We present a real-time monocular dense SLAM system designed bottom-up from MASt3R, a two-view 3D reconstruction and matching prior. Equipped with this strong prior, our system is robust on in-the-wild video sequences despite making no assumption on a fixed or parametric camera model beyond a unique camera centre. We introduce efficient methods for pointmap matching, camera tracking and local fusio
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自律移動ロボットを支えるSLAM技術 カチャカをはじめとする自律移動ロボットでは、周囲の環境／地図を把握する「地図作成(マッピング)」や、今ロボットがマップ上のどこにいるかを認識する「自己位置推定(ローカライゼーション)」の技術が必須となります。 ロボットを導入した直後は、ロボット内に地図データは存在しないため「地図作成と自己位置推定を同時に」行う仕組みが必要であり、それがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術と呼ばれています。 弊社(Preferred Robotics)では、SLAM技術を内製(独自開発)しており、カチャカをはじめとする弊社製品ラインナップ毎に工夫／改良を重ねています。本記事ではSLAM開発担当のエンジニアが、SLAM技術とカチャカにおける独自の工夫点について解説します(技術者向けの内容となっております)。 SLAMと
SLAMチュートリアル GLIMの紹介を兼ねて、Livox MID360とJeson Orin Nanoを使ったSLAMシステムの構築チュートリアルを書いてみます。 こういった動きに頑強な移動量推定＆環境地図ができます。 2024/08/26 : Componentsとパラメータ調整を追記 前提条件 Jetson Orin Nano に Jetpack 6.0 がインストール済み ROS2 humble がインストール済み (インストール手順) Livox MID360が通電済み Livoxの電源はどこからとっても良いですが、私はLivoxの純正ケーブルに12V USB PDトリガーケーブルをくっつけた以下のようなものを使用しています。急速充電器やモバイルバッテリーから電源を取れるのでとても便利です。 ネットワーク設定 JetsonとLivoxを接続するためのネットワーク設定を行います。J
はじめに ロボットや自動車で使うIMUに関するノウハウを書いていきます．また，最後にROSで使えるIMUを紹介します．書いている人は15年ぐらい自動車やロボットでジャイロ，加速度計，GNSS/IMU（GNSS/INS）を使ったり，GNSS/IMUの研究開発をしています．大学の教員になってから，どんなIMUを使ったらいいんですか？と聞かれることが多くなったので，IMUの選び方や実際に注意することを文章化しました． GPS/GNSSに関しては，こんな解説記事(ロボティクスにおけるGNSS失敗学)も書いています． 研究室HP Twitter(@mu_meguro) IMUの選定方法 IMUが欲しいとなった場合に，一番困るのは選定基準だと思います．ちょっとした趣味用途で電気工作をしたりマイコンを介したりする場合は，スイッチサイエンスとかで売っているInvenSenseやBoschの製品で十分ですが
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