 0V external 0V
X4.2 to X10.3 and 0V external 0V
X10.4
24VDC external +24V
For external power 0V external 0V X
supply do not fit the 1
24VDC external +24V 0
links
0V external 0V

Fig. 2: I/O board

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 37/55

Connection diagram

Stop circuit: 24VDC I/O 1

Floating contact 0V I/O 2
max. load: 3 Stop
24VDC / 3A 4
5 24VDC
24VDC external 6 Internal
power
I/O - Board supply 0VDC external 7 supply X
with stop circuit 8 0VDC 4
9
External logic supply 24VDC standby 10 24VDC Internal
0VDC standby 11 0VDC Logic
12
Internal
24VDC Fan 13 24VDC power
0VDC Fan 14 0VDC supply
Option 2

Stop circuit: 24VDC I/O 1

Floating contact 0V I/O 2
max. load: 3 Stop
24VDC / 3A 4
5 24VDC
24VDC external 6 Internal
Internal I/O - Board power
supply with stop 0VDC external 7 supply X
4

ENGLISH
circuit 8 0VDC
9
Logic supply by 24VDC standby 10 24VDC Internal
Standby - Supply Logic
0VDC standby 11 0VDC
12
Internal
24VDC Fan 13 24VDC power
0VDC Fan 14 0VDC supply
Option 3

Stop circuit: 24VDC I/O 1

Floating contact 0V I/O 2
max. load: 3 Stop
24VDC / 3A 4
5 24VDC
24VDC external 6 Internal
External I/O - Board power
supply with stop 0VDC external 7 supply X
circuit 8 0VDC 4
9
Logic supply by 24VDC standby 10 24VDC Internal
Standby - Supply Logic
0VDC standby 11 0VDC
12
Internal
24VDC Fan 13 24VDC power
0VDC Fan 14 0VDC supply
Option 4

Fig. 3: Connection diagram examples

38/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Connection diagram

PSI 63C0 L1 / W1 PSI 63C0 L2 / W2

U1
Mains Mains
V1 500VAC -
400VAC -
480VAC 690VAC
W1
max. 50 mm2 max. 50 mm2

U2 Welding Welding
Transformer Transformer
V2 max. 50 mm2 max. 50 mm2

PSI 62C0 W1 PSI 65C0 W1

PSI 64C0 W1

U1
Mains Mains
V1
400VAC - 300VAC -
480VAC 480VAC
W1
max. 95 mm2 max. 2x120 mm2

U2 Welding Welding
Transformer Transformer
V2 max. 95 mm2 max. 2x120 mm2

Fig. 4: Mains connection

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 39/55

Input/Output array

6 Input/Output array

6.1 Serial input/output field

Tab. 4: Serial input field
Bits Inputs (control word)

1.00 General Fault Reset

1.01 Close brakes

1.02 Change gun (disable servo gun control)

1.03 No force, no weld

1.04 with Tip wear rate

1.05 Start teaching

1.06 Teached position captured

1.07 Not used

1.08 Not used

1.09 Request referencing

1.10 Enable positioning

1.11 Programmed stroke position valid

ENGLISH
1.12 Open gun

1.13 Start

1.14 Tip setting stroke

1.15 Jog mode opening stroke

2.00 Jog mode closing stroke

2.01 Acknowledge tip dress

2.02 Acknowledge Tip change

2.03 Request reset position

2.04 Request reset position

2.05 Not used

2.06 Not used

2.07 External Parameter 1 Bit 1

2.08 Watchdog signal robot control

2.09 External weld on

2.10 Not used

2.11 Not used

2.12 Not used

2.13 Not used

2.14 Lubrication stroke

2.15 Function test without component

3.00 Programmed stroke position Bit 1

40/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Input/Output array

Bits Inputs (control word)

3.01 Programmed stroke position Bit 2

3.02 Programmed stroke position Bit 3

3.03 Programmed stroke position Bit 4

3.04 Programmed stroke position Bit 5

3.05 Programmed stroke position Bit 6

3.06 Programmed stroke position Bit 7

3.07 Programmed stroke position Bit 8

3.08 Programmed stroke position Bit 9

3.09 Programmed stroke position Bit 10

3.10 Programmed stroke position Bit 11

3.11 Programmed stroke position Bit 12

3.12 Programmed stroke position Bit 13

3.13 Programmed stroke position Bit 14

3.14 Programmed stroke position Bit 15

3.15 Sign programmed stroke position

4.00 Not used

4.01 Not used

4.02 Not used

4.03 Not used

4.04 Not used

4.05 Not used

4.06 Not used

4.07 Not used

4.08 Not used

4.09 Not used

4.10 Not used

4.11 Not used

4.12 Gun code 1

4.13 Gun code 2

4.14 Gun code 3

4.15 Not used

5.00 Not used

5.01 Not used

5.02 Not used

5.03 Not used

5.04 Not used

5.05 Not used

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 41/55

Input/Output array

Bits Inputs (control word)

