CONGRESO ANUAL DE LA AMCA 2004

Simulacin y Control de Compresores Axiales

J. Antonio Barbosa Escuela* Marino Snchez Parra** *CENIDET - Departamento de Mecatrnica, Interior Internado Palmira, Cuernavaca, Morelos, Mxico. **Instituto de Investigaciones Elctricas - Divisin de Sistemas de Control. Av. Reforma # 113, Col. Palmira, C.P. 62490. Cuernavaca, Morelos. Mxico. E-mail: msanchez@iie.org.mx. Tel. (777)362-38-11, Fax: (777)362-38-13. Resumen
Un componente esencial de las turbinas de gas es el compresor, que suministra el aire a la cmara de combustin. En este elemento se presentan problemas de inestabilidades de flujo de aire (IFA). El control de las IFA es determinante en el desempeo y eficiencia del compresor, debido a que la zona de mayor eficiencia, que se le puede demandar al compresor, est estrechamente relacionada con la aparicin de IFA, normalmente conocidas con el nombre de Surge y Stall. Existen diversas estrategias para controlar el surge, utilizando las vlvulas de sangrado y los alabes gua de entrada. En este artculo se presenta un trabajo comparativo entre tres estrategias de control antisurge, dos basadas en control tipo PID y la otra basada en control difuso, las cuales fueron probadas en un simulador basado en un modelo de compresin genrico. estrategias de control antes de implantarlas, conocer la posible respuesta de un proceso desconocido para el usuario, realizar pruebas dinmicas y ajustar parmetros de acuerdo a los resultados obtenidos, incorporar condiciones de seguridad del proceso en el control y proveer de un entrenamiento previo a operadores de la unidad. En este articulo se presenta un trabajo comparativo entre tres diferentes tipos de control dedicados al problema de surge: el control convencional tipo preventivo antisurge (CCAS), un control activo antisurge (CAAS) y el control lgico difuso antisurge (CLDAS). En la seccin 2 se describe el problema de las inestabilidades de flujo. En la seccin 3 se presenta el modelo utilizado para la simulacin. En la seccin 4 se menciona la plataforma de simulacin utilizada en las pruebas. En la seccin 5 se describen las estrategias de control aplicadas y en la seccin 6 los resultados de las pruebas a las mismas. Finalmente se presenta una seccin de conclusiones respecto a este trabajo.

1. Introduccin
Los compresores axiales son elementos esenciales de las turbinas de gas, ya que suministran el aire comprimido que se introduce a la cmara de combustin, que junto con el combustible, son elementos de un proceso de oxidacin para convertir la energa calorfica en energa mecnica. Al conjunto formado por el compresor, la cmara de combustin y la turbina se le conoce como unidad turbogas (UTG) Fig. 1. Las UTG son utilizadas en sistemas donde la carga es constante y no fluctuante, como la generacin de energa elctrica, donde la carga del generador es constante.
Entrada de aire Camara de Combustion Salida de gases calientes

2. Surge y stall en compresores axiales

De acuerdo a [7], el stall rotativo es un fenmeno de inestabilidad local bidimensional. Consiste en celdas de flujo de aire atascado alrededor de la circunferencia del compresor, formando una masa de flujo en forma de anillo circunferencialmente no uniforme. Estas celdas tienen usualmente una velocidad de rotacin constante que va del 20 al 70% de la velocidad del rotor. Esta inestabilidad induce grandes vibraciones en los alabes, y dependiendo del tipo de stall puede decrementar rpidamente el desempeo del compresor. Adems de que la reduccin del flujo durante el stall rotativo puede conducir a condiciones de cargas trmicas indeseables. El surge es esencialmente unidimensional, la operacin durante un surge resulta en perdidas de eficiencia y desempeo, conduciendo en la mayora de los casos a daos en la cubierta o los alabes del compresor. Se caracteriza por fluctuaciones de gran amplitud con incrementos de presin y de la inestabilidad de flujo msico promedio anular (pero circunferencialmente uniforme), que se propagan a travs de los alabes del compresor. De acuerdo a [7], pueden distinguirse cuatro categoras de surge: Surge moderado (mild surge), Surge clsico (classic surge), Surge modificado (modified surge) y Surge profundo (deep surge).

