A3S Servo Drive Manual V1.33

A3S 系列交流伺服驱动器
使用说明书
◎V1.33
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目录 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
1 安全注意事项.................................................................................................. 5
2 伺服系统选型.................................................................................................. 9
2.1 伺服驱动器及电机型号说明............................................................................ 9
2.2 伺服系统配置..................................................................................................10
2.3 配套电缆型号说明..........................................................................................12
2.4 伺服驱动器规格..............................................................................................14
3 安装................................................................................................................17
3.1 安装驱动器的注意事项..................................................................................17
3.2 驱动器环境条件..............................................................................................17
3.3 驱动器安装方法..............................................................................................17
3.4 驱动器安装方向和间隔..................................................................................18
3.5 电机安装环境..................................................................................................19
3.6 电机尺寸及安装方法......................................................................................19
3.7 电机技术参数..................................................................................................22
4 配线................................................................................................................25
4.1 控制电源输入端子 X4.................................................................................... 26
4.2 主电源输入端子 X5........................................................................................ 26
4.3 编码器信号端子 X2........................................................................................ 27
4.4 电机动力电缆接口端子 X6............................................................................ 29
4.5 控制信号端子 X1............................................................................................ 29
4.5.1 外部位置控制模式配线图.................................................................... 30
4.5.2 外部速度/转矩控制模式配线图........................................................... 32
4.6 通讯接口端子 X3 及终端电阻拨码开关....................................................... 33
4.7 制动电阻及直流母线端子 X7........................................................................ 37
4.8 电机永磁失电制动器......................................................................................38
5 控制信号与给定信号详解............................................................................40
5.1 给定指令来源..................................................................................................40
5.2 控制信号定义及复用选择..............................................................................42
5.2.1 数字量输入复用功能选择.................................................................... 42
5.2.2 DI 信号生效的配置方式........................................................................ 44
5.2.3 数字量输出复用功能选择.................................................................... 46
5.2.4 引脚功能配置&模拟 IO........................................................................ 46
5.3 控制信号功能详解..........................................................................................49
5.4 外部速度控制时的内部速度切换选择..........................................................55
5.5 通信控制模式的指令选择（P4=4 时）....................................................... 56
5.6 转矩限制输出(TLC)/零速检测输出(ZSP)信号内容选择............................ 57
5.7 总线式绝对值编码器系统..............................................................................57
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A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书目录
6 参数................................................................................................................61
6.1 参数一览表......................................................................................................61
6.2 参数详解..........................................................................................................64
6.3 电子齿轮比设置............................................................................................102
7 显示面板与按键操作................................................................................. 105
7.1 按键说明........................................................................................................105
7.2 菜单说明........................................................................................................106
7.3 操作模式说明................................................................................................106
8 通信功能..................................................................................................... 120
8.1 CANopen 通信协议介绍.............................................................................. 120
8.2 Modbus RTU 通信协议介绍........................................................................ 122
9 基本控制模式介绍与应用举例................................................................. 128
9.1 试运行............................................................................................................129
9.2 外部控制模式................................................................................................131
9.2.1 外部位置控制模式应用举例..............................................................131
9.2.2 外部速度控制模式介绍......................................................................133
9.2.3 外部转矩控制模式介绍......................................................................133
9.3 通信控制模式................................................................................................133
9.3.1 通信位置控制模式应用举例..............................................................134
9.3.2 通信速度控制模式应用举例..............................................................140
9.3.3 通信转矩控制模式介绍......................................................................144
10 应用功能介绍与举例............................................................................... 146
10.1 回原功能..................................................................................................... 146
10.2 内部多段位置/速度/转矩控制................................................................... 163
10.3 脉冲调整功能............................................................................................. 165
10.4 特殊位置控制模式..................................................................................... 167
11 保护功能................................................................................................... 174
12 增益调整................................................................................................... 182
12.1 A3S 系列伺服驱动器系统控制框图.......................................................... 182
12.2 伺服相关增益参数的设定......................................................................... 182
12.3 上位机软件 MagicWorks Tuner 曲线图功能简介.................................. 186
12.4 参数调整的原则与参数过程..................................................................... 187
12.5 增益切换..................................................................................................... 188
13 保修条款................................................................................................... 191
13.1 服务期限..................................................................................................... 191
13.2 产品保修程序............................................................................................. 191
13.3 合信维修品清单......................................................................................... 192
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A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书安全注意事项
1 安全注意事项
请务必遵守
使用 A3S 伺服驱动系统前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措
施和操作程序。未按照要求操作而造成的设备损坏或人身伤害，COTRUST 免责。
为防止对人的危害和对财产的损害，对务必遵守的事项特做以下说明。对错误使用本产品
而可能带来的危害和损害程度见相关符号说明。
该标记表示
危险 “由于没有按要求操作造成的危险，可能导致人身伤亡”。
该标记表示
注意 “由于没有按要求操作造成的危险，可能会导致人身轻度或中度伤
害和设备损坏”。
该标记表示
提示 “对操作的描述进行必要的补充或说明”。
危险
配线作业时，务必由专业电气工程师进行正确操作安装。有触电和火灾危险。
接线前，请确认输入主电源是否处于关断状态。有触电和火灾危险。
请牢固地连接电源输入端子与电机驱动电缆端子。有触电和火灾危险。
请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳
有触电和火灾危险。
短接，输出线切勿短路。
请设置断路器等安全装置，防止外部电路短路及设备故障
时能及时切断电源。
当伺服驱动器通电后，请勿进行拆卸。有触电危险。
驱动器断电后，高压仍会保持一段时间，断电十五分钟内
有触电危险。
切勿拆卸电线，不要触摸端子。
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安全注意事项 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
危险
请勿在振动、冲击剧烈的地方使用。有触电、受伤和火灾危险。
有触电危险，引起设备故障或
请勿将电缆浸在油和水中使用。
破损。
请勿用湿手进行接线和操作。有触电和受伤危险。
请勿将手伸入驱动器的内部。有触电和烧伤危险。
切勿在有腐蚀性环境、可燃气体环境、易湿环境或易爆物
附近使用。
请勿在电机、驱动器、再生电阻器附近放置可燃物体。有触电和火灾危险。
有触电和烧伤危险，引起设备
电机、驱动器的散热器及再生电阻温度会变高，请勿接触。
故障或破损。
驱动器和电机的地线务必良好接地。若不接地有触电危险。
制动器有不动作危险，引起机
输出回路可能会因接线错误、异电压的施加而发生故障。
械损坏或人员伤亡危险。
有发生产品故障或误动作危
请正确、可靠地进行接线，务必通过技术资料确认。
险。
有机械意外动作、故障或人员
开始运行前请执行与该机械相符的开关及参数设定。
伤亡危险。
有工作不稳定、机械损坏或受
请勿对参数设定值进行极端变更。
伤危险。
为避免意外事故，请在机械的可动部终端安装限位开关或
有机械损坏或受伤危险。
挡板。
运行中请勿进入机械的运行范围。有受伤危险。
运行过程中请勿触摸伺服电机及机械的可动部分。有受伤危险。
瞬时停电后电源恢复或异电压情况下，可能会突然重启，
有受伤危险。
请采用确保不会危及到人身安全的机械设计。
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A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书安全注意事项
注意
有受伤危险，引起设备故障或
搬运电机时切勿抓持电缆和电机轴部。
破损。
损坏及缺件的伺服驱动器请勿使用。有受伤危险。
请勿在日光直接照射的环境使用。有火灾危险。
请勿堵塞驱动器散热孔，不要将异物掉入伺服驱动器内
有火灾危险。
部。
请遵守规定的安装方法、方向。
破损。
不能将输入电源线连到输出端 U、V、W。引起设备故障或破损。
两个以上伺服驱动器置于同一柜中时，请保证伺服间隔及有受伤危险，引起设备故障或
散热效果。破损。
设备故障发生时，请排除故障原因以及充分确认安全以后若不排除报警错误原因，有受
再启动设备。伤危险。
若大电流持续流过，有火灾危
驱动器发生故障时，请切断驱动器电源。
险。
有必要使用外接制动电阻器时，请另行准备，工作时请勿
有触电及受伤危险。
触摸制动电阻。
请输入指定电压，勿将 220VAC 电源接至伺服驱动器

引起设备故障或破损。
24VDC 控制电源。
伺服电机试运行阶段，请在伺服电机未与机械传动轴连接
有受伤危险。
的状态下进行。
长期使用会引起设备故障或
伺服电机的额定转矩要大于实际的负载转矩。
破损。
非专业人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养。
破损。
当长时间不使用时，请切断电源。有受伤危险。
对于因电源切换或异常而停止时，在外力（重力等）作用
下移动的危险状态，无法通过伺服电机的制动器确保安有受伤危险。
全。此时，请务必在外部设置制动结构以确保安全。
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A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书伺服系统选型
2 伺服系统选型
2.1 伺服驱动器及电机型号说明
3S 2
2500线编码器
4 法兰尺寸：40 * 40mm
60 * 60mm
2500线编码器
5 航插17位绝对值编码器
7 安普头17位绝对值编码器
9 2500线磁编码器
A 17位磁编码器
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伺服系统选型 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
2.2 伺服系统配置
1、伺服驱动器及光电电机组合配置表
功率驱动器订货号适配电机订货号额定转速
适配电机法兰
(kW) CTSD ***-*****-*** CTSD ***-*****-*** rpm
M14-B1012-M106
A3S-B1012-M100 40 3000
M14-B1012-M116
0.1
M14-B1017-M106
A3S-B1015-M100 40 3000
M14-B1017-M116
M16-B2012-M100
A3S-B2012-M100 60 3000
M16-B2012-M110
0.2
M16-B2017-M100
A3S-B2015-M100 60 3000
M16-B2017-M110
M16-B4012-M100
A3S-B4012-M100 60 3000
M16-B4012-M110
0.4
M16-B4017-M100
A3S-B4015-M100 60 3000
M16-B4017-M110
M18-B7512-M100
A3S-B7512-M100 80 3000
M18-B7512-M110
0.75
M18-B7517-M100
A3S-B7515-M100 80 3000
M18-B7517-M110
M18-B1022-M100
A3S-B1022-M100 80 2500
M18-B1022-M110
M18-B1027-M100
A3S-B1025-M100 80 2500
M18-B1027-M110
1.0
M2D-B1022-M200
A3S-B1022-M101 130 2500
M2D-B1022-M210
M2D-B1025-M200
A3S-B1025-M101 130 2500
M2D-B1025-M210
M2D-B1522-M200 130
A3S-B1522-M100 2500
M2D-B1522-M210 (6N.m)
M2D-B1525-M200 130
A3S-B1525-M100 2500
M2D-B1525-M210 (6N.m)
1.5
M2D-B1522-M201 130
A3S-B1522-M101 1500
M2D-B1522-M211 (10N.m)
M2D-B1525-M201 130
A3S-B1525-M101 1500
M2D-B1525-M211 (10N.m)
-10-
2、伺服驱动器及磁编电机组合配置表
功率驱动器订货号适配电机订货号额定转速
适配电机法兰
(kW) CTSD ***-*****-*** CTSD ***-*****-*** rpm
M14-B101A-M106
0.1 A3S-B1015-M100 40 3000
M14-B101A-M116
A3S-B2012-M100 M16-B2019-M100 60 3000
0.2 M16-B201A-M106
A3S-B2015-M100 60 3000
M16-B201A-M116
A3S-B4012-M100 M16-B4019-M100 60 3000
0.4 M16-B401A-M106
A3S-B4015-M100 60 3000
M16-B401A-M116
A3S-B7512-M100 M18-B7519-M100 80 3000
0.75 M18-B751A-M106
A3S-B7515-M100 80 3000
M18-B751A-M116
A3S-B1022-M100 M18-B1029-M100 80 2500
A3S-B1025-M100 M18-B102A-M100 80 2500

1.0
A3S-B1022-M101 M2D-B1029-M200 130 2500
A3S-B1025-M101 M2D-B102A-M200 130 2500

130
A3S-B1522-M100 M2D-B1529-M200 2500
(6N.m)
130
A3S-B1525-M100 M2D-B152A-M200 2500
(6N.m)
1.5
130
A3S-B1522-M101 M2D-B1529-M201 1500
(10N.m)
130
A3S-B1525-M101 M2D-B152A-M201 1500
(10N.m)
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2.3 配套电缆型号说明
电机电缆型号说明
0 预留
CTSD COTRUST驱动类产品
1 4芯安普
MOL 电机动力电缆 2 4芯小航插

3 4芯中航插
4 4芯大航插
5 7芯中航插（带抱闸接头）
S 标准线缆
F 柔性线缆
A 线径0. 75mm
B 线径1. 0mm
C 线径1. 5mm
D 线径2. 5mm
3 长度：3米
5 长度：5米
7 长度：7米
编码器电缆型号说明
0 2500ppr编码器
CTSD COTRUST驱动类产品
1 省线式增量编码器
2~4 预留
ENL 编码器电缆
5
6 17位增量式编码器
S 标准线缆 1 15芯安普
F 柔性线缆 2 15芯中航插
3 7芯小航插
4 7芯中航插
5 9芯安普
6 9芯航插
A 线径0. 15mm2
3 长度：3米
5 长度：5米
7 长度：7米
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配套电缆订货信息
线缆订货号
动力线缆编码器线缆
适配电机
CTSD MOL-***** CTSD ENL-*****
3米 5米 7米 3米 5米 7米
0.1~1.0kW
S3A10 S5A10 S7A10
（40/60/80 法兰，2500 线）
0.1~1.0kW
S3A10 S5A10 S7A10 S3A55 S5A55 S7A55
（40/60/80 法兰，17bit 绝对值）
0.1~1.0kW
S3A56 S5A56 S7A56
（40/60/80 法兰，17bit 增量式）
1.0~1.5kW
S3A20 S5A20 S7A20
（130 法兰，2500 线）
1.0~1.5kW
S3C30 S5C30 S7C30 S3A45 S5A45 S7A45
（130 法兰，17bit 绝对值）
1.0~1.5kW
S3A46 5A46 S7A46
（130 法兰，17bit 增量式）
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2.4 伺服驱动器规格
主电源单相 220VAC±10%，50/60Hz
输入电源
控制电源 24VDC±10%
编码器反馈 2500线增量式光电编码器、总线式绝对值编码器
冷却方式自然冷却（100W、200W、400W），风冷（750W~1.5kW）
基
控制方式采用 FOC（磁场定位控制）和 SVPWM（空间矢量调制）
本
通信功能 Modbus 协议（支持广播）、CANopen 总线协议
规
制动电阻内部制动电阻/可外接制动电阻（主要应用在急速启停场合）
格
过压、欠压、过流、过载、过热、过速、位置偏差过大、编
保护功能
码器反馈错误、制动率过大、行程超限、EEPROM 错误等
显示及操作 5位 LED 显示，5位按键操作
参数设置显示面板或 MagicWorks Tuner 软件
负载变动率 0～100%：0.1%以下（额定转速下）
功
速度变动率电压变动率额定电压±15%：0%（额定转速下）
能
温度变动率 25±25℃±0.1%以下（额定转速下）
规
频率特性 2KHz（JL=JM 时）
格
集成 PLC 控制功能否
编码器输出输出类型差分信号分频输出
伺服使能、解除报警、顺/逆时针行程限位、内部速度选择、
输
转矩限制选择、齿轮比切换、模式切换、增益切换、脉冲输
入数字输入（7路 DI）
入禁止、零速箝位、位置偏差清除、电机方向切换，可通过
输
IO 复用功能寄存器选择
出
伺服准备好、报警输出、转矩限制输出、定位完成、速度到
信
数字输出（4路 DO）达、零速检测输出、制动器解除输出，可通过 IO 复用功能寄
号
存器选择
模拟量输入可定制
-14-
最大输入脉冲频率差动方式：500KHz，开路集电极方式：200KHz
位
输入脉冲信号形态脉冲+方向、A 相+B 相、CW+CCW
置
指令控制方式外部脉冲指令/16段通信寄存器指令
控
前馈补偿 0～1000‰（设定分辨率1‰）
制
到位误差设定 0～32767指令单位（设定分辨率为1指令单位）
模
电子齿轮比 N/M 倍，N：1～10000
式电子齿轮比
M：1～10000（1/200<N/M<200）
速电压范围 -10V～+10V（分辨率12位）
模拟量输入
度输入阻抗 19K
（需定制）
控采样频率 1KHz
制指令控制方式外部模拟指令/8段内部速度指令/32段通信寄存器指令
模指令平滑方式低通滤波，平滑时间常数0~2500（x10us）
式力矩限制内部参数
转电压范围 -10V～+10V（分辨率12位）
模拟量输入
矩输入阻抗 19K
（需定制）
控采样频率 1KHz
制指令控制方式外部模拟指令/32段通信寄存器指令
模指令平滑方式低通滤波，平滑时间常数0~2500（x10us）
式速度限制内部参数
工作温度 0℃～45℃
保存温度 -20℃～70℃
使湿度工作/保存 ≤90% RH 以下无结露
用 IP 等级 IP20
环安装地点无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等
境安装方式垂直安装
标高海拔 ≤1000m
大气压力 86Kpa～106Kpa
-15-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书安装
3 安装
安装驱动器与电机
请正确安装伺服驱动器与伺服电机，以免发生故障或事故。
3.1 安装驱动器的注意事项
 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件。
 安装须用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
 伺服驱动器安装的电柜，应能防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体（如铜屑）、液体及
易燃物等侵入。
 伺服驱动器和伺服电机应避免振动、冲击。
3.2 驱动器环境条件
项目条件
工作温度 0 °C ~ 45 °C
储存温度 -20 °C ~ +70 °C
环境湿度工作/保存 ≤90% RH 以下无结露
海拔高度海拔 ≤1000m
抗振动 10~57Hz 3.5mm，57~150Hz 1g
大气环境无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等
3.3 驱动器安装方法
A3S 伺服驱动器采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。
A3S 伺服驱动器产品尺寸与安装尺寸（单位：mm）如图 3-1：
-17-
安装 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
43±0.20
5
Ø
175±0.20
201±0.20
136±0.20
189±0.20
136±0.20
接地螺丝孔
R
5±0.20
2.
55±0.20
65
141.39±0.20
59.25±0.20
145.15±0.20
图 3-1 伺服驱动器底板安装方式
3.4 驱动器安装方向和间隔
 实际安装中请尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
 为了防止驱动器周围温度持续升高，电柜内最好有对流风吹向驱动器的散热器。
图 3-2 单台或多台伺服驱动器安装间隔
-18-
3.5 电机安装环境
 请安装在无雨淋和无阳光直射的室内。
 请勿在尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物的环境下使用伺服电机。
 通风良好，无潮气、油、水浸入的场所。
 环境温度应保持在-20～40℃（不结冰），电机如长期运行会发热升温，周围空间较
小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
 湿度应不大于 90%RH，不得结露。
 伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
3.6 电机尺寸及安装方法
1、安装注意事项
 编码器是高精密器件，搬运或安装时应注意保护，防止敲击或碰撞。
 在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。
 必须充分同轴，否则会导致振动并发出噪音，并可能损坏轴承。
 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
 电机安装时请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机内部。
 请勿将电缆浸在油和水中使用。
 伺服电机不能长时间超负荷运转，否则可能损坏电机。
 电机安装务必牢固，并应有防松措施。
2、安装方式
A3S 伺服电机可以垂直或水平安装，电机安装尺寸如下图 3-3 到 3-6 所示（单位：mm）：
-19-
图 3-3 0.1kW 电机安装尺寸（单位：mm）
图 3-4 0.2kW/0.4kW 电机安装尺寸（单位：mm）
-20-
图 3-5 0.75kW/1.0kW(小惯量)电机安装尺寸（单位：mm）
图 3-6 1.0kW(中惯量)/1.5kW 电机安装尺寸（单位：mm）
-21-
3.7 电机技术参数
1、光电编码器电机技术参数
电机型号额定功率额定电压额定转速额定力矩额定电流峰值力反电动势转子惯量
法兰极对数
CTSD ***-*****-**** kW VAC rpm N·m A 矩 V/Krpm Kg·m2
M14-B1012-M106 0.1 220 3000 40 0.318 1.1 N·m

0.954 20.5 4 0.046×10-4
M16-B2012-M100
0.2 220 3000 60 0.637 1.2 1.911 30.9 4 0.17×10-4
※M16-B2012-M110
M16-B4012-M100
0.4 220 3000 60 1.27 2.6 3.9 29.6 4 0.29×10-4
※M16-B4012-M110
M18-B7512-M100
0.75 220 3000 80 2.39 3 4.8 48 4 1.82×10-4
※M18-B7512-M110
M18-B1022-M100
1.0 220 2500 80 4 4.4 8 56 4 2.97×10-4
※M18-B1022-M110
M2D-B1022-M200
1.0 220 2500 60 4 4.0 8 72 4 8.5×10-4
※M2D-B1022-M210
M2D-B1522-M200
1.5 220 2500 130 6 6.0 12 65 4 12.6×10-4
※M2D-B1522-M210
M2D-B1522-M201
1.5 220 1500 130 10 6.0 20 103 4 19.4×10-4
※M2D-B1522-M211
M14-B1017-M106
0.1 220 3000 40 0.318 1.1 0.954 20.5 4 0.046×10-4
※M14-B1017-M116
M16-B2017-M100
0.2 220 3000 60 0.63 1.2 1.91 30.9 4 0.175×10-4
※M16-B2017-M110
M16-B4017-M100
0.4 220 3000 60 1.27 2.6 3.9 29.6 4 0.29×10-4
※M16-B4017-M110
M18-B7517-M100
0.75 220 3000 80 2.4 3 4.8 48 4 1.82×10-4
※M18-B7517-M110
M18-B1027-M100
1.0 220 2500 80 4 4.4 8 56 4 2.97×10-4
※M18-B1027-M110
M2D-B1025-M200
1.0 220 2500 130 4 4.0 8 72 4 8.5×10-4
※M2D-B1025-M210
M2D-B1525-M200
1.5 220 2500 130 6 6.0 12 65 4 1.26×10-3
※M2D-B1525-M210
M2D-B1525-M201
1.5 220 1500 130 10 6.0 20 103 4 1.94×10-3
※M2D-B1525-M211
备注：带※表示为抱闸电机，该符号不包含于型号中。
-22-
2、磁编编码器电机技术参数
电机型号额定功率额定电压额定转速额定力矩额定电流峰值力反电动势转子惯量
法兰极对数
CTSD ***-*****-**** kW VAC rpm N·m A 矩 V/Krpm Kg·m2
M16-B2019-M100 0.2 220 3000 60 0.637 1.2 N·m

1.911 30.9 4 0.17×10-4
M16-B4019-M100 0.4 220 3000 60 1.27 2.6 3.9 29.6 4 0.29×10-4
M18-B7519-M100 0.75 220 3000 80 2.39 3 4.8 48 4 1.82×10-4
M18-B1029-M100 1.0 220 2500 80 4 4.4 8 56 4 2.97×10-4
M2D-B1029-M200 1.0 220 2500 60 4 4.0 8 72 4 8.5×10-4
M2D-B1529-M200 1.5 220 2500 130 6 6.0 12 65 4 12.6×10-4
M2D-B1529-M201 1.5 220 1500 130 10 6.0 20 103 4 19.4×10-4
M14-B101A-M106
0.1 220 3000 40 0.318 1.1 0.954 20.5 4 0.046×10-4
※M14-B101A-M116
M16-B201A-M106
0.2 220 3000 60 0.63 1.7 1.91 26.3 5 0.2×10-4
※M16-B201A-M116
M16-B401A-M106
0.4 220 3000 60 1.27 2.8 3.9 30.2 5 0.30×10-4
※M16-B401A-M116
M18-B751A-M106
0.75 220 3000 80 2.4 4.9 4.8 33.5 5 0.9×10-4
※M18-B751A-M116
M18-B102A-M100 1.0 220 2500 80 4 4.4 8 56 4 2.97×10-4
M2D-B102A-M200 1.0 220 2500 130 4 4.0 8 72 4 8.5×10-4
M2D-B152A-M200 1.5 220 2500 130 6 6.0 12 65 4 1.26×10-3
M2D-B152A-M201 1.5 220 1500 130 10 6.0 20 103 4 1.94×10-3
备注：带※表示为抱闸电机，该符号不包含于型号中。
-23-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书配线
4 配线
总配线图
参与接线或检查的配线工程人员必须具有做此工作的充分能力。
接线和检查配线必须在电源切断 15 分钟后进行，以免发生触电事故。
L1 PE
220V AC
L1 X 5 连接到主电源
电源
L2
N
断路器滤波器
24V DC X 4 连接到控制电源
电源 24V
控制信号输入输出与管脚定义有关，
使用前请参阅 " 5 . 2 控制信号定义及
复用选择"。
X 3 连接到通信接口
请使用带屏蔽层双绞线制作编码器
电缆。
X 1 控制信号端子
用于串口通信的物理接口是RJ45接口，
支持Modbus 协议和CANopen 协议，
两个通讯接口均可通信。
X 2 编码器信号端子
A3系列伺服控制电源采用24VDC
供电，切勿接入220V AC电源！
24V直流控制电源推荐额定电流
最低2A。
断路器 U V W
保护电源线路，伺服驱动器故障时能及
时切断外部电源。 X 6 连接到伺服电机
噪音滤波器
伺服电机W相
伺服电机U相
伺服电机V相
防止外部噪音干扰进入伺服主电源。
接地端子PE必须与电柜大地连接一起并 DCN RB1 RB2 DCP
良好接地。 X 7 制动电阻及母线
电机接地端子PE DCN 直流母线负端

对应电机引出线连接电机输出端子 RB1 制动电阻接线端
U、V、W 与电机绕组一一对应连接， RB2 内部制动电阻接线端
不能混淆。 DCP 直流母线正端
伺服电机
电机接地应连接至伺服外壳上的 PE端。
通常将RB 1与RB 2短接，使用内置电阻。

外接再生放电电阻器时，请先将RB1
DC P
和RB2断路，然后在DCP和RB1之间
直流母线
短接线
接入一个合适的再生放电电阻。 (RB1-RB2)
RB 2
注：使用外接再生放电电阻器时，请内部制动电阻
先设置P132参数。
RB 1
允许同种型号驱动器之间共直流母线。 D CN
注意：所有并联母线的驱动器必须同伺服内部
外接制动电阻
时上电，否则有可能损坏驱动器。
图 4-1 伺服驱动器外部端口示意图
-25-
配线 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
4.1 控制电源输入端子 X4
端子符号名称说明
0V
X4 控制电源 24VDC 输入端子控制电源输入范围：24VDC±10%
24V
 A3S 系列伺服控制电源采用 24VDC 供电，切勿接入 220V AC 电源。

注意  单台伺服控制电源额定电流消耗 450mA，24V 直流控制电源推荐额定电流 2A。
4.2 主电源输入端子 X5
PE
X5 L1 主电源输入端子输入单相 220VAC±10%，50/60Hz
 建议电源经噪音滤波器供电，提高抗干扰能力。
 建议安装非熔断型断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
注意  为减少电击伤人的可能性，可选用隔离变压器供电。
 接地端子 PE 必须与电柜大地连接一起并良好接地，多台伺服时请勿串联接地。
建议驱动器外设清单规格：
主电源电线粗细：≥ 1mm2/AWG17，推荐 1.6mm2/AWG15
断路器额定电流：15A/每台
噪音滤波器：单相电源滤波器（1 阶共模+1 阶差模）
滤波器额定电压：AC 0-300V、40-440Hz
滤波器额定电流：10A
-26-
4.3 编码器信号端子 X2
A3S 系列伺服电机 2500 线增量式光电编码器信号接入，具体接线如下表所示：