5.06 Not used

5.07 Not used

5.08 Type identification Bit 1

5.09 Type identification Bit 2

5.10 Type identification Bit 3

5.11 Type identification Bit 4

5.12 Type identification Bit 5

5.13 Type identification Bit 6

5.14 Type identification Bit 7

5.15 Type identification Bit 8

6.00 Spot selection Bit 1

6.01 Spot selection Bit 2

6.02 Spot selection Bit 3

6.03 Spot selection Bit 4

6.04 Spot selection Bit 5

6.05 Spot selection Bit 6

ENGLISH
6.06 Spot selection Bit 7

6.07 Spot selection Bit 8

6.08 Spot selection Bit 9

6.09 Spot selection Bit 10

6.10 Spot selection Bit 11

6.11 Spot selection Bit 12

6.12 Spot selection Bit 13

6.13 Spot selection Bit 14

6.14 Spot selection Bit 15

6.15 Spot selection Bit 16

42/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Input/Output array

Tab. 5: Serial output field

Bits Outputs (status word)

1.00 Timer ready

1.01 Brakes closed

1.02 Ready for gun change (servo gun control is disabled)

1.03 Force on

1.04 Tip wear rate OK

1.05 Not used

1.06 Teached position valid

1.07 Manual mode ON

1.08 Automatic mode ON

1.09 Gun referenced

1.10 Positioning active

1.11 Feedback gun stroke valid

1.12 Gun opened

1.13 Force reached

1.14 Weld Complete

1.15 Gun equalization in open position

2.00 Tip dress sum

2.01 Tip dress warning, electrode

2.02 Start tip dress request electrode

2.03 Acknowledge tip dress detected

2.04 Position reset completed

2.05 Tip dress ok

2.06 Tip change ok

2.07 Free

2.08 Watchdog signal gun control

2.09 Firing enabled

2.10 Electrode warning

2.11 Not used

2.12 Not used

2.13 Not used

2.14 Lubrication stroke active

2.15 Feedback function test without component

3.00 Feedback gun stroke Bit 1

3.01 Feedback gun stroke Bit 2

3.02 Feedback gun stroke Bit 3

3.03 Feedback gun stroke Bit 4

3.04 Feedback gun stroke Bit 5

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 43/55

Input/Output array

Bits Outputs (status word)

3.05 Feedback gun stroke Bit 6

3.06 Feedback gun stroke Bit 7

3.07 Feedback gun stroke Bit 8

3.08 Feedback gun stroke Bit 9

3.09 Feedback gun stroke Bit 10

3.10 Feedback gun stroke Bit 11

3.11 Feedback gun stroke Bit 12

3.12 Feedback gun stroke Bit 13

3.13 Feedback gun stroke Bit 14

3.14 Feedback gun stroke Bit 15

3.15 Sign feedback gun stroke

4.00 Tip wear rate Bit 1

4.01 Tip wear rate Bit 2

4.02 Tip wear rate Bit 3

4.03 Tip wear rate Bit 4

4.04 Tip wear rate Bit 5

ENGLISH
4.05 geometry 1

4.06 geometry 2

4.07 geometry 3

4.08 Not used

4.09 Not used

4.10 Not used

4.11 Not used

4.12 Gun code not valid

4.13 Timercode 1

4.14 Timercode 2

4.15 Timercode 3

5.00 Electrode gun life warning

5.01 Request lubrication stroke

5.02 Buildup of force too long

5.03 Spot selection error

5.04 Target value not valid

5.05 Assembly fault

5.06 Tight gun

5.07 Fault during tip dress

5.08 Tip wear fault

5.09 Tip / geometry fault

44/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Input/Output array

Bits Outputs (status word)