Compresor Flujo

Turbina

Fig. 1 Unidad Turbogas

Utilizada como elemento de impulsin mecnica las unidades turbogas tambin se utilizan en aviones militares y en jets comerciales, como impulsores de compresores para bombeo de gas, en barcos con requerimientos de alta velocidad, incluso en ferrocarriles, por ofrecer una mejor relacin potenciapeso y potencia-tamao. La importancia de la simulacin de un proceso complejo como la UTG se ve reflejada en las mltiples ventajas que esta ofrece, como poder probar las

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2.1 Diferencia entre surge y stall El stall es una inestabilidad local y el surge es debido a la propagacin del stall a travs de los alabes del compresor. El stall consiste en una cada rpida de presin con un mnimo de reduccin en el flujo (ver Fig. 2 y 3), mientras que el surge es una cada lenta de presin pero con reducciones grandes en el flujo.
Stall Surge

Fig. 2 Oscilaciones de flujo de aire stall y surge en el compresor axial

El modelo representa las dinmicas del surge, siendo una modificacin ampliada del original de [2] modelado usando elementos bsicos de un sistema de flujo, ductos de transporte de gas, contenedores que almacena el gas y restricciones que limitan el flujo de gas, empleando ecuaciones dinmicas de los elementos bsicos de un sistema de flujo para obtener las ecuaciones de cada elemento del sistema de compresin. La vlvula de sangrado es el elemento final de control, realizando un balance msico para controlar el flujo a travs del compresor. La Fig. 5 muestra el desarrollo de un surge en los limites de la lnea del surge y la pronunciada oscilacin que se convierte en un surge te tipo profundo con flujos reversivos y oscilaciones permanentes.

Fig. 3 Izquierda en condiciones de stall, derecha en condiciones de surge profundo

3. Modelo dinmico del compresor

Previo al diseo de un controlador es esencial el entendimiento del fenmeno fsico a controlar, con el desarrollo de un modelo matemtico que pueda describir, al menos, los ms relevantes comportamientos naturales y respuestas a las pruebas de control del compresor axial. Existen diversos modelos matemticos desarrollados para simular el surge o el stall [6], de los cuales se selecciono el modelo de [2] puede ser usado para anlisis dinmico, debido a que es capaz de predecir la respuesta transitoria subsecuente a la ocurrencia de una inestabilidad en el compresor. 3.1 Modelo de pruebas del control El modelo utilizado en este trabajo fue desarrollado en [5], Fig. 4, este modelo del Sistema de Compresin Genrico (SCG) consiste de (1) Disco actuador, (2) Tubo cilndrico recto dividido en dos secciones, (3) Contenedor, (4) Vlvula de estrangulamiento, (5) Ducto de estrangulamiento, (6) Contenedor de la vlvula de sangrado y (7) Vlvula de sangrado.
Fig. 5 Desarrollo del Surge en Modelo del SCG

4. Plataforma de simulacin
El simulador utilizado para llevar a cabo las pruebas de las estrategias se implanto en Labwindows CVI. Tiene una estructura modular (Fig. 6) conteniendo el modelo matemtico del SCG, las estrategias de control, una interfaz grafica y mdulos que permiten realizar pruebas programadas, adems de graficar las tendencias de las variables del proceso y observar el desempeo del compresor en una grafica del punto de operacin del compresor. Esta herramienta de simulacin representa el comportamiento del sistema de compresin, bajo diferentes condiciones y escenarios de pruebas.
Plataforma de simulacin de inestabilidades de flujo

Modelo del SCG

Estrategias de control

Inferfaz Grfica

Pruebas Programadas

Fig. 6 Estructura modular del software del simulador

Fig. 4 Esquemtico del modelo del SCG.