电机端电机端
端子号连接器伺服端名称
（小惯量）（中大惯量）
1 10 11 霍尔信号 V+
6
11
1
2 6 12 霍尔信号 W+
3 7 6 编码器信号 Z+
4 4 4 编码器信号 A+
10
15
5 9 5 编码器信号 B+
5
6 12 14 霍尔信号 V-
伺服端
6
V-
11
7 8 15 霍尔信号 W-
1
U+ 1 2 4 5
W-
U- PE +5V GND A+ Z-
Z- 8 5 9 编码器信号 Z-
+5V X3
A- W+ Z+ W- B+ V+
GND 9 14 7 编码器信号 A-
B- U+ V- B- A- U-
PE
10
11 12 14 15
10 13 8 编码器信号 B-
15
5
电机端（小惯量）
11 11 10 霍尔信号 U+
12 15 13 霍尔信号 U-
2 1
5 3
13 2 2 +5V 电源
10 6
13 11
14 3 3 电源地
15 14
15 -
电机端（中惯量）外壳 1 1 PE 接地（屏蔽层）
• 编码器 PE 接地线切勿与编码器信号线短接，否则可能会对伺服和电机造成干扰。
注意
-27-
A3S 系列伺服电机总线式增量/绝对值编码器电机的编码器信号接入定义：
电机端
端子号连接器伺服端名称
增量式绝对值
1 6 SD 信号+
6
11
1
2 -
3 -
4 -
10
15
5
5 - 3 电池 BAT+
伺服端 6 4 SD 信号-
7 -
8 -
X3
9 -
10 - 2 电池 BAT-
11 -
电机端(小惯量)
12 -
13 7 +5V 电源
14 5 电源地 0V
15 -
电机端(中惯量)
外壳 1 PE 接地(屏蔽层)
• 编码器 PE 接地线切勿与编码器信号线短接，否则可能会对伺服和电机造成干扰。
注意
-28-
4.4 电机动力电缆接口端子 X6
电机类型引脚编号引脚信号定义
1 W
2 V
3 U
40/60/80 法兰电机 4 PE
1 PE
2 U
3 V
110/130 法兰电机 4 W
-29-
4.5 控制信号端子 X1
图 4-2 控制信号端子 X1 的引脚顺序图
4.5.1 外部位置控制模式配线图
外部位置（脉冲输入）控制模式信号接线图如下：
-30-
控制信号输入公共端 3 14 脉冲正输入
COM PULS+
伺服使能输入 16 1 脉冲负输入
SRV-ON PULS-
4 15 方向正输入 5V脉冲输入
DIR+
17 2 方向负输入
DIR-
24V
DC 5
22 保留
AI+
18
10 保留
AGND
原点开关输入 6
解除警报输入 19 23 A相正输出
A+
伺服准备好 20 11
A相输出
A- A相负输出
报警输出 8 B+ 24 B相正输出
B相输出
24V 定位完成 21 B- 12 B相负输出
DC
9 Z+ 25 Z相正输出
失电制动器制动
Z相输出
7 13 Z相负输出
控制信号输出公共端负极 COM- Z-
控制信号端子
1、单端驱动方式，使用 5V 电源时，不外接电阻：
5V
14
PU L S+ 14
PU L S+
PU L S- 1
PU L S- 1
15 或
D IR + 15
D IR +
2
D IR - 2
D IR -
伺服端 5V
伺服端
控制器端
控制器端
使用 24V 电源时，必须串入 2K~3.3K 电阻：

● PLC 或上位机为漏型 (NPN)脉冲输出方式 ● PLC 或上位机为源型 (PNP)脉冲输出方式
VD C =2 4
14 14
PU L S+
PU L S+
1 R
PU L S- 1
PU L S-
R
15 R
D IR + 15
2 D IR +
D IR - 2
R D IR -
伺服端 24V
伺服端控制器端
控制器端
R 值计算公式（规格：½W）：
-31-
2、差分驱动方式
14
PU L S+ +
1
PU L S-
-
15 +
D IR +
D IR - 2
-
伺服端
控制器端
4.5.2 外部速度/转矩控制模式配线图
外部速度/转矩控制模式信号接线图如下：
控制信号输入公共端 3 14 脉冲正输入
COM PULS+
伺服使能输入 16 1 脉冲负输入
SRV-ON PULS-
4 15 方向正输入
DIR+
17 2 方向负输入
DIR-
24V
DC 5
22 保留
AI+
18
10 保留
AGND
6
解除警报输入 19
A+ 23 A相正输出
伺服准备好 20 A相输出
A- 11 A相负输出
报警输出 8 24
B+ B相正输出
速度到达 21 B相输出
24V 12 B相负输出
B-
DC
失电制动器制动 9 25 Z相正输出
Z+
Z相输出
7 13 Z相负输出
控制信号输出公共端负极 COM- Z-
控制信号端子
1、控制信号电源 COM 与 COM-间的电压在 12~24V，为确保控制信号输入有效，COM

与该点信号输入最低电压为 12V 以上。（使用触点输入时，请使用微电流专用开关、继电
器，避免发生接触不良）
输出晶体管最大额定为 30V、100mA；推荐电流输出值为 10mA；
-32-
数字量输入：数字量输出：
S RV- O N等 S - RDY等
3
24V 或 24V 24V
73 7
7
S RV- O N等
2、编码器信号（A/B/Z 相）为差分输出。若需要转换为单端信号，必须经过转换设备。
提示
第 4.5.1 与 4.5.2 章节的配线图中的控制输入管脚标注为出厂默认功能，用户可以通过上位机软件自由配
置 DIN1~DIN6 功能，具体配置方式请参考章节 5.2 控制信号定义及复用选择。
4.6 通讯接口端子 X3 及终端电阻拨码开关
图 4-3 通信接口端子示意图
A3S 系列伺服串口通信物理接口为 RJ45，支持 Modbus 和 CANopen 协议，两个通讯口

均可通信，各通信线接法如下表所示：
RJ45 管脚 CAN 信号说明
1 CAN_H CAN 发送信号+
2 CAN_L CAN 发送信号-
连接器外壳 PE 机壳接地
4 RS485+ RS485 发送信号+
-33-
RJ45 管脚 RS485 信号说明
5 RS485- RS485 发送信号-
连接器外壳 PE 机壳接地
提示
为防止通信故障，在选择 RS485 通信设置时，请将校验值设置为奇校验或偶校验，避免设置为无校验。
制作网线水晶头
按 568B 标准制作网线水晶头，另一端将蓝和蓝白两根线引出即可作为 RS485 通信线（使

用双绞网线通信距离最长可达 500m，正常使用推荐 300m 以内）。同样的，另一端将白
橙与橙两根线引出即可作为 CANopen 通信线，参数 P11（CANopen 波特率配置）设置的
波特率最大通信距离不能超过下表所述。
P11 参数设置值通信速率（kbit/s）最大通信距离（m）
1 1000 25
2（保留） 800 50
3 500 100
4 250 250
5 125 500
6 50 1000
7（保留） 20 2500
提示
1、目前暂不支持 20kbps 与 800kbps。
2、上表所述最大通信距离在外界因素影响下可能会缩短。
1 23 4 引脚1
5 6 78
RJ45插头白橙、
橙、白绿、
蓝、白蓝、
绿、棕
白棕、
伺服驱动器RJ45 通信口:
白橙 1、 CAN _ H
橙 2、 CAN_ L
蓝 4、 RS485 +
白蓝 5、RS485 -
RJ45型网线插头 568B 线序接法
图 4-4 通信线制作示意图
-34-
上位机与 A3S 伺服相连
◆ Modbus 通信连接示意图
◆ CANopen 通信连接示意图
A3S伺服驱动器
设置终端电阻
匹配终端电阻开关是为了消除在通信电缆中的信号反射，屏蔽因阻抗不连续或阻抗不匹配
而导致的信号反射。其中 S1 为 RS485 通信终端电阻，S2 为 CANopen 通信终端电阻。
驱动器内部
RS 4 8 5 +/CA N_ H
RS 4 8 5 -/CA N_ L
S 1 /S 2
1 50Ω
-35-
为了提高通信的可靠性，在组建 CANopen 网络时，通信总线电缆的两端必须限定，必须

在伺服 CAN_L 和 CAN_H 之间并联一个终端电阻，下图为 A3S 伺服与合信 CPU
226M-CAN 设置终端电阻的方法。
图 4-5 设置终端电阻
-36-
4.7 制动电阻及直流母线端子 X7
DCN 直流母线负端驱动器内部的母线负端
RB1 制动电阻接线端驱动器内部制动输出端

X7
RB2 内部制动电阻接线端驱动器内部的制动电阻端
DCP 直流母线正端驱动器内部的母线正端
 使用内部制动电阻时，切忌将 P132 设为 2。
 使用外部制动电阻器时，请安装在金属等不燃物上，建议设置温度保险等外部保护。
 通常将 RB1 和 RB2 短路；如果发生 “制动率过大” 的报警，将 RB1 和 RB2 断路，然后在

DCP 和 RB1 之间接入一个合适的外部制动电阻，推荐电阻的规格为 50~75Ω 、
500W~1000W，并将 P132 设为 1 或者 2。
 DCP 与 DCN 是驱动器内部的直流母线端子，可应用于多台伺服系统共直流母线。
 断电十五分钟内不要触摸驱动器制动电阻及母线端子。
 建议用户不要使用共直流母线，如果伺服间确实需要使用共直流母线，那么输入的电源必须
都为同相的。比如一台伺服接（R，N），其他的必须全接（R，N）。禁止其他伺服接（S，
N）或（T，N）等。具体接线示意图如下所示：
L1 L1
DCP DCP
N N
DCN DCN
外部电源 1# SERVO
R R
注意
S L1 L1
S
2 2 0 VAC 2 2 0 VAC
T N DCP T N DCP
N DCN N DCN
2# SERVO 2# SERVO
错误接法 1：两台伺服使用三相 380V中的不同错误接法 2：两台伺服的母线端子正负极错接。

相分别作为两台伺服的主电源输入。
L1
DCP
N
DCN
R
S L1
2 2 0 VAC
T N DCP
N DCN
2# SERVO
正确接法
-37-
4.8 电机永磁失电制动器
100W、200W、400W、750W、1000W、1500W 抱闸电机制动器接法如下图所示：
100/200W/400W 电机永磁失电制动器 750W/1000W/1500W 电机永磁失电制动器
电压：24V 电压：24V
接线方式：1→24V、2→0V 接线方式：1→24V、2→0V、3→空
16
2
1
3
1
2
-+AMP
1 2 1 2
3 4 3 4
5 6 5 6
外接 2 4V+ 外接 0 V 外接2 4V+ 外接0 V
外接 24V+ 7 8 外接24V + 7 8
继电器继电器
提示
请通过继电器（控制端：DC24V，负载能力大于或等于 1A）连接制动器的控制端，并在继电器的控制端并
联一个肖特基二极管（二极管推荐型号 1N4148，封装：DO-35 玻璃封装，插装），连接示意图参考 4.5.1
外部位置控制模式配线图或 4.5.2 外部速度/转矩控制模式配线图。
-38-
控制信号与给定信号详解 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
5 控制信号与给定信号详解
输入/输出信号、通信/外部命令及其功能
5.1 给定指令来源
◆ 位置控制模式：
备注
1）选择相对位置控制时，须先触发启动信号，给定位置指令方可生效。
2）根据输入的指令脉冲类型来设置相应的脉冲方向和脉冲形式：
P81 P80 逆时针旋转顺时针旋转
P P
0
高电平低电平低电平
D D 高电平
3
P P
1
低电平低电平高电平高电平
D D
A相 A相
2 0
B相 B相
B相脉冲超前A相9
0° 0 ° B相脉冲滞后A相9
B相脉冲滞后A相9
0° 0°
-40-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书控制信号与给定信号详解
A相 A相
2 1
B相 B相
0° 0 ° B相脉冲超前A相9
0° 0°
CW CW
0
CCW CCW
1
CW
CW
1
CCW
CCW
◆ 速度控制模式：
◆ 转矩控制模式：
-41-
5.2 控制信号定义及复用选择
下文详述了数字量输入/输出信号相关配置及各外部与通信控制模式的指令来源。
5.2.1 数字量输入复用功能选择
选择管脚功能分配方式和控制命令来源，由 P73 参数决定。
参数值定义
参数意义参数值备注
通信控制模式外部控制模式
来自 P281 通信扩展控制字来自外部 DI 信号与控制模式
0
（默认分配）（默认分配）有关
来自外部 DI 信号来自外部 DI 信号
1
（默认分配）（默认分配）
2 （由 P75/76/77/78 决定的分（由 P75/76/77/78 决定的
控制命令
P73 配方式）分配方式）
来源选择与控制模式
来自 P281 通信扩展控制字来自 P281 通信扩展控制字
3 无关
来自外部 DI 信号或者 P281 来自外部 DI 信号或者 P281
通信扩展控制字通信扩展控制字
4
（由 P75/76/77/78 决定的分（由 P75/76/77/78 决定的
配方式）分配方式）
P73 参数主要用来选择外部位置/速度/转矩控制模式（P01=0~5）和通信位置/速度/转矩控
制模式（P01=6~11）的某些控制命令来源，控制命令包括：解除报警输入、控制模式切换、
零速箝位/位置锁定、指令分倍频选择、回原命令、指令脉冲输入禁止/内部指令切换 4、增
益选择、偏差计数器清零、内部指令切换 1、内部指令切换 2、内部指令切换 3、转矩限制
切换输入。传感器信号包括：逆时针行程限位、顺时针行程限位，它们必须来自外部 DI
输入，不能通过通信给定。
备注 P73 参数值对传感器信号不起作用，对伺服使能输入亦不起作用。
◆ P73=0 时，外部控制模式的控制命令是来自外部 DI 信号，且按照默认分配管脚功能；
而通信控制模式的控制命令则来自 P281（通信扩展控制字）。
◆ P73=1 或 2 时，外部控制模式和通信控制模式的控制命令都来自外部 DI 信号，P281（通

信扩展控制字）无效，P73 设为 1 和 2 时的管脚功能分配方式不同，P73=1 按照默认分配
管脚方式，P73=2 按照 P75\76\77\78 决定的管脚分配方式。
◆ P73=3 时，外部控制模式和通信控制模式的控制命令都来自 P281（通信扩展控制字），

但传感器输入信号（逆时针行程限位、顺时针行程限位）仍需由外部输入，且按照默认方
-42-
式分配管脚功能。
◆ P73=4 时，外部控制模式与通信控制模式的控制命令可来自外部 DI 信号或者 P281（通

信控制字），任何一项生效，该功能都有效。例如：P73=4 时，按 P75\76\77\78 决定的
管脚分配方式将 P78_Bit0~7 设为 16#07，即将 DIN1 管脚设为回原命令信号输入，DIN1
输入有效时，伺服可以进入回原模式；通过通信功能往 P281_Bit7 写 1，也可以进入回原
模式，任何一种控制命令输入有效，回原命令输入就有效。
1）默认分配方式
数字量输入默认功能
管脚符号位置模式速度模式转矩模式
4 DIN1 逆时针行程限位
17 DIN2 顺时针行程限位
5 DIN3 增益切换输入
18 DIN4 回原命令
6 DIN5 原点开关信号
19 DIN6 解除报警输入
2）由 P75\76\77\78 决定的管脚分配方式
P73=2 或 4 时，P75、P76、P77、P78 参数的高 8 位和低 8 位分别确定 7 个管脚功能，

参考下表写入对应的功能码到这四个参数的高低字节即可配置相应的管脚功能。各高低字
节务必正确设置，功能才能正常实现。
数字量输入复用功能定义
参数 Bit 号管脚符号功能码
P75 B0~B7 16 SRV_ON 16#00：不分配功能

16#01：解除报警输入
16#02：逆时针行程限位
B8~B15 19 DIN6
16#03：顺时针行程限位
16#04：控制模式切换
P76
16#05：零速箝位（速度/转矩模式）
B0~B7 6 DIN5 位置锁定（通信位置模式）
16#06：指令分倍频选择（外部位置模式）
多段位置/速度/转矩指令启动信号（通信模式）
-43-
数字量输入复用功能定义
参数 Bit 号管脚符号功能码
16#07：回原命令
B8~B15 18 DIN4 16#08：指令脉冲输入禁止（外部位置模式）
内部指令切换 4（通信模式）
P77 16#09：增益选择
16#0A：偏差计数器清零（位置模式）
B0~B7 5 DIN3
速度方向选择（外部速度/转矩模式）
16#0B：原点开关输入
16#0C：内部指令切换 1
B8~B15 17 DIN2
16#0D：内部指令切换 2
16#0E：内部指令切换 3
16#0F：转矩限制切换输入
P78 16#10：通信位置模式，相对位置指令撤销信号
16#12：JOG 点动正转
B0~B7 4 DIN1
16#13：JOG 点动反转
备注 P16 为 1 时，
P75 才有效；
P16 为 0 时，
SRV_ON
管脚仅用于使能。
※举例说明：
在外部位置控制模式，将信号端子 DIN1~DIN4 的功能依次设置为：逆时针行程限位、顺

时针行程限位、原点开关输入、回原命令。从上表找到各管脚号对应的功能码，然后根据
各高低位将功能码进行组合，分别将 16#070B 写入 P77、16#0302 写入 P78 即可。
提示
1）若多个管脚分配了相同的功能，则伺服会报警（R202 错误码为 16）。
2）设置 P75、P76、P77、P78 时，任何一个参数的高低字节为 0 则不会为该管脚分配对应的控制功能，
允许多个管脚分配为 0。
5.2.2 DI 信号生效的配置方式
1）外部控制模式默认使能方式：外部 DI SRV_ON 管脚输入有效则进入伺服使能状态；通

信控制模式使能方式：P16=1（伺服上电即使能）或 P282_Bit0=1 则进入伺服使能状态。
为了保证通信出现异常时能强制关断伺服使能，在通信出现中断时提供关断伺服使能的设
置方法如下表：
-44-
参数 Bit0 通信控制模式外部控制模式
使能输入通信使能是否使能输入通信使能是否

（Pin16）（P282_bit0）使能（Pin16）（P282_bit0）使能
0 0 否 0 0 否
0
0 1 是 0 1 否
1 0 否 1 0 是
1 1 否 1 1 否
P16=0 P72
使能输入通信使能是否使能输入通信使能是否

（Pin16）（P282_bit0）使能（Pin16）（P282_bit0）使能
0 0 否 0 0 否
1
0 1 否 0 1 否
1 0 否 1 0 是
1 1 是 1 1 是
伺服上电即使能，用户仍然可以通过通信方式给 P281_Bit0 写 1 选择关断使能。

P16=1 / /
即 P281_Bit0 为 1 时使能关闭，为 0 时使能打开。
※举例说明：
通信位置控制时，P72_Bit0=0 且 P282_Bit0=1，伺服进入使能状态，如果 SRV_ON 管脚

（Pin 16）输入有效，此时伺服将关断使能；P72_Bit0=1 且 P282_Bit0=1，伺服并不能进
入使能状态，SRV_ON 管脚（Pin 16）必须同时输入有效才能进入伺服使能状态。
2）为了兼容不同类型的传感器，提供外部传感器 DI 输入信号生效的配置方式参数 P72，

P72 配置各 DI 信号的方式见下表：
参数 Bit 控制信号功能参数值定义默认
0：通信使能与引脚使能不能同时生效
0 伺服使能方式 0
1：任何模式均须引脚使能，通信模式还须通信使能
0：外部输入断开有效
2 逆时针行程限位 0
1：外部输入导通有效
P72 3 顺时针行程限位 0
5 零速箝位 0
11 原点开关输入 0
-45-
※举例说明：
外部逆时针行程限位、顺时针行程限位、零速箝位、指令脉冲禁止功能、原点开关输入传
感器信号均是导通有效，将 P72 的 Bit2 设为 2#1、Bit3 设为 2#1、Bit5 设为 2#1、Bit8 设
为 2#1、Bit11 设为 2#0，组合写入 P72 即可。
5.2.3 数字量输出复用功能选择
以上章节中控制输出管脚标注的是出厂默认功能，用户可以通过上位机软件或伺服调试器
配置 DOUT1~DOUT4 功能，与数字量输入管脚功能分配不同，数字量输出只有一种管脚
功能分配方式，由数字量输出复用功能寄存器定义 P79 决定，P79 各 Bit 的功能码定义如
下表：
数字量输出复用功能定义
参数 Bit 号管脚符号位置模式速度模式/转矩模式
Bit0~1 20 DOUT1 0：伺服准备好 0：伺服准备好
0：伺服报警输出（无报 0：伺服报警输出（无报警
Bit2~3 8 DOUT2 警时输出导通）时输出导通）
P79 1：P8 参数设置 1：P8 参数设置
Bit4~5 21 DOUT3 0：定位完成输出 0：速度到达输出
0：制动器释放 0：制动器释放
Bit6~7 9 DOUT4
1：P9 参数设置 1：P9 参数设置
备注请参考参数 P8、P9 配置转矩限制输出（TLC）、零速检测输出（ZSP）。
5.2.4 引脚功能配置&模拟 IO
通过 MagicWorks Tuner 可进行目标设备的引脚功能配置和模拟 IO，具体操作如下：
步骤 1：选择菜单项 “功能” → “引脚功能配置&模拟 IO” 打开如下对话框：
-46-
步骤 2：根据 P73 的值选择管脚功能分配方式和控制命令来源：

参参数值定义
意义参数值备注
数通信控制模式外部控制模式
来自 P281 通信扩展控制字来自外部 DI 信号与控制模式
0
（默认分配）（默认分配）有关
1
2 （由 P75/76/77/78 决定的分（由 P75/76/77/78 决定的
控制命令
P73 配方式）分配方式）
来源选择与控制模式
来自 P281 通信扩展控制字来自 P281 通信扩展控制字
3 无关
来自外部 DI 信号或者 P281 来自外部 DI 信号或者 P281
通信扩展控制字通信扩展控制字
4
（由 P75/76/77/78 决定的分（由 P75/76/77/78 决定的
配方式）分配方式）
-47-
步骤 3：DIN1~DIN6 信号输入和 DOUT1~DOUT4 信号输出的引脚功能可选，请参考 5.2.1

数字量输入复用功能选择配置 DIN1~DIN6 引脚功能，参考 5.2.3 数字量输出复用功能选
择配置 DOUT1~DOUT4 引脚功能。
步骤 4：管脚功能设置完成后，可通过 “写配置” 按键，把配置值分别写入对应的参数值中，

该管脚功能方可生效。
步骤 5：点击 “模拟 DI” 或 “模拟 DO” 按钮，可开启对应的模拟功能，同时相应的配置选

项将不可更改。
启动 “模拟 DI” ，此时固定管脚号（4~5、16~19）就变为可选择的按键，按键变化就直接

引起 DIN1~DIN6 相应信号输入的变化。
停止 “模拟 DI”，DIN1~DIN6 相应信号输入由外部引脚输入。
启动 “模拟 DO”，此时 DO 输出信号受控制，固定管脚号（8、9、20、21）就变为可选择

的按键，按键变化直接引起 DOUT1~DOUT4 相应信号输出的变化。
-48-
停止 “模拟 DO”，DOUT1~DOUT4 相应信号则根据伺服当前输出状态而输出。
备注
 点击 “监控” 按钮，在未开启模拟 DI 或 DO 时，可对 DIN 或 DOUT 引脚状态进行实时

监控。
 点击 “读配置” 按钮，可从目标机设备读取控制模式和引脚功能的配置。
 点击 “写配置” 按钮，可将当前所选择的引脚功能配置写入目标机设备。
5.3 控制信号功能详解
A3S 系列伺服有外部控制与通信控制两种方式，不同的控制方式采用不同的控制信号，具
体控制信号功能如下表：
信号符号状态位功能
 控制信号输入公共端。
COM /
控制信号电源输入电压范围：12～24VDC
COM- /  控制信号输出公共端负极。
-49-
 此信号用来输入伺服使能状态。
 外部控制模式时，外部 IO 作为伺服使能控制引脚。
 通信控制模式时，P282_Bit0 作为伺服使能控制位。
 P16=1，伺服上电即使能有效。
P282_Bit0
伺服使能 SRV-ON  请勿用伺服使能信号来启停电机。
P16
 为了伺服使能更容易控制，伺服使能位增加了保护设置，
详细说明请参考章节 5.2.2 DI 信号生效的配置方式。
 伺服进入使能状态时会把有 P216 用户位置坐标写入
P212 指令脉冲总数动作，以防止使能工作时电机转动。
 外部控制与通信控制行程限位均由外部 IO 控制。
 此信号用来输入 CCW（逆时针）方向的行程限位信号。
 此信号可以设置输入有效的高低电平，详细说明请参考
章节 5.2.2 DI 信号生效的配置方式。
逆时针行程限位 CCWL P281_Bit2  参数 P03（行程限位禁止输入无效设置）为 1 时，行程
限位功能无效。
 参数 P126（行程限位时的顺序设置）用来选择 CCWL
输入有效时的动作。
 行程限位报警伺服上电即生效。
 外部控制与通信控制行程限位均由外部 IO 控制，使用前
请将 P78 的 Bit2~3 设为 0。
 此端子用来输入 CW（顺时针）方向的行程限位信号。
章节 5.2.2 DI 信号生效的配置方式。
顺时针行程限位 CWL P281_Bit3
 参数 P03（行程限位禁止输入无效设置）为 1 时，行程
限位功能无效。
 参数 P126（行程限位时的顺序设置）用来选择 CWL 输
入有效时的动作。
 行程限位报警伺服上电即生效。
 可以选择在位置控制模式下，指令脉冲分倍频设置的第 1
分子或第 2 分子。如果此信号有效时，指令脉冲倍频的
指令分倍频选择 DIV P281_Bit6 分子从 P86（指令脉冲倍频的第 1 分子）变为 P87（指
令脉冲倍频的第 2 分子）值。
 此功能通信控制时无效。
-50-
 可用 P60（增益切换动作设置）设定此信号的功能。
 具体功能实现请参考章节 12.5 增益切换。
P60 DI 输入/Bit9 功能
无效/0 速度环：PI（比例/积分）动作
增益切换输入 GAIN P281_Bit9 0
有效/1 速度环：P（比例）动作
P61 为 2 时：
1 无效/0 选择第 1 增益设置
有效/1 选择第 2 增益设置
 用来输入转矩限制切换信号（TL-SEL）。
 P02（转矩限制选择）设为 3 时，如果此信号无效时，
转矩限制选择 TL-SEL P281_Bit15
P119（第 1 转矩限制）有效；如果此信号有效时，P120
（第 2 转矩限制）有效。
 可以用来禁止指令脉冲的输入（INH 信号）。
 此端子信号无效时，位置指令脉冲的输入即被屏蔽。
指令脉冲禁止 INH /  参数 P82（指令脉冲禁止输入无效设置）为 1 时，指令
脉冲禁止无效。
备注此功能通信控制时无效。
 启动回原功能时，此信号作为原点开关输入。
原点开关输入 ORG_SW P281_Bit11 章节 5.2.2 DI 信号生效的配置方式。
 使能状态下，回原命令输入有效后，伺服将进入回原模
式，详细说明请参考章节 10.1 回原功能。
 如果 P01（控制模式选择）设为 3~5 或 9~11；可以通过

