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    Formulario - Sistemas de Control Automáticos

    Cargado por

    Ruben Perez Mamani
    Este documento presenta fórmulas y conceptos relacionados con sistemas de control automáticos, incluyendo ecuaciones para elementos como resistencias, capacitores e inductores, diagramas de bloques, y criterios para el comportamiento de controladores P, PI y PID. También resume los métodos de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores.

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    Attribution Non-Commercial (BY-NC)
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    Formulario - Sistemas de Control Automáticos

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    Este documento presenta fórmulas y conceptos relacionados con sistemas de control automáticos, incluyendo ecuaciones para elementos como resistencias, capacitores e inductores, diagramas de bloques, y criterios para el comportamiento de controladores P, PI y PID. También resume los métodos de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores.

    Título original

    Formulario - Sistemas de Control Automáticos (1)

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    Formulario Sistemas De Control Automticos

    Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial



    Elemento Voltaje Corriente

    ) ( ) ( t i R t v =
    ) (
    1
    ) ( t v
    R
    t i =


    }
    = dt t i
    C
    t v ) (
    1
    ) (

    ) ( ) ( t v
    dt
    d
    C t i =


    ) ( ) ( t i
    dt
    d
    L t v =
    }
    = dt t v
    L
    t i ) (
    1
    ) (


    R
    t h
    t q
    o
    ) (
    ) ( =

    | |
    }
    = dt t q t q
    C
    t h
    o i
    ) ( ) (
    1
    ) (



    Algebra de Bloques
    Diagrama Original Diagrama Equivalente

















    Formulario Sistemas De Control Automticos
    Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
    ENTRADA ESCALON
    SUB AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + =

    ) ( ) cos( 1 ) ( t sen t e K t c
    d
    d
    d
    t
    SP
    e
    e
    o
    e
    o

    CRTICAMENTE
    AMORTIGUADO
    ,
    ( ) ( ) t e K t c
    n
    t
    SP
    n
    + =

    e
    e
    1 1 ) (
    SOBRE
    AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    |
    |
    .
    |

    \
    |

    + =

    2 1
    2
    2 1
    1 2
    1 ) (
    s
    e
    s
    e
    K t c
    t s t s
    n
    SP
    ,
    e

    SISTEMA DE 1
    er

    ORDEN |
    |
    .
    |

    \
    |
    =

    t
    t
    SP
    e K t c 1 ) (

    ENTRADA RAMPA
    SUB AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    |
    |
    .
    |

    \
    |

    + + =

    ) (
    1 2
    ) cos(
    2 2
    ) (
    2
    t sen t e t K t c
    d
    d
    d
    n
    t
    n
    SP
    e
    e
    ,
    e
    e
    ,
    e
    ,
    o

    CRTICAMENTE
    AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + + =

    2
    1
    2 2
    ) (
    t
    e t K t c
    n t
    n n
    SP
    n
    e
    e e
    e

    SOBRE
    AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |

    +
    +

    =
    |
    .
    |

    \
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + t
    n
    t
    n
    n
    SP
    n n
    e e t K t c
    e , , e , ,
    , e
    , , ,
    , e
    , , ,
    e
    ,
    1
    2
    2 2
    1
    2
    2 2
    2 2
    1 2
    1 2 1 2
    1 2
    1 2 1 2 2
    ) (

    SISTEMA DE 1
    er

    ORDEN |
    |
    .
    |

    \
    |
    + =

    T
    t
    SP
    e T T t K t c ) (

    ENTRADA IMPULSO
    SUB AMORTIGUADO
    ,
    ( )
    |
    |
    .
    |

    \
    |

    =

    t sen e K t c
    d
    t n
    SP
    e
    ,
    e
    o
    2
    1
    ) (

    CRTICAMENTE
    AMORTIGUADO
    ,
    ( )
    t
    n SP
    n
    e t K t c

    =
    e
    e
    2
    ) (

    SOBRE
    AMORTIGUADO
    ,
    |
    |
    .
    |

    \
    |

    =
    |
    .
    |

    \
    |
    + |
    .
    |

    \
    |
    t
    n
    t
    n
    SP
    n n
    e e K t c
    e , , e , ,
    ,
    e
    ,
    e
    1
    2
    1
    2
    2 2
    1 2 1 2
    ) (