Las caractersticas operacionales del simulador incluyen: 1. Solucin de las ecuaciones algebraicas no lineales y ecuaciones diferencias de primer orden del modelo matemtico. 2. Operacin permanente del modelo en modo manual o acoplado a una estrategia de

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control. 3. Presentacin en pantalla numrica y grafica de los datos calculados. 4. Creacin de una base de conocimiento mediante el registro de histricos. La operacin bsica del simulador (Fig.7) consiste en ejecutar el modelo del SCG, introduciendo perturbaciones de cambio de carga mediante la vlvula de estrangulamiento. La estrategia de control retroalimenta el flujo del compresor y utiliza la vlvula de sangrado como elemento final de control, haciendo un balance msico de los flujos del modelo.
Perturbaciones Valvula de Estrangulamiento

definida, la estrategia ser mantener el flujo del compresor cerca de esta lnea de control (referencia esttica), usando el error del flujo con respecto del flujo de sangrado y el flujo de estrangulamiento, es aplicado a un control PI y determina la demanda a la vlvula se sangrado (Ver Fig. 8 y 9). De esta manera, cuando el punto de operacin cruza la lnea del surge, es forzado a regresar a la lnea de control mediante la expulsin de aire a travs de la vlvula de sangrado. Para efectos de prueba, la lnea de control ha sido determinada en base a pruebas dinmicas y ajustes de las ganancias del control PI.
Flujo Estrangulamiento FT Flujo Sangrado FT Referencia + Referencia Dinamica A + P I Presion Flujo Compresor Compresor PT FT Flujo Estrangulamiento FT Flujo Sangrado FT

Estrategia de control

Valvula de Sangrado

Modelo del Sistema de Compresin Generico

Flujo del Compresor

P I

Fig. 7 Esquema de operacin del simulador

5. Estrategias de control del surge y stall

Inicialmente se expulsaba aire del compresor abriendo completamente las vlvulas de sangrado cuando inciertamente ocurra un surge. En la prctica esto no es de utilidad, ya que reduce significativamente la presin en el compresor, el flujo y por lo tanto el punto de operacin se mueve hacia una zona de menor eficiencia [1]. Debido a la importancia de garantizar la seguridad de la maquinaria y obtener de ella los mayores beneficios, el objetivo de control de cada una de estas estrategias es suprimir las oscilaciones del flujo de aire, que puedan convertirse en un surge. Adems de mantener el punto de operacin del compresor, lo mas cerca posible de la zona de inestabilidades de flujo, pero sin conducirlo a condiciones inestables, proporcionndonos mayor eficiencia en la relacin Presin / flujo.
FT 03

FCV Valvula de Sangrado

FCV Valvula Sangrado

Fig. 9 Izquierda estrategia CCAS, Derecha Estrategia CAAS

5.2 Control Activo AntiSurge (CAAS) El control activo se basa en la deteccin de las pequeas oscilaciones del surge y una accin de control que mantenga el punto de operacin en la regin del surge o lo lleve mas all dentro de la misma. Usando la presin y el flujo del compresor, se puede determinar el punto sin retorno donde ocurre el surge, la pendiente del punto de operacin pasa de ser negativa a positiva, lo cual indica que se ha tocado la lnea natural del surge. La estrategia utiliza este mecanismo de deteccin, para calcular la lnea de control activa (referencia dinmica) que ser la referencia para calcular el error de un control PI. En esta estrategia, las dinmicas del sistema de compresin son modificadas por perturbaciones de retroalimentacin dentro del campo de flujo. Esto resulta en una extensin de la regin de operacin estable mas all de la lnea "natural" del surge [7]. La diferencia central entre el CCAS y el CAAS es que la primera utiliza una referencia del flujo esttica y la otra una referencia del flujo dinmica, Fig. 10.