下表描述实现两个控制模式的切换（默认 P73 为 0 时）：
DI 输入无效 DI 输入有效
P01
选择第 1 控制模式选择第 2 控制模式
3 外部位置控制外部速度控制
4 外部位置控制外部转矩控制
控制模式切换 C-MODE P281_Bit4
5 外部速度控制外部转矩控制
P281_Bit4 为 0 P281_Bit4 为 1
选择第 1 控制模式选择第 2 控制模式
9 通信位置控制通信速度控制
10 通信位置控制通信转矩控制
11 通信速度控制通信转矩控制
-51-
 可以用来将偏差计数器的内容清零。
 此信号有效时，可将位置偏差计数器的内容清零。
 P91（偏差计数器清零输入方式）用于选择清零的方式：
P91 功能
CL 端子与 COM-短路或 P281_Bit10 为 1
0
位置偏差清除 CL P281_Bit10 时，位置偏差计数器的内容清零。
CL 端子与 COM-的连接从开路变为短路
1 或 P281_Bit10 从 0 变为 1 时，位置偏差
计数器的内容清零，仅一次生效。
屏蔽位置偏差清除功能，位置偏差清除功
2
能无效。
 此信号用来进入伺服回原模式状态。
 此信号功能输入上升沿有效，且在使能前输入无效。
 回原状态完成后，会输出回原完成状态位，R204_Bit10
会置 1。
回原命令 Homing P281_Bit7
 回原状态完成后，上位控制器必须将回原命令手动清零，
伺服才允许指令输入。
 通过 P59 选择回原模式，详情请参考章节 10.1 回原功
能。
 此功能在速度与转矩控制模式有效。
 可以用来输入零速箝位，伺服指令转速为 0。
P06 DI 输入功能
零速箝位 ZeroSPD P281_Bit5 0 / 零速箝位功能无效
无效速度指令为 0，零速箝位
1
有效正常运行
 此功能仅通信位置控制模式有效。
 可以用来输入位置锁定，伺服指令转速为 0。
P06 DI 输入功能
位置锁定 PosLock P281_Bit5 0 / 零速箝位功能无效
无效位置锁定
1
有效正常运行
 通信模式下，P4=4 时，位置/速度/转矩指令来源来自于
外部 DI，需要此信号上升沿来触发更新指令。
 相对位置控制时，必须触发此信号才能使给定位置指令
启动信号 Pos_Start P281_Bit6
生效。
 多段位置控制相关详细说明请参考章节 10.2 内部多段
位置/速度/转矩控制。
-52-
 此功能用来选择速度模式的输入指令方向。
DI 输入/
P93 功能
P281_Bit10
0~1 / 速度方向选择功能无效
无效/0 速度指令方向不取反
2
有效/1 速度指令方向取反
速度方向选择 SPD_dir P281_Bit10
DI 输入/
P118 功能
P281_Bit10
0~1 / 转矩方向选择功能无效
无效/0 转矩指令方向不取反
2
有效/1 转矩指令方向取反
此功能只对外部模拟量输入作为速度/转矩指令时生效。
 外部控制时，此端子与 COM-的连接短路保持 120ms 以
上即可将报警状态解除。
解除报警 A-CLR P282_Bit1
 有些报警状态无法通过此方法解除报警，必须重新上电，
详情请参考章节 11 保护功能。
伺服准备好 S-RDY R204_Bit0  当控制电源接通，且没有发生报警时，此输出导通。
 报警状态时的输出信号。
 输出晶体管在正常状态时接通，发生报警时则关闭。
伺服报警输出 ALM R206_Bit1 备注
此信号与转矩限制输出（TLC）/零速检测输出（ZSP）信号
复用中的报警状态信号输出逻辑电平相反。
 用参数 P08 选择这个输出端子的输出内容。
 P08 出厂默认值是 0，即此信号输出转矩限制控制信号。
转矩限制输出 TLC R204 多位  此信号可复用，即通过此信号可选择输出不同的内容，
具体描述请参考章节 5.6 转矩限制输出(TLC)/零速检测
输出(ZSP)信号内容选择。
 输出定位完成信号，仅位置控制有效。
 当位置偏差数小于参数 P121（定位完成范围）设置值时，
定位完成 POS-OK R204_Bit2 此输出导通。
 参数 P124（定位完成信号输出设置）可以用来设置选择
定位完成信号的输出条件。
 输出速度到达信号，仅速度和转矩控制有效。
速度到达 SPD-OK R204_Bit8  如果电机实际转速到达或者超过参数 P123（到达速度）
的设置值，此输出导通。
-53-
 使用此项功能前，请先设置电机的机械制动器动作的时
序 P130、P131。
 当保持制动器释放时，此输出导通。
备注
制动器释放 BK R204_Bit3 请通过继电器（控制端：DC24V，负载能力大于或等于 1A）
连接制动器的控制端，并在继电器的控制端并联一个肖特基
二极管（二极管推荐型号 1N4148，封装：DO-35 玻璃封装，
插装），连接示意图参考 4.5.1 外部位置控制模式配线图或
4.5.2 外部速度/转矩控制模式配线图。
 用参数 P09 选择此信号的输出内容。
 P09 出厂默认值是 1，即此信号输出零速检测信号。
R204
零速检测输出 ZSP  此信号可复用，即通过此信号可选择输出不同的内容，
多位
如转矩限制、零速检测、报警状态信号、制动电阻过载
报警、过载报警、速度一致性、回原完成。
 通过 INTSPD1~3 选择第 1～8 内部速度，详情参考 5.4

外部速度控制时的内部速度切换选择。
内部指令切换 INTSPD R203
 通信控制模式的指令选择（P4=4 时），通过 INTSPD1~4
1~4 1~4 多位
选择给定指令来源，详情参考 5.5 通信控制模式的指令
选择（P4=4 时）。
 伺服接收单端或差分方式的脉冲指令，在外部速度与外
指令脉冲+输入 PULS+ 14
部转矩控制时输入无效。
注意：
指令脉冲-输入 PULS- 1
 伺服只接收 5V 的脉冲，如果采用其它高于 5V 电压脉冲
务必在控制信号脉冲输入和脉冲方向管脚分别串入合适
指令方向+输入 DIR+ 15 电阻，以防止电流过大烧坏伺服。电阻选择可参照 R 值
计算公式。
 请参考章节 6.2 参数详解 P80、P81 号参数的描述。
指令方向-输入 DIR- 2  特殊速度位置模式下的 DIR 信号用作外部开关信号，不
同于此信号功能。
保留 AI+ 22
保留。
保留 AGND 10
-54-
信号符号管脚功能
电机编码器  输出编码器反馈信号，编码器输出信号（A 相、B 相）为

A- 11
A 相负输出 5V 差分正交输出。当需要转换为单端信号时，必须经过
转换设备。
电机编码器
B- 12  参数 P56（外部反馈脉冲分倍频分子）和 P57（外部反
B 相负输出
馈脉冲分倍频分母）可设置输出脉冲信号的分倍频比例。
电机编码器
Z- 13  参数 P55 可以设置输出的 B 相
（外部反馈脉冲逻辑取反）
Z 相负输出
信号相对于 A 相的的逻辑关系。
电机编码器  编码器反馈信号默认每转输出 2500 个脉冲，电机每转一
A+ 23
A 相正输出
圈输出一个 Z 相信号。
电机编码器
B+ 24 A相
B 相正输出
B相
电机编码器
Z+ 25
Z 相正输出 Z相
5.4 外部速度控制时的内部速度切换选择
X1 端子内部指令引脚输入 P04（内部/外部速度选择）
内部指令内部指令内部指令
0/4 1 2 3
切换 3 切换 2 切换 1
第 1 内部速度第 1 内部速度第 1 内部速度
0 0 0 模拟量输入指令
P95 P95 P95
P96 P96 P96
P97 P97 P97
第 4 内部速度模拟量输入第 4 内部速度
P98 指令 P98
P95 P95 P99
P96 P96 P100
P97 P97 P101
第 4 内部速度模拟量输入第 8 内部速度
P98 指令 P102
备注
● 此表在外部速度控制模式下且 P04 为 0~4 时有效。
● 表中的 “0” 表示无效，“1” 表示有效。
-55-
5.5 通信控制模式的指令选择（P4=4 时）
X1 端子内部指令引脚输入给定指令源
内部指令切内部指令内部指令内部指令

通信位置模式通信速度模式通信转矩模式
换4 切换 3 切换 2 切换 1
给定位置 0 给定速度 0 给定转矩 0
0 0 0 0
（P290）（P324）（P358）
0 0 0 1
（P292）（P325）（P359）
0 0 1 0
（P294）（P326）（P360）
0 0 1 1
（P296）（P327）（P361）
0 1 0 0
（P298）（P328）（P362）
0 1 0 1
（P300）（P329）（P363）
0 1 1 0
（P302）（P330）（P364）
0 1 1 1
（P304）（P331）（P365）
1 0 0 0
（P306）（P332）（P366）
1 0 0 1
（P308）（P333）（P367）
1 0 1 0
（P310）（P334）（P368）
1 0 1 1
（P312）（P335）（P369）
1 1 0 0
（P314）（P336）（P370）
1 1 0 1
（P316）（P337）（P371）
1 1 1 0
（P318）（P338）（P372）
1 1 1 1
（P320）（P339）（P373）
备注表中的 “0” 表示无效，“1” 表示有效。
-56-
5.6 转矩限制输出(TLC)/零速检测输出(ZSP)信号内容选择
P08 或 P09 TLC 输出信号 ZSP 输出信号
转矩限制信号。
0
伺服在使能状态时，当转矩指令被转矩限制，此输出导通。
零速检测信号。
1
当电机的实际转速低于参数 P122（零速检测范围）设定值时，此输出导通。
报警状态信号（R204_Bit1）。
2 伺服存在报警状态时，此输出导通。
备注此信号与伺服报警输出信号 ALM（R206_Bit1）的逻辑电平相反。
制动电阻过载报警。
3
放电电阻的负载率超过额定的负载时，此输出导通。
过载报警。
4
伺服发生过载报警时，此输出导通。
速度一致性输出。
5 如果实际速度和指令速度差值小于 P122（零速检测范围）时，此输出导通。
备注仅在速度控制和转矩控制模式有效。
回原完成输出。
6
伺服回原完成后输出回原完成状态。
5.7 总线式绝对值编码器系统
1）概述
总线式绝对值编码器指系统在对电机 1 圈内的位置进行检测的同时，还会记录电机旋转圈
数；我司目前单圈分辩率为 131072，可记忆 16 位多圈值。总线式绝对值伺服驱动器断电
时，编码器通过电池备份数据，上电后驱动器通过编码器绝对值计算位置，无需重复进行
机械回原。
绝对值系列伺服驱动器匹配绝对值编码器时，根据实际应用情况可设置 P41（总线式绝对
值编码器设定），选用绝对值编码器的使用方式（默认增量方式）。如使用绝对值方式，
接好线缆，初次上电，伺服可能会出现 6 号错误（P244_Bit6 为 1），此时需设置 P282=16
来清除绝对值编码器错误，然后重新上电（控制电源）。
-57-
备注：修改 P282_Bit3（通信控制字）时，必须先将 P280 写入 272，编码器绝对位置会

发生突变，导致机械绝对位置基准发生变化，因此需要进行机械原点复归操作。使用驱动
器内部原点复归功能时，原点复归结束驱动器内部会自动计算机械绝对位置与编码器绝对
位置偏差，并存储在驱动器 EEPROM 中。
2）伺服相关参数设定
绝对值系统参数设置：
参数地址参数名称注释
0：作为多圈总线式绝对值编码器使用
41 总线式绝对值编码器设定 1：作为总线式增量编码器使用
2：作为单圈总线式绝对值编码器使用
总线式绝对值编码器的原点偏置设定总线式绝对值编码器原点与机械坐标系位置间的偏
42
功能置，32 位
214 反馈脉冲总数 32 位，等于 P240 + P242 × 131072
216 用户位置坐标 32 位，等于 P214 - P42
240 总线式绝对值编码器单圈位置记录总线式绝对值编码器在单圈内的值，范围：0-131071
记录总线式绝对值编码器的圈数值，范围：-16384 到
242 编码器圈数值
16383
Bit0：过速
Bit1：绝对值状态错误
Bit2：计数错误
Bit3：计数溢出
Bit4：过热
Bit5：多圈错误
Bit6：电池错误
244 编码器报警类型
Bit7：电池警告
Bit8：保留
Bit11：保留
Bit12：同 Bit2 计数错误
Bit13：Bit4-Bi7 成“或”的关系
Bit14：通信校验错误
Bit15：通信定界符错误
绝对值编码器有效位：
282 通信控制字 Bit3：复位多圈值并清除错误
Bit4：清除错误（P244 指示的编码器错误）
-58-
伺服出现电池错误(P244 Bit6=1)的原因如下：
 初次上电；
 编码器线缆损坏；
 电机编码器接口坏损；
 编码器线缆与伺服接口未拧紧；
 编码器线缆处电池接口松动或电池盒内电池线因环境原因断掉；
 编码器线缆处电池盒内电池为 3.6V，当其电压跌落到 3.0V 时出现电池错误；
伺服出现电池错误后，用户可排查硬件问题或查看伺服内部 P244 编码报警类型来排除故

障。
编码器电池错误会造成告警，此时，需断电更换编码器线缆上的电池，然后再上电；根据
需求对 P282 写 8（复位多圈值并清除错误）或 16（清除编码器错误）来清除报警（如 P282
写入 8，必须先将 P280 写入 272），清除报警后需再执行一次断电上电操作（只需对 24VDC
控制电源执行此操作）。复位多圈值并清除错误后，设备要进行机械原点复位操作。
3）电池盒注意事项
初次接通电池时会发生编码器电池错误(P244_Bit6=1)，需设置 P282_Bit4 复位编码器故

障，然后再进行绝对位置系统操作。
当检测电池电压小于 3.0V 时，会发生编码器电池告警(P244_Bit7=1)，请更换电池，更换

方法如下：
第一步：驱动器上电，处于非运行状态下；
第二步：更换电池；
第三步：驱动器自动解除告警后，无其它异常警告即可正常运行。
注意：
● 在伺服掉电情况下，更换电池再次上电会发生编码器电池错误，多圈数据发生突变，请
设置 P282_Bit3/Bit4 复位编码器故障（如设置 P282_Bit3，必须先将 P280 写入 272），
重新进行原点复归功能操作；
● 驱动器掉电状态下，请确保电机最高转速不超过 6000 转，以保证编码器位置信息被准

确记录；
● 存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池接触可靠、电量足够，否则可能导致编码
器位置信息丢失。
-59-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书参数
6 参数
参数的介绍与详解
6.1 参数一览表
地址参数名称地址参数名称
00 通信地址※ 27 第 2 位置环增益
01 控制模式选择※ 28 第 2 速度环增益
02 转矩限制选择 29 第 2 速度环积分时间常数
03 行程限位禁止输入无效设置※ 30 第 2 速度检测滤波器
04 指令来源选择 31 第 2 转矩滤波器时间常数
05 通信指令来源选择 32 惯量比
06 零速箝位选择 33 PDO 禁止时间设置※
08 转矩限制控制输出选择 34 CANopen 告警设置※
09 零速检测 41 总线式绝对值编码器设定※
10 RS485 波特率配置※ 42 总线式绝对值编码器原点偏置
11 CANopen 波特率配置※ 44 编码器过热报警阈值
12 通信超时时间 46 中断位置捕捉使能参数※
13 操作面板锁定设置※ 47 编码器 AB 脉冲输入滤波时间选择
14 LED 初始状态※ 48 编码器 Z 相脉冲输入滤波时间选择
16 伺服上电使能配置※ 49 外部 DI 滤波时间※
18 电流环增益 50 通信位置指令插补模式
19 电流环积分时间常数 54 原点信号清除坐标
20 第 1 位置环增益 55 外部反馈脉冲逻辑取反※
21 第 1 速度环增益 56 外部反馈脉冲分倍频分子※
22 第 1 速度环积分时间常数 57 外部反馈脉冲分倍频分母※
23 第 1 速度检测滤波器 58 外部脉冲滤波时间选择※
24 第 1 转矩滤波器的时间常数 59 回原模式
25 速度前馈 60 增益切换动作设置
26 速度前馈滤波时间常数 61 增益切换动作模式
-61-
参数 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
62 控制切换延时时间 101 第 7 内部速度
65 位置环增益切换时间 102 第 8 内部速度
探针 1 和探针 2 信号的输入滤波选
66 112 速度指令滤波器
择参数※
69 转矩斜率参数 113 加速时间设置
70 JOG 速度设置 114 减速时间设置
71 通信位置控制方式 115 外部脉冲限速使能
72 外部输入逻辑电平选择 117 模拟量转矩指令比例系数（预留）
73 控制命令来源选择 118 转矩指令逻辑取反
75 数字量输入复用功能寄存器 4 119 第 1 转矩限制
76 数字量输入复用功能寄存器 3 120 第 2 转矩限制
77 数字量输入复用功能寄存器 2 121 定位完成范围
78 数字量输入复用功能寄存器 1 122 零速检测范围
79 数字量输出复用功能寄存器 123 到达速度
80 指令脉冲选择方向设置※ 124 定位完成信号输出设置
81 指令脉冲的输入方式※ 126 行程限位时的顺序设置※
82 指令脉冲禁止输入无效设置 128 回原定长位置给定
86 指令脉冲分倍频的第 1 分子 130 电机停止时机械制动器延时间
87 指令脉冲分倍频的第 2 分子 131 电机运转时机械制动器延迟时间
88 指令脉冲分倍频分母 132 外接制动电阻设置※
89 平滑滤波器 134 紧急停止时转矩设置
90 通信模式电机运行正方向选择※ 135 飞车功能判断使能开关
91 偏差计数器清零输入方式 136 位置偏差过大水平
92 模拟量速度指令比例系数（预留） 137 模拟量指令过大水平
93 速度指令逻辑取反 138 过载水平
94 模拟量输入指令零漂调整（预留） 139 过速水平
95 第 1 内部速度 140~149 历史记录 1~10
96 第 2 内部速度 174 设置圈数
97 第 3 内部速度 177 转矩到达输出阈值
98 第 4 内部速度 178 转矩到达输出偏移阈值
99 第 5 内部速度 180 软件版本号
100 第 6 内部速度 181~194 制造商参数
-62-
197 逻辑版本号 252 故障 1 反馈位置
200 系统状态 254 故障 1 给定速度
201 当前控制模式 255 故障 1 反馈速度
202 错误类型 256 故障 1 给定转矩
203 命令状态 257 故障 1 反馈转矩
204 输出状态 258 故障 1 母线电压
205 输入 IO 信号状态 259 故障 2 母线电压
206 输出 IO 信号状态 260 故障 2 给定位置
207 模拟量输入指令值 262 故障 2 反馈位置
212 指令脉冲总数 264 故障 2 给定速度
214 反馈脉冲总数 265 故障 2 反馈速度
216 用户位置坐标 266 故障 2 给定转矩
218 指令脉冲偏差 267 故障 2 反馈转矩
220 指令速度 274 给定位置增量
221 反馈速度 279 EtherCAT 通讯控制字
222 速度偏差 280 通信功能码
223 转矩指令 281 通信扩展控制字
224 实际转矩 282 通信控制字
225 转矩偏差 284 脉冲滤波值 1
226 母线电压 286 脉冲滤波值 2
228 报警状态 288 脉冲报警值
229 转矩输出负载率 290~320 给定位置 0~31
230 放电电阻负载率 324~355 给定速度 0~31
231 过载率 358~389 给定转矩 0~31
234 电机自动识别功能 390 记录编码器通信连续出错最多次数
235 电机不转原因 392 读取编码器出错总次数
236 CANopen 状态机状态 432 探针 1 上升沿位置反馈
237 EtherCAT 通讯状态字 434 探针 1 下降沿位置反馈
240 总线式绝对值编码器单圈位置 436 探针 2 上升沿位置反馈
242 编码器圈数值 438 探针 2 下降沿位置反馈
248 故障 1 给定位置
-63-
6.2 参数详解
参数调整前务必先了解参数意义，错误的设置可能会引起设备故障。
伺服出现故障可以尝试恢复出厂默认参数。
建议调整参数在伺服电机空载下进行。
控制参数读写缺省
地址参数名称功能和含义
模式范围属性值
用于串口通信，设置从站地址。
通信地址
00 ALL 1~127 备注 R/W 1
※
0 用于主站 Modbus 广播，从站地址不能设置为 0。
选择伺服驱动器的控制模式：
0：外部位置控制-P
1：外部速度控制-S
2：外部转矩控制-T
3：外部位置控制/外部速度控制
4：外部位置控制/外部转矩控制
5：外部速度控制/外部转矩控制
6：通信位置控制-P
7：通信速度控制-S
控制模式 8：通信转矩控制-T
01 选择 ALL 0~15 9：通信位置控制/通信速度控制 R/W 0
10：通信位置控制/通信转矩控制
※
11：通信速度控制/通信转矩控制
13：特殊速度位置控制模式
15：CiA DSP_402 控制模式
备注
 选用控制模式 0 即外部位置控制时，一定要先使能伺
服，然后再发脉冲。
 通信位置控制时，速度由 P97（第 3 内部速度）限制。
通信/外部转矩控制时，速度由 P98（第 4 内部速度）
限制。
-64-
用于设置逆时针和顺时针两个方向的转矩限制信号：
取值 CCW（逆时针） CW（顺时针）
0 外部模拟量绝对值外部模拟量绝对值
第 1 转矩限制第 1 转矩限制
1
P119 P119
第 1 转矩限制第 2 转矩限制
2
P119 P120
P119（第 1 转矩限制）或 P120（第 2 转矩限制）
3 与 TL-SEL 管脚（外部控制）或 P281_Bit15（通
信控制）有关。
转矩限制备注
02 P/S 0~3 R/W 1
选择  取值为 3 时，与 TL-SEL 管脚 (外部控制) 或
P281_Bit15（通信控制）有关。
 转矩控制时，转矩限制值直接由 P119 控制，不
考虑此参数值。
 外部模拟量模式下，若该寄存器为 0，那么转矩
限制值将也由外部模拟量给定，故建议不要将
该寄存器配置成 0。
 行程限位时，发生行程限制有效的方向转矩限
制值由 P134 决定。
设置两个方向的行程限位信号是否有效：
0：行程限位功能有效；
1：行程限位功能无效；
2：任一方向发生行程限位，伺服发生报警；
行程限位禁备注
03 止输入无效 ALL 0~2  此参数值为 0 时，发生行程限位有效后，按照 P126 R/W 1
设置※ 设定的特定时序动作。
 P59（回原模式）选择 7~14 时，此参数设置不为 0
会因行程限位功能不生效而导致错误的回原动作。
 P72（外部输入逻辑电平选择）可以配置行程限位有
效的高低逻辑电平。
选择外部速度控制模式和通信位置/速度/转矩控制模式的
指令来源。
在外部速度模式时，P04 为 0~3 时，关于内部速度选择
可参考 5.4 外部速度控制时的内部速度切换选择。
0：模拟量输入指令
指令来源选 1：内部速度（第 1~4 内部指令）
04 S 0~4 R/W 0
择 2：内部速度（第 1~3 内部指令、模拟量输入指令）
3：内部速度（第 1~8 内部指令）
4：模拟量输入指令
通信控制模式时，P04 取值如下：
0~3：指令来源由 P05 通信指令来源参数值决定
4：指令来源由 INTSPD1~INTSPD4 决定
-65-
在通信位置/速度/转矩控制模式下的指令来源：
0～15：选择通信给定位置指令。
0～31：选择通信给定速度/转矩指令。
备注
通信指令来
05 ALL 0~31  P04≠4 时，此参数设置才能生效。 R/W 0
源选择
 设定此参数可以切换相应控制模式的指令来源。
例如：在通信速度控制模式下 P05=1 时，P325（给
定速度 1）作为电机的指令速度，P05=31 时，P355
（给定速度 31）作为电机的指令速度。
选择外部或 P281 零速箝位信号的功能：
零速箝位选 0：零速箝位无效
06 S/T 0~1 R/W 0
择 1：零速箝位有效
设定此参数为 1 时，启用零速钳位、位置锁定功能。
用来选择转矩限制控制信号的输出内容：
0：转矩限制控制
1：零速检测
2：报警输出（有报警时输出导通）
3：放电电阻过载报警
转矩限制控
08 ALL 0~9 4：过载报警 R/W 0
制输出选择
5：速度一致性输出
6：回原完成输出
9：转矩到达输出
备注详情请参考章节 5.6 转矩限制输出(TLC)/零速检
测输出(ZSP)信号内容选择。
用来选择零速限制控制信号的输出内容：
0：转矩限制控制
1：零速检测
2：报警输出（有报警时输出导通）
3：放电电阻过载报警
4：过载报警
09 零速检测 ALL 0~9 5：速度一致性输出 R/W 1
6：回原完成输出
9：转矩到达输出
备注
详情请参考章节 5.6 转矩限制输出(TLC)/零速检测输出
(ZSP)信号内容选择。
用来设置 RS485 方式的通信速度：
0：4800bps 1：9600bps 2：19200bps
RS485 3：38400bps 4：57600bps 5：115200bps
10 波特率配 ALL 0~5 R/W 2
备注
置※
设置通信校验值时请选择奇校验或偶校验，避免设置为无
校验。
-66-
用来设置 CANopen 方式的通讯速率：
0：不选用 CANopen 总线
1：1000Kbps
2：800Kbps（暂不支持）
3：500Kbps
CANopen 4：250Kbps
11 波特率配 ALL 0~7 5：125Kbps R/W 1
置※ 6：50Kbps
7：20Kbps（暂不支持）
备注
 目前暂不支持 20Kbps 与 800Kbps。
 此参数设置不同值会影响最大通信距离，详情请参考章
节 4.6 通讯接口端子 X3、终端电阻拨码开关。
单位：×100ms，0 表示取消该功能。
通信超时
12 0~2000 上电后第 1 次通信成功，如果超过设定的时间都没有收到 R/W 0
时间
正确的报文，那么就会提示通信异常错误。
操作面板
0：不锁定
13 锁定设置 ALL 0~1 R/W 0
1：锁定
※
选择电源接通时在 LED 上显示的初始内容：
0：位置偏差脉冲总数
1：电机转速
2：转矩输出负载率
3：控制模式
4：I/O 信号状态
5：报警代码/历史记录
6：软件版本
LED 初始
14 ALL 0~18 7：警告状态 R/W 1
状态※
8：放电电阻负载率
9：过载率
10：惯量比
11：反馈脉冲总数
12：指令脉冲总数
16：模拟量指令输入值
17：电机不转的原因
18：伺服状态
0：伺服上电使能无效
伺服上电使
16 0~1 1：伺服上电使能有效（Pin 16 可配置为其它信号） R/W 0
能配置※
备注该参数改动后，须先保存，断电重启后生效。
18 电流环增益 ALL 0~3000 定义电流环增益的大小。 R/W 160
电流环积分
19 ALL 0~5000 用于设定积分动作快慢的参数。时间单位：×100us R/W 20
时间常数
-67-
定义位置环增益的大小。单位：1/s
第 1 位置
20 P 0~3000 增大此增益，可以提高位置环控制的伺服刚性，但增益过 R/W 80
环增益
高会导致振荡。
第 1 速度定义速度环增益的大小。单位：Hz
21 ALL 1~3500 R/W 20
环增益增大此增益，可以提高速度的响应。
第 1 速度
用于设定积分动作快慢的参数。单位：ms
22 环积分时间 ALL 1~1000 R/W 50
减少此参数值可以加快积分动作。
常数
第 1 速度可以选择速度检测滤波器的类型。
23 ALL 0~5 R/W 3
检测滤波器该值设定越高，噪声就越小，但响应会越慢。
第 1 转矩滤
定义插入到转矩指令后的初级延时滤波器的时间常数。
24 波器的时间 ALL 0~2500 R/W 3
单位：10us
常数
-2000~ 用来设置速度前馈值，较小的位置偏差达到较快反应，尤
25 速度前馈 P R/W 500
2000 其是在需要高速响应的场合。
速度前馈滤可以设置速度前溃的初级延时滤波器的时间常数。
26 P 0~6400 R/W 3
波时间常数单位：ms
定义位置环增益的大小。单位：1/s
第 2 位置
27 P 0~3000 增大此增益，可以提高位置环控制的伺服刚性，但增益过 R/W 100
环增益
高会导致振荡。
第 2 速度定义速度环增益的大小。单位：Hz
28 ALL 1~3500 R/W 20
环增益增大此增益，可以提高速度的响应。
第 2 速度
用于设定积分动作快慢的参数，减少此参数值可以加快积
29 环积分时间 ALL 1~1000 R/W 500
分动作，单位：ms
常数
第 2 速度用于选择速度检测滤波器的类型。
30 ALL 0~5 R/W 3
检测滤波器该值设定越大，噪声越小，但响应越慢。
第 2 转矩
定义插入到转矩指令后的初级延时滤波器的时间常数。
31 滤波器时间 ALL 0~2500 R/W 3
单位：10us
常数
用于设置负载机械负载总转动惯量与电机自身转动惯量
0~
32 惯量比 ALL 之比率： R/W 100
10000
(机械负载总转动惯量/电机自身转动惯量) ×100%
PDO 禁止时间设置，限制因 CANopen 通信过于频繁而
引起通信异常。单位：0.1ms
PDO 禁止 0~ 备注
33 ALL R/W 100
时间设置※ 32767 此参数主要是用来限制 CANopen 通信参数发送频率，以
避免过高的通信频率造成的通信阻塞，从而使通信发生异
常。
CANopen 通信发生异常时的动作设置：
CANopen
34 ALL 0~1 0：通信异常时伺服不提示报警并保持原来的运行状态 R/W 1
告警设置※
1：通信异常时伺服提示报警并停止运行
-68-
总线式绝对 0：作为多圈总线式绝对值编码器使用
41 值编码器设 ALL 0~2 1：作为总线式增量式编码器使用 R/W 1
定※ 2：作为单圈总线式绝对值编码器使用
总线式绝对
-231-1~ 用来设定总线式绝对值编码器原点与机械坐标系位置间
42 值编码器原 ALL R/W 0
+231 的偏置。
点偏置
编码器过热该参数表示编码器过热报警阈值，且只在编码器类型为绝
44 ALL 0~127 R/W 120
报警阈值※ 对值编码器时生效，参数为 0 表示屏蔽编码器过热告警。
0：不启用中断位置捕捉功能
中断位置捕
1：启用探针 1 信号中断位置捕捉功能
46 捉使能参数 ALL 0~3 R/W 0
2：启用探针 2 信号中断位置捕捉功能
※
3：同时启用探针 1 信号和探针 2 信号中断位置捕捉功能
2500 线增量式光电编码器电机才有此参数：
0：222ns
1：444ns
2：666ns
3：888ns
4：1.333us
编码器 AB 5：1.777us
47 脉冲输入滤 ALL 0~13 6：2.666us R/W 1
波时间选择 7：3.555us
8：4.444us
9：5.333us
10：7.111us
11：8.888us
12：10.666us
13：14.222us
2500 线增量式光电编码器电机才有此参数：
0：0.55us
1：1.05us
编码器 Z 相 2：1.56us
48 脉冲输入滤 ALL 0~7 3：2.06us R/W 2
波时间选择 4：2.56us
5：3.08us
6：3.56us
7：4.08us
-69-
通过本参数选择外部 DI 滤波时间：
0：0.5ms
1：1ms
2：2ms
外部 DI 滤 0~800 3：4ms
49 R/W 3
波时间※ 0 4：8ms
5：16ms
6：32ms
7~32：32ms
33~8000：33~8000ms
选择是否使能通信位置模式(P01 = 6)下的插补模式：
0：一般通信位置模式，电机转速由 P97（第 3 内部速度）
决定。
通信位置指 0~
50 P 1：通信位置 S 曲线规划 R/W 0
令插补模式 32767
2：启用脉冲调整功能，调整量为 P290 对应的值。
512：通信位置指令插补模式生效，电机转速由控制器内
部决定，P97 不起作用。
原点信号清 0：禁止此功能
54 ALL 0~1 R/W 0
除坐标 1：使能此功能
设置脉冲输出的 B 相逻辑。通过本参数可对 B 相脉冲逻