5.10 Contouring error

5.11 Failure gun equilization

5.12 Failure servogun (group signal)

5.13 Failure transformer temperature

5.14 Failure motor temperature

5.15 Not used

6.00 With monitoring

6.01 Max. electrode life

6.02 Weld OK

6.03 Weld not OK

6.04 Warning limit consecutively violated

6.05 Mains voltage too low or off

6.06 Overcurrent on primary side

6.07 Current sensor error

6.08 Voltage sensor error

6.09 Not used

6.10 Inverter overtemperature

6.11 Not used

6.12 Not used

6.13 Not used

6.14 Not used

6.15 Timer fault

R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 45/55

Input/Output array

6.2 Parallel input/output field

Tab. 6: Discrete inputs
Bits Inputs

E_00 Reserved

E_01 e.l.c.b. tripped

E_02 Weld contactor enable

E_03 Motor circuit-breaker 1

E_04 Motor circuit-breaker 2

E_05 Not used

E_06 Not used

E_07 Not used

E_08 Not used

E_09 Not used

E_10 Not used

E_11 Not used

E_12 Not used

E_13 Not used

E_14 Not used

ENGLISH
E_15 Not used

E_16 Not used

E_17 Not used

E_18 Not used

E_19 Reserved

E_20 Reserved

E_21 Reserved

E_22 Not used

E_23 Not used

E_24 Reserved

E_25 Not used

Tab. 7: Discrete outputs

Bits Outputs

A_00 Reserved

A_01 Not used

A_02 Not used

A_03 Not used

A_04 Not used

A_05 Not used

A_06 Not used

46/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Input/Output array

Bits Outputs

A_07 Not used

A_08 Not used

A_09 Not used

A_10 Not used

A_11 Reserved

A_12 Not used

A_13 Reserved

A_14 Reserved

A_15 Reserved

A_16 Not used

A_17 Not used

A_18 Not used

6.3 Other inputs/outputs

Tab. 8: Other inputs
Inputs

secondary current

secondary voltage

pressure feedback

transformer temperatur

Tab. 9: Other outputs

Outputs

pressure output

fan
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 47/55

Features

7 Features
Sequence standard 1000 Hz (sequence parameters in milliseconds)

I/O Module : E/A_DISKR2ED

(Details refer to Tab1. Required and supplementary documentation,
Instructions Rexroth PSI6xxx).

7.1 Special features

The welding controller features the following specifics:
• Timer has been prepared for networking with an ProfiNet module
• Number of electrodes: 10 (electrode no.: 0 to electrode no.: 9)
• The “Stop circuit open / no 24 V” fault is automatically reset.
• The DC link voltage is always verified, the fault message is automatically reset
• With spot addressing ( spot selection + ident) via 24 Inputs

7.1.1 Preparation for Control System PSQ6000 XQR

Control is prepared for the control system PSQ6000 XQR.
Rewelds are not done in UIR-mode, but in KSR- or PHA-mode (regarding
measuring, regulation, supervision and stepper). KSR-supervision is further
active, if UI-supervision without UI-regulation is programmed.

ENGLISH
7.1.2 Supervision of minimum current
The time within which the current has to exceed a minimum threshold is
adjustable. If this threshold is not exceeded on average, the sequence is stopped
and an error message occurs.

7.1.3 Weld-Gun life

A gun life counter is assigned to each electrode. At each welding sequence the
count factor is added to this counter.
The parameters „Gun wear warning“ and „Maximum gun wear“ adjust the
monitoring for each gun:
• „Maximum gun wear“ = 0  Welding schedules are not counted.
• If the counter reaches the value of „Gun wear warning“, a warning will be set
and the output “Electrode gun life warning” will be set.
• If the counter reaches the value of „Maximum gun wear“, a warning will be set
and the output „Electrode gun at end of life“ will be set.

The gun life counter is reset by the timer input „Acknowledge gun change“ or
writing 0 to the parameter „gun life counter“.

7.1.4 Weld-Gun maintenance

A gun maintenance counter is assigned to each electrode. At each welding
sequence the count factor is added to this counter.
The parameters „Maintenance warning“ and „Maintenance interval“ adjust the
servicing for each gun:
• „Maintenance interval“ = 0  Welding schedules are not counted.
48/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Features

• If the counter reaches the value of „Maintenance warning“ a warning will be set
and the output „maintenance warning“ will be set.
• If the counter reaches the value of „Maintenance interval“, a warning will be set
and the output „maintenance end of cycle“ will be set.
The gun maintenance counter is reset by writing 0 to the parameter „gun
maintenance counter“.