    SISTEMA DE 1
    er

    ORDEN |
    |
    .
    |

    \
    |
    =

    T
    t
    SP
    e
    T
    K t c
    1
    ) (


    % 100
    ) (
    ) ( ) (
    % 100 tan
    2
    1
    %
    1


    = = =
    |
    .
    |

    \
    |
    =

    c
    c t c
    e Mp t t
    p
    d
    p
    d
    d
    r
    ,
    t ,
    e
    t
    o
    e
    |
    e
    | t

    o
    t , e e e , o
    1
    1
    2
    = = =
    n d n
    ) ( = = c K K K
    FdT R SP


    ( )
    ( )
    ( )
    2
    1 /
    2
    2
    1 /
    1
    ln
    ln
    1
    2
    o
    o
    SP p
    Mp
    Mp
    e K t c
    +
    =
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + =


    t
    ,
    ,
    t ,

    Formulario Sistemas De Control Automticos
    Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
    s
    FdT
    orden
    e
    s
    K FdT
    er
    u
    t

    |
    |
    .
    |

    \
    |
    +
    =
    1
    1
    1

    s
    n
    n
    FdT
    s
    n n
    n
    FdT
    orden
    e
    s s
    K e
    s s
    K FdT
    do
    u u
    e o
    e
    e e ,
    e

    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + +
    =
    |
    |
    .
    |

    \
    |
    + +
    =
    2 2
    2
    2 2
    2
    2
    2 2


    e
    ss
    36,8% 13,5% 5% 2% 1%
    t
    s
    2 3 4 5

    , Razn (relacin) de amortiguamiento
    Constante de tiempo (63.2% del valor final, sistemas de 1
    er
    orden)
    Tiempo de retardo (comienzo de la seal)
    o Constante de atenuacin
    e
    n
    Frecuencia natural no amortiguada
    e
    d
    Frecuencia natural amortiguada
    t
    d
    Tiempo de retardo (50% del valor final, sistemas de 2
    do
    orden)
    t
    s
    Tiempo de establecimiento
    t
    r
    Tiempo de levantamiento
    t
    p
    Tiempo de mximo impulso
    Mp Sobreimpulso (sobrepaso)
    e
    ss
    Error de estado estacionario
    K
    FdT
    Ganancia de FdT normalizada
    K
    SP
    Punto de establecimiento
    K
    R
    Ganancia de la seal de entrada normalizada

    LPEZ
    CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO
    Controlador Criterio A B C D E F
    P
    ISE 0,6659 -1,027


    IAE 0,4373 -1,098
    ITAE 0,3620 -1,119
    PI
    ISE 1,305 -0,960 0,492 -0,739
    IAE 0,984 -0,986 0,608 -0,707
    ITAE 0,859 -0,977 0,674 -0,680
    PID
    ISE 1,495 -0,945 1,101 -0,771 0,560 1,006
    IAE 1,435 -0,921 0,878 -0,749 0,482 1,137
    ITAE 1,367 -0,947 0,842 -0,738 0,381 0,995

    ZIEGLER-NICHOLS
    Tipo de
    controlador
    K
    C
    Ti Td
    P T / u 0
    PI 0,9 T / u u / 0,3 0
    PID 1,2 T / u 2 u 0,5 u

    Tipo de
    controlador
    K
    C
    Ti Td
    P 0,5 Kcr 0
    PI 0,45 Kcr Tcr / 1,2 0
    PID 0,6 Kcr 0,5 Tcr 0,125 Tcr

    1
    ) (
    +

    =

    s T
    e K
    s Gp
    s u

    T
    u
    o =


    K
    A
    K
    B
    C
    o
    =

    D
    C
    Ti
    o
    T
    =

    F
    E Td o T =

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