辑取反，改变 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系。
脉冲输出逻辑反转：
反馈脉冲
P55 输出源 CCW方向动作时 CW方向动作时
外部反馈脉逻辑方向
55 冲逻辑取反 ALL 0~1 A相

R/W 0
A相
※ 0 非反转编码器
B相 B相
A相 A相
1 反转编码器
B相 B相
-70-
设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
外部反馈脉 ① P57＝0：每转反馈脉冲数＝P56
1~
56 冲分倍频分 ALL ② P57≠0：每转反馈脉冲数＝（P56／P57）×编码器分 R/W 1
32767 辨率
子※
备注
 编码器分辨率：2500p/r
外部反馈脉  每转反馈脉冲数不超过编码器的分辨率，超过 1 仍按
0~
57 冲分倍频分 ALL 1 计算。 R/W 1
32767
母※  电机每转一圈输出一个 Z 相脉冲信号。
Z 相脉宽随分频比设置而改变。
设置输入指令脉冲计数的软件滤波时间参数。
0：222ns
1：444ns
2：666ns
3：888ns
4：1.333us
5：1.777us
6：2.666us
7：3.555us
8：4.444us
外部脉冲滤
9：5.333us
58 波时间选择 P 0~13 R/W 2
10：7.111us
※
11：8.888us
12：10.666us
13：14.222us
备注该值设定越高，软件滤波效果会加大，但输入最
大脉冲频率也会随之下降，建议使用默认值。
备注在通讯位置模式下，用于通讯插补模式下的周期
时间滤波处理，仅在 P50 = 512 时生效，建议与上位机
通讯扫描周期时间一样。单位：ms
0：0ms 1：1ms 2：2ms 3：3ms ……
-71-
选择回原模式：
1：参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式
2：参考正向原点开关和 Z 相信号的原点模式
3：参考负向原点开关的原点模式
4：参考正向原点开关的原点模式
5：参考 Z 相信号的原点模式（负向回原）
6：参考 Z 相信号的原点模式（正向回原）
7：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式
（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信号）
（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信号）
（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信号）
（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信号）
11：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式
（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信号）
59 回原模式 ALL 1~35 12：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式 R/W 0
（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信号）
（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信号）
（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信号）
15：参考负向原点开关+定长的原点模式
16：参考正向原点开关+定长的原点模式
17：参考原点开关和正限位的原点模式
（原点定义在正向原点开关的左边沿）
18：参考原点开关和正限位的原点模式
（原点定义在正向原点开关的右边沿）
19：参考原点开关和负限位的原点模式
（原点定义在正向原点开关的右边沿）
20：参考原点开关和负限位的原点模式
（原点定义在正向原点开关的左边沿）
35：设置当前位置为原点
备注回原模式详解请参考章节 10.1 回原功能。
用来选择是否采用两档增益切换。
增益切换 0：选择第 1 增益设置，此时 PI/P 可以切换。
60 ALL 0~1 R/W 1
动作设置 1：可以选择第 1 和第 2 增益设置之间的切换。
与 GAIN 管脚(外部控制)或 P281_Bit9(通信控制)有关。
-72-
定义切换增益模式中两档增益设置切换的触发条件。
寄存器值增益切换条件
增益切换 0 固定到第 1 增益
61 ALL 0~2 R/W 0
动作模式 1 固定到第 2 增益
由 GAIN 管脚（外部控制）或 P281_Bit9（通
2
信控制）决定
控制切换 0~ 设置从第 1 增益切换到第 2 增益设置（或从第 2 增益切换

62 ALL R/W 1000
延时时间 10000 到第 1 增益）时的延时时间。单位：250us
增益切换时，如果两个不同位置环切换时变化很大，可以
位置环增益 0~
65 P 用此参数为位置环增益设置切换延时，从而抑制切换过程 R/W 100
切换时间 10000
中的快速冲击。单位：250us
探针 1 和探针 2 信号的输入滤波选择，需断电重启。
0：222ns
1：444ns
2：666ns
3：888ns
4：1.333us
探针 1 和探 5：1.777us
针 2 信号的 6：2.666us
66 ALL 0~20 R/W 2
输入滤波选 7：3.555us
择参数※ 8：4.444us
9：5.333us
10：7.111us
11：8.888us
12：10.666us
13：14.222us
14~20：预留
转矩斜率参
69 ALL 0~1000 表示转矩每次调整率最大的 100‰（千分比） R/W 100
数
JOG 速度
70 ALL 0~5000 设置 JOG（点到点试运行）速度。单位：rpm R/W 200
设置
-73-
Bit0：绝对/相对位置选择，0：绝对位置，1：相对位置
Bit1：偏差计数器清零及回原操作是否修改位置指令选
择，0：允许，1：不允许
Bit3：多段位置对应速度选择，0：速度选择 P97，1：多
段位置 P290~P320 对应多段速度 P324~P339
Bit4：通信位置控制模式，驱动器使能后是否允许修改内
部给定位置，0：允许，1：不允许
Bit0 举例说明：绝对位置与相对位置的区别是，绝对位置
从原点开始计算距离（如果没有进行回原操作，默认上电
的位置即为原点）；相对位置从当前位置开始的距离。
例如：当前位置是 10000，目标位置是 25000，如果使用
绝对位置控制，给定位置为 25000 即可；如果使用相对位
通信位置控
71 P 0~1 置，给定位置为 15000 ，实际运行的位置就会到 R/W 0
制方式
15000+10000=25000。
Bit4 举例说明：通信位置控制模式，如在使能的时候 P216
用户位置坐标与给定位置 P290 不相等，通过 P71_Bit4
可以设置伺服内部是否允许修改给定位置 P290，若设置
为不允许，则在使能成功后，伺服电机会自动旋转到 P290
给定位置上。
备注
1）此参数仅通信位置模式有效，不管命令源来自引脚还
是 P5，均有绝对位置和相对位置两种控制方式。
2）相对位置需要启动信号(P281_Bit6)触发(P282_Bit2
取消相对位置指令）；绝对位置指令源由引脚决定
（P04=4）时也需要启动信号触发。
外部数字量输入逻辑电平选择。
bit0：伺服使能方式
0：通信使能与引脚使能不能同时生效
1：任何模式均须引脚使能，通信模式还须通信使能
bit2：逆时针行程限位信号有效电平
0：外部输入断开有效，1：外部输入导通有效
bit3：顺时针行程限位信号有效电平
DI 信号生效
72 ALL Any 0：外部输入断开有效，1：外部输入导通有效 R/W 0
的配置方式
bit5：零速箝位
Bit8：指令脉冲禁止功能有效电平
bit11：原点开关信号有效电平
0：外部输入导通有效，1：外部输入断开有效
备注详情请参考 5.2.2 DI 信号生效的配置方式。
-74-
选择管脚功能分配方式和控制命令来源：
参数值定义
值
通信控制模式外部控制模式
来自 P281 通信扩展控制来自外部 DI 信号

0
字（默认分配）（默认分配）
1
控制命令来来自外部 DI 信号
73 ALL 0~4 来自外部 DI 信号 R/W 4
源选择 2 （由 P75/76/77/78 决
（由 P75/76/77/78 决定）
定）
来自 P281 通信扩展控制来自 P281 通信扩展控制
3
字（默认分配）字（默认分配）
来自外部 DI 信号或者
来自外部 DI 信号或者
P281 通信扩展控制字
4 P281 通信扩展控制字（由
（由 P75/76/77/78 决
P75/76/77/78 决定）
定）
备注详情参考 5.2.1 数字量输入复用功能选择。
-75-
有两种数字量输入管脚功能分配方式，详情请参考 5.2.1
数字量输入复用功能选择。
参数 Bit 号管脚符号
数字量输入 75 B0~B7 16 SRV_ON
75 复用功能寄 ALL Any B8~B15 19 DIN6 0
76
B0~B7 6 DIN5
存器 4
B8~B15 18 DIN4
77
B0~B7 5 DIN3
B8~B15 17 DIN2
78
B0~B7 4 DIN1
16#00：不分配功能
16#01：解除报警输入
16#02：逆时针行程限位
数字量输入 16#03：顺时针行程限位
16#0
76 复用功能寄 ALL Any 16#04：控制模式切换
16#05：零速箝位（速度/转矩模式） 10B
存器 3
位置锁定（通信位置模式）
16#06：指令分倍频选择（外部位置模式）
多段位置/速度/转矩指令启动信号（通信模式）
16#07：回原命令
16#08：指令脉冲输入禁止（外部位置模式） R/W
16#09：增益选择
数字量输入 16#0A：偏差计数器清零（位置模式）
16#0
77 复用功能寄 ALL Any 速度方向选择（外部速度模式）
16#0B：原点开关输入 709
存器 2
16#0C：内部指令切换 1
16#0D：内部指令切换 2
16#0E：内部指令切换 3
16#0F：转矩限制切换输入
16#10：通信位置模式，相对位置指令撤消信号
16#12：JOG 点动正转
16#13：JOG 点动反转
数字量输入备注 P16=1 时，P75 才有效; P16=0 时，SRV_ON
16#0
78 复用功能寄 ALL Any 管脚仅用于使能。
※举例：在外部位置控制模式，需要把信号端子依次设 302
存器 1
置为逆时针行程限位（DIN1）、顺时针行程限位（DIN2）
、
原点开关输入（DIN3）、回原命令（DIN4）。从上表依
次找到管脚号的对应功能码，然后根据各高低位将功能
码组合起来写入 P77 16#070B、P78 16#0302 即可。
-76-
请根据下表选择数字量输出复用功能：
Bit 管脚符号位置模式速度模式 / 转矩模式
0~1 20 DOUT1 0：伺服准备好 0：伺服准备好
数字量输出 0：报警输出（无报 0：报警输出（无报
79 复用功能寄 ALL Any 2~3 8 DOUT2 警时输出导通）警时输出导通） R/W 0
存器 1：P8 参数设置 1：P8 参数设置
4~5 21 DOUT3 0：定位完成输出 0：速度到达输出
0：制动器释放 0：制动器释放
6~7 9 DOUT4
1：P9 参数设置 1：P9 参数设置
根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的脉冲选择方向
和脉冲形式。
P P
指令脉冲选 0 低电平
低电平
D 高电平
高电平
D
80 择方向设置 P 0~1 3 R/W 0
※ 1
P P
低电平
低电平高电平
高电平
D D
A相
A相
0
B相
B相
B相脉冲超前A相900°
° B相脉冲滞后A相9
B相脉冲滞后A相900°
°
2
A相
A相
1
B相
B相
B相脉冲滞后A相900°° B相脉冲超前A相9
B相脉冲超前A相900°°
指令脉冲的
CWCW
81 输入方式 P 1~3 0 R/W 3
CCW
CCW
※ 1
CWCW
1
CCW
CCW
备注不支持在线修改，此参数修改后须重新上电才有效。
-77-
此参数为 1 时，指令脉冲禁止功能将被屏蔽。为 0 时，
与 INH 管脚有关（外部控制）。
寄存器值 INH 输入- 外部指令脉冲

指令脉冲禁
有效允许输入
82 止输入无效 P 0~1 R/W 1
0
设置无效禁止输入
有效允许输入
1
无效允许输入
指令脉冲用来对指令脉冲的频率进行分频设置：
86 倍频的第 1 P 0~32767 P 8 6或 P 8 7分子 R/W 1

每转所需脉冲数 = 编码器分辨率（1 0 0 0 0 ）
P 88分母
分子
指令脉冲备注
87 倍频的第 2 P 0~32767  2500 线增量式光电编码器分辨率：10000 R/W 1
分子  总线式绝对值编码器分辨率：131072
 分倍频分子=0 时，实际的分母参数值即为当前的每
转需的脉冲数。
 分倍频分子≠0 时，每转所需脉冲数根据以上公式计
指令脉冲
88 P 1~32767 算。 R/W 1
分倍频分母
 通信位置控制时，改变此参数写入 EEPROM 重新
上电有效；外部位置控制时，改变此参数立即生效。
 请参考 6.3 电子齿轮比设置进行设置。
设置插入到脉冲指令后的初级延时滤波器参数。
输入脉冲频率较低或电子齿轮比过大时，提高此参数
89 平滑滤波器 P 0~7 值，伺服驱动器将根据输入的位置指令进行滤波，使伺 R/W 3
服电机转动更平滑，但增大此参数会延迟对指令脉冲的
响应。
-78-
通信模式下，选择电机运行的正方向：
0：面向电机轴，电机逆时针转动方向为正方向
通信模式 1：面向电机轴，电机顺时针转动方向为正方向
电机运行
90 0~1 R/W 0
正方向选
CCW方向 CW方向
择※
设置偏差计数器清零信号的功能。
偏差计数器 0：高电平有效
91 清零输入 P 0~2 1：上降沿有效 R/W 1
方式 2：屏蔽清零功能
与 CL 管脚（外部控制）或 P281_Bit10（通信控制）有关。
设置电机转速与加到模拟量速度指令输入端子的电压比
例关系，此参数值=输入 1V 所需的电机转速。此参数出
厂默认值为 500rpm/V，若输入 6V 则为 3000rpm。
模拟量速度
10~
92 指令比例 S、T R/W 500
2000
系数（预留）
备注输入电压不能超过 -10V~+10V 范围。
-79-
设置模拟量速度指令的逻辑电平。
寄存器值速度指令方向
正电压→逆时针转
0 非反转
负电压→顺时针转
正电压→顺时针转
1 反转
负电压→逆时针转
速度指令
93 S 0~2 DI 输入/ R/W 0
逻辑取反方向
P281_Bit10
速度方向选择正/负电压→
2 有效/1
控制顺时针转
正/负电压→
无效/0
逆时针转
模拟量输入
-32766 用来调整模拟量速度指令/模拟量转矩指令的零漂。
94 指令零漂 S、T R/W 0
~32768
调整（预留）
-20000 设置内部速度指令的第 1 速度。单位：rpm

第 1 内部
95 S ~ 备注详情请参考章节 5.4 外部速度控制时的内部速 R/W 0
速度
20000 度切换选择。

第 2 内部
96 S ~ 备注详情请参考章节 5.4 外部速度控制时的内部 R/W 0
速度
20000 速度切换选择。
设置内部速度指令的第 3 速度。单位：rpm

-20000
第 3 内部备注此参数作为通信位置控制模式下的执行速度，
97 P,S ~ R/W 500
速度即在通信位置控制模式中最大速度指令不超过此参数设
20000
定值。
设置内部速度指令的第 4 速度。单位：rpm

-20000
第 4 内部备注此参数作为外部转矩模式和通信转矩控制模式
98 S,T ~ R/W 500
速度下的最大速度限制，即在外部转矩模式和通信转矩控制
20000
模式中最大速度指令不超过此参数设定值。
-80-
第 5 内部
99 S ~ 备注请参考章节 5.4 外部速度控制时的内部速度 R/W 0
速度
20000 切换选择。

第 6 内部
100 S ~ 备注请参考章节 5.4 外部速度控制时的内部速度 R/W 0
速度
20000 切换选择。
第 7 内部 -20000~ 设置内部速度指令的第 7 速度。

101 S R/W 0
速度 20000 用于设置回原过程中的回归速度。单位：rpm
第 8 内部 -20000~ 设置内部速度指令的第 8 速度。

102 S R/W 0
速度 20000 用于设置回原过程中的爬行速度。单位：rpm
设置插入到模拟量速度指令/模拟量转矩指令后的初级延
速度指令
112 S,T 0~6400 时滤波器的参数，提高此参数值可以使伺服电机转动更 R/W 1000
滤波器
平稳，相应地也会降低系统的响应性。单位：×10us
设置外部速度控制或通信速度控制模式的加速/减速时
间。应用于输入速度指令变化太大时，转换为比较平滑
的加减速速度指令。单位：ms
加速时间 0~ P113 速度指令从 0 加速到 1000rpm 所需时间 × 1ms
113 S R/W 100
设置 10000 P114 速度指令从 1000rpm 减速到 0 所需时间 × 1ms
速度指令实际输入的
(rpm) 速度指令
加减速处理后的
速度指令
1000
500
0 P 1 1 3×1 m s P 1 1 4×1 m s
时间: m s
备注
 如果目标速度为 V rpm，可通过换算得出其所需加
减速时间：加速时间 = V / 1000 × P113× 1ms

减速时间 0~
114 S 减速时间 = V / 1000 × P114× 1ms R/W 100
设置 10000
 加减速时间设置参数在通信位置控制模式时也有
效，伺服驱动器将根据通信给定位置指令，从 0 加
速到速度限制值（即第 3 内部速度）或从速度限制
值减速到 0 进行加减速控制。
-81-
外部脉冲 0：速度由脉冲频率决定
115 0~1 R/W 0
限速使能 1：速度受 P98 限制
设置电机转矩与加到模拟量转矩指令输入端子的电压比
例关系，单位： 0.1V/1000‰ 。此参数出厂默认值为
3V/1000‰，所以输入 3V 电压即为 1000‰转矩指令。
P 1 1 8 = 0时转矩指令
逆时针
2000‰
模拟量转矩
出厂默认 1000‰
117 指令比例系 T 10~100 R/W 30
-10 -8 -6 -4 -2
数（预留）
2 4 6 8 10
模拟量输入电压( V )
-1000‰
-2000‰
顺时针
备注输入电压不能超过-10V~+10V 范围。
可以设置模拟量转矩指令的逻辑电平。
寄存器值转矩指令方向
正电压→逆时针转
0 非反转
负电压→顺时针转
正电压→顺时针转
1 反转
负电压→逆时针转
转矩指令
118 T 0~2 DI 输入/
R/W 0
逻辑取反方向
P281_Bit10
转矩方向选择正/负电压→
2 有效/1
控制顺时针转
正/负电压→
无效/0
逆时针转
第 1 转矩设置第 1 转矩的限制值。
119 ALL 0~3000 R/W 2000
限制单位：‰
第 2 转矩设置第 2 转矩的限制值。
120 ALL 0~3000 R/W 2000
限制单位：‰
-82-
可以设置定位完成的范围，当伺服电机实际反馈位置与
定位完成 0~
121 P 指令脉冲位置的差小于此参数设置值时，输出定位完成 R/W 100
范围 32767
信号。单位：脉冲个数
可以设置零速检测的阈值，电机实际转速比此参数设置
值低时输出零速检测信号。
零速检测 10~
122 ALL 此参数值也作为速度一致性输出阈值，当电机实际转速 R/W 10
范围 20000
与指令转速之差在此参数设置范围内则输出速度一致性
信号。此参数值存在 10rpm 的迟滞。单位：rpm
可以设置速度到达的阈值，电机实际转速超过此参数设
10~
123 到达速度 S,T 此参数值存在 10rpm 的迟滞。 R/W
置值时输出速度到达信号。 1000
20000
单位：rpm
可以设置定位完成信号的输出条件：
POS_OK 输出条件
如果位置偏差脉冲数在定位完成的范围之内，则输出
0
导通
定位完成信如果没有位置指令，且如果位置偏差脉冲数在定位完
124 P 0~3 1 R/W 0
号输出设置成的范围之内，则输出导通
如果没有位置指令，零速检测信号有输出，且如果位
2
置偏差脉冲数在定位完成的范围之内，则输出导通
如果 P218 位置偏差小于 P121，且指令完成为 1 时，

3
P204 输出定位完成信号。
设置行程限位信号有效之后电机减速过程中及停止的驱
动条件：
参数值减速过程中电机停转后偏差计数器内容
行程限位时 0 发生行程限位方向转矩指令为0 保持
126 的顺序设置 ALL 0~1 控制模式 R/W 1
※ P 发生行程限位方向位置指令为0 减速前或后即清零
1
零速箝位发生行程限位方
S/T ——
位置指令为 0 向速度指令为 0
此参数在电机重启后，才能修改、写入成功。
-83-
抱闸延时 0~ 伺服使能后 UVW 输出到制动释放的延时时间
127 ALL R/W 0
释放时间 32767 单位：ms
回原定长 -231~ 回原模式（P59）设为 15 或 16，当到达原点开关后，

128 R/W 0
位置给定 +231 即按照本参数设置的给定位置运行。
电机停止时用来设置电机停止状态中伺服使能信号（SRV-ON）关
130 机械制动器 ALL 0~100 断时，从机械制动器释放信号（BRK-OFF）断开到电机 R/W 50
延迟时间断电的延时时间。单位：ms
用来设置电机运转状态中伺服使能信号（SRV-ON）关
电机运转时断时，从此刻到机械制动器释放信号（BRK-OFF）断开
131 机械制动器 ALL 0~100 的延时时间。单位：ms R/W 50
延迟时间如果在设定的这个时间之前电机速度就降到约 30rpm，
BRK-OFF 信号就关断。
对制动电阻及其过载保护功能进行设置。
0：只用内部制动电阻，并对其启用保护功能，若制动电
外接制动阻操作限制值超过 10%，则发生制动率过大报警。
132 电阻设置 ALL 0~3 1：启用外部制动电阻功能，并对其启用保护功能，若制 R/W 0
※ 动电阻操作限制值超过 10%，则发生制动率过大报警。
2：启用外部制动电阻功能，但不启动保护功能。
3：不用制动电阻电路，完全依靠内部电容放电。
紧急停止对以下情况的转矩限制值进行设置。单位：‰
134 时转矩设 ALL 0~3000 1：行程限位时的减速过程 R/W 2000
置 2：某些减速过程
飞车功能
0：关闭飞车判断
135 判断使能 ALL 0~1 R/W 1
1：使能飞车判断
开关
-84-
设置位置偏差脉冲数过大的检测范围。单位：×256 个
位置偏差过 0~ 当实际偏差计数器值超过此参数值×256，伺服发生位置 2500

136 P R/W
大水平 32767 偏差过大报警。如果此参数值设为 0，则位置偏差过大功 0
能被取消。
设置模拟量速度指令或转矩指令在调整零漂后检测电
压是否过高的水平。单位：×0.1V
模拟量指令
137 S、T 0~100 当外部模拟量在零漂调整后的电压超过此参数值，伺服 R/W 0
过大水平
发生模拟量输入过大报警。如果此参数设为 0，则模拟
量指令过大功能被取消。
设置电机的过载水平。单位：‰
此参数最高可设为电机额定转矩的 1050‰，如果不需要
很高的过载，请设低此参数值。
0：1.05 倍过载，过载时间*1 倍
1：1.05 倍过载，过载时间*1.25 倍
2：1.05 倍过载，过载时间*1.5 倍
138 过载水平 ALL 0~1200 R/W 0
3：1.05 倍过载，过载时间*1.75 倍
6：1.05 倍过载，过载时间*0.25 倍
7：1.05 倍过载，过载时间*0.5 倍
8：1.05 倍过载，过载时间*0.75 倍
0~ 设置电机的过速水平。单位：rpm
139 过速水平 ALL R/W 0
20000 通常设置为 0，则过速水平即为电机最高速度的 1.2 倍。
-85-
伺服发生的报警记录如下：
0：无报警
1：欠压
2：过压
3：过流
4：过热
6：编码器反馈错误
7：制动率过大
8：过载
9：位置偏差过大
10：行程限位报警
140 11：过速
12：模拟量输入偏差过大
～历史记录 R
13：EEPROM 读写错误
149
14：RS485 通信异常
15：CANopen 通信异常
16：外部输入引脚配置错误
17：内部错误 1
18：绝对值编码器电机类型不匹配
19：脉冲报错
23：控制电源输入欠压
24：内部驱动电源欠压
25：飞车报警
26：PDO 组态错误
27：编码器通信错误
28：UVW 输出缺相
-231~ 32bit 参数，用于设置圈数，通过 P282 bit3 上升沿触发
174 设置圈数 ALL W
+231 修改 P242 内部统计的圈数的值
转矩到达输设置转矩到达输出的检测条件，实际转矩大于此设定值
177 ALL 0~3000 W 500
出阈值时输出转矩到达信号
转矩到达输转矩到达信号有输出时，当实际转矩小于 P177-P178