7.1.5 Function test without component

If the input “Function test without component” is set,
• All times of a selected program are took over
• Mode KSR is set for this program
• A programmable Current value is set for all weld times
• A programmable force value is set
• Stepper is not active

After the sequence, only output “Weld complete” will be set. “Weld OK”
respectively “Weld not OK” will not be set.

7.1.6 Welding without force

If the input „No force, no weld“ is 1 during the start of a welding sequence, the
gun won´t be closed. The welding sequence is run without welding current.
The output „Force on“ is only 1 if the input „No force, no weld“ is 0.
The output „Force on“ is set to 0 if the input „No force, no weld“ is 1.

7.1.7 Weld complete

The output „Weld Complete“ will be set after a sequence as long the input „Start“
is high. The precondition is that the sequence reached at least the weld time. A
Sequence is not finished before a programmed “automatic reweld” has been
executed.

7.1.8 End of Sequence / Abortion of sequence

After a finished respectively aborted sequence in case of no error the output
“Weld OK” will be set. In case of an error the output “Weld not OK” will be set.
The output will stay until the reset of the errors. The confirmation works via the
inputs “Reset fault” or “Reset fault with WC” or with a new start.
Exception:
• “Function test without component” is set
• Sequence without current

In these cases none nor the output “Weld OK“, neither the output “Weld not OK”
is set.

7.1.9 Weld Enable

If the input “Weld Enable” is low during the start of a sequence an error message
occurs. The execution of the sequence is not possible.
If the Input becomes low during the sequence, the sequence is continued.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 49/55

Features

7.1.10 Supervision of Residual Current Protection Device

The Residual Current Protection Device is supervised (Input “RCD ok”). If an
activation of the RCD is observed (Input “RCD ok” low) an error message occurs.
The fault message is automatically reset when RCD is deactivated (Input “RCD
ok” high).

ENGLISH
50/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Features

7.1.11 Specifics about inputs

Input “External Parameter 1 Bit 1” State of input “External Parameter 1 Bit 1” is registered in weld current log.

7.1.12 Specifics about outputs

Output “Spot selection error“ Output “Spot selection error” will be set, if the selected spot does not correspond
to a program.

Output “Warning limit consecutively Output “Warning limit consecutively violated” will be set if the corresponding error
violated” occurs and stays high until the reset of the error.

Output “RCD activated” Output “RCD activated” is the negation of input “RCD ok“.

Output “Overcurrent on primary side” The output “Overcurrent on primary side” will be set if the corresponding error
occurs and stays high until the reset of the respective error.

Output “Current sensor error“ Output “Current sensor error“ will be set, if:
• Measuring loop is open
• Short circuit of measuring loop
• Error “current to small” occurs
• Error “current to small consecutively” occurs
• Error “No current l” occurs
• UI-regulation:
- a contact time violation occurs
- a measuring circuit error occurs
- a reference curve error occur
It will stay high until the reset of the respective error.

Output “Voltage sensor error” Output “Voltage sensor error” will be set, if V/C-Measuring is switched on and the
measured voltage is below the limitation.
It will stay high until the reset of the respective error.

Output “Inverter Overtemperature” The output “Inverter Overtemperature” will be set if the corresponding error
occurs and stays high until the reset of the respective error.

Outputs „Geometry“ Through the outputs „Geometry“, the difference of the gun geometry from the
desired value is shown.

Output „Tip wear rate “ The output „Tip wear rate“ shows the tip wear rate of the fixed electrode arm.

Output „Position reset completed“ This output is set after the end of a position reset until the input „Request reset
position“ is reset to 0.

Output „Tip dress ok“ This output is set after a position reset following a tip dress, if there isn´t a fault
concerning the dressing length or the maximal electrode wear detected.
It will be reset as soon as the input “Request reset position“ is reset.

Output „Buildup of force too long“ If the buildupt of force takes too long during a weld schedule, this output will be
set in cunjunction with the schedule abort until the error is reset.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 51/55

Features

Output „Target value not valid“ This output will be set if the given target value is out of range.

Output „ Assembly fault“ This output will be set if the sheet thickness is out of range.

Output „Tight gun “ This output will be set if the gun is hard-steering.

Output „Fault during tip dressing “ This output will be set if there is a fault during tip dressing (monitoring dressing
length).

Output „Tip wear fault “ This output will be set if the maximal wear of electrodes is reached.

Output „Tip / geometry fault “ This output will be set if a fault during geometry test occurs or if an electrode
breaks off.

Output „Contouring error“ This output will be set if there is an internal contouring error.

