SISTEMAS DE CONTROL I Grupo de Investigaci on en Control Industrial Area de Autom atica

Profesores: Jos e Miguel Ram rez S. Esteban Emilio Rosero Garc a

UNIVERSIDAD DEL VALLE Escuela de Ingenier a El ectrica y Electr onica Santiago de Cali 23 de octubre de 2007

Contenido
1. Introducci on a los sistemas de control 1.1. Importancia . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Clasicaciones . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Representaci on . . . . . . . . . . . . . 1.5. Bucla t pica . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Bucla T pica An aloga . . . . . . 1.5.2. Bucla T pica Digital . . . . . . 1.6. An alisis . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 11 12 13 19 20 21 23 24 25 31

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Cap tulo 1 Introducci on a los sistemas de control

Introducci on
El control autom atico ha desempe nado una funci on vital en el avance de la ingenier a y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Pr acticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est a afectado por alg un tipo de sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria tales como control de calidad de los productos manufacturados, l neas de ensamble autom atico, control de m aquina-herramienta, sistemas de transporte, sistemas de potencia, rob otica, etc., a un el control de inventarios y los sistemas econ omicos y sociales se pueden analizar a trav es de la teor a de control autom atico. Debido a que los avances de la teor a y la pr actica del control autom atico aportan los medios para obtener un desempe no optimo de los sistemas din amicos, tales como mejorar la productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias, los ingenieros y cient cos deben tener un buen conocimiento de este campo. En esta unidad se presentar an las deniciones, las clasicaciones, las representaciones, la bucla t pica an aloga y digital, y de forma general, los procesos de an alisis y dise no de los sistemas de control.

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1.1. IMPORTANCIA

Objetivos
1. Conocer la importancia de los sistemas de control en la sociedad. 2. Emplear la terminolog a utilizada en los sistemas de control an alogos y digitales. (Conocimiento) 3. Identicar, diferenciar y analizar los elementos y se nales de la bucla t pica de control an aloga y digital. (Comprensi on)

Contenidos 1.1. Importancia

1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas. Trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la calidad de los productos. Disminuir costos de producci on en mano de obra e insumos. Mejorar la seguridad de operaci on de las m aquinas y procesos. 2. Los sistemas de control tienen vastas areas de aplicaci on en : Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qu micos y biol ogicos; sistemas mec anicos, el ectricos y electromec anicos; agroindustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas econ omicos, pol ticos y sociales. 3. Los encontramos en nuestra cotidianidad : Desde la nevera hasta el sistema de control de combusti on electr onica de los autom oviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura corporal, presi on arterial, equilibrio,... El simple acto de se nalar con el dedo es un sistema de control.

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1.2. DEFINICIONES

Ahora bien, su aplicaci on requiere de varias tecnolog as como la inform atica, la el ectrica, la electr onica y las comunicaciones; tambi en exige buena fundamentaci on matem atica y conocimientos del proceso a controlar. De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un area multidisciplinar y transversal a las ingenier as y a otras ciencias.

1.2.

Deniciones

SISTEMA DE CONTROL: Arreglo de componentes f sicos interconectados de forma que se puedan comandar din amicamente. ENTRADA: Est mulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta especicada. SALIDA: Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especicada. PERTURBACION: Es una entrada que afecta adversamente a la salida. Ejemplos Sistema de control de excitaci on digital, ver gura 1.1. Entrada Salida Perturbaci on Voltaje de referencia (Nominal) Voltaje en terminales Carga (Corriente de armadura)

Sistema de control de la velocidad en una turbina, ver gura 1.2. Entrada Velocidad de referencia (f = 60 Hz.) Salida Velocidad en el eje Perturbaci on Carga (Torque el ectrico)

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1.3. CLASIFICACIONES

Figura 1.1: Sistema de control de excitaci on digital. Fuente: [R. C. Schaefer, 2001]

1.3.