178 ALL 0~3000 W 100
出偏移阈值时，输出信号关闭
180 软件版本号当前驱动器软件版本号 R
181
~ 制造商参数 R
194
-86-
197 逻辑版本号 ALL 内部逻辑版本 R
伺服当前系统状态：
0：上电初始值
1：初始化状态
2：启动状态，对应电机位置对准校正的过程
200 系统状态 ALL R
3：电机正在运行状态
4：准备好的状态
5：错误状态
8：等待主电源上电
伺服当前控制模式：
16#0000：无控制模式，表示电机没运行
16#0001：外部位置控制模式
16#0002：外部速度控制模式
当前控制模 16#0004：外部转矩控制模式
201 ALL R
式 16#0101：通信位置控制模式
16#0102：通信速度控制模式
16#0104：通信转矩控制模式
备注此参数关系到内部的控制运行状态，与控制模
式选择设置无关。
-87-
伺服当前报警状态：
0：无报警
1：欠压
2：过压
3：过流
4：过热
6：编码器反馈错误
7：制动率过大
8：过载
9：位置偏差过大
10：行程限位报警
11：过速
12：模拟量输入偏差过大
202 错误类型 ALL R
13：EEPROM 读写错误
14：RS485 通信异常
15：CANopen 通信异常
16：外部输入引脚配置错误
17：内部错误 1
18：绝对值编码器电机类型不匹配
19：脉冲报错
23：控制电源输入欠压
24：内部驱动电源欠压
25：电机飞车报警
26：PDO 组态错误
27：编码器通信错误
28：UVW 输出缺相
-88-
显示当前伺服各控制信号外部命令：
Bit0：伺服使能，1：使能，0：不使能
Bit1：报警清除，1：有效，0：无效
Bit2：逆时针行程限位，1：有效，0：无效
Bit3：顺时针行程限位，1：有效，0：无效
Bit4：控制模式切换，0：第 1 控制模式，1：第 2 控制模式
Bit5：零速箝位（速度/转矩模式），1：有效
位置锁定（位置模式），1：有效
Bit6：指令分倍频选择（外部位置模式）
0：第 1 倍频，1：第 2 倍频
多段位置/速度/转矩指令的启动信号（通信模式）
备注相对位置控制时，必须触发启动信号才能使给
定位置指令生效。
203 命令状态 ALL R
Bit7：回原命令，1：使能
Bit8：指令脉冲输入禁止（外部位置模式）
1：禁止有效，0：无效
Bit9：增益选择，0：第 1 增益，1：第 2 增益
Bit10：偏差计数器清 0（位置模式），1：有效
速度方向选择（外部速度模式），1：有效
Bit11：原点开关输入，1：有效
Bit12：内部指令切换 1
Bit15：转矩限制切换输入
0：第 1 转矩限制，1：第 2 转矩限制
-89-
系统状态的输出，条件为真时置 1：
Bit0：伺服准备好
Bit1：报警输出，1：有报警，0：无报警
Bit2：定位完成
Bit3：制动释放
Bit4：零速检测
Bit5：转矩限制中
204 输出状态 ALL Bit6：速度一致性输出 R
Bit7：电阻制动
Bit8：速度到达
Bit9：过载报警
Bit10：回原状态
Bit11：数据范围越界
Bit13：转矩到达
Bit14：指令完成标志
外部 X1 控制接口信号输入，管脚号与 COM-导通时，
相应的 bit 位即为 1。
Bit0：第 16 管脚 SRV_ON
Bit1：第 4 管脚 DIN1
输入 IO
205 ALL Bit3：第 5 管脚 DIN3 R 0
信号状态
Bit14：方向引脚输入
Bit15：脉冲引脚输入
外部 X1 控制接口信号输出，相应的 bit 位为 1 时管脚号
晶体管导通。
输出 IO Bit0：第 20 管脚 DOUT1
206 ALL R
信号状态 Bit1：第 8 管脚 DOUT2
Bit2：第 21 管脚 DOUT3
Bit3：第 9 管脚 DOUT4
-90-
-32760 外部模拟量的输入值。
模拟量
207 ALL ～此参数值 32000 对应 10V 模拟量输入。 R
输入指令值
+32760 参数存在零漂属正常情况，您可通过 P94 进行零漂调整。
指令脉冲 -231~
212 ALL 指令脉冲总数单位：个 R
总数 +231
反馈脉冲 -231~
214 ALL 反馈脉冲总数单位：个 R
总数 +231
用户位置 -231~
216 ALL 通信控制的绝对坐标单位：个 R
坐标 +231
指令脉冲 -231~
218 ALL 指令脉冲偏差单位：个 R
偏差 +231
-20000
220 指令速度 ALL 当前指令速度单位：rpm R
~+2000
-20000
221 反馈速度 ALL 当前实际速度单位：rpm R
~+2000
-20000
222 速度偏差 ALL 当前速度偏差单位：rpm R
~+2000
-2000~
223 转矩指令 ALL 当前指令转矩单位：‰ R
2000
-2000~
224 实际转矩 ALL 当前实际转矩单位：‰ R
2000
-2000~
225 转矩偏差 ALL 当前转矩偏差单位：‰ R
2000
226 母线电压 ALL 当前伺服驱动器的母线电压单位：V R
228 报警状态 ALL 0~1 当前报警状态，有报警发生时此参数为 1。 R
转矩输出 -2000~
229 ALL 当前伺服驱动器的输出转矩负载率。 R
负载率 2000
-91-
放电电阻
230 ALL 1000 当前伺服的制动电阻负载率，× 0.1% R
负载率
-2000~
231 过载率 ALL 当前伺服电机的过载率 R
2000
电机自动
234 ALL 保留 R
识别功能
电机不转原因码：
0：没有发生原因
1：主电源断电
2：伺服没有使能
3：行程限位有效
4：转矩限制设得太小
7：位置指令太小或第 3 内部速度太小
电机不转
235 ALL 8：偏差计数器清零输入 R
原因
9：零速箝位
10：速度指令太小
12：转矩指令太小
13：转矩限制设的太小（速度限制太小）
14：负载过重或 UVW 线接错
15：伺服报警
17：电机的 UVW 线没接，或增益参数太弱
查看 CANopen 状态机状态：
0：初始化
CANopen 0~
236 4：停止 R
状态机状态 65535
5：运行
127：预运行
用于查看 EtherCAT 通讯状态：

EtherCAT 通 0~
237 Bit 3：故障，1：导通 R
讯状态字 32767
Bit 10：位置到达，1：导通
-92-
总线式绝对
0~131
240 值编码器单编码器在单圈内的值 R
071
圈位置
配总线式绝对值编码器电机时，该参数显示编码器的多
圈值。
编码器圈数 -231~
242 ALL 配 2500 线增量式光电编码器电机时，该参数显示编码
值 +231
器的圈数，圈数值可通过 P282 bit3 上升沿触发修改，
修改量为 P174 中设定的圈数。
编码器报警状态：
bit0：过速
bit1：绝对值全状态错误
bit2：计数错误
bit3：计数溢出
总线式绝 bit4：过热
对值编码 bit5：多圈错误
244 R
器报警状 bit6：电池错误
态字 bit7：电池警告
bit11 与 bit8：保留
bit12：同 bit2
bit13：bit4~bit7 成“或”的关系
bit14：通信校验错误
bit15：通信定界符错误
故障 1 给定 -231~
248 ALL 记录发生故障 1 时的给定位置 R
位置 +231
故障 1 反馈 -231~
250 ALL 记录发生故障 1 时的反馈位置 R
位置 +231
故障 1 给定 -215~
252 ALL 记录发生故障 1 时的给定速度 R
速度 +215
故障 1 反馈 -215~
253 ALL 记录发生故障 1 时的反馈速度 R
速度 +215
-93-
故障 1 给定 -215~
254 ALL 记录发生故障 1 时的给定转矩 R
转矩 +215
故障 1 反馈 -215~
255 ALL 记录发生故障 1 时的反馈转矩 R
转矩 +215
故障 1 母线 -215~
256 ALL 记录发生故障 1 时的母线电压 R
电压 +215
故障 2 母线 -215~
257 ALL 记录发生故障 2 时的母线电压 R
电压 +215
故障 2 给定 -231~
258 ALL 记录发生故障 2 时的给定位置 R
位置 +231
故障 2 反馈 -231~
260 ALL 记录发生故障 2 时的反馈位置 R
位置 +231
故障 2 给定 -215~
262 ALL 记录发生故障 2 时的给定速度 R
速度 +215
故障 2 反馈 -215~
263 ALL 记录发生故障 2 时的反馈速度 R
速度 +215
故障 2 给定 -215~
264 ALL 记录发生故障 2 时的给定转矩 R
转矩 +215
故障 2 反馈 -215~
265 ALL 记录发生故障 2 时的反馈转矩 R
转矩 +215
作为特殊速度位置模式的脉冲增量值设定寄存器。
给定位置增
274 外部触发信号输入有效时，伺服给定位置增量的脉冲个 R/W 0
量
数。（32 位双整数类型）
15：使能
EtherCAT
0~ 128：清除报警
279 通讯控制 R/W
32767 备注通讯控制时，将 P279 设为 15 或者 P282_bit0
字
设为 1 时方可使能伺服。
-94-
相关的几个通信控制功能码：
16#0000：无命令
16#0102：全部参数写入 EEPROM 命令
16#0104：把内存更新的参数值写入 EEPROM 命令
0~655 16#0108：清除历史记录命令
280 通信功能码 ALL 16#1001：位置正弦响应命令 R/W
35
16#1002：速度正弦响应命令
16#1004：转矩正弦响应命令
16#2001：位置阶跃响应命令
16#2002：速度阶跃响应命令
16#2004：转矩阶跃响应命令
通信控制外部命令信号给定：
Bit0 在 “伺服上电使能” 方式下，关闭伺服使能
0：不关使能，1：关闭使能
Bit2 逆时针行程限位
Bit3 顺时针行程限位
Bit4 控制模式切换
0：第 1 控制模式，1：第 2 控制模式
Bit5 零速箝位（速度/转矩模式），1：有效
位置锁定（位置模式），1：有效
Bit6 指令分倍频选择（外部位置模式）
0：第 1 倍频，1：第 2 倍频
多段位置/速度/转矩指令的启动信号（通信模式）
备注相对位置控制时，必须触发启动信号才能使给
通信扩展控 0~655
281 ALL 定位置指令生效。 R/W
制字 35
Bit7 回原命令，1：使能
Bit8 指令脉冲输入禁止（外部位置模式）
1：禁止有效，0：无效
Bit9 增益选择，0：第 1 增益，1：第 2 增益
Bit10 偏差计数器清零，1：有效
速度方向选择（外部速度模式），1：有效
Bit11 原点开关输入，1：有效
Bit12 内部指令切换 1
Bit15 转矩限制切换输入
0：第 1 转矩限制，1：第 2 转矩限制
-95-
通用有效位：
Bit0：伺服使能，1：伺服使能，0：伺服不使能
Bit1：报警清除，1：有效，0：无效
Bit2：取消相对位置指令，1：取消，0：不取消
0~655
282 通信控制字 ALL 2500 线增量式光电编码器有效位（含通用有效位）： R/W 0
35
Bit3：触发圈数修改，1：修改，0：不修改
总线式绝对值编码器有效位（含通用有效位）：
Bit3：复位多圈值并清除错误
Bit4：清除错误（P244 指示的编码器错误）
作为特殊速度位置模式的脉冲滤波值设定寄存器。
脉冲滤波值 -2 ~
31
系统由位置模式切换到速度模式后，开始执行 P284（脉
284 R/W 0
1 +231 冲滤波值 1），当系统输出的脉冲值达到 P284（脉冲滤
波值 1）后，开始检测外部开关信号。
首次检测到外部开关信号后开始执行 P286
速度模式下，
脉冲滤波值 -231~
286 （脉冲滤波值 2），当系统输出的脉冲值达到 P286（脉 R/W 0
2 +231
冲滤波值 2）时，再次检测到外部开关信号，系统由速
度模式切换至位置模式。
作为特殊速度位置模式的脉冲报警值设定寄存器。
-2 ~
31
速度模式下，若一直检测不到外部开关信号，而系统输
288 脉冲报警值 R/W 0
+231 出的脉冲增量达到脉冲报警值，则报错停机。
若该值为 0，则关闭报警功能。
-2 ~
31
通信位置控制时，给定位置 0 指令参数。
290 给定位置 0 P R/W 0
+231 单位：脉冲个数（32 位双整数类型）
-231~ 通信位置控制时，给定位置 1 指令参数。

292 给定位置 1 P R/W 0
+2 31 单位：脉冲个数（32 位双整数类型）
-96-
294 给定位置 2 P R/W 0
+2 31
单位：脉冲个数（32 位双整数类型）

296 给定位置 3 P R/W 0

298 给定位置 4 P R/W 0

300 给定位置 5 P R/W 0

302 给定位置 6 P R/W 0

304 给定位置 7 P R/W 0
+2 31

306 给定位置 8 P R/W 0

308 给定位置 9 P R/W 0
+2 31

310 给定位置 10 P R/W 0

312 给定位置 11 P R/W 0

314 给定位置 12 P R/W 0

316 给定位置 13 P R/W 0

318 给定位置 14 P R/W 0

320 给定位置 15 P R/W 0
-6000~
324 给定速度 0 S 通信速度控制时，给定速度 0 指令参数。单位：rpm R/W 0
6000
-97-
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-98-
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-6000~
6000
-99-
-6000~
6000
-3000~
358 给定转矩 0 T 通信转矩控制时，给定转矩 0 指令参数。单位： ‰ R/W 0
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-100-
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
-101-
-3000~
3000
-3000~
3000
-3000~
3000
记录编码器通
0~
390 信连续出错最 ALL 备注：总线式编码器有效 R
65536
多次数
读取编码器出 0~
392 ALL 备注：总线式编码器有效 R
错总次数 65536
探针 1 上升沿选择启用中断位置捕捉功能后,探针 1 信号上升沿坐标

432 ALL - R
位置反馈值，32 位数
探针 1 下降沿选择启用中断位置捕捉功能后,探针 1 信号下降沿坐标

434 ALL - R
探针 2 上升沿选择启用中断位置捕捉功能后,探针 2 信号上升沿坐标

436 ALL - R
探针 2 下降沿选择启用中断位置捕捉功能后,探针 2 信号下降沿坐标

438 ALL - R
备注
 带※号的参数写入 EEPROM 后需重启才能生效。
 执行保存参数至 EEPROM 操作时，系统会保存参数 P0~P199、P274、P284、P286、P288、
P290~P389 到 EEPROM 中。
6.3 电子齿轮比设置
在位置控制模式时，调整电子齿轮比可以设置每接收单位指令脉冲对应的电机速度以及位
移量。（举例：2500 线增量式光电编码器分辨率 10000、总线式绝对值编码器分辨率
131072）
每转所需脉冲数计算公式如下：
-102-
P86或P87分子
编码器分辨率
P86（指令脉冲倍频的第 1 分子）或 P87（指令脉冲倍频的第 2 分子）的参数值为 0 时，

P88（指令脉冲倍频的分母）的参数值即为每转所需脉冲数。
举例：2500 个脉冲转一圈设置方法
P 88
2500  10000 
1) P 86或P 87 ，即（P86 或 P87）：P88=4：1，可以将 P86 或 P87
设为 400，P88 设为 100。
2) 将 P86 或 P87 设为 0，
P88 设为 2500，等效于 P86 或 P87 的值为编码器分辨率 10000，
那么电子齿轮比为 10000：2500。
-103-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书显示面板与按键操作
7 显示面板与按键操作
显示面板介绍以及按键操作说明
A3S 显示面板由 5 位 LED 数码管显示器和 5 个按键组成，如下图所示：
7.1 按键说明
按键符号按键名称功能描述
在以下 4 种模式之间切换：
• 状态监视模式
模式切换键
M • 参数设定模式
MODE
• EEPROM 写入模式
• 辅助功能模式
确认键 • 进入菜单
S
SET • 操作确认
上键增加序号或数值，长按具有重复效果
备注改变数值时，只
下键减小序号或数值，长按具有重复效果对有闪烁小数点的那一位
数据有效。
左键将小数点往左移动一位
-105-
显示面板与按键操作 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
7.2 菜单说明
一共有 4 种操作模式，用 MODE 键可改变操作模式。
第一层是主菜单，按 SET 键进入第二层菜单，完成具体操作后，按 SET 键确认操作，并

从第二层菜单退出，返回到第一层菜单。菜单嵌入较深时，操作类似。
各模式的结构如下：
短按短按
状态监控模式 S S
第第
参数设定模式二三
M 层层
菜菜
EEPROM写入模式
单单
辅助功能模式 S S
7.3 操作模式说明
首次接通 A3S 驱动器电源时，LED 数码管显示为 .，设置参数 P14 可以选择电源接

通时在 LED 上初始显示的内容，每个控制模式的具体操作请参照以下说明。
1、状态监控模式
按 MODE 键，在主菜单下选择状态监视模式 “ ”，按键选择需要显示的项目，

按 SET 键进入具体的显示状态。
-106-
-107-
注 1 详解
[位置偏差，电机转速和输出转矩显示]
数据
……位置偏差
数据位的小数点全部点亮：产生轴端 CW 方向端旋转转矩
数据位的小数点无显示：产生轴端 CCW 方向端旋转转矩
……电机转速单位[r/min]
数据位的小数点全部点亮：CW
数据位的小数点无显示：CCW
……转矩指令单位[%]（额定转矩 100.0）
数据位的小数点全部点亮：CW
数据位的小数点无显示：CCW
注 2 详解
[控制模式表示]
……外部位置控制模式 ……通信位置控制模式
……外部速度控制模式 ……通信速度控制模式
……外部转矩控制模式 ……通信转矩控制模式
……未使能
注 3 详解
[输入输出信号状态显示]
-108-
. 通过键选择需要监控的信号NO.
……本信号有效 . （第 0 号输入信号）
……本信号无效
信号 NO. . （第 0x1F 号输入信号）
（16 进制 0—1F）
. （第 0 号输出信号）
……输入信号
……输出信号 . （第 0xF 号输出信号）
 按键可以移动闪烁小数点
. 小数点右侧：信号选择模式
. 小数点左侧：输入/输出选择模式
 之后再使用输入/输出选择模式也可以改变信号 NO.
.
注 4 详解
错误原因和历史记录
.
错误代码 NO.（未发生错误时，显示）
.……当前发生错误
.……记录 1 报警（最新记录）
.……记录 10 报警（最旧记录）
 可查看上溯 10 次（含当前记录）错误原因。按键选择需要查看的历史记录。

 发生有历史记录的错误时，当前错误和记录 1。显示为相同的错误代码。
 错误发生时显示器呈现闪烁状态。
-109-
报警号码和功能：
报警号报警内容报警号报警内容
0 无报警 14 RS485 通信异常
1 欠压 15 CANopen 通信异常
2 过压 16 外部输入引脚配置错误
3 过流 17 内部错误 1
4 过热 18 绝对值编码器电机类型不匹配
6 编码器反馈错误 19 脉冲报错
7 制动率过大 23 控制电源输入欠压
8 过载 24 内部驱动电源欠压
9 位置偏差过大 25 电机飞车报警
10 行程限位报警 26 PDO 组态错误
11 过速 27 编码器通信错误
12 模拟量输入偏差过大 28 UVW 输出缺相
13 EEPROM 读写错误
注 5 详解
[软件版本]
. 显示驱动的软件版本
注 6 详解
[警告显示]
此功能保留
注 7 详解
[再生放电电阻负载率显示]
 显示再生过载保护的报警发生等级相应比率（％）
P132（可选择为外部再生放电电阻）为 0 或者 1 时有效
注 8 详解
[负载率显示]
 显示相对额定负载的比率（％）
-110-
注 9 详解
[惯量比显示]
 显示负载惯量比（％）
 直接显示 P32（惯量比）的值
注 10 详解
[显示反馈脉冲总和，指令脉冲总和和位置偏差]
} 参数值的低五位
参数值的高五位
控制电源闭合后的脉冲总和。如果溢出，则如下图所示：
99999 99999 99999
0 0 （接通电源时） 0 低五位
CW CCW
注 11 详解
[外部装置偏差计数器]
此功能保留
注 12 详解
[电机自动识别功能]
此功能保留
注 13 详解
[模拟输入值的显示]
.
输入电压值（V）
输入信号
-111-
 通过键选择需要查看的信号
. SPR 模拟输入值，单位（V）
. CCWTL 模拟输入值，单位（V）
. CWTL 模拟输入值，单位（V）
注 14 详解
[电机不转的原因]
.
原因代码
控制模式（：位置控制，：转矩控制，：速度控制）
原因代码说明
显示代码内容控制模式说明
闪烁发生错误/报警 ALL  发生了报警或驱动器警告信息。
0 没有特别原因 ALL  未检测到对应的电机不转的原因，电机正常运转。
2 伺服使能信号未输入 ALL  伺服使能信号（SRV-ON）没有与 COM-信号短接。
 P03＝0（行程限位信号输入有效）。
 CCW 行程限位信号（CCWL）与 COM－断开，
3 行程限位信号有效 ALL 并输入了 CCW 方向的速度指令。
 CW 行程限位信号（CWL）断开，并输入了 CW
方向的速度指令。
 P02＝0（模拟量转矩限制输入有效），且：
 CCWTL 或 CWTL 信号输入指令太小，输出的力
4 转矩限制设置太小 ALL 矩带不动电机运转。
 P02＝1~3 时，
转矩限制可查看参数 P119 或 P120，
此参数值小于 0.2%（空载时）电机不转。
 指令脉冲输入不正确。
 P80（指令脉冲选择方向设置）或 P81（指令脉冲
位置指令太小或第 3
7 P 输入方式）的设置与实际输入脉冲情况不符。
内部速度设得太小
 一个控制周期所需的指令脉冲不足一个脉冲。
 第 3 内部速度设置小于 1rpm（空载时）。
偏差计数器清零信号  P91＝0（偏差计数器清零输入方式），并且 CL
8 P
输入有效信号与 COM-相短接。
零速箝位输入信号  P06＝1（零速箝位信号输入有效），且 ZEROSPD
9 S、T
（ZEROSPD）有效信号与 COM-的连接是开路的。
-112-
显示代码内容控制模式说明
 输入模拟量速度指令信号时，指令电压太小，不超
过 0.06V。
 选择输入内部速度指令时，设置的内部速度不超过
10 速度指令太低 S
30rpm（空载时）。
 选择通信速度指令时，给定速度设定值不超过
30rpm（空载时）。
 模拟量转矩指令（TQRQ 或 CCWTL）太小，不超
过额定转矩的 5％。
12 转矩指令太小 T
 选择通信转矩指令时，给定转矩设定值太小，不超
过额定转矩的 5％。
 当 P98＝0（用第 4 内部速度作为速度限制）时，
13 速度限制设置太小 T
P98（第 4 内部速度）的设置值不超过 30rpm。
 即使排除以上 0～13 种原因，电机仍以 20rpm 或
更低的速度旋转，这可能是由于指令速度太小，负
其他原因（可能负载
14 ALL 载过重，电机被锁死，负载有撞击，驱动器或电机
过重）
失控等。
 电机的 U、V、W 线接错。
15 发生任何报警  详见注 4 的详解的 “报警号码和功能”。
电机的 U、V、W 线
17  电机的 U、V、W 线未接。
未接
备注电机在正常转动时代码为 0。
2、参数设定模式
选择显示的操作
从 LED 初始状态开始，先按 SET 键，再按 MODE 键，直到显示为参数设定模式：
参数号（16 进制）
参数在此位置显示 “ ” 的，变更后写入 EEPROM 中的内容，驱动器
需重新上电方可生效。
执行表示的操作
按键，选择想要查阅或编辑的参数
-113-
. 按键向箭头方向移动
. 按键向相反方向移动
按 SET 键进入执行操作
.
呈小数点的位数可以改变
参数值
按键移动小数点至需要改变的位数，按键设置参数值（增加数值，减
小数值）
提示
改变参数值后按 SET 键，其内容会反映到控制中。变更对电机影响较大的参数值（特别是速度环增益，
位置环增益等参数）时，请勿 1 次修改太大的数值，尽可能分次修改。
3、EEPROM 写入模式
从 LED 初始状态开始，先按 SET 键，再按两次 MODE 键，直到显示为参数设定模式
.。
按 SET 键出现 . ，执行显示画出，持续按住至显示为画面。步骤如下：
. 按住（约 5 秒）
. “-”增加，如左图所示
开始写入继续按住（约 10 秒）
结束 . . .
写入完成写入发生错误
-114-
变更内容复位后要使设定的内容生效，在写入结束显示为 .画面后，请关闭控制电
源一次，进行复位。
提示
1）当写入错误，请重新进行写入操作，若重复数次仍发生错误，驱动器可能有故障。
2）在 EEPROM 写入操作中，请勿关闭电源。可能会导致写入错误数据。若发生此类情况，重新设置所
有参数，并在确认后重新写入。
4、辅助功能模式
1）报警解除画面
解除报警功能动作，电机停止状态（发生报警）。
从 LED 初始状态开始，按 SET 键后按 MODE 键三次，这时按键，显示为 .
按 SET 键出现 . 执行显示画面，持续按至显示为画面。步骤如下：
. 按住（约 5 秒）
报警清除开始
清除结束 . .
·报警清除完成 ·清除未完成
跳回初始状态(P14 决定) 通过重新上电来解除报警
改变参数后，回到选择显示面板。
提示
在和 . 模式下不要断开控制器与驱动器的连接。如果连接器脱落，请插入连接器后重新
开始操作。
-115-
2）试运行（JOG 运行）操作
伺服进入试运行模式，驱动器无需外部使能信号，电机即可按 JOG 速度设置值转动。

从 LED 初始状态开始，按一次 SET 键后按 MODE 键三次，这时按键，显示为
.。
按 SET 键出现 .执行显示画面，持续按至显示为 .画面。步骤如下：
. 按住（约 5 秒）
试运行模式开始 . . 按 SET 键关闭使能

伺服使能状态伺服存在报警状态
伺服开始试运行模式
伺服的指令速度是参数 P70（JOG 速度设置），按键逆时针转，按键顺时针转。
不按键电机停止运转。
提示
 试运行前建议使用出厂默认参数，特别是伺服增益参数。
 试运行前请拆下电机负载，断开伺服 X1 控制信号端子。
 P02 转矩限制选择，P03 行程限位禁止输入无效及 P06 零速箝位选择参数均有效， .状态下，
电机不转时请检查以上参数设置。
-116-
3）恢复出厂默认
恢复出厂恢复功能动作，重置伺服参数为出厂默认参数，建议恢复出厂默认后重启伺服
驱动器。
从 LED 初始状态开始，按一次 SET 键后按 MODE 键三次，这时按键，显示为
.。
按 SET 键出现 . 执行显示画面，持续按至显示为画面。步骤如下：
. 按住（约 5 秒）
恢复出厂默认开始继续按住（约 10 秒）
结束 . . .
恢复成功恢复失败
变更内容复位后要使设定的内容生效，在写入结束显示为 .画面后，请关闭控制电
源一次，进行复位。
提示
 当写入错误，请重新进行写入操作，若重复数次仍发生错误，驱动器可能有故障。
 在恢复出厂默认操作中，请勿关闭电源。可能会导致写入错误数据。若发生此类情况，重新设置所有
参数，并在确认后重新写入。
4）清除总线式编码器的报警
当 P41=0（作为多圈总线式绝对值编码器使用）时，因为电机编码器可能会因为没有电
池供电等多种原因丢失多圈脉冲，伺服驱动器会提示 Err.06 报警，可通过此项功能实现清
除这一类报警操作。
从 LED 初始状态开始，按 SET 键后按 MODE 键三次出现，再按三次显示。
-117-
按 SET 键出现执行显示画面，持续按 5 秒至显示为画面。步骤如下：
按住（约 5 秒）
“-”增加，如左图所示
开始清除
清除结束 . .
·清除完成 ·清除未完成（参考以下描述）
跳回初始状态(P14 决定)
改变参数后，回到选择显示面板。
如清除未完成，显示 Error，则需要重新操作一遍，重新操作后若还是 error 则需要重启驱

动器。
提示
1）在和 . 模式下不要断开控制器与驱动器的连接。如果连接器脱落，请插入连接器后重
新开始操作。
2）清除完报警后，同时会把用户坐标值清零。
-118-
通信功能 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
8 通信功能
CANopen/Modbus 通信协议介绍
8.1 CANopen 通信协议介绍
A3S 伺服驱动器支持 CANopen 通信，允许通过 CANopen 控制器直接对伺服驱动器进行