FIC

FY

FCV

FS
Compresor Axial
FT 01

Valvula de Estrangulamiento VT

PC FC
PT

Contenedor

FT

FT 02

Fig. 8 Diagrama instrumentado del modelo del SCG

5.3 Control Lgico Difuso AntiSurge (CLDAS) Se desarrollo un CLDAS con el objetivo de eliminar la aparicin del surge. Para lograr que un controlador trabajara en estas regiones de inestabilidad, se dividi en dos regiones el rango completo del flujo del compresor: "zona de estabilidad" y "zona del surge", deliberadamente la lnea de proximidad del surge (LPS)

5.1 Control Convencional AntiSurge (CCAS) Es una estrategia basada en un control de tipo preventivo, es decir, que solo cuenta con un mecanismo de regulacin del flujo para prevenir la aparicin de las inestabilidades. Mediante el uso de una lnea de control

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divide ambas zonas (Fig.11), se ajustaron las ganancias de un control PI para trabajar en la zona de estabilidad y uno mas para la zona la zona de surge. Utilizando las graficas de tendencias del error, la derivada del error y la derivada de la seal de control, de ambos controles, se obtuvieron las funciones de pertenencia para las entradas y las salidas del CLDAS, adems de abstraer 49 reglas de control, utilizando una herramienta de inferencia difusa neuro adaptable (ANFIS).

CLDAS Referencia
+

Error Fusificacin Motor de inferencia e Defusificacin

Derivada de seal de control

de Derivada del Error

Flujo del Compresor

Seal de control SCG

Fig. 12b Diagrama a bloques del CLDAS acoplado a SCG

Fig. 10 CCAS vs CAAS A) Punto de operacin con control activo B) Punto de operacin con sangrado C) Punto de operacin despus del sangrado

Las FP de las entradas son tipo triangular (Fig.13), estas se ajustaron conforme a las necesidades del control, finalmente se tiene un acomodo irregular en las FP para obtener una mejor respuesta, mientras que las FP de la derivada del error permanecieron casi simtricas. Siendo un control difuso, basado en los conceptos de [3], las salidas tipo singleton representan la derivada de la salida del controlador, en la tabla T1 se puede ver una matriz de inferencia, la cual representa el conocimiento eurstico, sobre el comportamiento que debe exhibir el controlador, mediante sentencias tipo ifthen. La superficie de control del CLDAS Fig. 14, muestra que la no linealidad del modelo, infiere una zona de control irregular, la cual se adapta a ambas zonas propuestas la de estabilidad y la de surge.

Error

Fig. 11 Regiones de operacin del CLDAS

La Fig.12a presenta el diagrama a bloques del CLDAS, el error y la derivada del error son las entradas al bloque de fuzificacin, contiene siete funciones de pertenencia (FP) para cada entrada, las etiquetas de cada una de ellas se muestra en la Fig.13, despus de que son calculados los grados de pertenencia de cada entrada, se evalan las reglas en el bloque del motor de inferencia difusa, por ultimo el bloque de defuzificacin calcula el valor de la salida que ser el valor de la rapidez de cambio de la seal de control. Finalmente en la Fig. 12b se muestra el acoplamiento del CLDAS al SCG.
Fuzificacin Error Derivada del Error Reglas de control Motor de inferencia Defuzificacin

Derivada del error Fig. 13 funciones de pertenencia de entrada para el CLDAS Tabla T1 Matriz de inferencia del CLDAS
DERROR NG NG NM ERRROR NP ZERO PP PM PG V01 V08 V15 V22 V29 V36 V43 NM V02 V09 V16 V23 V30 V37 V44 NP V03 V10 V17 V24 V31 V38 V45 ZER O V04 V11 V18 V25 V32 V39 V46 PP V05 V12 V19 V26 V33 V40 V47 PM V06 V13 V20 V27 V34 V41 V48 PG V07 V14 V21 V28 V35 V42 V49

Derivada de seal de control

6. Pruebas realizadas
Las pruebas realizadas se basan en comprobar la eficacia de cada una de las estrategias, bajo condiciones

Fig. 12a Diagrama a bloques del CLDAS

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de perturbacin controladas iguales para cada una, mostrando la evolucin del desempeo. La primera prueba, que permanece mas cerca de la zona de estabilidad, consisti en hacer un "cambio de carga" (CC), introduciendo una perturbacin programada mediante la vlvula de estrangulamiento (VT), colocando el sistema en estado estable con una apertura del 50% y llevndola a 25%. La segunda de ellas se nombro "Prueba de recuperacin del surge" (RS) que consiste en llevar la restriccin del compresor desde el 50% de su apertura a 10%. Las pruebas preliminares sin control mostraban que realizar esto en condiciones de operacin estable, colocaba al compresor en una condicin de gran inestabilidad y por lo tanto el inminente origen de un surge, siendo entonces el reto de la estrategia "recuperar" la estabilidad del sistema.