Clasicaciones

Son muchas las clasicaciones posibles de realizar; aqu se presentan algunas de mayor inter es. DE CONTROL: Variable que DE ACUERDO A LA ACCION activa el sistema a controlar. DE LAZO ABIERTO: Acci on de control independiente de la salida; para su buen desempe no se requiere de una buena calibraci on; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad. DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como acci on de control; se requiere por tanto de una realimentaci on, la cual genera posibilidad de inestabilidad. J. Ram rez y E. Rosero 13 GICI

1.3. CLASIFICACIONES

Figura 1.2: Sistema de control de frecuencia

DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERG IA del elemento que genera la acci on de control: - Neum aticos (Aire a presi on). - Hidr aulicos (Aceite o agua a presi on). - El ectricos - Electr onicos (Electricidad). DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE CONTROL a partir del error: - Todo - Nada (ON - OFF). - Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo (PID). - Adelanto y/o Atraso de Fase. - RST : DE ACUERDO A LA FUNCION

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1.3. CLASIFICACIONES

SERVOMECANISMO: Busca seguir una entrada variante; la salida es la posici on y/o sus derivadas; por ejemplo, el sistema de control de posici on hidr aulico, gura 1.3.

Figura 1.3: Servomecanismo de posici on. REGULADOR: Busca mantener constante la salida, principalmente ante cambios debidos a disturbios; por ejemplo, los sistemas de control de tensi on y frecuencia de los sistemas de generaci on; el sistema de control de temperatura, la gura 1.4 muestra un regulador de temperatura. DE ACUERDO A LAS PROPIEDADES del proceso controlado: - Par ametros Concentrados - Distribu dos. - Determin stico - Estoc astico. - Continuo - Discreto (Flujo del producto). - Est atico - Din amico. - Variante - Invariante. - Lineal - No lineal. INDUSTRIAL: DE ACUERDO A LA APLICACION - De Procesos: temperatura, ujo, presi on, PH, nivel, densidad, composici on, viscosidad, color, etc.

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1.3. CLASIFICACIONES

Figura 1.4: Regulador de temperatura.

- De Manufactura: Producci on de partes: autos, equipos dom esticos, etc. DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL: - Directo (feedforward) - Realimentado (feedback). - Serie - Paralelo. - Centralizado - Distribu do - Cascada, sobrerrango, selectivo, etc. DE ACUERDO A LAS SENALES INVOLUCRADAS en el sistema de control. - Monovariable, si el sistema controla una sola variable. - Multivariable, si tiene m ultiples entradas y salidas. - Sistema de control an alogo, discreto, de datos muestreados o digital, dependiendo del tipo de se nal presente en el sistema. Para esta u ltima clasicaci on, denamos los tipos de se nales:

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1.3. CLASIFICACIONES

Se nal de tiempo continuo: Se dene sobre un rango continuo del tiempo; su amplitud puede ser continua o cuanticada; por ejemplo, la salida de un conversor D/A es una se nal de tiempo continuo cuanticada. Ver gura 1.5.

e*(t)

kt
Figura 1.5: Se nal de tiempo continuo

Se nal an aloga: Se nal de tiempo continuo con un rango continuo de amplitud; por ejemplo, la salida del sistema de control. Ver gura 1.6.

e(t)

t
Figura 1.6: Se nal an aloga

Se nal de tiempo discreto: S olo est a denida en instantes discretos del tiempo; el tiempo est a cuanticado. Se nal de datos muestreados: Se nal de tiempo discreto en un rango continuo de valores; por ejemplo, el muestreo de una se nal an aloga. Ver gura 1.7. Se nal digital: Se nal de tiempo discreto con amplitud cuanticada; por ejemplo, la salida de un conversor A/D, la cual es una secuencia de n umeros binarios. Ver gura 1.8. J. Ram rez y E. Rosero 17 GICI