参数设置、状态读取寄存器写入等操作。A3S 伺服驱动器在通信控制模式时，控制器可实
时修改运行指令参数，以改变电机运行位置、速度等。
A3S 伺服可在 CANopen 总线网络系统（参考 “CIA Draft Standard 301”）中作为从站使用。

其它的功能通过使用 “制造商指定数据区”实现。对设备的操作基于所称的 “Object
Dictionary”。所有参数的值和功能都是通过 index 和 sub-index 组成的地址来访问和存取。
CANopen 通信模型定义了如下几种报文（通信对象）：
缩写全称描述
SDO Service Data Object 用于驱动器参数的正常设置

PDO Process Data Object 快速过程数据交互（如：实际位置）
EMCY Emergency Message 故障信息传输
SYNC Synchronization Message 多个 CAN 节点的同步
NMT Network Management 网络服务：例如，可以同时激活所有的 CAN 节点
Node Guarding Node Guarding 通过信息的规范监控通信参与者
1、CANopen 协议参数
A3S 伺服的标准特性如下：
NMT 从设备
符合协议符合 CANopen 标准协议 DS301_V402、DSP402
Server SDO 1
Tx PDO 4
Rx PDO 4
PDO 传输类型支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期
Emergency Object NO
Sync Object YES
Time Object NO
Error Control Protocols Heartbeat Protocol
-120-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书通信功能
2、对象字典 OD
CANopen 的核心概念是设备对象字典 OD（Object Dictionary），CANopen 通信通过对

象字典 OD 能够访问驱动器的所有参数。每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，为了
允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8 位的子索引。
参数索引符号形式：index.sub-index
参数号 index（主索引） sub-index（子索引）
P0~99 16#2000 参数号的后两位+1，然后转换为十六进制
举例：P282 的后两位是 82，加 1 之后是 83，接下来将 83 转换为十六进制 53，所以 P282

的子索引为 16#53，其他参数子索引的计算方法同理，具体示例如下：
参数 index（主索引） sub-index（子索引）描述
282 16#2002 16#53 通信控制字
290 16#2002 16#5B 给定位置 0
97 16#2000 16#62 第 3 内部速度
3、通信连接
备注务必为 CPU226M-CAN 和最后一个从站设备设置终端电阻。

-121-
4、应用举例
通信位置控制模式下的 CANopen 通信示例请参考 9.3.1 通信位置控制模式应用举例。
5、诊断
可以通过 A3S 的前面板和 MagicWorks PLC 的 SMB 状态字来诊断 CANopen 主从站网络。
◆ 通过前面板进行诊断
如果 CANopen 通信过程中发生异常，
可以通过 A3S 的前面板查看参数 R236 对 CANopen
通信进行诊断。
◆ 通过 MagicWorks PLC 进行诊断
CPU226M-CAN 分配有 100 个字节的专用存储区（SM），用户可通过查看状态字节来获

取错误信息，CAN 站点状态字意义见下表：
字节数地址分配状态值说明
0x00：初始化
0x01：断开连接
0x04：停止
SMB550：主站（CPU 本身）的 CAN 通信
SMB 0x05：运行
状态
状 0x7f：预运行
态 0xff：组态数据出错
100
字
0x00：初始化
SMB551-SMB582：第 1～32 个从站（按照 0x01：断开连接
Node ID 从小到大的顺序排列）的 CAN 通 0x05：运行
信状态 0x7f：预运行
0x7：组态参数出错
8.2 Modbus RTU 通信协议介绍
A3S 伺服驱动器内嵌标准 Modbus RTU 通信协议，支持 Modbus RTU 主站读写单个、多

个参数的操作。当具有 Modbus 协议的控制器与伺服驱动器成功连接后，控制器则可直接
对伺服驱动器进行参数设置、状态读取等操作。A3S 伺服驱动器在通信控制模式时，控制
器可实时修改运行指令参数，以改变电机运行位置、速度等。
Modbus RTU 协议有多种总线命令，A3S 系列伺服驱动器支持其中的最常用的 3 种命令，

这 3 种命令可以满足控制器对伺服驱动器的全方位控制。具体功能码见下表：
-122-
功能码（CMD）功能码含义
16#03 读单个或多个驱动器参数寄存器
16#06 写单个驱动器参数寄存器
16#10 写多个驱动器参数寄存器
为方便 Modbus 控制器对驱动器进行参数读写，A3S 系列驱动器将参数号与对应设备

Modbus 地址相对应，驱动器 0 号参数对应设备 Modbus 中 40001 地址，其余顺延。例如：
参数 P324 为通信速度控制模式的给定速度指令，则此参数对应设备 Modbus 地址为
40325，即对 Modbus 地址为 40325 的数据进行操作结果对应 P324 号参数值。
1、读参数（16#03）
下例请求帧表示：从通信地址为 01 驱动器中读取以参数 R221（反馈速度）为起始的 2 个

字数据。
请求帧格式：
Slave Start Start No. of No. of
CMD CRC
格式 Adr Adr H Adr L Regs H Regs L
1Byte 1Byte 2Bytes 2Bytes 2Bytes
举例 16#01 16#03 16#00 16#DD 16#00 16#02 XXXX XXXX
Slave Adr：驱动器通信地址，即 P0（通信地址）参数设定值，从站地址值需转换为十六

进制数。
CMD：功能码，16#03 即为读功能码操作。
Start Adr H/L：参数起始地址高/低位，起始地址值需转换为十六进制数，例如此例中 221

号参数转换为十六进制为 16#00DD，故高位为 16#00、低位为 16#DD。
No.of Regs H/L：读参数的数量高/低位，起始地址值需转换为十六进制数，例如此例中为

两个参数（即 16#0002），故高位为 16#00、低位为 16#02。
CRC：CRC 校验字。
如果读取成功，应答帧格式：
Slave Data Data Data
CMD Data 0 Data1 … CRC
格式 Adr Length n×2-2 n×2-1
1Byte 1Byte 1Byte 2Bytes … 2Bytes 2Bytes
举例 16#01 16#03 16#04 16#00 16#00 / 16#00 16#00 XXXX XXXX
Slave Adr：驱动器通信地址。
-123-
CMD：功能码，16#03 即为读操作。
Data Length：数据字节长度，等于读参数的数量（No.of Regs）× 2。
Data0/Data1/…/Data n×2-1：读出起始参数值高 8 位/起始参数值低 8 位/…/读出最后参数

值低 8 位。
2、写单个参数（16#06）
下例请求帧表示：往通信地址为 01 驱动器的单个参数 P324（给定速度 0）中写入新值 500。
请求帧格式：
Reg Reg Preset Preset
Slave Adr CMD CRC
格式 Adr H Adr L Data H Data L
举例 16#01 16#06 16#01 16#44 16#01 16#F4 XXXX XXXX
Slave Adr：驱动器通信地址，即 P0（通信地址）参数的设定值，从站地址值需转换为十

六进制数。
CMD：功能码，16#06 即为写单个参数操作。
Reg Adr H/L：需写入参数号起始地址高/低位，起始地址值需转换为十六进制数，例如此

例中 324 号参数转换为十六进制为 16#0144，故高位为 16#01、低位为 16#44。
Preset Data H/L：需写入数据高/低字节，写入数据值需转换为十六进制数。
如果写入单个成功，应答帧格式：
Slave Reg Reg Preset Preset
CMD CRC
格式 Adr Adr H Adr L Data H Data L
举例 16#01 16#06 16#01 16#44 16#01 16#F4 XXXX XXXX
CMD：功能码，16#06 即为写单个参数操作。
Reg Adr H/L：被写入参数号起始地址高/低位。
Preset Data H/L：被写入数据高/低字节。
-124-
3、写多个参数（16#10）
下例请求帧表示：往通信地址为 01 驱动器的两个参数 P113/114（加减速时间）中连续写

入新值 200 和 300。
请求帧格式：
Slave Start Start No. of No. of Data Data Data
CMD Data 0 Data 1 … CRC
格式 Adr Adr H Adr L Regs H Regs L Length n×2-2 n×2-1
1Byte 1Byte 2Bytes 2Bytes 1Byte 2Bytes … 2Bytes 2Bytes
举例 16#01 16#10 16#00 16#71 16#00 16#02 16#04 16#00 16#C8 / 16#01 16#2C XXXX XXXX
Slave Adr：驱动器通信地址，即 P0（通信地址）参数设定值，从站地址值需转换为十六

进制数。
CMD：功能码，16#10 即为写多个参数操作。
Start Adr H/L：需写入参数号起始地址高/低位，起始地址值需转换为十六进制数，例如此

例中 113 号参数转换为十六进制为 16#0071，故高位为 16#00、低位为 16#71。
No. of Regs H/L：写参数的数量高/低位，参数数量值需转换为十六进制数，例如此例中

为两个参数（即 16#0002），故高位为 16#00、低位为 16#02。
Data Length：数据字节长度，等于写参数的数量（No. of Points）× 2，起始地址时需转

换为十六进制数。
Data0/Data1/…/Data n×2-1：写入起始参数值高 8 位/起始参数值低 8 位/…/写入最后参数

值低 8 位。
如果写入多个成功，应答帧格式：
Start Start No. of No. of
Slave Adr CMD CRC
格式 Adr H Adr L Regs H Regs L
举例 16#01 16#10 16#01 16#38 16#00 16#02 XXXX XXXX
CMD：功能码，16#10 即为写多个参数操作。
Start Adr H/L：被写入参数号起始地址高/低位。
No. of Regs H/L：被写入参数的数量高/低位。
-125-
4、错误码
驱动器从站接收到主站的 Modbus 通信报文，没有传输错误，但从站无法正确执行主机命

令或无法作出正确应答，从站将采用异常响应报文给予回答。
下例请求帧表示：主站读地址为 01 的驱动器从站的参数 P280 时，从站的异常响应。
异常响应帧格式：
Slave Adr CMD Error CRC
格式
1Byte 1Byte 1Byte 2Bytes
举例 16#01 16#86 16#02 XXXX XXXX
CMD：功能码，异常响应帧中将主站功能码最高位（第 7 位）置 1，例如此例中主站请求

帧功能码下写入单个参数为 16#06，异常响应帧将主站功能码最高位置 1 后，即为 16#86。
Error：错误码，具体错误码名称及说明如下表：
错误码名称说明
16#02 非法数据地址写入参数值范围不对、参数为只读、厂家密码不对等
16#03 非法数据参数组地址大于第 11 组等
16#06 忙碌、拒绝执行驱动器从站可能正在进行 EEPROM 存储、伺服正在使能运行等
备注 Modbus 通信方式的应用举例请参考章节 9.3.2 通信速度控制模式应用举例。
-126-
基本控制模式介绍与应用举例 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
9 基本控制模式介绍与应用举例
通信控制模式与外部控制模式介绍与应用举例
A3S 系列伺服参数可以通过上位机软件 MagicWorks Tuner 或伺服调试器进行设置。您可

从本公司网站 www.co-trust.com 下载 MagicWorks Tuner 软件，安装成功即可使用该软件
的 “向导配置” 功能，根据不同的现场应用需求，您可以通过 “向导配置” 功能配置一套完
整的伺服参数，然后将配置下载到伺服中即可使用。
安装有 MagicWorks Tuner 软件的上位机与 A3S 系列伺服的连接方式如下图所示，串口转

换器建议最好使用隔离型转换器。
下文将简单介绍如何操作 MagicWorks Tuner 软件：
1）下载最新版本的 MagicWorks Tuner 软件并安装。

2）安装完成后，双击桌面图标打开 MagicWorks Tuner 软件。选择菜单项 “文件” → “新
建” 即弹出如下对话框，选择与当前设备匹配的 “设备类型” 和 “从站地址”，然后打开 “对
象类型”下拉框，选择 “参数配置表”，点击 “确定” 即可新建一个参数配置表。
-128-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书基本控制模式介绍与应用举例
3）选择菜单项 “连接” → “搜索”，或直接点击工具条上的搜索按钮，即可打开搜索对话

框（出厂默认波特率为 19200bps、偶校验），双击刷新开始搜索，搜索结果如下图：
4）在参数表中选择参数进行操作，然后点击工具条上的写入按钮，在状态表中将当前
参数的设置值写入伺服，最后点击工具条上的保存至 EEPROM 按钮，保存设置一直有
效；带※的参数需要对伺服进行断电重启方可生效。
9.1 试运行
本节介绍通信位置/速度/转矩控制模式下对伺服进行的试运行操作，具体步骤参考下文：
步骤 1：配线
请参考章节 4 配线连接主电源、控制电源、编码器、电机驱动电缆等，然后给伺服驱动
器接通电源。若伺服驱动器闪烁报警代码，请参考章节 11 保护功能处理故障。
步骤 2：模式选择
P01=6（通信位置控制模式）、P01=7（通信速度控制模式）、P01=8（通信转矩控制模
式）
-129-
备注模式选好之后须保存到 EEPROM 并断电重启生效。

步骤 3：使能伺服
P16=1（伺服上电使能有效）或 P282_Bit0=1 即可使能伺服。
步骤 4：选择给定位置/速度指令
① 通信位置模式下的试运行操作
首先设置 P97（第 3 内部速度），然后通过 P05（通信指令来源选择）选择第 X 个通信给

定位置指令（P290~320 为 16 个给定位置参数），本例的 P05 设为 0，电机就以 P290（给
定位置 0）的参数值转动。
② 通信速度模式下的试运行操作
通过 P05（通信指令来源选择）选择第 X 个通信给定速度指令（P324~355 为 32 个给定

速度参数），本例的 P05 设为 0，电机就以 P324（给定速度 0）的参数值转动。
③ 通信转矩模式下的试运行操作
通过 P05(通信指令来源选择）选择第 X 个通信给定指令（P358-389 为 32 个给定转矩参

数），本例的 P05 设为 0，电机就以 P98（第 4 内部速度）速度及 P358(给定转矩 0）的
参数值转动（P98 是此模式下电机默认的运行速度）。
步骤 5：若伺服电机不转动且伺服驱动器无报警，请查看参数 P235（电机不转的原因）。
-130-
提示
通信控制可不接控制信号 X1 端子，除行程限位功能外，各控制功能均通过通信外部命令给定。
9.2 外部控制模式
外部控制模式包括：外部位置、速度、转矩三种控制模式，各外部模式的基本定义如下：
外部位置控制模式：通过外部脉冲输入的个数和频率，来控制电机的转动位置和转速，进
行位置控制。
外部速度控制模式：通过外部模拟量电压输入，或外部数字量输入的组合来选择对应的伺
服内部速度，来控制电机的转速，进行速度控制。
外部转矩控制模式：通过外部模拟量电压输入，来控制电机输出的转矩，进行转矩控制。
此模式还需要设定速度限制。
9.2.1 外部位置控制模式应用举例
【相关参数】
参数号参数名称意义
P01 控制模式选择 0：外部位置控制-P
P50 通信位置指令插补模式 2：启用脉冲调整功能，调整量为 P290 对应的值
P80 指令脉冲选择方向设置* 选择脉冲方向：顺时针旋转、逆时针旋转
P81 指令脉冲的输入方式* 选择脉冲输入方式：P+D、A+B、CW+CCW
P86 指令脉冲倍频的第 1 分子用来设置齿轮比，计算公式如下：
P87 指令脉冲倍频的第 2 分子 P 8 6或 P 8 7分子
P 88分母
P88 指令脉冲分倍频分母  2500 线增量式光电编码器分辨率：10000
 总线式绝对值编码器分辨率：131072
P136 位置偏差过大水平设置位置偏差脉冲数过大的检测范围
设置定位完成的范围
P121 定位完成范围当伺服电机实际反馈位置与指令脉冲位置的差小于此
参数设置值时，输出定位完成信号。
P124 定位完成信号输出设置设置定位完成信号的输出条件
P290 给定位置 0 脉冲调整量
-131-
【应用举例】
本例简单介绍了外部位置控制模式下的基本操作，请按照如下步骤执行：
步骤 1：确定是否需要设置电子齿轮比参数，具体设置方法请参照 “6.3 电子齿轮比设置” 。
步骤 2：当输入脉冲频率较低或者电子齿轮比过大时，可增大 P89（平滑滤波器）的值，
伺服驱动器将根据输入的位置指令进行滤波，使伺服电机转动的更平滑。
步骤 3：确定是否需要设置指令脉冲禁止输入、偏差计数器清零、定位完成输出、各类报
警水平及伺服运行时的转矩限制等相关参数，如无特殊要求请使用缺省值。
步骤 4：参考章节 4 配线连接主电源、控制电源、编码器、电机驱动电缆等，然后按照
章节 4.5 控制信号端子 X1 的接线方法，与外部上位控制器连接。
若 PLC（如三菱、欧姆龙 PLC）或上位机采用的是漏型（NPN）输出，则采用如下接法：
◆ 伺服驱动器与合信运控 CPU 226H 的典型连接示例
步骤 5：接线完成后，控制器使能伺服驱动器并发出脉冲指令，电机转动。当伺服电机不
-132-
运转（R235）或者发生报警（R202）时请查看相关监控参数。
9.2.2 外部速度控制模式介绍
【相关参数】
P01 控制模式选择 1：外部速度控制-S
P04 指令来源选择选择外部速度控制模式和通信控制模式的指令来源
设置电机转速与加到模拟量速度指令输入端子的电压
P92 模拟量速度指令比例系数
比例关系，此参数值=输入 1V 所需的电机转速。
P93 速度指令逻辑取反设置输入的模拟量速度指令的逻辑电平
P94 模拟量输入指令零漂调整调整模拟量速度指令/模拟量转矩指令的零漂
设置插入到模拟量速度指令/模拟量转矩指令后的初级
P112 速度指令滤波器
延时滤波器的参数
P113 加速时间设置设置加减速时间
P114 减速时间设置转换为比较平滑的加减速速度指令
P122 零速检测范围设置零速检测的阈值
9.2.3 外部转矩控制模式介绍
【相关参数】
P01 控制模式选择 2：外部转矩控制-T
设置电机转速与加到模拟量速度指令输入端子的电压
P117 模拟量转矩指令比例系数
比例关系，此参数值=输入 1V 所需的电机转速。
P118 转矩指令逻辑取反设置输入的模拟量速度指令的逻辑电平
P94 模拟量输入指令零漂调整调整模拟量速度指令/模拟量转矩指令的零漂
设置插入到模拟量速度指令/模拟量转矩指令后的初级
P112 速度指令滤波器
延时滤波器的参数
设置内部速度指令的第 4 速度；转矩模式下的最大速度
P98 第 4 内部速度
限制取 P98 设定值的绝对值
9.3 通信控制模式
通信控制模式包括：通信位置、速度、转矩三种控制模式，各通信模式的基本定义如下：
-133-
通信位置控制模式：通过通信方式改变位置指令，进行位置控制。
通信速度控制模式：通过通信方式改变速度指令，进行速度控制。
通信转矩控制模式：通过通信方式改变转矩指令，进行转矩控制。
9.3.1 通信位置控制模式应用举例
【相关参数】
P01 控制模式选择 6：通信位置控制-P
P86 指令脉冲倍频的第 1 分子用来设置齿轮比，计算公式如下：
P87 指令脉冲倍频的第 2 分子 P 8 6或 P 8 7分子
P 88分母
P88 指令脉冲分倍频分母
P97 第 3 内部速度通信位置控制模式的执行速度
P121 定位完成范围设置定位完成的范围
P04 指令来源选择选择控制模式的指令来源
P05 通信指令来源选择 0～15：选择通信给定位置指令
P281 通信扩展控制字通信给定控制命令，如零速箝位、回原命令等。
P282 通信控制字通信给定控制命令，如伺服使能、报警清除等。

Bit0：
P71 通信位置控制方式
0：绝对位置，1：相对位置
P290：给定位置 0
P290~320 给定位置
.....
R204 输出状态伺服系统状态输出，如回原完成、定位完成等。
【应用举例】
本例介绍了 A3S 伺服与合信 CPU 226M-CAN 进行 CANopen 方式的通信位置控制，请按

照如下步骤执行：
步骤 1：配线
将两个方向的限位开关信号接入伺服控制信号端，如下图所示：左边传感器作为原点开关
信号，右边传感器作为逆时针行程限位。
-134-
机械移动滑块
NPN NO型 NPN NO型

接近开关接近开关
— +
24V D C
13 1
电源
25 14
步骤 2：配置参数
① 控制模式选择：P01=6（通信位置控制模式）
② 通信波特率设置：P11=1（本例 CANopen 波特率设为 1000Kbps）
③ 设置伺服通信地址：P0=2
④ 给定指令来源选择：P04=4（给定指令来源由外部控制信号输入组合 INTSPD1 ~
INTSPD4 选择决定）
⑤ 选择管脚功能分配方式和控制命令来源：P73=4（选择由 P75\76\77\78 决定的管脚分

配方式）
⑥ 数字量输入复用功能选择：P78（数字量输入复用功能寄存器1）=16#020B
参数 Bit 管脚符号取值
B8~B15 17 DIN2 16#02：逆时针行程限位

P78
B0~B7 4 DIN1 16#0B：原点开关输入
⑦ 传感器输入有效电平为高电平，所以还需选择外部输入逻辑电平：将 P72_Bit2 设为 1、
P72_Bit11 设为 0，参考下表：
参数 Bit 控制信号功能 Bit 位设置值生效方式
0 外部输入断开有效
2 逆时针行程限位
1 外部输入导通有效
P72
11 原点开关输入
⑧ 回原模式选择：P59=1（参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式）
步骤 3：通过 MagicWorks PLC 进行 CANopen 硬件组态
-135-
1 打开 MagicWorks PLC 软件，进入 CANopen 组态界面，如下图所示：
② 从设备目录中添加 CPU226M-CAN 主站到站点槽的 1 号位置，然后双击主站为其配置

参数，通信速率选择 1000kbps，选择 “使用 CAN 总线”。如图：
③ 双击从站节点下的 A3S 或拖曳 A3S 到 CAN 总线上，即可将从站 A3S 添加到 CAN 总
-136-
线上，如下图所示：
④ 在设备目录中展开从站下的 A3S 节点即可根据需要设定相关参数对 A3S 进行通信位置

控制，本例为 A3S 从站选择操作的参数如下：
往参数对应映射地址中写入值就可以进行相关操作。例如：往参数 P282 的映射地址

V10.....11 的 Bit0 写入 1，即可在通信模式下使能伺服。
读参数对应映射地址就可读取参数状态。例如：读参数 R204 的映射地址 V2.....3 的 Bit0

是否为 1，该位为 1 则表示该伺服准备好。
⑤ 程序实现的网络示意图如下：
-137-
-138-
伺服参数初始化的子程序如下：
-139-
9.3.2 通信速度控制模式应用举例
【相关参数】
P01 控制模式选择 7：通信速度控制-S
P113 加速时间设置设置加减速时间

P114 减速时间设置转换为比较平滑的加减速速度指令
P05 通信指令来源选择 0～31：选择通信给定速度指令

P324：给定速度 0
P324~355 给定速度
.....
R221 反馈速度电机的实际反馈速度
【应用举例】
本例介绍了 A3S 伺服与合信 CPU 226M 进行 Modbus 方式的通信速度控制，程序实现的

网络示意图如下：
网络 1、2：主站初始化
-140-
网络 3：往通信地址为 02 的驱动器的两个参数 P281（通信扩展控制字）、P282（通信控

制字）中连续写入 2 个字。
使能请求帧（P282_Bit0 写入 1）：
Slave Start Start No. of No. of Data
CMD Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 CRC
Adr Adr H Adr L Regs H Regs L Length
16#02 16#10 16#01 16#19 16#00 16#02 16#04 16#00 16#00 16#00 16#01 16#XX 16#XX
多个参数写入成功，应答帧：
No. of No. of
Slave Adr CMD Start Adr H Start Adr L CRC
Regs H Regs L
16#02 16#10 16#01 16#19 16#00 16#02 16#XX 16#XX
网络 4：往通信地址为 02 的驱动器的单个参数 P324（给定速度 0）中写入新值 100。
-141-
请求帧：
Preset Preset
Slave Adr CMD Reg Adr H Reg Adr L CRC
Data H Data L
16#02 16#06 16#01 16#44 16#00 16#64 16#XX 16#XX
单个参数写入成功，应答帧：
Preset Preset
Slave Adr CMD Reg Adr H Reg Adr L CRC
Data H Data L
16#02 16#06 16#01 16#44 16#00 16#64 16#XX 16#XX
网络 5：往通信地址为 02 的驱动器的两个参数 P113/114（加减速时间）中连续写入新值

100、200。
请求帧：
-142-
Slave Start Start No. of No. of Data

CMD Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 CRC
Adr Adr H Adr L Regs H Regs L Length
16#02 16#10 16#00 16#71 16#00 16#04 16#00 16#00 16#64 16#00 16#C8 16#XX 16#XX
多个参数写入成功，应答帧：
No. of Regs No. of Regs
H L
16#02 16#10 16#00 16#71 16#00 16#02 16#XX 16#XX
网络 6：主站读地址为 02 的驱动器参数 R200~R229。
请求帧：
No. of No. of
Regs H Regs L
16#02 16#03 16#00 16#C8 16#00 16#1E 16#44 16#0F
读取成功，应答帧：
Slave Adr CMD Data Length Data 0 ... Data58 CRC
16#02 16#03 16#3C 16#00 ... 16#00 16#01 16#00
Data0~Data58：00 05 00 00 00 06 00 00 00 12 00 00 00 00 00 18 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 68 70 00 01 00
-143-
9.3.3 通信转矩控制模式介绍
【相关参数】
P01 控制模式选择 8：通信转矩控制-T
P119 第 1 转矩限制设置第 1 转矩的限制值
P134 紧急停止时转矩设置设置紧急情况下的转矩限制值
设置内部速度指令的第 4 速度；转矩模式下的最大速度限
P98 第 4 内部速度
制取 P98 设定值的绝对值
P05 通信指令来源选择 0～31：选择通信给定转矩指令
P358：给定转矩 0
P358-389 给定转矩
.....
-144-
应用功能介绍与举例 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
10 应用功能介绍与举例
应用功能介绍与举例说明
10.1 回原功能
【功能概述】
通信/外部位置控制模式下的回原功能指的是伺服主动完成寻找设备原点的定位功能。
在使用主控制器回原点操作中，当接近原点开关后，电机还未足够减速，此时如果接收到
Z 相编码器信号，电机停止位置会更加精确。伺服要执行绝对位置定位控制时，可以使用
A3S 伺服的回原功能。
【相关参数】
P59 回原模式回原模式（1~20、35）
P281 通信扩展控制字使能回原命令，bit7 设为 1
P73 控制命令来源选择 2：来自外部 DI 信号（由 P75/76/77/78 决定）
P75~78 数字量输入复用功能寄存器 4~1 数字量输入复用功能选择
设置两个方向的行程限位信号是否有效：
0：行程限位功能有效；
P03 行程限位禁止输入无效设置
1：行程限位功能无效；
2：任一方向发生行程限位，伺服发生报警；
P72 外部输入逻辑电平选择外部传感器 DI 输入逻辑电平选择
P101 第 7 内部速度设置回原过程中的回归速度
P102 第 8 内部速度设置回原过程中的爬行速度
R203 命令状态查看回原执行状态
R204 输出状态查看回原完成状态
P8 / P9 转矩限制输出 / 零速检测输出输出回原完成信号
备注以上各参数的详细说明请参考章节 6.2 参数详解。
-146-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书应用功能介绍与举例
【模式说明】
伺服内部定义了 21 种回原模式，用户可根据各自对精度的要求及实际应用需求来选择。
回原模式说明
1 参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式
2 参考正向原点开关和 Z 相信号的原点模式
3 参考负向原点开关的原点模式
4 参考正向原点开关的原点模式
5 参考 Z 相信号的原点模式（负向回原）
6 参考 Z 相信号的原点模式（正向回原）
7 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信号）
8 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信号）
9 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信号）
10 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信号）
11 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信号）
12 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信号）
13 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信号）
14 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信号）
15 参考负向原点开关+定长的原点模式
16 参考正向原点开关+定长的原点模式
17 参考原点开关和正限位的原点模式（原点定义在正向原点开关的左边沿）
18 参考原点开关和正限位的原点模式（原点定义在正向原点开关的右边沿）
19 参考原点开关和负限位的原点模式（原点定义在正向原点开关的右边沿）
20 参考原点开关和负限位的原点模式（原点定义在正向原点开关的左边沿）
35 设置当前位置为原点
提示
回原模式范围是 0~35，其中回原模式 0、21~34 为预留；选中预留回原模式，控制状态进入回原模式但由
于其没有对应的回原方法，故无法完成回原动作。若电机原来处于运行状态，例如为速度模式，选择预留回
原模式后，电机将停止转动。正常使用时请勿将回原模式设置为预留模式！
-147-
无论机械初始处于什么位置，当设备（原点开关、正向行程限位开关、负向行程限位开关）
安装完好，伺服所寻找的设备原点总是唯一的。以下各模式示意图中的竖线 “ ” 代表机械
初始位置，圆圈 “ X ” 代表原点位置。
回原模式 1：参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式
机械滑块
机械运动轨迹
1
Z相信号
原点开关信号
原点开关位于机械负方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后减速停止，再
反转退出原点开关，找电机的下一个 Z 相信号并将该位置记录为原点，电机立即停止。
回原模式 2：参考正向原点开关和 Z 相信号的原点模式
机械滑块
机械运动轨迹
2
Z相信号
原点开关信号
原点开关位于机械正方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后减速停止，再
反转退出原点开关，找电机的下一个 Z 相信号并将该位置记录为原点，电机立即停止。
回原模式 3：参考负向原点开关的原点模式
机械滑块
机械运动轨迹
3
原点开关信号
-148-
原点开关位于机械负方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后减速停止，再
反转退出原点开关，找原点开关信号下降沿位置记录为原点，电机立即停止。
回原模式 4：参考正向原点开关的原点模式
机械滑块
机械运动轨迹
4
原点开关信号
原点开关位于机械正方向。机械往原点开关方向运动，当检测到原点开关后减速停止，再
反转退出原点开关，找原点开关信号下降沿位置记录为原点，电机立即停止。
回原模式 5：参考 Z 相信号的原点模式（负向回原）
机械滑块
5 机械运动轨迹
Z相信号
电机从当前位置往负方向运动，找到下一个 Z 相信号时将该位置记录为原点。
回原模式 6：参考 Z 相信号的原点模式（正向回原）
机械滑块
机械运动轨迹 6
Z相信号
电机从当前位置往正方向运动，找到下一个 Z 相信号时将该位置记录为原点。
回原模式 7：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左