Output „Failure gun equalization “ This output will be set if a failure of the gun equalization system occurs.

Output „Failure servogun This output will be set if a failure of the servogun system occurs.
(group signal)“
Output „Failure transformer This output will be set if the transformer temperature is too high.
temperature “

ENGLISH
Output „Failure motor temperature “ This output will be set it one motor´s temperature is too high (main stroke or gun
equalization). Positioning active“

7.1.13 Mode „manual“ / „automatic“

The modes „manual“ and „automatic“ are switched by the welding user interface
or a hand-held programming terminal.
The outputs „Manual mode ON“ and „Automatic mode ON“ visualize the present
mode. The output „Positioning active“ visualizes the positioning enabling mode.
Mode „manual“ In this mode, commands initiating a gun movement (e.g. open gun, start welding
schedule) are only accepted from the welding user interface or a hand-held
programming terminal.
Corresponding commands from a robot control via I/O-field will be ignored.
Mode „automatic“ In this mode, commands initiating a gun movement are only accepted from the
I/O-field.
Corresponding commands from the welding user interface or a hand-held
programming terminal will be ignored.
52/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Features

7.1.14 Enable positioning

In the „automatic“ mode, can with the input „Enable positioning“ selected, whether
timer is allowed to accept commands concerning gun movements:
Input „Enable positioning“ = 1 The timer reacts to the inputs
• „Request referencing“,
• „Request reset position“,
• „Open gun“,
• „Start“,
• „Jog mode opening stroke“,
• „Jog mode closing stroke“ and
• „Start teaching“

Input „Enable positioning“ = 0 Positioning follows the inputs „Programmed stroke position“ if the input
„Programmed stroke position valid“ is set.
In this mode, a welding schedule cannot be started.

The output „Positioning active“ visualizes the positioning enabling mode.

7.1.15 Watchdog robot control  servo gun control

The robot control toggles the input „Watchdog signal robot control“ every 500 ms.
The timer has to mirror this signal to the output „Watchdog signal gun control“.
The servo gun control observes the input „ Watchdog signal robot control “. If an
error is detected, the timer will generate a servo gun error.
In this case, commands concerning a gun movement are only accepted in the
„manual“ mode.

7.1.16 Gun code check

The timer compares the inputs „Gun code x” with the electrode number assigned
to the currently selected program. If they are not equal, the output „Gun code not
valid“ will be set.
This output will also be set if the timer-internal check of the gun ID is activated
and a wrong gun is detected.

7.1.17 Teach position

The teach movement is initiated via the input „Start teaching“. The servo gun
control closes the gun and drives back to the position from where the weld
schedules of this program should be started.
As soon as the outputs „Feedback gun stroke“ are updated, the output „Teached
position valid“ is set. This output is reset as soon as the input „Start teaching“ is
reset or the Input „Teached position captured“ is set.
As long as the output „Start teaching“ is set, there is no additional gun movement.
R911336662 | PSI6xCx.759xx Bosch Rexroth AG 53/55

Status codes

8 Status codes
For this welding controller, no specific status codes are available.

ENGLISH
54/55 Bosch Rexroth AG R911336662 | PSI6xCx.759xx

Timer diagrams

9 Timer diagrams
There are no general timer diagrams available for this type.

10 Annex

10.1 Firmware Updates

10.1.1 Updates from Firmware Version AH -108:

• Automatical correction of single bit errors in RAM.
• Update XQR-Reglerversion V411 → V412
o New monitoring function of mechanical gun defect.
o New monitoring function of oscillating current.
o New schedule aborted error messages contact monitoring
3mOhm and data inconsistency (KSR-reference).
o Reweld now in UI-Mode, measured or controlled
(details refer to Tab1. Required and supplementary
documentation, Rexroth PSI6xxx UI regulation and monitoring).
o Support of commissioning functions STC TEACH and training
mode (details refer to Tab1. Required and supplementary
documentation, BOS6000 Online Help).
o PSF evaluation for operating mode aluminium is completed.
• Hardware fault with Sercos Bus failure
• Counter download with gun change via VCP (details refer to Tab1. Required
and supplementary documentation, Servo gun control).
• Bug fix of Parameter file synchronize with GDM (details refer to Tab1. Required
and supplementary documentation, Gun data module).
• Tip wear compensation disabling
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
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Fax +49 9352 18 8400
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DOK-PS6000-PSI6XCX.759-IT03-D0-P