1.3. CLASIFICACIONES

e*(t)

kt
Figura 1.7: Se nal de datos muestreados

e*(t)

kt
Figura 1.8: Se nal digital

As , a partir del tipo de se nal presente en el sistema, los sistemas se clasican en: SISTEMAS ANALOGOS : S olo contienen se nales an alogas; se describen mediante ecuaciones diferenciales. SISTEMAS DISCRETOS: S olo contienen se nales discretas; se describen mediante ecuaciones de diferencia. SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen se nales discretas y se nales de tiempo continuo. SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen se nales de tiempo continuo y se nales digitales en forma de c odigo num erico. En este curso se despreciar an los efectos de la cuanticaci on de se nales en los conversores A/D y en el c alculo de la ley de control en un procesador digital; por ello, a un sistema de control gobernado por un procesador digital de se nales (Computador, Microcontrolador, DSP, etc.) se le denominar a SISTEMA DE CONTROL DIGITAL SCD.

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 1.4. REPRESENTACION

1.4.

Representaci on

La representaci on m as usual es por DIAGRAMAS DE BLOQUES; est an compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, echas y las se nales o variables. BLOQUES Entrada BLOQUE Salida

Dentro del bloque se tiene el nombre, la descripci on, el dibujo u operaci on matem atica que realiza. SUMADORES: Suman o restan se nales.

r + + c r + b b

r+b

r + b

rb

+ rb+c

PUNTOS DE REPARTO: Permiten usar una se nal varias veces.

C C C

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1.5. BUCLA T IPICA

FLECHAS: Representan la direcci on de las se nales; esta direcci on corresponde a la informaci on de control, no de potencia. VARIABLES o se nales en el sistema; cuando haya lugar a confusi on, se usar a como notaci on: Min usculas: Dominio del tiempo. May usculas: Dominio de la frecuencia compleja (S ) En proyectos de automatizaci on, los sitemas de control se representan a partir de est andares como el Instrumentation Symbols and Identications preparado por la Instrument Society of America (ISA), el cual es un sistema de designaci on por s mbolos y c odigos de identicaci on como se muestra en la gura 1.9.

Identicaci on funcional TIC 101 Identicaci on de lazo

Figura 1.9: Normas ISA El c rculo es el s mbolo general del instrumento. Las letras y n umeros en su interior, el c odigo de identicaci on. En la identicaci on funcional, la primera letra corresponde a la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones del instrumento: Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El est andar tambi en dene los s mbolos para los actuadores, sensores primarios, procesos y l neas de comunicaci on de se nales. La gura 1.10 muestra un ejemplo de estos diagramas.

1.5.

Bucla t pica

Veremos las buclas t picas para los sistemas de control an alogos y digitales; como su nombre lo indica, estas buclas se encuentran ampliamente en la industria. J. Ram rez y E. Rosero 20 GICI

1.5. BUCLA T IPICA

Figura 1.10: Diagrama ISA de un sistema de control

1.5.1.

Bucla T pica An aloga

La bucla t pica an aloga se muestra en la gura 1.11. Los elementos y se nales de la bucla t pica an aloga, se describen a continuaci on. CONTROLADOR: Comparador m as el compensador. El comparador genera la se nal de error y a partir de ella, el compensador dene la se nal de control apropiada para compensar las deciencias de desempe no del sistema. ACTUADOR: (Elemento nal de control). Adec ua los niveles de potencia entre la se nal de control y la variable manipulada. J. Ram rez y E. Rosero 21 GICI