的 Z 相信号）
-149-
此区间表示原点开关
输入检测有效的范围
机械滑块
左右
7
7 机械运动轨迹 2
7
Z相信号
原点开关信号
正向行程限位信号
如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿
以左的位置，即原点开关信号有效范围外。
当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往负方向运行即可寻原点；当机
械处于原点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定
运行（正方向），根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。
回原模式 8：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右

的 Z 相信号）
-150-
机械滑块
左右
机械运动轨迹 1 8
8
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿
以右的位置，即原点开关信号有效范围内。
回原模式 9：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左

的 Z 相信号）
-151-
机械滑块
左右
9
9
9
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿
以左的位置，即原点开关信号有效范围内。
当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往正方向运行即可寻原点；当机
回原模式 10：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右

的 Z 相信号）
-152-
机械滑块
左右
10
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿
以右的位置，即原点开关信号有效范围外。
回原模式 11：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右

的 Z 相信号）
-153-
机械滑块
左右
11
11
Z相信号
原点开关信号
反向行程限位信号
如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿
以右的位置，即原点开关信号有效范围外。
运行（负方向），根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。
回原模式 12：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左

的 Z 相信号）
-154-
机械滑块
左右
12
12
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿
以左的位置，即原点开关信号有效范围内。
回原模式 13：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右

的 Z 相信号）
-155-
机械滑块
左右
13
13
13
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿
以右的位置，即原点开关信号有效范围内。
回原模式 14：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左

的 Z 相信号）
-156-
机械滑块
左右
14
Z相信号
原点开关信号
如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿
以左的位置，即原点开关信号有效范围外。
回原模式 15：参考负向原点开关+定长的回原模式
机械滑块
P128 P128
15 15 机械运动轨迹
原点开关信号
P128 设为正值时，机械滑块往正向走完 P128给定位置。

P128 设为负值时，机械滑块往负向走完 P128给定位置。
原点开关位于机械负方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后，开始按照给
定位置（由 P128 设置给定位置，速度由 P97 设置）运行，走完给定位置 P128 后，输出
-157-
回原完成信号，关掉回原命令后，复位 P216（用户位置坐标）为原点 0。
回原模式 16：参考正向原点开关+定长的回原模式
机械滑块
P128 P128
原点开关信号
P128 设为正值时，机械滑块往正向走完 P128给定位置。

P128 设为负值时，机械滑块往负向走完 P128给定位置。
原点开关位于机械正方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后，开始按照给
定位置（由 P128 设置给定位置，速度由 P97 设置）运行，走完给定位置 P128 后，输出
回原完成信号，关掉回原命令后，复位 P216（用户位置坐标）为原点 0。
回原模式 17：参考原点开关和正限位的回原模式（原点定义在正向原点开关的左边沿）
机械滑块
左右
17
17
原点开关信号
如果机械滑块起始位置在的原点开关范围之外，初始运动方式是正向运动；如果起始位置
在原点开关范围之内，向负方向运动，遇到原点开关下降沿时认为找到原点。
回原模式 18：参考原点开关和正限位的回原模式（原点定义在正向原点开关的右边沿）
-158-
机械滑块
左右
18
原点开关信号
如果机械滑块起始位置在的原点开关范围之外，初始运动方式是正向运动；如果起始位置
在原点开关范围之内，正方向运动，遇到原点开关下降沿时认为找到原点。
回原模式 19：参考原点开关和负限位的回原模式（原点定义在正向原点开关的右边沿）
机械滑块
左右
19
19
原点开关信号
负向行程限位信号
如果机械滑块起始位置在的原点开关范围之外，初始运动方式是负向运动；如果起始位置
在原点开关范围之内，向正方向运动，遇到原点开关下降沿时认为找到原点。
回原模式 20：参考原点开关和负限位的回原模式（原点定义在正向原点开关的左边沿）
-159-
机械滑块
左右
20
原点开关信号
负向行程限位信号
如果机械滑块起始位置在的原点开关范围之外，初始运动方式是负向运动；如果起始位置
在原点开关范围之内，向负方向运动；遇到原点开关下降沿时认为找到原点。
回原模式 35：设置当前位置为原点
电机停在当前位置不动，给定回原信号即完成回原。
【应用举例】
本章节以两个例子介绍了通信位置模式和外部位置模式下执行的回原操作，通过本节，您
可以更好的理解和应用回原功能。
例 1）通信位置控制模式下的回原功能应用举例，具体步骤和操作如下：
步骤 1：选择回原模式
设置参数 P59（回原模式），本例的 P59 选择回原模式 7~14。
步骤 2：设置行程限位功能
-160-
P59 选择回原模式 7~14 时，行程限位功能必须有效，即 P03（行程限位禁止输入无效设

置）设为 0。
步骤 3：选择管脚分配方式
P73（控制命令来源选择）设为 0，即控制命令选择来自 P281 通信扩展控制字。
步骤 4：外部输入逻辑电平选择
通过 P72（外部输入逻辑电平选择）选择输入有效的高低电平：
参数 Bit 控制信号功能 Bit 位设置值生效方式
2 逆时针行程限位
P72 3 顺时针行程限位
11 原点开关输入
步骤 5：设置回原速度
在回原过程中，寻找原点开关输入的回归速度由参数 P101（第 7 内部速度）决定，寻找 Z

相信号的爬行速度由参数 P102（第 8 内部速度）决定。
备注为确保回原成功，请设置较低的回归速度和爬行速度。
P16 设为 1（伺服上电即使能）或 P282_Bit0 设为 1（使能伺服）。

备注回原命令只在伺服使能后才生效，执行回原命令前请先使能伺服。
步骤 7：使能回原命令
P281_bit7 设为 1，即可使能回原命令。
步骤 8：查看回原是否有效
回原命令有效时，回原命令位 R203_Bit7 会置 1。
步骤 9：查看回原是否完成
回原完成后，回原状态位 R204_Bit10 会置 1。
步骤 10：输出回原完成信号
将 P08（转矩限制输出）或 P09（零速检测输出）设为 6，即可选择输出回原完成信号。
-161-
备注回原完成后，必须将回原命令重新设为 0，伺服才能继续执行指令并正常运行。
例 2）外部位置控制模式下的回原功能应用举例，具体步骤和操作见下表：
步骤 1：选择回原模式
设置参数 P59（回原模式），本例 P59 选择回原模式 1。
步骤 2：控制命令来源选择
通过 MagicWorks Tuner 菜单项 “工具” 打开 “引脚功能配置&模拟 IO” 窗口，然后在该窗

口将 P73 设为 2，即选择由 P75/76/77/78 决定的管脚分配方式。
步骤 3：配置回原命令信号和原点开关信号
在 “引脚功能配置&模拟 IO” 窗口将 DIN1 配置为 “7 回原命令” ，DIN2 配置为 “11 原点开
关信号” 。
步骤 4：配置回原完成输出信号
在 “引脚功能配置&模拟 IO” 窗口将 DOUT2 配置为 “转矩限制输出” 。
通过控制信号端子 X1 的 16 号管脚使能伺服。
备注回原命令只在伺服使能后才生效，执行回原命令前请先使能伺服。
步骤 6：写配置
DIN1 和 DIN2 配置完成后，在 “引脚功能配置&模拟 IO” 窗口点击 “写配置” 按钮，即可

写入管脚配置功能。伺服接收到该命令后，减速回滑，直至检测到第一个 Z 相信号上升沿
时停止。
步骤 7：读配置
DOUT2 配置完成后，在 “引脚功能配置&模拟 IO” 窗口点击 “读配置” 按钮，即可输出回

原完成信号。
备注回原完成后，必须将回原命令重新设为 0，伺服才能继续执行指令并正常运行。
-162-
10.2 内部多段位置/速度/转矩控制
【功能概述】
内部控制模式下的多段控制是指，通过上位控制器通信设定伺服多段给定位置/速度/转矩控
制参数（最多可设定 16 段给定位置、16 段给定速度、16 段给定转矩参数），然后再通过
几个外部 DI 切换可以选择不同段号，并按照所选的设定参数值运行的功能。
由于是通过伺服内部参数进行控制，因此外部无需安装发生脉冲或者模拟量输出的上位控
制器，只需通过外部数字量信号输入和通信功能配合控制，就可以灵活实现多段控制。
【相关参数】
P01 控制模式选择 6~11：通信控制模式

4：给定指令来源由外部控制信号输入组合
P04 指令来源选择
INTSPD1~INTSPD4 选择决定）
Bit0：
P71 通信位置控制方式
0：绝对位置，1：相对位置
P73 控制命令来源选择选择管脚功能分配方式和控制命令来源
16#08：内部指令切换 4；
16#0E：内部指令切换 3；
数字量输入复用功能寄存器
P75~78 16#0D：内部指令切换 2；
4~1
16#0C：内部指令切换 1；
16#06：多段位置/速度/转矩指令启动信号
P97 第 3 内部速度通信位置控制模式的执行速度值
通信给定控制命令，如伺服使能、报警清除等
P282 通信控制字 Bit0：
1：伺服使能，0：伺服不使能
P290-320 给定位置
.....
P324-355 给定速度
.....
P358-389 给定转矩
.....
R203 命令状态查看多段指令的执行状态
-163-
【应用举例】
下面通过一个实例介绍内部多段绝对位置控制的操作：
步骤 1：控制模式选择
P01 = 6（通信位置控制模式），更改后需保存至 EEPROM 再重启生效。
步骤 2：指令来源选择来自 DI
P04 = 4，给定指令来源由外部控制信号输入组合 INTSPD1~INTSPD4 选择决定。
步骤 3：多段位置设置为绝对位置控制方式
P71_Bit0=0，绝对位置控制。
步骤 4：设置 DI 分配方式
P73= 2，控制信号来自外部 DI，管脚分配方式由 P75/76/77/78 决定。
步骤 5：分配外部管脚功能
参考章节 5.2.4 引脚功能配置&模拟 IO 配置方式，DIN1~DIN5 分别配置为 16#0C（内部

指令切换 1）、16#0D（内部指令切换 2）、16#0E（内部指令切换 3）、16#08（内部指
令切换 4）、16#06（多段位置/速度/转矩指令启动信号）。
P16=1（伺服上电即使能）或 P282_Bit0=1（使能伺服）。
步骤 7：设置各段绝对位置
P290（给定位置 0）~P320（给定位置 15）。
步骤 8：设置管脚值以选择位置指令源
参考章节 5.5 通信控制模式的指令选择（P4=4 时）将 DIN4~DIN1（内部指令切换 4~1）

选择为 0101 时，此时伺服的给定位置值为 P300（给定位置 5）。
步骤 9：触发 DIN5（启动信号）的上升沿
DIN5 由 0 变为 1（监控 R203_Bit6 值从 0→1）则触发运行，伺服会以 P97 的速度运行到

P300 的位置值。
步骤 10：重复步骤 8、9
-164-
先修改指令源，再产生启动信号上升沿，则可触发多段位置。
提示
 此功能在外部位置/速度/转矩控制模式下无效。
 若选择项不多，不占用所有管脚，请选低位管脚。例如只需选用 2 个引脚，请选内部指令切换 1
和内部指令切换 2。
 通信多段位置控制时，加速时间（P113）、减速时间（P114）和第 3 内部速度（P97）对选择每
段位置都生效，如需在某一段的位置值改这些参数值，须在触发该段位置之前通过通信设定。
 绝对位置与相对位置的区别：绝对位置是从原点开始计算的距离（如果没有进行回原操作，默认上
电的位置即为原点），相对位置是从当前位置开始的距离。例如，当前位置是 10000，目标位置是
25000，如果使用绝对位置控制，给定位置为 25000 即可；若使用相对位置控制，给定位置为 15000，
实际运行的位置就会到 15000+10000=25000。
 在多段位置控制时，若在未定位完成之前，触发下一段位置指令，伺服将直接按新给定位置运行；
若要求上段位置定位完成后，才能运行下段位置，用户可采 R204 定位完成信号，在定位完成之后
再通过启动信号触发下段位置指令。
 多段通信位置、速度和转矩指令参数可保存至 EEPROM，如需保存应执行写入 EEPROM 操作。
 当 P4 为 4 时，通信速度模式和通信转矩模式同样由管脚选择指令（通信速度模式：P324~P339，
通信转矩模式：P358~P373），必须产生启动信号上升沿才能触发更新指令。
 外部 DI 指令选择与给定位置的对应关系请参考章节 5.5 通信控制模式的指令选择（P4=4 时）。
10.3 脉冲调整功能
【功能概述】
外部位置模式下，在外部脉冲基础上增加修正量，实现脉冲调整功能。
如果由于某些原因（如干扰等）造成脉冲丢失，而导致控制失准，可通过通信指令来进行
补充调整。伺服工作在外部位置模式，上位机软件或控制器通过 Modbus/CANopen 通信
设置给定脉冲调整量到伺服驱动器内部参数 P290~P320，参数写入驱动器后，可以立即生
效，P04=4 时可以通过外部的 I/O 引脚的高低电平切换来选择给定位置 0~15，驱动器在原
给定脉冲数的基础上叠加此脉冲调整量，实现在电机运行过程的进行脉冲补偿的功能。
-165-
附加位置给定（100 ）
主位置给定（ 10000 ）给定位置( 10000 +100)
速
度
脉冲调整量
时间
* 控制器发脉冲频率指令恒转速运行时，
增加一个脉冲调整量的速度曲线
【相关参数】
P01 控制模式选择 0：外部位置模式
4：给定指令来源由外部控制信号输入组合
P04 指令来源选择
INTSPD1~INTSPD4 选择决定）
P73 控制命令来源选择 2：来自外部 DI（引脚由 P75~78 配置）
16#0C：内部指令切换 1；
数字量输入复用功能寄 16#0D：内部指令切换 2；
P75~78
存器 4~1 16#0E：内部指令切换 3；
16#08：内部指令切换 4；
P290~320 给定位置
.....
【应用举例】
P01 = 0（外部位置控制模式），更改后需保存至 EEPROM 再重启生效。
步骤 2：选择指令来源
P04 = 4：给定指令来源由外部控制信号输入组合 INTSPD1~INTSPD4 选择决定。

-166-
步骤 3：选择 DI 配置方式
P73= 2：控制信号来自外部 DI（引脚功能由 P75~78 配置）。
步骤 4：配置外部引脚功能
DIN1 设置为 16#0C（内部指令切换 1）。
步骤 5：设置给定位置的修正量
● P290（给定位置 0）的修正量设为 0；
● P292（给定位置 1）的修正量设为 100；
通过控制信号端子 X1 的 16 号管脚使能伺服。
步骤 7：叠加修正量
● DIN1 设为 1（P292 会立即生效一次），伺服在现有给定位置的基础上叠加 100 个脉冲；
● DIN1 设为 0（P290 生效），不叠加脉冲。
提示
● 此应用不需要启动信号触发；
● 指令引脚最多有 4 个，即 INTSPD1~INTSPD4；
● 修正量不能过大，通常在几千个脉冲以内。
10.4 特殊位置控制模式
【功能概述】
特殊速度位置控制模式指的是，伺服通过模式切换信号（C-MODE）或外部开关信号（DIR）
在位置模式和速度模式之间切换的一种特殊模式。
【相关参数】
P01 控制模式选择 13：特殊速度位置控制模式
通过 Bit2 查看定位完成信号，可检测 P284 或 P286 是否定位完成。

R204 输出状态
若 Bit2=1，则定位完成。
-167-
R205 输入 IO 信号状态 Bit14=1 时，即输入有效的 DIR 信号。
P274 给定位置增量当切至位置模式时，伺服给定位置增量的脉冲个数。
系统由位置模式切换到速度模式后，开始执行 P284（脉冲滤波值 1），
P284 脉冲滤波值 1
当系统输出的脉冲值达到 P284（脉冲滤波值 1），开始检测外部开
关信号。
速度模式下，首次检测到外部开关信号后开始执行 P286（脉冲滤波
P286 脉冲滤波值 2
值 2），当系统输出的脉冲值达到 P286（脉冲滤波值 2）时，再次
检测到外部开关信号，系统由速度模式切换至位置模式。
P288 脉冲报警值速度模式下，若一直检测不到外部开关信号，而系统输出的脉冲增量
达到脉冲报警值，则报错停机。
【参数取值说明】
序号 P284/286/288 取值说明
速度模式下，检测到 DIR 信号的第一个上升沿就直接切换到位置模式，

1 P284=0 & P286=0
然后伺服按照 P274（给定位置增量）往前走设定的距离。
速度模式下，检测到 DIR 信号的第一个上升沿时开始执行 P286（脉冲
滤波值 2），待脉冲值达到 P286（脉冲滤波值 2）后再次检测 DIR 信

2 P284=0 & P286≠0
号，当检测到 DIR 信号的第一个下降沿时，伺服切换到位置模式并按
照 P274（给定位置增量）往前走设定的距离。
速度模式下，脉冲值达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测 DIR 信号，
3 P284≠0 & P286=0 当检测到 DIR 信号的第一个上升沿时，伺服切换至位置模式并按照
P274（给定位置增量）往前走设定的距离。
速度模式下，脉冲值达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测到 DIR 信
号，当检测到 DIR 信号的第一个上升沿时，伺服执行 P286（脉冲滤波
4 P284≠0 & P286≠0 值 2），待脉冲值达到 P286（脉冲滤波值 2）后再次检测 DIR 信号，
当检测到 DIR 信号第一个下降沿时，伺服切换至通信位置模式，并按
照 P274（给定位置增量）往前走设定的距离。
速度模式下，脉冲值达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测 DIR 信号，
5 P288≠0 若一直检测不到 DIR 信号，而系统输出的脉冲增量达到 P288（脉冲报
警值），则报错停机。
6 P288=0 关闭报警功能，即检测不到 DIR 信号，系统也不会报警。
特殊速度位置模式下的各种模式请参考如下示意图：
-168-
取值说明 1（P284=0 & P286=0）
当检测到 C-MODE 信号后，伺服即刻从通信位置模式切换至速度模式，此时检测到 DIR

信号的第一个上升沿就直接切换到位置模式，然后伺服按照 P274（给定位置增量）往前
走设定的距离。具体示意图如下：
此区间的DIR 信号无效
D IR :
C - MOD E:
位置速度位置
控制模式:
P274
伺服位置: PV1 PV2
取值说明 2（P284=0 & P286≠0）
当检测到 C-MODE 信号后，伺服即刻从通信位置模式切换至速度模式，此时检测到 DIR

信号的第一个上升沿时开始执行 P286（脉冲滤波值 2），待脉冲值达到 P286（脉冲滤波
值 2）后再次检测 DIR 信号，当检测到 DIR 信号的第一个下降沿时，伺服切换到位置模式
并按照 P274（给定位置增量）往前走设定的距离。具体示意图如下：
P 2 8 6结束后DIR信号第一个
下降沿切换至位置模式
D IR :
C - MOD E:
位置速度位置
控制模式:
P286 P274
伺服位置: PV1 PV2 PV3 PV4 PV5
-169-
取值说明 3（P284≠0 & P286=0）
当检测到 C-MODE 信号后，伺服即刻从通信位置模式切换至速度模式，该模式下的脉冲值

达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测 DIR 信号，当检测到 DIR 信号的第一个上升沿时，
伺服切换至位置模式并按照 P274（给定位置增量）往前走设定的距离。具体示意图如下：
D IR :
C - MOD E:
位置速度位置
控制模式:
P284 P274
伺服位置: PV1 PV2 PV3 PV4
取值说明 4（P284≠0 & P286≠0）

达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测到 DIR 信号，当检测到 DIR 信号的第一个上升沿
时，伺服执行 P286（脉冲滤波值 2），待脉冲值达到 P286（脉冲滤波值 2）后再次检测
DIR 信号，当检测到 DIR 信号第一个下降沿时，伺服切换至通信位置模式，并按照 P274
（给定位置增量）往前走设定的距离。具体示意图如下：
P 2 8 6结束后DIR信号第一个
下降沿切换至位置模式
D IR :
C - MOD E:
位置速度位置
控制模式:
P284 P286 P274

伺服位置: PV1 PV2 PV3 PV4 PV5
-170-
取值说明 5（P284≠0 & P288≠0）

达到 P284（脉冲滤波值 1）后开始检测 DIR 信号，若一直检测不到 DIR 信号，而系统输
出的脉冲增量达到 P288（脉冲报警值），则报错停机。具体示意图如下：
D IR :
C - MOD E:
位置速度
控制模式:
P284 P288
伺服位置: PV1 PV2 PV3
【端子设置】
特殊速度位置模式的触发信号必须来自外部传感器输入，且需较快的响应，所以特殊速度
位置模式接触开关传感器信号输入不是普通数字量输入，而是复用脉冲的方向输入管脚，
即 X1 端子的 DIR+ → 15 号管脚和 DIR- → 2 号管脚（P01 设为 13 时，管脚功能自动切换
为触发信号输入，无需配置其他复用参数）。通过 R205_Bit14 查看 DIR+/-输入有效时，
伺服即产生中断信号，按设定轨迹动作。
【应用举例】
此处以 “取值说明 4” 为例指导您在特殊速度位置模式下进行操作：
P01 =13（特殊速度位置模式），保存至 EEPROM 后上电初始化。
步骤 2：检测 C-MODE 信号（模式切换信号）
系统检测到 C-MODE 信号上升沿时切换至速度模式，同时记下此时的位置为 PV1；当新

位置 PV2 达到脉冲滤波要求（即|PV2 - PV1| ≥ P284（脉冲滤波值 1））时，开始检测外
部开关信号。
备注
● 通过 R203_Bit4 可以查看 C-MODE 信号状态。
● 通过 R204_Bit2 可以查看 P284 或 P286 是否定位完成。
-171-
步骤 3：检测 DIR 信号（外部开关信号）
当伺服检测到 DIR 信号上升沿时，记下此时位置 PV3；继续检测 DIR 信号，当检测到 DIR

信号的第一个下降沿时，记下此时位置 PV4，若 |PV4 - PV3| ≥ P286（脉冲滤波值 2），
则伺服切至位置模式，此时的位置为 PV5，伺服按照 P274（给定位置增量）运行。
备注通过 R205_Bit14 查看 DIR 信号是否有效。
步骤 4：检测 C-MODE 信号（模式切换信号）
系统检测到 C-MODE 信号的上升沿时，则切回至速度模式。

备注若在速度模式下一直检测不到外部开关信号，达到脉冲报警长度则报错停机；可
通过 “报警清除功能” 清除此错误，此时系统恢复至位置模式；若脉冲报警值设为 0，则关
闭报警功能。
-172-
保护功能 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
11 保护功能
报警及故障说明
上电启动时的故障处理：
启动过程故障现象原因确认方法
1）拔掉 X1、X2、X3 接头，只给伺服上控制电源故障依然
1.控制电源
存在。
接通控制伺服显示面板电压故障
2）测量控制电源电压。
电源不亮
2.伺服驱动
————
器故障
1）查看 P203_bit0，如果为 0，则伺服没有处于使能状态，
外部控制模式时请查看 P205 参数，查看对应 DI 使能输入
点是否有效，如无效则请查看接线是否正确；
2）查看 P203_bit0，如果为 0，则伺服没有处于使能状态，
1.伺服使能
通信控制模式时请查看 P282 参数是否为 1，如为 1 还是没
信号无效
伺服电机轴没有使能，请查看伺服是否报警；
伺服使能力，处于自由 3）伺服参数 P16 为 1 时，为伺服上电使能功能，现场应用
运行状态可看情况是否使用。
4）CiA402 轴控制时，请查看使能指令是否正常
1）伺服参数 P72_bit0 设为 0 时，外部控制模式需用外部

2.参数设置 DI 使能，通信控制模式需用通信控制字 P282 使能；
错误 2）伺服参数 P72_bit0 设为 1 时，任何控制模式都需要外部
DI 使能，通信控制模式还需通信控制字 P282 使能
外部位置控制模式时，查看伺服指令位置 P212 的值，如为

0 则没接收到脉冲信号，请查看：
1）指令脉冲的输入方式 P81，查看设置的脉冲方式是否跟
实际一样；
2）命令状态 P203_bit8，查看指令脉冲输入禁止功能是否
有效；
外部速度/转矩模拟量控制模式时：
输入指令 1.伺服指令
伺服电机不转 1）查看伺服模拟量输入值 P207、P208，看接收到的模拟
命令命令为 0
量信号是否正常；
2）查看 P92、P117 模拟量指令比例系数设置是否有问题；
3）查看 P203_bit5，看零速钳位功能是否有效；
通信控制模式时，则查看通信给定命令是否正确，给定位置
P290~P320/给定速度 P324~P355/给定转矩 P358~P389
查看指令来源参数 P4、P5，看运行时选择的指令命令是否
正确
-174-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书保护功能
启动过程故障现象原因确认方法
1）外部位置控制模式，查看 P81 指令脉冲选择方向设置是