6.1 Comparaciones entre estrategias de control En la prueba de CC las exigencias a las estrategias de control fue mnima, se considera que trabajaron en los lmites en la zona estable del mapa del compresor, la Fig. 15 muestra las aperturas de la vlvula de sangrado y la Fig. 16 la respuesta del flujo del compresor al pasar de una carga del 50% al 25% en la apertura de VT, para ninguna de las estrategias se presentaron fuertes oscilaciones, logrando suprimirlas y conservando la estabilidad del sistema. El CLDAS en esta prueba, logra estabilizar el sistema en menos tiempo que los otros dos. Aunque en la prueba CC el punto de operacin alcanza la zona de surge, este no permanece por mucho tiempo en esta zona, en la siguiente prueba se busco propiciar una fuerte inestabilidad del sistema para probar que el control poda recuperar la estabilidad. En la Fig. 17 se muestra la respuesta de CCAS, la apertura de la vlvula de estrangulamiento se mueve lentamente a la posicin demandada del 10%, mientras que el flujo del compresor tiende a caer de manera drstica, esta oscilacin de gran magnitud representa el surge, la estrategia logra recuperar la estabilidad despus de ocho oscilaciones, despus de esto, la vlvula de estrangulamiento se mueve a la posicin inicial del 50% y el flujo del compresor solo se incrementa por unos momentos y regresa a su condicin estable. La Fig. 17 muestra tambin la respuesta aplicando el CAAS, la cual es similar a la del CCAS, cayendo en una oscilacin de amplia magnitud, pero recuperando la estabilidad despus de pequeas oscilaciones. Por ultimo la respuesta del CLDAS (Fig. 17), presentan oscilaciones de pequea magnitud cuando la apertura en el estrangulamiento pasa del 50% al 10%, lo relevante es que esta estrategia logra suprimir el surge. En el regreso de la vlvula de estrangulamiento al 50%, el incremento de la presin es menor que el del CCAS y CAAS.

Fig. 14 Superficie de control del CLDAS

9

6 Apertura de Sangrado

CCAS CAAS CLDAS 0 500 1000 1500 2000 Tiempo (ms) 2500 3000 3500 4000

6.2 Resultados
El CCAS y el CAAS tienen respuestas muy cercanas y muy parecidas debido a que estn optimizadas para trabajar en la regin de proximidad del surge. El construir un CLDAS basado en el conocimiento de las respuestas de dos controles, permiti operar el compresor en una zona de inestabilidades, logrando con esto extender el punto de operacin lo mas cerca posible de la lnea de surge, adems, de suprimir por completo el surge. 6.3 Comparacin mediante criterios de desempeo (ITAE e IAE) Al realizar la comparacin con los criterios de desempeo, se puede ver que el CLDAS tiene ventaja

Fig. 15 Aperturas de la vlvula de sangrado para la prueba CC

0.46 CCAS CAAS CLDAS

0.45

0.44

Flujo del Compresor

0.43

0.42

0.41

0.4

0.39

500

1000

1500

2000 Tiempo (ms)

2500

3000

3500

4000

Fig. 16 Flujo del compresor para CCAS, CAAS y CLDAS en la prueba RS

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sobre el CCAS y CAAS, presenta ambos criterios con el menor valor. En la primera prueba los criterios fueron calculados para un tiempo de 4000ms y de 6000ms en la segunda prueba. La tabla 2 y la Fig. 19 presenta estos resultados.
50 45