1.5. BUCLA T IPICA

Disturbio
Entrada de Referencia

Controlador
+

error

R
-

E B

Variable Se nal de Manipulada Control Compensador Actuador

Planta

Salida Controlada

Se nal de realimentaci on

Elementos de realimentaci on

Figura 1.11: Bucla t pica an aloga

PLANTA: Representa la m aquina o proceso a controlar. ELEMENTOS DE REALIMENTACION: Son dispositivos que permiten medir la se nal de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para el comparador; pueden incluir sensores (captadores de la se nal), transductores (adecuadores de la se nal) o transmisores de se nal. ENTRADA O REFERENCIA: Es un est mulo del sistema que corresponde al valor deseado de la salida. ERROR: Es la diferencia entre la referencia y la salida. SENAL DE CONTROL: Es la se nal de salida del controlador. VARIABLE MANIPULADA: Es la variable del proceso que permite variar la salida controlada. DISTURBIO O PERTURBACION: Es una se nal de entrada al sistema de control que afecta adversamente la salida del sistema; cuando entra en la realimentaci on se le denomina RUIDO. SALIDA O VARIABLE CONTROLADA: Es la cantidad o condici on que se mide y trata de controlar del sistema; representa la respuesta del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada. SENAL DE REALIMENTACION: Es la se nal medida de la planta. Ejemplo: 1. Sistema de control de la Tensi on: Ver gura 1.12. J. Ram rez y E. Rosero 22 GICI

1.5. BUCLA T IPICA

Corriente de amadura
Voltaje Nominal Angulo disparo Voltaje de Campo Voltaje en Terminales

Regulador de tensi on
Tensi on DC

Puente controlado excitatriz

Generador

Transformador, recticador, ltro

Figura 1.12: Bucla t pica del controlador de tensi on

2. Sistema de control de velocidad: Ver gura 1.13.

Torque el ectrico
Se nal posici on alvula Gobernador velocidad v Tensi on DC de realimentaci on Velocidad eje

Velocidad Referencia 60 Hz

Posici on

V alvulas y alabes servomotores Sensor Velocidad

Turbina

Figura 1.13: Bucla t pica del controlador de velocidad

1.5.2.

Bucla T pica Digital

La bucla t pica digital se muestra en la gura 1.14 PROCESADOR DIGITAL: Realiza el algoritmo de control; recibe, procesa y entrega se nales digitales. S/H: (Sampler and Holder) Muestreo y Retenci on: Convierte la se nal an aloga e(t) en una se nal de datos muestreados e(kT ) y extrapola la se nal muestreada un cierto tiempo. A/D: (Analog to Digital conversor) Conversor an alogo a digital: Convierte una se nal an aloga en una digital; reliza el proceso de codicaci on. Normalmente el S/H es parte integral del A/D. J. Ram rez y E. Rosero 23 GICI

 1.6. ANALISIS

d(t) r(t) +

e(t)

S/H

e*(Kt)

A/D

e(Kt) Procesador a(Kt)

Digital Reloj

D/A

a(t)

Actuador

m(t)

Salida Controlada Planta

y (t)

b(t)

Elementos de realimentaci on

Figura 1.14: Bucla t pica digital

D/A: (Digital to Analog conversor) Conversor digital a an alogo: Convierte una se nal digital en una an aloga; realiza el proceso de decodicaci on. Lleva impl cito el mantenimiento de la se nal an aloga. Reloj: Sincroniza los procesos de codicaci on y decodicaci on. El A/D puede medir directamente b(t); en tal caso, la comparaci on la hace el procesador digital. Si el sistema es multivariable, se tendr an circuitos multiplexores y demultiplexores.

1.6.

An alisis

ANALIZAR un sistema es determinarle sus caracter sticas de funcionamiento que cuantiquen: La velocidad de respuesta Su exactitud permanente El grado de estabilidad Se considerar an tres pasos generales para el an alisis de un sistema de control: 1. Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; b asicamente se logra obteniendo los elementos y se nales de la bucla t pica y observando la secuencia de eventos, luego de una variaci on en la entrada deseada o del disturbio. J. Ram rez y E. Rosero 24 GICI

 1.7. DISENO

2. Establecer un modelo matem atico que represente al sistema: - En una representaci on entrada-salida, los diferentes componentes del sistema se representan por funciones de transferencia y se interconectan construy endose as un diagrama de bloques o un gr aco de ujo de se nal. (Control cl asico) - En una representaci on del estado interno del sistema utilizando variables de estado. (Control moderno) 3. Analizar el sistema mediante: La respuesta en el tiempo. Enfoque Cla sico : El lugar geome trico de las ra ices. La respuesta en f recuencia. V alores y vectores propios. Enfoque Moderno : Respuesta en el tiempo.