否有错
输入指令 2）外部速度控制模式，查看 P93 速度指令逻辑取反
伺服电机反转 1.指令反向
命令 3）外部转矩控制模式，查看 P118 转矩指令逻辑取反
4）通信位置控制模式，查看 P90 通信模式下电机运行正方
向选择
A3S 驱动器具有以下保护功能，当异常发生时，显示面板会显示当前不同类型的报警代码。
通过 R202 参数（错误类型）可查看当前报警代码，结合下表所述的报警类型，您可以快
速识别故障原因，并对故障进行及时处理。
故障码原因确认方法处理措施
1、主回路电源
不稳或掉电测量主电源回路线缆是否符合以下规格：提高供电电源容量，保证供
2、发生瞬间掉 220VAC±10% 电稳定
电
001：欠压
3、运行中电源母线电压值可监控 P226 参数，欠压阈值：提高供电电源容量，加粗供
电压下降小于 200V 电线缆
4、伺服驱动器确保电源电压、线路正常，观察伺服驱动
更换伺服驱动器
故障器 P226 参数值接近 0，驱动器故障
1、主回路电源测量主电源回路线缆是否符合以下规格：调节供电电源到规格范围内
电压过高 220VAC±10% 使用
查看制动电阻接线是否接好接好线缆
2、减速过程能
测量制动电阻阻值，看是否由于阻值太大
量释放不了更换阻值小点的电阻
导致能量释放的慢
查看制动电路，使用万用表的二极管档
002：过压位，
红表笔点 RB1 ，黑表笔点母线输出
3、伺服驱动器 “DCN”，
故障测量制动管的续流二极管是否良好，万用
表显示在 0.4V 左右为正常，短路或开路
说明损坏。（危险注意：请在断电半个小
时后或母线电容无电压的情况下进行）
-175-

1、电机 UVW 线缆短将电机线缆拔下，用万用表测量 UVW
正确连接好电机线
路两两间是否短路，接线是否有毛刺
将电机线缆拔下，用万用表测量 UVW 正确连接好电机线，如有出
2、电机 UVW 线缆与
与大地（PE）间是否短路，接线是否现 UVW 与 PE 短路的情况，
地短路
有毛刺驱动器有可能已被损坏
将电机线缆拔下，测量电机线缆 UVW
3、电机烧坏不平衡则更换电机
两两间电子是否平衡
003：过流查看电机启动和运行过程中，是否振动
4、增益设置不合理，严重、噪音大；也可通过合信上位机软
调整增益参数
电机振荡件 MagicWorks Tuner 查看实际转矩
或者采电流环曲线
5、伺服驱动器跟电如不匹配则更换为相匹配
查看驱动器型号与电机型号
机不匹配的
将电机 UVW 线缆拔掉，重新上电后驱
6、伺服驱动器故障更换驱动器
动器报故障
改善驱动器的冷却条件，降
1、环境温度过高测量环境温度，空气是否流通
低环境温度
750W 以上驱动器才有风扇，上电时风
2、风扇坏更换驱动器
扇是否运转
3、伺服的安装方向、
确认安装是否合理根据安装标准进行安装
伺服间隔不合理
4、伺服修改了过载 1、查看 P138 号参数是否修改过；如一定要长时间超载运行，
004：过热
水平，长时间超载运 2、运行中查看 P224 实际转矩参数，请更换更大功率伺服驱动
行确认是否一直超载运行器
5、过载报警后，被
查看故障历史记录：参数 P140~P149，
清掉继续运行，并反更改使用方法
是否是过载报警
复多次
断电 10 分钟后再重新上电依然报该故
障
1、编码器接线错误检查编码器线缆接线按正确的定义重新接线
检查伺服端与电机端的编码器连接端
2、编码器线缆松动重新连接好并确保紧固
006 ：子是否牢靠，是否会因振动松脱
2500 线 1、更换线缆，可优先选择
查看伺服参数 P398、P399，这两个参
增量式编 3、编码器 Z 相信号我司标配线缆；
数的差值连续 4 次超过 30 则编码器 Z
码器反馈受干扰 2、在电机线和编码器线上
相被干扰
错误加磁环抗干扰
1、如更换电机后不报故障
4、电机编码器故障更换另外一台电机查看是否还报故障
则更换电机
-176-

006 ：
2500 线
更换另外一台驱动器查看是否还报故 2、如更换驱动器后不报故障
增量式编 5、驱动器故障
障则更换驱动器
码器反馈
错误
请接上电池并清除掉编码器
006：17 1、断电时，没接电上电报编码器故障时，查看 P244_bit6
电池错误，参考章节 5.7 总
位绝对值池是否为 1，为 1 则是电池错误
线式绝对值编码器系统
编码器反
2、编码器电池电压查看 P244_bit7 是否为 1，为 1 则用万低于 3.2V 则请更换电池并清
馈错误
过低是否低于 3.2V
用表测量电池两端电压，除掉编码器电池警告
1、外部制动电阻接外接制动电阻时，测量“DCP”与“RB1” 先检查线缆，如确定线缆无问
线不良、脱落或断线之间的阻值，看是否正常；题后更换制动电阻
2、使用内部制动电
先检查短接线，如确定短接线
阻的 RB1、RB2 短
测量“DCP”与“RB2”之间的阻值无问题后可改用外部制动电
接线接触不良或制
阻或更换驱动器
动电阻损坏
3、主回路电源电压测量主电源回路线缆是否符合以下规调节供电电源到规格范围内
007：制动
过高格：220V 驱动器—220VAC±10% 使用
率过大
推荐铝壳电阻，100W~1.5kW 推荐使用
4、外部制动电阻选
50~100 欧姆电阻；P132 值可根据实际
择不合理
情况选择 1 或者 2
选用大容量小阻值的外接制
5、负载惯量过大、可以使用 Magicworks Tuner 上位机监
动电阻，P132 值可根据实际
需频繁减速控速度曲线确认
情况选择 1 或者 2
6、伺服驱动器故障更换伺服驱动器
1、电机线 UVW 线对比正确的接线图，查看两端接线是否
按照正确接法接好
序不对或接触不良良好
2、负载太重，电机更换更大功率的驱动器和电
查看伺服参数 P224 实际转矩，看是否
输出转矩长时间超机；
会长时间超过 1000
额定转矩使用减轻负载、加大加减速时间
3、增益调整不合适
008：过载观察电机是否振动，噪音异常重新调整增益
或刚性过强
4、驱动器和电机不
查看驱动器与电机型号，看是否匹配更换为相匹配的
匹配
5、因机械因素导致查看 P224 参数，如实际转矩值很大而
排除机械因素
的电机堵转实际位置没动
-177-

可以使用 Magicworks Tuner 上位机监控
1、伺服增益较低，
位置曲线，查看是否实际位置滞后指令重新调整增益
跟随不上
位置太多
2、脉冲输入频率
减小脉冲频率；
超过电机的最大转查看伺服参数 P86/P87/P88 是否合理
更改 P86/P87/P88
009：位置偏速
差过大 3、位置偏差过大
报警水平 (P136) 查看 P136 参数设置合理的 P136 参数
是否设置过小
4、电机线、电机正确连接好电机线；
可用试运行功能，看电机转动是否正常
故障更换电机
5、驱动器故障可用试运行功能，看电机转动是否正常更换驱动器
1）检查 P03 号和 P72 参数设置
1、参数设置不合
2）检测限位传感器输出信号常开/常闭更改为合理的参数
010：行程限理
跟 P72 参数设置是否对应
位报警
查看限位传感器输出信号源型/漏型，对
2、DI 接线错误请按正确接法接线
应的输入管脚接法是否正确
1、参数设置不合
查看 P139 号参数是否设置合理更改为合理的参数
理
2、电机实际转速监控电机实际转速 P221，看是否超过电
011：过速降低转速
超过最大转速机最大转速
3、电机线 UVW 相
查看电机线 UVW 相序请按正确接法接线
序接错
013 ：一般出现此故障为更新固件后或者执行
出现此错误需恢复出厂
EEPROM 保存 EEPROM 操作过程中又去修改了
设置
读写错误参数
014 ：
RS485 通讯中断时间超过 P12 参数设置
RS485 通讯合理设置 P12 参数
值则报警
异常
1、更换质量更好的抗干
扰网线，推荐使用我司的
1、网线连接被干
015 ：查看伺服通信状态 P236 是否正常配套网线
扰或接触不良
CANopen/ 2、CANopen 通信时可拨
EtherCAT 上终端电阻
通讯异常 15 号通讯异常报警是在通讯正常后检测
2、外因致使通信此种情况正常，恢复通讯
到通讯断开则报警，查看是否由于拔插
断开后清掉伺服报警即可
过网线或执行了 PLC 下载程序等引起
-178-

016 ： DI 配 1、参数设置不合查看 P74/P75/P76/78 配置 DI 输入功能
更改为合理的参数
置错误理参数，是否有功能重复的情况
017：伺服内 1、伺服内部通讯断电重启伺服，如还会出现此报警则请
部错误错误更换伺服驱动器
018：绝对值
1、电机类型不匹查看电机型号是否为总线绝对值编码器更换为总线绝对值编码
编码器电机
配电机器电机
类型不匹配
1、控制模式 13，
检查伺服驱动器的参数 P288 是否设置
P288 脉冲报警值更改为合理的参数
019：脉冲报太小
设置不合理
错
2、DIR 信号不正
检查传感器输入到 DIR 的信号是否正常正常接入 DIR 信号
常
020：回原错 1、回原时漏掉 Z 此功能为回原保护功能，如回原中出现
误相脉冲此问题请清掉报警重新执行一次回原
1、控制电源线缆
检查电源线缆接触重新连接好并确保紧固
023：控制电接触不良
源欠压 2、控制电源不稳请按照驱动器输入电源
使用万用表测量控制电源
定或者电压偏低规格调整好
024：驱动内 1、内部伺服驱动确保伺服驱动器电源输入正常，恢复出

部电源欠压器故障厂后如仍无法接触报警
1、UVW 相序接线检查驱动器 UVW 输出接到电机动力接按正确的 UVW 相序重新

错误头上的线缆相序是否对应接线
2、电机编码器型
号错误或接线错检查驱动器型号与电机型号是否匹配更换为相匹配的
025：电机飞误
车报警 3、编码器线缆接
检查编码器线缆接线定义是否出错重新焊接或更换线缆
线错误
4、上电时干扰导
致电机转子初始断电重启伺服驱动器
相位检测错误
026 ： PDO EtherCAT 通讯组检查 EtherCAT 通讯的 PDO 组态，是否存
更改 PDO 组态
组态错误态 PDO 数据不对在对象字典或数据长度不对的情况
-179-

如此参数一直增加或为
1、编码器接线错误查看伺服参数 P390 编码器通讯连续错
32767 则请检查或更换
或断线误次数
线缆
1）检查编码器线缆屏蔽
层接地
027：编码查看伺服参数 P392 单圈值通讯错误次 2）梳理线缆走线环境或
2、编码器被干扰
器通信错数，如值不为 0 则有干扰更换线缆
误 3）在电机线和编码器线
上加磁环抗干扰
如更换电机后不报故障
3、电机编码器故障更换另外一台电机查看是否还报故障
则更换电机
如更换驱动器后不报故
4、伺服驱动器故障更换另外一台驱动器查看是否还报故障
障则更换驱动器
1、电机线 UVW 接
检查 UVW 接线重新连接好并确保紧固
触不良
028：UVW 2、驱动器 UVW 输
更换驱动器更换驱动器
输出缺相出损坏
3、电机 UVW 接头检查电机端 UVW 接头，或换一台电机测
更换电机
或内部损坏试
提示
• 带※号的报警类型无法通过报警解除输入 A-CLR 或通信控制字清除。请排除故障后关断电源再重启方可
解除报警。
• 出现过载报警后，必须等十秒钟方可清除报警。
• 发生报警后，伺服驱动器会记录最近发生的十个报警记录，且驱动器会自动将发生的报警记录存入
EEPROM 中。
• 发生报警后，伺服驱动器停止使能，切断电流输出，电机进入自由滑行状态，同时，控制信号中 ALM 伺
服报警输出关断。
-180-
增益调整 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
12 增益调整
性能增益参数调整
伺服的增益参数会直接影响到系统运行的性能，因此在系统调试过程中，需要对伺服的增
益参数进行调整。伺服在出厂时，增益参数已经设置为较为稳定的值，用户可根据现场机
械系统的需要调整伺服增益参数，进一步提高系统的性能。
伺服的增益参数之间相互影响，故建议有专业知识的工程师来调整增益参数，以确保伺服
电机保持高性能运转。
12.1 A3S 系列伺服驱动器系统控制框图
当为位置控制时当为速度控制时
伺服电机机械
电流检测
位置指令速度指令转矩指令
位置控制速度控制电流控制 M
位置环速度环电流环

电流反馈信号
速度反馈信号
编码器反馈 PG
位置反馈信号接口
编码器
图 12-1 系统控制框图
12.2 伺服相关增益参数的设定
1）电流环增益（P18）
电流环增益值设定越大，增益越高，响应就越快。作为内环的电流环应必须确保较高的响
应才能获得较好的伺服性能。
2）电流环积分时间（P19）
-182-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书增益调整
电流环积分时间设定值越小，积分速度就越快。电流环响应性要求较高，在电机不发生振
荡和噪音的条件下，电流环积分时间的设定值应尽量设较小的值。
3）速度环增益（P21、P28）
速度环增益设定值越大，增益越高，刚度越大。在不发生振荡的条件下，尽量设置较大的
值。一般情况下，负载惯量越大，速度增益的设定值应越大。
图 12-2 速度环增益设得过大的速度环曲线
图 12-3 速度环增益设得太小的速度环曲线
图 12-4 合适速度环增益值的速度环曲线
-183-
从图 11-1、11-2、11-3 可以看出，速度环增益太大会导致超调及振荡，太小又会导致速度
到达时间过长、系统响应性差，合适的速度环增益定位时间较短且不会发生超调及振荡。
4）速度环积分（P22、P29）
此设定值越小，积分速度越快。根据给定的条件，应尽量设置较小的值，响应速度将会提
高，但同时也容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽量设置较小的值。一般情况
下，负载惯量越大，速度积分的设定值应越大。
图 12-5 速度环积分设得太小的速度环曲线
5）位置环增益（P20、P27）
位置增益值设定越大，增益越高，刚度就越大，相同频率指令脉冲条件下，位置指令的跟
踪特性越好，反应速度增加，缩短了定位所需的时间，滞后误差也会相应的变小，但是在
定位完成时，容易产生振荡。
图 12-6 位置环增益设得过大的位置环曲线
-184-
图 12-7 位置环增益设得太小的位置环曲线
图 12-8 最佳位置环增益值的位置环曲线
从图 11-5、11-6、11-7 可以看出，位置环增益太大会导致超调及振荡，太小又会导致定位
时间较长，合适的位置环增益定位时间较短且不会发生超调及振荡。
6）速度检测滤波器（P23、P30）
此参数可以用来选择速度检测滤波器的类型，该值设定越高，抑制噪音能力就越强，但响
应也会相应的变慢。
7）转矩滤波器的时间常数（P24、P31）
某些应用场合下可能会出现转矩共振现象，产生振动噪音，增加转矩指令后的初级延时滤
波器时间常数可以抑制此类振动。
8）速度前馈（P25）
速度前馈是为了在位置控制时缩短定位响应时间而进行的前馈补偿。此参数值设大时，系
统的高速响应特性提高，运行起来位置偏差数可以明显减小，但此参数如果设置过大会使
系统的位置不稳定，容易产生振荡，也有可能因此而导致伺服发生过速报警。
9）速度前馈滤波时间常数（P26）
-185-
如果由于设置速度前馈值太大而导致运行噪音变大，可以设置速度前溃的初级延时滤波器
的时间常数，增大参数值来抑制噪音。
10）惯量比（P32）
用于设置负载惯量对电机转子惯量的比率，此参数值=（负载惯量转换到电机轴的惯量/伺
服电机转子惯量）×100 [%]。增加惯量比参数值，等效于提高了系统的增益，惯量比过大
也会导致振荡。负载惯量加大时，如果机械系统内含有振动的因素时，如果不在某种程度
上增大速度积分时间，也有可能导致机械的振动。
图 12-9 增大惯量比参数积分时间不够的速度环曲线
12.3 上位机软件 MagicWorks Tuner 曲线图功能简介
用户通过曲线图功能调试伺服性能，可以更直观的查看电流环、速度环或位置环的采样值
曲线。曲线图包括电流环/速度环/位置环的给定输入、反馈输入、控制输出三条曲线，每条
曲线根据采样周期采样 1000 个点，然后再根据采样的 1000 个点绘制成一条曲线。界面如
下图所示：
-186-
通过 “曲线环路” 下拉框可查看电流环、速度环或位置环，还可通过 “监控模式” 下拉框选

择连续监控或单次读取，点击 “启动” 按钮启动电机，开始采样数据，绘制曲线。点击 “停
止曲线记录” 按钮可停止曲线记录但不停止电机，点击 “停止设备” 按钮可停止电机。
三环的指令给定：
电流环阶跃给定值单位为‰，转速受第 4 内部速度转速限制，输出的是位置指令（单位：
脉冲个数）。
速度环阶跃给定值单位为 rpm，速度环正弦响应频率单位为 Hz，输出的是转矩指令（单

位：‰）。因为速度环与加减速时间参数有关，所以在调试速度环性能时要考虑到这两个
参数，加减速时间越长，速度环响应就会相应的变慢。
位置环阶跃给定值单位为脉冲个数，输出的是速度指令（单位：rpm）。此给定值是齿轮
比前的脉冲个数，如果齿轮比为 1：1，阶跃给定值为 10000，启动后电机就会定位一圈。
由于此给定值是未经加减速时间控制，如果齿轮比过大或给定脉冲数过多会使伺服瞬间位
置偏差数很大，从而可能导致伺服发生过速报警。
12.4 参数调整的原则与参数过程
伺服增益参数的调整要遵循一个控制原则，越是内侧的环越需要提高其响应性，如果不遵
守这一原则，有可能会导致响应性差或者产生振动等。电流环是最内侧环，由于出厂默认
-187-
参数已经确保了其充分的响应性，所以对伺服电流环参数做了锁定保护处理，用户只需调
整位置环参数及速度环参数。
伺服各增益参数之间是相互制约的。例如：为了提高位置环的响应性，若只增加位置环增
益，位置环输出的速度指令可能会变得不稳定，从而可能导致整个伺服系统的性能变得不
稳定。因为只提高位置环响应，致使位置环响应性大于速度环响应性，原本位置环输出的
速度指令要进行的加减速操作，会由于速度环的响应性差而跟随不上，进而使位置偏差数
累积增多，伺服就会增加速度指令，其结果就会使伺服电机转速过快，位置环将又会开始
减少速度指令，反复执行这一过程就会使电机无法适应而出现振动。所以为了确保速度环
响应大于位置环响应，增加位置环增益时，速度环增益也需要相应的提高。
提示
• 执行增益调整之前，请务必了解其适用范围和注意事项，还需确保在增益调整过程时，负载位置的改
变不会出现任何危险。
• 请确保采取了相关安全措施，例如设置 P136（位置偏差过大水平）、P139（过速水平）等。
伺服增益参数调整方法
通常参照下列步骤调整伺服增益参数，必要时可使用 MagicWorks Tuner 软件的曲线功能

辅助调整：
1）将位置环增益先设为较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环
的增益至最大值。
2）逐渐微调降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提
下，将位置环增益设至最大。
3）速度环积分时间常数取决于定位时间长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。
4）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。
12.5 增益切换
伺服有两套不同的增益参数，通过伺服内部参数设定或增益切换外部信号端子 (P281_Bit9)
可以实现两套参数的切换操作，默认为第 1 增益。
通过增益切换操作可以在电机停止状态切换到较低增益从而抑制振动或噪音；可以在电机
停止状态切换到较高增益来增加伺服刚性；可以在电机运行状态切换到较高增益以获得更
-188-
好的位置跟随性能；也可以根据现场不同的负载机械设备等通过切换不同的增益设置达到
最佳性能。
增益切换相关等待时间参数：
参数号名称功能描述
设置切换从第 1 增益切换到第 2 增益设置（或从第 2 增益切换到第 1

P62 控制切换延时时间
增益）时的延时时间。单位：250us
增益切换时，如果两个不同位置环切换有一个很大的变化，可以用这
P65 位置环增益切换时间个参数对位置环增益设置切换延时，从而抑制切换过程中的快速冲
击。单位：250us
增益切换相关参数：
-189-
A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书保修条款
13 保修条款
保修条款与维修清单
为使广大消费者放心、满意的使用我公司产品，我公司将严格按照国家颁发的相关法律法
规，合理规定公司的售后服务制度。
13.1 服务期限
本产品按本公司规定期限提供保修服务（以首次出厂日起算），保修期内按照使用说明书
正常使用，产品出现非人为损坏的故障，我公司负责免费维修。
保修期内，因以下原因之一导致设备损坏，将收取一定的维修费用：
1）一切人为因素损坏及非正常工作环境下使用，不按我公司提供的用户手册使用或未依据
说明书指示的环境使用所造成的故障及损坏等；
2）未经本公司同意，用户私自拆卸、修复、改装产品等；
3）购买我公司产品后因人为摔落或不良运输造成的损坏；
4）因其它不可抵抗力（如水灾、雷击、地震、异常电压、其它二次灾害等）造成的损坏；
5）因机器以外的障碍（如外部设备因素）而导致的设备故障及损坏；
6）正常用旧、磨损、破裂及浸染等；
7）不能出示有效购物凭证；
8）机身序列号被损毁。
13.2 产品保修程序
◆ 产品发生故障或损坏时，请您正确填写《合信维修品清单》中的各项内容后寄往我司维
修处（邮寄地址见下一页）。
◆ 保外维修费用的收取，一律以我公司的《维修价目表》为准。
◆ 如果问题没有得到妥善解决，请致电或来函本公司客户服务部（联系方式见本手册封
底），我们将在最短的时间内帮您解决问题。
◆ 本条款解释权归深圳市合信自动化技术有限公司所有。
-191-
保修条款 A3S 系列交流伺服驱动器使用说明书
13.3 合信维修品清单
送修公司：
送修地址：
送修人：电话：传真：：
序号型号序列号故障现象备注
1 普修（√）检测（）升级（）
10 普修（√）检测（）升级（）
11 普修（√）检测（）升级（）
12 普修（√）检测（）升级（）
13 普修（√）检测（）升级（）
14 普修（√）检测（）升级（）
15 普修（√）检测（）升级（）
代理商盖章：
（盖章有效）
-192-
深圳市南山区打石一路深圳国际创新谷 6 栋 A 座 9 层版本号：V1.33
电话：0755-86226822 发布日期：06/2021
传真：0755-86226922 订货号：CTM1-A3S2021
E-mail：sales@co-trust.com 内容如有变动，恕不另行通知
网址：http：//www.co-trust.com 版权所有，禁止未经授权的拷贝和抄袭

A3S Servo Drive Manual V1.33

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A3S 系列交流伺服驱动器

请输入指定电压，勿将 220VAC 电源接至伺服驱动器

A3S-B1025-M100 M18-B102A-M100 80 2500

A3S-B1025-M101 M2D-B102A-M200 130 2500

MOL 电机动力电缆 2 4芯小航插

显示及操作 5位 LED 显示，5位按键操作

参数设置 显示面板或 MagicWorks Tuner 软件

编码器输出 输出类型 差分信号分频输出

使 湿度 工作/保存 ≤90% RH 以下 无结露

储存温度 -20 °C ~ +70 °C

环境湿度 工作/保存 ≤90% RH 以下 无结露

抗振动 10~57Hz 3.5mm，57~150Hz 1g

A3S 伺服驱动器产品尺寸与安装尺寸（单位：mm）如图 3-1：

A3S 伺服电机可以垂直或水平安装，电机安装尺寸如下图 3-3 到 3-6 所示（单位：mm）：

图 3-3 0.1kW 电机安装尺寸（单位：mm）

图 3-4 0.2kW/0.4kW 电机安装尺寸（单位：mm）

图 3-6 1.0kW(中惯量)/1.5kW 电机安装尺寸（单位：mm）

M14-B1012-M106 0.1 220 3000 40 0.318 1.1 N·m

M16-B2019-M100 0.2 220 3000 60 0.637 1.2 N·m

M16-B4019-M100 0.4 220 3000 60 1.27 2.6 3.9 29.6 4 0.29×10-4

M18-B7519-M100 0.75 220 3000 80 2.39 3 4.8 48 4 1.82×10-4

M18-B1029-M100 1.0 220 2500 80 4 4.4 8 56 4 2.97×10-4

M2D-B1029-M200 1.0 220 2500 60 4 4.0 8 72 4 8.5×10-4

M2D-B1529-M200 1.5 220 2500 130 6 6.0 12 65 4 12.6×10-4

M2D-B1529-M201 1.5 220 1500 130 10 6.0 20 103 4 19.4×10-4

电机接地端子PE DCN 直流母线负端

通常将RB 1与RB 2短接，使用内置电阻。

 A3S 系列伺服控制电源采用 24VDC 供电，切勿接入 220V AC 电源。

X5 L1 主电源输入端子 输入单相 220VAC±10%，50/60Hz

A3S 系列伺服电机 2500 线增量式光电编码器信号接入，具体接线如下表所示：

电机类型 引脚编号 引脚信号定义

图 4-2 控制信号端子 X1 的引脚顺序图

使用 24V 电源时，必须串入 2K~3.3K 电阻：

1、控制信号电源 COM 与 COM-间的电压在 12~24V，为确保控制信号输入有效，COM

输出晶体管最大额定为 30V、100mA；推荐电流输出值为 10mA；

24V 或 24V 24V

置 DIN1~DIN6 功能，具体配置方式请参考章节 5.2 控制信号定义及复用选择。

4.6 通讯接口端子 X3 及终端电阻拨码开关

A3S 系列伺服串口通信物理接口为 RJ45，支持 Modbus 和 CANopen 协议，两个通讯口

2 CAN_L CAN 发送信号-

4 RS485+ RS485 发送信号+

按 568B 标准制作网线水晶头，另一端将蓝和蓝白两根线引出即可作为 RS485 通信线（使

RJ45型网线插头 568B 线序接法

上位机与 A3S 伺服相连

为了提高通信的可靠性，在组建 CANopen 网络时，通信总线电缆的两端必须限定，必须

DCN 直流母线负端 驱动器内部的母线负端

RB1 制动电阻接线端 驱动器内部制动输出端

DCP 直流母线正端 驱动器内部的母线正端

 通常将 RB1 和 RB2 短路；如果发生 “制动率过大” 的报警，将 RB1 和 RB2 断路，然后在

错误接法 1：两台伺服使用三相 380V中的不同 错误接法 2：两台伺服的母线端子正负极错接。

联一个肖特基二极管（二极管推荐型号 1N4148，封装：DO-35 玻璃封装，插装），连接示意图参考 4.5.1

外部位置控制模式配线图或 4.5.2 外部速度/转矩控制模式配线图。

P81 P80 逆时针旋转 顺时针旋转

选择管脚功能分配方式和控制命令来源，由 P73 参数决定。

◆ P73=1 或 2 时，外部控制模式和通信控制模式的控制命令都来自外部 DI 信号，P281（通

◆ P73=3 时，外部控制模式和通信控制模式的控制命令都来自 P281（通信扩展控制字），

◆ P73=4 时，外部控制模式与通信控制模式的控制命令可来自外部 DI 信号或者 P281（通

管脚 符号 位置模式 速度模式 转矩模式

2）由 P75\76\77\78 决定的管脚分配方式

参数设置显示面板或 MagicWorks Tuner 软件

编码器输出输出类型差分信号分频输出

使湿度工作/保存 ≤90% RH 以下无结露

环境湿度工作/保存 ≤90% RH 以下无结露

X5 L1 主电源输入端子输入单相 220VAC±10%，50/60Hz

电机类型引脚编号引脚信号定义

DCN 直流母线负端驱动器内部的母线负端

RB1 制动电阻接线端驱动器内部制动输出端

DCP 直流母线正端驱动器内部的母线正端

错误接法 1：两台伺服使用三相 380V中的不同错误接法 2：两台伺服的母线端子正负极错接。

P81 P80 逆时针旋转顺时针旋转

管脚符号位置模式速度模式转矩模式

参数 Bit0 通信控制模式外部控制模式

使能输入通信使能是否使能输入通信使能是否

使能输入通信使能是否使能输入通信使能是否

参数 Bit 号管脚符号位置模式速度模式/转矩模式

内部指令切内部指令内部指令内部指令

240 总线式绝对值编码器单圈位置记录总线式绝对值编码器在单圈内的值，范围：0-131071