7. Conclusiones
El desarrollo y prueba de nuevas estrategias de control para establecer la factibilidad de ser implantadas en sistemas reales, requiere el desarrollo de modelos dinmicos que emulen en forma aproximada el comportamiento de un proceso, como el SCG. La utilidad del simulador del SCG reside en que permite ajustar parmetros, introducir perturbaciones, reproducir fallas, modificar cdigo del algoritmo de control, verificar la seguridad del sistema e incluso entrenar al personal para operar el sistema. Mediante lo anterior es posible mejorar ndices de desempeo de un proceso real, como la mantenibilidad, disponibilidad y confiabilidad del sistema completo. El uso de una tcnica de control inteligente basada en la experiencia del ingeniero de proceso y la implantacin de esta en un simulador, incorpora nuevas y tiles experiencias en el desarrollo de controladores. Tal es el caso reportado en el que utilizando estas herramientas se realizaron pruebas a tres tipos de controladores antisurge. Los dos primeras estrategias CCAS y CAAS presentaron respuestas similares por estar diseados para la zona limite de la lnea de proximidad del surge, el diseo de la tercera CLDAS fue desarrollada basada en el conocimiento inferidos de las tendencias y registros histricos de pruebas definidas. El resultado obtenido es un CLDAS que logra el objetivo de control, regulando el flujo de aire y suprimiendo las fuertes oscilaciones de flujo reconocidas como surge.

40

35 Apertura de la Valvula (%)

30

25

20

15 V

10

V CCAS V CAAS
S S S

V CLDAS

500

1000

1500

2000

2500

3000 Tiempo (ms)

3500

4000

4500

5000

5500

Fig. 17 Apertura del estrangulamiento VT y de la vlvula de sangrado VS para CCAS, CAAS y CLDAS
0.6

0.5

0.4

Flujo del compresor

0.3

0.2

0.1

0 CCAS CAAS CLDAS

-0.1

500

1000

1500

2000

2500

3000 Tiempo (ms)

3500

4000

4500

5000

5500

Fig. 18 Flujo del compresor para CCAS, CAAS y CLDAS en la prueba RS Tabla 2 Criterios de desempeo para las pruebas Prueba CC Prueba RS IAE ITAE IAE ITAE 0.01867 0.01343 0.160765 0.053729 CCAS 0.018687 0.01332 0.1607275 0.05372 CAAS 0.010832 0.004065 0.028403 0.03105 CLDAS

8. Referencias
[1] Gravdahl J. T. Active Surge Control of Centrifugal Compressors Using Drive Torque. Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control, Orlando, Florida USA, 2001. [2] Greitzer E. M. Surge And Rotating Stall In Axial Flow Compressors Part I: Theoretical Compression System Model. Transactions of the ASME Journal of engineering for power, Vol. 98, No. 2, pp 190-19. 1976. [3] Lee, C.C. Fuzzy Control in Control Systems: Fuzzy Logic Controller - Parte 1 y 2. IEEE Transactions on Systems, Men and Cybernetics, Vol. 20 ( 2), pp. 321-328. 1990. [4] Snchez P. M., Vite H. R. Use of a Rule-Based System for rocess Control: Flow Instabilities in Axial Compressors Case Study. Advances in Artificial Intelligence-MICAI 2002. Advances in Artificial Intelligence-MICAI 2002. Second Mexican International Conference on Artificial Intelligence. Mrida, Yucatn, Mxico. pp. 494-505. 2002. [5] Vite H. R, Snchez P. M. Control de inestabilidades de flujo en sistemas de compresin para la Generacin elctrica, bombeo y compresin. Proceedings of the ISA Monterrey 2002 Conference, CINTERMEX, Monterrey, Mxico. pp. 205-215. 2002. [6] Willems Frank, Bram de Jager, Modelling and control of compressor flow instabilities. IEEE control systems. 1999. [7] Willems Frank, Bram de Jager, Modelling and control of rotating stall and surge: an overview. Proceeding of the 1998 IEEE, international conference on control applications, Trieste, Italy. 1998.

Fig. 19 Grafica de barras comparativa de los criterios de desempeo

6.3.1 Ventajas y desventajas Aunque una desventaja del CLDAS fue haber realizado pruebas iterativas en el ajuste de las reglas y rangos de las funciones de partencia de entrada y salida, tiene mas ventajas sobre las dems estrategias, esto se ve reflejado en los criterios de desempeo y en las mismas graficas de las tendencias de las variables, la eliminacin de surge es una aportacin significativa, para efectos de seguridad y disponibilidad del compresor.

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