1.7.

Dise no

DISENAR un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas especicaciones de funcionamiento ; las especicaciones de funcionamien se logra ajustando to son los l mites, rangos o cotas de las caracter sticas. Esto el controlador. En el enfoque cl asico, el dise no m as usual es por an alisis; con cuatro pasos generales: 1. Conocer las especicaciones y expresarlas en t erminos matem aticos. 2. Analizar el sistema; mediante tanteos con la gu a de un m etodo de compensaci on, ajustar el controlador hasta cumplir con las especicaciones. 3. Vericar el funcionamiento mediante simulaci on digital para incluir din amicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc, realizar reajustes. 4. Ajuste en sitio, realizar reajustes.

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 1.7. DISENO

En el enfoque moderno, el dise no se realiza por un procedimiento anal tico, lo que se conoce como S ntesis.

Resumen
En esta unidad expusimos los conceptos b asicos de lo que es un sistema de control. Describimos sus componentes b asicos, los clasicamos de acuerdo a las se nales que manejan, objetivos de control, dimos varios ejemplos de la vida real, y de forma general describimos el proceso de an alisis y dise no de un sistema de control que puede ser aplicado a diferentes ramas de la ciencia y la ingenier a.

Actividades de aprendizaje
1. Realice una lectura reexiva y cr tica del material del curso. 2. Realice las lecturas complementarias. 3. Una consulta en internet sobre avances de la tecnolog a y los sistemas de control para discutir en clase. 4. La gura 1.15 muestra el diagrama de un sistema de control (Evaluaci on a no 2003). El desplazamiento de la polea m ovil es perpendicular al del indicador y el del objeto; x1, x2 y x3 son las posiciones del indicador, ovil objeto y polea m ovil respectivamente; la tensi on V1 entre el punto m del potenci ometro y la conexi on entre las resistencias R, es proporcional on de salida del amplicador al desplazamiento x3 en el factor k1 ; la tensi on de entrada; la din amica para la velocidad del es k2 veces su tensi motor se rige por la segunda ley de Newton rotacional: d (t) = k3 V3 (t) tL(t) (1.1) dt donde J es el momento de inercia equivalente del motor y la carga, k3 es una constante y tL(t) es un par arbitrario y desconocido de carga. El pi n on tiene un radio r. Todos los par ametros y variables est an en unidades del sistema internacional. J J. Ram rez y E. Rosero 26 GICI

 1.7. DISENO

Figura 1.15: Sistema de control

Identique los elementos y se nales de la bucla t pica realimentada. 5. Identicar los diferentes elementos y se nales de la bucla de realimentaci on t pica para: a ) Regulador de Velocidad de Watt. (gura 1.16)

Figura 1.16: Regulador de velocidad de Watt

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 1.7. DISENO

b ) Diagrama esquem atico de un sistema de seguimiento del Sol, sin considerar el tac ometro, (gura 1.17).

Figura 1.17: Sistema de seguimiento del sol. Fuente: [Kuo, 1996]

6. Una Universidad desea establecer un modelo del sistema de control que represente la poblaci on estudiantil como salida, con la poblaci on estudiantil deseada como entrada. La administraci on determina el porcentaje de admisiones al comparar la poblaci on estudiantil actual y la deseada. La ocina de admisiones utiliza entonces ese porcentaje para admitir estudiantes. Trace un diagrama de bloques funcional que muestre la administraci on y la ocina de admisiones como bloques del sistema. Tambi en muestre las siguientes se nales: la poblaci on estudiantil deseada, la poblaci on estudiantil real, el porcentaje deseado de estudiantes determinando por la administraci on, el porcentaje real de estudiantes generado por la ocina de admisiones, el porcentaje de deserciones y el porcentaje neto de inujo. [Nise, 2004] 7. Durante una operaci on m edica, un anestesista controla la profundidad J. Ram rez y E. Rosero 28 GICI

 1.7. DISENO

de inconciencia al controlar la concentraci on de isourano en una mezcla vaporizada con ox geno y oxido nitroso, la profundidad de anestesia es medida por la presi on sangu nea del paciente. El anestesista tambi en regula la ventilaci on, el equilibrio de uido y la administraci on de otros medicamentos. Para liberar al anestesista de dedicar m as tiempo a estas u ltimas tareas, y en el inter es de la seguridad del paciente, deseamos automatizar la profundidad de la anestesia al automatizar el control de concentraci on de isourano. Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, mostrando las se nales y subsistemas pertinentes (Meier,1992). [Nise, 2004] 8. Un sargento se deten a en una joyer a cada ma nana a las 9 en punto y ajustaba su reloj compar andolo con el cron ometro del escaparate. Un d a el sargento entr o en el comercio y felicit o al due no por la exactitud del cron ometro. Est a ajustado con la hora de Arlington? -pregunt o el sargento-. No -contest o el due no- lo ajusto seg un el ca nonazo del fuerte a las 5 p.m. D game, sargento por qu e se detiene todos los d as y comprueba la hora de su reloj?. El sargento le contest o, yo soy el artillero del fuerte. Es la retroalimentaci on positiva o negativa?. El cron ometro del joyero se atrasa un minuto cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa un minuto cada 8 horas. Cu al es el error total en la hora del ca n on del fuerte despu es de 15 d as?. [Dorf, 1989] 9. Adam Smith(1723-1790) analiz o el tema de la libre competencia entre los participantes de una econom a en su libro La riqueza de las Naciones. Puede decirse que Smith sugiri o que: 1) los trabajadores, como un todo, comparan los diferentes empleos posibles y toman aquellos que ofrecen mayor remuneraci on, y 2) en cualquier empleo el pago disminuye seg un aumenta el n umero de trabajadores solicitantes. Supongamos que r=total promedio de pagos en todas las actividades, c=total de pagos en una actividad particular; q=auencia de trabajadores dentro de una actividad espec ca. Dibuje un ciclo de retroalimentaci on que represente este sistema. [Dorf, 1989]

Lecturas complementarias
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 1.7. DISENO

A brief history of feedback control, Cap tulo 1: Introduction to Modern Control Theory, en: F.L. Lewis, Applied Optimal Control and Estimation, Prentice-Hall, 1992. Computer Technology, cap tulo 1, secci on 1.2: Computer Controlled Systems, Theory and Design, Karl Astrom and Bjornn Wittenmark, Prentice Hall,1997.

Referencias
KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Autom atico, Prentice Hall 1997. DORF RICHARD, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley Iberoamericana, 2da edici on en espa nol; 1989. NISE, NORMAN, Sistemas de Control para Ingenier a, Editorial CECSA, 3ra Edici on.

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Bibliograf a
R. Dorf. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley Iberoamericana, 2da. Edici on, 1989. Benjamin. Kuo. Sistemas de Control Autom atico. Hispanoamericana, 1996. Prentice Hall-

N.Nise. Sistemas de Control para Ingenier a. CECSA, 3ra. Edici on, 2004. K. Ogata. Ingenier a de Control Moderna. Prentice Hall, 1993. K. Ogata. Ingenier a de Control Moderna. Prentice Hall Hispanoamericana, 3a. Edici on, 1998. Kiyong Kim R. C. Schaefer. Excitation control of the synchronous generator. IEEE Industry Applications Magazine, 7(2), 2001. R. Bishop R. Dorf. Modern control systems. Prentice Hall, 10 Edici on, 2005. J.M. Ram rez. Dise no del regulador de Tensi on para un generador autoexcitado. PhD thesis, Universidad del Valle, Julio 1989. Westinghouse. electrical Trasmission and distribution. Reference Book, 1950.

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